JP5795468B2

JP5795468B2 - Position teaching system

Info

Publication number: JP5795468B2
Application number: JP2010212448A
Authority: JP
Inventors: 健一古賀
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2010-09-22
Filing date: 2010-09-22
Publication date: 2015-10-14
Anticipated expiration: 2030-09-22
Also published as: JP2012068102A

Description

この発明は、携帯端末に対する対象物の位置又は方向をユーザに教示する位置教示システムに関する。 The present invention relates to a position teaching system for teaching a user the position or direction of an object with respect to a portable terminal.

近年、各地において郊外型の大型商業施設が建設され、多数の客が訪れるために広大な駐車場を備えているところが多い。このため、このような商業施設に車両で訪れた客の中には、買い物を終えて車両に戻る際に、駐車しておいた車両の位置を忘れてしまう人がいる。そこで、このような状況なっても簡単に車両を見つけ出せるようにするために、駐車車両の位置を教えるカーファインダシステムが開発されている（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, large-scale suburban commercial facilities have been constructed in various places, and many have vast parking lots for many customers to visit. For this reason, some customers who visit such commercial facilities by vehicle forget the location of the parked vehicle when returning to the vehicle after shopping. In view of this, a car finder system that teaches the position of a parked vehicle has been developed so that a vehicle can be easily found even in such a situation (see, for example, Patent Document 1).

特許文献１に記載の位置教示システムでは、ユーザが所持する携帯端末として車両キーや携帯電話等が使用される。そして、カーファインダシステムを動作させる要求操作が携帯端末において行われると、その操作に対応した操作信号が携帯端末から車両に無線発信され、車両がこの操作信号を受信すると、車両と携帯端末との間の位置関係を割り出し、携帯端末に車両の駐車位置を表示させる。よって、ユーザは携帯端末の表示位置を見れば車両の駐車位置が確認可能となるので、広大な駐車場において自車両の位置が分からなくなっても、携帯端末によって自車両を簡単に発見することが可能となる。 In the position teaching system described in Patent Document 1, a vehicle key, a mobile phone, or the like is used as a mobile terminal possessed by a user. When a request operation for operating the car finder system is performed on the mobile terminal, an operation signal corresponding to the operation is wirelessly transmitted from the mobile terminal to the vehicle, and when the vehicle receives this operation signal, the vehicle and the mobile terminal The positional relationship between them is determined, and the parking position of the vehicle is displayed on the portable terminal. Therefore, since the user can confirm the parking position of the vehicle by looking at the display position of the mobile terminal, even if the position of the own vehicle is not known in a vast parking lot, the user can easily find the vehicle by the mobile terminal. It becomes possible.

特開２００９−２５７７６９号公報JP 2009-257769 A

ところで、上記特許文献１に記載のカーファインダシステムでは、車両にアレーアンテナ、推定装置、及びコンパスを設けるとともに、携帯端末にコンパスを設けている。このカーファインダシステムは、携帯端末から発信された電波を車両のアレーアンテナによって受信することで推定装置が車両に対する携帯端末の相対位置を推定する。その上で、カーファインダシステムは、この相対位置情報を車両から携帯端末へ発信して携帯端末上で相対位置と携帯端末の絶対位置とを組み合わせることで携帯端末に対する車両の相対位置を推定する。このようなカーファインダシステム（位置教示システム）ではコンパスを車両及び携帯端末のそれぞれに設けなければならないため、他の構成も含めた全体構成が簡易である位置教示システムが望まれていた。 Incidentally, in the car finder system described in Patent Document 1, an array antenna, an estimation device, and a compass are provided in a vehicle, and a compass is provided in a mobile terminal. In this car finder system, the estimation device estimates the relative position of the portable terminal with respect to the vehicle by receiving radio waves transmitted from the portable terminal by the vehicle array antenna. Then, the car finder system estimates the relative position of the vehicle with respect to the mobile terminal by transmitting the relative position information from the vehicle to the mobile terminal and combining the relative position and the absolute position of the mobile terminal on the mobile terminal. In such a car finder system (position teaching system), since a compass must be provided in each of the vehicle and the portable terminal, a position teaching system having a simple overall configuration including other configurations has been desired.

また、コンパスを使用しないために、車両には通常のアンテナを設けるとともに、携帯端末にアレーアンテナと推定装置とを設けた位置教示システムも開発されている。ここで、位置推定精度を向上させるには、携帯端末のアレーアンテナのアンテナ素子数を増大させなければならない。一方で、携帯端末においては、小型化の要望が高いので、アレーアンテナのアンテナ素子数を増大することは難しく、大型化を抑制した携帯端末が望まれていた。 In addition, in order not to use a compass, a position teaching system in which an ordinary antenna is provided in a vehicle and an array antenna and an estimation device are provided in a mobile terminal has been developed. Here, in order to improve the position estimation accuracy, the number of antenna elements of the array antenna of the mobile terminal must be increased. On the other hand, since there is a high demand for miniaturization in portable terminals, it is difficult to increase the number of antenna elements of the array antenna, and a portable terminal that suppresses the increase in size has been desired.

また、位置教示システムの対象物は車両に限らず、ユーザが無くしたり、場所が分からなくなったりするものであれば同様に適応可能である。
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、携帯端末の大型化を抑制しつつ、推定精度の向上が可能である位置教示システムを提供することにある。 Further, the object of the position teaching system is not limited to the vehicle, but can be similarly applied as long as the user disappears or the place is unknown.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a position teaching system capable of improving estimation accuracy while suppressing an increase in the size of a mobile terminal.

