JP5769113B2 - Medical slide table - Google Patents
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Description
本発明は、医療機器や測定機器を載置し、該載置した状態でスライドテーブルを水平方向および上下動方向に移動して使用する医療用スライドテーブルに関する。 The present invention relates to a medical slide table in which a medical device or a measuring device is placed and the slide table is moved and used in the horizontal direction and the vertical movement direction in the placed state.
従来における医療用テーブルにおいて、該テーブルをモータの駆動力によって水平移動されるものとして、例えば、特開2002−345751号公報に開示された装置がある。 In a conventional medical table, there is an apparatus disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-345751, in which the table is horizontally moved by a driving force of a motor.
この装置の概略は、上下動する上下動柱部3に支持ブラケット8を取付けると共にスライドテーブル部1を移動させるためのモータ21を取付け、また、スライドテーブル部1の一方にプーリ18を軸支させ、他方にプーリ18b、電磁ブレーキ25からなるブレーキ部19および前記モータ21、プーリ18、プーリ18bとの間にエンドレスベルト22を張架したものである。
The outline of this apparatus is that a
前記した装置の動作は、前記電磁ブレーキ25への通電を行わない状態(オフ状態)とした時には、プーリ18bが制動状態となっているので、モータ21を回転することでエンドレスベルト22が回転するので、スライドテーブル部1はモータ21の回転方向に応じて水平移動する。
In the operation of the device described above, when the
なお、前記モータ21によるスライドテーブル部1の移動時において非常停止用のレバー40を操作するとモータ21への通電が遮断され非常停止が行われる。
When the
一方、電磁ブレーキへの通電を行った状態(オン状態)とした時には、プーリ18bがフリーとなるので、モータ21によるスライドテーブル部1の駆動は行われず手動によってスライドテーブル部1を移動させることが可能となるものである。なお、特許文献1には、スライドテーブル部1を左右水平方向に移動させる位置調整スイッチ等を有する操作部36が配設されているがスライドテーブル部が動作するものではない。
On the other hand, when the electromagnetic brake is energized (on state), the pulley 18b becomes free, so that the
ところで、前記した特許文献1の医療用テーブルにあっては、スライドテーブルの出し入れや昇降および停止を異なる操作スイッチによって行っていることから、医師が行おうとする動作に適した操作スイッチを選択して操作する必要があるので、眼科用治療室のような薄暗い室内でのスイッチ選択を間違え誤操作してしまうといった問題があった。
By the way, in the medical table of the above-mentioned
本発明は前記した問題点を解決せんとするもので、その目的とするところは、1つのレバーによってスライドテーブルの出し入れや昇降が行え、かつ、スライドテーブルの出し入れ時は前記レバーを押し引き操作をし、また、昇降時はレバーを上下方向に操作することでスライドテーブルは動作するので、レバー操作の方向とスライドテーブルの動作方向が一致していることから誤操作を防止できる医療用スライドテーブルを提供せんとするにある。 The present invention is intended to solve the above-described problems, and the object of the present invention is to move the slide table in and out and up and down with one lever, and push and pull the lever when inserting and removing the slide table. In addition, since the slide table operates by operating the lever up and down during elevation, a medical slide table is provided that prevents erroneous operation because the direction of lever operation and the direction of operation of the slide table match. It's in the center.
本発明の医療用スライドテーブルは前記した目的を達成せんとするもので、請求項1の手段は、スライドテーブルの外周部に取付けられると共に水平方向と垂直方向に操作可能な1つのレバーと、該レバーの回動部に挿通され、前記レバーの把持部から突出したマニュアル操作スイッチを切替えるマニュアル操作部と、前記レバーの水平方向の操作または前記レバーの垂直方向の操作の何れの方向に操作されたかを検出するポテンショメータ、マイクロスイッチを含むスイッチと、前記レバーの何れかの方向の操作を検出した前記スイッチの出力によってスライドテーブルをレバーが操作された方向に移動させ、あるいは、前記マニュアル操作部の操作と、前記レバー操作を行うことで、レバーが操作された方向にマニュアル動作させるアクチュエータである駆動源を制御する制御回路とより構成したことを特徴とする。
The medical slide table according to the present invention achieves the above-mentioned object, and the means of
請求項2の手段は、前記した請求項1において、前記レバーは前記スライドテーブルの出方向の端部における外周部に取付けられていることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the lever is attached to an outer peripheral portion at an end portion of the slide table in the protruding direction.
請求項3の手段は、前記した請求項1において、前記レバーを水平または垂直方向に操作すると自在継手を介して1本のスイッチ操作杆が4方向に変移し、該スイッチ操作杆の外周にスライドテーブルを水平方向の出方向と入方向およびスライドテーブルの上昇と下降方向の何れの方向かを前記スイッチで検出することで、前記制御回路はレバーの操作方向に対応してスライドテーブルを移動させることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the first aspect, when the lever is operated in the horizontal or vertical direction, one switch operating rod shifts in four directions via a universal joint, and slides on the outer periphery of the switch operating rod. The control circuit moves the slide table in accordance with the operation direction of the lever by detecting with the switch whether the table is in the horizontal exit direction or entry direction and the slide table upward or downward direction. It is characterized by.
