JP5734523B2 - 通信装置、通信システムおよび同期制御方法 - Google Patents
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Description
この発明は、通信装置、通信システムおよび同期制御方法に関するものである。
工作機械や半導体製造装置、産業用ロボットなど、複数の軸を使用した高精度なモーション動作が必要とされるモーションコントールシステムにおいて、モーションコントローラと複数の制御される軸はお互いに同期して動作を行う必要がある。
従来のモーションコントロールシステムには、複数のモーションコントローラに同じ補間指令が入力され、複数のサーボドライブのサーボ位置指令またはサーボトルク指令をすこしずつずらして作成し、複数のサーボドライブに送信することで、単体のモーションコントローラでは所望の制御周期で処理できないような多軸補間指令であっても、所望の制御周期でサーボドライブへ指令を出力できる技術が提案されている(たとえば、特許文献1参照)。
特許文献1に記載の技術では、モーションコントローラと複数のサーボドライブとを、同期通信機能を備えない高速シリアルバスまたはシリア通信で接続したモーションコントロールシステムにおいて、モーションコントローラは、設定時間毎に起動割込みでモーション指令をサーボドライブへ出力し、モーション指令の出力から設定時間遅延させた起動割込みでタイマクリア要求をサーボドライブへ出力している。また、サーボドライブは、モーションコントローラからのタイマクリア要求を設定時間遅延させてサーボドライブ内のタイマをクリアするようにしている。これによって、各サーボドライブのサーボ制御処理を同時に実行させている。
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、モーションコントローラが位置指令等のモーション指令を送信した後、モーションコントローラからの物理的距離が近いサーボドライブと遠いサーボドライブとではモーション指令を受け取るタイミングが異なるが、複数のサーボドライブを同期して動作させるために、早く指令を受取ったサーボドライブは、指令を最も受け取るのが遅いサーボドライブが指令を受け取るまで待ち状態となってしまう。したがって、モーションコントローラと同期対象との通信距離が延長されていったり、同期対象のサーボドライブが増加されていったりするに従って、遅延時間は大きくなる。遅延時間が増大すると、モーションコントローラからサーボドライブへの位置指令等のモーション指令が送信されてから、実際の起動割込みが出力されるまでの時間が延びることになり、所望の起動周期が実現できなくなるという問題点があった。
この発明は上記に鑑みてなされたもので、モーションコントロールシステムでモーションコントローラに接続されるサーボドライブの数が増大していった場合でも、モーションコントローラからサーボドライブへのモーション指令が送信されてから実際の起動割り込みが出力されるまでの時間の増大を抑制することができる通信装置、通信システムおよび同期制御方法を得ることを目的とする。
上記目的を達成するため、この発明にかかる通信装置は、他の通信装置との間で通信を行なう第1通信手段と、同期対象との間で通信を行なう第2通信手段と、所定の時間をカウントするn個(nは2以上の整数)のカウンタと、所定の周期で入力される同期パケットを前記第1通信手段から受信すると、前記所定の周期のn倍の周期を前記カウンタにカウントさせ、かつそれぞれの前記カウンタでのカウントのクリアのタイミングが異なるように前記カウンタの制御を行なうカウンタ制御手段と、クリアされてからのカウント値が同期パルス出力値に等しい値の前記カウンタがある場合に、前記第2通信手段を介して前記同期対象に対して同期パルスを出力する同期パルス出力手段と、を備えることを特徴とする。
この発明によれば、n個のカウンタと、所定の周期で入力される同期パケットを受信すると、所定の周期のn倍の周期をカウンタにカウントさせ、かつそれぞれのカウンタでのカウントのクリアのタイミングが異なるようにカウンタの制御を行なうカウンタ制御手段と、を備えるようにしたので、1つのカウンタによって同期パケットが末端の制御対象に到着するまで待っている間も、つぎの同期パケットを受け取ることができるという効果を有する。また、複数ある遅延カウンタのどれかが同期パルス出力値の値になるたびに同期パルスを出力するため、遅延カウンタが1つの場合より早い周期で同期パルスを出力することができるという効果も有する。
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる通信装置、通信システムおよび同期制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
図1は、実施の形態が適用されるモーションコントロールシステムの構成の一例を模式的に示す図である。モーションコントロールシステムは、モーションコントローラなどの同期マスタ11と、サーボドライブなどの同期対象21A〜21Dとが、ネットワーク40を介して接続される構成を有する。
