JP5783163B2

JP5783163B2 - Target detection device

Info

Publication number: JP5783163B2
Application number: JP2012264510A
Authority: JP
Inventors: 崇弘馬場
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-12-03
Filing date: 2012-12-03
Publication date: 2015-09-24
Anticipated expiration: 2032-12-03
Also published as: JP2014109944A

Description

本発明は、例えば歩行者等の物標を検出可能な物標検出装置に関する。 The present invention relates to a target detection apparatus capable of detecting a target such as a pedestrian.

従来、ミリ波センサを用いて自車両の周囲に存在する物標（例えば歩行者、車両等）を検出し、検出した物標のうち、所定の条件（例えば物標からの反射波の強度が所定値以上等の条件）を充足する物標を選択し、その選択した物標の情報を出力する技術が知られている。出力した物標の情報は、その物標と自車両との衝突を回避するための処理（例えば自車両にブレーキをかける処理）に使用される（特許文献１参照）。 Conventionally, a target (for example, a pedestrian or a vehicle) existing around the host vehicle is detected using a millimeter wave sensor, and a predetermined condition (for example, the intensity of a reflected wave from the target is detected among the detected targets). There is known a technique for selecting a target that satisfies a condition such as a predetermined value or more and outputting information on the selected target. The output target information is used for processing for avoiding a collision between the target and the host vehicle (for example, processing for braking the host vehicle) (see Patent Document 1).

特許第４３１３７１２号公報Japanese Patent No. 4313712

自車両の周囲に停止車両が存在し、その停止車両の向こう側から歩行者が飛び出すことがある。そのような歩行者との衝突を回避するためには、歩行者が停止車両の向こう側にいる時点で歩行者を検出し、その情報を出力することが必要である。 A stop vehicle exists around the host vehicle, and a pedestrian may jump out from the other side of the stop vehicle. In order to avoid such a collision with a pedestrian, it is necessary to detect the pedestrian when the pedestrian is on the other side of the stopped vehicle and output the information.

停止車両の向こう側に位置する歩行者の一部（特に下半身）は、自車両から見て、停止車両によって隠されているので、そのような歩行者からの反射波の強度は弱くなってしまう。その結果、停止車両の向こう側に位置する歩行者は、情報を出力する物標として選択されなくなってしまう。 Since some of the pedestrians (especially the lower body) located on the other side of the stopped vehicle are hidden by the stopped vehicle when viewed from the own vehicle, the intensity of the reflected wave from such a pedestrian is weakened. . As a result, a pedestrian located on the other side of the stopped vehicle is not selected as a target for outputting information.

本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、停止車両が存在する場合でもその周囲に存在する物標を検出できる可能性が高い物標検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a target detection device that is highly likely to detect a target existing around a stopped vehicle.

本発明の物標検出装置は、レーダ波を送受信してレーダ波を反射した物標を検出する第１の物標検出手段と、第１の物標検出手段が検出した物標の中から、所定の条件を充足する物標を選択する選択手段と、選択手段が選択した物標の情報を出力する出力手段とを備える。 The target detection apparatus of the present invention includes a first target detection unit that detects a target that transmits and receives radar waves and reflects the radar wave, and a target detected by the first target detection unit. A selection unit that selects a target that satisfies a predetermined condition, and an output unit that outputs information on the target selected by the selection unit.

また、本発明の物標検出装置は、自車両の周囲に存在する停止車両を検出する停止車両検出手段と、自車両の周囲を撮像する撮像手段と、撮像手段により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により物標を検出する第２の物標検出手段と、を備え、停止車両検出手段が停止車両を検出し、且つ第２の物標検出手段が、歩行者の上半身のパターンを用いて、自車両から見て停止車両の向こう側に存在する歩行者である物標Ｓを検出した場合、選択手段は、第１の物標検出手段が検出した物標のうち、物標Ｓに対応する物標については、所定の条件を他の物標の場合に比べて緩くして選択し易くすることを特徴とする。 Further, the target detection device of the present invention includes a stop vehicle detection unit that detects a stopped vehicle existing around the host vehicle, an imaging unit that images the periphery of the host vehicle, and an image acquired by the imaging unit. Second target detection means for detecting a target by image recognition using a target pattern, wherein the stopped vehicle detection means detects a stopped vehicle, and the second target detection means is a pedestrian. When the target S , which is a pedestrian existing on the other side of the stopped vehicle as viewed from the own vehicle , is detected using the upper body pattern , the selection means detects the target detected by the first target detection means. among these, the target object corresponding to the target S, characterized in that it easily select loosely than in the case a predetermined condition of the other target object.

