JP5747847B2 - Vehicle periphery monitoring device - Google Patents
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Description
本発明は、車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置に関する。 The present invention relates to a proximity notification unit that performs notification when a nearby object within a predetermined distance from a vehicle is detected, and a remote notification unit that performs notification when an approach of a far object outside the predetermined distance is detected. And a vehicle periphery monitoring device.
ドライバに情報提供する装置が検討されている。例えば特許文献１の車両用情報提供装置は、複数の警報条件が同時に発生した場合に、各警報条件の優先度に応じて各種警報音の音圧の大きさを変化させる。これにより、警報の意味とその優先度をドライバに理解させている。 Devices that provide information to drivers are being considered. For example, the vehicle information providing apparatus of Patent Document 1 changes the sound pressure levels of various alarm sounds according to the priority of each alarm condition when a plurality of alarm conditions occur simultaneously. This allows the driver to understand the meaning and priority of the alarm.
特許文献１に記載の装置では、ドライバは音圧の違いによる警報の違いを常に正しく認識できるとは限らない。このため、場合によってはドライバの誤認識を招くおそれがあり、車両運転時における安全性を更に向上させる余地がある。 In the device described in Patent Document 1, the driver cannot always correctly recognize the difference in alarm due to the difference in sound pressure. For this reason, in some cases, there is a risk of misrecognition of the driver, and there is room for further improving safety during vehicle operation.
そこで本発明は、上記の問題点を解消する為になされたものであり、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle periphery monitoring device that can further improve safety during vehicle operation.
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置は、車両から所定距離の範囲内の近傍物体が検知された場合に報知を行う近傍報知手段と、所定距離の範囲外の遠方物体の接近が検知された場合に報知を行う遠方報知手段と備える車両周辺監視装置であって、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍報知手段は近傍物体の位置に関する報知を所定時間行うことを特徴とする。 A vehicle periphery monitoring device according to an aspect of the present invention detects proximity notification means that performs notification when a nearby object within a predetermined distance from the vehicle is detected, and detection of an approach of a distant object outside the predetermined distance. The vehicle periphery monitoring device is provided with a distant notification unit that performs notification in the event that a nearby object and a distant object are detected, and the proximity notification unit performs notification regarding the position of the nearby object for a predetermined time. Features.
本発明の一形態に係る車両周辺監視装置によれば、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍報知手段は近傍物体の位置に関する報知を所定時間行う。このように、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍報知手段による近傍物体の位置に関する報知は行うため、ドライバは近傍物体の位置に関する報知を確実に認識する。このことから、ドライバの誤認識を招くことが防がれる結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。 According to the vehicle periphery monitoring device according to an aspect of the present invention, when both a nearby object and a distant object are detected, the proximity notification unit performs notification regarding the position of the nearby object for a predetermined time. As described above, when both the near object and the distant object are detected, the notification regarding the position of the nearby object is performed by the proximity notification means, so that the driver reliably recognizes the notification regarding the position of the nearby object. As a result, it is possible to further improve the safety during driving of the vehicle as a result of preventing erroneous recognition of the driver.
別の形態に係る車両周辺監視装置では、傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、遠方報知手段は、所定時間経過後に報知を行ってもよい。 In the vehicle periphery monitoring device according to another aspect, the distant notification means may notify after a predetermined time has elapsed when both the near object and the distant object are detected.
この形態では、遠方報知手段は、所定時間経過後に報知を行うため、近傍報知手段及び遠方報知手段のそれぞれの報知を混同することがなく、ドライバの誤認識を招くことが防ぎつつ、遠方報知手段による報知が可能となる。この結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。 In this embodiment, since the distant notification means performs notification after a predetermined time has elapsed, the distant notification means and the distant notification means are not confused with each other, while preventing the driver from misrecognizing the distant notification means. Can be notified. As a result, it is possible to further improve the safety during vehicle operation.
別の形態に係る車両周辺監視装置では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、近傍物体が検知されていれば当該近傍物体の位置に関する報知を行ってもよい。 In the vehicle periphery monitoring device according to another aspect, when both a near object and a distant object are detected, the proximity notification means changes the shift position of the first shift lever after a predetermined time has passed and then If an object is detected, notification regarding the position of the nearby object may be performed.
この形態では、所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、近傍物体が検知されていれば当該近傍物体の位置に関する報知を行う。このため、最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後にも、近傍物体の位置に関する報知を行って、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。 In this embodiment, after a predetermined time has elapsed, the shift position of the first shift lever is changed, and if a nearby object is detected, a notification regarding the position of the nearby object is made. For this reason, even after the shift position of the first shift lever is changed, it is possible to notify the position of a nearby object and further improve the safety during driving of the vehicle.
別の形態に係る車両周辺監視装置では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、自車両がシフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、近傍物体の位置に関する報知を中止してもよい。 In the vehicle periphery monitoring device according to another aspect, when both the near object and the distant object are detected, the proximity notifying unit determines that the vehicle is turning around with a shift position change. The notification regarding the position of the object may be stopped.
この形態では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、自車両がシフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、近傍物体の位置に関する報知を中止する。このため、自車両がシフト位置の変更を伴う切り返し中における、近傍物体の位置に関する報知の中止と再開の切り替えが頻発することによる煩わしさを低減することが可能になる。 In this embodiment, when both the near object and the distant object are detected, the proximity notifying unit stops the notification regarding the position of the nearby object when it is determined that the host vehicle is turning around with the shift position change. To do. For this reason, it is possible to reduce annoyance caused by frequent switching between stoppage and resumption of notification regarding the position of a nearby object while the host vehicle is turning back with a shift position change.
別の形態に係る車両周辺監視装置では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、近傍物体の存在に関する報知を行ってもよい。 In the vehicle periphery monitoring device according to another aspect, the proximity notification unit may perform notification regarding the presence of the proximity object when both the proximity object and the distant object are detected.
この形態では、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍報知手段は、近傍物体の存在に関する報知を行うことにより、近傍物体の存在を認識させることが可能になる。 In this embodiment, when both the near object and the distant object are detected, the proximity notification unit can recognize the presence of the nearby object by performing notification regarding the presence of the nearby object.
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させる車両周辺監視装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle periphery monitoring apparatus which further improves the safety | security at the time of vehicle driving can be provided.
