JP5799817B2 - 指位置検出装置、指位置検出方法及び指位置検出用コンピュータプログラム - Google Patents
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Description
上記の一般的な記述及び下記の詳細な記述の何れも、例示的かつ説明的なものであり、請求項のように、本発明を限定するものではないことを理解されたい。
なお、以下の実施形態では、撮像部により撮影される手は伏せて置かれることを想定している。そのため、複数の指が並ぶ方向は、奥行き方向と略直交し、かつ、水平となる。そこで以下では、複数の指が並ぶ方向を単に水平方向と呼ぶ。
また制御部6は、指位置検出装置の一例であり、撮像部3から受け取った画像を解析することにより、仮想キーボードの何れかの仮想キーを押下した指を検出する。そして制御部6は、その指の奥行き方向の位置及び水平方向の位置を検出し、検出した位置に対応する仮想キーを特定する。そして制御部6は、仮想キーに対応するキーコードが入力されたと判定して、そのキーコードと実行中のアプリケーションプログラムに応じた処理を実行する。
図4は、指位置検出処理に関する制御部6の機能ブロック図である。制御部6は、手領域検出部11と、押下判定部12と、奥行き方向特徴量抽出部13と、水平方向特徴量抽出部14と、奥行き方向位置検出部15と、水平方向位置検出部16と、押下キー特定部17とを有する。
制御部6が有するこれらの各部は、例えば、制御部6が有するプロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される機能モジュールとして実装されてもよい。なお、これらの各部は、それぞれ、別個の回路として、制御部6とは別個に携帯端末1に実装されてもよく、あるいはこれらの各部の機能を実現する一つの集積回路として、制御部6とは別個に携帯端末1に実装されてもよい。
手領域検出部11は、左手に対応する手画像及び右手に対応する手画像を押下判定部12へ渡す。
あるいは、押下判定部12は、手画像の幅(すなわち、手画像の左端と右端間の距離)に対する手画像の高さの比が所定の閾値より高ければ、ユーザはその手画像に対応する何れかの仮想キーを押下したと判定してもよい。
本実施形態では、奥行き方向特徴量抽出部13は、奥行き特徴量として、Histograms of Oriented Gradients(HOG)特徴量を算出する。HOGは、第1のセルごとの複数の角度方向のそれぞれごとの輝度勾配の累積値を表す。
奥行き方向特徴量抽出部13は、0°〜360°の範囲を複数の部分角度範囲に分割し、部分角度範囲ごとに、その部分角度範囲内に勾配方向θ(x,y)が含まれる画素についての勾配強度m(x,y)の総和を算出する。第1のセルごとの一つの部分角度範囲についての勾配強度の総和が一つのHOG特徴量となる。部分角度範囲は、例えば、20°、30°または45°に設定される。また、奥行き方向特徴量抽出部13は、勾配方向の絶対値だけを考慮してもよい。この場合には、奥行き方向特徴量抽出部13は、0°〜180°の範囲を複数の部分角度範囲に分割し、部分角度範囲ごとに勾配強度m(x,y)の総和を求めればよい。
ステップ2:コンピュータは、各正解サンプル画像及び各非正解サンプル画像に対する重み係数を初期化する。例えば、正解サンプル画像がNp個有り、非正解サンプル画像がNn個ある場合、i番目の正解サンプル画像に対する重み係数D1(i)(i=1,2,...,Np)が1/Npに設定され、j番目の非正解サンプル画像に対する重み係数D1(j)(j=1,2,...,Nn)が1/Nnに設定される。
ステップ3:コンピュータは、各第1のセルのそれぞれの部分角度範囲について、HOG特徴量、すなわち、勾配強度の累積値の取り得る範囲をB等分することにより、その値の範囲であるBINj(j=1,2,...,B)を設定する。なおBは、例えば、64に設定される。そしてコンピュータは、BINjごとに、そのBINjに含まれる正解サンプル画像に対応する重み係数D1(i)の総和を出現確率W+ j、そのBINjに含まれる非正解サンプル画像に対応する重み係数D1(i)の総和を出現確率W- jとして集計する。例えば、k番目の第1のセルのl番目の部分角度範囲について、BINjに対応するHOG特徴量を持つ正解サンプル画像がα個有り、BINjに対応するHOG特徴量を持つ非正解サンプル画像がβ個有る場合、W+ j=αD1(i)、W- j=βD1(i)となる。