本発明の物標検出装置は、第１の物標検出手段を用いて検出した物標のうち、自車両から見て停止車両の向こう側の物標Ｓに対応する物標については、選択の条件を他の物標の場合に比べて緩くして選択し易くする。そのため、停止車両の影響により、例えば、物標Ｓに対応する物標からの反射波の受信強度が低いような場合でも、その物標を選択し、その物標の情報を出力することができる。 The target detection apparatus of the present invention selects a target corresponding to the target S on the other side of the stopped vehicle as viewed from the own vehicle from among the targets detected using the first target detection means. to facilitate selection loosely than in the case of the condition of the other target object. Therefore, for example, even when the reception intensity of the reflected wave from the target corresponding to the target S is low due to the influence of the stopped vehicle, the target can be selected and information on the target can be output. .

物標検出装置１の構成を表すブロック図である。1 is a block diagram illustrating a configuration of a target detection device 1. FIG. 物標検出装置１が実行する処理を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the process which the target detection apparatus 1 performs. 物標検出装置１が実行する処理を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the process which the target detection apparatus 1 performs. 物標検出装置１が奏する効果を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the effect which the target detection apparatus 1 show | plays.

本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜実施形態＞
１．物標検出装置１の構成
物標検出装置１の構成を図１に基づき説明する。物標検出装置１は、車両に搭載される車載装置であって、後述する処理により物標を検出し、その物標の情報（物標の種類、自車両から見た方位、自車両からの距離等）を出力する。なお、以下では、物標検出装置１が搭載される車両を自車両とする。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<Embodiment>
1. Configuration of Target Detection Device 1 The configuration of the target detection device 1 will be described with reference to FIG. The target detection device 1 is an in-vehicle device mounted on a vehicle, detects a target by a process to be described later, and information on the target (type of target, direction seen from the own vehicle, Distance). In the following, the vehicle on which the target detection device 1 is mounted is referred to as the own vehicle.

物標検出装置１は、ミリ波センサ３、画像センサ５、及びＥＣＵ７を備える。ミリ波センサ３は、ＦＭＣＷ方式のいわゆる「ミリ波レーダ」として構成されたものであり、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信して、そのミリ波を反射した物標の存在、方位、及び距離を検出することができる。ミリ波センサ３がミリ波を送信する範囲は、自車両が走行する道路の前方又は側方における他の車両（停止車両を含む）、歩行者等の物標を含むことができる範囲である。 The target detection device 1 includes a millimeter wave sensor 3, an image sensor 5, and an ECU 7. The millimeter wave sensor 3 is configured as a so-called “millimeter wave radar” of the FMCW system, and transmits / receives a frequency-modulated millimeter wave radar wave, and the presence and orientation of a target reflecting the millimeter wave. , And distance can be detected. The range in which the millimeter wave sensor 3 transmits millimeter waves is a range in which targets such as other vehicles (including stopped vehicles) and pedestrians in front or side of the road on which the host vehicle travels can be included.

画像センサ５は周知の構成を有するカメラであり、自車両の周囲（前方及び側方）の風景を撮像し、その撮像画像（以下、単に画像とする）を取得することができる。
ＥＣＵ７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の周知の構成を有しており、後述する処理を実行する。前記ＲＯＭには、後述する処理を実行するプログラムが記憶されている。 The image sensor 5 is a camera having a known configuration, and can capture a landscape around the host vehicle (front and side) and acquire a captured image (hereinafter simply referred to as an image).
The ECU 7 has a well-known configuration such as a CPU, a ROM, and a RAM (not shown), and executes processing to be described later. The ROM stores a program for executing processing to be described later.

ＥＣＵ７は、画像センサ５により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により物標を検出することができる。すなわち、ＥＣＵ７は、車両、歩行者の全身、歩行者の上半身等、多数の物標に対応する画像認識用のパターンを予め保持しており、その中から選択された１００のパターンについて、それぞれ、画像センサ５により取得した画像と対比して画像認識を行う。１００のパターンには、歩行者の上半身のパターンが含まれる。 The ECU 7 can detect the target from the image acquired by the image sensor 5 by image recognition using a predetermined target pattern. That is, the ECU 7 holds in advance image recognition patterns corresponding to a large number of targets such as a vehicle, a pedestrian's whole body, a pedestrian's upper body, etc., and for each of 100 patterns selected from the patterns, Image recognition is performed in comparison with the image acquired by the image sensor 5. The 100 patterns include the pattern of the upper body of the pedestrian.

