JP5768689B2 - Passenger management machine - Google Patents
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Description
本発明は、圃場に薬液を散布する乗用管理機に関する。 The present invention relates to a riding management machine that sprays a chemical on a field.
特許文献1には、乗用管理機の旋回制御について記載されている。特許文献1によると、薬液を散布済みの圃場から枕地でステアリングハンドルを設定角度以上切を操作すると、旋回開始時に旋回内側のブームの姿勢が散布姿勢を保ったまま、旋回外側のブームを上昇させ、ステアリングハンドルを設定角度以上切状態を維持したまま走行車両1を旋回させ、旋回終了時にブームが下降する技術が開示されている。
特許文献1においては、走行車両を単に旋回させるだけなので、走行車両の左右幅よりはるかに長いブームにより、旋回内側のブームが散布済み領域に入り込み、重複して薬液を散布する不具合が生じる。
In
本発明は、乗用管理機に適した旋回を行うことで、上記不具合を解消することを課題とする。また、旋回時の動作を円滑に行うことを課題とする。 This invention makes it a subject to eliminate the said malfunction by performing turning suitable for a passenger management machine. Moreover, let it be a subject to perform the operation | movement at the time of turning smoothly.
本発明はかかる技術的課題を解決するために次のような技術的手段を講じる。 The present invention takes the following technical means in order to solve such technical problems.
請求項1記載の発明は、
走行車両の左右方向にそれぞれ略水平に延びた姿勢で薬液を散布するブームと、ブームを水平姿勢に制御する手段と、ブームの収納時にブームを受けるブーム受けと、車速を検出する車速センサを備えた乗用管理機において、
ブームを散布姿勢で薬液を散布しながら走行した走行車両が枕地で旋回して走行する第一旋回区間と、第一旋回区間から走行車両の向きを直進側向きに変更して走行する枕地直進区間と、枕地直進区間から第一旋回区間と同じ方向に旋回して走行する第二旋回区間を通過すべく、ステアリングハンドルを操作することにより、散布済圃場から隣接する未散布圃場へ移動するものであって、
ステアリングハンドルの切り角度を検出するステアリングハンドル操作検出センサ、又は、走行車輪の切れ角度を検出する走行車輪切れ角度センサを設け、
ブームの自動昇降制御スイッチと、薬液を散布状態にするポンプスイッチがいずれもONである場合に、設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第一旋回区間の旋回動作であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を行い、
第一旋回区間の旋回動作から、ステアリングハンドルの切り角度が直進状態を検出又は、走行車輪の切れ角度が走行車両の直進側向きを検出すると、枕地直進区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させた姿勢に保つ制御を行い、
枕地直進区間から、第一旋回区間と同じ方向の設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第二旋回区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを散布位置まで下降する制御を行うと共に、前記第一旋回区間と枕地直進区間と第二旋回区間における旋回内側のブームを水平姿勢になるよう制御する構成とし、車速センサが設定以上の車速を検出時には、前記旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を規制する制御部を備えたことを特徴とする乗用管理機とする。
The invention described in
A boom for spraying chemicals in a posture that extends substantially horizontally in the left-right direction of the traveling vehicle, means for controlling the boom to a horizontal posture, a boom receiver that receives the boom when the boom is stored, and a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed In the passenger management machine
A first turning section in which a traveling vehicle that travels while spraying a chemical solution with a boom spraying position turns on a headland, and a headland that travels by changing the direction of the traveling vehicle from the first turning section to a straight-ahead direction. Move from a sprayed field to an adjacent unsprayed field by operating the steering handle to pass a straight section and a second turning section that turns in the same direction as the first turning section from the headland straight section To do,
A steering wheel operation detection sensor for detecting the turning angle of the steering wheel, or a running wheel turning angle sensor for detecting the turning angle of the running wheel,
When the boom automatic lift control switch and the pump switch for spraying chemicals are both ON, the detection of the steering wheel turning angle greater than the set angle or the turning angle of the traveling wheel greater than the set angle , Recognizing that it is a turning operation in the first turning section, performing a control to raise the boom outside the turning from a substantially horizontal spreading posture while keeping the boom inside the turning in a spreading posture,
When the turning angle of the steering wheel detects the straight traveling state from the turning operation of the first turning section, or when the turning angle of the traveling wheel detects the straight traveling side direction of the traveling vehicle, it recognizes that it is the headland straight section, While maintaining the boom in the spraying position, the boom on the outside of the turn is controlled to maintain the posture at a set angle raised from the substantially horizontal spraying position ,
When the steering angle of the steering wheel that is equal to or greater than the set angle in the same direction as the first turning section is detected from the straight heading section, or the turning angle of the traveling wheel that is greater than the set angle is detected, the second turning section is recognized. , While controlling the boom on the inside of the turn to the spray position while keeping the boom on the inside of the turn to the spraying position, the boom on the inside of the turn in the first turning section, the headland straight section, and the second turning section to the horizontal position Riding management comprising: a control unit that regulates a control for raising a set angle of the boom outside the turn from a substantially horizontal spraying posture when a vehicle speed sensor detects a vehicle speed higher than a set value. A machine.