請求項4の手段は、前記した請求項1において、前記スライドテーブルが水平、垂直方向に移動している状態において、前記レバーを何れの方向にでも操作すると、前記駆動源は前記制御回路によって停止されることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, the driving source is stopped by the control circuit when the lever is operated in any direction in the state in which the slide table is moving in the horizontal and vertical directions. It is characterized by being.
請求項5の手段は、前記した請求項1において、前記制御回路に接続された設定スイッチを操作することで、前記スライドテーブルの停止位置を前記制御回路が記憶し、次回の操作において前記記憶された位置でスライドテーブルを停止させることを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect, the control circuit stores the stop position of the slide table by operating a setting switch connected to the control circuit, and the stored information is stored in the next operation. The slide table is stopped at the selected position.
請求項6の手段は、前記した請求項1において、前記スライドテーブルの入限位置と出限位置または上限位置と下限位置を予め記憶させ、該記憶された入限位置と出限位置または上限位置と下限位置への移動時の出入方向の位置または上下方向の位置を常時検出し、スライドテーブルの出入、上下移動中において入限位置、出限位置または上限位置、下限位置に近づくと前記制御回路は駆動源を減速状態としスライドテーブルを緩やかに停止させるようにしたことを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the first aspect, the limit position, the limit position or the upper limit position and the lower limit position of the slide table are stored in advance, and the stored limit position and the limit position or the upper limit position are stored. The control circuit detects the position in the entry / exit direction or the vertical direction when moving to the lower limit position, and approaches the entry limit position, the limit limit position or the upper limit position, and the lower limit position during the slide table entry / exit Is characterized in that the drive source is decelerated and the slide table is gently stopped.
本発明は前記したように、1つのレバーの動作方向に合わせてスライドテーブルは出入方向と上下方向に移動することで、医師等の施術や検査時に医療機器や測定機器を希望する方向に制御できるので、従来のように操作スイッチを選択する必要がなく直観的に間違いなく希望する方向にスライドテーブルを移動させることができる。 As described above, according to the present invention, the slide table moves in and out and up and down in accordance with the operation direction of one lever, so that a medical device and a measuring device can be controlled in a desired direction during a doctor's operation or examination. Therefore, there is no need to select an operation switch as in the prior art, and the slide table can be moved in a desired direction intuitively and definitely.
また、1つのレバーをスライドテーブルの出方向の端部における外周面に取付けたことで、医師等が前記レバーを出入方向に操作することでスライドテーブルは出入方向に移動することから、より直観的なレバー操作でスライドテーブルの制御が行え、従って、誤操作の恐れがないものである。 In addition, by attaching one lever to the outer peripheral surface at the end of the slide table in the exit direction, the slide table moves in the entrance / exit direction when a doctor or the like operates the lever in the entrance / exit direction. The slide table can be controlled by a simple lever operation, and therefore there is no risk of erroneous operation.
また、レバーの操作方向を検出するスイッチ若しくはポテンショメータを含むセンサを制御するために自在継手を使用しているので、構造が簡単であると共に、正確にセンサによるレバーの操作方向を検知することができる。 In addition, since a universal joint is used to control a sensor including a switch or a potentiometer that detects the operation direction of the lever, the structure is simple and the operation direction of the lever by the sensor can be accurately detected. .
さらに、医師等がレバーを1つの方向に操作してスライドテーブルを水平、上下方向の何れかに移動させている状態において、レバーをもう一度操作することでスライドテーブルは直ちに停止するので、医師等がスライドテーブルの移動中においてスライドテーブルを停止したいと望んだ場合に、スライドテーブルを直ちに停止させることができる。 Furthermore, when the doctor or the like operates the lever in one direction to move the slide table in either the horizontal or vertical direction, the slide table is immediately stopped by operating the lever again. When it is desired to stop the slide table while the slide table is moving, the slide table can be stopped immediately.
また、スライドテーブルの水平方向の出位置や入位置を医師等の希望する停止位置を設定することができるので、医師等による診察や施術時における医療機器や測定機器を希望する位置で停止することができ、従って、診察や施術を迅速に行える。 In addition, because the horizontal position of the slide table can be set to the stop position desired by the doctor, etc., the medical device and the measurement device during the examination or treatment by the doctor should be stopped at the desired position. Therefore, diagnosis and treatment can be performed quickly.
さらに、スライドテーブルの出限位置、入限位置または上限位置、下限位置に近づくとスライドテーブルの移動速度を減速して停止させることで、スライドテーブル上に載置されている医療機器や測定機器がスライドテーブル上で移動したり落下するのを防止することができる等の効果を有するものである。 In addition, when approaching the limit position, limit position or upper limit position, or lower limit position of the slide table, the moving speed of the slide table is decelerated and stopped so that the medical device or measurement device placed on the slide table can be stopped. It has effects such as being able to prevent movement and dropping on the slide table.
