JP5789482B2 - Driving support system, first information processing apparatus, and program - Google Patents
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Description
本発明は、走行車両の運転を支援する運転支援システム等に関するものである。 The present invention relates to a driving support system that supports driving of a traveling vehicle.
従来、運転を支援する情報として目的地までの最短経路の情報を走行車両の運転手に提供するナビゲーションシステム等が知られていた。ナビゲーションに用いられるアルゴリズムとしては、例えば、ダイクストラ法(Dijkstra's Algorithm)と呼ばれる最短経路を決定するアルゴリズムがあった(例えば、非特許文献1参照)。ダイクストラ法は、始点から放射状に距離の短い順に距離を計算しながら最短ルートをチェックしていく方法である。また、ダイクストラ法は、目的地点へたどり着いた時点でその経路が最短ルートとなるアルゴリズムである。さらに、ダイクストラ法において、必要なメモリ量と処理時間が、リンクやリンクの数に比例して増加する。なお、ここでのノードとは、地図上の地点のことである。リンクとは、ノードとノードを接続する線等である。 Conventionally, a navigation system that provides a driver of a traveling vehicle with information on the shortest route to a destination as information for assisting driving has been known. As an algorithm used for navigation, for example, there is an algorithm for determining the shortest path called Dijkstra's Algorithm (see, for example, Non-Patent Document 1). The Dijkstra method is a method in which the shortest route is checked while calculating distances in the order of short distances radially from the starting point. The Dijkstra method is an algorithm in which the route becomes the shortest route when a destination point is reached. Furthermore, in the Dijkstra method, the required memory amount and processing time increase in proportion to the number of links and the number of links. The node here is a point on the map. A link is a line or the like connecting nodes.
また、従来、A*アルゴリズムと呼ばれる最短経路を決定するアルゴリズムがあった(例えば、非特許文献2参照)。A*アルゴリズムは、各頂点nからゴールまでの距離の推定値h*(n)を知っていた場合に対して、最短経路問題を効率的に解くアルゴリズムである。A*アルゴリズムは、ダイクストラ法に予測距離を加えた考えで、ダイクストラ法に比べて目的地点までの到達ステップが短くなる。また、A*アルゴリズムにおいて、予測距離が含まれる為、目的地点へたどり着いた時点でその経路が最短ルートとならない可能性がある。また、A*アルゴリズムにおいて、目的地までたどり着く事を優先させ、メモリ容量と処理時間を抑えることができる。 Conventionally, there has been an algorithm for determining the shortest path called an A * algorithm (see, for example, Non-Patent Document 2). The A * algorithm is an algorithm that efficiently solves the shortest path problem when the estimated value h * (n) of the distance from each vertex n to the goal is known. The A * algorithm is an idea in which a predicted distance is added to the Dijkstra method, and the arrival step to the destination point is shorter than the Dijkstra method. Further, in the A * algorithm, since the predicted distance is included, there is a possibility that the route will not be the shortest route when the destination point is reached. In the A * algorithm, priority is given to reaching the destination, and the memory capacity and processing time can be reduced.
しかしながら、従来は、探索した目的地までの経路上の様々な状況に関する詳細な情報を取得することが困難であり、このため、詳細な情報に基づいた運転を支援する適切な情報を、走行車両の運転手等に提供することができないという課題があった。 However, conventionally, it is difficult to acquire detailed information regarding various situations on the route to the searched destination, and accordingly, appropriate information that supports driving based on the detailed information is provided to the traveling vehicle. There was a problem that it could not be provided to other drivers.
本発明の運転支援システムは、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムであって、第一情報処理装置は、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、第二情報処理装置は、対向車である第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備えた運転支援システムである。 The driving support system of the present invention includes a first information processing device mounted on a first traveling vehicle and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle. The first information processing device includes status information that is information indicating a situation during traveling of the first traveling vehicle, and acquisition location information that is information indicating a location where the situation information is acquired. A travel-related information acquisition unit that acquires travel-related information including, and a travel-related information transmission unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle, The second information processing apparatus includes a travel-related information receiving unit that receives travel-related information transmitted from the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle, and driving support information that is information that supports driving according to the travel-related information. A driving support information output unit is provided. It was a driving support system.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が走行した経路について取得した詳細な情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle supports driving based on detailed information acquired about the route traveled by the first traveling vehicle that is the oncoming vehicle of the second traveling vehicle. Appropriate information can be acquired and provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第二情報処理装置は、地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、地図情報を用いて、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、運転支援情報出力部は、判断部が、取得場所情報が示す場所を経路探索部が探索した経路上であると判断した場合に、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援システムである。 In the driving support system of the present invention, in the driving support system, the second information processing device is map information in which map information having information about a map and road information that is information about a road indicated by the map is stored. Using the storage unit, the departure point information that is information indicating the departure point, the reception unit that receives the destination information that is the information indicating the destination, and the map information, from the departure point indicated by the departure point information, the destination information The location indicated by the acquisition location information included in the travel related information received by the travel related information reception unit, the route search unit that searches for the route to the destination indicated by the route, the route output unit that outputs the route searched by the route search unit, A determination unit that determines whether the route search unit is on the searched route, and the driving support information output unit is a route that the determination unit searches for a location indicated by the acquisition location information by the route search unit Is on When determining a driving support system to output driving support information is information to support operation according to the running-related information.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が取得した詳細な情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle is based on detailed information acquired by the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the second traveling vehicle in the route of the second traveling vehicle. Appropriate information for assisting driving can be acquired and provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する運転支援システムである。 Further, the driving support system of the present invention is the driving support system in which in the driving support system, the travel-related information acquisition unit acquires status information indicating a traffic congestion situation in the opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle travels. is there.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が取得した渋滞についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle is based on information on the traffic jam acquired by the first traveling vehicle that is the oncoming vehicle of the second traveling vehicle in the route of the second traveling vehicle. Appropriate information for assisting driving can be acquired and provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、対向車線画像を用いて対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、経路探索部は、取得場所情報を用いて、経路の再探索を行い、運転支援情報出力部は、経路探索部が再探索した経路を出力する運転支援システムである。 In the driving support system of the present invention, in the driving support system, the first information processing apparatus further includes an image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of the oncoming lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling. The travel-related information acquisition unit detects that a traffic congestion has occurred in the oncoming lane using the oncoming lane image, acquires the situation information indicating the detected situation, and the driving-related information reception unit receives When the determination unit determines that the status information of the information is information indicating a situation where a traffic jam occurs and the location indicated by the acquisition location information of the travel related information is on the route searched by the route search unit In addition, the route search unit re-searches the route using the acquired location information, and the driving support information output unit is a driving support system that outputs the route re-searched by the route search unit.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が対向車線画像を用いて取得した渋滞についての情報に基づいて、経路を再探索して、再探索した経路を示す情報をユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle acquires the first traveling vehicle that is the oncoming vehicle of the second traveling vehicle using the oncoming lane image in the route of the second traveling vehicle. Based on the information about the traffic jam, the route can be re-searched and information indicating the re-searched route can be provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生しそうである状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、運転支援情報出力部は、探索された経路上において渋滞が発生しそうであることを示す運転支援情報を出力する運転支援システムである。 In the driving support system of the present invention, in the driving support system, the first information processing apparatus further includes an image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of the oncoming lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling. The travel related information acquisition unit detects a situation where traffic congestion is likely to occur in the oncoming lane using the oncoming lane image, acquires the status information indicating the detected situation, and the travel related information receiving unit receives The determination unit determines that the status information of the related information is information indicating a situation where traffic congestion is likely to occur, and the location indicated by the acquisition location information of the travel related information is on the route searched by the route search unit In this case, the driving support information output unit is a driving support system that outputs driving support information indicating that traffic congestion is likely to occur on the searched route.
かかる構成により、渋滞が発生しそうであることを示す情報をユーザに提供することができる。 With this configuration, it is possible to provide the user with information indicating that traffic congestion is likely to occur.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、対向車線画像を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、運転支援情報出力部は、探索された経路上に緩和しつつある渋滞が存在していることを示す運転支援情報を出力する運転支援システムである。 In the driving support system of the present invention, in the driving support system, the first information processing apparatus further includes an image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of the oncoming lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling. The travel related information acquisition unit detects a situation where there is a traffic jam that is being eased in the oncoming lane using the oncoming lane image, acquires situation information indicating the detected situation, and a travel related information receiving unit The status information of the travel-related information received is information indicating that there is a traffic jam that is being eased, and the location indicated by the acquisition location information of the travel-related information is on the route searched by the route search unit The driving support information output unit is a driving support system that outputs driving support information indicating that there is a traffic jam that is being eased on the searched route.
かかる構成により、緩和しつつある渋滞があることを示す情報をユーザに提供することができる。 With this configuration, information indicating that there is a traffic jam that is being eased can be provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第一の走行車両が走行している環境の状況を示す状況情報を取得する運転支援システムである。 The driving support system according to the present invention is a driving support system in which in the driving support system, the travel related information acquisition unit acquires status information indicating a status of an environment in which the first traveling vehicle is traveling.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第二の走行車両の対向車である第一の走行車両が取得した環境についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle is based on information about the environment acquired by the first traveling vehicle that is the oncoming vehicle of the second traveling vehicle in the route of the second traveling vehicle. Appropriate information for assisting driving can be acquired and provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムであって、第三情報処理装置は、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である第一の走行車両に送信する走行関連情報送信部とを備え、第一情報処理装置は、対向車である第三の走行車両から送信された走行関連情報を受信する中継受信部と、中継受信部が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に送信する中継送信部とを備え、第二情報処理装置は、対向車である第一の走行車両から送信される走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備えた運転支援システムである。 The driving support system of the present invention includes a first information processing device mounted on a first traveling vehicle and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle. And a third information processing device mounted on a third traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle, the third information processing device comprising: A travel-related information acquisition unit that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a situation during traveling and acquisition location information that is information indicating a place where the situation information is acquired, and a travel-related information acquisition unit A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information transmitted to the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle, and the first information processing apparatus transmits the travel-related information transmitted from the third traveling vehicle that is an oncoming vehicle. The relay receiver that receives the A relay transmission unit that transmits related information to a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle, and the second information processing device travels that receives traveling related information transmitted from the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle. A driving support system including a related information receiving unit and a driving support information output unit that outputs driving support information that is information for supporting driving according to traveling related information.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第三の走行車両の第三情報処理装置が、第三の走行車両が走行した経路において取得した詳細な情報を、第三の走行車両の対向車である第一の走行車両の第一情報処理装置を介して取得し、この取得した情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle can obtain detailed information acquired by the third information processing device of the third traveling vehicle on the route traveled by the third traveling vehicle. Obtained via the first information processing device of the first traveling vehicle that is the oncoming vehicle of the traveling vehicle, acquires appropriate information for supporting driving based on the acquired information, and provides it to the user be able to.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、前記第二情報処理装置は、地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、地図情報を用いて、経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、運転支援情報出力部は、判断部が、取得場所情報が示す場所を経路探索部が探索した経路上であると判断した場合に、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援システムである。 In the driving support system of the present invention, in the driving support system, the second information processing device is a map in which map information having information on a map and road information that is information on a road indicated by the map is stored. From the information storage unit, the departure point information that is information indicating the departure point, the reception unit that receives the destination information that is the information indicating the destination, and from the departure point indicated by the departure point information to the destination indicated by the destination information The location indicated by the acquisition location information included in the travel-related information received by the travel-related information received by the travel-related information receiving unit, the route output unit that outputs the route searched by the route search unit using the map information, and the map information And a determination unit that determines whether or not the route search unit is on the searched route. The driving support information output unit searches for a location indicated by the acquisition location information by the determination unit. On the route If it is determined that that is a driving support system to output driving support information is information to support operation according to the running-related information.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第三の走行車両の第三情報処理装置が、第二の走行車両の経路において取得した詳細な情報を、第三の走行車両の対向車である第一の走行車両の第一情報処理装置を介して取得し、この取得した情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle can obtain detailed information acquired by the third information processing device of the third traveling vehicle in the route of the second traveling vehicle. Obtaining through the first information processing device of the first traveling vehicle that is the oncoming vehicle of the vehicle, obtaining appropriate information for supporting driving based on the obtained information, and providing it to the user it can.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第三の走行車両が走行する車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する運転支援システムである。 Further, the driving support system according to the present invention is a driving support system in which, in the driving support system, the travel-related information acquisition unit acquires status information indicating a traffic congestion state of a lane in which the third traveling vehicle travels.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第三の走行車両の第三情報処理装置が取得した渋滞についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle supports driving based on information on the traffic jam acquired by the third information processing device of the third traveling vehicle in the route of the second traveling vehicle. Appropriate information can be acquired and provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、第三情報処理装置は、第三の走行車両の速度を示す情報を取得する速度取得部を更に備え、走行関連情報取得部は、速度取得部が取得した第三の走行車両の速度に応じて渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得し、走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部が探索した経路上であると判断部が判断した場合に、経路探索部は、取得場所情報を用いて、経路の再探索を行い、運転支援情報出力部は、経路探索部が再探索した経路を出力する運転支援システムである。 In the driving support system of the present invention, in the driving support system, the third information processing apparatus further includes a speed acquisition unit that acquires information indicating the speed of the third traveling vehicle, and the travel related information acquisition unit includes: The traffic acquisition is detected according to the speed of the third traveling vehicle acquired by the speed acquisition unit, the situation information indicating the detected situation is acquired, and the travel related information received by the travel related information receiving unit When the determination unit determines that the situation information is information indicating a situation where a traffic jam occurs and the location indicated by the acquisition location information of the travel related information is on the route searched by the route search unit, The route search unit is a driving support system that re-searches the route by using the acquired location information, and the driving support information output unit outputs the route re-searched by the route search unit.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第三の走行車両の速度を用いて第三情報処理装置が取得した渋滞についての情報に基づいて、経路を再探索して、再探索した経路を示す情報をユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle is based on the information about the traffic jam acquired by the third information processing device using the speed of the third traveling vehicle in the route of the second traveling vehicle. By re-searching the route, information indicating the re-searched route can be provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、走行関連情報取得部は、第三の走行車両が走行している環境の状態を示す状況情報を取得する運転支援システムである。 The driving support system according to the present invention is a driving support system in which in the driving support system, the travel-related information acquisition unit acquires status information indicating an environment state in which the third traveling vehicle is traveling.
かかる構成により、第二の走行車両の第二情報処理装置は、第二の走行車両の経路において第三の走行車両の第三情報処理装置が取得した環境についての情報に基づいて、運転を支援するための適切な情報を取得して、ユーザに提供することができる。 With this configuration, the second information processing device of the second traveling vehicle supports driving based on information about the environment acquired by the third information processing device of the third traveling vehicle in the route of the second traveling vehicle. Appropriate information can be acquired and provided to the user.
また、本発明の運転支援システムは、前記運転支援システムにおいて、運転支援情報出力部は、走行関連情報に応じて第二の走行車両の速度を調整する指示を、運転支援情報として出力する運転支援システムである。 In the driving support system according to the present invention, in the driving support system, the driving support information output unit outputs, as driving support information, an instruction to adjust the speed of the second traveling vehicle according to the driving related information. System.
かかる構成により、走行する経路の状況に応じて、第二の走行車両の速度を適切に調整することができる。 With this configuration, it is possible to appropriately adjust the speed of the second traveling vehicle according to the situation of the traveling route.
本発明による運転支援システムによれば、運転を支援する適切な情報を提供することができる。 According to the driving support system of the present invention, it is possible to provide appropriate information that supports driving.
以下、運転支援システム等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。 Hereinafter, embodiments of a driving support system and the like will be described with reference to the drawings. In addition, since the component which attached | subjected the same code | symbol in embodiment performs the same operation | movement, description may be abbreviate | omitted again.
(実施の形態1)
図1は、本実施の形態における運転支援システム1のブロック図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a block diagram of a driving
運転支援システム1は、第一情報処理装置11および第二情報処理装置12を備える。
The driving
第一情報処理装置11は、位置情報取得部111、画像取得部112、走行関連情報取得部113、走行関連情報送信部114を備える。
The first information processing apparatus 11 includes a position information acquisition unit 111, an
第二情報処理装置12は、地図情報格納部121、受付部122、経路探索部123、経路出力部124、走行関連情報受信部125、判断部126、運転支援情報出力部127を備える。
The second
第一情報処理装置11は、第一の走行車両に搭載される。また、第二情報処理装置12は、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載される。第一情報処理装置11および第二情報処理装置12の少なくとも一部は、走行車両に搭載されるいわゆるナビゲーション装置の一部を構成していても良い。走行車両とは、例えば、自動車や、自動二輪車、自転車等の移動するものであればよい。なお、一時的に停止している車両も、ここでは、走行車両と考えてよい。
The first information processing apparatus 11 is mounted on the first traveling vehicle. The second
位置情報取得部111は、現在地の位置情報を取得する。ここでの現在地は、第一情報処理装置11、または第一情報処理装置11が搭載された第一の走行車両の現在地である。位置情報は、例えば、現在地の緯度及び経度の情報である。例えば、位置情報取得部111は、GPS受信機と同様の処理を行うことで、現在地の位置情報を取得する。また、無線LANや携帯電話の位置検出を行う処理等と同様の処理により位置情報を取得しても良い。また、その他の処理によって、位置情報を取得しても良い。位置情報取得部111は、例えば、予め指定された一定または不定のタイミングで位置情報を取得する。また、後述する走行関連情報取得部113が状況情報を取得する際に位置情報を取得してもよい。位置情報取得部111は、例えばGPS受信機で実現可能である。また、無線LANや携帯電話の位置検出を行う処理部と同様の構成等により実現可能である。 The position information acquisition unit 111 acquires position information of the current location. The current location here is the first information processing device 11 or the current location of the first traveling vehicle on which the first information processing device 11 is mounted. The position information is, for example, information on the latitude and longitude of the current location. For example, the position information acquisition unit 111 acquires the position information of the current location by performing the same processing as the GPS receiver. Further, the position information may be acquired by a process similar to a process for detecting the position of a wireless LAN or a mobile phone. Further, the position information may be acquired by other processing. The position information acquisition unit 111 acquires position information at a predetermined or indefinite timing specified in advance, for example. Further, position information may be acquired when the travel related information acquisition unit 113 described later acquires the situation information. The position information acquisition unit 111 can be realized by a GPS receiver, for example. Moreover, it is realizable by the structure similar to the process part which performs the position detection of wireless LAN or a mobile telephone.
画像取得部112は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する。例えば、第一の走行車両の前方方向における対向車線の対向車線画像を取得する。対向車線画像は、対向車線の画像が含まれている画像であれば良い。対向車線画像は、例えば、対向車線を撮影した動画像であってもよいし、対向車線を予め指定された一定または不定の間隔等で撮影した静止画像であっても良い。画像取得部112は、例えば、車載用のカメラ等の撮影デバイスが撮影した画像を取得する。画像取得部112は、車載用のカメラ等の撮影デバイスを有していると考えても良いし、有していないと考えても良い。対向車線画像のデータ形式等は問わない。画像取得部112は、例えば、撮影デバイスのドライバ等により実現される。
The
走行関連情報取得部113は、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する。走行関連情報取得部113は、例えば、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する。渋滞の状況を示す情報とは、上述したように、渋滞が発生している状況を示す情報や、渋滞が発生しそうである状況を示す情報や、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報である。例えば、走行関連情報取得部113は、対向車線を走行している複数の車両の速度を取得し、これらの速度を用いて渋滞の状況を判断し、その判断結果に対応する渋滞の状況を示す情報を取得する。 The traveling related information acquisition unit 113 acquires traveling related information including situation information that is information indicating a situation during traveling of the first traveling vehicle and acquisition location information that is information indicating a place where the situation information is acquired. . For example, the travel-related information acquisition unit 113 acquires status information indicating a traffic jam situation in the opposite lane of the lane in which the first traveling vehicle travels. As described above, information indicating the state of traffic jams indicates that there is information indicating the status of traffic jams, information indicating the status of traffic jams likely to occur, or traffic jams being eased. It is information to show. For example, the travel-related information acquisition unit 113 acquires the speeds of a plurality of vehicles traveling in the oncoming lane, determines the traffic jam status using these speeds, and indicates the traffic jam status corresponding to the determination result. Get information.