また、請求項2記載の発明は、
走行車両の左右方向にそれぞれ略水平に延びた姿勢で薬液を散布するブームと、ブームを水平姿勢に制御する手段と、ブームの収納時にブームを受けるブーム受けと、車速を検出する車速センサを備えた乗用管理機において、
ブームを散布姿勢で薬液を散布しながら走行した走行車両が枕地で旋回して走行する第一旋回区間と、第一旋回区間から走行車両の向きを直進側向きに変更して走行する枕地直進区間と、枕地直進区間から第一旋回区間と同じ方向に旋回して走行する第二旋回区間を通過すべく、ステアリングハンドルを操作することにより、散布済圃場から隣接する未散布圃場へ移動するものであって、
ステアリングハンドルの切り角度を検出するステアリングハンドル操作検出センサ、又は、走行車輪の切れ角度を検出する走行車輪切れ角度センサを設け、
ブームの自動昇降制御スイッチと、薬液を散布状態にするポンプスイッチがいずれもONである場合に、
設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第一旋回区間の旋回動作であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を行い、
第一旋回区間の旋回動作から、ステアリングハンドルの切り角度が直進状態を検出又は、走行車輪の切れ角度が走行車両の直進側向きを検出すると、枕地直進区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させた姿勢に保つ制御を行い、
枕地直進区間から、第一旋回区間と同じ方向の設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第二旋回区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを散布位置まで下降する制御を行うと共に、
前記第一旋回区間と枕地直進区間と第二旋回区間における旋回内側のブームを水平姿勢になるよう制御する構成とし、
ブームがブーム受けに収納されていることをブーム受け検出センサが検出時には、前記旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を規制する制御部を備えたことを特徴とする乗用管理機とする。
The invention according to
A boom for spraying chemicals in a posture that extends substantially horizontally in the left-right direction of the traveling vehicle, means for controlling the boom to a horizontal posture, a boom receiver that receives the boom when the boom is stored, and a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed In the passenger management machine
A first turning section in which a traveling vehicle that travels while spraying a chemical solution with a boom spraying position turns on a headland, and a headland that travels by changing the direction of the traveling vehicle from the first turning section to a straight-ahead direction. Move from a sprayed field to an adjacent unsprayed field by operating the steering handle to pass a straight section and a second turning section that turns in the same direction as the first turning section from the headland straight section To do,
A steering wheel operation detection sensor for detecting the turning angle of the steering wheel, or a running wheel turning angle sensor for detecting the turning angle of the running wheel,
When both the automatic lifting control switch for the boom and the pump switch for spraying chemicals are ON,
When detecting the turning angle of the steering wheel above the set angle or detecting the turning angle of the traveling wheel above the set angle, it recognizes that the turning operation is in the first turning section and keeps the boom inside the turning in the spraying posture. Perform control to raise the set angle of the boom outside the turn from a substantially horizontal spraying posture,
When the turning angle of the steering wheel detects the straight traveling state from the turning operation of the first turning section, or when the turning angle of the traveling wheel detects the straight traveling side direction of the traveling vehicle, it recognizes that it is the headland straight section, While maintaining the boom in the spraying position, the boom on the outside of the turn is controlled to maintain the posture at a set angle raised from the substantially horizontal spraying position ,
When the steering angle of the steering wheel that is equal to or greater than the set angle in the same direction as the first turning section is detected from the straight heading section, or the turning angle of the traveling wheel that is greater than the set angle is detected, the second turning section is recognized. , While controlling the boom inside the swivel to the spraying position while keeping the boom in the spraying posture,
It is configured to control the boom inside the turning in the first turning section, the headland straight running section, and the second turning section to be in a horizontal posture,
Riding is characterized by comprising a control unit for restricting control to raise the boom outside the turn from a substantially horizontal spraying posture when the boom receiver detection sensor detects that the boom is housed in the boom receiver. A management machine.