以下、本発明に係る医療用スライドテーブルの一実施例を図面と共に説明する。
1は基台、2は該基台1に固定され垂直方向に移動可能なガイド杆2aが収納されたガイド部材にして、該ガイド部材2と平行に油圧シリンダ3が前記基台1に固定されている。4は前記油圧シリンダ3に対して油を供給し、あるいは排出される油タンク、5は該油タンク4内の油を前記油圧シリンダ3に供給するモータポンプ、6は後述するスライドテーブル9の出入と昇降を制御する図10に示す回路ブロックが内蔵された制御基板ボックスである。
Hereinafter, an embodiment of a medical slide table according to the present invention will be described with reference to the drawings.
1 is a base, 2 is a guide member that is fixed to the
前記ガイド部材2におけるガイド杆2aの上端にZ字状の支持部材7の一端が固定され、該支持部材7の他端はガイド部材2、油圧シリンダ3から離れる方向(図1〜図4において左方向)に位置している。また、前記支持部材7には前記油圧シリンダ3のラム3aの上端が取付けられており、油圧シリンダ3のラム3aが上下動することで支持部材7はガイド部材2にガイドされ上下動し、ラム3aの停止位置で支持部材7は停止状態を維持する。
One end of a Z-
また、スライドテーブル9は枠体91と、該枠体91の上面を覆い医療機器や測定機器を載置するための天板92とから構成されている。
The slide table 9 includes a
前記したようにスライドテーブル9は支持部材7により昇降機構であるガイド部材2、油圧シリンダ3、油タンク4、モータポンプ5から離れた位置で出入移動するので、スライドテーブル9が最下降位置に移動した状態であっても前記昇降機構とスライドテーブル9との間に大きな空間が発生し、従って、患者が車椅子を使用している場合に車椅子を前記空間内に入れることができるので、問診、診察、施術時に車椅子が邪魔になることがない。
As described above, the slide table 9 is moved in and out of the
前記支持部材7の前記ガイド杆2aが固定されている一端に対し高位置となっている他端にはスライドテーブル9を出入するための出入機構8が取付けられている。そして、スライドテーブル9の枠体91内には前記出入機構8に固定されたモータ8aの回転軸のギアと噛合する長手方向のラック歯91aと、出入機構8に固定された管状のガイドレール8bを摺動自在に軸支するガイド管91bおよび出入機構8に固定されたポテンショメータ8cの回転軸を回転しスライドテーブル9の位置に応じて抵抗値を変化させる制御板91cが取付けられている。
An entrance /
なお、スライドテーブル9の位置を検出する手段としては、前記したポテンショメータ8cに限定されるものではなく、光センサを固定し、該光センサに対して制御板91cを多数の反射部やスリットを設け、この反射部やスリットを光センサで計測してスライドテーブル9の移動量を検出するようにしてもよく、その他の移動量を検出する全ての手段を含むものである。
The means for detecting the position of the slide table 9 is not limited to the
前記スライドテーブル9の外周縁や外周上面の医師等が操作し易い箇所にレバー10が取付けられている。そして、レバー10を手前に引いたり、押したりすることでスライドテーブル9を出入方向に移動させ、また、レバー10を下方に押したり上方に持ち上げることでスライドテーブル9を上下方向に移動させるための自在継手11(図7,8参照)が取付けられている。なお、実施例ではレバー10はスライドテーブル9の出方向の端部に取付けた場合を示している。
A
前記レバー10は把持部10aと、該把持部10aから直角方向に突出し、コ字状の支持板11aに溶接等の手段で固定された回動部10bおよび回動部10bから把持部10aに形成された貫通孔(図示せず)に摺動自在に挿通された把持部10aから突出したマニュアル操作部12aを有するスイッチ操作部12とより構成されている。なお、マニュアル操作部12aはスイッチ操作部12が把持部10aより常時突出するようにスプリング10cが回動部10b内に収納されている。
The
自在継手11はスライドテーブル9の先端側の裏面に固定された固定板13に取付けられる。すなわち、前記支持板11aにはブロック11bが水平ピン11cを支点として回動自在に軸支され、また、ブロック11bには垂直ピン11dが取付けられている。
The
前記支持板11aの前記水平ピン11cと平行な面には4個のマイクロスイッチSW1〜SW4(以下、単にスイッチという)のオン・オフを制御するためのスイッチ操作杆11eが取付けられている。
A
前記スイッチ操作杆11eの外周には、コイル状スプリング11fが巻回されており、該コイルスプリング11fはブロック11bに対する水平、垂直方向の回動力が加わっていない時にスイッチ操作杆11eが何れのスイッチSW1〜SW4も操作しない中立位置に戻す作用をする。
A
このような構造である自在継手11にあっては、レバー10を手前に引いたり、押したりする操作を行うと支持板11aは垂直ピン11dを支点として水平方向に回動するので、レバー10も必然的に垂直ピン11dを支点として回動することになる。従って、レバー10を押し引きした場合には支持板11aに取付けられたスイッチ操作杆11eはスイッチSW1またはスイッチSW2をオン状態とする。
In the universal joint 11 having such a structure, when the
すなわち、レバー10を手前に引いた場合にはスイッチSW2をオンにしてスライドテーブル9を出限位置方向(引き出し方向)に移動させ、レバー10を押した場合にはスイッチSW1をオンにしてスライドテーブル9を入限位置(初期位置方向)に移動させる。
That is, when the
また、レバー10を下方に押したり上方に持ち上げると支持板11aは水平ピン11cを支点として垂直方向に回動するので、前記したレバー10を引いたり、押したりした場合と直交する方向にスイッチ操作杆11eが変移してスイッチSW3またはスイッチSW4をオン状態とする。すなわち、レバー10を上げた場合にはスイッチSW4をオンにしてスライドテーブル9を上昇させ、レバー10を下げた場合にはスイッチSW3をオンにしてスライドテーブル9を下降させる。
Further, when the
