JP5793314B2

JP5793314B2 - Walking assist device

Info

Publication number: JP5793314B2
Application number: JP2011027532A
Authority: JP
Inventors: 正二郎若林; 高橋　玲; 玲高橋; 清人永井
Original assignee: サンコールエンジニアリング株式会社
Priority date: 2011-02-10
Filing date: 2011-02-10
Publication date: 2015-10-14
Anticipated expiration: 2031-02-10
Also published as: JP2012165822A

Description

本発明はユーザの歩行を補助する歩行補助装置の技術分野に関する。 The present invention relates to a technical field of a walking assistance device that assists a user's walking.

ユーザの歩行を補助する歩行補助装置は従来から存在する（例えば、特許文献１参照）。一例として、この種の歩行補助装置は、特許文献１に示すように、ユーザの下腿部を股関節及び膝関節アクチュエータで股関節及び膝関節回りに前後方向に揺動させて歩行を補助する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a walking assistance device that assists a user's walking has existed (see, for example, Patent Document 1). As an example, this type of walking assist device assists walking by swinging the user's lower leg part around the hip joint and knee joint in the front-rear direction using a hip joint and knee joint actuator, as shown in Patent Document 1.

特許第４０９２３２２号公報Japanese Patent No. 4092322

このような歩行補助装置は、用途として、重い荷物を運ぶ際の歩行を補助するものや筋力の衰えた老人や傷病者等のリハビリ患者に用いられるものがある。 Such walking assist devices include those that assist walking when carrying heavy loads and those that are used for rehabilitation patients such as elderly people and injured persons with weak muscle strength.

特に、後者を用途として用いる歩行補助装置は、単に筋力等の補強による使用者の負担軽減というよりも、適切な歩行動作をユーザに行わせることが必要となる。 In particular, the walking assist device using the latter as a use requires the user to perform an appropriate walking motion rather than simply reducing the burden on the user by reinforcing muscle strength or the like.

このような歩行補助装置では、夫々の使用者の歩行形態に合わせて動作させないと違和感が生じ、適切な歩行動作をさせることが困難である。 In such a walking assistance device, if it is not operated in accordance with the walking form of each user, a sense of incongruity occurs and it is difficult to perform an appropriate walking motion.

ここで、特に重要な点は、ユーザによって筋力のつきかたや骨格の形態は異なり、歩行動作においては、股関節は、屈曲及び伸展運動の他に、内転及び外転運動、内旋及び外旋運動する点を考慮する必要があるものの、一般的な歩行補助装置は、屈曲及び伸展のみを考慮したものが多いため、歩行補助装置を使用したときに不自然な動作となり使用者は違和感を覚える。 Here, the most important point is that the way in which muscle strength is applied and the form of the skeleton differ depending on the user, and in walking motion, the hip joint is flexed and extended, in addition to adduction and abduction, internal and external rotation. However, since many common walking assistance devices only consider bending and extension, when the walking assistance device is used, the operation becomes unnatural and the user feels uncomfortable.

また、一般的な歩行補助装置は、大型で着脱するのに非常に手間がかかるという問題がある。 Moreover, the general walking assistance apparatus has a problem that it is large and takes a lot of time to attach and detach.

そこで、このような課題の一例を解消するために、本発明は、着脱が容易で装着時の違和感が少ない歩行補助装置を提供することを目的とする。 Then, in order to eliminate an example of such a subject, an object of this invention is to provide the walking assistance apparatus with little discomfort at the time of mounting | wearing easily.

上述した課題を解決するため、請求項１に記載の歩行補助装置は、ユーザの腰部に装着される腰部装着具（１１）と、前記腰部装着具とボールジョイント部（１５）を介して回動可能に連結され、前記ユーザの大腿部に沿って装着される大腿部装着具（１２）と、前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部に沿って装着される下腿部装着具（１３）と、を備えた歩行補助装置（Ｓ）であって、前記腰部装着具は、前記ユーザの腰部の少なくとも左右両側を覆う左右一対の腰部装着体（５０ａ、５０ｂ）と、前記腰部装着体の左右両側に固定されて鉛直下方に延び、前記大腿部装着具と前記ボールジョイント部を介して接続される腰部用プレート（２１）と、を備え、前記歩行補助装置は、ユーザの体格に応じて左右の前記腰部用プレートをそれぞれ股関節の側方に配置するために、左右の前記腰部装着体をそれぞれ前後方向に移動する移動手段（５１、５２、５３）を備え、前記移動手段は、長さ調整可能なベルト（５１、５２）であって、当該ベルトが左右の前記腰部装着体の前後にそれぞれ設けられていることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the walking assist device according to claim 1 is rotated via a waist attachment device (11) attached to a user's waist, and the waist attachment device and the ball joint portion (15). A thigh attachment device (12) that is connected to the thigh of the user and is swingably connected to the thigh attachment device in the front-rear direction; A walking assistance device (S) comprising a lower leg attachment device (13) attached along the thigh, wherein the lower attachment device covers at least a pair of left and right sides of the user's waist. A waist attachment body (50a, 50b), a waist plate (21) fixed to the left and right sides of the waist attachment body, extending vertically downward, and connected to the thigh attachment device via the ball joint portion ; The walking assist device has a physique of the user. Flip the waist plate for right and left to each arranged on the side of the hip, comprising a moving means for moving the left and right of the lumbar mounting body in the longitudinal directions (51, 52, 53), said moving means, The length-adjustable belts (51, 52) are characterized in that the belts are respectively provided before and after the left and right waist attachment bodies .

また、請求項２に記載の歩行補助装置は、請求項１に記載の歩行補助装置において、前記腰部用プレートは、前記ボールジョイント部をユーザの股関節の側方に配置するために鉛直方向に伸縮可能であることを特徴とする。 Further, the walking assist device according to claim 2 is the walking assist device according to claim 1, wherein the waist plate extends and contracts in the vertical direction in order to dispose the ball joint portion to the side of the hip joint of the user. It is possible.

また、請求項３に記載の歩行補助装置は、請求項１、又は請求項２に記載の歩行補助装置において、前記大腿部装着具と下腿部装着具の連結部を前記ユーザの膝関節の側方に配置させるために、前記大腿部装着具は、大腿部に沿って伸縮可能なプレートを備えていることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, there is provided the walking assist device according to the first or second aspect, wherein the connecting portion between the thigh wearing device and the lower thigh wearing device is connected to the knee joint of the user. The thigh attachment device includes a plate that can be extended and contracted along the thigh.

また、請求項４に記載の歩行補助装置は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の歩行補助装置において、前記左右の腰部装着体には、ユーザの左右両肩に掛け回す伸縮可能な肩掛けベルトが着脱可能に取り付けられることを特徴とする。 Also, the walking assist device of claim 4, in the walking assist apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the left and right waist attachment body is turned around the user's right and left shoulders A stretchable shoulder belt is detachably attached .