また、走行関連情報取得部113は、例えば、第一の走行車両が走行している環境の状況を示す状況情報を取得する。環境の状況を示す情報とは、走行車両のおかれている環境に関する情報であり、例えば、路面の状況や、天気の状況等を示す情報である。例えば、走行関連情報取得部113は、第一の走行車両が走行している場所の天気を示す状況情報を、上記の環境の状況を示す状況情報として取得する。また、走行関連情報取得部113は、例えば、第一の走行車両が走行している走行車線の路面状況を示す状況情報を、上記の環境の状況を示す状況情報として取得する。 Moreover, the traveling related information acquisition unit 113 acquires, for example, status information indicating the status of the environment in which the first traveling vehicle is traveling. The information indicating the environmental situation is information relating to the environment where the traveling vehicle is placed, for example, information indicating a road surface situation, a weather situation, or the like. For example, the traveling related information acquisition unit 113 acquires the situation information indicating the weather of the place where the first traveling vehicle is traveling as the situation information indicating the environmental situation. In addition, the travel related information acquisition unit 113 acquires, for example, the situation information indicating the road surface condition of the traveling lane in which the first traveling vehicle is traveling as the situation information indicating the environmental condition.
以下、走行関連情報取得部113が走行関連情報の状況情報を取得する処理の一例について、取得する走行関連情報別に説明する。ただし、以下に示す処理以外の処理によって、状況情報を取得しても良い。 Hereinafter, an example of the process in which the travel related information acquisition unit 113 acquires the status information of the travel related information will be described for each travel related information to be acquired. However, the situation information may be acquired by a process other than the process described below.
(1)渋滞の状況を示す情報の取得例
(1−a)対向車線に渋滞が発生していることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部113は、例えば、画像取得部112が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する。例えば、走行関連情報取得部113は、画像取得部112が順次取得する対向車線画像の各フレーム画像から、走行車両の画像を検出する。そして、連続するフレーム画像を用いて、検出した走行車両の移動する速度を取得する。フレーム画像から走行車両の速度を取得する処理については、例えば、以下の非特許文献に開示されているように公知である(非特許文献:朱 世松、"交通画像中の車速検出用特徴点抽出"、[online]、平成17年度情報科学専攻公聴会[平成23年9月1日検索]、インターネット<URL:http://kogalab.yz.yamagata-u.ac.jp/home/h17pdf/syu.pdf>)。なお、速度を取得する際には、例えば、第一情報処理装置11が搭載されている第一の走行車両の速度を、第一の走行車両の速度計等から取得して、対向車線画像から取得した対向車の速度から適宜減算したりすることで、対向車の絶対的な速度を取得することが好ましい。
(1) Example of acquisition of information indicating traffic jam status (1-a) Example of acquisition of information indicating traffic jam in oncoming lane The travel related information acquisition unit 113 is acquired by the
走行関連情報取得部113は、上記で取得した対向車線の複数の対向車の速度を用いて、渋滞が発生しているか否かを判断する。例えば、対向車線画像に順次現れる2以上の所定数以上の対向車の速度が、予め指定された速度以下である場合に、渋滞が発生していると判断し、それ以外は、渋滞が発生していないと判断する。予め指定された速度とは、例えば、渋滞時の走行車両の速度と考えられる速度である。例えば、時速20km以下で移動する対向車が、連続して20台以上検出された場合に、対向車線に渋滞が発生していると判断し、それ以外は、渋滞が発生していないと判断する。そして、走行関連情報取得部113は、渋滞が発生したことを示す情報を取得する。また、例えば、予め指定された台数の対向車の平均速度を取得して、この平均速度が、予め指定された速度以下の場合に渋滞が発生したと判断しても良い。 The travel related information acquisition unit 113 determines whether a traffic jam has occurred using the speeds of the plurality of oncoming vehicles in the oncoming lane acquired above. For example, if the speed of two or more oncoming vehicles that appear sequentially in the oncoming lane image is less than or equal to the speed specified in advance, it is determined that a traffic jam has occurred. Judge that it is not. The speed designated in advance is, for example, a speed that is considered to be the speed of the traveling vehicle in a traffic jam. For example, when 20 or more oncoming vehicles moving at a speed of 20 km / h or less are detected in succession, it is determined that traffic congestion has occurred in the oncoming lane, and otherwise it is determined that traffic congestion has not occurred. . Then, the travel related information acquisition unit 113 acquires information indicating that a traffic jam has occurred. Further, for example, an average speed of a number of oncoming vehicles specified in advance may be acquired, and it may be determined that a traffic jam has occurred when the average speed is equal to or less than a predetermined speed.
(1−b)渋滞が発生しそうであることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部113は、例えば、画像取得部112が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する。例えば、走行関連情報取得部113は、上記の(1−a)の場合と同様に対向車線画像から取得した、対向車線の複数の対向車の速度を用いて、渋滞が発生しそうであるか否かを判断する。例えば、複数の対向車のうちの、前方を走行している予め指定された1以上の対向車の速度(対向車が複数の場合は平均速度)に対して、後方を走行している予め指定されている1以上の対向車の速度(対向車が複数の場合は平均速度)の方が、予め指定された速度以上、速い場合に、走行関連情報取得部113は、渋滞が発生しそうであると判断し、それ以外の場合は、渋滞が発生しそうでないと判断する。ここでの、後方を走行している対向車は、予め指定された台数分だけ後方を走行している対向車としてもよい。あるいは、前後に並んで走行している三台以上の所定数の対向車において、先頭の対向車から、最後尾の対向車にかけて、速度が増加傾向にある場合(例えば、単調増加する場合)に、走行関連情報取得部113は、渋滞が発生しそうであると判断してもよい。増加傾向に有るか否かは、どのように判断しても良く、例えば、最小二乗法等を用いた傾向推定等によって判断しても良い。なお、これらの判断の際に、前方の予め指定された数の対向車の速度が、予め指定された速度以下であるという条件を更に加えて、この条件も満たす場合に、渋滞が発生しそうであると判断しても良い。
(1-b) Acquisition example of information indicating that a traffic jam is likely to occur The travel-related information acquisition unit 113 uses, for example, the oncoming lane image acquired by the
(1−c)緩和しつつある渋滞があることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部113は、例えば、画像取得部112が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在する状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する。例えば、走行関連情報取得部113は、上記の(1−a)の場合と同様に対向車線画像から取得した、対向車線の複数の対向車の速度を用いて、緩和しつつある渋滞が存在するか否かを判断する。例えば、複数の対向車のうちの、前方を走行している予め指定された1以上の対向車の速度(対向車が複数の場合は平均速度)が、その後方を走行している予め指定された1以上の対向車の速度(対向車が複数の場合は平均速度)よりも、予め指定された速度以上速い場合に、走行関連情報取得部113は、緩和しつつある渋滞が有ると判断し、それ以外の場合は、緩和しつつある渋滞でないと判断する。もしくは、単なる渋滞であると判断しても良い。ここでの、後方を走行している対向車は、予め指定された台数分だけ後方を走行している対向車としてもよい。あるいは、前後に並んで走行している三台以上の所定数の対向車において、先頭の対向車から、最後尾の対向車にかけて、速度が減少傾向にある場合(例えば、単調減少する場合)に、走行関連情報取得部113は、解消しつつある渋滞があると判断してもよい。減少傾向に有るか否かは、どのように判断しても良く、例えば、最小二乗法等を用いた傾向推定等によって判断しても良い。なお、これらの判断の際に、後方の予め指定された数の対向車の速度が、予め指定された速度以下であるという条件を更に加えて、この条件も満たす場合に、緩和しつつある渋滞があると判断しても良い。
(1-c) Acquisition example of information indicating that there is a traffic jam that is being relieved The travel related information acquisition unit 113 is relieving the oncoming lane using the oncoming lane image acquired by the
なお、上記の各例において、対向車線画像を用いて対向車線の対向車の速度を取得する代わりに、無人式速度取り締まり装置等に用いられているドップラーレーダー式の速度検出装置の構成等を用いるようにしても良い。例えば、第一情報処理装置11が、ドップラーレーダーの構成を備えているようにし、対向車線の車両に対して電波を照射し、反射した電波の周波数から速度を計算するようにしてもよい。この際、第一の走行車両の速度成分は、算出される速度から除外する必要がある。なお、ドップラーレーダーの構成等については、公知技術であるので、ここでは説明を省略する。 In each of the above examples, instead of acquiring the speed of the oncoming vehicle in the oncoming lane using the oncoming lane image, the configuration of a Doppler radar type speed detection device used in an unmanned speed control device or the like is used. You may do it. For example, the first information processing apparatus 11 may have a Doppler radar configuration, irradiate a vehicle on the opposite lane with radio waves, and calculate the velocity from the frequency of the reflected radio waves. At this time, the speed component of the first traveling vehicle needs to be excluded from the calculated speed. In addition, about the structure of a Doppler radar etc., since it is a well-known technique, description is abbreviate | omitted here.
また、上記の各例において、第一の走行車両の対向車線側の側面等に対向車線の方向に向けて赤外線センサー等の物体の侵入を検知するセンサーを複数設置し、対向車線の複数の走行車両の横を通過する際に、この赤外線センサーによる反射光の受光状態と、第一の走行車両の速度とから、対向車線の車両が、第一の走行車両とすれ違う際の速度を取得するようにしてもよい。例えば、複数の赤外線センサーが、第一の走行車両とすれ違う走行車両の進入を検知するタイミングのタイムラグと、第一の走行車両の速度とから、対向車の速度を取得することができる。 In each of the above examples, a plurality of sensors that detect intrusion of an object such as an infrared sensor are installed on the opposite lane side of the first traveling vehicle in the direction of the opposite lane. When passing by the side of the vehicle, the speed at which the vehicle on the opposite lane passes the first traveling vehicle is acquired from the light reception state of the reflected light by the infrared sensor and the speed of the first traveling vehicle. It may be. For example, the speed of the oncoming vehicle can be acquired from the time lag of the timing at which the plurality of infrared sensors detect the approach of the traveling vehicle passing the first traveling vehicle and the speed of the first traveling vehicle.
また、走行関連情報取得部113は、対向車の速度以外から、対向車線の渋滞の状況を判断しても良い。例えば、上記と同様に、第一の走行車両の対向車線側の側面等に対向車線の方向に向けて赤外線センサー等の物体の侵入を検知するセンサーを設置し、第一の走行車両が、予め指定された距離だけ移動する間に、このセンサーが検出したすれ違った対向車の数が、予め指定された台数以上である場合に、走行関連情報取得部113は、渋滞が発生していると判断しても良い。また、対向車線画像を用いて、第一の走行車両が、予め指定された距離だけ移動する間に、すれ違った対向車の数をカウントするようにしても良い。 Further, the travel related information acquisition unit 113 may determine the traffic congestion state of the oncoming lane from other than the speed of the oncoming vehicle. For example, in the same manner as described above, a sensor that detects the intrusion of an object such as an infrared sensor is installed on the side surface on the opposite lane side of the first traveling vehicle in the direction of the opposite lane. When the number of passing oncoming vehicles detected by this sensor is greater than or equal to the number specified in advance while traveling by the specified distance, the traveling related information acquisition unit 113 determines that a traffic jam has occurred. You may do it. In addition, the number of oncoming vehicles that have passed each other may be counted while the first traveling vehicle moves a predetermined distance by using the oncoming lane image.
(2)環境の状況を示す情報の取得例
(2−a)天気を示す状況情報の取得例
走行関連情報取得部113は、例えば、第一の走行車両が自動車である場合、第一の走行車両から、ワイパーが動いているか否かの情報を取得し、ワイパーが動いていることを示す情報を取得した場合に、雨が降っていると判断する。あるいは、ワイパーの動く速度の段階に応じて、降っている雨の強度の情報を取得する。また、走行関連情報取得部113は、車載用のカメラ(図示せず)を用いて、第一の走行車両のフロントガラス等のガラス越しに動画像の撮影を行い、この動画像を画像分析して、雨が降っているか否か等の天気の判断を行っても良い。なお、このような動画像から、天気を認識する技術は、以下の非特許文献等に示されているように公知の技術であるので、ここでは詳細な説明は省略する。(非特許文献:栗畑 博幸、他4名、"運転支援を目的とした車載カメラ映像による天気認識"、[online]、[平成23年9月1日検索]、インターネット<URL:http://www.murase.nuie.nagoya-u.ac.jp/~ide/res/paper/J04-taikai-hkuri-1.pdf>)。
(2) Example of acquisition of information indicating environmental status (2-a) Example of acquisition of status information indicating weather When the first traveling vehicle is an automobile, for example, the traveling related information acquisition unit 113 performs first traveling. It is determined that it is raining when information indicating whether or not the wiper is moving is acquired from the vehicle, and information indicating that the wiper is moving is acquired. Alternatively, it acquires information on the intensity of rain that is falling according to the stage of speed at which the wiper moves. The traveling related information acquisition unit 113 uses a vehicle-mounted camera (not shown) to capture a moving image through a glass such as the windshield of the first traveling vehicle, and performs image analysis on the moving image. The weather may be judged such as whether it is raining or not. Note that the technology for recognizing weather from such a moving image is a known technology as shown in the following non-patent documents and the like, and thus detailed description thereof is omitted here. (Non-patent literature: Hiroyuki Kurihata, 4 others, "Weather recognition by in-vehicle camera video for driving support", [online], [Search September 1, 2011], Internet <URL: http: / /www.murase.nuie.nagoya-u.ac.jp/~ide/res/paper/J04-taikai-hkuri-1.pdf>).
(2−b)路面状況を示す状況情報の取得例
走行関連情報取得部113は、例えば、以下に述べる特許文献に述べるような技術を用いることで、摩擦係数や、路面のグリップ状態等の、路面状況を示す情報を取得する。(特許文献:特開2011−16483号公報)。また、この情報を、閾値等を用いて判別することで、路面が滑りやすいか否か等を示す路面状況を示す情報を取得してもよい。また、外気温の情報や、(2−a)で示すように取得された天気の情報とを用いて、路面の状況を示す情報を取得しても良い。例えば、天気が雨であれば、路面が滑りやすいという状況情報を取得する。また、外気温が氷点下であれば、路面が凍結している恐れがあることを示す状況情報を取得しても良い。なお、外気温は、例えば、走行車両に通常搭載されている外気温を検出する温度センサー等から取得可能である。
(2-b) Example of acquisition of situation information indicating road surface condition The travel related information acquisition unit 113 uses, for example, a technique described in the patent document described below, such as a friction coefficient, a grip state of a road surface, and the like. Acquire information indicating the road surface condition. (Patent document: JP 2011-16483 A). Moreover, you may acquire the information which shows the road surface condition which shows whether this road is slippery by discriminating this information using a threshold value etc. Moreover, you may acquire the information which shows the condition of a road surface using the information of the outside temperature, and the information of the weather acquired as shown by (2-a). For example, if the weather is rainy, the situation information that the road surface is slippery is acquired. Further, if the outside air temperature is below freezing point, situation information indicating that the road surface may be frozen may be acquired. The outside air temperature can be acquired from, for example, a temperature sensor that detects the outside air temperature that is normally mounted on the traveling vehicle.
なお、走行関連情報取得部113は、環境の状況を示す情報として、上記以外の他の情報を取得しても良い。例えば、環境の状況を示す情報として、対向車線が工事中であるか否か等を示す情報等を取得しても良い。例えば、対向車線を撮影した対向車線画像に、工事中という文字や、工事中を示す記号等が検出された場合に、工事中であると判断しても良い。工事中という文字の検出等は、例えば、対向車線画像に対して、文字認識処理や、パターンマッチング等を行うことで実現可能である。 Note that the travel related information acquisition unit 113 may acquire information other than the above as information indicating an environmental situation. For example, information indicating whether the oncoming lane is under construction or the like may be acquired as information indicating the state of the environment. For example, it may be determined that construction is underway when characters “under construction”, a symbol indicating construction in progress, or the like are detected in the oncoming lane image obtained by photographing the oncoming lane. The detection of characters such as “under construction” can be realized, for example, by performing character recognition processing, pattern matching, or the like on the oncoming lane image.
走行関連情報取得部113が取得する取得場所情報とは、例えば、状況情報を取得した場所を示す経度および緯度や、道路の識別情報や、後述するリンクの識別情報等である。例えば、走行関連情報取得部113は、位置情報取得部111が取得した現在地の位置情報を、取得場所情報として取得しても良い。また、位置情報取得部111が取得した現在地の位置情報が示す位置を通過する道路の識別情報や、リンクの識別情報を取得する。例えば、位置情報取得部111が取得した現在地の位置情報が、現在地の緯度と経度との組合せである場合、この緯度と経度とで示される位置を通過する道路やリンク、または、この緯度と経度とで示される位置に最も近い道路やリンクを、後述する道路情報や地図情報等から検出して、この道路やリンクの識別情報を取得しても良い。例えば、上記のように渋滞であると判断した際に取得した1以上の位置情報が示す位置のそれぞれに最も近い1以上のノードの識別情報を取得しても良い。なお、道路やリンクの識別情報を取得場所情報として取得する場合、例えば、第一情報処理装置11は、後述する第二情報処理装置12が有する地図情報格納部121と同様の、地図情報が格納されている格納部等を有している必要がある。なお、現在地の位置情報が示す道路やリンクを検出する処理等については、いわゆるナビゲーション装置の技術等において公知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
The acquisition location information acquired by the travel related information acquisition unit 113 is, for example, longitude and latitude indicating the location where the situation information is acquired, road identification information, link identification information described later, and the like. For example, the travel related information acquisition unit 113 may acquire the current location information acquired by the location information acquisition unit 111 as acquisition location information. Further, the identification information of the road passing through the position indicated by the position information of the current location acquired by the position information acquisition unit 111 and the identification information of the link are acquired. For example, when the location information of the current location acquired by the location information acquisition unit 111 is a combination of the latitude and longitude of the current location, a road or link that passes the location indicated by the latitude and longitude, or the latitude and longitude The road or link closest to the position indicated by or may be detected from road information or map information, which will be described later, and the road or link identification information may be acquired. For example, the identification information of one or more nodes closest to each of the positions indicated by the one or more position information acquired when it is determined that there is a traffic jam as described above may be acquired. In addition, when acquiring road or link identification information as acquisition location information, for example, the first information processing apparatus 11 stores map information similar to the map
走行関連情報送信部114は、走行関連情報取得部113が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に対して送信する。第二の走行車両に対して送信することは、第二情報処理装置12に送信することと考えても良い。なお、ここでの第二の走行車両に対して送信するということは、結果的に、第二の走行車両が対向車となった場合に、第二の走行車両が走行関連情報を受信できるように送信することであればよく、例えば、走行関連情報送信部114は、相手を特定せずに、ブロードキャスト等で、走行関連情報を送信しても良い。例えば、第一の走行車両の車両前方に送信用のアンテナ(図示せず)等を設置し、このアンテナ等を介して、走行関連情報送信部114は走行関連情報を送信する。好ましくは、送信用のアンテナを対向車線側に向けて車両前方に設置(日本の場合は、右前方方向を向くように設置)し、このアンテナから対向車線側に向けて走行関連情報を送信する。例えば、走行関連情報送信部114は、予め指定された一定または不定のタイミングで走行関連情報を繰り返し送信することで、対向車線を走行してくる第二の走行車両に走行関連情報を送信することができる。あるいは、上述した画像取得部112が取得した対向車線の画像から、対向車を検出する処理をリアルタイムで実行し、対向車が検出された場合に、走行関連情報を対向車に送信するようにしても良い。また、対向車から送信される信号を図示しない受付部等を介して受け付けた場合に、走行関連情報を対向車に送信しても良い。走行関連情報は、具体例としては、DSRC(Dedicated Short Range Communications)と呼ばれる無線通信技術を用いて行われる。DSRCは、車両間の通信に特化して設計された5.8GHz帯のISM(Industry Science Medical band)バンドを用いた無線通信技術であり、通信エリアを狭いエリアに限定可能な技術である。このような技術を用いることで、対向車以外の車両に対して、誤って、走行関連情報を送信されることを避けることができる。ただし、走行関連情報送信部114は、走行関連情報を、通信範囲を限定可能な他の通信技術によって送信してもよい。また、第二の走行車両側で、対向車から送信される走行関連情報だけを選択的に受信できる場合においては、通信範囲の広い通信技術を用いて走行関連情報を送信しても良い。走行関連情報送信部114は、通常、無線または有線の通信手段や放送手段で実現される。走行関連情報送信部114は、通信デバイスを含むと考えても、含まないと考えても良い。
The traveling related
地図情報格納部121には、地図情報が格納される。地図情報は、地図に関する情報である。地図情報は、道路情報を有している。道路情報は、地図が示す道路に関する情報である。地図情報は、通常、地図の画像である地図図柄情報を更に有している。地図図柄情報は、例えば、地図を構成するビットマップデータ(ラスタデータ)またはベクタデータ、またはこれらの組合せなどである。地図図柄情報のファイル形式は、GIF形式やJPEG形式や、PNG形式等問わない。地図情報は、ISOのkiwi地図データフォーマットであっても良い。地図情報は、地図上に表記されている地名や、建物や名勝や場所の名称などの文字列を有していても良い。
The map
地図情報は、例えば、その地図が表示する地域の経度や緯度を有する座標情報等の、絶対的な位置を示す位置情報や、各地図情報間においてそれぞれの地図が示す領域間の位置関係が分かるような相対的な位置を示す位置情報と対応付けられている。例えば、地図情報の表示する地図の範囲や中心点を、緯度と経度との範囲で定義する情報を有していてもよい。このような位置情報を用いることで、地図上の座標と、実空間における座標(例えば、緯度及び経度)とを適宜変換することが可能となる。また、地図情報は、当該地図情報により示される地図内の住所等の位置を指定可能な位置情報を有していても良い。また、地図情報は、縮尺ごとに地図図柄情報を有していてもよいし、縮尺ごとに地図情報が用意されていても良い。通常、地図情報は地図の縮尺と対応付けて管理されている。具体的には、地図情報は、当該地図情報により出力される地図の縮尺の値の情報を有していても良いし、地図情報が地図の縮尺と対応付けて101に格納されていてもよい。ここでの地図の縮尺とは、地図の縮尺の値を示す情報と考えても良い。 For map information, for example, position information indicating an absolute position, such as coordinate information having the longitude and latitude of the area displayed by the map, and the positional relationship between the areas indicated by each map among the map information are known. It is associated with position information indicating such a relative position. For example, you may have the information which defines the range and center point of the map which map information displays with the range of latitude and longitude. By using such position information, coordinates on the map and coordinates in the real space (for example, latitude and longitude) can be appropriately converted. Further, the map information may have position information that can specify a position such as an address in the map indicated by the map information. Moreover, the map information may have map symbol information for each scale, or map information may be prepared for each scale. Usually, map information is managed in association with a map scale. Specifically, the map information may include information on a map scale value output by the map information, or the map information may be stored in 101 in association with the map scale. . The scale of the map here may be considered as information indicating the value of the scale of the map.
