JP5735949B2 - Control device and control system operating based on signal from sensor - Google Patents

Description

本発明は、センサからの信号を受信して動作する制御装置、及び、当該制御装置を複数用いてそれぞれ異なる制御対象を互いに協調して制御する制御システムに関する。   The present invention relates to a control device that operates by receiving a signal from a sensor, and a control system that uses a plurality of the control devices to control different control targets in cooperation with each other.

制御装置は、一般に、観測可能な物理量を操作量として検出し、当該操作量が目標値と一致するように制御対象に与える制御量を決定する。例えば、ヒータにより水温を制御する場合には、観測可能な物理量である水温を操作量として温度センサ等により検出し、当該水温が目標温度となるように、制御対象であるヒータに与える制御量、例えば当該ヒータへの通電電流値を決定する。従って、操作量を精度良く検出することは、精度のよい制御を行うための必須要件となる。   In general, the control device detects an observable physical quantity as an operation quantity, and determines a control quantity to be given to the controlled object so that the operation quantity matches a target value. For example, when the water temperature is controlled by the heater, the control amount given to the heater to be controlled so that the water temperature, which is an observable physical quantity, is detected by a temperature sensor or the like as the operation amount and the water temperature becomes the target temperature, For example, the energization current value to the heater is determined. Therefore, accurately detecting the operation amount is an essential requirement for performing accurate control.

一般に、センサは、検出した物理量を当該物理量の大きさに応じた電圧値等に変換し、当該物理量を電気信号として制御装置に与える。ここで、当該電気信号の電圧値は、センサが、当該センサに対し与えられているグランド（接地、ＧＮＤ（Ground））電位を基準（０Ｖ）とし、このグランド電位に対する差分電圧として生成する。   In general, the sensor converts the detected physical quantity into a voltage value or the like corresponding to the magnitude of the physical quantity, and gives the physical quantity to the control device as an electrical signal. Here, the voltage value of the electric signal is generated as a differential voltage with respect to the ground potential by using the ground (grounding, GND (Ground)) potential given to the sensor as a reference (0V).

一方、制御装置は、センサから受信した電気信号の電圧（信号電圧）を、例えばデジタル値に変換し、当該デジタル値を用いて演算処理を行うことにより、制御量を算出する。通常、この信号電圧は、制御装置を構成する電気回路のグランド（接地、ＧＮＤ）を基準（０Ｖ）とし、グランド電位からの差分電圧として扱われる。   On the other hand, the control device calculates the control amount by converting the voltage (signal voltage) of the electrical signal received from the sensor into a digital value, for example, and performing arithmetic processing using the digital value. Normally, this signal voltage is handled as a differential voltage from the ground potential with the ground (ground, GND) of the electric circuit constituting the control device as a reference (0V).

したがって、センサに与えるグランドの電位と制御装置を構成する電気回路のグランドの電位とが異なる場合には、制御装置がセンサから受信する電気信号は、当該センサが検知した物理量を正しく表していないものとなり、制御動作に誤りを生ずることとなる。   Therefore, when the ground potential applied to the sensor and the ground potential of the electric circuit constituting the control device are different, the electrical signal received from the sensor by the control device does not correctly represent the physical quantity detected by the sensor. Thus, an error occurs in the control operation.

このため、一般に、センサと制御回路とは、制御回路からセンサへ当該センサの動作に必要な電源を供給する電源線と、センサが検知した物理量の大きさ等を表わす電気信号を当該センサから制御回路へ送信するための信号線と、上記電源線から供給される電圧レベルの基準となるグランド電位を与えるグランド線と、を含んだワイヤハーネスにより接続される。当該グランド線は、通常、制御装置が備える制御回路内のグランドラインに接続され、上記電源線が供給する電圧のレベルを規定するほか、センサにより上記センサ信号を生成する際の基準電位としても用いられる。   For this reason, in general, a sensor and a control circuit control a power line that supplies power necessary for the operation of the sensor from the control circuit to the sensor, and an electrical signal that represents the magnitude of the physical quantity detected by the sensor. They are connected by a wire harness including a signal line for transmitting to the circuit and a ground line that provides a ground potential serving as a reference for the voltage level supplied from the power supply line. The ground line is usually connected to a ground line in a control circuit provided in the control device, and defines the level of voltage supplied by the power supply line, and is also used as a reference potential when the sensor signal is generated by a sensor. It is done.

しかしながら、多くのセンサを用いて制御を行う場合には、センサ毎に制御装置のグランドラインを接続したのでは、制御装置に接続するワイヤハーネスの芯線数が多くなってコストが増大し、当該ワイヤハーネスを接続するために制御装置に設けるコネクタ（あるいはカプラ）も大きくなって、制御装置のサイズも増大することとなる。   However, when control is performed using many sensors, if the ground line of the control device is connected to each sensor, the number of core wires of the wire harness connected to the control device increases and the cost increases. The connector (or coupler) provided in the control device for connecting the harness is also increased, and the size of the control device is also increased.

このため、例えば自動車のエンジン制御を行う制御装置であるＥＣＵ（電子制御装置、Electronic Control Unit）では、当該制御のためにエンジン近傍に配置する各種センサのグランドはエンジン筐体に接地し、ＥＣＵのグランドはエンジン筐体と電気的に接続された車体に接地することとしている。これにより、これらセンサとＥＣＵとの間を接続するワイヤハーネスには各センサへのグランド線を含ませる必要がなくなり、ワイヤハーネスの芯線数を少なく抑えることができる。   For this reason, for example, in an ECU (Electronic Control Unit) that is a control device that performs engine control of an automobile, the grounds of various sensors arranged in the vicinity of the engine for the control are grounded to the engine housing. The ground is to be grounded to the vehicle body that is electrically connected to the engine housing. Thereby, it is not necessary to include the ground wire to each sensor in the wire harness connecting between these sensors and the ECU, and the number of core wires of the wire harness can be reduced.

ところが、エンジン筐体と車体とを介したグランドの接続は雑音の影響を受けやすく、電気信号の正確な送受信という観点から見れば、センサのグランドラインはワイヤ線等によりＥＣＵのグランドラインと直接接続されていることが望ましい。さらに、エンジン制御と協調して実行する必要のある制御、例えば、オートマチック車におけるトランスミッション制御、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム、Anti-lock Brake System）、ＶＳＡ（車両挙動安定化制御、Vehicle Stability Assist）、ＥＰＳ（電動パワーステアリング、Electric Power Steering）等の制御を行う各種のＥＣＵのグランドは、各制御の正確な協調動作を確保する上では、エンジン制御を行うＥＣＵと同一のグランドに直接接続されていることが望ましい。   However, the connection of the ground via the engine housing and the vehicle body is easily affected by noise, and from the viewpoint of accurate transmission and reception of electrical signals, the sensor ground line is directly connected to the ECU ground line by a wire or the like. It is desirable that Furthermore, control that needs to be performed in cooperation with engine control, for example, transmission control in an automatic vehicle, ABS (Anti-lock Brake System), VSA (Vehicle Stability Control, Vehicle Stability Assist) ), The ground of various ECUs that control EPS (Electric Power Steering), etc., are directly connected to the same ground as the ECU that performs engine control in order to ensure accurate cooperative operation of each control. It is desirable that

一方、制御回路のグランドラインについて見ると、制御対象に大電流が通電されるような場合には、制御回路を構成する回路基板上のグランドパターンといえども微小な電気抵抗を有することから、制御対象からグランドへ還流した大電流により電圧降下が発生してグランドパターン内（あるいはグランドライン内）に電圧分布が生じ、制御回路を構成する電気部品間のグランド電位に変動が生じ得る。   On the other hand, regarding the ground line of the control circuit, when a large current is applied to the controlled object, the ground pattern on the circuit board that constitutes the control circuit has a very small electric resistance. A voltage drop occurs due to a large current flowing back from the object to the ground, a voltage distribution is generated in the ground pattern (or in the ground line), and the ground potential between the electric components constituting the control circuit may vary.

このため、複数のセンサのグランドラインを制御装置のグランドラインに適当に接続するだけでは当該複数のセンサの信号を正しく受信することはできない。同様に、協調動作を行う制御回路のグランドラインを適当につなぎ合わせるだけでは、各制御装置における制御対象の大きなグランド電流の変動により、各制御装置のグランド電位が個別に変動して、協調動作に誤動作を生じる事態が生じ得る。   For this reason, it is not possible to correctly receive the signals of the plurality of sensors simply by properly connecting the ground lines of the plurality of sensors to the ground line of the control device. Similarly, by simply connecting the ground lines of the control circuits that perform the cooperative operation appropriately, the ground potential of each control device varies individually due to the large ground current fluctuation of the control target in each control device, resulting in cooperative operation. A situation that causes a malfunction may occur.

上記の背景から、複数のセンサを接続して制御動作を行う制御装置では、当該複数のセンサと制御装置とを接続するワイヤハーネスの芯線数の増加を抑制しつつ、各センサからの信号を正しく受信して正確な制御動作を行うことのできる制御装置の実現が望まれている。   From the above background, in a control device that performs a control operation by connecting a plurality of sensors, the signal from each sensor is correctly transmitted while suppressing an increase in the number of core wires of the wire harness that connects the plurality of sensors and the control device. Realization of a control device that can receive and perform an accurate control operation is desired.