歩行補助装置の着脱が容易にできる。また、歩行補助装置を装着して歩行したときの違和感が少ない。 The walking assist device can be easily attached and detached. Moreover, there is little discomfort when walking with the walking assistance device attached.

歩行補助装置の装着状態を示す図であり、図１（ａ）は使用者が起立した状態の歩行補助装置の装着図、図１（ｂ）は使用者が屈曲動作を行った状態の歩行補助装置の動作状態を示す図である。It is a figure which shows the mounting state of a walking assistance apparatus, Fig.1 (a) is a wearing figure of the walking assistance apparatus in the state where the user stood up, FIG.1 (b) is walking assistance in the state where the user performed bending motion It is a figure which shows the operation state of an apparatus. 歩行補助装置の構成図であり、図２（ａ）は歩行補助装置の平面図、図２（ｂ）は歩行補助装置の内部を示す断面図である。FIG. 2A is a configuration diagram of the walking assistance device, FIG. 2A is a plan view of the walking assistance device, and FIG. 2B is a cross-sectional view showing the inside of the walking assistance device. 腰部装着具の外観構成図である。It is an external appearance block diagram of a waist | hip | lumbar part mounting tool. ボールジョイント部周辺の構成図である。It is a block diagram around a ball joint part. 大腿部用プレートの長さ調整機構を示すカムレバー部分の拡大断面図を示し、図５（ａ）はカムレバー本体を倒した状態を示す構成図、図５（ｂ）はカムレバー本体を起立させた状態を示す構成図である。FIG. 5A is an enlarged cross-sectional view of a cam lever portion showing a length adjustment mechanism of a thigh plate, FIG. 5A is a configuration diagram showing a state in which the cam lever body is tilted, and FIG. 5B is an upright view of the cam lever body. It is a block diagram which shows a state. 股関節の回転角度を検出する回転角度検出装置の構成図である。It is a block diagram of the rotation angle detection apparatus which detects the rotation angle of a hip joint. 外側から視認した筐体の外観である。It is the external appearance of the housing | casing visually recognized from the outer side. 歩行補助装置の分離機構を説明するための図であり、図８（ａ）はボールジョイント部が一体化した状態を示す図、図８（ｂ）はボールジョイント部が分離した状態を示す図である。It is a figure for demonstrating the isolation | separation mechanism of a walking assistance apparatus, FIG. 8 (a) is a figure which shows the state which the ball joint part integrated, FIG.8 (b) is a figure which shows the state which the ball joint part isolate | separated. is there. 歩行動作時のボールジョイント部周辺の動作概要図であり、図９（ａ）は屈曲動作時の動作概要図、図９（ｂ）は伸展動作時の動作概要図である。FIGS. 9A and 9B are operation outline diagrams around the ball joint portion during a walking operation, FIG. 9A is an operation overview diagram during a bending operation, and FIG. 9B is an operation overview diagram during an extension operation. 他の歩行動作時のボールジョイント部周辺の動作概要図であり、図１０（ａ）は外転動作時の動作概要図、図１０（ｂ）は内転動作時の動作概要図である。It is an operation | movement outline diagram of the ball joint part periphery at the time of another walk operation | movement, Fig.10 (a) is an operation | movement outline diagram at the time of an abduction operation, FIG.10 (b) is an operation | movement outline diagram at the time of an inversion operation. 他の歩行動作時のボールジョイント部周辺の動作概要図であり、図１１（ａ）は外旋動作時の動作概要図、図１１（ｂ）は内旋動作時の動作概要図である。FIG. 11A is an operation outline diagram around the ball joint part during another walking operation, FIG. 11A is an operation outline diagram during an external rotation operation, and FIG. 11B is an operation outline diagram during an internal rotation operation.

以下、本発明を実施するための一形態について、添付図面に基づいて説明する。なお、以下の実施の形態において、図９に示す「屈曲動作」とは、膝関節を曲げる動作をいい、「伸展動作」とは、膝関節が伸びる動作をいい、特に図９（ｂ）に示す伸展動作は、歩行するときに地面を蹴った際の動作を表している。 Hereinafter, an embodiment for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following embodiments, the “bending operation” shown in FIG. 9 refers to the operation of bending the knee joint, and the “extension operation” refers to the operation of extending the knee joint, particularly in FIG. 9 (b). The extending motion shown represents the motion when kicking the ground when walking.

また、図１０に示す「内転・外転動作」とは、体の軸に近づく又は遠ざかるように内方又は外方に向かう関節動作をいい、図１１に示す「内旋・外旋動作」とは、体の一部を、その長軸を軸として内側又は外側に回す動作をいう。即ち後述する、「大腿部の内転動作」とは、大腿部が体の中心に近づくように内方に向かう動作をいい、「大腿部の外転動作」とは、大腿部が体の中心から遠ざかるように外方に向かう動作をいう。また、「大腿部の内旋動作」とは、大腿部の前面を内側に回す動作をいい、「大腿部の外旋動作」とは、大腿部の前面を外側に回す動作をいう。 Further, the “internal / external motion” shown in FIG. 10 refers to a joint motion that goes inward or outward so as to approach or move away from the body axis, and “internal / external motion” shown in FIG. The term “operation” refers to an operation of turning a part of the body inward or outward with the major axis as an axis. That is, the “thigh inversion motion” described later refers to an inward movement so that the thigh approaches the center of the body, and the “thigh abduction motion” refers to the thigh The movement toward the outside of the body away from the center of the body. “Thigh internal rotation” refers to the operation of turning the front of the thigh inward. “Thigh external rotation” refers to the operation of rotating the front of the thigh outward. Say.

図１及び図２に示すように、本実施形態の歩行補助装置Ｓは、使用者の左右両足（図１上では片足（右足）のみ表示）にそれぞれ装着される一対の歩行補助ユニット１０を備える。当該歩行補助ユニット１０は、使用者の腰部３に装着される腰部装着具１１と、使用者の股関節の両側部外側において、前記腰部装着具１１とボールジョイント部１５を介して揺動自在に取り付けられ、使用者の左右の大腿部５の外側面に沿うように装着される左右の大腿部装着具１２と、左右の大腿部装着具１２の下端に前後方向に揺動自在に枢支され、使用者の左右の下腿部７の外側面に沿うように装着される左右の下腿部装着具１３と、を備えている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the walking assist device S of the present embodiment includes a pair of walking assist units 10 that are respectively attached to the left and right feet of the user (only one leg (right foot) is displayed in FIG. 1). . The walking assistance unit 10 is swingably attached via a waist attachment device 11 attached to the user's waist 3 and the waist attachment device 11 and the ball joint portion 15 on both outer sides of the hip joint of the user. The left and right thigh attachment devices 12 are mounted so as to be along the outer side surfaces of the left and right thigh portions 5 of the user, and the lower ends of the left and right thigh attachment devices 12 are pivotably pivotable in the front-rear direction. And left and right lower leg attachment devices 13 that are supported along the outer surfaces of the left and right lower leg parts 7 of the user.