以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、携帯端末から見た対象物の位置又は方向を到来方向推定法により推定して、当該位置又は方向を前記携帯端末でユーザに教示する位置教示システムにおいて、前記対象物に設けられたアレーアンテナから、前記到来方向推定法の演算に必要な電波を送信させる対象物側送信手段と、前記携帯端末に設けられたアレーアンテナが前記電波を受信したとき、前記到来方向推定法によって、前記対象物から送信された電波を基に、前記携帯端末から見た対象物の相対方向の推定値と、前記対象物から見た前記携帯端末の相対方向の推定値とを用いて、前記携帯端末から見た対象物の相対方向と、前記対象物から見た前記携帯端末の相対方向とを座標平面の２つの軸としてスペクトラムを描いたとき、最大のピークとなる座標が該電波の到来方向となる推定演算をする演算手段と、
前記演算手段が演算した演算結果を前記携帯端末において前記位置又は方向としてユーザに教示する教示手段とを備えたことをその要旨としている。 Hereinafter, means for achieving the above-described object and its operation and effects will be described.
The invention according to claim 1 is a position teaching system in which a position or direction of an object viewed from a mobile terminal is estimated by an arrival direction estimation method, and the position or direction is taught to a user by the mobile terminal. An object-side transmitting means for transmitting a radio wave necessary for the calculation of the arrival direction estimation method from an array antenna provided on an object, and the arrival direction when the array antenna provided on the mobile terminal receives the radio wave. Based on the radio wave transmitted from the object by the estimation method , the estimated value of the relative direction of the object viewed from the portable terminal and the estimated value of the relative direction of the portable terminal viewed from the object are used. Te, the relative direction of the object as viewed from the mobile terminal, when the relative direction of the mobile terminal as viewed from the object depicting a spectrum as two axes of the coordinate plane, the maximum peak seat There calculating means for the estimation calculation of the arrival direction of the radio wave,
The gist of the invention is that it comprises teaching means for teaching a user the calculation result calculated by the calculating means as the position or direction in the portable terminal.

同構成によれば、携帯端末に設けられた演算手段が対象物のアレーアンテナから送信された電波を携帯端末に設けられたアレーアンテナが受信して、対象物と携帯端末との相対方向を推定値として到来方向推定法によって電波の到来方向を推定可能である。このため、対象物と携帯端末との両方にアレーアンテナを設けることで、携帯端末に対する対象物の位置又は方向の推定が可能である。よって、携帯端末の大型化を抑制しつつ、推定精度を向上可能である。 According to the configuration, operation means provided in the portable terminal received by array antenna provided a radio wave transmitted from the array antenna of the object to the mobile terminal, relative side of the Target object and the portable terminal direction It is possible to estimate the direction of arrival of radio waves by the direction of arrival estimation method with the estimated value as. For this reason, it is possible to estimate the position or direction of the object relative to the mobile terminal by providing the array antenna on both the object and the mobile terminal. Therefore, it is possible to improve the estimation accuracy while suppressing an increase in the size of the mobile terminal.

本発明によれば、携帯端末の大型化を抑制しつつ、推定精度を向上できる。 According to the present invention, it is possible to improve estimation accuracy while suppressing an increase in the size of the mobile terminal.

カーファインダシステムの概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of a car finder system. 探索要求信号のデータ構造を示すデータ概念図。The data conceptual diagram which shows the data structure of a search request signal. 探索信号のデータ構造を示すデータ概念図。The data conceptual diagram which shows the data structure of a search signal. 車両位置を画面に表示した電子キーを示す図。The figure which shows the electronic key which displayed the vehicle position on the screen. 送信用アレーアンテナと受信用アレーアンテナとの位置関係を示す図。The figure which shows the positional relationship of the array antenna for transmission, and the array antenna for reception.

以下、本発明の位置教示システムを車両の電子キーシステムに適用した一実施形態について図１〜図５を参照して説明する。
図１に示されるように、車両２には、例えば運転者が実際に車両キーを操作しなくてもドアロックの施解錠やエンジンの始動及び停止等の車両動作を行うことが可能な電子キーシステムが搭載されている。電子キーシステムは、キー固有のＩＤコードを無線通信で発信可能な電子キー１が車両キーとして使用されている。電子キーシステムは、車両２からＩＤコード返信要求としてリクエスト信号Ｓｒｑを発信させ、このリクエスト信号Ｓｒｑを電子キー１が受信すると、それに応答する形で電子キー１が自身のＩＤコードを含ませたＩＤコード信号Ｓｉｄを狭域無線通信により車両２に返信し、電子キー１のＩＤコードが車両２のＩＤコードと一致すると、ドアロックの施解錠が許可又は実行されるシステムである。なお、電子キー１が携帯端末に相当するとともに、車両２が対象物に相当する。 Hereinafter, an embodiment in which the position teaching system of the present invention is applied to an electronic key system of a vehicle will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the vehicle 2 includes an electronic key that can perform vehicle operations such as locking / unlocking a door lock and starting / stopping an engine without the driver actually operating the vehicle key. The system is installed. In the electronic key system, an electronic key 1 capable of transmitting a key-specific ID code by wireless communication is used as a vehicle key. The electronic key system transmits a request signal Srq as an ID code reply request from the vehicle 2, and when the electronic key 1 receives the request signal Srq, the electronic key 1 includes an ID code including its own ID code in response thereto. In this system, the code signal Sid is returned to the vehicle 2 by narrow-range wireless communication, and when the ID code of the electronic key 1 matches the ID code of the vehicle 2, the door lock is unlocked or unlocked. The electronic key 1 corresponds to a mobile terminal, and the vehicle 2 corresponds to an object.

電子キーシステムを以下に説明すると、車両２には、電子キー１との間で狭域無線通信（以下、スマート通信という）を行う際にＩＤ照合を行う照合ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）２１と、車両２の状態を管理するメインボディＥＣＵ３１と、エンジンの点火制御及び燃料噴射制御を行うエンジンＥＣＵ３２とが設けられている。これら照合ＥＣＵ２１、メインボディＥＣＵ３１、及びエンジンＥＣＵ３２は、車内ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）３０を通じて接続されている。照合ＥＣＵ２１には、車両２の各ドアに埋設されて車外にＬＦ（ＬｏｗＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯の信号を発信可能な車外ＬＦ発信機２２と、車内床下等に埋設されて車内にＬＦ帯の無線信号を発信可能な車内ＬＦ発信機２３と、車内後方の車体等に埋設されて低ＵＨＦ（ＵｌｔｒａＨｉｇｈＦｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯（約３１２ＭＨｚ）の無線信号を受信可能な低ＵＨＦ受信機２４とが接続されている。照合ＥＣＵ２１は、固有のキーコードとしてＩＤコードが記憶されたメモリ２１ａを備えている。 The electronic key system will be described below. The vehicle 2 includes a verification ECU (Electronic Control Unit) 21 that performs ID verification when performing narrow-area wireless communication (hereinafter referred to as smart communication) with the electronic key 1; A main body ECU 31 that manages the state of the vehicle 2 and an engine ECU 32 that performs engine ignition control and fuel injection control are provided. The verification ECU 21, the main body ECU 31, and the engine ECU 32 are connected through an in-vehicle LAN (Local Area Network) 30. The verification ECU 21 includes an outside LF transmitter 22 embedded in each door of the vehicle 2 and capable of transmitting an LF (Low Frequency) band signal to the outside of the vehicle, and an LF band radio signal embedded in the vehicle under the floor of the vehicle. An in-vehicle LF transmitter 23 capable of transmitting and a low UHF receiver 24 embedded in a vehicle body or the like behind the vehicle and capable of receiving a radio signal in a low UHF (Ultra High Frequency) band (about 312 MHz) are connected. The verification ECU 21 includes a memory 21a in which an ID code is stored as a unique key code.