なお、前記した実施例にあっては、スイッチ操作杆11eの変移によってスイッチSW1〜SW4を選択してオンとする場合について説明したが、スイッチSW1〜SW4に変えて4個の磁気センサ、圧力センサあるいは光センサをスイッチ操作杆11eの外周に配置し、スイッチ操作杆11eの変移を磁力、圧力、光で検出し、該検出した状態を電子回路によってオン、オフ信号に変換してレバー10の押し、引き、上下動作を検出するようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the case where the switches SW1 to SW4 are selected and turned on by changing the
前記した実施例では、レバー10の押す、引く、上下動作をスイッチ操作杆11eの変移をスイッチ若しくはセンサを利用したスイッチによって検出し、スライドテーブル9を出入方向に移動させたり上下方向に移動させる場合について説明したが、図9(a)(b)に示すようにレバー10の変移を2つのポテンショメータR1,R2の抵抗値変化で検出するレバー操作検出構造14,15について説明する。
In the above-described embodiment, when the
なお、図9において(a)はレバー10を押したり引いたりした時のポテンショメータ14cを駆動する構造のみを示し、(b)はレバー10を上下動した時のポテンショメータ15cを駆動する構造のみを示し、図面が複雑化して見難くならないように記載した。
9A shows only the structure for driving the
先ず、レバー10を押す、引くことによってスライドテーブル9を出入させるためのポテンショメータ14cの抵抗値変化を行うレバー操作検出構造14は、図9(a)に示すように、大ギア14aと、該大ギア14aと噛合する小ギア14bおよび該小ギア14bの回転によって抵抗値が変化するポテンショメータ14cとより構成されている。
First, as shown in FIG. 9 (a), the lever
そして、大ギア14aは前記したブロック11bに固定され、該ブロック11bが回転すると大ギア14aは垂直ピン11dを支点として回転する。小ギア14bはポテンショメータ14cに軸支され、ポテンショメータ14cは固定板13に固定されている。
The
従って、レバー10を引く、押す方向に操作すると支持板11aが垂直ピン11dを支点としてブロック11bと共に水平方向に回転する。該ブロック11bが回転するとブロック11bに固定されている大ギア14aが回転するので、小ギア14bを介してポテンショメータ14cの抵抗値が可変される。
Accordingly, when the
ポテンショメータ14cの抵抗値変化はレバー10の引く、押す方向に対応しているので、医師等がレバー10の引く、押すの操作をすることで変化するので、抵抗値が予め設定した値(基準値)より大きくなったか、小さくなったかによってレバー10が引かれあるいは押されたかの判断が可能となる。従って、前記抵抗値が前記基準値よりも大きいか、小さいかによってモータ8aの回転方向を変えて駆動することで、スライドテーブル9を出る方向あるいは入方向に移動させることが可能となる。
Since the change in the resistance value of the
レバー10を上下動操作することによってスライドテーブル9を上下動させるためのポテンショメータ15cの抵抗値変化を行うレバー操作検出構造15は、図9(b)に示すように、大ギア15aと、該大ギア15aと噛合する小ギア15bおよび該小ギア15bの回転によって抵抗値が変化するポテンショメータ15cより構成されている。
As shown in FIG. 9B, the lever
そして、大ギア15aは前記した支持板11aに固定され、該支持板11aが回転すると大ギア15aは水平ピン11cを支点として回転する。小ギア15bはポテンショメータ15cに軸支され、ポテンショメータ15cは固定板13aに固定されている。
The
従って、レバー10を上下方向に操作すると支持板11aが水平ピン11cを支点として垂直方向に回転する。支持板11aが回転すると支持板11aに固定されている大ギア15aが回転するので、小ギア15bを介してポテンショメータ15cの抵抗値が可変される。
Therefore, when the
ポテンショメータ15cの抵抗値変化はレバー10の下げ、上げ操作に対応しているので、医師等がレバー10の下げ、上げ操作を行うことでポテンショメータ15cの抵抗値が予め設定した値(基準値)より大きくなったか、小さくなったかによってレバー10が上げられ、あるいは下げたかの判断が可能となる。従って、前記抵抗値が前記基準値よりも大きいか、小さいかによってモータポンプ5を駆動し油圧シリンダ3へ油を供給、あるいは油圧シリンダ3から油抜きすることで、スライドテーブル9を上昇あるいは下降させることが可能となる。
Since the resistance value change of the
前記したスイッチ操作部12におけるマニュアル操作部12aの他端側には前記支持板11aに連結板11gを介して取付けられているマイクロスイッチSW5(以下、単にスイッチという)が配置されている。従って、スイッチ操作部12をスプリング10cのバネ力に抗して押すことによりスイッチSW5はオン状態となって手動によるマニュアル操作を行うことが可能となる。なお、スイッチ操作部12の操作状態を前記スイッチSW5に変えて磁気センサ、圧力センサ、光センサ等のセンサを利用したスイッチによって検出するようにしてもよい。
A micro switch SW5 (hereinafter simply referred to as a switch) attached to the
次に、前記したレバー10の操作によってオン・オフするスイッチSW1〜SW4、スイッチ操作部12の操作によってオン・オフするスイッチSW5、スライドテーブル9の出入終端位置の近くを検出するポテンショメータ8を含むセンサよりの信号が入力されると前記モータ8aの回転、回転停止等を制御するための回路ブロックを図10と共に説明する。
Next, a sensor including switches SW1 to SW4 that are turned on / off by the operation of the