この歩行補助装置Ｓは、図２に示す駆動部Ｍの駆動により大腿部装着具１２に対して下腿部装着具１３を前後方向に揺動させることで、股関節及び膝関節周りを揺動させ、さらには、図１（ａ）に示す伸展動作と、図１（ｂ）に示す屈曲動作とを左右の歩行補助ユニット１０の位相をずらして交互に行うことで、使用者に両足を適切に動作させつつ歩行補助を行うものである。 The walking assist device S swings around the hip joint and the knee joint by swinging the lower leg mounting tool 13 in the front-rear direction with respect to the thigh mounting tool 12 by driving the driving unit M shown in FIG. Furthermore, the extension operation shown in FIG. 1 (a) and the bending operation shown in FIG. 1 (b) are alternately performed with the phases of the left and right walking assist units 10 shifted, so that both feet can be properly applied to the user. Assisting walking while operating.

図２及び図３に示すように、腰部装着具１１は、使用者の腰部３の左右両側を覆い断面が略半円形状に形成された左右一対の腰部装着体５０と、この腰部装着体５０の左右両側に固定して取り付けられ、それぞれが大腿部５の外側面に沿うように固定して設けられる腰部用プレート２１と、を備えている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the waist attachment device 11 includes a pair of left and right waist attachment bodies 50 that covers both the left and right sides of the user's waist 3 and has a substantially semicircular cross section, and the waist attachment body 50. , And a lumbar plate 21 that is fixedly attached to the left and right sides of the thigh 5 and fixed along the outer surface of the thigh 5.

左右の腰部装着体５０ａ、５０ｂは、それぞれ前後に横ベルト５１、５２が取り付けられており、一方の腰部装着体５０ａの前後に設けられる横ベルト５１ａ、５２ａには、他方の腰部装着体５０ｂの前後に設けられる横ベルト５１ｂ、５２ｂをそれぞれ挿通し互いのベルトを連結するための挿通部５３が設けられている。そして、この挿通部５３に他方の腰部装着体５０ｂの前後に設けられる横ベルト５１ｂ、５２ｂをそれぞれ挿通して締め付けることにより使用者の体格に応じて腰部装着体５０を腰部３に装着可能となっている。 The left and right waist attachment bodies 50a and 50b are respectively attached with front and rear lateral belts 51 and 52. The lateral belts 51a and 52a provided on the front and rear of one waist attachment body 50a are connected to the other waist attachment body 50b. An insertion portion 53 is provided for inserting the lateral belts 51b and 52b provided on the front and rear sides and connecting the belts to each other. Then, by inserting and tightening the lateral belts 51b and 52b provided before and after the other waist attachment body 50b to the insertion portion 53, the waist attachment body 50 can be attached to the waist 3 according to the physique of the user. ing.

なお、腰部装着体５０は、腰部用プレート２１が使用者の左右両側に位置決めされるように、前後に設けられる横ベルト５１、５２の長さが調整されて使用者の腰部３へと取り付けられる。 The waist attachment body 50 is attached to the user's waist 3 by adjusting the lengths of the lateral belts 51 and 52 provided at the front and back so that the waist plate 21 is positioned on both the left and right sides of the user. .

なお、横ベルト５１、５２及び挿通部５３は、左右の腰部装着体５０ａ、５０ｂのそれぞれを前後方向へ移動する移動手段として機能する。 The lateral belts 51 and 52 and the insertion portion 53 function as moving means for moving the left and right waist attachment bodies 50a and 50b in the front-rear direction.

また、腰部装着体５０には、左右の腰部装着体５０ａ、５０ｂの前方から後方へとほぼ平行に配置され、それぞれが使用者の背部においてクロスするようにして配置される肩掛けベルト５５が設けられる。この肩掛けベルト５５は、例えば、その一端部が前方部で折り返されて留め具５６で係止されるようになっており、この留め具５６により肩掛けベルト５５の長さを調整することが可能である。この肩掛けベルト５５により、腰部装着体５０を吊り下げ、より正確、且つ確実に使用者の腰部３へと装着することが可能となる。 Further, the waist mounting body 50 is provided with a shoulder belt 55 that is disposed substantially in parallel from the front to the rear of the left and right waist mounting bodies 50a and 50b, and is arranged so as to cross each other on the back of the user. . For example, one end of the shoulder belt 55 is folded back at the front portion and locked by a fastener 56, and the length of the shoulder belt 55 can be adjusted by the fastener 56. is there. With the shoulder belt 55, the waist attachment body 50 can be suspended and attached to the user's waist 3 more accurately and reliably.

腰部用プレート２１は、ボールジョイント部１５を介して、大腿部装着具１２と連結される。図２及び図４に示すように、このボールジョイント部１５は、球体１６と、その球体１６を表面上で受ける円柱状の受体１７と、を備えている。この受体１７の一端面上には、球体１６の動作に応じて、表面上で摺動可能に受けるために、球体１６の外縁形状に形成された窪み部１７ａ（図８参照）が形成されている。 The waist plate 21 is connected to the thigh attachment device 12 via the ball joint portion 15. As shown in FIGS. 2 and 4, the ball joint portion 15 includes a sphere 16 and a columnar receiver 17 that receives the sphere 16 on the surface. A recess 17a (see FIG. 8) formed in the outer edge shape of the sphere 16 is formed on one end face of the receiver 17 so as to be slidable on the surface according to the operation of the sphere 16. ing.