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same or equivalent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
（１）車両周辺監視装置の構成
まず、本実施形態である車両周辺監視装置の構成について、図１〜図３を用いて説明する。図１は、車両周辺監視装置１の機能構成の概略を説明するための構成概略図であり、図２は、駐車中の自車両が後退で出庫する場合の車両周辺状況の一例を説明するための状況説明図であり、図３は、自車両内のディスプレイの表示画面の一例を説明するための画面説明図である。
(1) Configuration of Vehicle Perimeter Monitoring Device First, the configuration of the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic configuration diagram for explaining an outline of a functional configuration of the vehicle periphery monitoring device 1, and FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a vehicle peripheral situation when a parked own vehicle leaves the store in reverse. FIG. 3 is a screen explanatory diagram for explaining an example of a display screen of a display in the host vehicle.
車両周辺監視装置１は、例えば自動車等の移動体車両（以下、自車両）に搭載され、駐車場等において自車両の近傍に障害物を検知した場合や、自車両に遠方の死角から接近してくる接近物を検知した場合に、ドライバ等の乗員に対して検知内容を報知して車両運転時における安全性を更に向上させる視界支援システム装置である。 The vehicle periphery monitoring device 1 is mounted on, for example, a mobile vehicle such as an automobile (hereinafter referred to as the host vehicle), and detects an obstacle near the host vehicle in a parking lot or the like, or approaches the host vehicle from a distant blind spot. When a coming approaching object is detected, this is a field-of-view support system device that further notifies safety to a passenger such as a driver and further improves safety during driving of the vehicle.
車両周辺監視装置１は、図１に示されるように、カメラ１０（遠方検知手段）、シフトポジションセンサ１１（シフト検出手段）、ソナー１２（近傍検知手段）、スピーカ２０（遠方報知手段、近傍報知手段）、ディスプレイ２１（遠方報知手段、近傍報知手段）、ブザー２２（遠方報知手段、近傍報知手段）、及び周辺監視ＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。更に、周辺監視ＥＣＵ３０は、接近検知ＥＣＵ３１（遠方報知手段）、障害検知ＥＣＵ３２（近傍報知手段）、及びナビＥＣＵ３３（ナビゲーション手段）を有している。 As shown in FIG. 1, the vehicle periphery monitoring device 1 includes a camera 10 (distant detection means), a shift position sensor 11 (shift detection means), a sonar 12 (proximity detection means), a speaker 20 (distant notification means, proximity notification). Means), a display 21 (distant notification means, proximity notification means), a buzzer 22 (distant notification means, proximity notification means), and a peripheral monitoring ECU [Electronic Control Unit] 30. Further, the periphery monitoring ECU 30 includes an approach detection ECU 31 (distant notification means), a failure detection ECU 32 (proximity notification means), and a navigation ECU 33 (navigation means).
カメラ１０は、自車両から周辺（例えば後方側遠方）を撮像するカメラであり、水平角度１８０°以上の広角の撮像範囲を有する。カメラ１０は、少なくとも１台であり、複数台で構成されてもよい。１台のカメラの場合、自車両後側の中央に配設され、水平角度１８０°以上の広角カメラである。複数台のカメラの場合、自車両後方に各カメラの水平方向の撮像方向が異なるように配設され、複数台のカメラによる撮像画像を合成して水平角度１８０°以上の広角の画像が得られるようにする。図２に示す例の場合、カメラ１０は、自車両Ｖの後側の中央に配設されている。カメラ１０では、一定時間毎に、自車両後方を撮像し、各時間に撮像したフレームの撮像画像情報からなる画像信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。 The camera 10 is a camera that captures the periphery (for example, far rearward) from the host vehicle, and has a wide-angle imaging range with a horizontal angle of 180 ° or more. There is at least one camera 10, and a plurality of cameras 10 may be configured. In the case of one camera, it is a wide-angle camera that is disposed at the center on the rear side of the host vehicle and has a horizontal angle of 180 ° or more. In the case of a plurality of cameras, they are arranged behind the host vehicle so that the horizontal imaging directions of the cameras are different from each other, and a wide-angle image with a horizontal angle of 180 ° or more can be obtained by combining images captured by the plurality of cameras. Like that. In the case of the example shown in FIG. 2, the camera 10 is disposed at the center on the rear side of the host vehicle V. The camera 10 captures the rear of the host vehicle at regular time intervals, and transmits an image signal including captured image information of frames captured at each time to the periphery monitoring ECU 30.
シフトポジションセンサ１１は、シフトレバーに配設され、シフトレバーのレンジの位置（シフト位置）を検出してシフト情報を取得するセンサである。シフト位置には、例えば、Ｄ（ドライブ）レンジや、Ｒ（リバース）レンジや、Ｐ（パーキング）レンジ等がある。シフトポジションセンサ１１では、シフト位置が変更される毎に、取得したシフト情報を示すシフト信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。なお、シフトポジションセンサ１１は、自車両のシフト位置が規定の時間（例えば数秒間〜数分間）以内に複数回変更されると、自車両のシフト位置の変更を伴う切り返し中の状態であることを検出する。 The shift position sensor 11 is a sensor that is disposed on the shift lever and detects shift position range position (shift position) to acquire shift information. The shift position includes, for example, a D (drive) range, an R (reverse) range, and a P (parking) range. The shift position sensor 11 transmits a shift signal indicating the acquired shift information to the periphery monitoring ECU 30 every time the shift position is changed. The shift position sensor 11 is in a state of being turned back with a change in the shift position of the host vehicle when the shift position of the host vehicle is changed a plurality of times within a predetermined time (for example, several seconds to several minutes). Is detected.
ソナー１２は、自車両から周辺（例えば前方側近傍及び後方側近傍）に超音波を照射し、反射波を受信することにより近傍物体との間の距離を検知するための超音波装置である。ソナー１２は、図２に示す例の場合、自車両前側及び後側のそれぞれの左右両側方に配設され、自車両からの所定距離の範囲内の近傍物体を検知することが可能である。ソナー１２では、一定時間毎に、受信した反射波に基づく距離情報を示す距離信号を周辺監視ＥＣＵ３０に送信する。 The sonar 12 is an ultrasonic device for detecting a distance from a nearby object by irradiating the surroundings (for example, the vicinity of the front side and the vicinity of the rear side) with an ultrasonic wave and receiving a reflected wave. In the case of the example shown in FIG. 2, the sonar 12 is disposed on both the left and right sides of the front side and the rear side of the host vehicle, and can detect a nearby object within a predetermined distance from the host vehicle. The sonar 12 transmits a distance signal indicating distance information based on the received reflected wave to the periphery monitoring ECU 30 at regular time intervals.