本発明により、重複して圃場に薬液を散布することを防止することができる。また、畦畔にブームが接触してブームが破損することを防止できる。
また、枕地Mにおいては圃場面Gに凹凸が多く、走行車両の左右姿勢が乱れ、旋回内側のブームの先端の対地面高さ位置が振動により低くなりすぎ作物に当接する不具合を防止することができる。
また、散布した圃場から別の未散布の圃場へ移動するときに、自動昇降スイッチがONでかつポンプスイッチをONの状態にしたままで噴霧コックを切にして移動する場合がある。そのため、設定車速以上の場合には、散布状態ではないと判断してブームの昇降制御を規制することで、旋回時に不意にブームが上昇することによる不具合を防止することができる。
また、ブームがブーム受けに収納されていることをブーム受け検出センサが検出時、例えば、倉庫内に搬入時の旋回操作により、不意に上昇することによる倉庫の壁面や倉庫内の他の載置物にブームが衝突して破損する等を防止することができる。
By this invention, it can prevent that a chemical | medical solution is sprayed on a farm field redundantly. In addition, the boom can be prevented from being damaged due to the boom contacting the shore.
Further, in the headland M, there are many unevenness in the farm scene G, the right and left posture of the traveling vehicle is disturbed, and the height position of the boom on the inside of the turn is too low due to vibrations to prevent the problem of coming into contact with the crop. Can do.
In addition, when moving from a sprayed field to another unspread field, the spray cock may be turned off while the automatic elevating switch is on and the pump switch is on. Therefore, when the vehicle speed is higher than the set vehicle speed, it is determined that the vehicle is not in the sprayed state, and the boom raising / lowering control is restricted, so that it is possible to prevent problems caused by the boom rising unexpectedly during turning.
Further, when the boom receiver detection sensor detects that the boom is stored in the boom receiver, for example, the wall surface of the warehouse due to a sudden rise due to a turning operation at the time of loading into the warehouse, or other placement objects in the warehouse. It is possible to prevent the boom from colliding and being damaged.
本発明の実施の形態の乗用管理機について以下説明する。この実施例においては走行車両1の進行方向を前側と呼び、正面から見て左右と呼ぶ。
A passenger management machine according to an embodiment of the present invention will be described below. In this embodiment, the traveling direction of the
本実施の形態の乗用管理機は、走行車両1に薬液を貯留する薬液タンク2と薬液を散布するブーム3を搭載している。
The riding management machine according to the present embodiment is equipped with a
走行車両1は前輪4aと後輪4bからなる走行車輪4を機体フレーム5に取り付け、前部にエンジン6を搭載してボンネット7で覆っている。ボンネット7の後方にはステップ8及びステアリングハンドル9を設け、ステアリングハンドル9の後方には運転座席10を設けている。運転座席10の後方には薬液タンク2を搭載し、運転座席10の左右一側には操作盤11を設け、運転座席10の正面側にはメータパネル12を設けている。操作盤11の内部には各種制御を行う制御部13を内蔵している。
The
走行車両1の左右両側にはそれぞれ左ブーム3aと右ブーム3bを設け、走行車両1の前側には中央ブーム3cを設けている。左ブーム3aと右ブーム3bは図3に示すようにそれぞれ走行車両1の左右両側に広げて薬液を散布する薬液散布姿勢と、図1と図2に示すように薬液タンク2の後方に備えるブーム受け14に後ろ上がり傾斜姿勢で収納する路上走行姿勢とに変更できる構成である。ブーム3の動作は、左ブーム3a及び右ブーム3bのブームの上下方向の姿勢を変更するための第一シリンダ15と、ブーム3の左右方向の姿勢を変更する第二シリンダ16とを散布姿勢のブーム3を水平姿勢に維持するための第二シリンダ17と、散布姿勢のブームの左右長さを伸縮調節する伸縮モータ(図示せず)とで行う。
A
薬液散布機構及び動力機構について図4に基づいて説明する。 The chemical solution spraying mechanism and the power mechanism will be described with reference to FIG.