画像認識の結果、画像中に所定の物標のパターンと一致度が高い部分がある場合、その部分に、対応する物標を認識する。画像認識は、１つのパターンにつき、それぞれ、複数回行う。複数回の画像認識のうち、Ｎ回以上、同一の物標が認識された場合、その物標を検出したと判断する。 As a result of the image recognition, when there is a portion having a high degree of coincidence with a predetermined target pattern in the image, the corresponding target is recognized in that portion. Image recognition is performed multiple times for each pattern. If the same target is recognized more than N times among the plurality of times of image recognition, it is determined that the target has been detected.

なお、ミリ波センサ３は第１の物標検出手段の一実施形態である。ＥＣＵ７は選択手段、及び出力手段の一実施形態である。ミリ波センサ３、画像センサ５、及びＥＣＵ７は停止車両検出手段及び位置推定手段の一実施形態である。画像センサ５は撮像手段の一実施形態である。画像センサ５、及びＥＣＵ７は第２の物標検出手段の一実施形態である。 The millimeter wave sensor 3 is an embodiment of the first target detection means. The ECU 7 is an embodiment of selection means and output means. The millimeter wave sensor 3, the image sensor 5, and the ECU 7 are an embodiment of a stopped vehicle detection unit and a position estimation unit. The image sensor 5 is an embodiment of an imaging unit. The image sensor 5 and the ECU 7 are an embodiment of the second target detection means.

自車両は、物標検出装置１が出力する情報に応じて、自車両にブレーキをかける自動ブレーキ装置１０１を備えている。自動ブレーキ装置１０１は、物標検出装置１が検出した物標と自車両との距離に応じて、その物標との衝突を避けるための処理を実行する。 The host vehicle includes an automatic brake device 101 that brakes the host vehicle according to information output from the target detection device 1. The automatic brake device 101 executes processing for avoiding a collision with the target according to the distance between the target detected by the target detection device 1 and the host vehicle.

すなわち、検出された物標との距離が遠い場合は、自車両のドライバに音声や画像による警告を行い、物標との距離が中間距離となった場合は、自車両にブレーキをかける処理（但しドライバの操作により解除可能）を実行し、物標との距離が近くなった場合は、自車両に強制的にブレーキをかける処理（ドライバは解除不能）を実行する。 That is, when the distance to the detected target is far, the driver of the own vehicle is warned by voice or image, and when the distance to the target is an intermediate distance, a process of braking the own vehicle ( However, when the distance to the target is close, a process for forcibly braking the host vehicle (the driver cannot be released) is executed.

２．物標検出装置１が実行する処理
図２〜図４に基づき、物標検出装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を説明する。図２のステップ１では、ミリ波センサ３を用いて自車両の周囲に存在する物標（例えば、他の車両、歩行者等）を検出する。物標が複数存在する場合は、それぞれの物標を検出する。また、本ステップ１では、画像センサ５及びＥＣＵ７による上記の画像認識を実行し、物標を検出する。 2. Processing Performed by Target Detection Device 1 Processing performed repeatedly by the target detection device 1 every predetermined time will be described with reference to FIGS. In step 1 of FIG. 2, the millimeter wave sensor 3 is used to detect a target (for example, another vehicle, a pedestrian, etc.) existing around the host vehicle. When there are a plurality of targets, each target is detected. Moreover, in this step 1, said image recognition by the image sensor 5 and ECU7 is performed, and a target is detected.

ステップ２では、前記ステップ１における物標の検出結果から、自車両の前方又は側方において停止車両の後端を検出できるか否かを判断する。
具体的には、図３に示すように、前記ステップ１における画像認識により、停止した状態にある（継続的に同じ位置に存在する）停止車両１０５の後端１０５ａを検出し、且つ、前記ステップ１においてミリ波センサ３が、停止した状態にある（継続的に同じ位置に存在する）後端１０５ａに対応する反射波を得た場合は、停止車両１０５の後端１０５ａを検出できると判断し、それ以外の場合は後端１０５ａを検出できないと判断する。後端１０５ａを検出できる場合はステップ３に進み、後端１０５ａを検出できない場合はステップ１４に進む。 In step 2, it is determined from the target detection result in step 1 whether or not the rear end of the stopped vehicle can be detected in front or side of the host vehicle.
Specifically, as shown in FIG. 3, the rear end 105a of the stopped vehicle 105 in a stopped state (continuously existing at the same position) is detected by the image recognition in step 1, and the step is performed. 1, if the millimeter wave sensor 3 obtains a reflected wave corresponding to the rear end 105a in a stopped state (continuously present at the same position), it is determined that the rear end 105a of the stopped vehicle 105 can be detected. In other cases, it is determined that the rear end 105a cannot be detected. If the rear end 105a can be detected, the process proceeds to step 3. If the rear end 105a cannot be detected, the process proceeds to step 14.