この腰部用プレート２１は、図２乃至図４に示すように、腰部装着体５０の左右両側に大腿部５の外側に沿うようにして取り付けられる板状の基体フレーム２３と、その基体フレーム２３に対して鉛直方向に摺動自在に取り付けられた板状の補助フレーム２４と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に腰部用プレート２１の長さＳ１を調整可能である（図２（ｂ）参照）。この腰部用プレート２１の長さＳ１は、ユーザの股関節側方（図３の股関節の軸Ｌ上）にボールジョイント部１５の球体１６の中心が位置するように使用者の体格に応じて調整される。 As shown in FIGS. 2 to 4, the lumbar plate 21 includes a plate-like base frame 23 attached to the left and right sides of the lumbar attachment body 50 along the outside of the thigh 5, and the base frame 23. And a plate-like auxiliary frame 24 that is slidably mounted in the vertical direction with respect to the length of the waist plate 21 can be appropriately adjusted according to the physique of the user (FIG. 2 (b)). The length S1 of the lumbar plate 21 is adjusted according to the user's physique so that the center of the sphere 16 of the ball joint portion 15 is located on the side of the user's hip joint (on the hip joint axis L in FIG. 3). The

また、補助フレーム２４は、下端部２４ａが前記ユーザの大腿部側方から外側に向かって曲折して平坦に形成されおりその全体は略Ｌ字状に形成されている。平坦に形成されたこの下端部２４ａには、窪み部１７ａを上側として上方に突出するように受体１７が固定して取り付けられる。 The auxiliary frame 24 has a lower end portion 24a that is bent flat from the side of the user's thigh to the outside, and has a substantially L shape as a whole. The receiver 17 is fixedly attached to the lower end portion 24a formed flat so as to protrude upward with the recessed portion 17a as an upper side.

一方、大腿部装着具１２は、図１及び図２に示すように、大腿部５の外側面に沿うように設けられる大腿部用プレート３１を備えており、この大腿部用プレート３１は略環状に形成されたベルト９によって大腿部５の左右両側部に固定される。 On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 2, the thigh attachment device 12 includes a thigh plate 31 provided along the outer surface of the thigh 5. 31 is fixed to the left and right sides of the thigh 5 by a belt 9 formed in a substantially annular shape.

この大腿部用プレート３１は、板状の基体フレーム３３と、この基体フレーム３３の上端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた板状の上部延長フレーム３４と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に大腿部用プレート３１の長さＳ２を調整することができる。この大腿部用プレート３１の長さＳ２は、図２及び図５に示すように、カムレバーＲを用いて行われる。 The thigh plate 31 includes a plate-like base frame 33 and a plate-like upper extension frame 34 slidably attached to the inner side of the upper end of the base frame 33. The length S2 of the thigh plate 31 can be adjusted appropriately according to the physique of the person. The length S2 of the thigh plate 31 is determined using a cam lever R as shown in FIGS.

大腿部用プレート３１の長さ調整機構として機能するカムレバーＲは、図５に示すように、偏心カム７１を有するカムレバー本体７２と、当該偏心カム７１に回転軸７３を介して取り付けられる揺動軸７４と、この揺動軸７４に固定される内側押さえブロック７６と、内側押さえブロック７６と偏心カム７１との間を移動可能に配置される外側押さえブロック７７と、を備えている。 As shown in FIG. 5, the cam lever R that functions as a length adjustment mechanism for the thigh plate 31 includes a cam lever main body 72 having an eccentric cam 71, and a swing attached to the eccentric cam 71 via a rotating shaft 73. A shaft 74, an inner pressing block 76 fixed to the swing shaft 74, and an outer pressing block 77 arranged to be movable between the inner pressing block 76 and the eccentric cam 71 are provided.

揺動軸７４は、図２（ａ）に示すように、上部延長フレーム３４に形成された上下方向に延びる長孔３４ａと、基体フレーム３３に形成された孔部３３ａを貫通するようにして配置される。 As shown in FIG. 2A, the swing shaft 74 is disposed so as to pass through a long hole 34 a formed in the upper extension frame 34 and extending in the vertical direction and a hole 33 a formed in the base frame 33. Is done.

内側押さえブロック７６は、基体フレーム３３に形成された孔部３３ａ及び上部延長フレーム３４の長孔３４ａの周囲に形成された凹部３４ｂに嵌合して設けられており、上記揺動軸７４の先端部７４ａと螺合して取り付けられる。また、外側押さえブロック７７は、上部延長フレーム３４の外面に設けられている。 The inner holding block 76 is provided by being fitted into a hole 33 a formed in the base frame 33 and a recess 34 b formed around the elongated hole 34 a of the upper extension frame 34, and the tip of the swing shaft 74 is provided. It is screwed onto the part 74a and attached. The outer pressing block 77 is provided on the outer surface of the upper extension frame 34.

カムレバー本体７２は、板状に形成されたレバー本体部７２ａと、その先端に一体的に設けられたカム部７２ｂと、を有する。カム部７２ｂは、周縁が円形状に形成され、その中心がずれて形成された偏心カム７１であって、その略中心部には、回転軸７３が挿入される孔部７１ａが形成されている。 The cam lever main body 72 has a lever main body portion 72a formed in a plate shape, and a cam portion 72b provided integrally at the tip thereof. The cam portion 72b is an eccentric cam 71 formed in a circular shape at the periphery and shifted from the center thereof, and a hole portion 71a into which the rotating shaft 73 is inserted is formed at the substantially central portion. .

揺動軸７４は、回転軸７３の両端部に取り付けられており、偏心カム７１の回転によって左右方向に揺動する。 The swing shaft 74 is attached to both ends of the rotary shaft 73 and swings in the left-right direction as the eccentric cam 71 rotates.

このように構成されたカムレバーＲは、図５（ａ）に示すように当該レバー本体部７２ａを倒すと、当該揺動軸７４が左側（外側）へと引っ張られて、偏心カム７１の周縁が外側押さえブロック７７の周面に当接してその動きを規制し、外側押さえブロック７７と内側押さえブロック７６により上部延長フレーム３４と基体フレーム３３が挟持され、当該上部延長フレーム３４と基体フレーム３３とが固定される。一方で、図５（ｂ）に示すように当該レバー本体部７２ａを起立させると、偏心カム７１が外側押さえブロック７７から離れ、外側押さえブロック７７と内側押さえブロック７６による上部延長フレーム３４と基体フレーム３３の挟持力が弱くなり、基体フレーム３３に対して上部延長フレーム３４を摺動して上下方向に移動可能となり、大腿部用プレート３１の長さＳ２が調整可能となる。 In the cam lever R configured as described above, when the lever main body 72a is tilted as shown in FIG. 5A, the swing shaft 74 is pulled to the left (outside), and the peripheral edge of the eccentric cam 71 is The outer presser block 77 abuts on the peripheral surface to restrict its movement, and the upper presser frame 77 and the inner presser block 76 sandwich the upper extension frame 34 and the base frame 33. Fixed. On the other hand, when the lever main body 72a is raised as shown in FIG. 5B, the eccentric cam 71 is separated from the outer pressing block 77, and the upper extension frame 34 and the base frame by the outer pressing block 77 and the inner pressing block 76 are separated. The clamping force of 33 becomes weak, the upper extension frame 34 can be slid with respect to the base frame 33 and moved in the vertical direction, and the length S2 of the thigh plate 31 can be adjusted.