スピーカ２０は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２０では、周辺監視ＥＣＵ３０から音声出力するための音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。 The speaker 20 is a vehicle-mounted speaker shared with other systems. When the speaker 20 receives a sound signal for outputting a sound from the periphery monitoring ECU 30, the speaker 20 outputs a sound according to the sound signal.
ディスプレイ２１は、他のシステムと共用されるディスプレイモニタである。ディスプレイ２１では、周辺監視ＥＣＵ３０から画像表示のための表示信号を受信すると、その表示信号に応じて画像表示や切り替え表示を行う。例えば、ディスプレイ２１は、自車両の前後左右近傍の物体の存在や位置に関する情報をドライバに報知することが可能である。 The display 21 is a display monitor shared with other systems. When the display 21 receives a display signal for image display from the periphery monitoring ECU 30, the display 21 performs image display or switching display according to the display signal. For example, the display 21 can notify the driver of information related to the presence and position of objects near the front, rear, left, and right of the host vehicle.
ブザー２２は、他のシステムと共用される車載ブザーである。ブザー２２では、周辺監視ＥＣＵ３０からブザー音出力するためのブザー信号を受信すると、そのブザー信号に応じてブザー音を出力する。ブザー音には、近傍物体の存在を報知するための警報音、及び遠方物体の接近を報知するための情報提供音の二種類がある。 The buzzer 22 is an in-vehicle buzzer shared with other systems. When the buzzer 22 receives a buzzer signal for outputting a buzzer sound from the periphery monitoring ECU 30, the buzzer 22 outputs a buzzer sound according to the buzzer signal. There are two types of buzzer sounds: an alarm sound for notifying the presence of a nearby object and an information providing sound for notifying the approach of a distant object.
周辺監視ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなり、車両周辺監視装置１を統括制御する電子制御ユニットである。周辺監視ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、情報表示制御等の各種演算処理を行う。周辺監視ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、カメラ１０から画像信号を受信し、ＥＣＵ内の画像メモリに所定時間分の画像情報を時系列で記憶する。また、周辺監視ＥＣＵ３０では、シフトポジションセンサ１１からシフト信号を受信する。更に、周辺監視ＥＣＵ３０では、ソナー１２から距離信号を受信する。周辺監視ＥＣＵ３０は、接近検知ＥＣＵ３１、障害検知ＥＣＵ３２、ナビＥＣＵ３３における検知結果に基づいて、ディスプレイ２１に表示信号を送信し、スピーカ２０に音声信号を送信し、ブザー２２にブザー信号を送信する。 The periphery monitoring ECU 30 is an electronic control unit that includes a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], a RAM [Random Access Memory], and the like, and performs overall control of the vehicle periphery monitoring device 1. The periphery monitoring ECU 30 loads application programs stored in the ROM into the RAM and executes them by the CPU, thereby performing various arithmetic processes such as information display control. The peripheral monitoring ECU 30 receives an image signal from the camera 10 at regular time intervals, and stores image information for a predetermined time in a time series in an image memory in the ECU. Further, the periphery monitoring ECU 30 receives a shift signal from the shift position sensor 11. Further, the periphery monitoring ECU 30 receives a distance signal from the sonar 12. The periphery monitoring ECU 30 transmits a display signal to the display 21, transmits an audio signal to the speaker 20, and transmits a buzzer signal to the buzzer 22 based on detection results in the proximity detection ECU 31, the failure detection ECU 32, and the navigation ECU 33.
接近検知ＥＣＵ３１は、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体（接近物）の、自車両への相対的な接近を検知する認識処理部分である。この遠方接近物としては、例えば、歩行者、自転車、車両等がある。図２、特に図２（ａ）に示す例の場合、カメラ１０は、遠方接近物として他車両Ｆを検知している。画像認識方法としては、従来の方法を適用し、例えば、画像内の所定の大きさのエリア毎に検知対象として想定される各物体のテンプレートを用いたパターンマッチングによって物体を認識する方法、一定時間毎の連続する各フレームの画像を用いて画素毎（あるいは、小エリア毎）にオプティカルフロー（動きベクトル）を算出して、オプティカルフローから移動物を認識する方法がある。 The approach detection ECU 31 performs image recognition using images captured at regular time intervals by the camera 10 and makes a relative approach of a distant object (approaching object) outside a predetermined distance from the host vehicle to the host vehicle. It is a recognition processing part that detects Examples of the far approaching object include a pedestrian, a bicycle, and a vehicle. In the case of the example shown in FIG. 2, particularly FIG. 2A, the camera 10 detects the other vehicle F as a far approaching object. As an image recognition method, a conventional method is applied, for example, a method of recognizing an object by pattern matching using a template of each object assumed as a detection target for each area of a predetermined size in the image, a certain time There is a method of recognizing a moving object from an optical flow by calculating an optical flow (motion vector) for each pixel (or each small area) using an image of each successive frame.
なお、自車両から所定距離の範囲外の遠方接近物を検知した場合、接近検知ＥＣＵ３１では、その検知した物体の種別を特定するとともに、自車両に対する物体の相対横位置（相対方向）や相対距離、移動物の場合には移動方向や移動速度等を算出する。図２、特に図２（ａ）に示す例の場合、出庫中の自車両Ｖの後方の左側に他車両Ｆが存在するので、この他車両Ｆが検知され、他車両Ｆの相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等が算出される。 When a far approaching object outside the range of a predetermined distance from the own vehicle is detected, the approach detection ECU 31 specifies the type of the detected object, and the relative lateral position (relative direction) and relative distance of the object with respect to the own vehicle. In the case of a moving object, the moving direction, moving speed, etc. are calculated. In the case of the example shown in FIG. 2, particularly FIG. 2 (a), since the other vehicle F exists on the left side behind the own vehicle V that is leaving, this other vehicle F is detected, and the relative lateral position of the other vehicle F, A relative distance, a moving direction, a moving speed, and the like are calculated.