ステップ３では、前記ステップ１における物標の検出結果から、停止車両の側面を検出できるか否かを判断する。具体的には、図３に示すように、自車両１０３の中心を通り、自車両の進行方向に向う仮想直線１０４からの距離ｒ₁、ｒ₂、ｒ₃、・・・が一定の面を前記ステップ１においてミリ波センサ３が検出しており、且つその面が前記ステップ２で検出した後端１０５ａと一定の位置関係（一台の車両の後端と側面に該当する位置関係）にある場合、その面を、停止車両１０５の側面１０５ｂとして検出する。側面１０５ｂを検出できる場合はステップ４に進み、側面１０５ｂを検出できない場合はステップ１４に進む。 In step 3, it is determined whether or not the side surface of the stopped vehicle can be detected from the target detection result in step 1. Specifically, as shown in FIG. 3, distances r ₁ , r ₂ , r ₃ ,... From a virtual straight line 104 that passes through the center of the host vehicle 103 and faces the traveling direction of the host vehicle are constant surfaces. The millimeter wave sensor 3 detects in step 1 and the surface thereof is in a fixed positional relationship with the rear end 105a detected in step 2 (a positional relationship corresponding to the rear end and side surface of one vehicle). In this case, the surface is detected as the side surface 105 b of the stopped vehicle 105. If the side surface 105b can be detected, the process proceeds to step 4. If the side surface 105b cannot be detected, the process proceeds to step 14.

ステップ４では、前記ステップ２、ステップ３の検出結果に基づき、自車両の周囲に１台以上の停止車両１０５が存在することを認識する。
ステップ５では、前記ステップ４で存在を認識した停止車両１０５の周囲において、画像センサ５及びＥＣＵ７による上記の画像認識を実行し、物標を検出する。この画像認識においては、歩行者の上半身のパターンを重点的に使用する。 In step 4, based on the detection results in steps 2 and 3, it is recognized that there are one or more stopped vehicles 105 around the host vehicle.
In step 5, the above image recognition by the image sensor 5 and the ECU 7 is executed around the stopped vehicle 105 whose existence has been recognized in step 4 to detect a target. In this image recognition, the pattern of the upper body of the pedestrian is used with emphasis.

ステップ６では、自車両１０３から見て停止車両１０５の向こう側の歩行者（物標Ｓの一実施形態）を前記ステップ５にて検出したか否かを判断する。ここで、停止車両１０５の向こう側に歩行者がいる場合、画像センサ５で取得した画像において、歩行者の下半身は停止車両１０５によって隠れ、上半身のみが表れているため、前記ステップ５の画像認識において、歩行者の上半身のパターンと一致する物標が検出される。 In step 6, it is determined whether or not a pedestrian (one embodiment of the target S) on the other side of the stopped vehicle 105 as viewed from the own vehicle 103 is detected in step 5. Here, when there is a pedestrian on the other side of the stop vehicle 105, in the image acquired by the image sensor 5, the lower body of the pedestrian is hidden by the stop vehicle 105 and only the upper body appears. , A target that matches the pattern of the upper body of the pedestrian is detected.

よって、前記ステップ５の画像認識の結果、歩行者の上半身のパターンに一致する物標が存在すれば、停止車両１０５の向こう側の歩行者を検出したことになる。前記ステップ５において停止車両１０５の向こう側の歩行者を検出した場合（すなわち歩行者の上半身のパターンに一致する物標を検出した場合）はステップ７に進み、検出しなかった場合はステップ１４に進む。 Therefore, if there is a target that matches the pattern of the upper body of the pedestrian as a result of the image recognition in step 5, a pedestrian on the other side of the stopped vehicle 105 is detected. If a pedestrian on the other side of the stopped vehicle 105 is detected in step 5 (that is, if a target that matches the pattern of the upper body of the pedestrian is detected), the process proceeds to step 7, and if not detected, the process proceeds to step 14. move on.