道路情報は、道路に関する情報である。道路情報は、例えば、ノードデータと、リンクデータとを含んでいる。ノードは、交差点や分岐点等の、道路同士が接続される地点を示すものである。ノードデータは、ノードに関する情報である。ノードデータは、道路網の接続関係を示すデータと考えても良い。行き止まり等の道路網の端点、即ち他の道路と接続されていない道路の端点もノードと考えてもよい。また、ノードは、道路同士が接続される地点以外の道路上の任意の箇所にも設けられていてもよい。ノードデータは、例えば、ノードを識別する識別情報と、ノードの地図上の座標、あるいは、実空間の座標を有する。また、ノードデータは、ノードに接続されるリンクを示す情報等を有していても良い。リンクは、ノードを結ぶ道路を示すものである。リンクは、例えば、ノード間の道路と考えても良いし、ノードを結ぶ線等と考えても良い。リンクデータは、リンクに関するデータである。リンクデータは、例えば、リンクを識別する情報であるリンク識別情報や、リンクが接続されるノード(例えば、両端のノード)を示す情報(例えばノード識別情報)を有している。また、リンクデータは、リンクの端部の地図上の座標あるいは実空間の座標を有していても良い。また、各リンクデータには、リンクデータが示すリンクを含む道路の名称(例えば、京浜バイパスや、烏丸通りや、国道1号線等)や道路に割り当てられた番号や記号等の道路の識別情報を有していても良い。例えば、一の道路が複数のリンクで構成されているとすると、各リンクのリングデータには、同じ道路の識別情報が付与される。なお、リンクは、必ずしも隣り合わせのノードで区切られた道路でなくても良く、一の道路上の、隣り合わせでない一組のノードで区切られた道路を示すものであっても良い。
The road information is information related to the road. The road information includes, for example, node data and link data. The node indicates a point where roads are connected such as an intersection or a branch point. Node data is information related to the node. The node data may be considered as data indicating the connection relationship of the road network. An end point of a road network such as a dead end, that is, an end point of a road that is not connected to another road may be considered as a node. In addition, the node may be provided at any location on the road other than the point where the roads are connected. The node data includes, for example, identification information for identifying the node, coordinates on the map of the node, or coordinates in the real space. Further, the node data may include information indicating a link connected to the node. A link indicates a road connecting nodes. For example, the link may be considered as a road between nodes, or a line connecting nodes. The link data is data related to the link. The link data includes, for example, link identification information that is information for identifying a link, and information (for example, node identification information) indicating nodes to which the link is connected (for example, nodes at both ends). The link data may have coordinates on the map at the end of the link or in real space. In addition, each link data includes road identification information such as the name of the road including the link indicated by the link data (for example, Keihin bypass, Karasuma-dori,
リンクデータは、また、複数の道路特性パラメータについてのコスト、および、道路属性としての道路種別等を有していても良い。道路特性パラメータとしては、距離、通行時間、有料・無料の区別、通りやすさ、道路幅などがあり、それぞれの道路特性パラメータについてコスト(距離のコスト、通行時間のコスト等)が定められている。コストは、例えば、経路を探索する場合等において、選択する道路を評価する際等に利用する評価値である。コストは、例えば、経路選択のための優先度を示す値と考えても良い。また、コストはスコアと考えても良い。ダイクストラ法等の経路探索は、例えば、各リンクに対応するコストを利用して行われる。例えば、一のリンクに対応する道路が渋滞しているか否かによって、そのリンクのコストを変化するようにしても良い。また、道路種別は、高速道路、それ以外の有料道路、国道、県道などの種別を意味する。 The link data may also include a cost for a plurality of road characteristic parameters, a road type as a road attribute, and the like. The road characteristic parameters include distance, travel time, charge / free distinction, ease of passage, road width, etc. Costs (distance cost, travel time cost, etc.) are determined for each road characteristic parameter. . The cost is an evaluation value used when evaluating a road to be selected, for example, when searching for a route. The cost may be considered as a value indicating a priority for route selection, for example. The cost may be considered as a score. The route search such as the Dijkstra method is performed using the cost corresponding to each link, for example. For example, the cost of the link may be changed depending on whether the road corresponding to one link is congested. The road type means a type such as an expressway, other toll roads, national roads, and prefectural roads.
なお、道路情報は、上記のノードデータやリンクデータに加えて、道路の道筋を示すデータを有していてもよい。道路あるいはリンクの道筋を示すデータは、例えば、道路の道筋に沿った直線や曲線の線状、あるいは帯状の情報(例えば、スプライン曲線や、ベジェ曲線の情報)や、道路に沿って配置された複数の座標の集合や、道路に沿って設けられた一以上のベクトルの情報等であっても良い。道路の道筋を示すデータは、リンクデータ毎に設けられていても良い。 The road information may include data indicating a road route in addition to the above node data and link data. The data indicating the road or link route is, for example, straight or curved line information along the road route or strip-like information (for example, spline curve or Bezier curve information) or arranged along the road. It may be a set of a plurality of coordinates, information on one or more vectors provided along the road, and the like. Data indicating the route of the road may be provided for each link data.
また、経路探索が、リンクやノードを利用せずに行われる場合においては、道路情報は、上記のノードデータやリンクデータの代わりに、経路探索に必要な道路の情報を有していても良い。 Further, when the route search is performed without using a link or a node, the road information may include road information necessary for the route search instead of the node data or the link data. .
なお、ここでの格納は一時記憶も含む概念である。地図情報格納部121は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。かかることは以下の格納部等においても同様である。
The storage here is a concept including temporary storage. The map
受付部122は、出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける。受付部122は、目的地情報と出発地情報とを含む指示であり、出発地から目的地までの経路を出力する指示である経路出力指示を受け付けても良い。経路出力指示は、経路探索の指示と考えても良い。経路出力指示は、経路探索のための様々な条件を指定する情報を有していてもよい。出発地情報とは、例えば、(緯度,経度)の位置情報、地名などである。出発地情報は、経路探索のスタート地点を示す情報であれば良い。また、第二情報処理装置が、上述した位置情報取得部111と同様の、現在地の位置情報を取得する取得部(図示せず)等を備えるようにして、経路出力指示等を受け付けた時点や、後述する経路探索部123が経路探索を行う時点において、この図示しない取得部が自動取得した現在地の位置情報を、出発地情報として受け付けるようにしても良い。目的地情報とは、例えば、(緯度,経度)の位置情報、地名など、目的地を示す情報であれば良い。目的地情報は、例えば、経路探索の終了地点を示す情報である。ここでの受け付けは、例えば、第二の走行車両に搭載されたナビゲーション装置(図示せず)のタッチパネルやキーボードやマウス等の入力デバイスを利用したユーザ入力の受け付け、音声入力による受け付け、外部装置からの受信、記録媒体からの読み出しなどである。受付部122は、タッチパネルやキーボード等の入力手段のデバイスドライバや、メニュー画面の制御ソフトウェア等で実現され得る
The
経路探索部123は、地図情報と出発地情報と目的地情報とを用いて、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路を探索する。そして、経路探索部123は、探索した経路の情報である経路情報を取得する。例えば、経路探索部123は、地図情報格納部121に格納されている道路情報に含まれるノードデータとリンクデータとを用いて、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路探索を行う。例えば、経路探索部123は、各経路に対応付けられているコスト等の評価値を用いて最適な経路を探索する。例えば、累積したコストが最小となる(あるは最大となる)の経路を探索する。最適な経路とは、例えば、所要時間が短い経路や、距離が最短の経路等であり、どのような評価値を利用するかによって、得られる経路の種類が決定される。経路探索部123が利用する経路探索方法やアルゴリズムは、例えば、上述したようなダイクストラ法や、A*アルゴリズムや、その他の様々な経路探索方法や、経路探索アルゴリズム等が利用可能である。経路探索のアルゴリズム等として、コストが小さくなる経路を探索するものを用いる場合には、経路探索部123は、コストが小さい経路を探索される。そして、探索された経路を示す経路情報を取得する。
The
経路探索部123は、後述する走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であると後述する判断部126が判断した場合に、この取得場所情報を用いて、経路の再探索を行う。例えば、経路探索部123は、この取得場所情報が示す場所またはその近傍を通過する道路が、経路として選択されにくくなるように経路の再探索を行う。走行関連情報の取得場所情報が示す場所とは、例えば、取得場所情報が示すリンクや道路、取得場所情報が示す座標に最も近いリンクや道路、取得場所情報が示す領域を通過するリンクや道路等である。走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報とは、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置11の走行関連情報送信部114が送信する送信関連情報である。
In the
例えば、経路探索部123は、上記の走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクのコストを、渋滞が発生している状況に応じた値に変更したり、重み付けしたりして、再度、出発地から目的地までの経路を探索する。例えば、各リンクに対して、予め、状況情報が、渋滞が発生している状況でない場合のコストと、渋滞が発生している状況である場合のコストとを用意しておくようにし、通常は、渋滞が発生している状況でない場合のコストを用いて経路探索を行い、状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報である走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクについては、渋滞が発生している状況である場合のコストを用い、その他のリンクについては、渋滞が発生している状況でない場合のコストを用いるようにしてリンクを探索することで経路の探索を行う。また、予め、状況情報が、渋滞が発生している状況である場合の重み付け値を用意しておくようにし、状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報である走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクについては、この重み付け値で重み付けしたコストを用いて、再度、経路の探索を行うようにしても良い。重み付け値は加算される値であっても乗算される値であっても良い。いずれの場合においても、渋滞が発生している状況を示す情報である走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクが、選択されにくくなるよう、リンクのコストやリンクの重み付け値を設定しておくようにすることが好ましい。例えば、コストが重いほど、経路探索時にリンクが選択されにくい場合においては、重み付け値を1以上の値として、この重み付け値をコストに乗算するようにすればよい。また、経路探索部123は、上記の走行関連情報の取得場所情報が示す場所を通過するリンクやリンクを利用不可(選択不可)として、再度、経路を探索しても良い。
For example, the
なお、判断部126あるいは経路探索部123が、走行関連情報受信部125の受信した走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、既に、経路探索部123が探索した経路のうちの、既に通過済の経路上であるか否かを判断し、既に通過済でない場合にのみ、経路探索部123が経路の再探索を行うようにしても良い。
It should be noted that the place indicated by the acquisition location information of the travel related information received by the travel related
なお、経路探索部123は、後述する走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報の状況情報が、路面の状況や、天気の状況等の環境の状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であると後述する判断部126が判断した場合に、この取得場所情報を用いて、経路の再探索を行うようにしてもよい。例えば、経路探索部123は、環境の状況を示す状況情報の値(例えば、路面の状況を示す値や、天気の状況を示す値等)に対して、それぞれ、重み付け値を用意しておくようにし、この重み付け値で、取得場所情報が示す場所を通過するリンクのコストを重み付けして経路探索を行うようにしてもよい。例えば、状況情報が、路面が凍結していることを示す場合に、対応するリンクが選択されにくくなるよう、このリンクの重み付け値を変更しても良い。また、各リンクに対して、環境の状況を示す状況情報の値ごとに、異なるコストを用意して、取得場所情報が示す場所を通過するリンクのコストとして、状況情報に対応するコストを用いるようにしても良い。また、状況情報が示す環境の状況の値によっては、取得場所情報が示す場所を利用不可としても良い。
In the
経路情報は、経路を特定可能な情報であればよい。例えば、経路情報は、経路で通過する一以上の道路や交差点や分岐点を示す情報を、それらの通過順番と対応付けて示した情報である。経路情報は、例えば、経路探索により探索された各経路における、出発地から目的地にたどり着くまでに通過するリンクおよびリンクを示す情報(例えば、リンク識別情報やリンク識別情報等)で構成される。また、経路情報は、出発地情報および目的地情報、あるいはこれらの識別情報を更に有していても良い。経路情報は、例えば、出発地情報と、出発地から目的地にたどり着くまでに通過する道路情報(リンクデータやリンクデータ)と、目的地情報とを、通過順番と対応付けて有する情報、もしくはこれらの識別情報を、通過順番と対応付けて有する情報である。通過順番と対応付けて有する情報とは、通過順番を示す番号等の情報を対応付けた情報であっても良いし、通過順番に従って、予め指定されたルール等に従って配列したり蓄積したものであっても良い。例えば、リンク及びリンクの識別情報が、通過順番を示す番号の情報と対応付けて蓄積された情報であっても良いし、リンク及びリンクの識別情報が通過順番が示す順番に配列されて蓄積された情報であっても良い。 The route information may be information that can identify the route. For example, the route information is information indicating information indicating one or more roads, intersections, and branch points passing through the route in association with their passing order. The route information includes, for example, links (link identification information, link identification information, and the like) indicating the links that pass through from the departure point to the destination in each route searched by route search. The route information may further include departure point information and destination information, or identification information thereof. The route information includes, for example, departure point information, road information (link data and link data) that passes from the departure point to the destination, and destination information in association with the order of passage, or these This identification information is associated with the passing order. The information associated with the passage order may be information associated with information such as a number indicating the passage order, or is arranged or accumulated according to a rule specified in advance according to the passage order. May be. For example, the link and the link identification information may be information stored in association with the number information indicating the passage order, or the link and the link identification information are arranged and stored in the order indicated by the passage order. It may be information.
経路出力部124は、経路探索部123が探索した経路を出力する。経路出力部124は、例えば、探索した経路のうちの、第二の走行車両の現在地付近のみを出力する場合のように、経路の一部のみを出力しても良い。
The
経路出力部124は、例えば、地図情報が示す地図上に経路情報が示す経路を出力する。ここでの経路を出力するとは、例えば、経路を地図の他の部分に対して識別可能な表示態様で表示することである。例えば、地図情報が示す地図の、経路情報が示す経路に沿った道路上に、予め指定された色やパターンの線や帯を表示することであっても良いし、この道路を、他の道路と異なる色で着色して表示することであっても良い。例えば、経路出力部124は、地図情報や、経路情報を用いてナビゲーション画面の画像を生成し表示する。
For example, the
また、経路出力部124は、経路を、文字列や音声等で出力しても良い。例えば、経路で通過する道路名や、経路が示す道順等を文字列や音声等で出力しても良い。
なお、経路を地図上に示した画面等を表示する処理や、経路を文字列や音声で出力する処理等はナビゲーション装置等の技術として公知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
The
Note that a process for displaying a screen showing a route on a map, a process for outputting a route with a character string or voice, and the like are well known as techniques of navigation devices and the like, and thus detailed description thereof is omitted here.