ここで、接近検知ＥＣＵ３１は、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体の接近を検知すると、遠方物体の相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等をドライバに報知するよう指示するための遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。ただし、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が後述の近傍物体の存在及び位置を検知した場合、接近検知ＥＣＵ３１は、この検知時点から所定時間（例えば数秒間〜数分間）が経過した後に、この遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。 Here, when the approach detection ECU 31 detects the approach of a distant object outside the predetermined distance from the host vehicle, the approach detection ECU 31 instructs the driver to notify the driver of the relative lateral position, the relative distance, the moving direction, the moving speed, and the like of the distant object. Is transmitted to the failure detection ECU 32 and the navigation ECU 33. However, when the proximity detection ECU 31 detects the approach of a distant object, and the failure detection ECU 32 detects the presence and position of a nearby object described later, the proximity detection ECU 31 detects a predetermined time (for example, several seconds to several seconds). Minutes)), this remote notification signal is transmitted to the failure detection ECU 32 and the navigation ECU 33.
障害検知ＥＣＵ３２は、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体（障害物）の存在及び位置を検知する認識処理部分である。この近傍障害物としては、例えば、壁、ガードレール、縁石、駐車車両等がある。図２（ａ）に示す例の場合、ソナー１２は、近傍物体として駐車車両Ｄ２を検知している。また、図２（ａ）、そのしばらく後の状態である図２（ｂ）、及び更にしばらく後の状態である図２（ｃ）に示す例の場合、ソナー１２は、近傍物体として壁面Ｗ２を検知している。障害検知ＥＣＵ３２は、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体の存在及び位置を検知すると、それをドライバに報知するよう指示するための近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。 The obstacle detection ECU 32 is a recognition processing part that detects the presence and position of a nearby object (obstacle) within a predetermined distance from the host vehicle using the distance signal received from the sonar 12. Examples of the nearby obstacle include a wall, a guardrail, a curb, and a parked vehicle. In the example shown in FIG. 2A, the sonar 12 detects the parked vehicle D2 as a nearby object. Further, in the example shown in FIG. 2 (a), FIG. 2 (b) which is a state after a while, and FIG. 2 (c) which is a state after a while, the sonar 12 uses the wall surface W2 as a nearby object. Detected. When the failure detection ECU 32 detects the presence and position of a nearby object within a predetermined distance from the host vehicle, the failure detection ECU 32 transmits a proximity notification signal to the navigation ECU 33 and the buzzer 22 to instruct the driver to notify the presence and position.
ただし、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、障害検知ＥＣＵ３２は、この検知時点から上述の所定時間（例えば数秒間〜数分間）だけ、近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。 However, when the approach detection ECU 31 detects the approach of a distant object and the failure detection ECU 32 detects the presence and position of a nearby object, the failure detection ECU 32 detects the above-mentioned predetermined time (for example, several seconds to several Only in minutes), the proximity notification signal is transmitted to the navigation ECU 33 and the buzzer 22.
また、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、上述の所定時間が経過した後の最初のシフト位置の変更がシフトポジションセンサ１１により検出された後も近傍物体の存在及び位置が検知されていれば、障害検知ＥＣＵ３２は、近傍物体の位置をドライバに報知するよう指示するための近傍報知信号をナビＥＣＵ３３に送信する。なお、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、上述の所定時間が経過した後の最初のシフト位置の変更がシフトポジションセンサ１１により検出されるまでは、障害検知ＥＣＵ３２は近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信を保留にする（送信を禁止する）ことができる。 Further, when the approach detection ECU 31 detects the approach of a distant object and the failure detection ECU 32 detects the presence and position of a nearby object, the change of the first shift position after the above-described predetermined time has elapsed is the shift position sensor. If the presence and position of the nearby object is detected even after being detected by 11, the failure detection ECU 32 transmits a proximity notification signal for instructing the driver to notify the position of the nearby object to the navigation ECU 33. When the approach detection ECU 31 detects the approach of a distant object and the failure detection ECU 32 detects the presence and position of a nearby object, the first shift position change after the predetermined time has elapsed is the shift position sensor. Until detected by 11, the failure detection ECU 32 can suspend transmission of the proximity notification signal to the navigation ECU 33 (prohibit transmission).
更に、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体の接近を検知し、且つ、障害検知ＥＣＵ３２が近傍物体の存在及び位置を検知した場合、自車両のシフト位置の変更を伴う切り返し中であるとシフトポジションセンサ１１により判定されると、障害検知ＥＣＵ３２は、近傍報知信号のナビＥＣＵ３３の送信を中止する。 Further, when the approach detection ECU 31 detects the approach of a distant object and the failure detection ECU 32 detects the presence and position of a nearby object, the shift position sensor 11 indicates that the vehicle is turning with a change in the shift position of the host vehicle. When the determination is made, the failure detection ECU 32 stops the transmission of the proximity notification signal by the navigation ECU 33.
ナビＥＣＵ３３は、ナビゲーションシステム用のＥＣＵであり、自車両の現在位置や走行方向の検出及び目的地までの経路案内制御などを行う。ナビＥＣＵ３３では、操作者による各種設定を行う場合、複数のボタンを配置させた各設定画面のディスプレイ２１に表示するための画像を生成する。 The navigation ECU 33 is an ECU for the navigation system, and performs detection of the current position and traveling direction of the host vehicle, route guidance control to the destination, and the like. When performing various settings by the operator, the navigation ECU 33 generates an image to be displayed on the display 21 of each setting screen on which a plurality of buttons are arranged.
また、ナビＥＣＵ３３は、例えば図２、特に図２（ａ）に示す例において、接近検知ＥＣＵ３１から遠方報知信号を受信すると、例えば図３に示す例のように、遠方物体（他車両Ｆ）の接近をドライバに報知する画像を生成し、その生成した画像を画像信号としてディスプレイ２１に送信するとともに、遠方物体（他車両Ｆ）の接近情報（種別、自車両に対する位置、移動方向等）をドライバに報知する音声を生成し、その音声を出力するための音声信号をスピーカ２０に送信する。更に、ナビＥＣＵ３３は、障害検知ＥＣＵ３２から近傍報知信号を受信すると、近傍物体の存在及び位置をドライバに報知するためのブザー信号をブザー２２に送信する。 In addition, for example, in the example shown in FIG. 2, particularly in FIG. 2A, the navigation ECU 33 receives the far-informing signal from the approach detection ECU 31, for example, as shown in FIG. 3, the far object (other vehicle F). An image for notifying the driver of the approach is generated, the generated image is transmitted to the display 21 as an image signal, and the approach information (type, position with respect to the host vehicle, moving direction, etc.) of the distant object (other vehicle F) is transmitted to the driver. A sound signal for generating the sound is generated, and a sound signal for outputting the sound is transmitted to the speaker 20. Further, when the navigation ECU 33 receives the proximity notification signal from the failure detection ECU 32, the navigation ECU 33 transmits a buzzer signal for notifying the driver of the presence and position of the nearby object to the buzzer 22.