ステップ７では、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標の中に、前記ステップ５で検出した歩行者に対応する物標が存在するか否かを判断する。ここで、対応する物標とは、自車両１０３を基準とする方位が前記ステップ５で検出した歩行者と同一であるか、両者の方位の差が所定値以下であることをいう。対応する物標は、前記ステップ５で検出した歩行者と同一の物標である可能性が高い。以下では、歩行者に対応する物標を歩行者対応物標と称する。歩行者対応物標が存在する場合はステップ８に進み、歩行者対応物標が存在しない場合はステップ１４に進む。 In step 7, it is determined whether or not the target corresponding to the pedestrian detected in step 5 exists among the targets detected using the millimeter wave sensor 3 in step 1. Here, the corresponding target means that the azimuth relative to the own vehicle 103 is the same as that of the pedestrian detected in step 5 or that the difference between the two azimuths is not more than a predetermined value. There is a high possibility that the corresponding target is the same target as the pedestrian detected in Step 5. Below, the target corresponding to a pedestrian is called a pedestrian corresponding target. If there is a pedestrian corresponding target, the process proceeds to step 8, and if no pedestrian corresponding target exists, the process proceeds to step 14.

ステップ８では、歩行者対応物標に関する選択の条件を、通常の条件から、それよりも緩い（選択されやすい）条件に緩和する。なお、この選択の条件については後述する。
ステップ９では、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標から、所定の条件を充足する物標を選択する。その条件とは、ミリ波センサ３が送信したミリ波の反射波における受信強度が所定値以上であるという条件である。 In step 8, the selection condition regarding the pedestrian target is relaxed from a normal condition to a condition that is looser (easy to be selected). This selection condition will be described later.
In step 9, a target that satisfies a predetermined condition is selected from the targets detected by using the millimeter wave sensor 3 in step 1. The condition is that the reception intensity of the reflected millimeter wave transmitted by the millimeter wave sensor 3 is equal to or higher than a predetermined value.

さらに具体的には、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標のうち、歩行者対応物標以外の物標については、通常の条件である「反射波の受信強度が閾値Ｔ₁以上」を適用し、その条件を充足する物標を選択する。 More specifically, among the targets detected using the millimeter wave sensor 3 in the step 1, the target other than the target corresponding to the pedestrian is “a reflected wave reception intensity is a threshold value T, which is a normal condition. Apply “ ₁ or more” and select a target that satisfies the condition.

一方、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標のうち、歩行者対応物標については、前記ステップ８で設定した、通常の条件よりも緩和された条件、すなわち、「反射波の受信強度が閾値Ｔ₂以上」（Ｔ₁＞Ｔ₂）を適用し、その条件を充足するならば、歩行者対応物標を選択する。 On the other hand, among the targets detected by using the millimeter wave sensor 3 in the step 1, the pedestrian-corresponding target is the condition set in the step 8 that is more relaxed than the normal condition, that is, “reflected wave” If the received intensity is equal to or greater than the threshold T ₂ (T ₁ > T ₂ ) and the condition is satisfied, the pedestrian target is selected.

ステップ１０では、自車両１０３から歩行者対応物標までの距離を、ミリ波センサ３により取得できるか否か（すなわち、歩行者対応物標からの反射波の強度が充分に高いか否か）を判断する。歩行者対応物標までの距離をミリ波センサ３により取得できる場合はステップ１１に進み、取得できない場合はステップ１３に進む。 In step 10, whether or not the distance from the vehicle 103 to the pedestrian target can be acquired by the millimeter wave sensor 3 (that is, whether or not the intensity of the reflected wave from the pedestrian target is sufficiently high). Judging. When the distance to the target corresponding to the pedestrian can be acquired by the millimeter wave sensor 3, the process proceeds to step 11, and when it cannot be acquired, the process proceeds to step 13.

ステップ１１では、ミリ波センサ３を用いて、自車両１０３から歩行者対応物標までの距離を測定する。また、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出したその他の物標についても、同様に距離を測定する。 In step 11, the millimeter wave sensor 3 is used to measure the distance from the host vehicle 103 to the pedestrian target. Further, the distance is measured in the same manner for the other targets detected by using the millimeter wave sensor 3 in Step 1.

一方、前記ステップ１０において、歩行者対応物標までの距離をミリ波センサ３により取得できないと判断した場合はステップ１３に進み、停止車両を利用して歩行者対応物標までの距離を推定する。 On the other hand, if it is determined in step 10 that the distance to the pedestrian corresponding target cannot be acquired by the millimeter wave sensor 3, the process proceeds to step 13 to estimate the distance to the pedestrian corresponding target using the stopped vehicle. .