薬液タンク2の薬液をブーム3に供給するホース18を設け、ホース18の途中には薬液を繰り出す防除ポンプ19や、流量を調節する流量調節弁20や、左ブーム3a,右ブーム3b,中央ブーム3cそれぞれに薬液を供給するか否かを選択する手動の噴霧コック21(左ブーム用噴霧コック21a,右ブーム用噴霧コック21b,中央ブーム用噴霧コック21cを設けている。エンジン6の動力は入力軸22からミッション機構23を経て走行系出力軸24と、防除ポンプ用出力軸25に出力される。
A
操作盤11について図8に基づいて説明する。 The operation panel 11 will be described with reference to FIG.
操作盤11は薬液の散布及びブーム3の動作用の操作具を備えている。ブーム3の左右方向動作及び上下方向動作を操作するブーム用動作レバー26(左ブーム用動作レバー26a及び右ブーム用動作レバー26b)を設ける。また、左ブームの収納姿勢と散布姿勢を切り換える左ブーム用姿勢変更レバー27a、同様に右ブーム用姿勢変更レバー27b、左ブーム及び右ブームを共に姿勢を切り換えるブーム姿勢変更レバー27cを設ける。
The operation panel 11 is provided with operation tools for spraying the chemical liquid and operating the
また、薬液をブーム3から散布するか停止するかを操作する噴霧コック21(左ブーム用噴霧コック21aと中央ブーム用噴霧コック21cと右ブーム用噴霧コック21b)を設ける。また、散布量を表示する表示計28と散布量の増減を設定する散布量設定スイッチ29を設ける。また、防除ポンプ19をON・OFFするポンプスイッチ30と、詳細は後述するが、散布作業中の走行車両1が旋回動作を行うときに自動に旋回外側のブーム3(本実施の形態では左ブーム3a)を昇降動作する制御を行う自動昇降制御スイッチ31と、走行車両1の左右姿勢が傾いてもブーム3を水平姿勢に維持する制御を行う自動水平制御スイッチ32を設けている。
Further, a spray cock 21 (left boom spray cock 21a, central boom spray cock 21c, and right boom spray cock 21b) for operating whether the chemical solution is sprayed from the
図5から図7に基づいて本実施の形態の乗用管理機の基本的な走行及び散布動作について説明する。 The basic traveling and spraying operations of the riding management machine of the present embodiment will be described based on FIGS.
オペレータは運転座席10に着座して、エンジン6を始動して走行を開始する。圃場に入ってブーム姿勢変更レバー27cを操作すると、走行姿勢の左右のブームが走行車両1の左右両側に広がり、散布姿勢となる。自動昇降制御スイッチ31をONにし、自動水平制御スイッチ32をOFFの状態とし、ブーム3の噴霧コック21を開に操作して、ポンプスイッチ30をONにして直進走行を開始すると、図3に示すように左ブーム3a及び中央ブーム3c及び右ブーム3bそれぞれに多数設けるノズル33から薬液が散布される。
The operator sits on the driver's
畦畔に近づき、いわゆる枕地Mの領域で、オペレータが旋回動作をすべくステアリングハンドル9を設定角度以上切ると、旋回内側のブーム3(本実施の形態では3b)が散布姿勢を保ちつつ旋回外側のブーム3(3a)が上昇を開始する(第一旋回区間S1)。略90度の旋回動作を行い、オペレータがステアリングハンドル9を直進状態になるまで戻すと、走行車両1は旋回外側のブーム3(3a)が上昇姿勢のままで直進方向に走行する(枕地直進区間S2)。そして、直進走行から隣接する次の散布領域に入るタイミングでオペレータが再度同じ方向にステアリングハンドル9を設定角度以上切ると、上昇していた旋回外側のブーム3(3a)が下降して散布姿勢となる(第二旋回区間S3)。そして、走行車両1は直進方向に走行する姿勢となり次の散布領域に向かって散布しながらの走行を開始する。第一旋回区間S1から枕地直進区間S2を経て第二旋回区間S3を走行中は、自動水平制御スイッチ32をOFFにしていても旋回内側のブーム3(3b)の自動水平制御を行う。