本発明は、センサからの電気信号に基づいて制御対象を動作させる制御回路を導電性の筐体に収容した制御装置であって、前記制御回路は複数のグランド電流の流出部を有している。また、前記筐体は、前記制御回路からの複数のグランド電流の流出部が個別に電気的に接続され、かつ、当該筐体の所定の位置において直接又は間接に電源のグランドに電気的に接続されるよう構成されている。さらに、前記センサのグランドは、前記筐体の第１の所定箇所にリード線を介して接続され、前記第１の所定箇所は、当該第１の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値を超える位置より上流に配されている。
また、本発明は、センサからの電気信号に基づいて制御対象を動作させる制御回路を収容する導電性の筐体と、当該筐体を導電性の構造物に固定する導電性の取付具とを備える制御装置であって、前記制御回路は複数のグランド電流の流出部を有している。また、前記筐体は、前記制御回路からの複数のグランド電流の流出部が個別に電気的に接続され、かつ、当該筐体の所定の位置において前記取付具を介して電源のグランドに電気的に接続されるよう構成されている。さらに、前記センサのグランドは、前記取付具の第１の所定箇所にリード線を介して接続され、前記第１の所定箇所は、当該第１の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値を超える位置より上流に配されている。
本発明の他の態様によると、前記制御対象のグランドは、前記筐体の第２の所定箇所にリード線を介して接続され、前記第２の所定箇所は、当該第２の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値となる位置より下流又は最も下流に配されている。
本発明の他の態様によると、前記制御対象のグランドは、前記取付具の第２の所定箇所にリード線を介して接続され、前記第２の所定箇所は、当該第２の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値となる位置より下流又は最も下流に配されている。
本発明の他の態様は、上述した制御装置を複数用いて構成される制御システムであって、前記複数の制御装置は、前記センサのグランドが接続された前記筐体の第１の所定箇所が互いに電気的に接続されている。
本発明の他の態様によると、前記制御システムを構成する前記複数の制御装置は、前記センサのグランドが接続された前記筐体の第１の所定箇所が互いに電気的に接続され、かつ、前記制御対象のグランドが接続された前記筐体の第２の箇所が互いに電気的に接続されている。
本発明の他の態様によると、前記制御システムを構成する前記制御装置は、互いに協調して動作する制御対象をそれぞれ制御するものである。
本発明の他の態様によると、前記制御装置は、車両に搭載され当該車両の動作を制御するものである。
本発明の他の態様によると、前記制御システムは、車両に搭載され当該車両の動作を制御するものである。 The present invention is a control device in which a control circuit that operates a control target based on an electrical signal from a sensor is housed in a conductive casing, and the control circuit has a plurality of ground current outflow portions. . The casing is electrically connected to a plurality of ground current outflow portions individually from the control circuit, and is directly or indirectly electrically connected to a power source ground at a predetermined position of the casing. It is configured to be. Furthermore, the ground of the sensor is connected to a first predetermined portion of the housing via a lead wire, and the first predetermined portion is connected to the power source from the first predetermined portion and the plurality of outflow portions. Along the ground current path to the ground, the ground current is arranged upstream from a position where the sum of the ground currents exceeds a predetermined value.
The present invention also includes a conductive casing that houses a control circuit that operates a control target based on an electrical signal from a sensor, and a conductive fixture that fixes the casing to a conductive structure. The control circuit includes a plurality of ground current outflow portions. The casing is electrically connected to a plurality of ground current outflow portions individually from the control circuit, and is electrically connected to a ground of a power source via the fixture at a predetermined position of the casing. Configured to be connected to. Furthermore, the ground of the sensor is connected to a first predetermined location of the fixture via a lead wire, and the first predetermined location is connected to the power source from the first predetermined location and the plurality of outflow portions. Along the ground current path to the ground, the ground current is arranged upstream from a position where the sum of the ground currents exceeds a predetermined value.
According to another aspect of the present invention, the ground to be controlled is connected to a second predetermined portion of the casing via a lead wire, and the second predetermined portion includes the second predetermined portion and the second predetermined portion. Along the ground current path from the plurality of outflow portions to the ground of the power source, the ground current is disposed downstream or most downstream from the position where the total sum of the ground currents is a predetermined value.
According to another aspect of the present invention, the ground to be controlled is connected to a second predetermined portion of the fixture via a lead wire, and the second predetermined portion includes the second predetermined portion and the second predetermined portion. Along the ground current path from the plurality of outflow portions to the ground of the power source, the ground current is disposed downstream or most downstream from the position where the total sum of the ground currents is a predetermined value.
Another aspect of the present invention is a control system configured using a plurality of the control devices described above, wherein the plurality of control devices include a first predetermined portion of the casing to which a ground of the sensor is connected. They are electrically connected to each other.
According to another aspect of the present invention, in the plurality of control devices constituting the control system, first predetermined portions of the casing to which a ground of the sensor is connected are electrically connected to each other, and Second portions of the casing to which the ground to be controlled is connected are electrically connected to each other.
According to another aspect of the present invention, the control devices constituting the control system respectively control controlled objects that operate in cooperation with each other.
According to another aspect of the present invention, the control device is mounted on a vehicle and controls the operation of the vehicle.
According to another aspect of the present invention, the control system is mounted on a vehicle and controls the operation of the vehicle.

本発明によれば、複数のセンサを接続して制御動作を行う制御装置において、当該複数のセンサと制御装置とを接続するワイヤハーネスの芯線数の増加を抑制しつつ、各センサからの信号を正しく受信して正確な制御動作を行うことができる。   According to the present invention, in a control device that performs a control operation by connecting a plurality of sensors, a signal from each sensor is transmitted while suppressing an increase in the number of core wires of the wire harness that connects the plurality of sensors and the control device. It is possible to correctly receive and perform an accurate control operation.

本発明の第１の実施形態に係る制御装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the control apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 図１に示す制御装置におけるグランド電流経路を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the ground current path | route in the control apparatus shown in FIG. 図１に示す制御装置の等価回路を示す電気回路図である。It is an electric circuit diagram which shows the equivalent circuit of the control apparatus shown in FIG. 本発明の第１の実施形態に係る制御装置の変形例の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification of the control apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施形態に係る制御装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the control apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態に係る制御システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the control system which concerns on the 3rd Embodiment of this invention.

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。なお、本実施形態では、本発明に従う制御装置の例として、車両に搭載され当該車両の動作を制御する制御装置を示しているが、本発明に係る制御装置は本用途に限られるものではなく、車両以外の他の機械、機器等の制御にも適用できることは言うまでもない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the present embodiment, as an example of a control device according to the present invention, a control device mounted on a vehicle and controlling the operation of the vehicle is shown, but the control device according to the present invention is not limited to this application. Needless to say, the present invention can also be applied to the control of machines and devices other than vehicles.

［第１実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に従う制御装置の構成を示す図である。
本制御装置１０は、車両に搭載され当該車両のエンジン制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ、Electronic Control Unit）であり、制御回路を構成する電子部品が搭載された印刷回路基板である回路基板１００と、回路基板１００に配されたコネクタ１０２と、回路基板１００及びコネクタ１０２を収容する筐体１０４と、を有している。なお、回路基板１００は筐体１０４に収容されているため、筐体１０４の外部から回路基板１００を視認することはできないが、図１においては、説明のため、筐体１０４の内部に主要されている部分についても実線を用いて示している。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a control device according to the first embodiment of the present invention.
The control device 10 is an electronic control unit (ECU) that is mounted on a vehicle and controls the engine of the vehicle, and includes a circuit board 100 that is a printed circuit board on which electronic components constituting a control circuit are mounted. And a connector 102 disposed on the circuit board 100 and a housing 104 for accommodating the circuit board 100 and the connector 102. Note that since the circuit board 100 is accommodated in the housing 104, the circuit board 100 cannot be visually recognized from the outside of the housing 104. However, in FIG. The part which is shown is shown using the solid line.

筐体１０４は、その外側面にフランジ１０６ａ及び１０６ｂが設けられており、これらのフランジ１０６ａ、１０６ｂは、ネジ等（不図示）を用いて取付用ステー１０８に取り付けられる。取付用ステー１０８は、筐体１０４を車体１１０に取り付けるための取付具であって、当該取付用ステー１０８の所定位置において、ネジ等により車体１１０に機械的に固定される。ここで、フランジ１０６ａ、１０６ｂ、及び取付用ステー１０８は金属（例えばアルミニウム）等の導電性材料により構成されており、車体１１０も金属により構成されている。したがって、筐体１０４は、車体１１０に対し、フランジ１０６ａ、１０６ｂ、及び取付用ステー１０８を介して機械的に固定されると同時に、電気的にも接続される。   The housing 104 is provided with flanges 106a and 106b on its outer surface, and these flanges 106a and 106b are attached to the attachment stay 108 using screws or the like (not shown). The attachment stay 108 is an attachment for attaching the housing 104 to the vehicle body 110, and is mechanically fixed to the vehicle body 110 with a screw or the like at a predetermined position of the attachment stay 108. Here, the flanges 106a and 106b and the mounting stay 108 are made of a conductive material such as metal (for example, aluminum), and the vehicle body 110 is also made of metal. Therefore, the housing 104 is mechanically fixed to the vehicle body 110 via the flanges 106a and 106b and the mounting stay 108, and at the same time is electrically connected.

