JP5790487B2 - 検出装置、検出方法、及び、車両 - Google Patents
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Description
センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの検出器であって、前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器と、を備え、
前記サブ識別器は、パラメーターと前記特定領域における特徴量とに基づいて前記検出対象画像が前記検出対象物を含むことの度合いを出力し、
前記検出器は、前記検出対象画像のうち前記検出対象物が検出された第1検出対象画像と、該第1検出対象画像の後に生成され前記検出対象物が検出された第2検出対象画像と、の間に生ずる特徴量の変化量を前記特定領域毎に求め、前記特徴量の変化量に応じて前記サブ識別器のパラメーターを変更し、前記パラメーターが変更されたサブ識別器の出力に基づいて、前記第2検出対象画像よりも後に生成された第3検出対象画像における検出対象物の検出を行う、検出装置である。
センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの検出器であって、前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器と、を備え、
前記サブ識別器は、パラメーターと前記特定領域における特徴量とに基づいて前記検出対象画像が前記検出対象物を含むことの度合いを出力し、
前記検出器は、前記検出対象画像のうち前記検出対象物が検出された第1検出対象画像と、該第1検出対象画像の後に生成され前記検出対象物が検出された第2検出対象画像と、の間に生ずる特徴量の変化量を前記特定領域毎に求め、前記特徴量の変化量に応じて前記サブ識別器のパラメーターを変更し、前記パラメーターが変更されたサブ識別器の出力に基づいて、前記第2検出対象画像よりも後に生成された第3検出対象画像における検出対象物の検出を行う、検出装置である。
このように、検出対象物の検出を行おうとしている検出対象画像よりも前に生成された検出対象画像の特徴量の変化量に基づいてパラメーターの値を更新する。そして、更新されたパラメーターの値を含むサブ識別器を用いて検出対象画像における検出対象物の検出を行うので、過去の検出対象物の変化に応じて適切に更新されたサブ識別器を用いて検出を行うことができる。そして、より適切に検出対象物を検出することができる。
前記第3検出対象画像は、前記全体領域において前記第2検出対象画像がクロッピングされた位置から所定範囲内の位置においてクロッピングされた画像であることが望ましい。
このようにすることで、全体領域を検出対象物が移動している場合であっても、検出対象物を適切に検出することができる。
このようにすることで、検出対象物を含むことの度合いに適切に重み付けをすることができる。
エッジ強度は、環境変動の影響を受けにくい。よって、これらの加算値であるエッジ強度加算値を用いて、環境変動を受けにくくして適切に検出対象物を検出することができる。
このようにすることで、各セルのエッジ強度の合算値であるエッジ強度加算値を用いて、検出対象画像に検出対象物が含まれるか否かを判定することができる。
前記サブ識別器において、前記検出対象画像の特定領域における前記エッジ強度加算値と前記閾値とに基づいて、前記検出対象物を含むことの度合いが出力され、
前記パラメーターには、前記閾値が含まれることが望ましい。
このようにすることで、各サブ識別器は、特定領域毎のエッジ強度加算値の出現頻度に基づいて、その検出対象画像が検出対象物を含むことの度合いを求めることができる。そして、この閾値を更新することでより適切に検出対象物を検出することができる。
このようにすることで、特徴量の変化量に応じて適切にパラメーターの値を更新することができる。
センサーの出力に対応する検出対象画像を生成するステップと、
前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器を用いて前記検出対象画像から検出対象物を検出するステップと、を含み、
前記サブ識別器は、パラメーターと前記特定領域における特徴量とに基づいて前記検出対象画像が前記検出対象物を含むことの度合いを出力し、
前記検出器は、前記検出対象画像のうち前記検出対象物が検出された第1検出対象画像と、該第1検出対象画像の後に生成され前記検出対象物が検出された第2検出対象画像と、の間に生ずる特徴量の変化量を前記特定領域毎に求め、前記特徴量の変化量に応じて前記サブ識別器のパラメーターを変更し、前記パラメーターが変更されたサブ識別器の出力に基づいて、前記第2検出対象画像よりも後に生成された第3検出対象画像における検出対象物の検出を行う、検出方法である。
このように、検出対象物の検出を行おうとしている検出対象画像よりも前に生成された検出対象画像の特徴量の変化量に基づいてパラメーターの値を更新する。そして、更新されたパラメーターの値を含むサブ識別器を用いて検出対象画像における検出対象物の検出を行うので、過去の検出対象物の変化に応じて適切に更新されたサブ識別器を用いて検出を行うことができる。そして、より適切に検出対象物を検出することができる。
図1は、本実施形態における歩行者検出システム1(検出装置)の概略構成を示すブロック図である。本実施形態における検出対象物は歩行者であり、図1には、赤外線カメラ110と歩行者検出装置120とディスプレイ130が示されている。図2は、撮像部の取り付け位置の一例の説明図である。なお、「歩行者」は「人物」と同義であり、「歩いている人物」には限定されない。