When approaching the shore and turning the steering handle 9 beyond the set angle so that the operator can turn in the so-called headland M region, the boom 3 (3b in the present embodiment) inside the turn turns while maintaining the spraying posture. The outer boom 3 (3a) starts to rise (first turning section S1). When the operator turns about 90 degrees and the operator returns the steering handle 9 to the straight traveling state, the traveling
本実施の形態では、ブーム3による散布及び停止はオペレータが噴霧コック21を手動で行うように構成しているが、旋回動作を認識すると自動的に旋回外側のブーム(3a)の散布を停止する構成としても良い。
In the present embodiment, the spraying and stopping by the
制御部13は旋回開始時のステアリングハンドル9の設定角度以上の切り操作情報を読み込むと旋回外側のブーム3(3a)を上昇させると共に、当該ステアリングハンドル9の切り操作情報を記憶しておき、2回目の同じ方向への設定角度以上のステアリングハンドル9の切り操作情報を読み込むと、旋回外側のブーム3(3a)の下降を開始する。当該2回目のステアリングハンドル9の切り操作情報を得るまでは、条合わせ等のための一時的な後進操作情報や、設定角度以下のステアリング切り操作情報を読み込んでも旋回外側のブーム3(3a)を上昇した姿勢を維持する。
When the
旋回動作の判定は、前述の通りステアリングハンドル9の切り角度を検出するステアリングハンドル操作検出センサ41の検出結果に基づくものでも良いし、走行車輪の切れ角度を検出する走行車輪切れ角度検出センサ42の検出結果に基づくものでも良い。
The determination of the turning operation may be based on the detection result of the steering handle
旋回時に旋回外側のブーム3(3a)の上昇をどこまで上昇させるかは、いくつかの方法が考えられる。まず、上昇を開始してから設定時間(例えば10秒)上昇させる構成にしても良いし、設定角度まで検出したことを検出するブーム上昇角度検出センサ(図示せず)の検出結果に基づくものでも良い。 Several methods can be considered as to how far the rise of the boom 3 (3a) outside the turn is raised during the turn. First, it may be configured to increase for a set time (for example, 10 seconds) after starting the increase, or based on a detection result of a boom lift angle detection sensor (not shown) that detects that the set angle has been detected. good.
前述の旋回時におけるブームの自動昇降制御は、自動昇降制御スイッチ31がONで、かつポンプスイッチ30もONの時に制御動作をする構成としている。
The automatic lifting control of the boom at the time of turning is configured such that the control operation is performed when the automatic
また、旋回時には通常、オペレータはポンプスイッチ30をONの状態のままで、旋回外側のブーム3(3a)の噴霧コック21(21a)を閉状態に操作することで、第一旋回区間S1から枕地直進区間S2を経て第二旋回区間S3に至るまで、旋回内側のブーム3(3b)と中央ブーム3cは薬液の散布は継続している。そして隣接する未散布の圃場で散布を開始するときにオペレータは旋回外側のブーム3(3a)の噴霧コック21(21a)を開く操作を行うことで、全てのブーム3から薬液散布が再開される。
Further, at the time of turning, the operator usually operates the spray cock 21 (21a) of the boom 3 (3a) on the outer side of the turn while closing the
本実施の形態の乗用管理機の旋回動作の特徴を説明する。 A feature of the turning operation of the riding management machine of the present embodiment will be described.