回路基板１００上には、プリアンプ１１２と、処理回路１１４と、電源回路１１６と、駆動回路１１８が配され、回路基板１００上に形成された銅箔等の電気回路パターンにより互いに電気的に接続されて制御回路を構成している。なお、図１において回路基板１００上に示した、プリアンプ１１２、処理回路１１４、電源回路１１６、駆動回路１１８等を結ぶ線分は、回路基板１００上に形成された電気回路パターンを模式的に示したものであり、当該線分の交差部に示された黒丸は、当該交差部において電気回路パターンが互いに電気的に接続されていることを示している。また、黒丸が示されていない線分の交差部は、当該交差部を構成する電気回路パターンが電気的に接続されていないことを示しており、例えば、当該交差部では、一方の電気回路パターンが、回路基板１００に設けられたビアホール等を介して回路基板１００の裏面に逃げることで、電気的接続が回避される。   On the circuit board 100, a preamplifier 112, a processing circuit 114, a power supply circuit 116, and a drive circuit 118 are arranged, and are electrically connected to each other by an electric circuit pattern such as a copper foil formed on the circuit board 100. The control circuit is configured. Note that the line segment connecting the preamplifier 112, the processing circuit 114, the power supply circuit 116, the drive circuit 118, and the like shown on the circuit board 100 in FIG. 1 schematically shows an electric circuit pattern formed on the circuit board 100. The black circles shown at the intersections of the line segments indicate that the electric circuit patterns are electrically connected to each other at the intersections. Further, the intersection of the line segments not indicated by black circles indicates that the electric circuit pattern constituting the intersection is not electrically connected. For example, in the intersection, one electric circuit pattern However, the electrical connection is avoided by escaping to the back surface of the circuit board 100 through a via hole or the like provided in the circuit board 100.

プリアンプ１１２は、センサ１２０ａ〜ｃからのセンサ信号を個別に増幅して処理回路１１４に出力するフロントエンド回路であり、例えば、入力インピーダンスが高く低雑音の差動増幅器やフィルタ回路により構成される。   The preamplifier 112 is a front-end circuit that individually amplifies the sensor signals from the sensors 120a to 120c and outputs the amplified signals to the processing circuit 114. The preamplifier 112 includes, for example, a differential amplifier or a filter circuit with high input impedance and low noise.

処理回路１１４は、プリアンプ１１２から受信したセンサ信号に基づいて制御対象１２２を制御するための制御量を算出する回路であり、例えば、ＣＰＵ、ＡＤ変換器（アナログ・デジタル変換器、Analog-to-Digital Converter）、ＡＮＤ回路やＯＲ回路等の論理回路デバイス、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のデジタル回路により構成される。   The processing circuit 114 is a circuit that calculates a control amount for controlling the control target 122 based on the sensor signal received from the preamplifier 112, and includes, for example, a CPU, an AD converter (analog / digital converter, Analog-to-to- Digital converters), logic circuit devices such as AND circuits and OR circuits, digital circuits such as PLDs (Programmable Logic Devices) and ASICs (Application Specific Integrated Circuits).

ここで、センサ１２０ａ〜ｃは、制御対象１２２を制御するための操作量を検出するセンサであって、たとえば、速度センサ、加速度センサ、エンジンの回転センサ等である。また、制御対象１２２は、例えば、車両の走行等に影響を与えるブレーキ、エンジンスロットル、燃料供給配管に設けられた電磁弁等を動作させる各種のアクチュエータとすることができる。   Here, the sensors 120a to 120c are sensors that detect an operation amount for controlling the control target 122, and are, for example, a speed sensor, an acceleration sensor, an engine rotation sensor, and the like. Further, the control target 122 can be, for example, various actuators that operate a brake, an engine throttle, a solenoid valve provided in a fuel supply pipe, and the like that affect the running of the vehicle.

電源回路１１６は、例えばレギュレータであり、車載発電機ＡＣＧ（オルタネータ、Alternating Current Generator）１２４から供給された電圧を所定の電圧値に変換して、プリアンプ１１２、処理回路１１４、及びセンサ１２０ａ〜ｃに電力を供給する。ここで、ＡＣＧ１２４は、エンジンの回転運動により発電する発電機により構成されており、ＡＣＧ１２４のグランド端子は車体１１０に接続されている。   The power supply circuit 116 is, for example, a regulator, converts the voltage supplied from the on-vehicle generator ACG (Alternator, Alternating Current Generator) 124 into a predetermined voltage value, and supplies it to the preamplifier 112, the processing circuit 114, and the sensors 120a to 120c. Supply power. Here, the ACG 124 is configured by a generator that generates electric power by the rotational motion of the engine, and the ground terminal of the ACG 124 is connected to the vehicle body 110.

駆動回路１１８は、例えばＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等のトランジスタを用いた電力増幅回路により構成され、ＡＣＧ１２４からの電源供給を受けて動作し、処理回路１１４から受信した制御量に基づき、制御対象１２２に与えるべき電流又は電圧値を決定して、当該決定した電流又は電圧値を持つ出力を制御対象１２２に出力する。   The drive circuit 118 is configured by a power amplification circuit using a transistor such as a MOSFET (Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor), operates with power supplied from the ACG 124, and receives a control amount received from the processing circuit 114. Based on the above, the current or voltage value to be given to the control object 122 is determined, and an output having the determined current or voltage value is output to the control object 122.

コネクタ１０２は、車両内の各電気機器を接続するワイヤーハーネス（不図示）を構成する２つのケーブル１２６及び１２８、並びに、ＡＣＧ１２４から電源を供給するためのワイヤ線１３０が接続され、これらのケーブル１２６、１２８、及びワイヤ線１３０を回路基板１００上の電気回路に電気的に接続する。   The connector 102 is connected to two cables 126 and 128 constituting a wire harness (not shown) for connecting each electrical device in the vehicle, and a wire line 130 for supplying power from the ACG 124. , 128, and wire 130 are electrically connected to an electrical circuit on circuit board 100.

ケーブル１２６は、電源回路１１６の出力電圧をセンサ１２０ａ〜ｃに供給する電源線１３２と、センサ１２０ａ〜ｃが検知した操作量を表わす電気信号であるセンサ信号を伝送する信号線１３４ａ〜ｃと、を有している。   The cable 126 includes a power supply line 132 that supplies the output voltage of the power supply circuit 116 to the sensors 120a to 120c, signal lines 134a to 134c that transmit sensor signals that are electrical signals representing the operation amounts detected by the sensors 120a to 120c, have.

ケーブル１２８は、駆動回路１１８の出力を制御対象１２２に供給するための駆動電力線１３６と、制御対象１２２のグランド端子に接続されたグランド線１３８と、を有している。   The cable 128 has a drive power line 136 for supplying the output of the drive circuit 118 to the control target 122 and a ground line 138 connected to the ground terminal of the control target 122.

回路基板１００の外周部の一部、本実施形態では、図１における回路基板１００の図示右側の辺に、それぞれが矩形状のパターンとして構成された信号用グランド（ＳＧ、Signal Ground）１４０と、論理回路用グランド（ＬＧ、Logic Ground）１４２と、電力用グランド（ＰＧ、Power Ground）１４４と、が設けられている。   A signal ground (SG, Signal Ground) 140 each configured as a rectangular pattern on a part of the outer periphery of the circuit board 100, in the present embodiment, on the right side of the circuit board 100 in FIG. A logic circuit ground (LG, Logic Ground) 142 and a power ground (PG, Power Ground) 144 are provided.

ＳＧ１４０は、回路基板１００上に形成された配線ライン１５０を介して、プリアンプ１１２のグランドが接続されており、信号線１３４ａ〜ｃにより伝送されたセンサ信号の電圧レベルを判断する際の基準を与える。   The SG 140 is connected to the ground of the preamplifier 112 via the wiring line 150 formed on the circuit board 100, and provides a reference for determining the voltage level of the sensor signal transmitted through the signal lines 134a to 134c. .

ＬＧ１４２は、回路基板１００上に形成された配線ライン１５２を介して処理回路１１４のグランドに接続されており、処理回路１１４の内部動作及び出力信号に用いられるパルス信号の電圧レベル、すなわち当該パルス信号の論理値を規定する基準を与える。また、ＬＧ１４２には、回路基板１００上に形成された配線ライン１５４を介して電源回路１１６のグランド端子も接続されている。   The LG 142 is connected to the ground of the processing circuit 114 via a wiring line 152 formed on the circuit board 100, and the voltage level of the pulse signal used for the internal operation and output signal of the processing circuit 114, that is, the pulse signal Gives a criterion for defining the logical value of. In addition, the ground terminal of the power supply circuit 116 is connected to the LG 142 via a wiring line 154 formed on the circuit board 100.