ここで述べる出力とは、ディスプレイへの表示、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。経路出力部124は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。経路出力部124は、出力デバイスのドライバソフトまたは、出力デバイスのドライバソフトと出力デバイス等で実現され得る。かかることは、以下においても同様である。
The output described here is a concept including display on a display, sound output, transmission to an external device, accumulation in a recording medium, delivery of a processing result to another processing device or another program, and the like. The
走行関連情報受信部125は、対向車である第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する。第一の走行車両から送信された走行関連情報とは、具体的には、第一情報処理装置11から送信された走行関連情報と考えて良い。例えば、第二の走行車両の車両前方に送信用のアンテナ(図示せず)等を設置し、このアンテナ等を介して、走行関連情報受信部125は、走行関連情報を受信する。好ましくは、受信用のアンテナを対向車線側に向けて車両前方に設置(日本の場合は、右前方方向を向くように設置)し、このアンテナから対向車線側にから送信される走行関連情報を受信する。走行関連情報は、具体例としては、上述したようなDSRCという技術を用いて行われる。このような技術を用いることで、対向車以外の車両から選択的に、走行関連情報を受信することができる。ただし、第一の走行車両側で、対向車に対して選択的に走行関連情報を送信できる場合においては、第二の走行車両の周囲の広い範囲において、走行関連情報を受信できるようにしても良い。また、DSRC以外の他の通信技術(例えば、CSMA/CA等)を用いて通信を行っても良い。走行関連情報受信部125は、通常、無線または有線の通信手段や放送手段で実現される。走行関連情報受信部125は、通信デバイスを含むと考えても、含まないと考えても良い。
The traveling related
判断部126は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であるか否かを判断する。そして、判断結果を示す情報を取得する。取得場所情報が示す場所が、経路上に有るとは、ここでは、取得場所情報が示す場所を経路情報が通過することと考えても良い。例えば、取得場所情報が地表上の位置を示す緯度と経度とで表される座標情報である場合、この座標が、経路探索部123が探索した経路を構成するリンクや道路上の座標であるか否かを判断する。なお、取得場所情報を取得する際の位置検出の誤差等を考慮して、リンクや道路に対してある程度の幅を与えた範囲内に、取得場所情報の座標が位置する場合も、取得場所情報が示す場所が探索した経路上に有ると判断しても良い。また、取得場所情報が道路やリンクの識別情報である場合、経路探索部123が探索した経路を構成する道路またはリンクの中に、対応する識別情報が、取得場所情報である道路やリンクの識別情報と一致するものがあるか否かを判断し、一致する場合に、走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、探索した経路上に有ると判断しても良い。また、取得場所情報が、エリアを示す情報である場合、このエリア内を通過するリンクまたは道路が、経路探索部123が探索した経路に含まれるか否かを判断し、含まれる場合に、取得場所情報が示す場所が、経路上に有ると判断しても良い。
The
また、判断部126は、探索した経路に含まれるリンクまたは経路のうちの、取得場所情報が示す場所を通過するリンクまたは経路の識別情報を取得しても良い。
Further, the
なお、判断部126は、取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であるか否かの判断に加えて他の判断も行い、これらの総合的な判断結果を示す情報を、上記の判断結果として取得しても良い。例えば、取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であるか否かの判断に加えて、この取得場所情報を含む走行可憐情報が取得された時刻が、現在時刻から予め指定された時刻未満であるか否かの判断も含めるようにして、いずれも条件を満たす場合にのみ、取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であるという判断結果を取得しても良い。
Note that the
また、判断部126は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報に含まれる状況情報が、予め指定された渋滞に関するものであるか否かの判断を行っても良い。例えば、状況情報が、渋滞が発生していることを示す情報であるか否かや、渋滞が発生しそうであることを示す情報であるか否かや、緩和しつつある渋滞が有ることを示す情報であるか否か等を、更に、判断しても良い。
Further, the
また、判断部126は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報に含まれる状況情報が、予め指定された環境の状況を示す状況情報であるか否かを判断するようにしても良い。
Further, the
運転支援情報出力部127は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報に応じた運転支援情報を出力する。運転支援情報とは、運転を支援する情報である。例えば、運転支援情報出力部127は、走行関連情報が有する状況情報が示す状況を表す文字列や画像や音声等を、この先に発生している可能性のある状況を示す情報として出力しても良い。また、例えば、走行関連情報が、取得場所情報として、状況情報を取得した道路名や、地名等を有している場合、運転支援情報出力部127は、この取得場所情報が示す場所を表す文字列や音声と、状況情報が示す状況を表す文字列や画像や音声とを出力しても良い。この文字列や画像や音声は、例えば、状況情報等と予め対応付けて図示しない記憶媒体等に蓄積しておくようにすればよい。また、運転支援情報出力部127は、取得場所情報が示す座標等が、現在地を含む予め指定されたサイズの地図上の位置を示すか否かを判断し、地図上の位置であれば、この地図を表示するとともに、この地図上の取得場所情報が示す位置に、状況情報が示す状況を表す文字列や画像(例えばアイコン画像等)を表示するようにしても良い。また、経路出力部124が、経路の一部を示す地図等を表示している場合において、運転支援情報出力部127は、この地図上に、取得場所情報が示す座標等が示す位置が含まれるか否かを判断し、含まれると判断した場合、この位置に、状況情報が示す状況を表す文字列や画像等を表示しても良い。あるいは、取得場所情報が示す位置が、経路探索部123が探索した経路の周辺であるか否かを判断し、周辺であると判断された場合、探索された経路の一部と、取得場所情報が示す場所とを含む地図を表示するとともに、この地図に、探索された経路の一部を、他の道路等と異なる表示態様で表示するとともに、この地図の取得場所情報が示す場所に、助教情報が示す状況を表す文字列や画像等を表示するようにしても良い。なお、取得場所情報が示す位置が、経路探索部123が探索した経路の周辺であるか否かの判断は、運転支援情報出力部127が行う代わりに、判断部126等が行うようにしても良い。
The driving support
運転支援情報出力部127は、判断部126が、走行関連情報に含まれる取得場所情報が示す場所を経路探索部123が探索した経路上であると判断した場合に、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力するようにしてもよい。例えば、図示しない記憶媒体等に、判断部126の取得しうる判断結果と、各判断結果が得られた場合に出力される運転支援情報を対応付けて図示しない記憶媒体等に蓄積しておくようにして、判断部126が取得した判断結果に対応した運転支援情報をこの図示しない記憶媒体から読み出して出力する。また、状況情報が状況を示す文字列である場合、予め指定されたテンプレート等に、この状況情報の少なくとも一部の文字列を配置して作成した運転支援情報を出力しても良い。また、この場合、例えば、経路上でないと判断されなかった場合、運転支援情報出力部127は、運転支援情報を出力しないようにして良い。
When the
また、運転支援情報出力部127は、取得場所情報が示す場所が探索した経路上であると判断され、かつ、状況情報が、渋滞が有ることを示す情報である場合において、経路探索部123が再探索した経路を、運転支援情報として出力しても良い。この場合、経路出力部124が出力した経路を、再探索して得られた経路で置き換えて出力しても良いし、置き換えずに出力してもよい。また、ユーザが、この再探索した経路を選択した場合に、この経路を示す経路情報で、直前に経路探索部123が取得して、図示しない記憶媒体等に蓄積していた経路情報を更新(例えば上書き)しても良い。
The driving support
また、同様にして、運転支援情報出力部127は、状況情報が、環境の状況を示す情報である場合に、経路探索部123が再探索した経路を、運転支援情報として出力しても良い。
Similarly, the driving assistance
運転支援情報出力部127は、例えば、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞の状況を示す状況情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であると判断部126が判断した場合に、探索された経路上に対する渋滞の状況を示す情報である運転支援情報を出力する。
このとき、渋滞の状況を示す情報とともに、この渋滞の状況に対応する場所を示す情報をさらに、運転支援情報として出力しても良い。運転支援情報出力部127は、この場所を示す情報として、渋滞の状況に対応するリンクや道路の識別情報を出力しても良いし、地図上において、このリンクや道路を、他のリンクや道路等に識別可能に表示しても良い。かかることは、以下においても同様である。
In the driving support
At this time, information indicating the location corresponding to the traffic congestion status and information indicating the traffic congestion status may be further output as driving support information. The driving support
例えば、運転支援情報出力部127は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生していることを示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であると判断部126が判断した場合に、探索された経路上に渋滞が発生していることを示す運転支援情報を出力する。渋滞が発生していることを示す情報は、例えば、渋滞が発生していることを示す警告文や、サイン等の出力である。この場合、渋滞が発生しているリンクに対応する道路を、他の道路と異なる表示態様として地図上に表示するようにしても良い。
For example, in the driving support
また、例えば、運転支援情報出力部127は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生しそうである状況を示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であると判断部126が判断した場合に、探索された経路上において渋滞が発生しそうであることを示す運転支援情報を出力する。渋滞が発生しそうである状況を示す情報とは、高い確率で発生することを示す情報である。渋滞が発生しそうであることを示す情報は、例えば、渋滞が発生しそうであることを示す警告文や、サイン等の出力である。この場合、渋滞が発生しそうであるリンクに対応する道路を、他の道路と異なる表示態様として地図上に表示するようにしても良い。
In addition, for example, the driving support
また、例えば、運転支援情報出力部127は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報の状況情報が、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であると判断部126が判断した場合に、探索された経路上に緩和しつつある渋滞が存在していることを示す運転支援情報を出力する。緩和しつつある渋滞があることを示す情報は、例えば、緩和しつつある渋滞があることを示す警告文や、サイン等の出力である。この場合、緩和しつつある渋滞があるリンクに対応する道路を、他の道路と異なる表示態様として地図上に表示するようにしても良い。
In addition, for example, the driving support
また、例えば、運転支援情報出力部127は、走行関連情報受信部125が受信した走行関連情報の状況情報が、取得場所情報が示す場所の環境の状況を示す状況情報であり、かつ、走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であると判断部126が判断した場合に、探索された経路上に、状況情報が示す状態の環境が存在していることを示す運転支援情報を出力する。例えば、状況情報が、取得場所情報が示す場所の天気を示す情報である場合、探索された経路上に、この天気の情報が示す天気の場所があることを、運転支援情報として出力しても良い。また、例えば、状況情報が、取得場所情報が示す場所の路面状況を示す情報である場合、探索された経路上に、この路面状況が示す状況の路面の場所があることを、運転支援情報として出力しても良い。
In addition, for example, the driving support
このとき、環境の状況を示す情報とともに、この環境の状況に対応する場所を示す情報をさらに、運転支援情報として出力しても良い。運転支援情報出力部127は、この場所を示す情報として、環境の状況に対応するリンクや道路の識別情報を出力しても良いし、地図上において、このリンクや道路を、他のリンクや道路等に識別可能に表示しても良い。
At this time, information indicating the location corresponding to the environmental status may be further output as driving support information together with the information indicating the environmental status. The driving support
また、運転支援情報出力部127は、走行関連情報に応じて、第二の走行車両の速度を調整する指示を、運転支援情報として出力しても良い。第二の走行車両の速度を調整する指示は、運転手に対して出力される指示(例えば、音声や表示等による警告)であっても良いし、第二の走行車両に対して、当該第二の走行車両の速度を制御するために出力される制御信号等であっても良い。例えば、運転支援情報出力部127は、判断部126が、走行関連情報の状況情報が、雨天であることや、路面がスリップしやすいことを示す情報であると判断した場合であって、取得場所情報が示す場所を通過するリンクまたは道路が、第二の走行車両の現在位置となったと判断部126が判断した場合に、運転手に対して、運転する速度についての警告を、音声や表示で行っても良い。この場合、現在の速度が、予め指定された速度以上である場合にのみ指示を出力するようにしても良い。また、第二の走行車両が自動車や自動二輪車である場合、第二の走行車両に対して、走行時の速度が予め指定された速度以上とならないように第二の走行車両を制御する制御信号を、運転支援情報として出力してもよい。現在位置の情報は、例えば、上記と同様に、例えば、図示しないGPS受信機等により取得可能である。
In addition, the driving support
次に、運転支援システム1の、第一情報処理装置11の動作について図2のフローチャートを用いて説明する。
Next, operation | movement of the 1st information processing apparatus 11 of the driving
(ステップS201)走行関連情報取得部113は、走行関連情報を取得するタイミングであるか否かを判断する。例えば、位置情報取得部111が示す現在位置が、直前までのリンクとは異なる新たなリンク上に移動したことを示すか否かを、走行関連情報取得部113等が判断し、新たなリンク上に移動したと判断した場合に、走行関連情報を取得するタイミングであると判断する。また、例えば、予め指定された一定または不定の時間が経過する都度、走行関連情報を取得するタイミングであると判断してもよい。走行関連情報を取得するタイミングである場合、ステップS203に進み、取得するタイミングでない場合、ステップS215に進む。 (Step S201) The travel related information acquisition unit 113 determines whether it is time to acquire the travel related information. For example, the travel-related information acquisition unit 113 determines whether the current position indicated by the position information acquisition unit 111 has moved to a new link different from the previous link, and the new link When it is determined that the vehicle has moved, the timing for acquiring the travel-related information is determined. Further, for example, it may be determined that it is time to acquire the travel-related information every time a predetermined or indefinite time specified in advance elapses. If it is time to acquire travel-related information, the process proceeds to step S203, and if it is not time to acquire, the process proceeds to step S215.
(ステップS202)画像取得部112は、対向車線画像を撮影する。対向車線画像は、例えば動画像である。ただし、1以上の静止画であってもよい。画像取得部112は、例えば、予め指定された時間の長さだけ動画像である対向車線画像を撮影する。なお、ここでは、走行関連情報を取得するタイミングとなった場合に、対向車線画像を取得するようにしたが、画像取得部112は、走行関連情報を取得するタイミングであるか否かに関わらず、常時、他の処理部等が行う処理とは関係なく、並列して対向車線画像を取得するようにしてもよい。取得した対向車線画像は、図示しない記憶媒体等に順次蓄積する。なお、蓄積した対向車線画像のうちの、現在の時刻に対して予め指定した時間よりも前の時刻に撮影した部分については、適宜、削除するようにしても良い。
(Step S202) The
(ステップS203)走行関連情報取得部113は、取得場所情報を取得する。例えば、位置情報取得部111が取得した最新の現在地の情報(具体的には、緯度と経度とで表される座標)を、取得場所情報として取得する。なお、第一情報処理装置11の図示しない記憶媒体等に地図情報が格納されている場合、現在地の情報が示す位置を含むリンクの識別情報等を取得場所情報として取得しても良い。なお、位置情報取得部111は、予め指定されたタイミングで現在地の情報を取得しても良いし、走行関連情報取得部113が取得場所情報を取得する際に現在地の情報を取得しても良い。 (Step S203) The traveling related information acquisition unit 113 acquires acquisition location information. For example, information on the latest current location acquired by the position information acquisition unit 111 (specifically, coordinates expressed by latitude and longitude) is acquired as acquisition location information. When map information is stored in a storage medium (not shown) of the first information processing apparatus 11, link identification information including a position indicated by current location information may be acquired as acquisition location information. The position information acquisition unit 111 may acquire current location information at a timing specified in advance, or may acquire current location information when the travel related information acquisition unit 113 acquires acquired location information. .
(ステップS204)走行関連情報取得部113は、画像取得部112が取得した対向車線画像を用いて、渋滞が発生しているか否かを判断する。例えば、対向車線画像の、最新の撮影時刻と、この最新の撮影時刻から予め指定された時間だけ遡った時刻までの期間のフレーム画像を用いて、撮影されている複数の対向車の速度をそれぞれ取得する。そして、連続して検出された予め指定された2以上の数の対向車の、それぞれの速度が、予め指定された渋滞と判断される速度以下、例えば時速10km以下であれば、渋滞が発生していると判断する。渋滞が発生していると判断された場合、ステップS205に進み、発生していないと判断された場合、ステップS209に進む。
(Step S <b> 204) The travel related information acquisition unit 113 determines whether a traffic jam has occurred using the oncoming lane image acquired by the
(ステップS205)走行関連情報取得部113は、ステップS204において発生していると判断された渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。例えば、走行関連情報取得部113は、ステップS204において渋滞が発生していると判断した予め指定されている複数の対向車のうちの、先頭の予め指定された1以上の台数の走行車両の速度が、先頭に近づくにつれて増加傾向に有る場合、渋滞が緩和しつつあると判断し、増加傾向にない場合、渋滞が緩和される傾向にないと判断する。緩和しつつあると判断した場合、ステップS206に進み、緩和しつつないと判断した場合、ステップS208に進む。 (Step S205) The traveling related information acquisition unit 113 determines whether or not the traffic jam determined to have occurred in Step S204 is being eased. For example, the travel-related information acquisition unit 113 determines the speed of one or more pre-designated traveling vehicles at the head among a plurality of pre-designated oncoming vehicles that have been determined that traffic congestion has occurred in step S204. However, when it is in an increasing trend as it approaches the head, it is determined that the traffic jam is being eased, and when it is not in an increasing trend, it is determined that the traffic jam is not in a tendency to be mitigated. If it is determined that it is being relaxed, the process proceeds to step S206, and if it is determined that it is not being relaxed, the process proceeds to step S208.
(ステップS206)走行関連情報取得部113は、緩和しつつある渋滞の存在を示す状況情報を取得する。 (Step S206) The travel related information acquisition unit 113 acquires status information indicating the presence of a traffic jam that is being eased.
(ステップS207)走行関連情報取得部113は、ステップS206、ステップS208、またはステップS210で取得した状況情報と、ステップS203で取得した取得場所情報と、を有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。なお、走行関連情報取得部113は、走行関連情報が取得される時刻の情報を含む走行関連情報を蓄積するようにしても良い。この時刻の情報は、例えば、図示しない時計等から取得可能である。そして、ステップS211に進む。 (Step S207) The travel related information acquisition unit 113 stores travel related information including the situation information acquired in Step S206, Step S208, or Step S210 and the acquisition location information acquired in Step S203. To accumulate. The accumulation here is, for example, additional writing. Note that the travel related information acquisition unit 113 may accumulate travel related information including time information when the travel related information is acquired. This time information can be acquired from, for example, a clock (not shown). Then, the process proceeds to step S211.
(ステップS208)走行関連情報取得部113は、渋滞が発生していることを示す状況情報を取得する。そして、ステップS207に進む。 (Step S208) The travel related information acquisition unit 113 acquires status information indicating that a traffic jam has occurred. Then, the process proceeds to step S207.
(ステップS209)走行関連情報取得部113は、画像取得部112が取得した対向車線画像を用いて、渋滞が発生しつつあるか否かを判断する。例えば、対向車線画像の、最新の取得時刻と、この最新の取得時刻から予め指定された時間だけ遡った時刻までの期間のフレーム画像を用いて、撮影されている複数の対向車の速度をそれぞれ取得する。そして、先頭の車両の速度が、最後尾の車両の速度に対して、予め指定された速度分以上遅くなっている予め指定された2以上の数の対向車が、連続して検出されたか否かを判断する。例えば、一の車両と、この車両に対して所定数だけ後の車両との速度差を、先頭の車両を順次変更しながら算出し、先頭の一の車両の速度の方が、所定数以上、後の車両の速度よりも予め指定された速度以上遅いものが検出された場合に、走行関連情報取得部113は、渋滞が発生しつつあると判断する。なお、その他の場合、渋滞が発生する状況でないと判断しても良い。渋滞が発生しつつある場合、ステップS210に進み、発生しつつない場合、ステップS211に進む。
(Step S209) The travel related information acquisition unit 113 uses the oncoming lane image acquired by the
(ステップS210)走行関連情報取得部113は、渋滞が発生しつつあることを示す状況情報を取得する。そして、ステップS207に進む。 (Step S210) The travel related information acquisition unit 113 acquires status information indicating that a traffic jam is occurring. Then, the process proceeds to step S207.
(ステップS211)走行関連情報取得部113は、天気を示す状況情報が取得できたか否かを判断する。なお、予め指定された特定の天気を示す状況情報が取得できたか否かを判断しても良い。例えば、走行関連情報取得部113は、第一の走行車両のワイパーが動いているか否かを示す情報を、第一の走行車両から受信し、この情報が、ワイパーが動いていることを示す情報であれば、雨が降っていると判断し、天気を示す情報として、雨が降っていることを示す情報を取得する。そして、ステップS212に進む。また、ワイパーが動いていないことを示す情報であれば、雨が降っていないと判断して、天気を示す状況情報を取得しない。そして、ステップS213に進む。なお、天気を示す状況情報を取得しない代わりに、雨が降っていないことを示す状況情報を取得しても良い。 (Step S211) The traveling related information acquisition unit 113 determines whether or not the situation information indicating the weather has been acquired. Note that it may be determined whether or not status information indicating specific weather specified in advance has been acquired. For example, the traveling related information acquisition unit 113 receives information indicating whether or not the wiper of the first traveling vehicle is moving from the first traveling vehicle, and this information indicates that the wiper is moving. If so, it is determined that it is raining, and information indicating that it is raining is acquired as information indicating the weather. Then, the process proceeds to step S212. If the information indicates that the wiper is not moving, it is determined that it is not raining, and the situation information indicating the weather is not acquired. Then, the process proceeds to step S213. Instead of acquiring the situation information indicating the weather, the situation information indicating that it is not raining may be acquired.
(ステップS212)走行関連情報取得部113は、ステップS211で取得した天気を示す状況情報と、ステップS203で取得した取得場所情報とを対応付けて有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。なお、走行関連情報取得部113は、走行関連情報が取得される時刻の情報を含む走行関連情報を蓄積するようにしても良い。 (Step S212) The travel related information acquisition unit 113 accumulates travel related information having the weather information acquired in step S211 in association with the acquisition location information acquired in step S203 in a storage medium (not shown) or the like. To do. The accumulation here is, for example, additional writing. Note that the travel related information acquisition unit 113 may accumulate travel related information including time information when the travel related information is acquired.
(ステップS213)走行関連情報取得部113は、路面状況を示す状況情報が取得できたか否かを判断する。なお、走行関連情報取得部113は、予め指定された特定の路面状況を示す状況情報が取得できたか否かを判断しても良い。例えば、走行関連情報取得部113は、上述したような公知の技術を用いて、路面が滑りやすい状況か否かを判断する。滑りやすい状況であれば、路面が滑りやすい状況であることを示す状況情報を取得する。そして、ステップS214に進む。また、路面が滑りやすい状況でないことを示す情報であれば、路面状況を示す状況情報を取得しない。そして、ステップS201に戻る。なお、路面状況を示す状況情報を取得しない代わりに、滑りやすい状況でないことを示す状況情報を取得しても良い。 (Step S213) The traveling related information acquisition unit 113 determines whether or not the situation information indicating the road surface situation has been acquired. The travel related information acquisition unit 113 may determine whether or not the situation information indicating a specific road surface condition designated in advance has been acquired. For example, the travel related information acquisition unit 113 determines whether or not the road surface is slippery using a known technique as described above. If the situation is slippery, situation information indicating that the road surface is slippery is acquired. Then, the process proceeds to step S214. Further, if the information indicates that the road surface is not slippery, the situation information indicating the road surface condition is not acquired. Then, the process returns to step S201. Instead of acquiring the situation information indicating the road surface condition, the situation information indicating that the situation is not slippery may be acquired.
(ステップS214)走行関連情報取得部113は、ステップS213で取得した路面状況を示す状況情報と、ステップS203で取得した取得場所情報とを対応付けて有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。なお、走行関連情報取得部113は、走行関連情報が取得される時刻の情報を含む走行関連情報を蓄積するようにしても良い。そして、ステップS201に戻る。 (Step S214) The travel related information acquisition unit 113 stores, in a storage medium (not shown), travel related information having the road surface status acquired in Step S213 and the acquisition location information acquired in Step S203 in association with each other. accumulate. The accumulation here is, for example, additional writing. Note that the travel related information acquisition unit 113 may accumulate travel related information including time information when the travel related information is acquired. Then, the process returns to step S201.