図10において21はCPUである制御回路、22は該制御回路21に接続され予めスライドテーブル9の出入の最終位置やスライドテーブル9の上下動の最終位置を記憶するROM、23は制御回路21に接続され医師等がスライドテーブル9の出入や上下位置を変更した該位置を記憶するRAM、24はレバー10の操作によってスイッチSW1〜SW4の何れかが操作されたか、あるいはポテンショメータ14cまたは15cの抵抗値が基準値に対して変化したかを制御回路21に出力する操作レバー回路、25はスイッチ操作部12を操作することでオン・オフするスイッチSW5よりのオン・オフ信号を制御回路21に出力するマニュアル切換スイッチである。
In FIG. 10, 21 is a control circuit which is a CPU, 22 is a ROM which is connected to the
26は前記制御基板ボックス6内の制御基板に設けられたリミットとセットスイッチからなる設定スイッチであって、スライドテーブル9の出限位置や入限位置、スライドテーブル9の高さ位置を医師等が設定し設定位置の信号を制御回路21に出力する設定スイッチ、27は前記したスライドテーブル9の位置を検出するポテンショメータ8よりの信号を制御回路21に出力する入出検知センサ、28はスライドテーブル9の高さ位置を常時検出し、その検出位置の信号を制御回路21に出力する昇降検知センサ、29はマニュアル操作時のレバー10を操作した時の操作量を制御回路21に出力するレバー操作量センサである(図9参照)。
30はスライドテーブル9の出入を行う駆動源であるモータ8aや、スライドテーブル9の昇降を行う油圧回路のモータポンプ5を制御回路21よりの指令に基づいて出力を送出する駆動回路、31は該駆動回路30によって動作を開始するモータ8aやモータポンプ5である。なお、前記した設定スイッチ26は制御基板に設けたことは一例であり、後に詳述する設定を時々行うような場合にはスライドテーブル9等の操作し易い位置に取付けてもよい。
次に、前記した回路ブロックについてスライドテーブル9を引き出すための動作を図11のフローチャートと共に説明する。なお、以下に説明する図11〜図13のフローチャート説明ではレバー10の操作方向を検出する手段としてスイッチSW1〜SW4の何れがオンとなったかでスライドテーブル9の移動方向を制御する場合について説明する。
Next, the operation for pulling out the slide table 9 for the circuit block will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description of the flowcharts of FIGS. 11 to 13, a case will be described in which the movement direction of the slide table 9 is controlled based on which of the switches SW <b> 1 to SW <b> 4 is turned on as means for detecting the operation direction of the
レバー10を医師等が引く(ステップS1)と、前記した自在継手11の動作によってスイッチSW2がオン状態(ステップS1)となるが、制御回路21はスライドテーブル9が最高の出位置(出限位置)まで出ているか否かの判断を出入検知センサ27よりの出力により判断する(ステップS2)。この判断において、スライドテーブル9が出限位置であると判断すると駆動回路30への通電は行わない(ステップS3)。
When a doctor or the like pulls the lever 10 (step S1), the switch SW2 is turned on (step S1) by the operation of the universal joint 11 described above, but the
また、前記判断において出限位置でないと判断すると、制御回路21はスイッチSW2がオンしたことを記憶して駆動回路30に信号を送り予め設定した回転数でモータ8aを回転させる(ステップS4)。このモータ8aの駆動によってスライドテーブル9は出方向に移動を開始し(ステップS5)。このスライドテーブル9の移動に伴って該スライドテーブル9の入限位置(初期位置)からの移動量をポテンショメータ8cによって検出する(ステップS6)。
If it is determined in the above determination that the position is not the limit position, the
前記スライドテーブル9の移動途中においてレバー10を操作したか否かの判断を行う(ステップS7)。この判断は医師等がスライドテーブル9の移動を停止させたいのかの判断である。そして、レバー10の操作とは、レバー10を引く、押すあるいは上下方向に操作してスイッチSW1〜SW4の何れかをオン状態とすることである。なお、移動を停止させるか否かの手段としてはレバー10の操作以外に、医師等が操作し易い位置、例えば、スライドテーブル9に設けたスイッチで行なっても良い。
It is determined whether or not the
前記ステップS7においてレバー10が操作されたと判断すると、直ちに駆動回路30を停止させる出力が制御回路21より送出されモータ8aの回転は停止しスライドテーブル9は停止する(ステップS8)。また、ステップS7の判断においてレバー10が操作されていないと判断すると、ポテンショメータ8cが常時スライドテーブル9の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ8cからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路21に送られると、該制御回路21は駆動回路31に対してモータ8cへの電流を減少する指令を送出する。
When it is determined in step S7 that the
従って、スライドテーブル9は速度を緩めて出限位置で停止(ステップS9)するので、スライドテーブル9に載置されている医療機器や測定機器にショックを与えることがないので、これらの機器に損傷を与えることはない。 Accordingly, since the slide table 9 is slowed down and stopped at the limit position (step S9), there is no shock to the medical device and the measuring device placed on the slide table 9, so that these devices are damaged. Never give.