ＰＧ１４４は、回路基板１００上に形成された配線ライン１５６を介して、ケーブル１２８内のグランド線１３８が接続されており、制御対象１２２からグランドへ還流する電流の復路を構成する。また、ＰＧ１４４には、配線ライン１５６を介して駆動回路１１８のグランドも接続されている。   The PG 144 is connected to the ground line 138 in the cable 128 via a wiring line 156 formed on the circuit board 100, and constitutes a return path for current flowing back from the controlled object 122 to the ground. The ground of the drive circuit 118 is also connected to PG 144 via a wiring line 156.

なお、回路基板１００上の電気回路は、図１に示す例では三つのセンサ１２０ａ〜ｃと一つの制御対象１２２を扱うものとして記載されているが、センサ及び制御対象の数は、制御回路に用いる電気部品の能力等が許容する限りにおいて、これと異なる数とすることができる。なお、複数の制御対象を制御する場合には、各制御対象のグランドラインは、例えばＰＧ１４４にまとめて接続される。   In the example shown in FIG. 1, the electric circuit on the circuit board 100 is described as handling three sensors 120 a to 120 c and one control target 122, but the number of sensors and control targets is not included in the control circuit. As long as the capability of the electric component to be used permits, the number can be different from this. When controlling a plurality of controlled objects, the ground lines of the controlled objects are connected together, for example, to PG 144.

回路基板１００の裏面の、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４に対向する領域には、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４と同形状を持つ回路パターン（裏面パターン）がそれぞれ設けられ（不図示）、それぞれビアホール等を介してＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４と電気的に接続されている。回路基板１００及び筐体１０４は、回路基板１００がネジ等により筐体１０４に機械的に固定されたときに上記裏面パターンが筐体１０４に接触するよう構成されており、これにより、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４は、筐体１０４に対しそれぞれ電気的に直接接続される。なお、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、ＰＧ１４４と筐体１０４との電気的接続は、上記のように裏面パターンと筐体１０４との接触による方法に限らず、例えば、各グランドパターン（すなわち、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４）と筐体との間に、それぞれ個別の導体を半田付けすることにより行うこともできる。   A circuit pattern (back surface pattern) having the same shape as SG 140, LG 142, and PG 144 is provided in a region facing the SG 140, LG 142, and PG 144 on the back surface of the circuit board 100 (not shown). And are electrically connected to SG140, LG142, and PG144. The circuit board 100 and the housing 104 are configured such that the back pattern comes into contact with the housing 104 when the circuit board 100 is mechanically fixed to the housing 104 with screws or the like, whereby SG140, LG142. , And PG 144 are electrically connected directly to the housing 104. Note that the electrical connection between SG140, LG142, and PG144 and the housing 104 is not limited to the method using the contact between the back surface pattern and the housing 104 as described above. For example, each ground pattern (that is, SG140, LG142, and It can also be performed by soldering individual conductors between the PG 144) and the housing.

筐体１０４のＳＧ１４０の近傍には、筐体１０４の外側面にセンサ用グランド端子１５８が設けられており、センサ１２０ａ〜ｃのグランドがワイヤ線１６０を介して接続されている。なお、図１では、１本のワイヤ線１６０により３つのセンサ１２０ａ〜ｃのグランドがセンサ用グランド端子１５８に接続されているが、これに限らず、３つのセンサ１２０ａ〜ｃのグランドをそれぞれ個別のワイヤ線によりセンサ用グランド端子１５８に接続するものとしてもよい。   Near the SG 140 of the housing 104, a sensor ground terminal 158 is provided on the outer surface of the housing 104, and the grounds of the sensors 120 a to 120 c are connected via a wire line 160. In FIG. 1, the grounds of the three sensors 120a to 120c are connected to the sensor ground terminal 158 by a single wire 160. However, the present invention is not limited to this, and the grounds of the three sensors 120a to 120c are individually connected. It is good also as what connects to the ground terminal 158 for sensors by the wire line.

これにより、ＡＣＧ１２４から回路基板１００に供給された電流は、センサ１２０ａ〜ｃ、制御対象１２２、および処理回路１１４等を含む電気回路部品を通過した後、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、又はＰＧ１４４を通過し、筐体１０４、取付用ステー１０８、及び車体１１０を経て、ＡＣＧ１２４のグランド端子へ戻り、電流の循環経路が構成される。なお、以下では、プリアンプ１１２、処理回路１１４、電源回路１１６、駆動回路１１８、センサ１２０ａ〜ｃ、制御対象１２２等の回路負荷からＡＣＧ１２４のグランド端子へ向かって流れる電流を、グランド電流とも称するものとする。   Thereby, the current supplied from the ACG 124 to the circuit board 100 passes through the electric circuit components including the sensors 120a to 120c, the controlled object 122, the processing circuit 114, and the like, and then the sensor ground terminal 158, SG140, LG142, or The current passes through the PG 144, passes through the housing 104, the mounting stay 108, and the vehicle body 110, and returns to the ground terminal of the ACG 124, thereby forming a current circulation path. Hereinafter, the current flowing from the circuit load such as the preamplifier 112, the processing circuit 114, the power supply circuit 116, the drive circuit 118, the sensors 120a to 120c, the control target 122, and the like toward the ground terminal of the ACG 124 is also referred to as a ground current. To do.

一般に、センサ１２０ａ〜ｃからのグランド電流は数μＡ〜数ｍＡ程度、プリアンプ１１２からのグランド電流は数ｍＡから数十ｍＡ程度、処理回路１１４からのグランド電流は数百ｍＡから数Ａ程度であるのに対し、アクチュエータ等の制御対象１２２からのグランド電流は、さらに大きい数十Ａから数百Ａに達する。このため、筐体１０４、取付用ステー１０８、及び車体１１０は、金属等の導電性材料で構成されているといえども、数十Ａから数百Ａにも及ぶ制御対象１２２からのグランド電流が通過することにより、無視し得ない電圧降下を発生させる。   In general, the ground current from the sensors 120a to 120c is about several μA to several mA, the ground current from the preamplifier 112 is about several mA to several tens mA, and the ground current from the processing circuit 114 is about several hundred mA to several A. On the other hand, the ground current from the control object 122 such as an actuator reaches several tens A to several hundreds A. For this reason, even though the housing 104, the mounting stay 108, and the vehicle body 110 are made of a conductive material such as metal, a ground current from the control target 122 that reaches several tens of A to several hundreds of A is generated. By passing, a voltage drop that cannot be ignored is generated.

本実施形態における制御装置１０は、上述のとおり、グランド電流の最も少ないセンサ１２０ａ〜ｃのグランドをセンサ用グランド端子１５８にまとめて接続し、次にグランド電流の少ないプリアンプ１１２のグランド及び処理回路１１４のグランドをＳＧ１４０及びＬＧ１４２にそれぞれまとめて接続し、最もグランド電流の大きい制御対象１２２及び駆動回路１１８のグランドをＰＧ１４４にまとめて接続する構成となっている。   As described above, the control device 10 according to this embodiment connects the grounds of the sensors 120a to 120c having the smallest ground current to the sensor ground terminal 158 and then connects the ground of the preamplifier 112 having the smallest ground current and the processing circuit 114. Are connected together to SG140 and LG142, respectively, and the control object 122 having the largest ground current and the ground of the drive circuit 118 are connected together to PG144.

したがって、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４から筐体１０４へ流れ出るグランド電流（流出電流）の大きさは、センサ用グランド端子１５８が最も小さく数μＡから数ｍＡ程度であり、ＳＧ１４０及びＬＧ１４２が次に小さく数ｍＡから数十ｍＡ程度及び数百ｍＡから数Ａであり、ＰＧ１４４が最も大きく数十Ａから数百Ａとなる。   Therefore, the magnitude of the ground current (outflow current) flowing out from the sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144 to the housing 104 is the smallest at the sensor ground terminal 158 and is about several μA to several mA, and SG140 and LG 142 is the next smallest, several mA to several tens mA, and several hundred mA to several A, and PG 144 is the largest, several tens A to several hundreds A.

また、本実施形態に係る制御装置１０は、特に、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４が、それぞれ流出電流の少ない順に、筐体１０４と取付用ステー１０８と車体１１０とを介してＡＣＧ１２４へ至るグランド電流の電流経路に沿って上流から下流側へ向かって個別に配置されている。   In addition, the control device 10 according to the present embodiment has the sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144 through the housing 104, the mounting stay 108, and the vehicle body 110 in order of decreasing outflow current. They are individually arranged from the upstream side to the downstream side along the current path of the ground current reaching the ACG 124.