(ステップS215)走行関連情報送信部114は、図示しない記憶媒体に蓄積された走行関連情報を、対向車に送信するタイミングであるか否かを判断する。例えば、予め指定された一定または不定の時間間隔毎に、送信するタイミングであると判断する。また、予め指定されたトリガーに応じて、送信するタイミングであると判断しても良い。送信を行うタイミングである場合、ステップS216に進み、タイミングでない場合、ステップS201に戻る。
(Step S215) The travel-related
(ステップS216)走行関連情報送信部114は、図示しない記憶媒体に、1以上の走行関連情報が蓄積されているか否かを判断する。蓄積されている場合、ステップS217に進み、蓄積されていない場合、ステップS201に戻る。
(Step S216) The travel related
(ステップS217)走行関連情報送信部114は、図示しない記憶媒体に蓄積されている走行関連情報を読み出して、対向車線側に対して送信する。そして、ステップS201に戻る。
(Step S217) The travel related
なお、第一情報処理装置11は、現在時刻よりも、予め指定された時間以上古い時刻と対応付けられた走行関連情報や、対向車線画像のフレーム画像等を適宜削除するようにしてもよい。 Note that the first information processing apparatus 11 may appropriately delete travel-related information associated with a time older than a current time by a time specified in advance, a frame image of an oncoming lane image, or the like.
なお、図2のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。 In the flowchart of FIG. 2, the process is terminated by powering off or a process termination interrupt.
次に、運転支援システム1の、第二情報処理装置12の動作について図2のフローチャートを用いて説明する。
Next, operation | movement of the 2nd
(ステップS301)走行関連情報受信部125は、対向車から走行関連情報を受信したか否かを判断する。受信した場合、ステップS302に進み、受信していない場合、ステップS315に進む。
(Step S301) The traveling related
(ステップS302)走行関連情報受信部125は、受信した走行関連情報を図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでの蓄積は、例えば、追記である。
(Step S302) The travel related
(ステップS303)判断部126は、経路探索部123により探索された経路があるか否かを判断する。例えば、図示しない蓄積部等に、探索された経路を示す経路情報が格納されているか否かを判断する。格納されている場合、ステップS304に進み、格納されていない場合、ステップS301に戻る。
(Step S <b> 303) The
(ステップS304)判断部126は、カウンターmに1を代入する。
(Step S304) The
(ステップS305)判断部126は、図示しない記憶媒体等に格納されている走行関連情報の中からm番目の走行関連情報を読み出す。
(Step S305) The
(ステップS306)判断部126は、ステップS305で読み出した走行関連情報に含まれる取得場所情報が探索された経路上の場所であるか否かを判断する。例えば、取得場所情報が示す緯度と経度との座標が示す位置が、探索された経路の一のリンク上の位置、であるか否かを判断する。あるいは、位置検出の際の誤差を考慮して、リンクに対して予め指定された距離以内の位置に有る場合も経路上の場所であると判断してよい。探索された経路上の場所である場合、ステップS307に進み、経路上の場所でない場合、ステップS308に進む。
(Step S306) The
(ステップS307)判断部126は、m番目の走行関連情報の、取得場所情報が示すリンクと、m番目の走行関連情報に含まれる状況情報とを対応付けて、図示しない記憶媒体等に蓄積する。例えば、リンクの識別情報と、m番目の走行関連情報に含まれる状況情報とを対応付けて蓄積する。なお、m番目の走行関連情報に含まれる、走行関連情報が取得された時刻の情報も、これらと対応付けて蓄積してもよい。
(Step S307) The
(ステップS308)判断部126は、カウンターmを1インクリメントする。
(Step S308) The
(ステップS309)判断部126は、m番目の走行関連情報があるか否かを判断する。有る場合、ステップS305に戻り、ない場合、ステップS310に進む。
(Step S309) The
(ステップS310)判断部126は、ステップS307で対応付けて蓄積したリンク(リンクの識別情報)と状況情報との組において、リンクが一致し、かつ状況情報が一致する組を検出し、検出した組を、一つをのこして削除する。これにより、一のリンクについて、2以上の同じ状況が対応付けられることを避けることができる。削除せずに残す一つとしては、例えば、リンクと状況情報とに対応付けられた時刻が最新のものを選択することが好ましい。なお、対応する時刻が、現在時刻から所定時間以上前の組も削除して良い。
(Step S310) The
(ステップS311)判断部126は、ステップS310で残った状況情報について、状況情報と対応付けて予め用意された重み付け値をそれぞれ取得する。
(Step S311) The
(ステップS312)経路探索部123は、ステップS311で取得した重み付け値で、対応する各ルートに対して重み付けを行って、後述する出発地情報と目的地情報とにより示される出発地と目的地との間の経路探索を行う。
(Step S312) The
(ステップS313)運転支援情報出力部127は、探索した経路を出力する。ここでの出力は、例えば、経路の表示であっても良いし、探索した経路情報の蓄積であっても良い。
(Step S313) The driving support
(ステップS314)運転支援情報出力部127は、ステップS310で残った状況情報を、対応するリンクと対応付けて出力する。例えば、ステップS313等で表示されている経路上の、対応するリンクに対して、状況情報に対応した強調表示を行う。強調表示とは、他の部分と異なる表示態様で表示を行うことである。そして、適宜、出力を終了し、ステップS201に戻る。
(Step S314) The driving support
(ステップS315)経路探索部123は、ユーザ等から、経路探索の指示があるか否かを判断する。経路探索の指示がある場合、ステップS316に進み、ない場合、ステップS319に進む。
(Step S315) The
(ステップS316)受付部122は、目的地情報と出発地情報とを受け付けたか否かを判断する。両方を受け付けた場合、ステップS317に進み、受け付けていない場合、ステップS316に戻る。
(Step S316) The
(ステップS317)経路探索部123は、出発地情報が示す出発地から、目的地情報が示す目的地までの経路探索を実行する。
(Step S317) The
(ステップS318)経路探索部123は、探索した経路を出力する。ここでの出力は、例えば、経路の表示であっても良いし、探索した経路情報の蓄積であっても良い。
(Step S318) The
(ステップS319)判断部126は、走行関連情報があるか否か、即ち、格納されているか否かを判断する。格納されている場合、ステップS320に進み、格納されていない場合、ステップS301に戻る。
(Step S319) The
(ステップS320)判断部126は、現在地の情報を取得する。例えば、現在地の緯度と経度とで表される座標を取得する。
(Step S320) The
(ステップS321)判断部126は、現在位置を含むリンク上の場所を示す取得場所情報を含む走行関連情報を検出する。
(Step S321) The
(ステップS322)判断部126は、ステップS321において、走行関連情報が検出されたか否かを判断する。検出された場合、ステップS323に進み、検出されていない場合、ステップS301に戻る。なお、分類が重複する複数の走行関連情報が検出された場合、一の走行関連情報だけを検出結果として取得する。削除せずに残す一つとしては、例えば、取得した時刻が最新の走行関連情報を選択することが好ましい。
(Step S322) The
(ステップS323)判断部126は、検出された走行関連情報が、予め指定された状況情報であるか否かを判断する。予め指定された状況情報とは、例えば、第二の走行車両の速度を調整した方が好ましい状況情報であり、具体例としては、路面がスリップしやすいという路面状況についての状況情報や、雨が降っているという天気についての状況情報である。予め指定された状況情報である場合、ステップS323に進み、予め指定された状況情報でない場合、ステップS301に戻る。
(Step S323) The
(ステップS323)運転支援情報出力部127は、第二の走行車両に対して、ステップS323で検出した状況情報に応じた速度を調整する指示を出力する。例えば、ステップS323で検出された予め指定された状況情報が、路面がスリップしやすい、という状況情報である場合、第二の走行車両の速度が、予め指定された速度、例えば、スリップしにくい速度として想定される速度以上とならないよう制限する指示を出力する。そして、ステップS301に戻る。なお、判断部126は、運転支援情報出力部127が速度を調整する指示を出力した後、現在位置が、上記で検出した走行関連情報に対応するリンク上であるか否かを繰り返し判断し、リンク上でなくなった時点で、運転支援情報出力部127が、速度を調整する指示を解除する指示を第二の走行車両に対して出力するようにしても良い。
(Step S323) The driving support
なお、走行関連情報受信部125は、受信した走行関連情報に対応付けられている時刻が、現在の時刻よりも、予め指定された時間以上古い場合、受信した走行関連情報を蓄積せずに破棄するようにしても良い。また、既に蓄積されている走行関連情報についても、予め指定された時間以上古いものは、適宜、削除するようにして良い。
The travel related
なお、図3のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。 In the flowchart of FIG. 3, the process ends when the power is turned off or the process is terminated.
以下、本実施の形態における運転支援システム1の具体的な動作について説明する。ここでは、一例として、第一の走行車両および第二の走行車両がいずれも自動車である場合について説明する。
Hereinafter, a specific operation of the driving
図4(a)、(b)は、運転支援システム1の概念図であり、図4(a)は、第一の走行車両101と第二の走行車両102とがすれ違う際の状態を俯瞰した模式図であり、図4(b)は、第二の走行車両内を示す模式図である。図4(a)において、矢印は各走行車両の進行方向を示す。第一の走行車両101には、第一情報処理装置11が搭載されており、第二の走行車両102には、第二情報処理装置12が搭載されているものとする。第二の走行車両102にはいわゆるカーナビゲーション装置5が設けられており、このカーナビゲーション装置5のモニタ50は、経路出力部124や運転支援情報出力部127が情報の表示に利用するモニタとしても用いられるものとする。
4 (a) and 4 (b) are conceptual diagrams of the driving
図5は、第二の走行車両102が有する第二情報処理装置12の地図情報格納部121に格納されている地図図柄情報の一例を示す図である。地図情報格納部121には、例えば、同様の地図図柄情報が複数格納されている。なお、地図図柄情報には、予め、この地図図柄情報の中心位置が示す位置の緯度経度の座標が対応付けられているものとする。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of map symbol information stored in the map
図6は、第二の走行車両102が有する第二情報処理装置12の地図情報格納部121に格納されている道路情報のうちのノードデータを管理するノード管理表である。ノード管理表は、各ノードデータの識別情報である「ノードID」と、ノードの示す緯度と経度である「緯度,経度」等の項目を有する。
FIG. 6 is a node management table for managing node data in the road information stored in the map
図7は、第二の走行車両102が有する第二情報処理装置12の地図情報格納部121に格納されている道路情報のうちのリンクデータを管理するリンク管理表である。リンク管理表は、各リンクデータの識別情報である「リンクID」と、リンクデータの両端のノードIDである「両端ノード」と、リンクのコストである「コスト」と、「道路名」等の項目を有する。リンクの「コスト」は、リンクの一以上の道路特性パラメータから決定された値である。ここでは、例えば、コストの値が小さいほど、リンクは、実質的な距離が短いと判断されるものとする。「道路名」は、道路の識別情報であり、一の道路に複数のリンクが含まれる場合、ここでは一例として、これらのリンクの「道路名」の値は同じ値としている。ただし、同じ道路名の末尾等に、連結順番を示す番号等を追加しても良い。
FIG. 7 is a link management table for managing link data of road information stored in the map
図8は、図6および図7に示したノード管理表およびリンク管理表が管理するノード及びリンクの一部を、図5に示した地図上に配置した模式図である。 FIG. 8 is a schematic diagram in which a part of the nodes and links managed by the node management table and the link management table shown in FIGS. 6 and 7 are arranged on the map shown in FIG.
なお、ここで示したノードとリンクは一例であり、ノードおよびリンクは、経路探索に利用可能なものであれば、上記以外の態様のものを用いても良い。 Note that the nodes and links shown here are only examples, and the nodes and links may be other than those described above as long as they can be used for route search.
第一の走行車両101の第一情報処理装置11の走行関連情報取得部113は、走行関連情報を取得するタイミングとなったか否かを判断する。具体的には、第一の走行車両101の走行開始から、または直前に走行関連情報を取得してから、予め指定された時間が経過したか否かを判断し、経過した場合に、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断する。ここでは、第一の走行車両101が、ノードIDが「N7」であるノード側から、リンクIDが「L8」であるリンクに対応する道路に進入した直後に、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断されたとする。
The travel related information acquisition unit 113 of the first information processing apparatus 11 of the first traveling
画像取得部112は、走行関連情報取得部113が走行関連情報を取得するタイミングになったと判断したため、対向車線画像の撮影を開始する。ここでは、予め指定された時間だけ、対向車線画像を撮影する。なお、予め指定された時間は、例えば、後述する走行関連情報を取得する処理において、渋滞の有無等が判断可能な長さの時間であることが好ましい。画像取得部112は、撮影により得られた動画像を、図示しない記憶媒体等に順次蓄積する。なお、撮影された画像は、撮影時間から一定時間(例えば、数10分等)が経過後、削除するようにしてもよい。
Since the
図9は、画像取得部112が取得した対向車線画像の一部分の一例を示す図である。なお、対向車線画像の各フレーム画像には、フレーム画像の撮影時刻を示すタイムコードが対応付けられているものとする。
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a part of the oncoming lane image acquired by the
位置情報取得部111は、現在位置の緯度と経度との座標を現在位置の情報として取得する。取得した緯度と経度とが、それぞれ、x50およびy50であったとする。なお、位置情報取得部111が、例えば、繰り返し連続して現在位置の緯度と経度との座標を取得する場合等においては、位置情報取得部111が直前に取得した座標を、現在の位置情報として用いるようにしてもよい。 The position information acquisition unit 111 acquires the coordinates of the latitude and longitude of the current position as current position information. The acquired latitude and longitude, respectively, and were x 50 and y 50. For example, when the position information acquisition unit 111 repeatedly and continuously acquires the coordinates of the latitude and longitude of the current position, the coordinates acquired immediately before by the position information acquisition unit 111 are used as the current position information. You may make it use.
そして、走行関連情報取得部113は、位置情報取得部111が取得した現在位置の情報を用いて、取得場所情報を取得する。この取得場所情報は、位置情報取得部111が取得した現在位置の座標情報であっても良いし、この座標情報が示すリンク等を示す情報でもよい。ここでは、走行関連情報取得部113は、位置情報取得部111が取得した現在位置の座標情報(緯度、経度)=(x50、y50)を取得場所情報として取得する。 Then, the travel related information acquisition unit 113 acquires the acquisition location information using the current position information acquired by the position information acquisition unit 111. The acquisition location information may be coordinate information of the current position acquired by the position information acquisition unit 111, or information indicating a link or the like indicated by the coordinate information. Here, the traveling related information acquisition unit 113 acquires the coordinate information (latitude, longitude) = (x 50 , y 50 ) of the current position acquired by the position information acquisition unit 111 as acquisition location information.
走行関連情報取得部113は、画像取得部112が取得した対向車線画像を用いて、対向車線に渋滞が発生しているか否かを判断する。ここでは、画像取得部112が対向車線画像の、最新の撮影時刻と、この最新の撮影時刻から予め指定された時間だけ遡った時刻までの間の期間内の各フレーム画像を用いて、撮影されている複数の対向車の速度をそれぞれ取得する。例えば、この期間内の撮影時刻の古い方から数えて1番目のフレーム画像において、1以上の対向車がそれぞれ写っている領域を検出する。また、その後の1以上のフレーム画像においても、同じ対向車が写っている領域を検出する。そして、この領域のサイズや位置等の変化量を取得して、この変化量を用いて、各対向車の第一の走行車両101に対する相対的な速度を算出する。また、走行関連情報取得部113は、第一の走行車両101の速度を、第一の走行車両101の速度計等から取得して、対向車線画像から取得した各対向車の速度から適宜減算したりすることで、対向車の絶対的な速度を取得する。また、1番目以降の各フレーム画像についても、新たな対向車を検出して、同様にして、各対向車の速度を取得する。各対向車の速度は、第一の走行車両とすれ違った順番と対応付けて、図示しない記憶媒体等に一時記憶する。ここでは、古いフレーム画像から検出された対向車の速度の取得順番が、新しいフレームから検出された対向車の速度の取得順番よりも古くなるよう、速度を取得順番と対応付けて蓄積する。順番と対応付けて蓄積するということは、順番を示す連続した番号等の情報等と速度とを対応付けて蓄積することであっても良いし、速度が検出された対向車が検出された最初や最後等のフレーム画像に対応付けられているタイムコードと対応付けて蓄積することであってもよい。また、速度を取得順に並べて蓄積することであっても良い。
The travel related information acquisition unit 113 determines whether there is traffic congestion in the oncoming lane using the oncoming lane image acquired by the
なお、第一の走行車両101の速度は、例えば、対向車線画像を取得する処理等と並列して、連続的に取得して、取得時刻の情報と対応付けて、図示しない記憶媒体等に蓄積しておく。そして、絶対的な速度を取得する際に、各車両が写っているフレーム画像を取得した時刻に対応した速度を、この記憶媒体から読み出すようにすればよい。この処理を、予め指定された2以上の台数の対向車、ここでは、例として、20台の対向車についての速度が取得できるまで行う。なお、上記の期間内において、予め指定された2以上の台数の対向車が、対向車線画像から検出できなかった場合には、対向車線が渋滞でないと判断しても良い。
Note that the speed of the first traveling
図10は、走行関連情報取得部113が対向車線画像から取得した対向車の速度を管理する対向車速度管理表である。対向車速度管理表は、速度を取得した順番を示す「順番」という項目と、速度を示す「速度」という項目を有している。「順番」は、値が小さいほど、すれ違った時刻が古い対向車について取得した速度であることを示す。 FIG. 10 is an oncoming vehicle speed management table for managing the speed of the oncoming vehicle acquired from the oncoming lane image by the travel related information acquisition unit 113. The oncoming vehicle speed management table has an item “order” indicating the order in which the speeds are acquired and an item “speed” indicating the speeds. The “order” indicates that the smaller the value, the faster the acquired time is for the oncoming vehicle.
そして、走行関連情報取得部113は、上記の期間内のフレーム画像を用いて取得した予め指定された2以上の走行車両(ここでは、例えば、20台であるとする)の速度の平均値を算出し、平均値が、予め指定された渋滞と判断される速度以下であるか否かを判断する。例えば、ここでは、平均値が、予め指定された速度である時速10km以下であれば、渋滞が発生していると判断する。 Then, the traveling related information acquisition unit 113 calculates the average value of the speeds of two or more previously specified traveling vehicles (here, for example, 20 vehicles) acquired using the frame images within the above period. It is calculated, and it is determined whether or not the average value is equal to or less than a speed determined as a traffic jam designated in advance. For example, here, if the average value is 10 km / h or less, which is a speed specified in advance, it is determined that a traffic jam has occurred.
ここでは、例えば、速度の平均値が時速8kmであり、渋滞が発生していると判断されたとする。 Here, for example, it is assumed that the average value of the speed is 8 km / h and it is determined that a traffic jam has occurred.
次に、走行関連情報取得部113は、渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。 Next, the travel related information acquisition unit 113 determines whether or not traffic congestion is being eased.
図11は、渋滞が緩和しつつある場合の道路状況を示す模式図である。なお、各道路の矢印は各車両の進行方向を示している。図11に示すように、第一の走行車両101の対向車線を走行している複数の対向車501a〜501eにおいて、進行方向側の車両501a、501bの速度が、それ以降の車両501c〜501eの速度よりも速い場合、渋滞が緩和しつつあると考えられる。
FIG. 11 is a schematic diagram showing a road situation when traffic congestion is being eased. In addition, the arrow of each road has shown the advancing direction of each vehicle. As shown in FIG. 11, in the plurality of oncoming
このため、走行関連情報取得部113は、速度を検出した複数の対向車(ここでは20台の対向車)のうちの、前方を走行している予め指定された1以上の対向車の平均速度(ここでは、5台の対向車の平均速度)が、これ以降の後方を走行している予め指定された1以上の対向車の平均速度(ここでは、残りの15台の対向車の平均速度)よりも、予め指定された速度以上(ここでは、例えば、時速5km以上)速い場合に、走行関連情報取得部113は、「緩和しつつある渋滞が有る」と判断し、それ以外の場合は、「緩和しつつある渋滞ではない」と判断する。ここでは、図10に示した対向車速度管理表から、進行方向側の5台の速度の平均値、即ち「順番」が「1」から「5」までの「速度」の平均値が、残りの対向車の速度の平均値、即ち「順番」が「6」から「20」までの速度の平均値よりも5km以上速かったとする。このため、「緩和しつつある渋滞が有る」と判断する。そして、走行関連情報取得部113は、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報「10:16:15」とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。現在時刻は、例えば、図示しない時計等から取得する。 For this reason, the traveling related information acquisition unit 113 is an average speed of one or more pre-designated oncoming vehicles that are traveling ahead among a plurality of oncoming vehicles (here, 20 oncoming vehicles) that have detected the speed. (Here, the average speed of the five oncoming vehicles) is the average speed of one or more pre-designated oncoming vehicles that are traveling behind this (the average speed of the remaining 15 oncoming vehicles here) ) Is faster than a predetermined speed (in this case, for example, 5 km / h or more), the travel related information acquisition unit 113 determines that “there is a traffic jam that is being eased”, and otherwise , "It is not a traffic jam that is being eased." Here, from the oncoming vehicle speed management table shown in FIG. 10, the average value of the five speeds on the traveling direction side, that is, the average value of the “speed” from “1” to “5” is left. It is assumed that the average value of the speeds of the oncoming vehicles, that is, the “order” is 5 km or more faster than the average value of the speeds from “6” to “20”. For this reason, it is determined that “there is a traffic jam that is being eased”. Then, the travel related information acquisition unit 113 stores the travel related information including the situation information indicating the determination result, the acquired location information acquired above, and the current time information “10:16:15” (not shown). Accumulate on media. The current time is acquired from, for example, a clock (not shown).