前記した動作説明は、スライドテーブル9の出動作について説明したが、スライドテーブル9の入動作や上下動作も同様な動作であるので説明は省略する。なお、ステップS2での判断については、スライドテーブル9の入動作の時には入限位置であるかの判断となり、また、スライドテーブル9の上下動作時にはスライドテーブル9が下限位置か上限位置かの判断となる。 In the above description of the operation, the exit operation of the slide table 9 has been described. The determination in step S2 is a determination as to whether or not the slide table 9 is in the limit position when the slide table 9 is being moved, and a determination as to whether the slide table 9 is the lower limit position or the upper limit position when the slide table 9 is moved up and down. Become.
次に、図12は医師等がスライドテーブル9の出位置を該医師等の作業し易い位置としてメモリし、該メモリした以降の出位置操作を行った時には前記希望した位置を出限とする場合、すなわち、設定位置とする場合のフローチャートである。以下、このフローチャートの動作について説明する。 Next, FIG. 12 shows a case where a doctor or the like memorizes the exit position of the slide table 9 as a position where the doctor or the like can easily work, and sets the desired position as the limit when performing the exit position operation after the memory. That is, it is a flowchart in the case of setting the position. The operation of this flowchart will be described below.
制御基板ボックス6内の制御基板に設けられた設定スイッチ26であるリミットスイッチが操作されたか否かの判断が行われ(ステップS11)、この判断においてリミットスイッチが操作されていると判断されている状態において医師等がレバー10を引くと(ステップS12)、前記した図11のフローチャートの動作と同様に駆動回路30が動作してモータ8aが動作して(ステップS13)、スライドテーブル9が出方向に移動を開始する。(ステップS14)。
It is determined whether or not a limit switch which is a setting
そして、スライドテーブル9が出方向に移動して医師等が希望する位置に達した時にレバー10から手を放すと(ステップS15)、駆動回路30は動作を停止して(ステップS16)モータ8aへの通電を停止する。ところで、スライドテーブル9の位置は常にポテンショメータ8cの抵抗値変化として検出している(ステップS17)。
When the slide table 9 moves in the outward direction and reaches the position desired by the doctor or the like, when the hand is released from the lever 10 (step S15), the
この状態において、設定スイッチ26のセットスイッチを押し、かつ、スライドテーブル9の停止が出方向であることを確認するために、レバー10を引いてスイッチSW2をオン状態とするメモリ操作を行う(ステップS18)。なお、この時点でのレバー10の動作を行いスイッチSW2がオン状態となっても駆動回路30の動作は行われない。
In this state, in order to confirm that the set switch of the setting
前記ステップS18においてメモリ操作が行われると、前記ポテンショメータ8cの抵抗値が制御回路21に出力され、制御回路21よりROM23にスライドテーブル9の出限位置として記憶される(ステップS19)。従って、メモリに記憶された後におけるスライドテーブル9の出位置は設定され、次回のスライドテーブル9の出位置は医師等が設定した位置で停止することとなる。
When the memory operation is performed in step S18, the resistance value of the
なお、スライドテーブル9の出限位置の設定時において、例えば、スライドテーブル9が出過ぎたと判断した場合には、レバー10を押して希望する位置まで戻した時点で設定スイッチ26のセットスイッチとレバー10によるスイッチSW2のオンとすることで修正することは可能である。
When setting the limit position of the slide table 9, for example, if it is determined that the slide table 9 has come out too much, the
また、前記した動作説明はスライドテーブル9の出位置の設定について説明したが、スライドテーブル9の入位置や、昇降位置の設定も同様な動作で行うことが可能なので説明は省略する。 Moreover, although the above-mentioned operation | movement description demonstrated the setting of the exit position of the slide table 9, since the setting of the entrance position of the slide table 9 and a raising / lowering position can also be performed by the same operation | movement, description is abbreviate | omitted.