このため、回路基板１００においては、ＰＧ１４４から流れ出す大きなグランド電流により、筐体１０４と取付用ステー１０８と車体１１０とを介してＡＣＧ１２４へ至る電流経路に電圧効果が生じてＰＧ１４４の電位が上がったとしても、これと同じだけセンサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０及びＬＧ１４２の電位も上昇することとなり、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４の電位変化は時間的に同位相で変化することとなる。   Therefore, in the circuit board 100, it is assumed that a large ground current flowing out from the PG 144 causes a voltage effect in the current path to the ACG 124 via the housing 104, the mounting stay 108, and the vehicle body 110, and the potential of the PG 144 is increased. However, the potentials of the sensor ground terminals 158, SG140, and LG142 also increase as much as this, and the potential changes of the sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144 change in phase in time. .

次に、図２及び図３を用いて上記の作用について説明する。
図２は、図１に示す制御装置１０における、センサ用グランド端子１５８及び各グランドパターンＳＧ１４０、ＬＧ１４２、ＰＧ１４４から流れ出すグランド電流の電流経路を示した図である。 Next, the above operation will be described with reference to FIGS.
FIG. 2 is a diagram showing a current path of a ground current flowing out from the sensor ground terminal 158 and the ground patterns SG140, LG142, and PG144 in the control device 10 shown in FIG.

センサ用グランド端子１５８及びＳＧ１４０から筐体１０４へ向かって流れ出た電流は合流し、図示の黒い太線矢印で示すように筐体１０４から取付用ステー１０８に流れ出て図示下方へ流れ、車体１１０へ流れてＡＣＧ１２４のグランド端子に流入する。   The currents flowing out from the sensor ground terminal 158 and SG 140 toward the housing 104 are merged, flow out from the housing 104 to the mounting stay 108 as shown by the black thick arrow in the figure, flow downward in the figure, and flow to the vehicle body 110. Then flows into the ground terminal of the ACG 124.

ＳＧ１４０の次に流出電流の少ないＬＧ１４２は、図２に示すＳＧ１４０の位置Ｓ１からＡＣＧ１２４に至るグランド電流の電流経路（グランド電流経路）に沿ってＳＧ１４０よりも下流の位置Ｌ１に配置されており、ＬＧ１４２から筐体１０４を介して取付用ステー１０８へ流れ出たグランド電流は、センサ用グランド端子１５８及びＳＧ１４０からのグランド電流と合流し、太線矢印に沿って図示下方へ流れる。   The LG 142 with the smallest outflow current next to the SG 140 is disposed at the position L1 downstream of the SG 140 along the current path (ground current path) of the ground current from the position S1 of the SG 140 to the ACG 124 shown in FIG. The ground current that has flowed out from the ground to the mounting stay 108 via the housing 104 merges with the ground current from the sensor ground terminal 158 and SG 140 and flows downward along the thick line arrow.

また、流出電流の最も大きいＰＧ１４４は、グランド電流経路に沿ってＬＧ１４２よりもさらに下流の位置Ｐ１に配置されており、ＰＧ１４４から筐体１０４を介して取付用ステー１０８へ流れ出たグランド電流は、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、及びＬＧ１４２からのグランド電流と合流し、太線矢印に沿って図示下方及び左方へ流れ、車体１１０を介してＡＣＧ１２４のグランド端子へ至る。   The PG 144 having the largest outflow current is disposed at a position P1 further downstream than the LG 142 along the ground current path, and the ground current flowing from the PG 144 to the mounting stay 108 via the housing 104 is detected by the sensor. The ground current from the ground terminals 158, SG140, and LG142 merges, flows downward and leftward in the figure along the thick arrow, and reaches the ground terminal of the ACG 124 via the vehicle body 110.

このように、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、ＰＧ１４４は、流出電流の少ない順に、筐体１０４及び車体１１０を介してＡＣＧ１２４のグランド端子に至るグランド電流経路に沿って上流から下流に向かって配置されている。   As described above, the sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144 are arranged from the upstream to the downstream along the ground current path that reaches the ground terminal of the ACG 124 via the housing 104 and the vehicle body 110 in order of decreasing outflow current. Has been placed.

また、ＰＧ１４４から流れ出る数十Ａから数百Ａに及ぶ大きなグランド電流は、ＰＧ１４４が配されている位置Ｐ１とＡＣＧ１２４のグランド端子とを電気的に結ぶ筐体１０４、取付用ステー１０８、及び車体１１０の部分にのみ流れ、この部分においてのみ無視し得ない電圧降下を発生させる。   In addition, a large ground current flowing from several tens of A to several hundreds of A flowing out of PG 144 causes the housing 104, the mounting stay 108, and the vehicle body 110 to electrically connect the position P1 where the PG 144 is disposed and the ground terminal of the ACG 124. This voltage flows only in the portion of the voltage, and a voltage drop that cannot be ignored is generated only in this portion.

図３は、図１に示す制御装置１０の等価回路を示す電気回路図である。
電池３００はＡＣＧ１２４を模式的に電池として示したものであり、ブロック３０２は電気部品としてのセンサ１２０ａ〜ｃを、ブロック３０４はプリアンプ１１２を、ブロック３０６は処理回路１１４及び電源回路１１６を、ブロック３０８は駆動回路１１８と制御対象１２２を、それぞれ表わしている。また、ブロック３１０、３１２、３１４、及び３１６は、それぞれ、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、ＰＧ１４４を表わしている。 FIG. 3 is an electric circuit diagram showing an equivalent circuit of the control device 10 shown in FIG.
The battery 300 schematically shows the ACG 124 as a battery. The block 302 includes sensors 120a to 120c as electrical components, the block 304 includes a preamplifier 112, the block 306 includes a processing circuit 114 and a power supply circuit 116, and a block 308. Represents the drive circuit 118 and the controlled object 122, respectively. Blocks 310, 312, 314, and 316 represent sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144, respectively.

また、抵抗３１８は、センサ用グランド端子１５８からのグランド電流がＳＧ１４０からのグランド電流に合流するまでの区間の筐体１０４の電気抵抗を表し、抵抗３２０は、図２における位置Ｓ１から位置Ｌ１までの区間の取付用ステー１０８の電気抵抗を表わし、抵抗３２２は、位置Ｌ１から位置Ｐ１までの区間の取付用ステー１０８の電気抵抗を表わす。さらに、抵抗３２４は、位置Ｐ１からＡＣＧ１２４に至るまでの電流経路における取付用ステー１０８及び車体１１０の電気抵抗を表わしている。   Further, the resistor 318 represents the electrical resistance of the casing 104 until the ground current from the sensor ground terminal 158 merges with the ground current from the SG 140, and the resistor 320 is from the position S1 to the position L1 in FIG. The resistance 322 represents the electrical resistance of the mounting stay 108 in the section from the position L1 to the position P1. Further, the resistor 324 represents the electrical resistance of the mounting stay 108 and the vehicle body 110 in the current path from the position P1 to the ACG 124.

なお、位置Ｓ１、Ｌ１及びＰ１においてそれぞれセンサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４から流れ出たグランド電流が筐体１０４を横切る区間の電気抵抗は、当該区間の距離が短く無視できるため、抵抗３２０、３２２、３２４に含めないこととしている。   Note that the electrical resistance in the section where the ground current flowing out from the sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144 crosses the housing 104 at the positions S1, L1, and P1, respectively, is short because the distance in the section is short and can be ignored. 320, 322 and 324 are not included.

図３において、流出電流が最も少ないブロック３０２（センサ１２０ａ〜ｃ）が接続されたブロック３１０（センサ用グランド端子１５８）からの電流のみが通電される抵抗３１８における電圧降下、流出電流が次に少ないブロック３１２（ＳＧ１４０）からの電流が合流して通電される抵抗３２０における電圧降下、及び、流出電流が次に少ないブロック３１４（ＬＧ１４２）からの電流が合流して通電される抵抗３２２における電圧降下は、上述したとおりセンサ用グランド端子１５８からの流出電流が数μＡから数ｍＡ程度、ＳＧ１４０からの流出電流が数ｍＡから数十ｍＡ程度、ＬＧ１４２からの流出電流が数百ｍＡから数Ａ程度であることから、ほとんど無視することができ、約０Ｖとみなすことができる。   In FIG. 3, the voltage drop and the outflow current in the resistor 318 to which only the current from the block 310 (sensor ground terminal 158) to which the block 302 (sensors 120a to 120c) with the smallest outflow current is connected are next are the next smallest. The voltage drop in the resistor 320 that is energized by the current from the block 312 (SG140), and the voltage drop in the resistor 322 that is energized by the current from the block 314 (LG142) that has the next smallest outflow current are: As described above, the outflow current from the sensor ground terminal 158 is about several μA to several mA, the outflow current from SG140 is about several mA to several tens mA, and the outflow current from LG142 is about several hundred mA to several A. Therefore, it can be almost ignored and can be regarded as about 0V.

これに対し、ブロック３０８（ＰＧ１４４）からの流出電流が合流して通電される抵抗３２４における電圧降下Ｖ_ｄは、ＰＧ１４４の流出電流がＬＧ１４２等の流出電流より数桁程度大きい（数十Ａから数百Ａ）ことから、無視し得ない値となる。 In contrast, the voltage drop _{V d} across resistor 324 current flowing out of the block 308 (PG144) is energized joins, several from the outflow current number orders of magnitude larger than the current flowing out of such LG142 (several tens A of PG144 Therefore, the value cannot be ignored.