ステップ4:コンピュータは、全ての第1のセルの全ての部分角度範囲について、評価値zを、次式のようにBhattacharyya距離に基づいて算出する。
ステップ5:コンピュータは、評価値が最大となる第1のセル内の部分角度範囲のHOG特徴量を、一つの弱識別器に入力される特徴量として選択する。その際、その弱識別器が出力する信頼度は次式で表される。
ステップ6:コンピュータは、既に選択された特徴量を入力とする弱識別器から出力された信頼度の総和に基づいて、各正解サンプル画像及び非正解サンプル画像のそれぞれに対して、指の位置の判定結果が正しいか否か判定する。そしてその判定結果が誤っている正解サンプル画像及び非正解サンプル画像のそれぞれについての重み係数を大きくする。その後、正解サンプル画像及び非正解サンプル画像に対する正答率が所定値に達するまで、コンピュータは、ステップ3以降の処理を繰り返す。
また、複数の識別器が正の値を出力する場合、奥行き方向位置検出部15は、その正の値を出力する識別器のうちで、信頼度の総和が最大となる識別器に対応するキー列に指が位置すると判定してもよい。そして奥行き方向位置検出部15は、そのキー列を表す奥行き方向位置情報を、押下キー特定部17へ出力する。
また、複数の識別器が正の値を出力する場合、水平方向位置検出部16は、その正の値を出力する識別器のうちで、信頼度の総和が最大となる識別器に対応する水平方向の位置に指が位置すると判定してもよい。そして水平方向位置検出部16は、その水平方向の位置を表す水平方向位置情報を、押下キー特定部17へ出力する。
手領域検出部11は、撮像部3から受け取った画像から左手が写っている手領域及び右手が写っている手領域をそれぞれ検出する(ステップS101)。そして手領域検出部11は、画像から各手領域を切り出して、その手領域のサイズを正規化することで左手の手画像及び右手の手画像を生成する(ステップS102)。手領域検出部11は、各手画像を押下判定部12へ渡す。
一方、何れかの仮想キーが押下されている場合(ステップS103−Yes)、押下判定部12は、押下された仮想キーに対応する手の識別情報を押下キー特定部17へ通知するとともに、その手についての手画像を奥行き方向特徴量抽出部13及び水平方向特徴量抽出部14へ渡す。
また、水平方向特徴量抽出部14は、手画像の高さ方向の所定位置以下である第2の部分領域のみを複数の第2のセルに分割して、各第2のセルから水平特徴量を抽出してもよい。
なお、所定の高さHは、例えば、奥行き位置を検出する各識別器が利用するHOG特徴量の総数に対する、高さH以上の部分領域に含まれるHOG特徴量の数の比と、水平位置を検出する各識別器が利用するHOG特徴量の総数に対する、高さH以下の部分領域に含まれるHOG特徴量の数の比とが等しくなる高さ、例えば、手画像の下端から20画素の位置に設定される。
第2の実施形態は、第1の実施形態と比較して、制御部6が学習部18を有する点で異なる。そこで以下では、学習部18及びその関連部分について説明する。
学習部18は、例えば、携帯端末1の電源がオフにされる操作が行なわれた場合、あるいは、携帯端末1の電源がオンにされた場合に、各識別器を学習する。学習部18は、例えば、各識別器がRealAdaBoost識別器であれば、上記の学習処理のステップ1〜ステップ6を、更新しようとする識別器ごとに実行する。そして学習部18は、識別器の識別番号とともに、その識別器を規定する複数のパラメータ、例えば、各弱識別器に入力される特徴量が含まれるセルの識別番号及び部分角度範囲の識別番号と、出現確率W+ j、W- jなどを記憶部5に記憶させる。
このように、制御部6は、正解サンプル画像と非正解サンプル画像とを追加することにより、携帯端末1のユーザに応じて各識別器を更新できる。
(付記1)