一方、電子キー１には、車両２との間で電子キーシステムに準じた無線通信を行う際のコントロールユニットとして通信制御部１１が設けられている。通信制御部１１は、固有のキーコードとしてＩＤコードが記憶されたメモリ１１ａを備えている。通信制御部１１には、外部で発信されたＬＦ帯の信号を受信可能なＬＦ受信部１２と、通信制御部１１の指令に従い低ＵＨＦ帯（約３１２ＭＨｚ）の信号を発信可能な低ＵＨＦ発信部１３とが接続されている。 On the other hand, the electronic key 1 is provided with a communication control unit 11 as a control unit for performing wireless communication with the vehicle 2 according to the electronic key system. The communication control unit 11 includes a memory 11a in which an ID code is stored as a unique key code. The communication control unit 11 includes an LF reception unit 12 capable of receiving an LF band signal transmitted externally, and a low UHF transmission unit capable of transmitting a low UHF band (about 312 MHz) signal according to a command from the communication control unit 11. 13 is connected.

照合ＥＣＵ２１は、車外ＬＦ発信機２２又は車内ＬＦ発信機２３から電子キー１へリクエスト信号ＳｒｑをＬＦ帯の電波で送信し、いわゆるスマート通信の成立可否を試みる。照合ＥＣＵ２１は、リクエスト信号Ｓｒｑに対する応答として電子キー１からＩＤコード信号Ｓｉｄを受信すると、ＩＤ照合としてスマート照合を実行する。照合ＥＣＵ２１は、車外の電子キー１とスマート照合、即ち車外照合が成立することを確認すると、メインボディＥＣＵ３１を介してドアロック装置３３によるドアロックの施解錠を許可又は実行する。また、照合ＥＣＵ２１は、車内の電子キー１とスマート照合、即ち車内照合が成立することを確認すると、エンジンスイッチ３４による電源遷移操作及びエンジン始動操作を許可する。 The verification ECU 21 transmits a request signal Srq from the out-of-vehicle LF transmitter 22 or the in-vehicle LF transmitter 23 to the electronic key 1 using LF band radio waves, and attempts to establish so-called smart communication. When the verification ECU 21 receives the ID code signal Sid from the electronic key 1 as a response to the request signal Srq, the verification ECU 21 executes smart verification as ID verification. When the collation ECU 21 confirms that smart collation, that is, collation outside the vehicle, is established with the electronic key 1 outside the vehicle, the door lock device 33 permits or executes door lock locking / unlocking via the main body ECU 31. In addition, when the collation ECU 21 confirms that smart collation with the electronic key 1 in the vehicle, that is, vehicle collation, is established, the power switch operation and engine start operation by the engine switch 34 are permitted.

電子キーシステムには、ドアロック施解錠を電子キー１のボタン操作により行うワイヤレスキーシステムがある。このワイヤレスキーシステムは、電子キー１に設けられた施錠スイッチ１６や解錠スイッチ１７が操作されると、各操作スイッチに応じた信号内容を持つ施錠信号Ｓｌや解錠信号Ｓｕｌが狭域無線通信（ワイヤレス通信）により低ＵＨＦ発信部１３から車両２に低ＵＨＦ帯の信号で発信される。これら施錠信号Ｓｌと解錠信号Ｓｕｌには、電子キー１のキーコードであるＩＤコードと、施錠又は解錠の機能コードとが含まれている。 The electronic key system includes a wireless key system that performs door lock locking / unlocking by operating the buttons of the electronic key 1. In this wireless key system, when a lock switch 16 or an unlock switch 17 provided on the electronic key 1 is operated, a lock signal Sl or an unlock signal Sul having a signal content corresponding to each operation switch is transmitted in a narrow area wireless communication. The signal is transmitted from the low UHF transmitter 13 to the vehicle 2 by a signal in a low UHF band by (wireless communication). The locking signal S1 and the unlocking signal Sul include an ID code that is a key code of the electronic key 1 and a function code for locking or unlocking.

電子キー１で解錠スイッチ１７が操作されると、電子キー１から解錠信号Ｓｕｌが低ＵＨＦ帯の信号で発信される。照合ＥＣＵ２１は、この解錠信号Ｓｕｌを低ＵＨＦ受信機２４で受信すると、解錠信号Ｓｕｌに含まれるＩＤコードが正しければ、メインボディＥＣＵ３１を介してドアロック装置３３によるドアロックの解錠を許可又は実行する。また、電子キー１で施錠スイッチ１６が操作されると、電子キー１から施錠信号Ｓｌが低ＵＨＦ帯の信号で発信される。照合ＥＣＵ２１は、この施錠信号Ｓｌを低ＵＨＦ受信機２４で受信すると、施錠信号Ｓｌに含まれるＩＤコードが正しければ、メインボディＥＣＵ３１を介してドアロック装置３３によるドアロックの施錠を許可又は実行する。 When the unlocking switch 17 is operated with the electronic key 1, the unlocking signal Sul is transmitted from the electronic key 1 as a low UHF band signal. When the verification ECU 21 receives the unlock signal Sul by the low UHF receiver 24, the door lock device 33 permits the door lock device 33 to be unlocked via the main body ECU 31 if the ID code included in the unlock signal Sul is correct. Or do it. When the lock switch 16 is operated with the electronic key 1, a lock signal S1 is transmitted from the electronic key 1 as a low UHF band signal. When the verification ECU 21 receives this locking signal S1 by the low UHF receiver 24, if the ID code included in the locking signal S1 is correct, the verification ECU 21 permits or executes locking of the door lock by the door lock device 33 via the main body ECU 31. .