トラクタや田植機の旋回動作は、通常、旋回開始から旋回終了までステアリングハンドル9を切り続けて一度に180度の旋回をする。これに対し、本実施の形態の乗用管理機の旋回動作では、ステアリングハンドル9を切って旋回動作を開始し、第一旋回区間S1で略90度の旋回を行うと、一旦、ステアリングハンドル9を直進位置まで戻し、枕地直進区間S2を走行してから再度、ステアリングハンドル9を切って略90度旋回する第二旋回区間S3を経ると隣接する未散布領域に向かう姿勢となるところに大きな差異がある。すなわち、180度旋回をするまでに2回の旋回動作(操作)を行う。
In the turning operation of the tractor or the rice transplanter, usually, the steering handle 9 is continuously turned from the start of turning to the end of turning and turns 180 degrees at a time. On the other hand, in the turning operation of the riding management machine according to the present embodiment, the steering handle 9 is turned off and the turning operation is started. When turning about 90 degrees in the first turning section S1, the steering handle 9 is temporarily turned off. After returning to the straight-ahead position and traveling through the headland straight-ahead section S2, the
すなわち、乗用管理機においては、散布姿勢時のブーム3が左右に走行車両1の幅よりはるかに長く、単に旋回しただけでは旋回内側のブーム3(3b)が散布済の領域に入り込んで、重複して薬液を作物に散布してしまうためである。本実施の形態にように旋回時に枕地直進区間S2を設けることで、図6に示すように、旋回内側のブーム3(3b)が散布済の圃場と重複しないで散布することが可能となる。
That is, in the passenger management machine, the
また、自動水平制御スイッチ32をOFFの状態においても、自動昇降制御スイッチ31がONの場合で、かつ薬液散布中に旋回動作を開始すると旋回内側のブーム3(3b)の水平制御を行うようにしている。
Even when the automatic
図9は水平制御の状態を説明する図であり、圃場面Gの凹凸に走行車輪4が当接して走行車両体が傾いているときにブーム3を水平姿勢に維持する状態を説明している。通常、直進して薬液を散布する領域は圃場面が均平な状態に耕耘されていることが多く、ブーム3の自動水平制御をONにすると、かえって、ブーム3のハンチングによる散布姿勢に乱れが起こる等の不具合が起こる場合がある。一方、枕地Mにおいては圃場面Gに凹凸が多く、走行車両1の左右姿勢が乱れやすい。特に旋回内側のブーム3(3b)の先端の対地面高さ位置が振動により低くなりすぎ作物に当接する等の不具合が起こる場合がある。本実施の形態では直進して薬液を散布する時にはブーム3の自動水平制御をOFFにしても、旋回時に、旋回内側のブーム3(3b)の自動水平制御を行うことで、上記不具合が起こることを防止し、スムーズな散布及び旋回を行うことができる。
FIG. 9 is a diagram illustrating a state of horizontal control, and illustrates a state in which the
次に、旋回時におけるブーム3の自動昇降制御を規制する条件について以下列挙する。
Next, conditions for restricting the automatic lifting control of the
第一には、自動昇降制御スイッチ31がOFF状態の場合である。このときにはオペレータは、枕地Mでの旋回時に、ブーム3を上昇させる必要があるときにはブーム用動作レバー26(26a)を操作して旋回外側のブーム3(3a)を上昇させる。
The first case is when the automatic
第二には、走行中にポンプスイッチ30がOFFになっている場合である。この場合には、制御部13は薬液を散布していない単なる走行と判断し、オペレータが旋回操作を行っても旋回外側のブーム3(3a)は上昇しない。この構成によると、予期しないでブーム3が上昇することによる不具合を防止することができる。また、この場合には、流量検出センサ36が薬液の流量が流れていないことを検出すると同様に昇降制御しない構成でも良い。
The second case is when the
第三には、ブーム3がブーム受け14に収納されていることをブーム受け検出センサ14aが検出すると、制御部13は薬液を散布していない単なる走行と判断し、オペレータが旋回操作を行っても旋回外側のブーム3(3a)は上昇しない。
Third, when the boom
この構成によると、倉庫内に搬入時の旋回操作により、不意に上昇することによる倉庫の壁面や倉庫内の他の載置物にブーム3が衝突して破損等を防止することができる。
According to this configuration, it is possible to prevent the
なお、前述の第二の場合と、第三の場合について、自動昇降制御スイッチ31がONの状態であっても昇降制御しない構成とすることで、自動昇降制御スイッチ31の切り忘れ時に不意にブーム3が昇降動作をすることを防止することができる。
In the second case and the third case described above, the
第四として、自動昇降スイッチがONで、ポンプスイッチ30もONの場合において、旋回時に設定車速以上を車速センサ43で検出すると旋回外側のブーム3(3a)の昇降制御を規制するように制御しても良い。というのも、散布した圃場から別の未散布の圃場へ移動するときに、自動昇降スイッチがONでかつポンプスイッチ30をONの状態にしたままで噴霧コック21を切にして移動する場合がある。そのため、設定車速以上の場合には、散布状態ではないと判断してブーム3の昇降制御を規制することで、旋回時に不意にブーム3が上昇することによる不具合を防止することができる。この場合に、走行レバー44で作業速と走行速を切換操作できる構成の場合には、走行レバー44を走行速に操作すると、ブーム3の自動昇降制御を行わない構成にしても良い。
Fourth, when the automatic lift switch is ON and the
次に、ブーム3の点検モードについて説明する。
Next, the inspection mode of the
この点検モードは、前述の旋回時の自動昇降制御や、旋回時の水平制御が動作できるかを確認するためのモードで、薬液を散布しない状態でこれら制御を行えることを特徴としている。点検モードにするには操作盤11の点検スイッチ37をONにする。そして、自動昇降制御スイッチ31をONにして走行すると、ポンプスイッチ30をOFFにして薬液を散布しない状態で直進走行から旋回操作を行うと、前述の自動昇降制御及び水平制御がなされる。
This inspection mode is a mode for confirming whether the above-described automatic elevation control during turning and horizontal control during turning can be operated, and is characterized in that these controls can be performed without spraying chemicals. To enter the inspection mode, the
これにより、薬液を散布することなく、旋回時の自動昇降制御及び自動水平制御の動作確認を行うことができる。 Thereby, the operation confirmation of the automatic lifting control and automatic horizontal control during turning can be performed without spraying the chemical.