なお、接近検知ＥＣＵ３１で物体を検知している場合、ナビＥＣＵ３３では、遠方接近物が存在する側を強調する画像（例えば、表示画像における検知物体が存在する側の枠に沿って太線等を付加する画像）を生成する。そして、ナビＥＣＵ３３では、その遠方接近物の位置に応じた強調画像を上述の画像に重畳し、その重畳した画像を表示するための表示信号をディスプレイ２１に送信する。 When an object is detected by the approach detection ECU 31, the navigation ECU 33 adds an image that emphasizes the side on which the far approaching object exists (for example, a thick line or the like along the frame on the side where the detection object exists in the display image). Image) to be generated. Then, the navigation ECU 33 superimposes an emphasized image corresponding to the position of the far approaching object on the above-described image, and transmits a display signal for displaying the superimposed image to the display 21.
図３に示す例は、ディスプレイ２１での表示画面の一例であり、外枠ＯＦがディスプレイ２１における最大の表示範囲であり、内枠ＩＦがディスプレイ２１における自車両後方の様子が表示される範囲であり、外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間は任意の単一色で塗りつぶされている。この図３の表示画面には、内枠ＩＦにおける左側（他車両Ｆの検知されている側）の縦線とそれに繋がる上下の横線の一部に沿って描かれた太線（外枠ＯＦと内枠ＩＦとの間の任意の単一色とは異なる色）で強調する表示枠Ｅが上述の画像に重畳された画像が表示されており、他車両アイコンＩＥも表示されている。ドライバは、他車両アイコンＩＥ及び表示枠Ｅにより、他車両Ｆが左右いずれの方向から接近してくるかを認識することができる。 The example shown in FIG. 3 is an example of a display screen on the display 21, the outer frame OF is the maximum display range on the display 21, and the inner frame IF is a range where the state behind the host vehicle is displayed on the display 21. Yes, the outer frame OF and the inner frame IF are filled with an arbitrary single color. The display screen of FIG. 3 shows a thick line (outer frame OF and inner frame drawn along a part of the vertical line on the left side of the inner frame IF (the side where the other vehicle F is detected) and the upper and lower horizontal lines connected thereto. An image in which a display frame E to be emphasized with a color different from any single color between the frame IF and the frame IF is superimposed on the above-described image is displayed, and an other vehicle icon IE is also displayed. The driver can recognize whether the other vehicle F approaches from the left or right direction by using the other vehicle icon IE and the display frame E.
（２）車両周辺監視装置による物体検知処理及び報知処理のタイミングの一例
引き続き、車両周辺監視装置１による物体検知処理及び報知処理のタイミングの一例について、図４を用いて説明する。図４は、車両周辺監視装置１による物体検知処理及び報知処理のタイミングの一例を説明するための説明図である。
(2) Example of Object Detection Processing and Notification Processing Timing by Vehicle Perimeter Monitoring Device Next, an example of the timing of object detection processing and notification processing by the vehicle periphery monitoring device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an example of the timing of object detection processing and notification processing by the vehicle periphery monitoring device 1.
ここで、図４は、横軸を時間軸とする七つのグラフから成り立っており、上から、自車両後方の近傍物体との距離の時間変化グラフ、自車両前方の近傍物体との距離の時間変化グラフ、シフト位置の時間変化グラフ、ソナー１２からの距離信号に基づくブザー２２の警報音の出力タイミング、ソナー１２からの距離信号に基づくスピーカ２０の音声案内の出力タイミング、カメラ１０からの画像信号に基づくブザー２２の情報提供音の出力タイミング、カメラ１０からの画像信号に基づくディスプレイ２１の強調表示の出力タイミングである。 Here, FIG. 4 is composed of seven graphs with the horizontal axis as the time axis. From the top, the time variation graph of the distance to the nearby object behind the host vehicle, the time of the distance to the nearby object in front of the host vehicle. Change graph, time change graph of shift position, output timing of alarm sound of buzzer 22 based on distance signal from sonar 12, output timing of voice guidance of speaker 20 based on distance signal from sonar 12, image signal from camera 10 The output timing of the information providing sound of the buzzer 22 based on the above, and the output timing of the emphasis display on the display 21 based on the image signal from the camera 10.
まず、自車両がＰレンジのシフト位置の状態であって、後方の近傍物体との間に切返し必要距離（所定距離）の範囲外の距離があり、前方の近傍物体との間に切返し必要距離の範囲内の距離がある状態であるとする。時刻Ｔ１に自車両がＲレンジのシフト位置の状態となって後退を開始してから、図２（ａ）の状態になって、障害検知ＥＣＵ３２が、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、自車両Ｖから切返し必要距離の範囲内の右前方の近傍物体である駐車車両Ｄ２の存在及び位置を検知すると、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。 First, when the host vehicle is in the shift position of the P range, there is a distance outside the range of the necessary turn-back distance (predetermined distance) with the rear neighboring object, and the turn-back necessary distance with the front neighboring object. It is assumed that there is a distance within the range. After the host vehicle starts to move backward at the time T1 at the shift position of the R range, the vehicle enters the state of FIG. 2A, and the failure detection ECU 32 uses the distance signal received from the sonar 12, When detecting the presence and position of the parked vehicle D2, which is a nearby object in front right within the range of the required turn-back distance from the host vehicle V, the failure detection ECU 32 transmits a proximity notification signal to the navigation ECU 33 and the buzzer 22.
そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、駐車車両Ｄ２の存在を報知する「ビービービー」というブザー音（警報音）をドライバに対して出力すると同時に、スピーカ２０が障害検知ＥＣＵ３２経由でナビＥＣＵ３３から音声信号を受信して、検知された駐車車両Ｄ２の位置を報知する音声（例えば「右前に駐車車両が存在するため注意してください。」）の出力を開始する。 The buzzer 22 receives the buzzer signal from the failure detection ECU 32 and outputs a buzzer sound (alarm sound) “beep bee” for notifying the presence of the parked vehicle D2 to the driver. A voice signal is received from the navigation ECU 33 via the route, and output of a voice for notifying the detected position of the parked vehicle D2 (for example, “please note that there is a parked vehicle on the right front”) is started.