車両２には、電子キー１を携帯する車両２のユーザに車両２の位置（駐車位置）を教示するシステムとしてカーファインダシステム３が設けられている。このカーファインダシステム３では、車両２にカーファインダシステム３のコントロールユニットとして照合ＥＣＵ２１が設けられている。この照合ＥＣＵ２１は、高ＵＨＦ帯（数ＧＨｚ）の信号を受信可能な高ＵＨＦ受信機２５と、高ＵＨＦ帯（数ＧＨｚ）の信号を発信可能な高ＵＨＦ発信機２６とが接続されている。高ＵＨＦ発信機２６には、アレーアンテナ２６ａが設けられている。なお、高ＵＨＦ発信機２６が対象物側送信手段として機能する。 The vehicle 2 is provided with a car finder system 3 as a system for teaching the position of the vehicle 2 (parking position) to the user of the vehicle 2 carrying the electronic key 1. In this car finder system 3, a verification ECU 21 is provided in the vehicle 2 as a control unit of the car finder system 3. The verification ECU 21 is connected to a high UHF receiver 25 capable of receiving a high UHF band (several GHz) signal and a high UHF transmitter 26 capable of transmitting a high UHF band (several GHz) signal. The high UHF transmitter 26 is provided with an array antenna 26a. Note that the high UHF transmitter 26 functions as an object-side transmission unit.

一方、電子キー１には、カーファインダシステム３のカーファインダ機能を動作させるときに操作する探索スイッチ１８が設けられている。探索スイッチ１８は、通信制御部１１に接続されている。通信制御部１１は、高ＵＨＦ帯（数ＧＨｚ）の信号を発信可能な高ＵＨＦ発信部１４と、高ＵＨＦ帯（数ＧＨｚ）の信号を受信可能な高ＵＨＦ受信部１５とが接続されている。高ＵＨＦ受信部１５には、複数のアンテナ素子からなるアレーアンテナ１５ａが設けられる。電子キー１には、車両２の位置をユーザに教示する教示手段としての表示部１９が設けられている。表示部１９は、通信制御部１１によって表示が管理され、電子キー１から見た車両２の位置（方向や距離）を画面表示する。 On the other hand, the electronic key 1 is provided with a search switch 18 that is operated when the car finder function of the car finder system 3 is operated. The search switch 18 is connected to the communication control unit 11. The communication control unit 11 is connected to a high UHF transmission unit 14 capable of transmitting a high UHF band (several GHz) signal and a high UHF reception unit 15 capable of receiving a high UHF band (several GHz) signal. . The high UHF receiver 15 is provided with an array antenna 15a composed of a plurality of antenna elements. The electronic key 1 is provided with a display unit 19 as teaching means for teaching the position of the vehicle 2 to the user. The display unit 19 manages the display by the communication control unit 11 and displays the position (direction and distance) of the vehicle 2 viewed from the electronic key 1 on the screen.

通信制御部１１は、探索スイッチ１８が操作されたことを検出すると、車両２に伝える通知として探索要求信号Ｓｒｓを高ＵＨＦ発信部１４から高ＵＨＦ帯の信号で発信させる。なお、図２に示されるように、探索要求信号Ｓｒｓには、電子キー１のＩＤコードと、カーファインダ機能の実行を要求するカーファインダ機能実行要求とが含まれている。カーファインダ機能で使用する車両２及び電子キー１の間の無線通信の通信エリアは、スマート通信やワイヤレス通信よりも広い例えば数十メートルの狭域通信となっている。 When the communication control unit 11 detects that the search switch 18 is operated, the communication control unit 11 transmits a search request signal Srs from the high UHF transmission unit 14 as a notification in the high UHF band as a notification to be transmitted to the vehicle 2. As shown in FIG. 2, the search request signal Srs includes the ID code of the electronic key 1 and a car finder function execution request for requesting execution of the car finder function. The communication area of wireless communication between the vehicle 2 and the electronic key 1 used in the car finder function is narrow area communication of, for example, several tens of meters, which is wider than smart communication or wireless communication.

車両２は、この探索要求信号Ｓｒｓを高ＵＨＦ受信機２５で受信する。照合ＥＣＵ２１は、高ＵＨＦ受信機２５でこの探索要求信号Ｓｒｓを受信すると、まずこの探索要求信号Ｓｒｓに含まれるＩＤコードに関してＩＤ照合を行い、このＩＤ照合が成立することを確認する。 The vehicle 2 receives this search request signal Srs by the high UHF receiver 25. When the high-UHF receiver 25 receives the search request signal Srs, the verification ECU 21 first performs ID verification on the ID code included in the search request signal Srs, and confirms that this ID verification is established.

照合ＥＣＵ２１は、ＩＤ照合成立を確認すると、カーファインダ機能実行要求を指令として、カーファインダ機能の実行を開始し、電子キー１が位置推定するための探索信号Ｓｓｅを高ＵＨＦ発信機２６から高ＵＨＦ帯の信号で発信させる。高ＵＨＦ発信機２６は、アレーアンテナ２６ａから探索信号Ｓｓｅを時分割で発信する。なお、図３に示されるように、探索信号Ｓｓｅには、電子キー１のＩＤコードと、電子キー１が電子キー１に対する車両２の位置を推定するときに使用する位置推定信号とが含まれている。また、位置推定信号は、特に決められたデータ内容を持つものではなく、電子キー１が電子キー１に対する車両２の位置推定を行うときに使用するための電波である。なお、高ＵＨＦ発信機２６が対象物側送信手段として機能する。 When the collation ECU 21 confirms that the ID collation is established, the car finder function execution request is used as a command to start the car finder function, and the search signal Sse for estimating the position of the electronic key 1 is sent from the high UHF transmitter 26 to the high UHF transmitter 26. Send with a band signal. The high UHF transmitter 26 transmits the search signal Sse from the array antenna 26a in a time division manner. As shown in FIG. 3, the search signal Sse includes an ID code of the electronic key 1 and a position estimation signal used when the electronic key 1 estimates the position of the vehicle 2 with respect to the electronic key 1. ing. The position estimation signal does not have a specific data content and is a radio wave used when the electronic key 1 estimates the position of the vehicle 2 with respect to the electronic key 1. Note that the high UHF transmitter 26 functions as an object-side transmission unit.