しかしながら、そのような無視し得ない電圧降下Ｖ_ｄが生じたとしても、抵抗３１８〜３２２における電圧降下はほぼ０Ｖであるため、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、及びＰＧ１４４はほぼ同電位となる。その結果、Ｖ_ｄの発生あるいは変動に起因する制御動作の異常の発生あるいは制御誤差の発生は回避される。 However, even if such a non-negligible voltage drop V _d occurs, the voltage drop across the resistors 318 to 322 is almost 0 V, so that the sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144 have substantially the same potential. Become. As a result, the occurrence of an abnormality in the generation or control error of the control operation due to the occurrence or fluctuation of V _d is avoided.

このように、本実施形態に係る制御装置１０では、センサ１２０ａ〜ｃのグランドが、ワイヤハーネスを介することなく、筐体１０４から流れ出てＡＣＧ１２４のグランド端子に至るグランド電流の電流経路に沿って最も上流に配置されたセンサ用グランド端子１５８に接続されている。   As described above, in the control device 10 according to the present embodiment, the ground of the sensors 120a to 120c is the most along the current path of the ground current that flows out of the housing 104 and reaches the ground terminal of the ACG 124 without passing through the wire harness. It is connected to a sensor ground terminal 158 disposed upstream.

このため、本制御装置１０は、センサ１２０ａ〜ｃのグランド電位と回路基板１００上の各電気回路部品のグランド電位とを同じにして制御動作の異常や制御誤差の発生を回避しつつ、ワイヤハーネスを構成するケーブル１２６の芯線数を減らしてコストを低減することができると共に、ケーブル１２６の芯線数が少なくなる分、コネクタ１０２の小型化も可能となり、当該制御装置１０すなわちＥＣＵのサイズを小型化することができる。   For this reason, the control device 10 makes the wire harness the same while making the ground potential of the sensors 120a to 120c equal to the ground potential of each electric circuit component on the circuit board 100, while avoiding abnormal control operations and occurrence of control errors. The cost can be reduced by reducing the number of core wires of the cable 126 that constitutes the connector 126, and the connector 102 can be downsized as the number of core wires of the cable 126 is reduced, and the size of the control device 10, that is, the ECU, is reduced. can do.

なお、本実施形態では、センサ用グランド端子１５８は、ＳＧ１４０の近傍であって、筐体１０４及びセンサ用グランド端子１５８から流れ出るグランド電流の電流経路の最も上流の位置に配置されるものとしたが、センサ用グランド端子１５８の位置は、これに限らず、グランド電流の電流経路のうち、グランド電流の合流と共に当該電流経路を流れるグランド電流の総量が増加して無視し得ない電圧降下を生じ始める部分よりも上流に配されている限り、上記と同様の作用及び効果を奏することができる。すなわち、センサ用グランド端子１５８を配置すべき筐体１０４における所定の位置は、グランド電流の経路に沿って、グランド電流の総和が所定の値を超える位置よりも上流の位置とすることができる。なお、当該「所定の値」とは、上述の説明から明らかなように、グランド電流経路において無視し得ない所定の電圧降下を生じさせる電流値をいう。   In the present embodiment, the sensor ground terminal 158 is disposed in the vicinity of the SG 140 and at the most upstream position of the current path of the ground current flowing out from the housing 104 and the sensor ground terminal 158. The position of the sensor ground terminal 158 is not limited to this, and among the current paths of the ground current, the total amount of the ground current flowing through the current path increases with the merge of the ground current and starts to cause a voltage drop that cannot be ignored. As long as it is arranged upstream of the portion, the same operations and effects as described above can be achieved. That is, the predetermined position in the housing 104 where the sensor ground terminal 158 should be disposed can be an upstream position along the ground current path from the position where the sum of the ground currents exceeds the predetermined value. The “predetermined value” refers to a current value that causes a predetermined voltage drop that cannot be ignored in the ground current path, as is apparent from the above description.

さらに制御装置１０の変形例として、筐体１０４を構造物たる車体１１０に固定するための取付具である取付用ステー１０８が、制御装置１０の構成要素として含まれるものとし、センサ用グランド端子１５８を、筐体１０４の外側部ではなく、取付用ステー１０８に設けるものとすることができる。この場合、センサ用グランド端子１５８を配すべき位置は、上記と同様に、グランド電流経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値を超える位置より上流の位置となる。   Further, as a modification of the control device 10, a mounting stay 108, which is a fixture for fixing the housing 104 to the vehicle body 110 as a structure, is included as a component of the control device 10, and the sensor ground terminal 158. Can be provided not on the outer side of the housing 104 but on the mounting stay 108. In this case, the position where the sensor ground terminal 158 is to be disposed is an upstream position from the position where the sum of the ground currents exceeds a predetermined value along the ground current path, as described above.

図４は、制御装置１０の上記変形例の構成の一例を示す図である。図４に示す制御装置４０は、取付用ステー１０８を構成要素として含み、図１におけるセンサ用グランド端子１５８に代わって、取付用ステー１０８に設けられたセンサ用グランド端子４５８を含む。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the configuration of the modified example of the control device 10. The control device 40 shown in FIG. 4 includes a mounting stay 108 as a component, and includes a sensor ground terminal 458 provided on the mounting stay 108 in place of the sensor ground terminal 158 in FIG.

図４に示した黒い太線矢印はグランド電流経路である。センサ用グランド端子４５８は、ＰＧ１４４からの大きなグランド電流の合流部よりも上流にあり、したがって、当該ＰＧ１４４からの大きなグランド電流によりグランド電流経路に電圧降下が発生しても、センサ用グランド端子４５８と、ＳＧ１４０、ＬＧ１４２、ＰＧ１４４との間で電位差は生じない。したがって、図１に示す制御装置１０と同様の作用及び効果を発揮することができる。   The thick black arrow shown in FIG. 4 is the ground current path. The sensor ground terminal 458 is upstream from the junction of large ground currents from the PG 144. Therefore, even if a voltage drop occurs in the ground current path due to the large ground current from the PG 144, the sensor ground terminal 458 and , SG140, LG142, and PG144, no potential difference occurs. Therefore, the same operation and effect as the control device 10 shown in FIG. 1 can be exhibited.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態に係る制御装置について説明する。本実施形態に係る制御装置は、複数のセンサからのセンサ信号に基づいて複数の制御対象を制御するものであり、筐体外部に、センサ用グランド端子のほか、制御対象のグランドを接続するための制御対象用グランド端子が設けられている。 [Second Embodiment]
Next, a control device according to a second embodiment of the present invention will be described. The control device according to the present embodiment controls a plurality of controlled objects based on sensor signals from a plurality of sensors, and connects a ground to be controlled in addition to a sensor ground terminal to the outside of the housing. The control target ground terminal is provided.

本実施形態によれば、第１の実施形態に係る制御装置の作用及び効果に加えて、ワイヤハーネスを構成するケーブルに制御対象のグランドを回路基板のグランドに接続するグランド線を含ませる必要がなくなり、ワイヤハーネスのコストを低減することができると共に、コネクタ及び制御装置の更なる小型化を図ることができる。   According to this embodiment, in addition to the operation and effect of the control device according to the first embodiment, it is necessary to include a ground line for connecting the ground to be controlled to the ground of the circuit board in the cable constituting the wire harness. Thus, the cost of the wire harness can be reduced, and the connector and the control device can be further downsized.

図５は、第２の実施形態に係る制御装置の構成を示す図である。なお、本実施形態において、第１の実施形態に係る制御装置１０（図１）と同じ構成要素については、制御装置１０において用いた符号と同一の符号を用いるものとする。また、本実施形態において、制御装置１０において用いた符号と同一の符号により示される構成要素については、上述の制御装置１０についての説明を援用する。
本制御装置５０は、回路基板５００と筐体１０４とコネクタ５０２により構成される。 FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of a control device according to the second embodiment. In the present embodiment, the same reference numerals as those used in the control apparatus 10 are used for the same components as those in the control apparatus 10 (FIG. 1) according to the first embodiment. Moreover, in this embodiment, the description about the above-mentioned control apparatus 10 is used about the component shown with the code | symbol same as the code | symbol used in the control apparatus 10. FIG.
The control device 50 includes a circuit board 500, a housing 104, and a connector 502.

回路基板５００は、図１と同様の構成を有するが、制御対象５２２ａ〜ｃを制御するための電力線５３６ａ〜ｃを有するケーブル５２８と、ケーブル５２８が接続されるコネクタ５０２を有し、これらを介して駆動回路５１８が複数の制御対象５２２ａ〜ｃを制御する。また、筐体１０４の外側部（図示下側）には、制御対象用グランド端子５６４が設けられており、制御対象５２２ａ〜ｃのグランドが、ワイヤ線５６６を介して接続されている。   The circuit board 500 has the same configuration as that of FIG. 1, but includes a cable 528 having power lines 536a to 536c for controlling the control objects 522a to 522c, and a connector 502 to which the cable 528 is connected. The drive circuit 518 controls the plurality of control objects 522a to 522c. In addition, a control target ground terminal 564 is provided on the outer side (lower side in the drawing) of the housing 104, and the grounds of the control targets 522 a to 522 c are connected via a wire line 566.