このような長さ調整機構によれば、レバー本体部７２ａの傾倒動作によりワンタッチで長さ調整を行うことができるので便利である。 Such a length adjustment mechanism is convenient because the length can be adjusted with one touch by the tilting operation of the lever main body 72a.

図２、図４、及び図６に示すように、上部延長フレーム３４は、その上部に、前記上部延長フレーム３４を内側側面として用いた筐体３５を有している。この筐体３５の略中央部には、使用者の大腿部側に向かって配置される円柱状の軸３６を介して前記ボールジョイント部１５の球体１６が取り付けられる。軸３６と球体１６は固定して取り付けられ、当該軸１６は筐体３５に回転自在に取り付けられる。 As shown in FIGS. 2, 4, and 6, the upper extension frame 34 has a housing 35 using the upper extension frame 34 as an inner side surface on the upper part thereof. The spherical body 16 of the ball joint portion 15 is attached to a substantially central portion of the housing 35 via a columnar shaft 36 disposed toward the user's thigh. The shaft 36 and the sphere 16 are fixedly attached, and the shaft 16 is rotatably attached to the housing 35.

また、この筐体３５の内部には、前記軸３６を回転軸（球体１６の中心を回転軸の中心）として回転自在な回転体３７と、この回転体３７に取り付けられ、当該回転体３７から使用者の大腿部側に向かって突出する円柱状の突出体３８と、前記回転体３７に固定して取り付けられる歯車３９ａ、及びその歯車３９ａと噛み合う従動歯車３９ｂで構成される動力伝達系としての一対の歯車列３９と、従動歯車３９ｂに取り付けられるポテンショメータ４０と、を備えて構成された歩行動作時における股関節の回転角度を検出する回転角検出装置が設けられている。 Further, inside the housing 35, a rotatable body 37 that is rotatable about the shaft 36 as a rotation axis (the center of the spherical body 16 is the center of the rotation axis), and the rotary body 37 are attached to the rotary body 37. As a power transmission system comprising a columnar protrusion 38 protruding toward the user's thigh, a gear 39a fixedly attached to the rotating body 37, and a driven gear 39b meshing with the gear 39a. There is provided a rotation angle detection device for detecting the rotation angle of the hip joint during a walking motion, comprising a pair of gear trains 39 and a potentiometer 40 attached to the driven gear 39b.

なお、一対の歯車列３９としたのは、従動歯車３９ｂによって歯車３９ａ、３９ｂ間のギヤ比率をポテンショメータの検出範囲に応じて変更するためである。 The pair of gear trains 39 is used to change the gear ratio between the gears 39a and 39b according to the detection range of the potentiometer by the driven gear 39b.

また、本実施形態のように動力伝達系は、必ずしも一対の歯車列３９とする必要性はなく、ポテンショメータ４０の性能等により適宜その数等を変更できる。また、機械的に動作する回転角度を電気量として変換できる機器であればポテンショメータ４０に限られるものではなく、公知の技術を適用することができる。 Further, the power transmission system does not necessarily need to be a pair of gear trains 39 as in the present embodiment, and the number of the power transmission systems can be changed as appropriate depending on the performance of the potentiometer 40 and the like. Moreover, if it is an apparatus which can convert the rotation angle which operate | moves mechanically as an electric quantity, it will not be restricted to the potentiometer 40, A well-known technique is applicable.

また、図４に示すように、筐体３５の一側面として構成される上部延長フレーム３４には、球体１６の中心部を中心とした円弧状の溝３５ａが貫通して形成されている。当該溝３５ａは、腰部用プレート２１に対して大腿部プレート３１が前後方向に回転動作したときに突出体３８が変位する軌跡に沿って形成されており、この溝３５ａによって当該突出体３８の回動範囲は規制される。具体的には、使用者の屈曲、伸展動作を規制するもので、例えば、この規制範囲は、屈曲による股関節回りの回動範囲が１２５°、伸展による股関節回りの回動範囲が−３５°である。なお、この規制範囲は一例であって適宜変更される。 Further, as shown in FIG. 4, an arc-shaped groove 35 a centering on the central portion of the sphere 16 is formed through the upper extension frame 34 configured as one side surface of the housing 35. The groove 35a is formed along a locus in which the protrusion 38 is displaced when the thigh plate 31 is rotated in the front-rear direction with respect to the waist plate 21, and the groove 35a defines the protrusion 38. The rotation range is restricted. Specifically, the user's flexion and extension operations are restricted. For example, this regulation range is that the rotation range around the hip joint by bending is 125 °, and the rotation range around the hip joint by extension is -35 °. is there. This restriction range is an example and can be changed as appropriate.

また、突出体３８は、所定の間隔を有して２つ設けられており、この２つの突出体３８は、前記受体１７を挟むようにして当該受体１７の前後方向にそれぞれ配置される。 Two protrusions 38 are provided at a predetermined interval, and the two protrusions 38 are arranged in the front-rear direction of the receiver 17 with the receiver 17 interposed therebetween.

そして、このように構成された本実施形態の歩行補助装置Ｓによれば、駆動部Ｍの駆動により、使用者の伸展、屈曲動作のために大腿部プレート３１が腰部用プレート２１に対して回転運動を行うと、この大腿部プレート３１の回転にしたがって突出体３８の変位により回転体３７が回転し、その回転力が動力伝達系を介してポテンショメータ４０に入力され、ポテンショメータ４０によって、ユーザの股関節における屈曲又は伸展角度が検出される。ポテンショメータ４０は、球体１６を支持する軸３６の回転角度を検出し、当該軸３６は股関節の軸上に配置されるように装着されているので、屈曲、伸展動作における使用者の股関節回りの回転角度を正確に計測することができる。 And according to the walking aid apparatus S of this embodiment comprised in this way, by the drive of the drive part M, the thigh plate 31 is made with respect to the waist plate 21 for a user's extension and bending operation | movement. When the rotary motion is performed, the rotating body 37 is rotated by the displacement of the projecting body 38 according to the rotation of the thigh plate 31, and the rotational force is input to the potentiometer 40 through the power transmission system. The flexion or extension angle at the hip joint is detected. The potentiometer 40 detects the rotation angle of the shaft 36 that supports the sphere 16, and the shaft 36 is mounted so as to be arranged on the axis of the hip joint. Therefore, the rotation around the hip joint of the user in the bending and extension operations The angle can be measured accurately.