複数の指の先端側から該複数の指を撮影する撮像部から得た、該複数の指が写った画像から、該複数の指が含まれる手領域を検出する手領域検出部と、
前記手領域の少なくとも一部である第1の領域を所定の第1のサイズを持つ複数の第1のセルに分割し、該複数の第1のセルのそれぞれから、前記撮像部に対する奥行き方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第1の特徴量を抽出する第1方向特徴量抽出部と、
前記手領域の少なくとも一部である第2の領域を前記第1のサイズよりも小さい第2のサイズを持つ複数の第2のセルに分割し、該複数の第2のセルのそれぞれから、前記複数の指が並ぶ方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第2の特徴量を抽出する第2方向特徴量抽出部と、
前記第1の特徴量と前記奥行き方向における指の位置との関係を表す第1の識別器を有し、該第1の識別器に前記第1の特徴量を入力することによって前記奥行き方向における指の位置を検出する第1方向位置検出部と、
前記第2の特徴量と前記複数の指が並ぶ方向における指の位置との関係を表す第2の識別器を有し、該第2の識別器に前記第2の特徴量を入力することによって前記複数の指が並ぶ方向における指の位置を検出する第2方向位置検出部と、
を有する指位置検出装置。
(付記2)
前記第1方向特徴量抽出部は、前記手領域内の高さ方向の所定位置よりも上側の領域を前記第1の領域とし、一方、前記第2方向特徴量抽出部は、前記手領域内の前記所定位置以下の領域を前記第2の領域とする、付記1に記載の指位置検出装置。
(付記3)
前記第1の特徴量は、前記複数の第1のセルのそれぞれにおける輝度勾配の複数の方向のそれぞれごとの累積値である、付記1または2に記載の視線検出装置。
(付記4)
前記第2の特徴量は、前記複数の第2のセルのそれぞれにおける輝度勾配の複数の方向のそれぞれごとの累積値である、付記1〜3の何れか一項に記載の視線検出装置。
(付記5)
前記第1及び第2の識別器はブースティング型識別器である、付記1〜4の何れか一項に記載の視線検出装置。
(付記6)
複数の指の先端側から該複数の指を撮影する撮像部から得た、該複数の指が写った画像から、該複数の指が含まれる手領域を検出し、
前記手領域の少なくとも一部である第1の領域を所定の第1のサイズを持つ複数の第1のセルに分割し、該複数の第1のセルのそれぞれから、前記撮像部に対する奥行き方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第1の特徴量を抽出し、
前記手領域の少なくとも一部である第2の領域を前記第1のサイズよりも小さい第2のサイズを持つ複数の第2のセルに分割し、該複数の第2のセルのそれぞれから、前記複数の指が並ぶ方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第2の特徴量を抽出し、
前記第1の特徴量と前記奥行き方向における指の位置との関係を表す第1の識別器を有し、該第1の識別器に前記第1の特徴量を入力することによって前記奥行き方向における指の位置を検出し、
前記第2の特徴量と前記複数の指が並ぶ方向における指の位置との関係を表す第2の識別器を有し、該第2の識別器に前記第2の特徴量を入力することによって前記複数の指が並ぶ方向における指の位置を検出する、
ことを含む指位置検出方法。
(付記7)
前記手領域内の高さ方向の所定位置よりも上側の領域を前記第1の領域とし、一方、前記手領域内の前記所定位置以下の領域を前記第2の領域とする、付記6に記載の指位置検出方法。
(付記8)
複数の指の先端側から該複数の指を撮影する撮像部から得た、該複数の指が写った画像から、該複数の指が含まれる手領域を検出し、
前記手領域の少なくとも一部である第1の領域を所定の第1のサイズを持つ複数の第1のセルに分割し、該複数の第1のセルのそれぞれから、前記撮像部に対する奥行き方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第1の特徴量を抽出し、