通信制御部１１には、電子キー１に対する車両２の位置を推定する位置推定部１１ｂが設けられている。通信制御部１１は、高ＵＨＦ発信機２６から発信された探索信号Ｓｓｅを高ＵＨＦ受信部１５で受信すると、まずこの探索信号Ｓｓｅに含まれるＩＤコードについてＩＤ照合を行う。通信制御部１１は、このＩＤ照合が成立したことを認識すると、電子キー１から見た車両２の現在位置を求める動作に入る。このとき、位置推定部１１ｂは、高ＵＨＦ受信部１５で受信する探索信号Ｓｓｅにおいて位置推定信号の取り込み動作に入り、電子キー１から見た車両２の現在位置を割り出す車両位置算出を開始する。なお、本実施形態で算出された方向情報は、電子キー１から見た車両２の方向として算出されるので、車両２から見た電子キー１の相対方向を読み替える必要はない。なお、位置推定部１１ｂが演算手段として機能する。 The communication control unit 11 is provided with a position estimation unit 11 b that estimates the position of the vehicle 2 with respect to the electronic key 1. When the search signal Sse transmitted from the high UHF transmitter 26 is received by the high UHF receiver 15, the communication control unit 11 first performs ID verification on the ID code included in the search signal Sse. When the communication control unit 11 recognizes that the ID verification is established, the communication control unit 11 enters an operation for obtaining the current position of the vehicle 2 viewed from the electronic key 1. At this time, the position estimation unit 11b enters a position estimation signal capturing operation in the search signal Sse received by the high UHF reception unit 15, and starts vehicle position calculation for determining the current position of the vehicle 2 viewed from the electronic key 1. In addition, since the direction information calculated in the present embodiment is calculated as the direction of the vehicle 2 viewed from the electronic key 1, it is not necessary to read the relative direction of the electronic key 1 viewed from the vehicle 2. The position estimation unit 11b functions as a calculation unit.

この車両位置算出として、位置推定部１１ｂは、高ＵＨＦ受信部１５のアレーアンテナ１５ａで受信したアレーアンテナ２６ａからの位置推定信号を基に、電子キー１から見た車両２の方向（相対方向）を演算する。そして、位置推定部２１ｂは、アレーアンテナ２６ａから発信された電波を高ＵＨＦ受信部１５のアレーアンテナ１５ａが受信して、受信した電波を平均化処理し、受信電波の振幅と位相の差により、受信電波の電波到来方向を算出する。 For this vehicle position calculation, the position estimation unit 11b is based on the position estimation signal from the array antenna 26a received by the array antenna 15a of the high UHF reception unit 15, and the direction of the vehicle 2 as viewed from the electronic key 1 (relative direction). Is calculated. The position estimation unit 21b receives the radio wave transmitted from the array antenna 26a by the array antenna 15a of the high UHF reception unit 15, averages the received radio wave, and based on the difference between the amplitude and phase of the received radio wave, Calculate the arrival direction of the received radio wave.

また、通信制御部１１の位置推定部１１ｂは、電子キー１に対する車両２の相対方向を算出すると、高ＵＨＦ受信部１５で受け付けた探索信号Ｓｓｅを基に、電子キー１と車両２との距離も演算する。この距離演算は、受信電波を逆フーリエ変換することによって算出されている。 Further, when the position estimation unit 11b of the communication control unit 11 calculates the relative direction of the vehicle 2 with respect to the electronic key 1, the distance between the electronic key 1 and the vehicle 2 based on the search signal Sse received by the high UHF reception unit 15. Also calculates. This distance calculation is calculated by performing an inverse Fourier transform on the received radio wave.

通信制御部１１は、電子キー１から見た車両２の相対方向を算出すると、この相対方向を表示部１９に矢印で表示する。また、通信制御部１１は、車両２と電子キー１との距離も算出し、この距離も表示部１９に数字で表示する。これにより、表示部１９には、図４に示されるように、電子キー１から見た車両２の方向と、車両２と電子キー１との距離とが表示されることから、ユーザは車両２の位置を見失っても、表示部１９の案内により車両２を簡単に見つけることが可能となる。 When the communication control unit 11 calculates the relative direction of the vehicle 2 as viewed from the electronic key 1, the communication control unit 11 displays the relative direction on the display unit 19 with an arrow. The communication control unit 11 also calculates the distance between the vehicle 2 and the electronic key 1 and displays this distance on the display unit 19 as a number. As a result, as shown in FIG. 4, the direction of the vehicle 2 viewed from the electronic key 1 and the distance between the vehicle 2 and the electronic key 1 are displayed on the display unit 19. Even if the position of the vehicle is lost, the vehicle 2 can be easily found by the guidance of the display unit 19.

次に、照合ＥＣＵ２１の位置推定部２１ｂによる位置推定方法について図５を参照して説明する。本発明では、到来方向推定法としてＭＵＳＩＣ（ＭＵｌｔｉｐｌｅＳＩｇｎａｌＣｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）法により位置推定を行う。なお、本発明では、高ＵＨＦ発信機２６のアレーアンテナ２６ａから時分割で発信された位置推定信号を高ＵＨＦ受信部１５のアレーアンテナ１５ａで受信して位置推定を行う。 Next, a position estimation method by the position estimation unit 21b of the verification ECU 21 will be described with reference to FIG. In the present invention, position estimation is performed by the MUSIC (Multiple Signal Classification) method as an arrival direction estimation method. In the present invention, the position estimation signal transmitted in a time division manner from the array antenna 26a of the high UHF transmitter 26 is received by the array antenna 15a of the high UHF receiver 15 to perform position estimation.

＜リニアアレーにおけるＭＵＳＩＣ法＞
図５に示されるように、Ｑ個の送信用アレーアンテナから時分割で電波が到来した場合、受信用アレーアンテナからの入力ベクトルＸは、素子数がＰで、Ｌ波の到来波（平面波）が到来する場合、次のように表される。 <MUSIC method in linear array>
As shown in FIG. 5, when radio waves arrive in a time-sharing manner from Q transmitting array antennas, the input vector X from the receiving array antenna has P elements and an L-wave arrival wave (plane wave). Is expressed as follows.

ただし、Ｆ_ｌ（ｔ），θ_ｌはそれぞれ第ｌ波の複素振幅（波形）と到来方向で、Ψ_ｐ,ｑ（θ_ｌ，φ_ｌ）はｑ番目の送信アンテナから電波を送信した場合のｐ番目素子における第ｌ波の受信位相である。また、電波はＱ個の送信用アレーアンテナから時分割で送信されるが、位置推定部において同期を取るよう補正可能であるとする。

However, F _l (t) and θ _l are the complex amplitude (waveform) and direction of arrival of the l-th wave, respectively, and ψ _{p, q} (θ _l , φ _l ) is a case where radio waves are transmitted from the q-th transmitting antenna. This is the reception phase of the l-th wave in the p-th element. In addition, the radio waves are transmitted from the Q transmitting array antennas in a time-sharing manner, but it is assumed that the position estimation unit can correct the synchronization.