また、図７に示すように、筐体３５の外側表面には、例えば、突出体３８の移動軌跡に沿って内部と貫通する溝６０（本願の視認手段）が形成されており、当該突出体３８が外側から視認可能になっている。使用者個々の起立姿勢は異なり、使用者が起立（直立）した状態において、必ずしも腰部用プレート２１に対する大腿部プレート３１が直線状にはならない。そこで、個々の使用者の姿勢によって起立状態における基準が異なるため、この溝６０にはオフセット用の目盛り６１が表示される。この表示によって、ポテンショメータ４０の基準値を変更可能となり、基準値を変更することで、使用者の姿勢によって変化する起立状態の基準値を容易に変更できるので、股関節回りの回転角度を正確に検出することが可能である。 Moreover, as shown in FIG. 7, the outer surface of the housing 35 is formed with, for example, a groove 60 (a visual recognition means of the present application) penetrating the inside along the movement locus of the protrusion 38, and the protrusion 38 is visible from the outside. The standing posture of each user is different, and the thigh plate 31 with respect to the waist plate 21 is not necessarily linear when the user stands (upright). Therefore, since the reference in the standing state differs depending on the posture of each user, an offset scale 61 is displayed in the groove 60. This display makes it possible to change the reference value of the potentiometer 40. By changing the reference value, the reference value of the standing state that changes depending on the posture of the user can be easily changed, so that the rotation angle around the hip joint can be accurately detected. Is possible.

なお、本実施形態では筐体３５の外側表面に突出体３８を視認可能な溝６０を形成しているが、特に溝６０に限られるものではなく、突出体３８が移動する範囲を透明な部材で構成するなどの形態としても構わない。 In the present embodiment, the groove 60 is formed on the outer surface of the housing 35 so that the protrusion 38 can be seen. However, the groove 60 is not limited to the groove 60, and the range in which the protrusion 38 moves is a transparent member. It does not matter as a form such as comprising.

また、図８に示すように、ボールジョイント部１５を構成する球体１６と受体１７とは、磁力によって吸着される。本実施形態では、受体１７を磁石として、球体１６を磁力によって吸着可能なメッキとして形成されている。また、球体１６が下方から受体１７により支持されており、腰部用プレート２１に対して大腿部プレート３１が動作する際には、受体１７上で球体１６が摺動し受体１７の中心軸は球体１６の中心に常に向くように動作する結果、歩行動作によって球体１６が受体１７から脱落することなく支持される。 Moreover, as shown in FIG. 8, the spherical body 16 and the receiving body 17 which comprise the ball joint part 15 are adsorb | sucked by magnetic force. In this embodiment, the receiving body 17 is formed as a magnet and the spherical body 16 is formed as a plating that can be attracted by a magnetic force. In addition, the sphere 16 is supported from below by the receiver 17, and when the thigh plate 31 moves relative to the waist plate 21, the sphere 16 slides on the receiver 17 and the receiver 17 As a result of the central axis always moving toward the center of the sphere 16, the sphere 16 is supported without dropping from the receiver 17 by the walking motion.

このように本実施形態の歩行補助ユニット１０は、ボールジョイント部１５において、腰部装着具１１と、大腿部装着具１２と下腿部装着具１３とが一体化された腰下ユニット部と、に分離可能となっている。よって、歩行補助装置Ｓの装着では、腰部装着具１１を腰部に装着した後、腰下ユニット部を装着することができるので、スムーズに着脱することができる。また、腰部装着具１１と腰下ユニット部は、ボールジョイント部１５の球体１６を受体１７上に載置するだけでよいため、腰部装着具１１と腰下ユニット部の着脱が誰でも簡単に行える。 As described above, the walking assist unit 10 according to the present embodiment includes the waist attachment device 11, the thigh attachment device 12, and the crus attachment device 13 integrated in the ball joint portion 15, Can be separated. Therefore, when the walking assist device S is mounted, the lower waist unit unit can be mounted after the waist mounting tool 11 is mounted on the waist, and therefore it can be smoothly attached and detached. In addition, since the waist attachment device 11 and the lower waist unit portion need only place the ball 16 of the ball joint portion 15 on the receiving body 17, anyone can easily attach and detach the waist attachment device 11 and the lower waist unit portion. Yes.

また、本実施形態の歩行補助装置Ｓは、股関節側方部において、ボールジョイント部１５により揺動自在に連結することにより、使用者の膝関節の伸展及び屈曲動作、大腿部の内転及び外転動作、内旋及び外旋動作に応じて揺動自在であり、ユーザは違和感なく歩行補助装置Ｓを装着可能である。また、特に歩行者の個々の股関節周辺の動きに応じて大腿部プレート１２があらゆる方向に自由に揺動するため使用者は違和感なく歩行補助装置Ｓを使用して歩行訓練を行うことが可能である。 In addition, the walking assist device S of the present embodiment is connected to the ball joint portion 15 so as to be swingable at the side portion of the hip joint, thereby extending and bending the knee joint of the user, the adduction of the thigh and the like. The user can swing according to the abduction operation, the internal rotation and the external rotation operation, and the user can wear the walking assist device S without feeling uncomfortable. In particular, since the thigh plate 12 freely swings in all directions according to the movement of the pedestrian around each hip joint, the user can perform walking training using the walking assist device S without a sense of incongruity. It is.

図２に示すように、大腿部装着具１２の下方には下腿部装着具１３が配置される。下腿部装着具１３は、下腿部プレートを備え、大腿部プレート３１と連結部７０によって回転可能に連結される。 As shown in FIG. 2, a lower leg attachment tool 13 is disposed below the thigh attachment tool 12. The crus mounting tool 13 includes a crus plate and is rotatably connected to the thigh plate 31 by a connecting part 70.

この連結部７０は、特に詳細に説明しないが、駆動部Ｍが歯車群を介して下腿部プレートと連結され、駆動部Ｍの動力を下腿部プレートに伝達し、大腿部プレート３１に対して下腿部プレートを前後方向に揺動自在に動作できればどのような形態であっても構わない。なお、駆動部とは、例えば一般的に電動機と称されるモータが適用される。 Although not particularly described in detail, the connecting portion 70 is connected to the crus plate via the gear group, transmits the power of the driving unit M to the crus plate, On the other hand, any form may be used as long as the crus plate can be swung back and forth. For example, a motor generally referred to as an electric motor is used as the drive unit.

また、下腿部プレートは、下腿部用フレーム４３と、この下腿部用フレーム４３の下端部内側に上下に摺動自在に取り付けられた下部延長フレーム４４と、を備えており、使用者の体格に応じて適切に下腿部プレートの長さＳ３を調整することができる。 Further, the crus plate includes a crus frame 43 and a lower extension frame 44 slidably attached to the lower end inside the crus frame 43 so as to be slid up and down. The length S3 of the crus plate can be appropriately adjusted according to the physique.