このとき、接近検知ＥＣＵ３１が遠方物体である他車両Ｆの接近を検知したとする。障害検知ＥＣＵ３２は駐車車両Ｄ２の存在及び位置を既に検知しているため、障害検知ＥＣＵ３２は、他車両Ｆの検知時点から上述の所定時間（例えば数秒間〜数分間）だけ、近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信するよう設定しており、この設定で処理が開始されている。 At this time, it is assumed that the approach detection ECU 31 detects the approach of another vehicle F that is a distant object. Since the failure detection ECU 32 has already detected the presence and position of the parked vehicle D2, the failure detection ECU 32 navigates the proximity notification signal for the predetermined time (for example, several seconds to several minutes) from the time when the other vehicle F is detected. Transmission is set to the ECU 33 and the buzzer 22, and processing is started with this setting.
ここで、上述したように、自車両ＶがＰレンジのシフト位置の状態からＲレンジのシフト位置の状態となったため、自車両Ｖのシフト位置の変更を伴う切り返し中であるとシフトポジションセンサ１１により判定される。そして、障害検知ＥＣＵ３２は、特定の期間である「中止期間」の間だけ、近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信を途中で中止する。近傍報知信号の送信が途中で中止されると、スピーカ２０による音声出力が途中で中止される。なお、この「中止期間」が経過すると、障害検知ＥＣＵ３２は近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信が可能な状態に復帰して、スピーカ２０による音声出力が可能となる。 Here, as described above, since the host vehicle V has changed from the shift position of the P range to the shift position of the R range, the shift position sensor 11 indicates that the vehicle V is being turned over with a change in the shift position of the host vehicle V. Is determined. Then, the failure detection ECU 32 stops the transmission of the proximity notification signal to the navigation ECU 33 during the “stop period” that is a specific period. When the transmission of the proximity notification signal is stopped halfway, the sound output by the speaker 20 is stopped halfway. When the “stop period” elapses, the failure detection ECU 32 returns to a state in which the proximity notification signal can be transmitted to the navigation ECU 33, and the speaker 20 can output a sound.
そして、接近検知ＥＣＵ３１は、他車両Ｆの検知時点から所定時間が経過した後に、遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、「ピッ」という単発のブザー音（情報提供音）をドライバに対して出力すると同時に、ディスプレイ２１がナビＥＣＵ３３から表示信号を受信して、検知された他車両Ｆの接近を報知する画像を、図３の例のような表示枠Ｅの点滅状態が重畳された画像の出力を開始する。 Then, the approach detection ECU 31 transmits a distant notification signal to the failure detection ECU 32 and the navigation ECU 33 after a predetermined time has elapsed from the time when the other vehicle F is detected. Then, the buzzer 22 receives the buzzer signal from the failure detection ECU 32 and outputs a single buzzer sound (information providing sound) to the driver. At the same time, the display 21 receives the display signal from the navigation ECU 33. Then, the output of the image in which the detected approach of the other vehicle F is notified is superimposed on the blinking state of the display frame E as in the example of FIG.
（３）車両周辺監視装置における周辺監視処理の流れ
引き続き、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れ（周辺監視方法）について、図５を用いて説明する。図５は、車両周辺監視装置１における周辺監視処理の流れを説明するためのフローチャートである。図５のフローチャートに示される処理は、車両周辺監視装置１の電源がオンされて処理が開始してからオフされるまでの間、繰り返し実行される。
(3) Flow of Perimeter Monitoring Processing in Vehicle Perimeter Monitoring Device Next, the flow of perimeter monitoring processing (periphery monitoring method) in the vehicle periphery monitoring device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart for explaining the flow of the periphery monitoring process in the vehicle periphery monitoring device 1. The process shown in the flowchart of FIG. 5 is repeatedly executed from when the power source of the vehicle periphery monitoring device 1 is turned on until the process is started until it is turned off.
まず、接近検知ＥＣＵ３１が、カメラ１０で一定時間毎に撮像された画像を用いて、画像認識を行い、自車両から所定距離の範囲外の遠方物体（接近物）の、自車両への相対的な接近の有無を検知し、その検知結果を取得する（ステップＳ１）。更に、障害検知ＥＣＵ３２が、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体（障害物）の存在の有無及びその場合の位置を検知し、その検知結果を取得する（ステップＳ１）。ここで、接近検知ＥＣＵ３１が、遠方物体の接近の有無を判定し（ステップＳ２）、遠方物体の接近が無いと判定された場合は、後述のステップＳ６に移行する。 First, the approach detection ECU 31 performs image recognition using images captured at regular time intervals by the camera 10, and a distant object (approaching object) outside a predetermined distance from the host vehicle is relative to the host vehicle. The presence or absence of a close approach is detected, and the detection result is acquired (step S1). Further, using the distance signal received from the sonar 12, the obstacle detection ECU 32 detects the presence or absence of a nearby object (obstacle) within a predetermined distance from the host vehicle and the position in that case. Obtain (step S1). Here, the approach detection ECU 31 determines whether or not a distant object is approaching (step S2), and if it is determined that there is no approach of a distant object, the process proceeds to step S6 described later.
一方、遠方物体の接近が有ると判定された場合は、接近検知ＥＣＵ３１が、過去に検知しておらず初めて検知した遠方物体の接近であるか否かを判定し（ステップＳ３）、既に過去に検知した遠方物体の接近であると判定された場合は、後述のステップＳ５に移行する。 On the other hand, when it is determined that there is an approach of a distant object, the approach detection ECU 31 determines whether or not it is an approach of a distant object that has not been detected in the past and is detected for the first time (step S3). When it is determined that the detected far object is approaching, the process proceeds to step S5 described later.
一方、過去に検知しておらず初めて検知した遠方物体の接近であると判定された場合は、接近検知ＥＣＵ３１が、遠方物体の相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等をドライバに報知するよう指示するための遠方報知信号を障害検知ＥＣＵ３２及びナビＥＣＵ３３に送信する。そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、「ピッ」というブザー音（情報提供音）をドライバに対して出力する（ステップＳ４）と同時に、ディスプレイ２１がナビＥＣＵ３３から表示信号を受信して、検知された他車両Ｆの接近を報知する画像を、図３の例のような表示枠Ｅの点滅状態が重畳された強調画像の出力表示を開始する（ステップＳ４）。そして、後述のステップＳ６に移行する。 On the other hand, when it is determined that a distant object that has not been detected in the past is detected for the first time, the approach detection ECU 31 informs the driver of the relative lateral position, relative distance, moving direction, moving speed, etc. of the distant object. A distant notification signal for instructing to do so is transmitted to the failure detection ECU 32 and the navigation ECU 33. The buzzer 22 receives the buzzer signal from the failure detection ECU 32 and outputs a buzzer sound (information providing sound) to the driver (step S4). At the same time, the display 21 receives a display signal from the navigation ECU 33. The output of the emphasized image in which the blinking state of the display frame E as in the example of FIG. 3 is superimposed on the received image and informing the detected approach of the other vehicle F is started (step S4). And it transfers to below-mentioned step S6.