図13は前記したレバー10に設けられているマニュアル切換手段の1つであるマニュアル操作部12aを押してスイッチ操作部12がマニュアル操作スイッチSW5をオンにすることでスライドテーブル9を出方向にマニュアル操作する場合のフローチャートである。
FIG. 13 shows the manual operation of the slide table 9 in the outward direction by pressing the
先ず、マニュアル操作部12aを押しながらレバー10を引く操作を行う(ステップS31)。この操作を行うと制御回路21はスライドテーブル9が出限位置であるか否かの判断を行い(ステップS32)、出限位置であると判断すると駆動回路30への通電は行わない(ステップS33)
First, an operation of pulling the
前記ステップS32においてスライドテーブル9が出限位置でないと判断すると制御回路21はスイッチSW2のオン状態の間だけ駆動回路30に信号を送り予め設定した回転数でモータ8aを回転させる(ステップS34)。このモータ8aの駆動によってスライドテーブル9は出方向に一定速度で移動させ、従って、医師等がレバー10を引いている間はモータ8aによるアシストが行われる(ステップS35)。
If it is determined in step S32 that the slide table 9 is not at the limit position, the
前記スライドテーブル9の移動に伴って該スライドテーブル9の入限位置(初期位置)からの移動量をポテンショメータ8cによって検知している(ステップS36)。次に、レバー10から手を放すとスイッチSW2がオフ状態となり停止操作が行われたか否かの判断を行う(ステップS37)。この判断において前記停止操作を行ったと判断すると、直ちに駆動回路30を停止させる(ステップS38)出力が制御回路21より送出されモータ8aの回転は停止しスライドテーブル9は直ちに停止する。
Along with the movement of the slide table 9, the amount of movement from the limit position (initial position) of the slide table 9 is detected by the
また、ステップS37の判断においてレバー10が操作されている(手を離していない)と判断すると、ポテンショメータ8cが常時スライドテーブル9の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ8cからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路21に送られると、該制御回路21は駆動回路31に対してモータ8cへの電流を減少する指令を送るので、スライドテーブル9は減速しながら出限位置で停止する(ステップS39)。
If it is determined in step S37 that the
なお、前記した動作説明はスライドテーブル9の出方向にマニュアル操作で行う場合について説明したが、スライドテーブル9の入方向にマニュアル操作で行う場合も同様な動作で行うことができるので説明は省略する。 Although the above description of the operation has been made with respect to the case where the manual operation is performed in the direction in which the slide table 9 is moved out, the description can be omitted because the same operation can be performed when the manual operation is performed in the direction in which the slide table 9 is input. .
また、前記動作説明では、マニュアル操作への切換手段としてマニュアル操作部12aを押しながらレバー10を操作することでマニュアル操作が行なえるようにした場合について説明したが、マニュアル操作部12aを単独で操作してマニュアル切換スイッチSW5をオン状態とすることで制御回路がマニュアル操作に切り換えるようにすることで、この切り換え後にレバー10を操作することでマニュアル操作が行えるようにしてもよい。
In the above description of the operation, a case has been described in which manual operation can be performed by operating the
さらに、前記した説明にあっては、マニュアル操作を開始するためのマニュアル切換手段として、マニュアル操作部12aを押した後、あるいはマニュアル操作部12aを押しながらレバー10を引く操作によってマニュアル動作が行われる場合について説明したが、マニュアル切換手段としてマニュアル操作部12aとは別に配置した、例えば、スライドテーブル9の医師等が操作し易い位置に設けられたスイッチを長押しするとか、自動とマニュアルとの切り換えを行う切換スイッチを操作することでマニュアル動作に切り換えるようにしても良い。
Further, in the above description, as a manual switching means for starting a manual operation, a manual operation is performed after pushing the
また、前記した図11〜図13までの説明ではレバー10の操作方向をスイッチSW1〜SW4の何れがオン状態となったかの判断で、モータ8aを制御しながらスライドテーブル9の出入を制御し、また、モータポンプ5を制御しながらスライドテーブル9の昇降を制御した場合について説明したが、レバー10の操作方向を検出する手段としては前記した図9の説明でポテンショメータ14c,15cによっても同様な動作を行わせることができることは当然である。
Further, in the above description of FIGS. 11 to 13, the operation direction of the
図14は前記したレバー10に設けられているマニュアル操作部12aを押してマニュアル操作スイッチSW5をオンにすることでスライドテーブル9を出方向にマニュアル操作を行うと共にレバー10を引く時のレバーの操作量に応じた速度でスライドテーブル9をマニュアル操作で出方向に移動させる場合のフローチャートである。
FIG. 14 shows the amount of lever operation when the slide table 9 is manually operated in the outward direction and the
先ず、マニュアル操作部12aを押しながらレバー10を引く操作を行う(ステップS41)。この操作を行うと制御回路21はスライドテーブル9が出限位置であるか否かの判断を行い(ステップS42)、出限位置であると判断すると判断すると駆動回路30への通電は行わない(ステップS43)
First, an operation of pulling the
前記ステップS42の判断においてスライドテーブル9は出限でないと判断すると、レバー10の操作量を検知する(ステップS44)。すなわち、図9の説明で記載したようにレバー10の押し込み操作量によってポテンショメータ14cの抵抗値が変化する。この抵抗値の変化が基準値を越えた抵抗値あるいは基準値より低い抵抗値の値が制御回路21に送出される。
If it is determined in step S42 that the slide table 9 is not at the limit, the operation amount of the
前記制御回路21から駆動回路30に対しモータ8aの回転速度を予め設定した抵抗値を越えあるいは低い値で制御する指示を送る。この指示を受けた駆動回路30はモータ8aをレバー10の操作量に応じた速いあるいは遅い速度で回転させるので、スライドテーブル9はモータ8aの回転速度で出方向に移動させ(ステップS45)、マニュアル操作時のアシストを行う。
The
前記スライドテーブル9の移動に伴って該スライドテーブル9の入限位置(初期位置)からの移動量をポテンショメータ8cによって検知している(ステップS46)。次に、レバー10をポテンショメータ14cの値が基準値に戻す操作であるレバー停止操作が行われたか否かの判断を行う(ステップS47)。この判断において前記停止操作を行ったと判断すると、直ちに駆動回路30を停止させる(ステップS48)出力が制御回路21より送出されモータ8aの回転は停止しスライドテーブル9は直ちに停止する。
Along with the movement of the slide table 9, the movement amount from the limit position (initial position) of the slide table 9 is detected by the
また、ステップS47の判断においてレバー10が操作されていると判断すると、ポテンショメータ8cが常時スライドテーブル9の出位置を検出しているので、該ポテンショメータ8cからの出力が出限位置に近づいた出力として制御回路21に送られると、該制御回路21は駆動回路31に対してモータ8cへの電流を減少する指令を送るので、スライドテーブル9は減速しながら出限位置で停止する(ステップS49)。
If it is determined in step S47 that the
なお、前記した動作説明はスライドテーブル9の出方向にマニュアル操作で行う場合について説明したが、スライドテーブル9の入方向にマニュアル操作で行う場合も同様な動作で行うことができるので説明は省略する。 Although the above description of the operation has been made with respect to the case where the manual operation is performed in the direction in which the slide table 9 is moved out, the description can be omitted because the same operation can be performed when the manual operation is performed in the direction in which the slide table 9 is input. .