なお、上記において、仮に、「緩和しつつある渋滞ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部113は、「渋滞が発生している」ことを示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。 In the above description, if it is determined that the traffic is not being eased, the travel related information acquisition unit 113 obtains the situation information indicating that traffic is occurring and the acquisition location acquired above. Travel-related information having information and current time information is stored in a storage medium (not shown).
ここで、仮に、上記で渋滞が発生していないと判断された場合、走行関連情報取得部113は、渋滞が発生しつつあるか否かの判断を行う。 Here, if it is determined in the above that no traffic jam has occurred, the travel-related information acquisition unit 113 determines whether a traffic jam is occurring.
図12は、渋滞が緩和しつつある場合の道路状況を示す図である。なお、各道路の矢印は各車両の進行方向を示している。図12に示すように、第一の走行車両101の対向車線を走行している複数の対向車501a〜501eにおいて、進行方向側の車両501a〜501cの速度が、それ以降の車両の速度501d、501eよりも遅い場合、渋滞が発生しつつあると考えられる。
FIG. 12 is a diagram illustrating a road situation when traffic congestion is being eased. In addition, the arrow of each road has shown the advancing direction of each vehicle. As shown in FIG. 12, in the plurality of oncoming
このため、走行関連情報取得部113は、速度を検出した複数の対向車(ここでは20台の対向車)のうちの、前方を走行している予め指定された1以上の対向車の平均速度(ここでは、5台の対向車の平均速度)よりも、これ以降の後方を走行している予め指定された1以上の対向車の平均速度(ここでは、残りの15台の対向車の平均速度)の方が、予め指定された速度以上(ここでは、例えば、時速10km以上)速い場合に、走行関連情報取得部113は、「渋滞が発生しつつある」と判断し、それ以外の場合は、「渋滞が発生しつつある状態ではない」と判断する。そして、「渋滞が発生しつつある」と判断した場合、走行関連情報取得部113は、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、「渋滞が発生しつつある状態ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部113は、走行関連情報の蓄積は行わない。 For this reason, the traveling related information acquisition unit 113 is an average speed of one or more pre-designated oncoming vehicles that are traveling ahead among a plurality of oncoming vehicles (here, 20 oncoming vehicles) that have detected the speed. (Here, the average speed of the five oncoming vehicles) rather than the average speed of one or more pre-designated oncoming vehicles running behind this (the average of the remaining 15 oncoming vehicles here) When the (speed) is higher than a pre-specified speed (here, for example, 10 km / h or more), the traveling related information acquisition unit 113 determines that “congestion is occurring”, and otherwise Determines that “congestion is not occurring”. When it is determined that “congestion is occurring”, the travel-related information acquisition unit 113 includes the status information indicating the determination result, the acquired location information acquired above, and the current time information. Information is stored in a storage medium (not shown). In addition, when it is determined that “the traffic is not in a state of being generated”, the travel related information acquisition unit 113 does not accumulate the travel related information.
次に、走行関連情報取得部113は、天気に関する状況情報を取得する処理を行う。ここでは、一例として、第一の走行車両101から、ワイパーが動いているか否かを示す情報を取得し、動いている場合、雨が降っていることを示す状況情報を取得し、この状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、ワイパーが動いていない場合、走行関連情報の蓄積は行わない。ここでは、ワイパーが動いているため、走行関連情報が蓄積されたとする。
Next, the travel related information acquisition unit 113 performs processing for acquiring situation information related to the weather. Here, as an example, information indicating whether or not the wiper is moving is acquired from the first traveling
また、走行関連情報取得部113は、路面状況に関する状況情報を取得する処理を行う。ここでは、一例として、走行関連情報取得部113は、第一の走行車両101に搭載されている外気温を検出する温度センサー(図示せず)から外気温の情報を取得し、外気温が、0℃以下であれば、路面が凍結している可能性が有ると判断して、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、0℃より大きい場合、路面状況に関する状況情報は取得せず、走行関連情報の蓄積は行わない。ここでは、外気温が、5℃であり、路面が凍結していないと判断され、状況情報が蓄積されなかったとする。
In addition, the travel related information acquisition unit 113 performs a process of acquiring situation information related to a road surface situation. Here, as an example, the travel related information acquisition unit 113 acquires information on the outside air temperature from a temperature sensor (not shown) that detects the outside air temperature mounted on the first traveling
また、第一の走行車両101の第一情報処理装置11は、上記と同様の走行関連情報を取得する処理を、予め指定された処理ごとに繰り返し行う。
Moreover, the 1st information processing apparatus 11 of the
図13は、走行関連情報取得部113が図示しない記憶媒体に蓄積した走行関連情報を管理する走行関連情報管理表である。走行関連情報管理表は、「状況」と、「場所」と、「時刻」という項目を有している。「状況」は状況情報である。「状況」の値のうち、「降雨」は、雨が降っていることを示す状況情報である。また、「渋滞緩和」は、緩和しつつある渋滞が有ることを示す状況情報である。「場所」は、取得場所情報が示す場所の座標である。こn座標は、ここでは、緯度と経度であるとする。「時刻」は、走行関連情報を取得した際の時刻である。なお、ここでは、既に、上記以外の走行関連情報が蓄積されていたものとする。 FIG. 13 is a travel-related information management table for managing the travel-related information stored in a storage medium (not shown) by the travel-related information acquisition unit 113. The traveling related information management table has items of “situation”, “location”, and “time”. “Status” is status information. Among the “situation” values, “rainfall” is situation information indicating that it is raining. “Congestion alleviation” is status information indicating that there is a traffic jam that is being eased. “Location” is the coordinates of the location indicated by the acquisition location information. Here, the n coordinates are latitude and longitude. “Time” is the time when the travel-related information is acquired. Here, it is assumed that travel-related information other than the above has already been accumulated.
第一の走行車両101の走行関連情報送信部114は、予め指定されたタイミングごと(例えば、数秒間隔ごと)に、図13に示したような走行関連情報を対向車線側に向かって送信する。この送信は、例えば、ブロードキャストである。
The travel-related
第二の走行車両102の第二情報処理装置12において、まず、ユーザが、出発地を示す出発地情報と目的地を示す目的地情報とを入力すると、受付部122は、入力された出発地情報と目的地情報とを受け付ける。そして、ユーザが経路探索を行う指示を与えると、経路探索部123は、図5〜図7に示したような地図情報格納部121に格納されている地図情報を用いて、受付部122が受け付けた出発地から目的地までの経路探索を行う。経路探索の結果、ここでは、図8に示した地図のリンクを「L1」、「L2」、「L6」、「L8」、「L9」の順に通過する経路が探索されたとする。なお、ここでは、リンクIDが「A」(Aはリンクの識別情報)であるリンクをリンク「A」と呼ぶ。経路出力部124は、探索した経路をモニタ等に表示する。例えば、経路を地図と重ねて表示する。
In the second
そして、第二の走行車両102が、探索された経路を進んで、リンク「L2」に対応する道路を走行中に、対向車線を走行してきた第一の走行車両101とすれ違ったとする。このすれ違う直前のタイミングに、例えば、第一の走行車両101の第一情報処理装置11の走行関連情報送信部114が、走行関連情報取得部113が取得した走行関連情報を、対向車線側に送信したとすると、第二の走行車両102に設けられた第二情報処理装置12の走行関連情報受信部125が、対向車である第一の走行車両101が送信する走行関連情報を、第二の走行車両102に取り付けられたアンテナ(図示せず)等を介して受信する。
Then, it is assumed that the
走行関連情報受信部125は、受信した走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。ここでは、仮に、蓄積した走行関連情報が、図13に示した走行関連情報管理表と同じ走行関連情報管理表であったとする。
The travel related
次に、判断部126は、受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、経路探索部123が探索した経路上であるか否かを判断する。判断部126は、まず、記憶媒体に蓄積した図13と同様の走行関連情報管理表の1番目のレコードの走行関連情報を読み出す。ここでは、一行目のレコードを読み出す。そして、読み出した走行関連情報が有する取得場所情報(ここでは「場所」)が示す座標(x47、y47)が、経路探索部123が探索した経路を構成する1以上のリンクのうちの、一のリンクを示すか否かを判断する。例えば、探索された経路を構成する各リンクについて、座標(x47、y47)との距離をそれぞれ算出し、算出した距離が、予め指定された距離以下(例えば20m以下)であるか否かをそれぞれ判断する。ここでは、座標(x47、y47)と、リンク「L9」との距離が、20m以下であったとすると、判断部126は、この座標が、探索された経路のうちのリンク「L9」上にあると判断して、このリンクのリンクIDである「L9」と、1番目の走行関連情報に含まれる状況情報「降雨」および取得時刻情報「10:13:16」とを対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積する。なお、既に、他のリンクIDと、状況情報と、取得時刻情報とを対応付けた情報が格納されている場合には、新たに取得した情報を追記する。なお、ここでは説明を簡単にするために、他の情報が蓄積されていないものとする。
Next, the
同様に、判断部126は、走行関連情報管理表の2番目(2行目)のレコードを読み出し、読み出した走行関連情報が有する取得場所情報が示す座標(x48、y48)が、経路探索部123が探索した経路を構成する1以上のリンクのうちの、一のリンクを示すか否かを判断する。ここでは、この座標(x48、y48)と、リンク「L9」との距離が20m以下であるため、このリンクのリンクIDである「L9」と、2番目の走行関連情報に含まれる状況情報「降雨」および取得時刻情報「10:14:18」とを対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積する。
Similarly, the
判断部126は、同様の処理を、3番目以降の他の走行関連情報についても繰り返す。
The
図14は、判断部126が上記の処理で取得したリンクIDと、状況情報と、取得時刻情報とを対応付けて管理するリンク別状況管理表である。リンク別状況管理表は、「リンクID」と、「状況情報」と、「取得時刻情報」という項目を有している。
FIG. 14 is a link-specific status management table in which the determining
次に、判断部126は、図14に示したリンク別状況管理表において、「リンクID」の値と、「状況情報」の値との組合せが一致するレコードを、「取得時刻情報」が示す時刻が最新のものを一つ残して削除する。また、「取得時刻情報」が、現在の時刻よりも予め指定された時間以上(例えば、15分以上)古いレコードも削除する。これにより、図15に示すようなリンク別状況管理表が取得される。
Next, in the situation management table for each link shown in FIG. 14, the
図16は、状況情報と、経路探索においてリンクのコストの重み付けに用いられる重み付け値とを有する重み付け値管理表である。「重み付け値」は、コストの重み付けに用いられる値であり、ここでは、コストに対して乗算される値であるとする。 FIG. 16 is a weighting value management table having status information and weighting values used for weighting link costs in route search. The “weighting value” is a value used for weighting the cost, and here, it is assumed that the value is multiplied by the cost.
判断部126は、図15に示したリンク別状況管理表の各レコードの「状況情報」と一致する「状況情報」を有するレコードを、図16に示す重み付け値管理表から検出し、検出したレコードの「重み付け値」を、同じレコードに含まれる「ノードID」が示すノードの重み付け値として取得する。例えば、「状況情報」が「降雨」であるレコードのノード「L6」、「L8」、「L9」については、重み付け値「1.1」を取得する。また、「状況情報」が「渋滞緩和」であるレコードのノード「L8」については、重み付け値「1.8」を取得する。
The
経路探索部123は、このようにして判断部126が各ノードについて取得した重み付け値を用いて、対応する各ルートのコストに対して重み付けを行い、この重み付けを行ったコストを用いて、上記の出発地情報と目的地情報とにより示される出発地と目的地との間の経路の再探索を行う。ここでは、例えば、再探索の結果、最初に探索された図8に示した地図のリンクを「L1」、「L2」、「L6」、「L8」、「L9」の順に通過する経路に対して、緩和しつつある渋滞が有ると判断されたリンクL8に対応する道路を迂回する経路、即ち、図8に示した地図のリンクを「L1」、「L2」、「L5」、「L7」、「L9」の順に通過する経路が探索されたとする。
The
そして、運転支援情報出力部127は、再探索により得られた経路情報が示す経路を、運転支援情報としてモニタに表示する。例えば、ユーザが、この新たに取得した経路情報を、利用することを決定する操作を行った場合、直前の経路情報が、この新たな経路情報で更新される。
Then, the driving support
また、運転支援情報出力部127は、判断部126が重複を削除した図15に示したようなリンク別状況管理表が示すリンクに対して、対応する状況情報を対応付けて出力する。例えば、対応する状況情報の文字列を、地図上の各リンク近傍に表示する。
Further, the driving support
図17は、運転支援情報出力部127が出力する運転支援情報の一例を示す図である。運転支援情報出力部127は、図17に示すように、再探索した経路を、他の道路とは異なる表示態様、例えば、異なる色で表示する。また、状況情報と対応付けられたリンクに対応する道路上には、状況情報の文字列やアイコン等を表示する。なお、状況情報の文字列を表示する代わりに、状況情報に対応した表示態様で各リンクに対応する道路を表示しても良い。また、状況情報に対応したアイコン等の画像を、各リンクに対応する道路近傍に表示しても良い。
FIG. 17 is a diagram illustrating an example of driving support information output by the driving support
なお、経路の再探索を行う際には、第二の走行車両の現在位置を、出発地情報の代わりに用いて、経路探索を行うようにしても良い。この場合、第二の走行車両の現在地が、最短策されたルートから外れることがなく、現在地からの最適な経路を提供することができる。 Note that, when the route is searched again, the route search may be performed using the current position of the second traveling vehicle instead of the departure point information. In this case, the current location of the second traveling vehicle does not deviate from the route that is the shortest route, and an optimal route from the current location can be provided.
また、判断部126は、走行関連情報受信部125が受信して蓄積した走行関連情報が、図示しない記憶媒体等に蓄積されているため、現在地の情報を取得する。例えば、位置情報取得部111と同様の位置情報取得部を、第二情報処理装置12に設け、この位置情報取得部が取得した現在地の情報を取得する。ここでは、現在を緯度と経度で示した座標(x55、y55)を取得したとする。
In addition, since the traveling related information received and accumulated by the traveling related
次に、判断部126は、現在位置を含むリンク上の場所を示す取得場所情報を含む走行関連情報を検出する。例えば、まず、上記で取得した現在値が示す座標に最も近いリンクを地図情報格納部121に格納されているリンクの中から検出し、このリンクのリンクIDを取得する。ここでは、座標(x55、y55)に近いリンクのリンクIDとして、「L6」を取得したとする。次に、このリンクID「L6」上の場所を示す取得場所情報を含む走行関連情報を、走行関連情報受信部125が蓄積した走行関連情報の中から検出する。例えば、走行関連情報受信部125が蓄積した走行関連情報が、図13に示したものであった場合、各レコードが示す走行関連情報の「取得場所情報」が、リンク「L6」との距離が予め指定された距離以下(例えば、20m以下)であるか否かを判断し、指定された距離以下である場合、そのレコードが示す走行関連情報を検出して、取得する。ここでは、「取得時刻情報」が「10:19:05」である走行関連情報と、「取得時刻情報」が「10:20:05」である走行関連情報とを取得する。そして、取得した走行関連情報のうちの「取得時刻情報」が最新である走行関連情報(即ち、「取得時刻情報」が「10:20:05」である走行関連情報)を検出する。なお、結果的には同じ処理となることから、これまでの処理の代わりに、図15に示したリンク別状況管理表から、現在位置の情報が示す位置に近いリンクのリンクIDと対応付けられた状況情報を取得するようにしても良い。
Next, the
そして、判断部126は、検出した最新の走行関連情報の状況情報である「降雨」を取得し、この状況情報が、予め指定された状況情報であるか否かを判断する。
Then, the
図18は、予め指定された状況情報と、状況情報が示す状況に応じて走行車両に対して出力される速度指示とを対応付けて管理する指定状況管理表である。「状況情報」は、予め指定された状況情報を示す項目、「速度指定」は、速度を調整する指示の内容を示す項目である。この指定状況管理表は、図示しない記憶媒体等に格納されているものとする。 FIG. 18 is a designation situation management table that manages situation information designated in advance and a speed instruction output to the traveling vehicle according to the situation indicated by the situation information in association with each other. “Status information” is an item indicating status information specified in advance, and “Speed specification” is an item indicating the content of an instruction to adjust the speed. This designated status management table is stored in a storage medium (not shown).
例えば、判断部126は、上記で取得した「降雨」という状況情報が、図17に示した指定状況管理表のいずれかのレコードの「状況情報」の値と一致するか否かを判断する。ここでは、1番目のレコードの「状況情報」の値と一致するため、このレコードの「速度指定」の値「最高速度を50kmに設定」を取得する。
For example, the
そして、運転支援情報出力部127は、ここで取得した「最高速度を50kmに設定」という値に応じて、第二の走行車両102に対して、最高速度を50kmに設定する指示を出力する。これにより、第二の走行車両102の最高速度が50kmを超えないように制御される。
Then, the driving support
なお、ここでは、第二の走行車両102の速度を運転支援情報出力部127の出力で制御するようにしたが、運転支援情報出力部127は、第二の走行車両102に指示を出す代わりに、モニタ等に、「最高速度を50km以下にして下さい」旨の表示等を行って、第二の走行車両102のユーザに適切な速度で走行することを促すようにしても良い。
Here, the speed of the
以上、本実施の形態によれば、第二の走行車両102の対向車である第一の走行車両101の第一情報処理装置11が取得して出力した走行関連情報を、第二の走行車両102が受信し、この受信した走行関連情報が示す位置が、経路探索部123の探索した経路上にある場合に、運転支援情報出力部127が運転支援情報を出力するようにしたことにより、探索された経路について、対向車線を走行する第一の走行車両101の第一情報処理装置11が取得してきた実際の状況に応じて、運転を支援する適切な情報を提供することができる。
As described above, according to the present embodiment, the travel-related information acquired and output by the first information processing apparatus 11 of the
なお、上記実施の形態において、上述した第一情報処理装置11、および第二情報処理装置12を有する運転支援システム2を、各走行車両が有しているようにして、各走行車両間で、第二情報処理装置12が取得した走行関連情報を、第一情報処理装置11との間で、送受信するようにしても良い。
In the above embodiment, each traveling vehicle has the driving
また、上記実施の形態においては、第一情報処理装置11、および第二情報処理装置12をそれぞれ搭載した走行車両が、一つずつである場合について説明したが、本発明においては、これらは、それぞれ、複数であっても良い。例えば、一の第二の走行車両に搭載されている一の第二情報処理装置12は、複数の第一の走行車両にそれぞれ搭載された複数の第一情報処理装置11がそれぞれ取得した走行関連情報を受信し、受信した走行関連情報を用いて、運転支援情報を取得しても良い。
Moreover, in the said embodiment, although the case where the traveling vehicle which each mounted the 1st information processing apparatus 11 and the 2nd
(実施の形態2)
本実施の形態は、上記実施の形態において、第一の走行車両が、走行関連情報を取得する代わりに、第一の走行車両が、この第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置が取得した走行関連情報を取得し、取得した走行関連情報を、第二の走行車両の第二情報処理装置に送信するようにしたものである。
(Embodiment 2)
In this embodiment, in the above embodiment, instead of the first traveling vehicle acquiring travel-related information, the first traveling vehicle is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle. The travel related information acquired by the third information processing device mounted on the vehicle is acquired, and the acquired travel related information is transmitted to the second information processing device of the second traveling vehicle.