なお、下腿部プレートの長さ調整機構は、上述した大腿部用プレート３１の長さ調整機構として機能するカムレバーＲの構成と同じ構成部材を備える。なお、上部延長フレーム３４は、下腿部用フレーム４３に相当し、基体フレーム３３は、下部延長フレーム４４に相当する。 The length adjustment mechanism of the crus plate includes the same components as those of the cam lever R that functions as the length adjustment mechanism of the above-described thigh plate 31. The upper extension frame 34 corresponds to the crus frame 43, and the base frame 33 corresponds to the lower extension frame 44.

次に、歩行補助装置Ｓの使用者への装着方法を説明する。 Next, a method for attaching the walking assist device S to the user will be described.

本実施形態の歩行補助装置Ｓは、ボールジョイント部１５で腰部装着具１１と、大腿部装着具１２と下腿部装着具１３とが一体化された腰下ユニット部とが分離可能となっており、使用者の腰部３に腰部装着具１１を装着した後、大腿部５及び下腿部７に腰下ユニット部を装着して使用される。 In the walking assistance device S of the present embodiment, the waist joint device 11 and the lower waist unit unit in which the thigh device 12 and the crus device 13 are integrated can be separated by the ball joint unit 15. After the user wears the waist attachment device 11 on the waist 3 of the user, the lower waist unit is attached to the thigh 5 and the lower leg 7 for use.

まず、腰部装着具１１は、腰部用プレート２１が使用者の大腿部５の外側面に沿うように配置されるように、腰部装着体５０の前後に取り付けられる横ベルト５１、５２の長さが調整されて腰部装着体５０が腰部３に装着される。 First, the waist attachment device 11 has the lengths of the lateral belts 51 and 52 attached to the front and back of the waist attachment body 50 so that the waist plate 21 is disposed along the outer surface of the thigh 5 of the user. Is adjusted, and the waist attachment body 50 is attached to the waist 3.

次に、ボールジョイント部１５の球体１６の位置が股関節の側方へと配置されるように基体フレーム２３に対して補助フレーム２４を摺動させ腰部用プレート２１の長さＳ１を調整する。 Next, the length S1 of the waist plate 21 is adjusted by sliding the auxiliary frame 24 with respect to the base frame 23 so that the position of the sphere 16 of the ball joint portion 15 is arranged to the side of the hip joint.

次に、受体１７上に球体１６を配置して、腰部装着具１１と腰下ユニット部とを連結し、ベルト９等により大腿部プレート３１及び下腿部プレートを固定し、歩行補助装置の装着を終了する。なお、使用者の体格に応じて、大腿部プレート３１及び下腿部プレートの長さは適宜調整される。 Next, the spherical body 16 is arranged on the receiving body 17, the waist attachment device 11 and the lower waist unit part are connected, the thigh plate 31 and the lower leg part plate are fixed by the belt 9 or the like, and the walking assist device. Finish mounting. Note that the lengths of the thigh plate 31 and the crus plate are appropriately adjusted according to the physique of the user.

このように構成された歩行補助装置Ｓは、腰部装着具１１を腰部に装着した後、腰下ユニット部を装着することができるので、スムーズに歩行補助装置Ｓを着脱することができる。また、腰部装着具１１と腰下ユニット部は、ボールジョイント部１５の球体１６を受体１７上に載置するだけでよいため、腰部装着具１１と腰下ユニット部の着脱が使用者自身でも簡単に行える。 Since the walking assist device S configured as described above can attach the lower back unit part after the waist attachment device 11 is attached to the waist, the walking assist device S can be smoothly attached and detached. Further, since the waist attachment device 11 and the lower waist unit portion need only place the ball 16 of the ball joint portion 15 on the receiving body 17, the user can attach and detach the waist attachment device 11 and the lower waist unit portion. Easy to do.

次に、本実施形態の歩行補助装置の作用を説明する。 Next, the operation of the walking assist device of the present embodiment will be described.

使用者が歩行補助装置Ｓを装着した状態で、駆動部Ｍが作動すると左右の大腿部装着具１２に対して左右の下腿部装着具１３が所定の周期で交互に前後方向に揺動し、使用者の歩行動作にともなって腰部装着具１１に対して大腿部装着具１２が前後方向に揺動することで、使用者の歩行が補助される。 When the drive unit M is operated while the user is wearing the walking assist device S, the left and right lower leg attachment devices 13 alternately swing in the front-rear direction at a predetermined cycle with respect to the left and right thigh attachment devices 12. Then, as the user walks, the thigh attachment device 12 swings in the front-rear direction with respect to the waist attachment device 11 to assist the user in walking.

さて、使用者の歩行動作において、図９（ａ）に示すように、腰部用プレート２１に対して大腿部プレート３１が反時計回りに回動する屈曲動作や、図９（ｂ）に示すように、腰部用プレート２１に対して大腿部プレート３１が時計回りに回動する伸展動作を行うと、この腰部用プレート２１に対する大腿部プレート３１の回動角度がポテンショメータ４０によって検出される。この回動角度の回転軸は、股関節の側方に位置するため、本実施形態の歩行補助装置Ｓでは、股関節の回動角度をリニアに検出できる。この回動角度は、大腿部プレート３１の回動にともなって受体１７を挟むようにして配置される突出体３８の変位によって、回転体３７が回転し、その回転が動力伝達系を介してポテンショメータ４０へと伝達されることで、使用者の歩行動作による屈曲、伸展角度を正確に検出可能となっている。 Now, in the walking motion of the user, as shown in FIG. 9 (a), a bending motion in which the thigh plate 31 rotates counterclockwise with respect to the lumbar plate 21, or FIG. 9 (b). As described above, when the extension operation in which the thigh plate 31 rotates clockwise with respect to the lumbar plate 21 is performed, the rotation angle of the thigh plate 31 with respect to the lumbar plate 21 is detected by the potentiometer 40. . Since the rotational axis of this rotational angle is located on the side of the hip joint, the walking assist device S of this embodiment can detect the rotational angle of the hip joint linearly. This rotation angle is determined by the rotation of the rotating body 37 due to the displacement of the projecting body 38 arranged so as to sandwich the receiving body 17 with the rotation of the thigh plate 31, and the rotation is potentiometer via the power transmission system. By being transmitted to 40, it is possible to accurately detect the bending and extension angles due to the walking motion of the user.

また、本実施形態の歩行補助装置Ｓは、ボールジョイント部１５において、球体１６が受体１７の上端面上を摺動するように構成されており、従来のボールジョイント部１５よりも球体１６に対する受体１７の動作の自由度が大きくなっている。 Further, the walking assistance device S of the present embodiment is configured such that the sphere 16 slides on the upper end surface of the receiver 17 in the ball joint portion 15, and the sphere 16 is more resistant to the sphere 16 than the conventional ball joint portion 15. The degree of freedom of operation of the receiver 17 is increased.