f(k1,k2):k1,k2で特定される特定領域のエッジ強度加算値
k1:任意方向成分のエッジ画像において特定領域を規定する画素位置(x0,y0)
k2:任意方向成分のエッジ画像において特定領域を規定する画素位置(x1,y1)
θt:特定領域を特定する変数がtのときの閾値
図9は、検出処理のフローチャートである。検出処理では、車両に搭載された赤外線カメラ110から赤外線画像が取得される。取得された赤外線画像は画像格納部121に保存されている。
図10は、全体画像を走査する方法を説明する図である。図10には、赤外線カメラ110が撮像した全体画像(左図)と、全体画像が縮小された画像(中央図)と、さらに縮小された縮小画像(右図)が示されている。
H0(X)は、h(X) t=1・・・8
H1(X)は、h’(X) t=1・・・16
H2(X)は、h’’(X) t=1・・・32
最初に、識別関数H0(X)が求められる(S302)。次に、H0(X)の計算結果による検出対象画像の判定が行われる(S304)。判定方法は、例えば次のようにする。
H0(X)≧0ならば判定結果 歩行者
H0(X)<0ならば判定結果 歩行者以外
β:学習係数
I:対象フレーム数
まず、全体画像から検出対象画像の位置及びサイズが選択される(S502)。全体画像から検出対象画像の位置及びサイズが選択される手法については、図9のステップS202とほぼ同様の処理であるので説明を省略する。
110 赤外線カメラ、111 撮像部、112 A/D変換部、
120 歩行者検出装置、
121 画像格納部、122 特徴量抽出部、123 歩行者判定部、
124 表示制御部、125 歩行者テーブル格納部、
130 表示部、
1201 画像処理ボード、1202 CPU、1203 RAM、
210 赤外線カメラ、211 撮像部、112 A/D変換部、
220 歩行者学習装置、
221 画像格納部、222 特徴量抽出部、228 学習部
Claims (9)
- センサーの出力に対応する検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの検出器であって、前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器と、を備え、
前記サブ識別器は、パラメーターと前記特定領域における特徴量とに基づいて前記検出対象画像が前記検出対象物を含むことの度合いを出力し、
前記検出器は、前記検出対象画像のうち前記検出対象物が検出された第1検出対象画像と、該第1検出対象画像の後に生成され前記検出対象物が検出された第2検出対象画像と、の間に生ずる特徴量の変化量を前記特定領域毎に求め、前記特徴量の変化量に応じて前記サブ識別器のパラメーターを変更し、前記パラメーターが変更されたサブ識別器の出力に基づいて、前記第2検出対象画像よりも後に生成された第3検出対象画像における検出対象物の検出を行う、検出装置。 - 前記検出対象画像は、前記センサーが出力する全体領域の画像から一部がクロッピングされた画像であり、
前記第3検出対象画像は、前記全体領域において前記第2検出対象画像がクロッピングされた位置から所定範囲内の位置においてクロッピングされた画像である、請求項1に記載の検出装置。 - 前記パラメーターには、前記検出対象物を含むことの度合いに乗じられる係数が含まれる、請求項1又は2に記載の検出装置。
- 前記特徴量は、前記検出対象画像における特定領域のエッジ強度加算値を含む、請求項1〜3のいずれかに記載の検出装置。
- 前記エッジ強度加算値は、複数のセルに分割された前記特定領域のセル毎のエッジ強度の合算値である、請求項4に記載の検出装置。
- 複数の学習用画像の前記特定領域毎にエッジ強度加算値を求め、前記特定領域毎にエッジ強度加算値の出現頻度を求め、前記出現頻度に応じてエッジ強度加算値の閾値を求める学習が前記サブ識別器毎に行われ、
前記サブ識別器において、前記検出対象画像の特定領域における前記エッジ強度加算値と前記閾値とに基づいて、前記検出対象物を含むことの度合いが出力され、
前記パラメーターには、前記閾値が含まれる、請求項4又は5に記載の検出装置。 - 前記特徴量の変化量が大きいほど、前記サブ識別器のパラメーターが大きく変更される、請求項1〜6のいずれかに記載の検出装置。
- センサーの出力に対応する検出対象画像を生成するステップと、
前記検出対象画像の特定領域毎に用意されたサブ識別器を有する検出器を用いて前記検出対象画像から検出対象物を検出するステップと、を含み、
前記サブ識別器は、パラメーターと前記特定領域における特徴量とに基づいて前記検出対象画像が前記検出対象物を含むことの度合いを出力し、
前記検出器は、前記検出対象画像のうち前記検出対象物が検出された第1検出対象画像と、該第1検出対象画像の後に生成され前記検出対象物が検出された第2検出対象画像と、の間に生ずる特徴量の変化量を前記特定領域毎に求め、前記特徴量の変化量に応じて前記サブ識別器のパラメーターを変更し、前記パラメーターが変更されたサブ識別器の出力に基づいて、前記第2検出対象画像よりも後に生成された第3検出対象画像における検出対象物の検出を行う、検出方法。 - 請求項1〜7のいずれかに記載された検出装置を搭載したことを特徴とする車両。
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