図19は、本実施の形態における運転支援システム2のブロック図である。
FIG. 19 is a block diagram of the driving
運転支援システム2は、第一情報処理装置21、第二情報処理装置12、第三情報処理装置23を備える。
The driving
第一情報処理装置21は、中継受信部211、中継送信部212を備える。
The first
第二情報処理装置22は、地図情報格納部121、受付部122、経路探索部123、経路出力部124、走行関連情報受信部125、判断部126、運転支援情報出力部127を備える。
The second information processing device 22 includes a map
第三情報処理装置23は、位置情報取得部231、速度取得部232、走行関連情報取得部233、走行関連情報送信部234を備える。
The third
第一情報処理装置21は、第一の走行車両に搭載される。また、第二情報処理装置12は、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載される。また、第三情報処理装置23は、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載される。第三の走行車両は、例えば、第二の走行車両よりも先に第一の走行車両と対向する、あるいはすれ違う走行車両である。第一情報処理装置21、第二情報処理装置12、および第三情報処理装置23の少なくとも一部は、走行車両に搭載されるいわゆるナビゲーション装置の一部を構成していても良い。
The first
第二情報処理装置12については、上記実施の形態1の第二情報処理装置12と同様であるので、ここでは、詳細な説明を省略する。
Since the second
中継受信部211は、対向車である第三の走行車両から送信された走行関連情報を受信する。中継受信部211は、例えば、受信した走行関連情報を、図示しない記憶媒体等位に蓄積する。中継受信部211は、上記実施の形態1において説明した走行関連情報受信部125と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
The
中継送信部212は、中継受信部211が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に送信する。なお、ここでの第二の走行車両に対して送信するということは、結果的に、第二の走行車両が対向車となった場合に、第二の走行車両が走行関連情報を受信できるように送信することであればよく、例えば、中継送信部212は、相手を特定せずに、ブロードキャスト等で、走行関連情報を送信しても良い。中継送信部212は、例えば、中継受信部211が受信して蓄積した走行関連情報を第二の走行車両に送信する。中継送信部212は、上記実施の形態1において説明した走行関連情報送信部114と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
The
位置情報取得部231は、第三の走行車両の現在位置の情報を取得する。位置情報取得部231は、上記実施の形態において説明した位置情報取得部111と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
The position
速度取得部232は、第三の走行車両の速度を示す情報を取得する。速度取得部232は、例えば、第三の走行車両が出力する速度を示す情報を取得する。速度取得部232は、例えば、予め指定された一定または不定のタイミングで速度を示す情報を繰り返し取得する。取得した速度を示す情報は、例えば、図示しない記憶媒体等に、速度の取得時刻の情報等と対応付けて蓄積する。速度取得部232は、通常、MPUやメモリ等から実現され得る。速度取得部232は、速度の情報を受信するための通信手段等とであっても良い。
The
走行関連情報取得部233は、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する。
The traveling related
例えば、走行関連情報取得部233は、第三の走行車両が走行する車線の渋滞の状況を示す状況情報を取得する。走行関連情報取得部233が取得する渋滞の状況を示す情報とは、第三の走行車両(即ち、自車両)が走行する車線(以下、走行車線と称す)に関するものである点が異なることを除けば、上記実施の形態1において説明した走行関連情報取得部113が取得する渋滞の状況を示す情報とのものである。ただし、渋滞の状況を示す状況情報の取得方法はことなる。
For example, the travel-related
以下、走行関連情報取得部233が走行関連情報の渋滞の状況情報を取得する処理の一例について、取得する走行関連情報別に説明する。ただし、以下に示す処理以外の処理によって、渋滞の状況情報を取得しても良い。
Hereinafter, an example of the process in which the travel related
(3)渋滞の状況を示す情報の取得例
(3−a)走行車線に渋滞が発生していることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部233は、例えば、速度取得部232が取得した直近の予め指定された期間の速度の平均値が、予め指定された速度以下である場合に、渋滞が発生していると判断し、それ以外の場合、渋滞が発生していないと判断する。予め指定された速度とは、例えば、上述したような、渋滞時の走行車両の速度と考えられる速度である。
(3) Acquisition example of information indicating traffic jam status (3-a) Acquisition example of information indicating that traffic congestion has occurred in the travel lane The travel related
(3−b)走行車線に渋滞が発生しそうであることを示す情報の取得例
走行関連情報取得部233は、例えば、速度取得部232が取得した直近の予め指定された期間の速度の平均値が、その直前の予め指定された期間の平均速度に対して、予め指定された速度以上減速している場合に、渋滞が発生しそうであると判断し、予め指定された速度以上減速していない場合には、渋滞が発生しそうであると判断しない。例えば、予め指定された期間が60秒間であり、予め指定された速度が時速15kmであるとすると、現在までの60秒間の平均速度が時速30kmであり、その前の60秒間の平均速度が時速50kmであった場合、その差は時速20kmで、時速15km以上であるので、渋滞が発生しそうであると判断する。なお、更に、上記の速度差の条件に加えて、直前の予め指定された期間の平均速度が、渋滞が発生しそうであると判断される速度近傍の予め指定された速度以下(例えば、時速30km以下)であるという条件も満たす場合にだけ、渋滞が発生しそうであると判断しても良い。
(3-b) Acquisition example of information indicating that traffic congestion is likely to occur in the travel lane The travel related
(3−c)走行車線に緩和しつつある渋滞があることを示す情報の取得例
例えば、上記の(3−a)において、渋滞であると判断された場合において、渋滞を判断する期間よりも短い直近の期間の平均速度が、上記の渋滞を判断する際に利用した平均速度よりも速い、あるいは、上記の渋滞を判断する際に利用した平均速度よりも高い値に設定された予め用意された値よりも高い場合に、緩和しつつある渋滞があることを判断してもよい。
(3-c) Acquisition example of information indicating that there is a traffic jam that is being eased in the driving lane For example, in the case of (3-a) above, when it is determined that there is a traffic jam, it is longer than the period for judging the traffic jam The average speed of the shortest recent period is faster than the average speed used when judging the above-mentioned traffic jam, or higher than the average speed used when judging the above-mentioned traffic jam. If the value is higher than the value, it may be determined that there is a traffic jam that is being eased.
また、例えば、走行関連情報取得部233は、第三の走行車両が走行している環境の状況を示す状況情報を取得する。走行関連情報取得部233が取得する環境の状況情報およびその取得方法等については、上記実施の形態1の走行関連情報取得部が取得する環境の状況情報およびその取得方法等と同様であるので、ここでは詳細な説明は省略する。
For example, the travel related
また、走行関連情報取得部233が取得する取得場所情報は、上記実施の形態1の走行関連情報取得部113が取得する取得場所情報と同様のものであり、また、その取得方法等も同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
The acquisition location information acquired by the travel related
走行関連情報送信部234は、走行関連情報取得部233が取得した走行関連情報を、対向車である第一の走行車両に送信する。なお、ここでの第一の走行車両に対して送信するということは、結果的に、第一の走行車両が対向車となった場合に、第一の走行車両が走行関連情報を受信できるように送信することであればよく、例えば、走行関連情報送信部234は、相手を特定せずに、ブロードキャスト等で、走行関連情報を送信しても良い。走行関連情報送信部234は、上記実施の形態1において説明した走行関連情報送信部114と同様のものであるので、ここでは詳細な説明は省略する。
The traveling related
次に、運転支援システム2の第三情報処理装置23の動作について図20のフローチャートを用いて説明する。なお、図20において、図2と同一符号は、同一または相当する処理を示しており、ここでは詳細な説明は省略する。
Next, operation | movement of the 3rd
(ステップS2001)速度取得部232は、速度を取得するタイミングであるか否かを判断する。例えば、処理の開始時刻、あるいは、前回速度を取得した時刻から、予め指定さえた時刻が経過したか否かを判断し、経過した場合、速度を取得するタイミングであると判断し、経過していない場合、速度を取得するタイミングでないと判断する。速度を取得するタイミングであると判断した場合、ステップS2002に進み、タイミングでないと判断した場合、ステップS201に進む。
(Step S2001) The
(ステップS2002)速度取得部232は、第三の走行車両の速度を取得する。
(Step S2002) The
(ステップS2003)速度取得部232は、ステップS2002で取得した速度を、取得時刻と対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積する。そして、ステップS2001に戻る。なお、速度取得部232が速度を取得する処理は、他の処理に対して並列処理するようにしても良い。
(Step S2003) The
(ステップS2004)走行関連情報取得部233は、走行車線が渋滞であるか否かを判断する。例えば、最新の取得時刻を含む、予め指定された期間(以下、第一期間と称す)内の取得時刻と対応付けられた速度を、上記で速度取得部232が取得して蓄積した速度の中から読み出し、その平均値を算出する。そして、その平均速度が、渋滞であるか否かを判断するための速度以下であるか否かを判断し、この速度以下であれば、渋滞であると判断し、速度よりも速ければ、渋滞でないと判断する。この判断に用いられる速度は、閾値と考えても良い。渋滞であると判断された場合、ステップS2005に進み、渋滞でないと判断された場合、ステップS2009に進む。
(Step S2004) The traveling related
(ステップS2005)走行関連情報取得部233は、走行車線の渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。例えば、最新の取得時刻を含む、第一期間よりも短い予め指定された期間(以下、第二期間と称す)内の速度の平均値をステップS2004と同様に算出し、その平均値が、渋滞であるか否かを判断するための速度以上であるか否かを判断する。そして、速度以上である場合は、渋滞が緩和しつつあると判断し、速度未満である場合は、渋滞が緩和しつつないと判断する。渋滞が緩和しつつあると判断した場合、ステップS206に進み、渋滞が緩和しつつあると判断しなかった場合、ステップS208に進む。
(Step S2005) The traveling related
(ステップS2006)走行関連情報取得部233は、走行車線に渋滞が発生しつつあるか否かを判断する。例えば、上記の第一の期間の直前の予め指定された長さの期間(以下、第三期間と称す)内における平均速度を上記と同様に算出し、第二の期間の平均速度から、第一の期間の平均速度を減算した値が、予め指定された速度以上である場合に、渋滞が発生しつつあると判断し、それ以外は、発生しつつあると判断しない。発生しつつあると判断した場合、ステップS208に進み、発生しつつあると判断しなかった場合、ステップS211に進む。
(Step S2006) The travel-related
なお、図20のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。 In the flowchart of FIG. 20, the process is terminated by powering off or a process termination interrupt.
次に、運転支援システム2の第一情報処理装置21の動作について簡単に説明する。中継受信部211は、走行関連情報を受信したか否かを判断し、受信した場合、図示しない記憶媒体等に受信した走行関連情報を蓄積し、再度、受信したか否かの判断処理を行う。また、中継受信部211が、走行関連情報を受信しなかった場合、中継送信部212は、走行関連情報を送信するタイミングであるか否かを判断する。例えば、中継送信部212は、処理の開始時刻、あるいは、前回走行関連情報を送信した時刻から、予め指定さえた時刻が経過したか否かを判断し、経過した場合、走行関連情報を送信するタイミングであると判断し、経過していない場合、走行関連情報を送信するタイミングでないと判断する。そして、送信するタイミングである場合、図示しない記憶媒体に、走行関連情報が蓄積されているか否かを判断し、蓄積されている場合、走行関連情報を、図示しない送信用のアンテナ等を介して、対向車線側に送信する。そして、再度、中継受信部211は、走行関連情報を受信したか否かの判断を行う。中継送信部212が、走行関連情報を送信するタイミングでないと判断した場合や、走行関連情報が蓄積されていないと判断した場合には、再度、中継受信部211が、走行関連情報を受信したか否かの判断を行う。なお、第一情報処理装置21の動作は、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
Next, operation | movement of the 1st
なお、運転支援システム2の第二情報処理装置12の動作については、上記実施の形態1と同様であるので、ここでは説明を省略する。
Note that the operation of the second
以下、本実施の形態における運転支援システム2の具体的な動作について説明する。ここでは、一例として、第一の走行車両、第二の走行車両および第三の走行車両がいずれも自動車である場合について説明する。
Hereinafter, a specific operation of the driving
図21(a)、(b)は、運転支援システム2の概念図であり、図21(a)は、第三の走行車両203と第一の走行車両201とがすれ違う際の状態を俯瞰した模式図であり、図21(b)は、第三の走行車両203と第一の走行車両201とがすれ違った後に、第一の走行車両201と第二の走行車両102とがすれ違った際の状態を俯瞰した模式図である。図21(a)、(b)において、矢印は各走行車両の進行方向を示す。第一の走行車両201には、第一情報処理装置21が搭載されており、第二の走行車両102には、第二情報処理装置12が搭載されており、第三の走行車両203には、第三情報処理装置23が搭載されているものとする。
FIGS. 21A and 21B are conceptual diagrams of the driving
第三の走行車両203に搭載された第三情報処理装置23の速度取得部232は、予め指定された時間間隔(例えば、1秒)ごとに、第三の走行車両203の速度を取得し、取得した速度を、取得した時刻と対応付けて、図示しない記憶媒体に蓄積していく。
The
図22は、速度取得部232が取得して蓄積した速度を管理する速度管理表である。速度管理表は、速度取得部232が取得した速度を示す「速度」という項目と、速度の取得時刻を示す「時刻」という項目を有している。
FIG. 22 is a speed management table for managing the speeds acquired and accumulated by the
第三の走行車両203の第三情報処理装置23の走行関連情報取得部233は、走行関連情報を取得するタイミングとなったか否かを判断する。具体的には、第三の走行車両203の走行開始から、または直前に走行関連情報を取得してから、予め指定された時間が経過したか否かを判断し、経過した場合に、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断する。ここでは、第三の走行車両203が、ノードIDが「N6」であるノード側から、リンクIDが「L8」であるリンクに対応する道路に進入した直後に、例えば、走行関連情報を取得するタイミングになったと判断されたとする。
The travel related
位置情報取得部231は、現在位置の緯度と経度との座標を現在位置の情報として取得する。取得した緯度と経度とが、それぞれ、x50およびy50であったとする。なお、位置情報取得部231が、例えば、繰り返し連続して現在位置の緯度と経度との座標を取得する場合等においては、位置情報取得部231が直前に取得した座標を、現在の位置情報として用いるようにしてもよい。
The position
そして、走行関連情報取得部233は、位置情報取得部231が取得した現在位置の情報を用いて、取得場所情報を取得する。この取得場所情報は、位置情報取得部231が取得した現在位置の座標情報であっても良いし、この座標情報が示すリンク等を示す情報でもよい。ここでは、走行関連情報取得部233は、位置情報取得部231が取得した現在位置の座標情報(緯度、経度)=(x50、y50)を取得場所情報として取得する。
Then, the traveling related
走行関連情報取得部233は、速度取得部232が取得した速度を用いて、第三の走行車両の走行車線に渋滞が発生しているか否かを判断する。ここでは、現在の時刻(例えば、「10:16:15」であったとする)から、予め指定された時間(例えば、60秒)だけ遡った時刻までの時間内(即ち、第一期間内)の取得時刻と対応付けられた速度を、図22に示した速度管理表から取得し、これらの速度の平均速度を算出する。例えば、算出した速度が時速8kmであったとする。
The travel related
走行関連情報取得部233は、取得した平均値が、予め指定された渋滞と判断される速度以下であるか否かを判断する。例えば、ここでは、平均値が、予め指定された速度である時速10km以下であれば、渋滞が発生していると判断する。上述したように、速度の平均値が時速8kmであるので渋滞が発生していると判断される。
The travel related
ここでは、走行車線に渋滞が発生していると判断されたため、走行関連情報取得部233は、渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。
Here, since it is determined that traffic congestion has occurred in the travel lane, the travel related
走行関連情報取得部233は、速度取得部232が取得した速度を用いて、第三の走行車両の走行車線の渋滞が緩和しつつあるか否かを判断する。ここでは、現在の時刻から、上記の渋滞を判断する際に用いた時間よりも短い予め指定された時間(例えば、10秒)だけ遡った時刻までの時間内(即ち、第二期間内)の取得時刻と対応付けられた速度を、図22に示した速度管理表から取得し、これらの速度の平均速度を算出する。例えば、算出した速度が時速12kmであったとする。
The travel related
走行関連情報取得部233は、取得した平均値である時速12kmが、上述した渋滞と判断される速度(即ち、上記の時速10km)より大きいか否かを判断する。ここでは、速度の平均値の方が、予め指定された速度よりも速いため、渋滞が緩和しつつあると判断する。そして、走行関連情報取得部233は、この判断結果を示す状況情報、即ち、「緩和しつつある渋滞が有る」ことを示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報「10:16:15」とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。現在時刻は、例えば、図示しない時計等から取得する。
The traveling related
なお、上記において、仮に、「緩和しつつある渋滞ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部233は、「渋滞が発生している」ことを示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。
In the above description, if it is determined that “the traffic is not being eased”, the travel related
ここで、仮に、上記で渋滞が発生していないと判断された場合、走行関連情報取得部233は、渋滞が発生しつつあるか否かの判断を行う。
Here, if it is determined in the above that no traffic jam has occurred, the travel-related
走行関連情報取得部233は、現在の時刻(例えば、「10:16:15」であったとする)から、予め指定された時間(例えば、60秒)だけ遡った時刻までの時間内(即ち、第一期間内)の取得時刻と対応付けられた速度を、図22に示した速度管理表から取得し、これらの速度の平均速度を算出する。例えば、算出した平均速度が時速18kmであったとする。また、この第一期間の直前の予め指定された時間(例えば、60秒)内(即ち、第三期間内)の速度の平均値を同様に算出する。例えば算出した平均速度が、時速46kmであったとする。走行関連情報取得部233は、第三期間の平均速度から、第一期間の平均速度を減算し、その値が、予め指定された値(例えば、時速15km)以上であるか否かを判断する。ここでは、減算により得られた値は、時速28kmであり、予め指定された値である時速15km以上であるため、渋滞が発生しつつあると判断する。そして、走行関連情報取得部233は、この判断結果を示す状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。また、減算により得られた値が、予め指定された値未満であり、「渋滞が発生しつつある状態ではない」と判断した場合、走行関連情報取得部233は、走行関連情報の蓄積は行わない。ただし、「渋滞が発生しつつある状態ではない」とする走行関連情報を蓄積しても良い。
The travel-related
次に、走行関連情報取得部233は、天気に関する状況情報を取得する処理、および路面状況に関する状況情報を取得する処理を、それぞれ、上記実施の形態1の走行関連情報取得部113と同様に取得し、取得した状況情報と、上記で取得した取得場所情報と、現在時刻の情報とを有する走行関連情報を、図示しない記憶媒体等に蓄積する。
Next, the travel related
また、第三の走行車両203の第一情報処理装置11は、上記と同様の走行関連情報を取得する処理を、予め指定された処理ごとに繰り返し行う。このようにして取得される走行関連情報は、図13に示すような走行関連情報管理表で管理される走行関連情報と同様のものとなる。
Moreover, the 1st information processing apparatus 11 of the 3rd traveling
第三の走行車両203の走行関連情報送信部234は、予め指定されたタイミングごと(例えば、数秒間隔ごと)に、図13に示したような走行関連情報を対向車線側に向かって送信する。この送信は、例えば、ブロードキャストである。
The travel-related
第一の走行車両201の第一情報処理装置21の中継受信部211は、対向車線側から送信される走行関連情報を受信する処理を繰り返しており、図21(a)に示すように、対向車線を走行してきた第三の走行車両203とすれ違ったタイミングで、第三情報処理装置23の走行関連情報送信部234が送信する走行関連情報を受信したとする。受信した走行関連情報は、例えば、図13に示すような走行関連情報管理表で管理されている走行関連情報であったとする。第一情報処理装置21の中継受信部211は、この走行関連情報を図示しない記憶媒体等に一時記憶する。そして、中継送信部212は、受信して蓄積した走行関連情報を、予め指定されたタイミングごとに、対向車線側に送信する。
The
第二の走行車両102の第二情報処理装置12の走行関連情報受信部125は、対向車線側から送信される走行関連情報を受信する処理を繰り返しており、図21(b)に示すように、対向車線を走行してきた第一の走行車両201とすれ違ったタイミングで、第一情報処理装置21の中継送信部212が送信する走行関連情報を受信したとする。
The travel related
第二情報処理装置12は、受信した走行関連情報を用いて、上記実施の形態1の具体例と同様に運転支援情報を取得する処理等を行うが、ここでは、説明は省略する。
The second
以上、本実施の形態によれば、第一の走行車両201の第一情報処理装置21が、対向車である第三の走行車両203が取得して出力した走行関連情報を受信し、この受信した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両102に送信し、第二の走行車両102の位置が、経路探索部123の探索した経路上にある場合に、第二の走行車両102の第二情報処理装置12が、運転支援情報を取得して出力するようにしたことにより、経路探索部123が探索した経路について、第二の走行車両102と同じ走行車線を走行する第三の走行車両203の第三情報処理装置23が取得してきた実際の状況に応じて、運転を支援する適切な情報を提供することができる。
As described above, according to the present embodiment, the first
なお、上記実施の形態において、上述した第一情報処理装置21、第二情報処理装置12、および第三情報処理装置23を有する運転支援システム2を、各走行車両が有しているようにして、各走行車両間で、第三情報処理装置23が取得した走行関連情報を、第一情報処理装置21経由で、第二情報処理装置12との間で、送受信するようにしても良い。
In the above embodiment, each driving vehicle has the driving
また、上記実施の形態においては、第一情報処理装置21、第二情報処理装置12、および第三情報処理装置23をそれぞれ搭載した走行車両が、一つずつである場合について説明したが、本発明においては、これらは、それぞれ、複数であっても良い。例えば、一の第二の走行車両に搭載されている一の第二情報処理装置12は、複数の第三の走行車両にそれぞれ搭載された複数の第三情報処理装置23がそれぞれ取得した走行関連情報を、1以上の第一の走行車両にそれぞれ搭載された第一情報処理装置21を介して受信し、受信した走行関連情報を用いて、運転支援情報を取得しても良い。
In the above-described embodiment, a case has been described in which there is one traveling vehicle on which each of the first
なお、上記各実施の形態において、各処理(各機能)は、単一の装置(システム)によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。 In each of the above embodiments, each process (each function) may be realized by centralized processing by a single device (system), or by distributed processing by a plurality of devices. May be.