1 走行車両
3 ブーム
3a 左ブーム
3b 右ブーム
9 ステアリングハンドル
13 制御部
31 自動昇降制御スイッチ
32 自動水平制御スイッチ
41 ステアリングハンドル操作検出センサ
42 走行車輪切れ角度検出センサ
M 枕地
S1 第一旋回区間
S2 枕地直進区間
S3 第二旋回区間
DESCRIPTION OF
Claims (2)
ブームを散布姿勢で薬液を散布しながら走行した走行車両が枕地で旋回して走行する第一旋回区間と、第一旋回区間から走行車両の向きを直進側向きに変更して走行する枕地直進区間と、枕地直進区間から第一旋回区間と同じ方向に旋回して走行する第二旋回区間を通過すべく、ステアリングハンドルを操作することにより、散布済圃場から隣接する未散布圃場へ移動するものであって、
ステアリングハンドルの切り角度を検出するステアリングハンドル操作検出センサ、又は、走行車輪の切れ角度を検出する走行車輪切れ角度センサを設け、
ブームの自動昇降制御スイッチと、薬液を散布状態にするポンプスイッチがいずれもONである場合に、設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第一旋回区間の旋回動作であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を行い、
第一旋回区間の旋回動作から、ステアリングハンドルの切り角度が直進状態を検出又は、走行車輪の切れ角度が走行車両の直進側向きを検出すると、枕地直進区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させた姿勢に保つ制御を行い、
枕地直進区間から、第一旋回区間と同じ方向の設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第二旋回区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを散布位置まで下降する制御を行うと共に、前記第一旋回区間と枕地直進区間と第二旋回区間における旋回内側のブームを水平姿勢になるよう制御する構成とし、車速センサが設定以上の車速を検出時には、前記旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を規制する制御部を備えたことを特徴とする乗用管理機。 A boom for spraying chemicals in a posture that extends substantially horizontally in the left-right direction of the traveling vehicle, means for controlling the boom to a horizontal posture, a boom receiver that receives the boom when the boom is stored, and a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed In the passenger management machine
A first turning section in which a traveling vehicle that travels while spraying a chemical solution with a boom spraying position turns on a headland, and a headland that travels by changing the direction of the traveling vehicle from the first turning section to a straight-ahead direction. Move from a sprayed field to an adjacent unsprayed field by operating the steering handle to pass a straight section and a second turning section that turns in the same direction as the first turning section from the headland straight section To do,
A steering wheel operation detection sensor for detecting the turning angle of the steering wheel, or a running wheel turning angle sensor for detecting the turning angle of the running wheel,
When the boom automatic lift control switch and the pump switch for spraying chemicals are both ON, the detection of the steering wheel turning angle greater than the set angle or the turning angle of the traveling wheel greater than the set angle , Recognizing that it is a turning operation in the first turning section, performing a control to raise the boom outside the turning from a substantially horizontal spreading posture while keeping the boom inside the turning in a spreading posture,
When the turning angle of the steering wheel detects the straight traveling state from the turning operation of the first turning section, or when the turning angle of the traveling wheel detects the straight traveling side direction of the traveling vehicle, it recognizes that it is the headland straight section, While maintaining the boom in the spraying position, the boom on the outside of the turn is controlled to maintain the posture at a set angle raised from the substantially horizontal spraying position ,
When the steering angle of the steering wheel that is equal to or greater than the set angle in the same direction as the first turning section is detected from the straight heading section, or the turning angle of the traveling wheel that is greater than the set angle is detected, the second turning section is recognized. , While controlling the boom on the inside of the turn to the spray position while keeping the boom on the inside of the turn to the spraying position, the boom on the inside of the turn in the first turning section, the headland straight section, and the second turning section to the horizontal position Riding management comprising: a control unit that regulates a control for raising a set angle of the boom outside the turn from a substantially horizontal spraying posture when a vehicle speed sensor detects a vehicle speed higher than a set value. Machine.