前記手領域の少なくとも一部である第2の領域を前記第1のサイズよりも小さい第2のサイズを持つ複数の第2のセルに分割し、該複数の第2のセルのそれぞれから、前記複数の指が並ぶ方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第2の特徴量を抽出し、
前記第1の特徴量と前記奥行き方向における指の位置との関係を表す第1の識別器を有し、該第1の識別器に前記第1の特徴量を入力することによって前記奥行き方向における指の位置を検出し、
前記第2の特徴量と前記複数の指が並ぶ方向における指の位置との関係を表す第2の識別器を有し、該第2の識別器に前記第2の特徴量を入力することによって前記複数の指が並ぶ方向における指の位置を検出する、
ことをコンピュータに実行させる指位置検出用コンピュータプログラム。
(付記9)
前記手領域内の高さ方向の所定位置よりも上側の領域を前記第1の領域とし、一方、前記手領域内の前記所定位置以下の領域を前記第2の領域とする、付記8に記載の指位置検出用コンピュータプログラム。
(付記10)
複数の仮想キーを用いた入力装置であって、
複数の指の先端側から該複数の指を撮影し、当該複数の指が写った画像を生成する撮像部と、
前記複数の仮想キーのそれぞれごとに、該仮想キーに対応する前記撮像部に対する奥行き方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置と前記複数の指が並ぶ方向における当該指の位置との組み合わせとの対応を表す参照テーブルを記憶する記憶部と、
前記画像から、該複数の指が含まれる手領域を検出する手領域検出部と、
前記手領域の高さ方向のサイズに基づいて、前記複数の指の何れかが前記複数の仮想キーの何れかを押下したか否かを判定する押下判定部と、
前記押下判定部により、前記複数の指のうちの何れかが前記複数の仮想キーの何れかを押下したと判定された場合、前記手領域の少なくとも一部である第1の領域を所定の第1のサイズを持つ複数の第1のセルに分割し、該複数の第1のセルのそれぞれから、前記撮像部に対する奥行き方向における当該仮想キーを押下した指の位置に関する特徴を表す第1の特徴量を抽出する第1方向特徴量抽出部と、
前記押下判定部により、前記複数の指のうちの何れかが前記複数の仮想キーの何れかを押下したと判定された場合、前記手領域の少なくとも一部である第2の領域を前記第1のサイズよりも小さい第2のサイズを持つ複数の第2のセルに分割し、該複数の第2のセルのそれぞれから、前記複数の指が並ぶ方向における当該仮想キーを押下した指の位置に関する特徴を表す第2の特徴量を抽出する第2方向特徴量抽出部と、
前記第1の特徴量と前記奥行き方向における指の位置との関係を表す第1の識別器を有し、該第1の識別器に前記第1の特徴量を入力することによって前記奥行き方向における前記仮想キーを押下した指の位置を検出する第1方向位置検出部と、
前記第2の特徴量と前記複数の指が並ぶ方向における指の位置との関係を表す第2の識別器を有し、該第2の識別器に前記第2の特徴量を入力することによって前記複数の指が並ぶ方向における前記仮想キーを押下した指の位置を検出する第2方向位置検出部と、
前記参照テーブルを参照することにより、前記複数の仮想キーのうち、前記奥行き方向における前記仮想キーを押下した指の位置と前記複数の指が並ぶ方向における前記仮想キーを押下した指の位置との組み合わせに対応する仮想キーを特定し、該特定された仮想キーに対応する入力情報が入力されたと判定する押下キー特定部と、
を有する入力装置。
2 表示部
3 撮像部
4 記憶媒体アクセス装置
5 記憶部
6 制御部(指位置検出装置)
7 筺体
8 記憶媒体
11 手領域検出部
12 押下判定部
13 奥行き方向特徴量抽出部
14 水平方向特徴量抽出部
15 奥行き方向位置検出部
16 水平方向位置検出部
17 押下キー特定部
18 学習部
Claims (4)
- 複数の指の先端側から該複数の指を撮影する撮像部から得た、該複数の指が写った画像から、該複数の指が含まれる手領域を検出する手領域検出部と、