また、使用者の足部はその骨格や筋肉等により個々異なっており、例えば、歩行動作において、図１０（ａ）に示すように、腰部用プレートに対して大腿部プレートの下端部が使用者の内側へと変位する外転動作をともなったり、図１０（ｂ）に示すように、腰部用プレート２１に対して大腿部プレート３１の下端部が使用者の外側へと変位する内転動作をともなう。また、例えば、歩行動作において、図１１（ａ）に示すように、腰部用プレート２１に対して大腿部プレートの前方部が使用者の内側へと変位する内旋動作をともなったり、図１１（ｂ）に示すように、腰部用プレートに対して大腿部プレートの前方が使用者の外側へと変位する外旋動作をともなう。 In addition, the user's foot varies depending on the skeleton, muscles, and the like. For example, as shown in FIG. 10 (a), the lower end of the thigh plate is used with respect to the lumbar plate during walking. With an abduction movement that displaces to the inside of the person, or as shown in FIG. 10B, an inversion that the lower end of the thigh plate 31 displaces to the outside of the user with respect to the waist plate 21. With movement. Further, for example, in the walking motion, as shown in FIG. 11A, an internal rotation motion in which the front portion of the thigh plate is displaced toward the inside of the user with respect to the waist plate 21, As shown in (b), an external rotation operation is performed in which the front of the thigh plate is displaced to the outside of the user with respect to the lumbar plate.

本実施形態の歩行補助装置Ｓは、ボールジョイント部１５によって、腰部用プレート２１に対して大腿部プレート３１がほぼあらゆる方向に揺動自在に動作するため、上述した外転・内転動作、外旋・内旋動作に対応して腰部用プレート２１に対して大腿部プレート３１が自由に動作するようになっている。よって、使用者は違和感なく歩行補助装置Ｓを使用して歩行訓練を行うことが可能である。 In the walking assist device S of the present embodiment, since the thigh plate 31 is swingable in almost all directions with respect to the lumbar plate 21 by the ball joint portion 15, the above-described abduction and adduction operations, The thigh plate 31 moves freely with respect to the lumbar plate 21 corresponding to the external rotation / internal rotation operation. Therefore, the user can perform walking training using the walking assist device S without a sense of incongruity.

なお、内転、外転動作、内転、外旋動作においては、その動作範囲に応じて部材同士が干渉しないための空間を有している必要があるため、特に球体１６を支持する軸３６の長さ（筐体３５と球体１６との距離）が適宜設計される。 In addition, in the internal rotation, external rotation operation, internal rotation, and external rotation operation, it is necessary to have a space for preventing members from interfering with each other depending on the operation range, and therefore, the shaft 36 that supports the sphere 16 in particular. (The distance between the housing 35 and the sphere 16) is appropriately designed.

なお、本実施形態は一形態であって、この形態に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態では特に説明をしなかったが、大腿部プレート及び下腿部プレートの長さ調整機構については、例えば、上記実施形態に示すように偏心カムを用いたレバーが用いられるが、２つのフレーム同士を摺動させて固定と解放とを行える機構であればどのような機構であっても構わない。 In addition, this embodiment is one form and is not limited to this form. For example, although not particularly described in the above embodiment, for example, a lever using an eccentric cam as shown in the above embodiment is used for the length adjustment mechanism of the thigh plate and the crus plate. However, any mechanism can be used as long as it can fix and release by sliding the two frames.

Ｓ歩行補助装置
１１腰部装着具
１２大腿部装着具
１３下腿部装着具
１５ボールジョイント部
１６球体
１７受体
２１腰部用プレート
５０腰部装着体
５１、５２横ベルト
５３挿通部 S Walking assist device 11 Lumbar attachment tool 12 Thigh attachment tool 13 Lower thigh attachment tool 15 Ball joint part 16 Sphere 17 Receiving body 21 Lumbar plate 50 Lumbar attachment body 51, 52 Horizontal belt 53 Insertion part

Claims

ユーザの腰部に装着される腰部装着具と、
前記腰部装着具とボールジョイント部を介して回動可能に連結され、前記ユーザの大腿部に沿って装着される大腿部装着具と、
前記大腿部装着具に対して前後方向に揺動可能に連結され、前記ユーザの下腿部に沿って装着される下腿部装着具と、を備えた歩行補助装置であって、
前記腰部装着具は、
前記ユーザの腰部の少なくとも左右両側を覆う左右一対の腰部装着体と、
前記腰部装着体の左右両側に固定されて鉛直下方に延び、前記大腿部装着具と前記ボールジョイント部を介して接続される腰部用プレートと、を備え、
前記歩行補助装置は、
ユーザの体格に応じて左右の前記腰部用プレートをそれぞれ股関節の側方に配置するために、左右の前記腰部装着体をそれぞれ前後方向に移動する移動手段を備え、
前記移動手段は、長さ調整可能なベルトであって、当該ベルトが左右の前記腰部装着体の前後にそれぞれ設けられていることを特徴とする歩行補助装置。 A waist attachment device to be attached to the user's waist;
A thigh attachment device that is rotatably connected to the waist attachment device via a ball joint portion and is attached along the thigh of the user;
A thigh attachment device that is connected to the thigh attachment device so as to be swingable in the front-rear direction and is attached along the lower thigh portion of the user,
The waist attachment device is:
A pair of left and right waist attachments covering at least the left and right sides of the user's waist;
A waist plate fixed to the left and right sides of the waist attachment body and extending vertically downward, and connected to the thigh attachment device and the ball joint portion ;
The walking assist device is:
According to the user's physique, in order to arrange the left and right lumbar plates respectively to the side of the hip joint, it comprises moving means for moving the left and right lumbar attachments in the front and rear direction,
The moving means is a belt whose length is adjustable, and the belt is provided on the front and rear of the left and right waist attachment bodies, respectively .

前記腰部用プレートは、前記ボールジョイント部をユーザの股関節の側方に配置するために鉛直方向に伸縮可能であることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。 The walking assist device according to claim 1, wherein the waist plate is extendable in a vertical direction in order to dispose the ball joint portion on a side of a user's hip joint.

前記大腿部装着具は、大腿部に沿って伸縮可能なプレートを備えていることを特徴とする請求項１、又は２に記載の歩行補助装置。 The walking assistance device according to claim 1, wherein the thigh attachment device includes a plate that can extend and contract along the thigh.

前記左右の腰部装着体には、ユーザの左右両肩に掛け回す伸縮可能な肩掛けベルトが着脱可能に取り付けられることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の歩行補助装置。 The walking assistance according to any one of claims 1 to 3, wherein a stretchable shoulder belt that hangs around both left and right shoulders of the user is detachably attached to the left and right waist attachment bodies. apparatus.