ブームを散布姿勢で薬液を散布しながら走行した走行車両が枕地で旋回して走行する第一旋回区間と、第一旋回区間から走行車両の向きを直進側向きに変更して走行する枕地直進区間と、枕地直進区間から第一旋回区間と同じ方向に旋回して走行する第二旋回区間を通過すべく、ステアリングハンドルを操作することにより、散布済圃場から隣接する未散布圃場へ移動するものであって、
ステアリングハンドルの切り角度を検出するステアリングハンドル操作検出センサ、又は、走行車輪の切れ角度を検出する走行車輪切れ角度センサを設け、
ブームの自動昇降制御スイッチと、薬液を散布状態にするポンプスイッチがいずれもONである場合に、
設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第一旋回区間の旋回動作であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を行い、
第一旋回区間の旋回動作から、ステアリングハンドルの切り角度が直進状態を検出又は、走行車輪の切れ角度が走行車両の直進側向きを検出すると、枕地直進区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させた姿勢に保つ制御を行い、
枕地直進区間から、第一旋回区間と同じ方向の設定角度以上のステアリングハンドルの切り角度の検出又は、設定角度以上の走行車輪の切れ角を検出すると、第二旋回区間であることを認識し、旋回内側のブームを散布姿勢に保ちながら旋回外側のブームを散布位置まで下降する制御を行うと共に、
前記第一旋回区間と枕地直進区間と第二旋回区間における旋回内側のブームを水平姿勢になるよう制御する構成とし、
ブームがブーム受けに収納されていることをブーム受け検出センサが検出時には、前記旋回外側のブームを略水平の散布姿勢から設定角度上昇させる制御を規制する制御部を備えたことを特徴とする乗用管理機。 A boom for spraying chemicals in a posture that extends substantially horizontally in the left-right direction of the traveling vehicle, means for controlling the boom to a horizontal posture, a boom receiver that receives the boom when the boom is stored, and a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed In the passenger management machine
A first turning section in which a traveling vehicle that travels while spraying a chemical solution with a boom spraying position turns on a headland, and a headland that travels by changing the direction of the traveling vehicle from the first turning section to a straight-ahead direction. Move from a sprayed field to an adjacent unsprayed field by operating the steering handle to pass a straight section and a second turning section that turns in the same direction as the first turning section from the headland straight section To do,
A steering wheel operation detection sensor for detecting the turning angle of the steering wheel, or a running wheel turning angle sensor for detecting the turning angle of the running wheel,
When both the automatic lifting control switch for the boom and the pump switch for spraying chemicals are ON,
When detecting the turning angle of the steering wheel above the set angle or detecting the turning angle of the traveling wheel above the set angle, it recognizes that the turning operation is in the first turning section and keeps the boom inside the turning in the spraying posture. Perform control to raise the set angle of the boom outside the turn from a substantially horizontal spraying posture,
When the turning angle of the steering wheel detects the straight traveling state from the turning operation of the first turning section, or when the turning angle of the traveling wheel detects the straight traveling side direction of the traveling vehicle, it recognizes that it is the headland straight section, While maintaining the boom in the spraying position, the boom on the outside of the turn is controlled to maintain the posture at a set angle raised from the substantially horizontal spraying position ,
When the steering angle of the steering wheel that is equal to or greater than the set angle in the same direction as the first turning section is detected from the straight heading section, or the turning angle of the traveling wheel that is greater than the set angle is detected, the second turning section is recognized. , While controlling the boom inside the swivel to the spraying position while keeping the boom in the spraying posture,
It is configured to control the boom inside the turning in the first turning section, the headland straight running section, and the second turning section to be in a horizontal posture,
Riding is characterized by comprising a control unit for restricting control to raise the boom outside the turn from a substantially horizontal spraying posture when the boom receiver detection sensor detects that the boom is housed in the boom receiver. Management machine.
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