ステップＳ５では、接近検知ＥＣＵ３１が、遠方物体の相対横位置、相対距離、移動方向、移動速度等をドライバに報知するよう指示するための遠方報知信号をナビＥＣＵ３３に送信する。そして、ディスプレイ２１がナビＥＣＵ３３から表示信号を受信して、検知された遠方物体の接近を報知する画像を、図３の例のような表示枠Ｅの点滅状態が重畳された強調画像の出力表示を開始する。そして、後述のステップＳ６に移行する。 In step S5, the approach detection ECU 31 transmits to the navigation ECU 33 a remote notification signal for instructing the driver to notify the relative lateral position, relative distance, moving direction, moving speed, and the like of the distant object. Then, the display 21 receives a display signal from the navigation ECU 33, and displays an image for notifying the detected approach of a distant object as an output display of an emphasized image in which the blinking state of the display frame E as in the example of FIG. 3 is superimposed. To start. And it transfers to below-mentioned step S6.
ステップＳ６では、障害検知ＥＣＵ３２が、自車両から所定距離の範囲内の近傍物体（障害物）の存在の有無を判定し、近傍物体は存在しないと判定された場合は、上述のステップＳ１に戻る。 In step S6, the obstacle detection ECU 32 determines whether or not there is a nearby object (obstacle) within a predetermined distance from the host vehicle. If it is determined that there is no nearby object, the process returns to step S1 described above. .
一方、近傍物体は存在すると判定された場合は、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号をナビＥＣＵ３３及びブザー２２に送信する。そして、ブザー２２が障害検知ＥＣＵ３２からブザー信号を受信して、駐車車両Ｄ２の存在を報知する「ビービービー」というブザー音（警報音）をドライバに対して出力する（ステップＳ７）。そして、シフトポジションセンサ１１が、ステップＳ２において遠方物体の接近が有ると判定されたのはシフト位置が変更されていない間であるか否かを判定し（ステップＳ８）、ステップＳ２において遠方物体の接近が有ると判定されたのはシフト位置が変更されていたときであると判定された場合は、後述のステップＳ１０に移行する。 On the other hand, when it is determined that a nearby object exists, the failure detection ECU 32 transmits a proximity notification signal to the navigation ECU 33 and the buzzer 22. Then, the buzzer 22 receives the buzzer signal from the failure detection ECU 32, and outputs a buzzer sound (alarm sound) “beep bee” for notifying the presence of the parked vehicle D2 to the driver (step S7). Then, the shift position sensor 11 determines whether or not the distant object is approaching in step S2 while the shift position is not changed (step S8), and the distant object is determined in step S2. If it is determined that there is an approach when the shift position has been changed, the process proceeds to step S10 described later.
一方、ステップＳ２において遠方物体の接近が有ると判定されたのはシフト位置が変更されていない間であると判定された場合は、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信処理を保留にし、音声の出力設定を保留とする（ステップＳ９）。これにより、ドライバが近傍物体及び遠方物体を混同するといった誤認識を招くことが防がれて、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。また遠方物体の接近が多い状況において、音声の出力設定の保留と音声の出力設定の保留解除とが頻繁に切り替えられることを防いで、ドライバにとっての煩わしさを低減することが可能になる。 On the other hand, if it is determined in step S2 that the distant object is approaching while the shift position is not changed, the failure detection ECU 32 suspends the transmission processing of the proximity notification signal to the navigation ECU 33. The voice output setting is put on hold (step S9). As a result, it is possible to prevent erroneous recognition such as the driver confusing nearby objects and distant objects, and to further improve the safety when driving the vehicle. Further, in situations where there are many approaches to distant objects, it is possible to prevent frequent switching between the suspension of the voice output setting and the suspension of the voice output setting, thereby reducing the troublesomeness for the driver.
ステップＳ１０では、障害検知ＥＣＵ３２が、ソナー１２から受信した距離信号を用いて、前後両方に存在する近傍物体との距離が「切返し必要距離以下」であって、且つ、図４の例のように「切返し毎に増加」するか否かを判定し、近傍物体との距離が「切返し必要距離以下」であって且つ「切返し毎に増加」すると判定された場合は、自車両Ｖのシフト位置の変更を伴う切り返し出庫中であるとシフトポジションセンサ１１により判定され、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号のナビＥＣＵ３３への送信処理を保留にし、音声の出力設定を保留とする（ステップＳ９）。そして、上述のステップＳ１に戻る。 In step S10, the failure detection ECU 32 uses the distance signal received from the sonar 12 so that the distance to the nearby object existing in both the front and rear is “less than the required turn-back distance” and as in the example of FIG. It is determined whether or not “increase with each turnover”, and when it is determined that the distance to a nearby object is “less than the required turnover distance” and “increases with every turnover”, the shift position of the vehicle V It is determined by the shift position sensor 11 that the turn-out is accompanied by a change, and the failure detection ECU 32 puts the transmission processing of the proximity notification signal to the navigation ECU 33 on hold, and puts the voice output setting on hold (step S9). And it returns to above-mentioned step S1.
一方、近傍物体との距離が「切返し必要距離より長い」又は「切返し毎に減少」と判定された場合は、切り返し縦列駐車中と判定され、障害検知ＥＣＵ３２が近傍報知信号を障害検知ＥＣＵ３２経由でナビＥＣＵ３３に送信し、スピーカ２０がナビＥＣＵ３３から音声信号を受信して、検知された駐車車両Ｄ２の位置を報知する音声の出力を開始する（ステップＳ１１）。なお、上述のステップＳ９で保留となっていた音声の出力設定は、このステップＳ１１によって保留が解除される。そして、上述のステップＳ１に戻る。 On the other hand, if it is determined that the distance to the nearby object is “longer than the required turnover distance” or “decrease with each turnover”, it is determined that the car is being turned over in parallel and the failure detection ECU 32 sends a proximity notification signal via the failure detection ECU 32. It transmits to navigation ECU33, the speaker 20 receives an audio | voice signal from navigation ECU33, and the output of the audio | voice which alert | reports the detected position of the parked vehicle D2 is started (step S11). It should be noted that the voice output setting that has been put on hold in step S9 described above is released in this step S11. And it returns to above-mentioned step S1.