ここで、λは波長、ｄ_ｐ，ｄ_ｑは送信用アレーアンテナ、受信用アレーアンテナそれぞれの基準位置から各素子位置までの距離である。また、アレーアンテナ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ以外の波源からの送信電波については、ｄ_ｑ＝０であるとする。

Here, λ is a wavelength, and d _p and d _q are distances from the reference position of each of the transmitting array antenna and the receiving array antenna to each element position. Further, it is assumed that d _q = 0 for transmission radio waves from wave sources other than the array antennas 26a, 26b, and 26c.

このときの相関行列は次式で表される。 The correlation matrix at this time is expressed by the following equation.

ここで、σ^２は熱雑音電力である。また、信号（波源）相関行列Ｓは次式のように成分表示される。

Here, σ ² is thermal noise power. The signal (wave source) correlation matrix S is displayed as a component as shown in the following equation.

まず、熱雑音が存在しない場合には、到来波が互いに無相関であればＳは対角行列となり、そのランクは明らかにＬでフルランクとなる。方向行列Ａも到来波の到来方向が異なればその列ベクトルは独立となりランクはＬのフルランクとなる。したがって、この場合の相関行列Ｒ_ｘｘ＝ＡＳＡ^ＨはランクＬの非負定値エルミート行列であることが導かれる。この行列の固有値をμ_ｉ（ｉ＝１，２，…，ＰＱ）、対応する固有ベクトルをｅ_ｉ（ｉ＝１，２，…，ＰＱ）で表すと、次式のように表される。

First, in the absence of thermal noise, if the incoming waves are uncorrelated with each other, S is a diagonal matrix, and its rank is clearly L and full rank. In the direction matrix A, if the arrival directions of the incoming waves are different, the column vectors are independent and the rank is L full rank. Therefore, it is derived that the correlation matrix R _xx = ASA ^H in this case is a non-negative definite Hermitian matrix of rank L. When the eigenvalues of this matrix are expressed by μ _i (i = 1, 2,..., PQ) and the corresponding eigenvectors are expressed by e _i (i = 1, 2,..., PQ), they are expressed as follows.

そして、その固有値は実数で、以下の関係をもつ。

The eigenvalue is a real number and has the following relationship.

また、対応する固有ベクトルは、以下のように表される。

The corresponding eigenvector is expressed as follows.

である。ただし、δ_ｉｋはクロネッカーのデルタである。

It is. Where δ _ik is the Kronecker delta.

熱雑音が存在する場合には、以下のように表される。 When thermal noise exists, it is expressed as follows.

熱雑音がないときの相関行列の固有値に熱雑音電力が上乗せされただけで固有ベクトルは熱雑音の有無に無関係であることがわかる。そこで、

It can be seen that the eigenvector is irrelevant to the presence or absence of thermal noise just by adding the thermal noise power to the eigenvalue of the correlation matrix when there is no thermal noise. there,

とおいて、相関行列Ｒ_ｘｘの固有値を表すと、以下の関係式を得る。

When the eigenvalue of the correlation matrix R _xx is expressed, the following relational expression is obtained.

したがって、相関行列の固有値を求め、熱雑音電力σ^２より大きい固有値の数から到来波数Ｌを推定することができる。

Therefore, the eigenvalue of the correlation matrix can be obtained, and the number of incoming waves L can be estimated from the number of eigenvalues larger than the thermal noise power σ ² .

ところで、熱雑音電力に等しい固有値に対応する固有ベクトルに着目すると、以下のように表される。 By the way, focusing on the eigenvector corresponding to the eigenvalue equal to the thermal noise power, it is expressed as follows.

よって、次の式が導かれる。

Therefore, the following equation is derived.

さらに、行列ＡとＳがフルランクであることから以下が導かれる。

Furthermore, since the matrices A and S are full rank, the following is derived.

すなわち、以下のようになる。

That is, it is as follows.

これらは、熱雑音電力に等しい固有値に対応する固有ベクトルはすべて到来波の方向ベクトルと直交することを意味している。

These mean that all eigenvectors corresponding to eigenvalues equal to the thermal noise power are orthogonal to the direction vector of the incoming wave.

ここで、固有ベクトルと方向ベクトルの関係を幾何学的に考えると、固有ベクトル｛ｅ_１，ｅ_２，…ｅ_ＰＱ｝は互いに直交するので、ＰＱ次元のエルミート空間の正規直交基底ベクトルとして扱われる。このＰＱ次元空間は性質上以下の二つの部分空間に分けることができ、ＳとＮとは互いに直交補空間の関係にある。 Here, when the relationship between the eigenvector and the direction vector is considered geometrically, the eigenvectors {e ₁ , e ₂ ,... E _PQ } are orthogonal to each other and are therefore treated as orthonormal basis vectors in the PQ-dimensional Hermitian space. This PQ dimensional space can be divided into the following two subspaces in nature, and S and N are in an orthogonal complement space relationship.

一方、式（１８）より

On the other hand, from equation (18)

も部分空間Ｎと直交するＬ次元空間を張る。よって、部分空間ＳとＳ’は共にＬ次元でＮと直交する補空間を作るので、

Also, an L-dimensional space orthogonal to the subspace N is stretched. Therefore, both the subspaces S and S ′ create a complementary space that is L-dimensional and orthogonal to N.

であると言える。すなわち、Ｌ個の固有ベクトル｛ｅ_１，…，ｅ_Ｌ｝とＬ個の方向ベクトル｛ａ（θ_１，φ_１），…，ａ（θ_Ｌ，φ_L）｝は同じ空間にあり互いに他方のベクトルの線形結合で表現できる。なお、部分空間ＳとＮはそれぞれ信号部分空間、雑音部分空間と呼ばれている。

It can be said that. That is, L eigenvectors {e ₁ ,..., E _L } and L direction vectors {a (θ ₁ , φ ₁ ),..., A (θ _L , φ _L )} are in the same space. It can be expressed as a linear combination of vectors. The subspaces S and N are called a signal subspace and a noise subspace, respectively.