すなわち、歩行者対応物標は、図３において、自車両１０３から見て、停止車両１０５の向こう側の領域１０７に存在すると推定できるので、停止車両１０５の位置、及びその側面１０５ｂの長さから、領域１０７の位置（すなわち歩行者対応物標の位置）を推定し、自車両１０３からその領域１０７までの距離を、自車両１０３から歩行者対応物標までの距離として取得する。 That is, in FIG. 3, it can be estimated that the pedestrian-corresponding target is present in the region 107 beyond the stopped vehicle 105 when viewed from the own vehicle 103. Therefore, from the position of the stopped vehicle 105 and the length of the side surface 105b thereof. The position of the area 107 (that is, the position of the pedestrian corresponding target) is estimated, and the distance from the own vehicle 103 to the area 107 is acquired as the distance from the own vehicle 103 to the pedestrian corresponding target.

ステップ１２では、前記ステップ９又は後述するステップ１４において選択した物標の情報（物標の種類、自車両１０３から見た方位、自車両１０３からの距離等）を自動ブレーキ装置１０１に出力する。 In step 12, information on the target selected in step 9 or step 14 described later (the type of target, the direction viewed from the host vehicle 103, the distance from the host vehicle 103, etc.) is output to the automatic brake device 101.

一方、前記ステップ２、ステップ３、ステップ６、及びステップ７のいずれかで否定判断された場合はステップ１４に進み、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標から、所定の条件を充足する物標を選択する。その条件とは、全ての物標について、通常の条件（「反射波の受信強度が閾値Ｔ₁以上」）である。 On the other hand, if a negative determination is made in any of Step 2, Step 3, Step 6, and Step 7, the process proceeds to Step 14, and from the target detected using the millimeter wave sensor 3 in Step 1, a predetermined condition is obtained. Select a target that satisfies. The condition is a normal condition (“the reception intensity of the reflected wave is equal to or greater than the threshold value T ₁ )” for all targets.

３．物標検出装置１が奏する効果
（１）物標検出装置１は、ミリ波センサ３を用いて検出した物標のうち、図４に示すように、自車両１０３から見て、停止車両１０５の向こう側に位置する歩行者対応物標１０９については、選択の基準を緩和し、選択され易くしている。そのため、停止車両１０５の影響により、歩行者対応物標からの反射波の受信強度が低い場合でも、歩行者対応物標１０９を選択し、その情報を出力することができる。
（２）物標検出装置１は、自車両１０３から見て停止車両１０５の向こう側に歩行者対応物標１０９が存在し、ミリ波センサ３により歩行者対応物標１０９までの距離を測定することが困難な場合でも、停止車両１０５の位置及び長さに基づき、歩行者対応物標１０９の位置を推定することができる。 3. Effects (1) The target detection device 1 produces the target vehicle detected by using the millimeter wave sensor 3 as shown in FIG. For the pedestrian-corresponding target 109 located on the other side, the selection criteria are relaxed to facilitate selection. Therefore, even when the reception intensity of the reflected wave from the pedestrian corresponding target is low due to the influence of the stopped vehicle 105, the pedestrian corresponding target 109 can be selected and the information can be output.
(2) The target detection apparatus 1 has a pedestrian corresponding target 109 on the other side of the stopped vehicle 105 when viewed from the own vehicle 103, and measures the distance to the pedestrian corresponding target 109 by the millimeter wave sensor 3. Even if this is difficult, the position of the pedestrian corresponding target 109 can be estimated based on the position and length of the stopped vehicle 105.

４．変形例
（１）前記ステップ９、及びステップ１４において物標を選択する条件は、「物標が移動しているものである」という条件であってもよい。この場合、前記ステップ８の処理は、歩行者対応物標については、移動していなくても前記ステップ９において選択されるようにする（無条件に選択されるようにする）処理となる。 4). Modified Example (1) The condition for selecting a target in Steps 9 and 14 may be a condition that “the target is moving”. In this case, the process of step 8 is a process of making the pedestrian corresponding target be selected in step 9 even if it is not moving (unconditionally selected).

また、前記ステップ９、及びステップ１４において物標を選択する条件は、「反射波の受信強度が閾値以上」という条件と、「物標が移動しているものである」という条件との両方が充足される条件とすることができる。この場合、前記ステップ８の処理は、歩行者対応物標については、前記ステップ９で選択される条件を、「反射波の受信強度が閾値Ｔ₂以上」という条件のみに変更する処理である。
（２）前記ステップ２において、後端１０５ａを検出できると判断する条件は、「画像センサ５及びＥＣＵ７による画像認識によって、停止車両１０５の後端１０５ａを検出すること」と、「ミリ波センサ３が停止車両１０５ａの後端に対応する反射波を得ること」とのうちの一方であってもよい。 In addition, the conditions for selecting the target in the step 9 and the step 14 are both a condition that the reception intensity of the reflected wave is equal to or greater than a threshold and a condition that the target is moving. It can be a condition to be satisfied. In this case, the process in step 8 is a process for changing the condition selected in step 9 to only the condition that the reflected wave reception intensity is equal to or greater than the threshold value T ₂ for the pedestrian corresponding target.
(2) In the step 2, the conditions for determining that the rear end 105a can be detected are “to detect the rear end 105a of the stopped vehicle 105 by image recognition by the image sensor 5 and the ECU 7” and “millimeter wave sensor 3 May obtain the reflected wave corresponding to the rear end of the stopped vehicle 105a.

尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、ミリ波センサ３の代わりに、他の波長のレーダ波を送受信して物標を検出する物標検出手段を用いてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment at all, and it cannot be overemphasized that it can implement with a various aspect in the range which does not deviate from this invention.
For example, instead of the millimeter wave sensor 3, a target detection unit that detects a target by transmitting and receiving radar waves of other wavelengths may be used.

また、停止車両の存在を検出する方法は、他の方法（例えばインフラ情報により停止車両を検出する方法等）であってもよい。 In addition, the method for detecting the presence of the stopped vehicle may be another method (for example, a method for detecting the stopped vehicle based on infrastructure information).

１・・・物標検出装置、３・・・ミリ波センサ、５・・・画像センサ、
７・・・ＥＣＵ、１０１・・・自動ブレーキ装置、１０３・・・自車両、
１０４・・・仮想直線、１０５・・・停止車両、１０５ａ・・・後端、
１０５ｂ・・・側面、１０７・・・領域、１０９・・・歩行者対応物標 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Target detection apparatus, 3 ... Millimeter wave sensor, 5 ... Image sensor,
7 ... ECU, 101 ... automatic brake device, 103 ... own vehicle,
104 ... Virtual straight line, 105 ... Stopped vehicle, 105a ... Rear end,
105b ... side, 107 ... area, 109 ... pedestrian target

Claims

レーダ波を送受信して前記レーダ波を反射した物標を検出する第１の物標検出手段（３）と、
前記第１の物標検出手段が検出した物標の中から、所定の条件を充足する物標を選択する選択手段（７）と、
前記選択手段が選択した物標の情報を出力する出力手段（７）と、
自車両の周囲に存在する停止車両を検出する停止車両検出手段（３、５、７）と、
自車両の周囲を撮像する撮像手段（５）と、
前記撮像手段により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により前記物標を検出する第２の物標検出手段（５、７）と、
を備え、
前記停止車両検出手段が前記停止車両を検出し、且つ前記第２の物標検出手段が、歩行者の上半身のパターンを用いて、自車両から見て前記停止車両の向こう側に存在する歩行者である物標Ｓを検出した場合、前記選択手段は、前記第１の物標検出手段が検出した物標のうち、前記物標Ｓに対応する物標については、前記所定の条件を他の物標の場合に比べて緩くして選択し易くすることを特徴とする物標検出装置（１）。 First target detection means (3) for transmitting and receiving radar waves and detecting a target reflecting the radar waves;
Selecting means (7) for selecting a target satisfying a predetermined condition from the targets detected by the first target detecting means;
Output means (7) for outputting information on the target selected by the selection means;
Stop vehicle detection means (3, 5, 7) for detecting a stop vehicle existing around the own vehicle;
Imaging means (5) for imaging the surroundings of the host vehicle;
Second target detection means (5, 7) for detecting the target by image recognition using a predetermined target pattern from the image acquired by the imaging means;
With
The stop vehicle detection means detects the stop vehicle, and the second target detection means uses a pattern of the upper body of the pedestrian, and the pedestrian exists on the other side of the stop vehicle when viewed from the own vehicle. When the target S is detected, the selection means sets the predetermined condition for the target corresponding to the target S among the targets detected by the first target detection means. target detection device which is characterized in that to facilitate selection loosely than in the case of the target (1).