図５には、ＡＣＧ１２４のグランド端子に向かって流れるグランド電流の経路（グランド電流経路）が黒い太線矢印で示されている。
制御対象用グランド端子５６４は、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０，ＬＧ１４２、ＰＧ１４４に対し、上記グランド電流経路に沿って最も下流に配されている。より正確には、制御対象用グランド端子５６４は、当該端子から流れ出たグランド電流が、センサ用グランド端子１５８、ＳＧ１４０，ＬＧ１４２、ＰＧ１４４からのグランド電流よりも下流においてグランド電流経路に合流するよう配されている。 In FIG. 5, the path of the ground current flowing toward the ground terminal of the ACG 124 (ground current path) is indicated by a thick black arrow.
The control target ground terminal 564 is arranged on the most downstream side along the ground current path with respect to the sensor ground terminal 158, SG140, LG142, and PG144. More precisely, the control target ground terminal 564 is arranged so that the ground current flowing out from the terminal joins the ground current path downstream of the ground currents from the sensor ground terminals 158, SG140, LG142, and PG144. ing.

このため、制御対象用グランド端子５６４から流れ出た制御対象５２２ａ〜ｃのグランド電流により上記グランド電流経路において電圧降下が生じても、制御対象用グランド端子５６４、ＰＧ１４４、ＬＧ１４２、ＳＧ１４０、及びセンサ用グランド端子１５８は、ほぼ同電位となり、当該電圧降下に起因する制御動作の異常や制御誤差は防止される。   Therefore, even if a voltage drop occurs in the ground current path due to the ground current of the controlled objects 522a to 522c flowing out from the controlled object ground terminal 564, the controlled object ground terminal 564, PG144, LG142, SG140, and the sensor ground The terminals 158 have substantially the same potential, and abnormal control operations and control errors due to the voltage drop are prevented.

なお、図５に示す例では、制御対象用グランド端子５６４を、グランド電流経路に沿って最も下流となる、筐体１０４の図示右下の外側部に設けるものとしたが、これに限らず、制御対象用グランド端子５６４の位置は、グランド電流経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値となる位置より下流であればよい。ここで、当該「所定の値」とは、上述の如く、グランド電流経路において所定の電圧降下を生じさせる電流値をいう。なお、制御対象用グランド端子５６４の位置を、グランド電流経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値となる位置より下流とした場合には、制御対象用グランド端子５６４の電位と他のグランドの電位（すなわち、ＰＧ１４４、ＬＧ１４２、ＳＧ１４０、及びセンサ用グランド端子１５８の電位）との間に電位差を生ずる場合があり得るが、当該電位差により制御対象５２２ａ〜ｃに発生する制御量の誤差は、センサ１２０ａ〜ｃにより検知される物理量（操作量）と目標値との差となって現れるため、当該差を減少させようとする通常の制御動作により、上記電位差の影響は解消され得る。   In the example shown in FIG. 5, the control-target ground terminal 564 is provided on the outer right side of the lower right side of the housing 104, which is the most downstream along the ground current path. The position of the control target ground terminal 564 may be downstream from the position where the sum of the ground currents is a predetermined value along the ground current path. Here, the “predetermined value” refers to a current value that causes a predetermined voltage drop in the ground current path as described above. When the position of the control target ground terminal 564 is set downstream of the position where the sum of the ground currents reaches a predetermined value along the ground current path, the potential of the control target ground terminal 564 and the other ground are There may be a case where a potential difference occurs between the potentials (that is, the potentials of PG 144, LG 142, SG 140, and sensor ground terminal 158), but an error in the control amount generated in the controlled objects 522a to 522c due to the potential difference Since it appears as a difference between the physical amount (operation amount) detected by 120a to 120c and the target value, the influence of the potential difference can be eliminated by a normal control operation for reducing the difference.

さらに、制御装置５０の変形例として、制御装置５０がその構成要素として取付用ステー１０８を含むものとし、制御対象用グランド端子５６４を、筐体１０４の外側部ではなく、取付用ステー１０８に設けることができる。この場合の制御対象用グランド端子の位置は、グランド電流経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値となる位置より下流又は最も下流にあたる位置、例えば、図５に制御対象用グランド端子５６８として示した位置（図示点線）に設けるものとすることができる。   Further, as a modification of the control device 50, the control device 50 includes a mounting stay 108 as a component thereof, and the control target ground terminal 564 is provided on the mounting stay 108 instead of the outer portion of the housing 104. Can do. The position of the control target ground terminal in this case is indicated as a control target ground terminal 568 in FIG. 5, for example, a position downstream or most downstream of the position where the sum of the ground currents reaches a predetermined value along the ground current path. It can be provided at a different position (dotted line in the figure).

［第３実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態に係る制御システムについて説明する。
図６は、本実施形態に係る制御システムの構成を示す図である。 [Third Embodiment]
Next, a control system according to a third embodiment of the present invention will be described.
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of a control system according to the present embodiment.

本制御システム６０は、図１に示す第１の実施形態に係る制御装置１０により構成される複数の制御装置６０１〜６０４を備え、制御装置６０２〜６０４が備えるセンサ用グランド端子６１２〜６１４が、ワイヤ線６２１〜６２３を介して制御装置６０１のセンサ用グランド端子６１１に接続されている。   The control system 60 includes a plurality of control devices 601 to 604 configured by the control device 10 according to the first embodiment illustrated in FIG. 1, and sensor ground terminals 612 to 614 included in the control devices 602 to 604 include: It is connected to a sensor ground terminal 611 of the control device 601 via wire wires 621 to 623.

本実施形態における制御装置６０１〜６０４は、例えば、エンジン制御用の一つのＥＣＵと、当該ＥＣＵと協調して動作する（すなわち、協調制御を行う）各種の個別のＥＣＵとすることができる。なお、当該協調して動作するＥＣＵとしては、オートマチック車におけるトランスミッション制御、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム、Anti-lock Brake System）、ＶＳＡ（車両挙動安定化制御、Vehicle Stability Assist）、ＥＰＳ（電動パワーステアリング、Electric Power Steering）等の制御を行うＥＣＵを含むことができる。   The control devices 601 to 604 in the present embodiment can be, for example, one ECU for engine control and various individual ECUs that operate in cooperation with the ECU (that is, perform cooperative control). The coordinated ECUs include automatic transmission control, ABS (Anti-lock Brake System), VSA (Vehicle Stability Assist), EPS (Electric). An ECU for controlling power steering and the like can be included.

ここで、「協調して動作する」とは、各制御装置が、他の制御装置の動作状態や動作条件に基づいて、自装置の動作状態あるいは動作条件を動的に決定して制御動作を行うことをいう。このような協調動作（あるいは協調制御）においては、当該（制御）動作を正確に行うために、一の制御装置で受信される一のセンサの操作量と、他の制御装置において受信されるセンサの操作量との相対的な関係が維持されるように、各制御装置においてセンサ信号が正確に受信される必要がある。   Here, “coordinated operation” means that each control device dynamically determines the operation state or operation condition of its own device based on the operation state or operation condition of another control device, and performs the control operation. To do. In such cooperative operation (or cooperative control), in order to accurately perform the (control) operation, the operation amount of one sensor received by one control device and the sensor received by another control device. In order to maintain a relative relationship with the operation amount of the sensor, the sensor signal needs to be accurately received in each control device.

本実施形態によれば、各制御装置６０１〜６０４のセンサ用グランド端子６１１〜６１４を電気的に互いに接続することにより、制御装置６０１〜６０４に接続された全てのセンサのグランド電位を同電位とすることができるので、各センサで検出される操作量の基準が一定となり、制御装置６０１〜６０４による協調制御を正確に動作させることができる。   According to the present embodiment, the sensor ground terminals 611 to 614 of the control devices 601 to 604 are electrically connected to each other, whereby the ground potentials of all the sensors connected to the control devices 601 to 604 are set to the same potential. Therefore, the reference of the operation amount detected by each sensor becomes constant, and the cooperative control by the control devices 601 to 604 can be accurately operated.

なお、本実施形態では、制御装置６０１〜６０４は第１の実施形態に係る制御装置１０に従うものとしたが、これに限らず、第１の実施形態に係る制御装置１０の変形例である制御装置４０（図４）や、第２の実施形態に係る制御装置５０（図５）を用いて、本実施形態と同様の制御システムを構成することもできる。   In this embodiment, the control devices 601 to 604 are based on the control device 10 according to the first embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the control is a modification of the control device 10 according to the first embodiment. A control system similar to the present embodiment can also be configured by using the device 40 (FIG. 4) and the control device 50 (FIG. 5) according to the second embodiment.