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する2以上の通信手段(中継受信部、中継送信部など)は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。 Further, in each of the above embodiments, it goes without saying that two or more communication means (relay receiving unit, relay transmitting unit, etc.) existing in one device may be physically realized by one medium.
また、上記各実施の形態において、走行関連情報取得部113、経路探索部123、判断部126、速度取得部232、および走行関連情報取得部233等の各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをCPU等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。
In each of the above embodiments, each component such as the travel related information acquisition unit 113, the
なお、上記各実施の形態における運転支援システムを実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部として機能させるためのプログラムである。 In addition, the software which implement | achieves the driving assistance system in each said embodiment is the following programs. That is, the program includes a computer, a first information processing device mounted on the first traveling vehicle, and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle. This is a program for functioning as a first information processing apparatus that constitutes a driving support system having a situation information, which is information indicating a situation during traveling of the first traveling vehicle, and a place where the situation information is acquired A travel-related information acquisition unit that acquires travel-related information including acquisition location information that is information, and a travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit is used as a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle. It is a program for functioning as a driving | running | working relevant-information transmission part transmitted with respect to.
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第二情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、対向車である第一の走行車両から送信された、第一の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部として機能させるためのプログラムである。 In addition, the driving support includes a first information processing device mounted on the first traveling vehicle and a second information processing device mounted on the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle. Situation information that is a program for causing the system to function as a second information processing apparatus that constitutes the system, and is information indicating a situation during traveling of the first traveling vehicle, transmitted from the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle And a driving-related information receiving unit that receives driving-related information including acquisition location information that is information indicating a location from which situation information has been acquired, and driving assistance information that is information that supports driving according to the driving-related information is output. It is a program for functioning as a driving support information output unit.
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両から送信された、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を受信する中継受信部と、中継受信部が取得した走行関連情報を、対向車である第二の走行車両に送信する中継送信部として機能させるためのプログラムである。 A first information processing device mounted on the first traveling vehicle; a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle; And a third information processing apparatus mounted on a third traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the traveling vehicle. Situation information that is transmitted from a third traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the vehicle and that is information indicating a situation during traveling of the third traveling vehicle, and acquisition location information that is information indicating a location where the situation information is acquired; Is a program for functioning as a relay transmission unit that transmits the travel-related information including the travel-related information acquired by the relay reception unit and the travel-related information acquired by the relay reception unit to the second traveling vehicle that is the oncoming vehicle.
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムを構成する第二情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第二の走行車両の対向車である第一の走行車両から送信される、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部として機能させるためのプログラムである。 A first information processing device mounted on the first traveling vehicle; a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle; A third information processing device mounted on a third traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the traveling vehicle, and a program for causing the program to function as a second information processing device constituting a driving support system, Situation information that is transmitted from the first traveling vehicle that is the oncoming vehicle of the vehicle and that is information indicating a situation during traveling of the third traveling vehicle, and acquisition location information that is information indicating a location where the situation information is acquired; Is a program for functioning as a driving-related information receiving unit that receives driving-related information including, and a driving support information output unit that outputs driving support information that is driving support information according to the driving-related information.
また、コンピュータを、第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置と、第一の走行車両の対向車である第三の走行車両に搭載された第三情報処理装置と、を有する運転支援システムを構成する第三情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、第三の走行車両の走行中の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、第三の自動車の対向車である第一の走行車両に送信する走行関連情報送信部として機能させるためのプログラムである。 A first information processing device mounted on the first traveling vehicle; a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle; A third information processing device mounted on a third traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the traveling vehicle, and a program for causing the program to function as a third information processing device constituting a driving support system, A travel-related information acquisition unit that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a situation during the traveling of the vehicle and acquisition location information that is information indicating a place where the situation information is acquired, and a travel-related information acquisition unit Is a program for functioning as a travel-related information transmission unit that transmits the travel-related information acquired by the first travel vehicle that is an oncoming vehicle of the third automobile.
なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。例えば、情報を取得する取得部や、情報を出力する出力部などにおけるモデムやインターフェースカードなどのハードウェアでしか実現できない機能は、上記プログラムが実現する機能には含まれない。 In the program, the functions realized by the program do not include functions that can be realized only by hardware. For example, a function that can be realized only by hardware such as a modem or an interface card in an acquisition unit that acquires information or an output unit that outputs information is not included in the function realized by the program.
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。 Further, the computer that executes this program may be singular or plural. That is, centralized processing may be performed, or distributed processing may be performed.
図23は、上記プログラムを実行して、上記実施の形態による運転支援システムを実現するコンピュータの外観の一例を示す模式図である。上記実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムによって実現されうる。 FIG. 23 is a schematic diagram showing an example of the appearance of a computer that executes the program and realizes the driving support system according to the embodiment. The above-described embodiment can be realized by computer hardware and a computer program executed on the computer hardware.
図23において、コンピュータシステム900は、CD−ROM(Compact Disk Read Only Memory)ドライブ905、FD(Floppy(登録商標) Disk)ドライブ906を含むコンピュータ901と、キーボード902と、マウス903と、モニタ904とを備える。
23, a
図24は、コンピュータシステム900の内部構成を示す図である。図24において、コンピュータ901は、CD−ROMドライブ905、FDドライブ906に加えて、MPU(Micro Processing Unit)911と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのROM912と、MPU911に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶すると共に、一時記憶空間を提供するRAM(Random Access Memory)913と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するハードディスク914と、MPU911、ROM912等を相互に接続するバス915とを備える。なお、コンピュータ901は、LANへの接続を提供する図示しないネットワークカードを含んでいてもよい。
FIG. 24 is a diagram showing an internal configuration of the
コンピュータシステム900に、上記実施の形態による運転支援システム等の機能を実行させるプログラムは、CD−ROM921、またはFD922に記憶されて、CD−ROMドライブ905、またはFDドライブ906に挿入され、ハードディスク914に転送されてもよい。これに代えて、そのプログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ901に送信され、ハードディスク914に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にRAM913にロードされる。なお、プログラムは、CD−ROM921やFD922、またはネットワークから直接、ロードされてもよい。
A program for causing the
プログラムは、コンピュータ901に、上記実施の形態による運転支援システムの機能を実行させるオペレーティングシステム(OS)、またはサードパーティプログラム等を必ずしも含んでいなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能(モジュール)を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいてもよい。コンピュータシステム900がどのように動作するのかについては周知であり、詳細な説明は省略する。
The program does not necessarily include an operating system (OS) or a third-party program that causes the
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible, and it goes without saying that these are also included in the scope of the present invention.
以上のように、本発明にかかる運転支援システムは、運転を支援する運転支援情報を出力する装置等として適しており、特に、他の走行車両が走行中に取得した情報を用いて、運転支援情報を取得する装置等として有用である。 As described above, the driving assistance system according to the present invention is suitable as a device that outputs driving assistance information for assisting driving, and in particular, driving assistance using information acquired during traveling by another traveling vehicle. It is useful as an apparatus for acquiring information.
1、2 運転支援システム
5 カーナビゲーション装置
11、21 第一情報処理装置
12、22 第二情報処理装置
23 第三情報処理装置
50 モニタ
101、201 第一の走行車両
102 第二の走行車両
111、231 位置情報取得部
112 画像取得部
113、233 走行関連情報取得部
114、234 走行関連情報送信部
121 地図情報格納部
122 受付部
123 経路探索部
124 経路出力部
125 走行関連情報受信部
126 判断部
127 運転支援情報出力部
203 第三の走行車両
211 中継受信部
212 中継送信部
232 速度取得部
501 対向車
1, 2 Driving support system 5
Claims (14)
前記第一情報処理装置は、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、
前記第二情報処理装置は、
対向車である前記第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、
前記走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備え、
前記第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から走行車両を検出して、検出した走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、第一の走行車両が走行する車線の対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する運転支援システム。 A driving support system having a first information processing device mounted on a first traveling vehicle and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle. ,
The first information processing apparatus
Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle;
The second information processing apparatus
A travel-related information receiving unit that receives travel-related information transmitted from the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle;
A driving support information output unit that outputs driving support information that is information that supports driving according to the travel-related information ;
The first information processing apparatus further includes an image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of an oncoming lane of a lane in which the first traveling vehicle travels,
The traveling related information acquisition unit detects a traveling vehicle from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected traveling vehicle, and uses this moving speed to oppose the lane in which the first traveling vehicle travels. A driving support system that detects the occurrence of traffic jams in the lane and acquires status information indicating the detected status .
前記第一情報処理装置は、The first information processing apparatus
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle;
前記第二情報処理装置は、The second information processing apparatus
対向車である前記第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、A travel-related information receiving unit that receives travel-related information transmitted from the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle;
前記走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備え、A driving support information output unit that outputs driving support information that is information that supports driving according to the travel-related information;
前記第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、The first information processing apparatus further includes an image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of an oncoming lane of a lane in which the first traveling vehicle travels,
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する運転支援システム。The traveling-related information acquisition unit detects a plurality of traveling vehicles from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected plurality of traveling vehicles, and using this moving speed, traffic congestion is likely to occur in the oncoming lane. The driving assistance system which detects the situation which is and acquires the situation information which shows the detected situation.
前記第一情報処理装置は、The first information processing apparatus
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部とを備え、A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle;
前記第二情報処理装置は、The second information processing apparatus
対向車である前記第一の走行車両から送信された走行関連情報を受信する走行関連情報受信部と、A travel-related information receiving unit that receives travel-related information transmitted from the first traveling vehicle that is an oncoming vehicle;
前記走行関連情報に応じた運転を支援する情報である運転支援情報を出力する運転支援情報出力部とを備え、A driving support information output unit that outputs driving support information that is information that supports driving according to the travel-related information;
前記第一情報処理装置は、第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部を更に備え、The first information processing apparatus further includes an image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of an oncoming lane of a lane in which the first traveling vehicle travels,
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した対向車線の状況を示す状況情報を取得する運転支援システム。The traveling-related information acquisition unit detects a plurality of traveling vehicles from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected plurality of traveling vehicles, and relaxes to the oncoming lane using the moving speed. A driving support system that detects a situation where there is a traffic jam and obtains situation information indicating the situation of the detected oncoming lane.
地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、
出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、
前記地図情報を用いて、前記出発地情報が示す出発地から、前記目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生している状況を示す情報であり、かつ、当該走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であると前記判断部が判断した場合に、前記経路探索部は、当該取得場所情報を用いて、経路の再探索を行い、
前記運転支援情報出力部は、前記経路探索部が再探索した経路を運転支援情報として出力する請求項1記載の運転支援システム。 The second information processing apparatus
A map information storage unit for storing map information having road information, which is information related to a map and road information indicated by the map;
A reception unit that receives departure point information that is information indicating a departure point, and destination information that is information indicating a destination;
Using the map information, a route search unit for searching for a route from a departure point indicated by the departure point information to a destination indicated by the destination information;
A route output unit for outputting the route searched by the route search unit;
A determination unit that determines whether the location indicated by the acquisition location information included in the travel related information received by the travel related information reception unit is on the route searched by the route search unit;
The status information of the travel-related information received by the travel-related information receiving unit is information indicating a situation where traffic congestion has occurred, and the location indicated by the acquisition location information of the travel-related information is the route search unit When the determination unit determines that it is on the searched route, the route search unit uses the acquired location information to re-search the route,
The driving support information output unit, the driving support system according to claim 1, wherein outputting the route the route search unit is re-searched as the driving support information.
地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、
出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、
前記地図情報を用いて、前記出発地情報が示す出発地から、前記目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、渋滞が発生しそうである状況を示す情報であり、かつ、当該走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であると前記判断部が判断した場合に、前記運転支援情報出力部は、前記探索された経路上において渋滞が発生しそうであることを示す運転支援情報を出力する請求項2記載の運転支援システム。 The second information processing apparatus
A map information storage unit for storing map information having road information, which is information related to a map and road information indicated by the map;
A reception unit that receives departure point information that is information indicating a departure point, and destination information that is information indicating a destination;
Using the map information, a route search unit for searching for a route from a departure point indicated by the departure point information to a destination indicated by the destination information;
A route output unit for outputting the route searched by the route search unit;
A determination unit that determines whether the location indicated by the acquisition location information included in the travel related information received by the travel related information reception unit is on the route searched by the route search unit;
The status information of the travel-related information received by the travel-related information receiving unit is information indicating a situation where a traffic jam is likely to occur, and the location indicated by the acquisition location information of the travel-related information is the route search unit when the judging unit and is on the searched route has been determined, the driving support information output unit according to claim 2, wherein outputting the driving support information indicating that congestion in the searched on the path is likely to occur Driving support system.
地図に関する情報であって、地図が示す道路に関する情報である道路情報を有する地図情報が格納される地図情報格納部と、
出発地を示す情報である出発地情報と、目的地を示す情報である目的地情報を受け付ける受付部と、
前記地図情報を用いて、前記出発地情報が示す出発地から、前記目的地情報が示す目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部が探索した経路を出力する経路出力部と、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報が含む取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であるか否かを判断する判断部と、を更に備え、
前記走行関連情報受信部が受信した走行関連情報の状況情報が、緩和しつつある渋滞が存在していることを示す情報であり、かつ、当該走行関連情報の取得場所情報が示す場所が、前記経路探索部が探索した経路上であると前記判断部が判断した場合に、前記運転支援情報出力部は、前記探索された経路上に緩和しつつある渋滞が存在していることを示す運転支援情報を出力する請求項3記載の運転支援システム。 The second information processing apparatus
A map information storage unit for storing map information having road information, which is information related to a map and road information indicated by the map;
A reception unit that receives departure point information that is information indicating a departure point, and destination information that is information indicating a destination;
Using the map information, a route search unit for searching for a route from a departure point indicated by the departure point information to a destination indicated by the destination information;
A route output unit for outputting the route searched by the route search unit;
A determination unit that determines whether the location indicated by the acquisition location information included in the travel related information received by the travel related information reception unit is on the route searched by the route search unit;
The status information of the travel related information received by the travel related information receiving unit is information indicating that there is a traffic jam that is being eased, and the location indicated by the acquisition location information of the travel related information is When the determination unit determines that the route search unit is on the searched route, the driving support information output unit indicates that there is a traffic jam that is being eased on the searched route. The driving support system according to claim 3 which outputs information.
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、を備え、
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から走行車両を検出して、検出した走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、第一の走行車両が走行する車線の対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する第一情報処理装置。 A driving support system having a first information processing device mounted on a first traveling vehicle and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle is configured. A first information processing apparatus,
Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle ; and
An image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of an oncoming lane of the lane in which the first traveling vehicle travels,
The traveling related information acquisition unit detects a traveling vehicle from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected traveling vehicle, and uses this moving speed to oppose the lane in which the first traveling vehicle travels. A first information processing device that detects that traffic congestion has occurred in a lane and acquires status information indicating the detected status .
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle; and
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、を備え、An image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of the oncoming lane of the lane in which the first traveling vehicle travels,
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する第一情報処理装置。The traveling-related information acquisition unit detects a plurality of traveling vehicles from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected plurality of traveling vehicles, and using this moving speed, traffic congestion is likely to occur in the oncoming lane. A first information processing apparatus that detects a situation and acquires situation information indicating the detected situation.
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle; and
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、を備え、An image acquisition unit that acquires an oncoming lane image that is an image of the oncoming lane of the lane in which the first traveling vehicle travels,
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得する第一情報処理装置。The traveling-related information acquisition unit detects a plurality of traveling vehicles from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected plurality of traveling vehicles, and relaxes to the oncoming lane using the moving speed. A first information processing apparatus that detects a situation where a traffic jam exists and acquires situation information indicating the detected situation.
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、A driving support system having a first information processing device mounted on a first traveling vehicle and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle is configured. A program for functioning as a first information processing apparatus,
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle; and
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、して機能させ、Function as an image acquisition unit that acquires an opposite lane image that is an image of the opposite lane of the lane in which the first traveling vehicle is traveling,
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から走行車両を検出して、検出した走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、第一の走行車両が走行する車線の対向車線に渋滞が発生していることを検出し、検出した状況を示す状況情報を取得するプログラム。The traveling related information acquisition unit detects a traveling vehicle from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected traveling vehicle, and uses this moving speed to oppose the lane in which the first traveling vehicle travels. A program that detects the occurrence of traffic jams in the lane and acquires status information indicating the detected status.
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、A driving support system having a first information processing device mounted on a first traveling vehicle and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle is configured. A program for functioning as a first information processing apparatus,
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle; and
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、して機能させ、Function as an image acquisition unit that acquires an opposite lane image that is an image of the opposite lane of the lane in which the first traveling vehicle is traveling,
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に渋滞が発生しそうである状況を検出し、検出した状況を示す状況情報を取得するプログラム。The traveling-related information acquisition unit detects a plurality of traveling vehicles from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected plurality of traveling vehicles, and using this moving speed, traffic congestion is likely to occur in the oncoming lane. A program that detects a situation that is and obtains situation information indicating the detected situation.
第一の走行車両に搭載された第一情報処理装置と、当該第一の走行車両の対向車である第二の走行車両に搭載された第二情報処理装置とを有する運転支援システムを構成する第一情報処理装置として機能させるためのプログラムであって、A driving support system having a first information processing device mounted on a first traveling vehicle and a second information processing device mounted on a second traveling vehicle that is an oncoming vehicle of the first traveling vehicle is configured. A program for functioning as a first information processing apparatus,
前記第一の走行車両が走行する車線の対向車線の渋滞の状況を示す情報である状況情報と、状況情報を取得した場所を示す情報である取得場所情報とを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、Travel that acquires travel-related information including situation information that is information indicating a traffic jam situation in an opposite lane of the lane on which the first traveling vehicle is traveling, and acquisition location information that is information indicating a location from which the situation information has been acquired. A related information acquisition unit;
前記走行関連情報取得部が取得した走行関連情報を、対向車である前記第二の走行車両に対して送信する走行関連情報送信部と、A travel-related information transmitting unit that transmits the travel-related information acquired by the travel-related information acquisition unit to the second traveling vehicle that is an oncoming vehicle; and
第一の走行車両が走行する車線の対向車線の画像である対向車線画像を取得する画像取得部と、して機能させ、Function as an image acquisition unit that acquires an opposite lane image that is an image of the opposite lane of the lane in which the first traveling vehicle is traveling,
前記走行関連情報取得部は、前記対向車線画像から複数の走行車両を検出して、検出した複数の走行車両の移動する速度を検出し、この移動速度を用いて、対向車線に緩和しつつある渋滞が存在している状況を検出し、検出した対向車線の状況を示す状況情報を取得するプログラム。The traveling-related information acquisition unit detects a plurality of traveling vehicles from the oncoming lane image, detects a moving speed of the detected plurality of traveling vehicles, and relaxes to the oncoming lane using the moving speed. A program that detects a situation where there is a traffic jam and obtains situation information indicating the situation of the detected oncoming lane.
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