レーダ波を送受信して前記レーダ波を反射した物標を検出する第１の物標検出手段（３）と、
前記第１の物標検出手段が検出した物標の中から、所定の条件を充足する物標を選択する選択手段（７）と、
前記選択手段が選択した物標の情報を出力する出力手段（７）と、
自車両の周囲に存在する停止車両の後端と、前記後端から一定の位置関係にある前記停止車両の側面とを検出することにより、前記停止車両を検出する停止車両検出手段（３、５、７）と、
自車両の周囲を撮像する撮像手段（５）と、
前記撮像手段により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により前記物標を検出する第２の物標検出手段（５、７）と、
を備え、
前記停止車両検出手段が前記停止車両を検出し、且つ前記第２の物標検出手段が、自車両から見て前記停止車両の向こう側の物標Ｓを検出した場合、前記選択手段は、前記第１の物標検出手段が検出した物標のうち、前記物標Ｓに対応する物標については、前記所定の条件を他の物標の場合に比べて緩くするか、無条件に選択することを特徴とする物標検出装置（１）。 First target detection means (3) for transmitting and receiving radar waves and detecting a target reflecting the radar waves;
Selecting means (7) for selecting a target satisfying a predetermined condition from the targets detected by the first target detecting means;
Output means (7) for outputting information on the target selected by the selection means;
Stop vehicle detection means (3, 5) for detecting the stop vehicle by detecting a rear end of the stop vehicle existing around the own vehicle and a side surface of the stop vehicle having a fixed positional relationship from the rear end. 7)
Imaging means (5) for imaging the surroundings of the host vehicle;
Second target detection means (5, 7) for detecting the target by image recognition using a predetermined target pattern from the image acquired by the imaging means;
With
When the stopped vehicle detecting means detects the stopped vehicle, and the second target detecting means detects a target S beyond the stopped vehicle when viewed from the own vehicle, the selecting means Among the targets detected by the first target detection means, for the target corresponding to the target S, the predetermined condition is loosened or unconditionally selected compared to the case of other targets. The target detection apparatus (1) characterized by the above-mentioned.

レーダ波を送受信して前記レーダ波を反射した物標を検出する第１の物標検出手段（３）と、
前記第１の物標検出手段が検出した物標の中から、所定の条件を充足する物標を選択する選択手段（７）と、
前記選択手段が選択した物標の情報を出力する出力手段（７）と、
自車両の周囲に存在する停止車両を検出する停止車両検出手段（３、５、７）と、
自車両の周囲を撮像する撮像手段（５）と、
前記撮像手段により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により前記物標を検出する第２の物標検出手段（５、７）と、
前記第２の物標検出手段が、自車両から見て前記停止車両の向こう側の物標Ｓを検出した場合、前記停止車両の位置及び長さに基づき、前記第１の物標検出手段が検出した物標のうち、前記物標Ｓに対応する物標の位置を推定する位置推定手段（３、５、７）と、
を備え、
前記停止車両検出手段が前記停止車両を検出し、且つ前記第２の物標検出手段が前記物標Ｓを検出した場合、前記選択手段は、前記第１の物標検出手段が検出した物標のうち、前記物標Ｓに対応する物標については、前記所定の条件を他の物標の場合に比べて緩くするか、無条件に選択することを特徴とする物標検出装置（１）。 First target detection means (3) for transmitting and receiving radar waves and detecting a target reflecting the radar waves;
Selecting means (7) for selecting a target satisfying a predetermined condition from the targets detected by the first target detecting means;
Output means (7) for outputting information on the target selected by the selection means;
Stop vehicle detection means (3, 5, 7) for detecting a stop vehicle existing around the own vehicle;
Imaging means (5) for imaging the surroundings of the host vehicle;
Second target detection means (5, 7) for detecting the target by image recognition using a predetermined target pattern from the image acquired by the imaging means;
When the second target detection means detects the target S beyond the stopped vehicle as viewed from the host vehicle, the first target detection means is based on the position and length of the stopped vehicle. Among the detected targets, position estimating means (3, 5, 7) for estimating the position of the target corresponding to the target S,
With
The detected vehicle stops detecting means said stop vehicle, and when said second target detection means detects the target object S, the selecting means, the first target detection unit target object detected is Among these, for the target corresponding to the target S, the predetermined condition is loosened as compared to the case of other targets or is selected unconditionally (1) .

前記所定の条件とは、（ａ）前記レーダ波の反射波における受信強度が所定値以上という条件、及び／又は、（ｂ）前記物標が移動しているものであるという条件であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物標検出装置。 The predetermined condition is (a) a condition that the received intensity of the reflected wave of the radar wave is a predetermined value or more, and / or (b) a condition that the target is moving. The target detection apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the target detection apparatus is characterized.

前記停止車両検出手段は、前記第１の物標検出手段、及び／又は、前記第２の物標検出手段を用いて前記停止車両を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の物標検出装置。 The said stop vehicle detection means detects the said stop vehicle using the said 1st target detection means and / or the said 2nd target detection means, The any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. Item 1. A target detection apparatus according to item 1.