上述のようにＰＱ−Ｌ個の固有ベクトルは各々が最小ノルム法のウエイトベクトルである。それ故、 As described above, each of the PQ-L eigenvectors is a weight vector of the minimum norm method. Therefore,

というように、Ｋ−Ｌ個の最小ノルム法による角度スペクトラムの偽像をできるだけ排除し、共通の真の到来方向を指し示すスペクトラムのみを取り出すために、これらをそのまま平均するのではなく、

Thus, in order to eliminate as many as possible the false spectrum of the angular spectrum by the KL minimum norm method and to extract only the spectrum indicating the common true arrival direction, these are not averaged as they are,

とし、あたかも抵抗素子の並列接続のように合成する。抵抗の並列接続と考えれば、ある一つの抵抗（最小ノルムスペクトラム関数の一つ）が偶然大きくなっても全体の合成抵抗はあまり影響を受けず、すべての抵抗が同時に大きくなったときに合成抵抗が大きくなる。

And synthesized as if the resistive elements were connected in parallel. Considering a parallel connection of resistors, even if one resistance (one of the minimum norm spectrum functions) is accidentally increased, the total combined resistance is not significantly affected, and when all the resistances increase simultaneously, the combined resistance Becomes larger.

式（２６）を整理し、ａ^Ｈ（θ,φ）ａ（θ,φ）を掛けて正規化すると、以下のように表される。 When formula (26) is rearranged and normalized by multiplying by a ^H (θ, φ) a (θ, φ), it is expressed as follows.

これは通常、ＭＵＳＩＣスペクトラムと呼ばれ、θ，φに対するスペクトラムのＬ個のピークを探すことにより｛θ_１，…，θ_Ｌ｝を求める。こうして到来方向θが求まる。

This is usually called a MUSIC spectrum, and {θ ₁ ,..., Θ _L } is obtained by searching for L peaks in the spectrum for θ and φ. Thus, the direction of arrival θ is obtained.

さて、本実施例では、車両２の高ＵＨＦ発信機２６のアレーアンテナ２６ａから時分割で発信された探索信号Ｓｓｅを電子キー１の高ＵＨＦ受信部１５のアレーアンテナ１５ａが受信して、位置推定部１１ｂが推定演算する。このため、発信された探索信号Ｓｓｅを基に、推定値θ，φを求めることで、電子キー１に対する車両２の位置を算出できる。よって、電子キー１に多くのアンテナ素子を設けずに位置算出ができるので、電子キー１の大型化を抑制しつつ、マルチパスに対応できる。 Now, in this embodiment, the search signal Sse transmitted in a time division manner from the array antenna 26a of the high UHF transmitter 26 of the vehicle 2 is received by the array antenna 15a of the high UHF receiver 15 of the electronic key 1 to estimate the position. The unit 11b performs estimation calculation. Therefore, the position of the vehicle 2 relative to the electronic key 1 can be calculated by obtaining the estimated values θ and φ based on the transmitted search signal Sse. Therefore, since the position can be calculated without providing many antenna elements on the electronic key 1, it is possible to cope with multipath while suppressing the enlargement of the electronic key 1.

以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）電子キー１に設けられた位置推定部１１ｂが車両２のアレーアンテナ２６ａから発信された探索信号Ｓｓｅを電子キー１で区別できるので、電子キー１に設けられたアレーアンテナ１５ａが受信して、ＭＵＳＩＣ法によって位置推定できる。このため、アレーアンテナ２６ａを車両２に設けることで、マルチパス環境においても電子キー１に対する車両２の位置の推定ができる。よって、電子キー１の大型化を抑制しつつ、マルチパスに対応できる。 As described above, according to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) Since the position estimation unit 11b provided in the electronic key 1 can distinguish the search signal Sse transmitted from the array antenna 26a of the vehicle 2 by the electronic key 1, the array antenna 15a provided in the electronic key 1 receives the signal. Thus, the position can be estimated by the MUSIC method. For this reason, by providing the array antenna 26a in the vehicle 2, the position of the vehicle 2 relative to the electronic key 1 can be estimated even in a multipath environment. Therefore, it is possible to cope with multipath while suppressing the enlargement of the electronic key 1.

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態では、位置推定をＭＵＳＩＣ法により行ったが、ＭＵＳＩＣ法に限らず、ＥＳＰＲＩＴ法等の他の位置推定方法により行ってもよい。 In addition, the said embodiment can be implemented with the following forms which changed this suitably.
In the above embodiment, the position estimation is performed by the MUSIC method. However, the position estimation is not limited to the MUSIC method and may be performed by another position estimation method such as the ESPRIT method.

・上記実施形態では、電子キー１から時分割で探索信号Ｓｓｅを発信したが、周波数分割で探索信号Ｓｓｅを発信してもよい。
・上記構成において、電子キーシステムの低ＵＨＦ発信部１３と、カーファインダシステム３の高ＵＨＦ発信部１４とを別個としたが、１つに統合してもよい。 In the above embodiment, the search signal Sse is transmitted from the electronic key 1 by time division, but the search signal Sse may be transmitted by frequency division.
In the above configuration, the low UHF transmitter 13 of the electronic key system and the high UHF transmitter 14 of the car finder system 3 are separated, but may be integrated into one.

・上記構成において、電子キーシステムの低ＵＨＦ受信機２４と、カーファインダシステム３の高ＵＨＦ受信機２５とを別個としたが、１つに統合してもよい。
・上記実施形態では、電子キーシステムとカーファインダシステム３との通信エリアは各々異なるようにしたが、これらが同じ領域としてもよい。 In the above configuration, the low UHF receiver 24 of the electronic key system and the high UHF receiver 25 of the car finder system 3 are separated, but may be integrated into one.
In the above embodiment, the communication areas of the electronic key system and the car finder system 3 are different from each other, but they may be the same area.

・上記実施形態では、カーファインダシステム３を電子キーシステムに属する一機能としたが、例えば電子キーシステムから独立したシステムとしてもよい。また、カーファインダシステムのみを備えるようにしてもよい。 In the above embodiment, the car finder system 3 is a function belonging to the electronic key system, but may be a system independent of the electronic key system, for example. Moreover, you may make it provide only a car finder system.

・上記実施形態では、位置推定を位置推定信号で行うようにしたが、ＩＤコードや機能コードの電波で行ってもよい。
・上記構成において、携帯端末は、電子キー１（要はキー部品）であることに限定されず、例えば携帯電話や携帯型パーソナルコンピュータを用いてもよい。 In the above embodiment, the position estimation is performed using the position estimation signal. However, the position estimation may be performed using radio waves of an ID code or a function code.
In the above configuration, the mobile terminal is not limited to the electronic key 1 (in short, key parts), and may be a mobile phone or a portable personal computer, for example.