前記手領域内の高さ方向の所定位置よりも上側の領域を含む第1の領域を所定の第1のサイズを持つ複数の第1のセルに分割し、該複数の第1のセルのそれぞれから、前記撮像部に対する奥行き方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第1の特徴量を抽出する第1方向特徴量抽出部と、
前記手領域内の前記所定位置以下の領域を含む第2の領域を前記第1のサイズよりも小さい第2のサイズを持つ複数の第2のセルに分割し、該複数の第2のセルのそれぞれから、前記複数の指が並ぶ方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第2の特徴量を抽出する第2方向特徴量抽出部と、
前記第1の特徴量と前記奥行き方向における指の位置との関係を表す第1の識別器を有し、該第1の識別器に前記第1の特徴量を入力することによって前記奥行き方向における指の位置を検出する第1方向位置検出部と、
前記第2の特徴量と前記複数の指が並ぶ方向における指の位置との関係を表す第2の識別器を有し、該第2の識別器に前記第2の特徴量を入力することによって前記複数の指が並ぶ方向における指の位置を検出する第2方向位置検出部と、
を有する指位置検出装置。 - 前記第1方向特徴量抽出部は、前記手領域内の高さ方向の前記所定位置よりも上側の領域を前記第1の領域とし、一方、前記第2方向特徴量抽出部は、前記手領域内の前記所定位置以下の領域を前記第2の領域とする、請求項1に記載の指位置検出装置。
- 複数の指の先端側から該複数の指を撮影する撮像部から得た、該複数の指が写った画像から、該複数の指が含まれる手領域を検出し、
前記手領域内の高さ方向の所定位置よりも上側の領域を含む第1の領域を所定の第1のサイズを持つ複数の第1のセルに分割し、該複数の第1のセルのそれぞれから、前記撮像部に対する奥行き方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第1の特徴量を抽出し、
前記手領域内の前記所定位置以下の領域を含む第2の領域を前記第1のサイズよりも小さい第2のサイズを持つ複数の第2のセルに分割し、該複数の第2のセルのそれぞれから、前記複数の指が並ぶ方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第2の特徴量を抽出し、
前記第1の特徴量と前記奥行き方向における指の位置との関係を表す第1の識別器を有し、該第1の識別器に前記第1の特徴量を入力することによって前記奥行き方向における指の位置を検出し、
前記第2の特徴量と前記複数の指が並ぶ方向における指の位置との関係を表す第2の識別器を有し、該第2の識別器に前記第2の特徴量を入力することによって前記複数の指が並ぶ方向における指の位置を検出する、
ことを含む指位置検出方法。 - 複数の指の先端側から該複数の指を撮影する撮像部から得た、該複数の指が写った画像から、該複数の指が含まれる手領域を検出し、
前記手領域内の高さ方向の所定位置よりも上側の領域を含む第1の領域を所定の第1のサイズを持つ複数の第1のセルに分割し、該複数の第1のセルのそれぞれから、前記撮像部に対する奥行き方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第1の特徴量を抽出し、
前記手領域内の前記所定位置以下の領域を含む第2の領域を前記第1のサイズよりも小さい第2のサイズを持つ複数の第2のセルに分割し、該複数の第2のセルのそれぞれから、前記複数の指が並ぶ方向における前記複数の指のうちの何れかの指の位置に関する特徴を表す第2の特徴量を抽出し、
前記第1の特徴量と前記奥行き方向における指の位置との関係を表す第1の識別器を有し、該第1の識別器に前記第1の特徴量を入力することによって前記奥行き方向における指の位置を検出し、
前記第2の特徴量と前記複数の指が並ぶ方向における指の位置との関係を表す第2の識別器を有し、該第2の識別器に前記第2の特徴量を入力することによって前記複数の指が並ぶ方向における指の位置を検出する、
ことをコンピュータに実行させる指位置検出用コンピュータプログラム。
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