また、第２の実施形態に係る制御装置５０を用いて図６に示す制御システムを構成する場合には、互いのセンサ用グランド端子を接続するだけでなく、制御対象用グランド端子を互いに接続しておくこともできる。これにより、複数の制御装置がそれぞれ制御する複数の制御対象のグランド電位、すなわち動作基準電圧を同じとして、各制御対象の動作量の相対的な関係を維持することができ、さらに正確な協調制御を行うことができる。   When the control system shown in FIG. 6 is configured using the control device 50 according to the second embodiment, not only the sensor ground terminals but also the control target ground terminals are connected to each other. You can also keep it. As a result, it is possible to maintain the relative relationship between the operation amounts of each control object by using the same ground potential, i.e., the operation reference voltage, of the control objects controlled by the plurality of control devices, and more accurate cooperative control. It can be performed.

以上、説明したように、第１及び第２の実施形態に係る制御装置は、その筐体等から流れ出て電源のグランド端子に至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値を超える位置より上流の位置に、センサのグランド端子が接続される。これにより、本制御装置は、センサ信号の適正な受信状態を確保しつつ、ワイヤハーネスからセンサ用のグランド線を削除してコストダウンを図ることができると共に、ワイヤハーネスを接続するコネクタを小型化して制御装置の小型化を図ることができる。   As described above, in the control devices according to the first and second embodiments, the sum of the ground currents has a predetermined value along the path of the ground current that flows out of the housing and the like and reaches the ground terminal of the power source. The ground terminal of the sensor is connected to a position upstream from the position exceeding the above position. As a result, the control device can reduce the cost by removing the sensor ground wire from the wire harness while ensuring a proper reception state of the sensor signal, and downsize the connector for connecting the wire harness. Thus, the control device can be downsized.

また、当該制御装置を複数用いて制御システムを構成する場合には、各制御装置のセンサ用グランド端子を互いに接続して全てのセンサの動作基準電位を同じとすることができ、これら制御装置に正確な協調制御を行わせることができる。   When a control system is configured using a plurality of the control devices, the sensor ground terminals of the control devices can be connected to each other so that the operation reference potentials of all the sensors can be the same. Accurate cooperative control can be performed.

１０、４０、５０・・・制御装置、６０・・・制御システム、１００、５００・・・回路基板、１０２、５０２・・・コネクタ、１０４・・・筐体、１１０・・・車体、１１２・・・プリアンプ、１１４・・・処理回路、１１６・・・電源回路、１１８・・・駆動回路、１２０ａ〜ｃ・・・センサ、１２２、５２２ａ〜ｃ・・・制御対象、１２４・・・ＡＣＧ、１４０・・・信号用グランド（ＳＧ）、１４２・・・論理回路用グランド（ＬＧ）、１４４・・・電力用グランド（ＰＧ）、１５８、４５８・・・センサ用グランド端子、５６４、５６８・・・制御対象用グランド端子。 10, 40, 50 ... control device, 60 ... control system, 100, 500 ... circuit board, 102, 502 ... connector, 104 ... housing, 110 ... car body, 112 ..Preamplifier 114... Processing circuit 116... Power supply circuit 118... Drive circuit 120 a to c Sensor 120 522 a to c Control object 124 ACG 140 ... Signal ground (SG), 142 ... Logic circuit ground (LG), 144 ... Power ground (PG), 158,458 ... Sensor ground terminal, 564, 568・ Ground terminal for control target.

Claims (10)

センサからの電気信号に基づいて制御対象を動作させる制御回路を導電性の筐体に収容した制御装置であって、
前記制御回路は複数のグランド電流の流出部を有し、
前記筐体は、前記制御回路からの複数のグランド電流の流出部が個別に電気的に接続され、かつ、当該筐体の所定の位置において直接又は間接に電源のグランドに電気的に接続されるよう構成されており、
前記センサのグランドは、前記筐体の第１の所定箇所にリード線を介して接続され、
前記第１の所定箇所は、当該第１の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値を超える位置より上流に配されている、
制御装置。 A control device that houses a control circuit that operates a control target based on an electrical signal from a sensor in a conductive casing,
The control circuit has a plurality of ground current outflow portions,
The casing is electrically connected individually to a plurality of ground current outflow portions from the control circuit, and is directly or indirectly electrically connected to a power source ground at a predetermined position of the casing. It is configured as
The sensor ground is connected to a first predetermined portion of the housing via a lead wire,
The first predetermined portion is arranged upstream from a position where the sum of ground currents exceeds a predetermined value along a path of ground current from the first predetermined portion and the plurality of outflow portions to the ground of the power source. ing,
Control device. センサからの電気信号に基づいて制御対象を動作させる制御回路を収容する導電性の筐体と、当該筐体を導電性の構造物に固定する導電性の取付具とを備える制御装置であって、
前記制御回路は複数のグランド電流の流出部を有し、
前記筐体は、前記制御回路からの複数のグランド電流の流出部が個別に電気的に接続され、かつ、当該筐体の所定の位置において前記取付具を介して電源のグランドに電気的に接続されるよう構成されており、
前記センサのグランドは、前記取付具の第１の所定箇所にリード線を介して接続され、
前記第１の所定箇所は、当該第１の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値を超える位置より上流に配されている、
制御装置。 A control device comprising a conductive casing that houses a control circuit that operates a control target based on an electrical signal from a sensor, and a conductive attachment that fixes the casing to a conductive structure. ,
The control circuit has a plurality of ground current outflow portions,
In the case, a plurality of ground current outflow portions from the control circuit are individually electrically connected, and are electrically connected to the ground of a power source via the fixture at a predetermined position of the case. Configured to be
The sensor ground is connected to the first predetermined portion of the fixture via a lead wire,
The first predetermined portion is arranged upstream from a position where the sum of ground currents exceeds a predetermined value along a path of ground current from the first predetermined portion and the plurality of outflow portions to the ground of the power source. ing,
Control device. 請求項１に記載された制御装置において、
前記制御対象のグランドは、前記筐体の第２の所定箇所にリード線を介して接続され、
前記第２の所定箇所は、当該第２の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値となる位置より下流又は最も下流に配されている、
制御装置。 The control device according to claim 1,
The ground to be controlled is connected to a second predetermined portion of the housing via a lead wire,
The second predetermined portion is downstream or most downstream from a position where the sum of ground currents reaches a predetermined value along a path of ground current from the second predetermined portion and the plurality of outflow portions to the ground of the power source. Arranged in the
Control device. 請求項２に記載された制御装置において、
前記制御対象のグランドは、前記筐体又は前記取付具の第２の所定箇所にリード線を介して接続され、
前記第２の所定箇所は、当該第２の所定箇所及び前記複数の流出部から前記電源のグランドに至るグランド電流の経路に沿ってグランド電流の総和が所定の値となる位置より下流又は最も下流に配されている、
制御装置。 The control device according to claim 2,
The ground to be controlled is connected to a second predetermined location of the housing or the fixture via a lead wire,
The second predetermined portion is downstream or most downstream from a position where the sum of ground currents reaches a predetermined value along a path of ground current from the second predetermined portion and the plurality of outflow portions to the ground of the power source. Arranged in the
Control device. 請求項１に記載された複数の制御装置により構成される制御システムであって、
前記複数の制御装置は、前記センサのグランドが接続された前記筐体の第１の所定箇所が互いに電気的に接続されている、
制御システム。 A control system including a plurality of control devices according to claim 1,
In the plurality of control devices, first predetermined portions of the casing to which a ground of the sensor is connected are electrically connected to each other.
Control system. 請求項２に記載された複数の制御装置により構成される制御システムであって、
前記複数の制御装置は、前記センサのグランドが接続された前記取付具の第１の所定箇所が互いに電気的に接続されている、
制御システム。 A control system including a plurality of control devices according to claim 2,
In the plurality of control devices, first predetermined portions of the fixture to which a ground of the sensor is connected are electrically connected to each other.
Control system. 請求項３又は請求項４に記載された複数の制御装置により構成される制御システムであって、
前記複数の制御装置は、前記センサのグランドが接続された前記第１の所定箇所が互いに電気的に接続され、かつ、前記制御対象のグランドが接続された前記第２の所定箇所が互いに電気的に接続されている、
制御システム。 A control system comprising a plurality of control devices according to claim 3 or claim 4,
The plurality of control devices are configured such that the first predetermined location to which the sensor ground is connected is electrically connected to each other, and the second predetermined location to which the control target ground is connected is electrically connected to each other. It is connected to the,
Control system. 請求項５ないし７のいずれか一項に記載された制御システムにおいて、
前記制御装置は、互いに協調して動作する制御対象をそれぞれ制御するものである、
制御システム。 The control system according to any one of claims 5 to 7,
The control device controls the control objects that operate in cooperation with each other.
Control system. 前記制御装置は、車両に搭載され当該車両の動作を制御するものである、
請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の制御装置。 The control device is mounted on a vehicle and controls the operation of the vehicle.
The control device according to any one of claims 1 to 4. 前記制御システムは、車両に搭載され当該車両の動作を制御するものである、
請求項５ないし請求項８のいずれか一項に記載の制御システム。 The control system is mounted on a vehicle and controls the operation of the vehicle.
The control system according to any one of claims 5 to 8.

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