また、前記した図9のポテンショメータ14c、15cに変えて、支持板11aの垂直方向の変移量、ブロック11bの水平方向の変移量を検知するセンサとして、磁気センサ、圧力センサ、光センサ等のセンサと置き換えても同様な動作を行わせることは可能である。
Further, in place of the above-described
なお、前記したマニュアル操作時において、スライドテーブル9の移動速度を操作レバー10の操作量によって決定する場合について説明したが、レバー10の操作力によって決定してもよい。すなわち、センサとしてスイッチ、ポテンショメータ、磁気センサ、光センサとした場合には操作量でオン状態としたか否かの判断が可能であるが、センサとして圧力センサを使用した場合には操作量ではオン状態となるか否かの判断が難しいので操作力で判断することが確実となるためである。
Although the case where the moving speed of the slide table 9 is determined by the operation amount of the
また、レバー10を引く、押す操作によってモータ8aの回転力でスライドテーブル9を出入方向に移動させる動作状態から、マニュアル操作に切り換える手段としてスイッチ操作部12を操作してマニュアル切換スイッチSW5をオン状態としながらレバー10を操作する場合について説明したが、スイッチ操作部12を操作してマニュアル切換スイッチSW5をオン状態とすることで制御回路がマニュアル操作に切り換え、この切り換え後にレバー10を操作することでマニュアル操作が行えるようにしてもよい。
Further, the manual switch SW5 is turned on by operating the
また、前記した図14のフローチャートの説明にあっては、マニュアル操作を開始するためのマニュアル切換手段として、マニュアル操作部12aを押した後、あるいはマニュアル操作部12aを押しながらレバー10を引く操作によってマニュアル動作が行われる場合について説明したが、他のマニュアル切換手段としてレバー10とは一体ではなく、例えば、スライドテーブル9の医師等が操作し易い位置に設けられたスイッチを長押しするとか、自動とマニュアルとの切り換えを行う切換スイッチを操作することでマニュアル動作に切り換えるようにしても良い。
In the description of the flowchart of FIG. 14 described above, as manual switching means for starting manual operation, the
2 ガイド部材
3 油圧シリンダ
5 モータポンプ
7 支持部材
8 出入機構
8a モータ(駆動源)
8c,14c,15c ポテンショメータ
9 スライドテーブル
10 レバー
11 自在継手
11a 支持板
11b ブロック
11e スイッチ操作杆
12 スイッチ操作部
12a マニュアル操作部
21 制御回路
SW1〜SW5 スイッチ
2
8c, 14c,
Claims (6)
該レバーの回動部に挿通され、前記レバーの把持部から突出したマニュアル操作スイッチを切替えるマニュアル操作部と、
前記レバーの水平方向の操作または前記レバーの垂直方向の操作の何れの方向に操作されたかを検出するポテンショメータ、マイクロスイッチを含むスイッチと、
前記レバーの何れかの方向の操作を検出した前記スイッチの出力によってスライドテーブルをレバーが操作された方向に移動させ、あるいは、前記マニュアル操作部の操作と、前記レバー操作を行うことで、レバーが操作された方向にマニュアル動作させるアクチュエータである駆動源を制御する制御回路とより構成したことを特徴とする医療用スライドテーブル。 One lever attached to the outer periphery of the slide table and operable in the horizontal and vertical directions;
A manual operation part that is inserted into the turning part of the lever and switches a manual operation switch protruding from the holding part of the lever;
Potentiometer for detecting whether been operated in either direction of vertical direction of the operation in the horizontal direction of the operation or the lever of the lever, a switch comprising a microswitch,
The lever is moved by moving the slide table in the direction in which the lever is operated by the output of the switch that detects the operation in any direction of the lever , or by operating the manual operation unit and the lever. A medical slide table characterized by comprising a control circuit that controls a drive source that is an actuator that is manually operated in an operated direction .
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