（４）車両周辺監視装置による作用及び効果
車両周辺監視装置１によれば、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍物体の位置に関する報知を所定時間行う。このように、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合には、近傍物体の位置に関する報知は必ず行うため、ドライバは近傍物体の位置に関する報知を確実に認識することができる。このことから、ドライバの誤認識を招くことが防がれる結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。
(4) Actions and effects of the vehicle periphery monitoring device According to the vehicle periphery monitoring device 1, when both a nearby object and a distant object are detected, notification regarding the position of the nearby object is performed for a predetermined time. As described above, when both the near object and the distant object are detected, the notification regarding the position of the nearby object is always performed, so that the driver can surely recognize the notification regarding the position of the nearby object. As a result, it is possible to further improve the safety during driving of the vehicle as a result of preventing erroneous recognition of the driver.
また、接近検知ＥＣＵ３１、スピーカ２０、及びブザー２２は、所定時間経過後に報知を行うため、近傍物体及び遠方物体のそれぞれの報知を混同することがなく、ドライバの誤認識を招くことが防ぎつつ、遠方物体の報知が可能となる。この結果、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。 Further, since the proximity detection ECU 31, the speaker 20, and the buzzer 22 perform notification after a predetermined time has elapsed, the respective notifications of the nearby object and the distant object are not confused, and the driver is not erroneously recognized. Distant object can be notified. As a result, it is possible to further improve the safety during vehicle operation.
また、所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、近傍物体が検知されていればこの近傍物体の位置に関する報知を行う。このため、最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後にも、近傍物体の位置に関する報知を行って、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。 In addition, after a predetermined time has elapsed, after the shift position of the first shift lever is changed, if a nearby object is detected, a notification regarding the position of the nearby object is made. For this reason, even after the shift position of the first shift lever is changed, it is possible to notify the position of a nearby object and further improve the safety during driving of the vehicle.
また、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、自車両Ｖがシフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、近傍物体の位置に関する報知を中止する。このため、自車両Ｖがシフト位置の変更を伴う切り返し中における、近傍物体の位置に関する報知の中止と再開の切り替えが頻発することによる煩わしさを低減することが可能になる。更に、ドライバが近傍物体及び遠方物体を混同するといった誤認識を招くことが防がれて、車両運転時における安全性を更に向上させることが可能になる。 If it is determined that both the nearby object and the distant object are detected and the host vehicle V is turning back with a shift position change, the notification regarding the position of the nearby object is stopped. For this reason, it becomes possible to reduce the annoyance caused by frequent switching between the stop and restart of notification related to the position of a nearby object while the host vehicle V is turning back with a shift position change. Furthermore, it is possible to prevent erroneous recognition such as a driver confusing a nearby object and a distant object, and to further improve safety when driving the vehicle.
また、近傍物体及び遠方物体の両方が検知された場合に、近傍物体の存在に関する報知を行うことにより、近傍物体の存在を認識させることが可能になる。 In addition, when both a nearby object and a distant object are detected, it is possible to recognize the presence of the nearby object by performing notification regarding the presence of the nearby object.
（５）変形例
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
(5) Modifications While the embodiment according to the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment and can be implemented in various forms.
例えば、本実施の形態では画像認識によって障害物等を検知する構成としたが、検知方法としてはミリ波レーダ等によるレーダ情報を用いた検知等の他の構成でもよい。 For example, in the present embodiment, an obstacle or the like is detected by image recognition, but the detection method may be another structure such as detection using radar information by a millimeter wave radar or the like.
本発明によれば、車両運転時における安全性を更に向上させることができる。 According to the present invention, safety during vehicle operation can be further improved.
１…車両周辺監視装置、１０…カメラ、１１…シフトポジションセンサ、１２…ソナー、２０…スピーカ、２１…ディスプレイ、２２…ブザー、３０…周辺監視ＥＣＵ、３１…接近検知ＥＣＵ、３２…障害検知ＥＣＵ、３３…ナビＥＣＵ。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle periphery monitoring apparatus, 10 ... Camera, 11 ... Shift position sensor, 12 ... Sonar, 20 ... Speaker, 21 ... Display, 22 ... Buzzer, 30 ... Perimeter monitoring ECU, 31 ... Approach detection ECU, 32 ... Fault detection ECU 33 ECU Navi ECU.
Claims (4)
前記近傍報知手段は、前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記近傍物体の位置に関する報知を所定時間行い、
前記遠方報知手段は、前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記所定時間経過後に前記遠方物体の接近に関する報知を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。 Proximity notifying means for notifying when a nearby object within a predetermined distance from the host vehicle is detected, and distant notifying means for notifying when an approach of a distant object outside the predetermined distance is detected A vehicle periphery monitoring device,
The proximity notification means, when both of the approaching of the near object and the distant object is detected, have a predetermined time line notification relating to the position of the front Symbol near object,
Said distal notification means, wherein when both the proximity of neighboring objects and the distant object is detected, the vehicle periphery monitoring device comprising a row Ukoto notification about approach of the distant object after the predetermined time period elapses.
前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記所定時間経過後に最初のシフトレバーのシフト位置の変更が行われた後、前記近傍物体が検知されているときには、当該近傍物体の位置に関する報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。 The proximity notification means includes
If both of the approaching of the near object and the distant object is detected, after the change of the shift position of the first shift lever before SL after a predetermined time is performed, the Rutoki have near object is detected, the The vehicle periphery monitoring device according to claim 1 , wherein notification about the position of a nearby object is performed.
前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記自車両が前記シフト位置の変更を伴う切り返し中であると判定されると、前記近傍物体の位置に関する報知を中止することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。 The proximity notification means includes
If both of the approaching of the near object and the distant object is detected, the when the vehicle is determined to be in crosscut with a change in the shift position, to stop the notification about the location of the near object The vehicle periphery monitoring device according to claim 2 .
前記近傍物体及び前記遠方物体の接近の両方が検知された場合に、前記近傍物体の存在に関する報知を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。 The proximity notification means includes
If both of the approaching of the near object and the distant object is detected, prior Symbol vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the notification regarding the existence of a neighboring object .
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