・上記実施形態では、車両位置の教示形式を単なる矢印としたが、例えば地図画面により車両位置を表すものでもよい。
・上記実施形態において、表示部１９における車両位置の表示（矢印及び距離表示）は、例えば一定時間において表示が行われた後に自動で消去されるものでもよいし、或いは例えば探索スイッチ１８が押されるなどの所定操作が行われると消去されるものでもよい。 In the above embodiment, the vehicle position teaching form is simply an arrow, but the vehicle position may be displayed on a map screen, for example.
In the above embodiment, the vehicle position display (arrow and distance display) on the display unit 19 may be automatically deleted after being displayed for a certain time, for example, or the search switch 18 is pressed, for example. It may be deleted when a predetermined operation such as is performed.

・上記実施形態では、方向及び距離の両方を表示するようにしたが、一方のみが表示されるようにしてもよい。また、教示は、必ずしも画面表示をとることに限定されず、例えば音声報知を採用してもよい。 In the above embodiment, both the direction and the distance are displayed, but only one may be displayed. Further, teaching is not necessarily limited to taking a screen display, and voice notification may be employed, for example.

・カーファインダシステム３は、必ずしも車両２に適用されることに限らず、使用時において照合を必要とする各種機器や装置に適用可能である。
・上記実施形態において、電子キーシステムで使用する各通信の周波数はどの周波数の電波を使用してもよい。 The car finder system 3 is not necessarily applied to the vehicle 2 but can be applied to various devices and apparatuses that require verification during use.
-In the said embodiment, the frequency of each communication used with an electronic key system may use the electromagnetic wave of any frequency.

・上記実施形態において、波源は電波を発信する装置であったが、これに限らず、例えばスピーカーのような音波を発信する装置であっても良い。
・上記実施形態において、受信素子は電波を受信する装置であったが、これに限らず、例えばマイクロホンのような音波を受信する装置であっても良い。 In the above embodiment, the wave source is a device that transmits radio waves. However, the present invention is not limited thereto, and may be a device that transmits sound waves such as a speaker.
In the above embodiment, the receiving element is a device that receives radio waves, but is not limited thereto, and may be a device that receives sound waves such as a microphone.

・上記実施形態では、電波に適用したが、音波に適用してもよい。 -In the said embodiment, although applied to the electromagnetic wave, you may apply to a sound wave.

１…電子キー、２…車両、３…カーファインダシステム、１１…通信制御部、１１ａ…メモリ、１１ｂ…位置推定部、１２…ＬＦ受信部、１３…低ＵＨＦ発信部、１４…高ＵＨＦ発信部、１５…高ＵＨＦ受信部、１５ａ…アレーアンテナ、１６…施錠スイッチ、１７…解錠スイッチ、１８…探索スイッチ、１９…表示部、２１…照合ＥＣＵ、２１ａ…メモリ、２１ｂ…位置推定信号発信制御部、２２…車外ＬＦ発信機、２３…車内ＬＦ発信機、２４…低ＵＨＦ受信機、２５…高ＵＨＦ受信機、２６…高ＵＨＦ発信機、２６ａ，２６ｂ，２６ｃ…アンテナ、３０…車内ＬＡＮ、３１…メインボディＥＣＵ、３２…エンジンＥＣＵ、３３…ドアロック装置、３４…エンジンスイッチ、Ｓｒｓ…探索要求信号、Ｓｓｅ…探索信号、θ…電子キーから見た車両の相対方向、φ…車両から見た電子キーの相対方向。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Electronic key, 2 ... Vehicle, 3 ... Car finder system, 11 ... Communication control part, 11a ... Memory, 11b ... Position estimation part, 12 ... LF reception part, 13 ... Low UHF transmission part, 14 ... High UHF transmission part 15 ... High UHF receiver, 15a ... Array antenna, 16 ... Lock switch, 17 ... Unlock switch, 18 ... Search switch, 19 ... Display unit, 21 ... Verification ECU, 21a ... Memory, 21b ... Position estimation signal transmission control , 22 ... External LF transmitter, 23 ... In-vehicle LF transmitter, 24 ... Low UHF receiver, 25 ... High UHF receiver, 26 ... High UHF transmitter, 26a, 26b, 26c ... Antenna, 30 ... In-vehicle LAN, 31 ... Main body ECU, 32 ... Engine ECU, 33 ... Door lock device, 34 ... Engine switch, Srs ... Search request signal, Sse ... Search signal, θ ... From electronic key The relative direction of the vehicle, the relative direction of the electronic key as seen from φ ... vehicle.

Claims

携帯端末から見た対象物の位置又は方向を到来方向推定法により推定して、当該位置又は方向を前記携帯端末でユーザに教示する位置教示システムにおいて、
前記対象物に設けられたアレーアンテナから、前記到来方向推定法の演算に必要な電波を送信させる対象物側送信手段と、
前記携帯端末に設けられたアレーアンテナが前記電波を受信したとき、前記到来方向推定法によって、前記対象物から送信された電波を基に、前記携帯端末から見た対象物の相対方向の推定値と、前記対象物から見た前記携帯端末の相対方向の推定値とを用いて、前記携帯端末から見た対象物の相対方向と、前記対象物から見た前記携帯端末の相対方向とを座標平面の２つの軸としてスペクトラムを描いたとき、最大のピークとなる座標が該電波の到来方向となる推定演算をする演算手段と、
前記演算手段が演算した演算結果を前記携帯端末において前記位置又は方向としてユーザに教示する教示手段とを備えた
ことを特徴とする位置教示システム。 In the position teaching system that estimates the position or direction of the object viewed from the mobile terminal by the arrival direction estimation method and teaches the user of the position or direction with the mobile terminal,
Object-side transmission means for transmitting radio waves necessary for the calculation of the arrival direction estimation method from an array antenna provided on the object;
When the array antenna provided in the mobile terminal receives the radio wave, the estimated value of the relative direction of the object viewed from the mobile terminal based on the radio wave transmitted from the object by the arrival direction estimation method. And using the estimated value of the relative direction of the mobile terminal viewed from the target object, the coordinates of the relative direction of the target object viewed from the mobile terminal and the relative direction of the mobile terminal viewed from the target object when depicting a spectrum as two axes of the plane, and calculating means for the estimation calculation of the maximum peak coordinates is the arrival direction of the radio wave,
A position teaching system comprising teaching means for teaching a user a calculation result calculated by the calculation means as the position or direction in the portable terminal.