同期マスタ11とネットワークユニット31Mとは、システムバス12を介して接続される。また、同期対象21Aとネットワークユニット31Aとは、システムバス22Aを介して接続され、他の同期対象21B〜21Dとネットワークユニット31B〜31Dも同様にそれぞれシステムバス22B〜22Dを介して接続される。そして、ネットワークユニット31Mとネットワークユニット31A〜31Dは、たとえばEthernet(登録商標)などのネットワーク40を介してライン状に接続される。なお、この例では、同期マスタ11に接続されるネットワークユニット31Mと、4つの同期対象21A〜21Dに接続されるネットワークユニット31A〜31Dとによって、モーションコントロールシステムが構成されているが、その数はこれに特定されるものではない。また、ネットワークユニット31M,31A〜31D間の接続形態は、ライン状だけではなく、スター状やリング状、これらが混在したものなどとすることもできる。
図2は、同期マスタの機能構成の一部を模式的に示すブロック図である。同期マスタ11は、インターバルタイマ111と、システムバスインタフェース(以下、I/Fという)部112と、通信遅延測定部113と、を有する。なお、モーションコントローラなどがもつ同期マスタ11としてのその他の基本的な機能については、ここでは省略している。
インターバルタイマ111は、所定時間ごとに起動割り込みを発生し、図示しない処理部でのモーション処理を起動する。
システムバスI/F部112は、システムバス12に対してコマンドの送受信や制御信号の入出力を行う機能を有する。この実施の形態では、システムバス12として、シリアルバス、パラレルバスなどの形態は問わない。また、システムバスI/F部112から出力される同期パルスは、システムバス12を通じて接続されているすべてのネットワークユニット31Aに同期タイミングを通知する。また、システムバス12に出力される形態が同期パケットであれば、特定のユニットに対して同期タイミングを通知することもできる。
通信遅延測定部113は、同期マスタ11が同期パルスを出力してから、同期対象21A〜21Dが接続されているネットワークユニット31A〜31Dまでの遅延時間を測定する。遅延時間を測定する方法について、特に限定するものではないが、たとえばIEEE1588などの規格を用いて遅延時間を測定することができる。測定した遅延時間は、各ネットワークユニット31A〜31Dの同期パルス出力値記憶部に記憶される。
ネットワークユニット31M,31A〜31Dは、ネットワーク40を通じて定周期でネットワークユニット同士で通信を行う機能を有する。ネットワークユニット31M,31A〜31Dには通信に関する様々な機能が存在するが、ここでは、実施の形態に関連する同期機能に絞ってネットワークユニット31M,31A〜31Dの機能について説明する。図3は、ネットワークユニットの機能構成の一例を模式的に示す図である。図1の同期マスタ11に接続されるネットワークユニット31Mと、同期対象21A〜21Dに接続されるネットワークユニット31A〜31Dとは、それぞれ同じ構成を有し、ここでは、ネットワークユニット31と表記してその構成を説明する。
ネットワークユニット31は、システムバスI/F部311、同期パケット送信部312、送信ポート313、受信ポート314、同期パケット受信部315、遅延カウンタ316−1,316−2、遅延カウンタ制御部317、フィルタ部318−1,318−2、同期パルス出力値記憶部319および同期パルス出力部320を備える。この実施の形態の例では、遅延カウンタ316−1,316−2およびフィルタ部318−1,318−2はそれぞれ2つずつ設けられる構成を有しているが、その数は限定されるものではない。また、マイコンやメモリ、クロックなどネットワークユニットを構成する一般的な機能は、明示的に図示していないが存在するものとする。
システムバスI/F部311は、同期マスタ11のシステムバスI/F部112と同様にシステムバス12,22A〜22Dに対してコマンドの送受信や制御信号の入出力を行う機能を有する。
同期パケット送信部312は、システムバスI/F部311が受信した同期パルスをトリガとして他のネットワークユニットへの同期パケットを生成し、生成した同期パケットを送信ポート313に対して出力する。なお、この実施の形態では、同期パケットの形式については、特に限定されない。たとえば、Ethernet(登録商標)のヘッダやデータ領域に1bitの同期パケットであるかどうかのフラグ情報を格納させて、同期パケットとするようにしてもよい。また、同期パケット送信部312は、クリアする遅延カウンタ316−1,316−2を指定するクリアカウンタ指定情報を含ませるようにしてもよい。
送信ポート313および受信ポート314は、ネットワーク40との間でパケットを送受信するI/Fである。ネットワーク40のトポロジは限定されるものではないが、この例では、ライン型のトポロジを有しているので、2つの送信ポート313と受信ポート314を有している。また、スター型のトポロジを有する場合であれば通信ポートは1つであってもよい。さらに、送信ポート313と受信ポート314は双方の機能を有する一つのポートで構成されていてもよい。
同期パケット受信部315は、受信ポート314または送信ポート313から自分宛の同期パケットを受取り解析する機能を有する。同期パケットを受信した場合には、遅延カウンタ制御部317に同期パケットの到着を通知する。たとえば、上記した例では、Ethernet(登録商標)のヘッダやデータ領域に設けられる同期パケットであるかどうかのフラグ情報を確認することで、同期パケットであるか否かを判定する。また、同期パケットにクリアカウンタ指定情報が含まれる場合には、遅延カウンタ制御部317に対して、同期パケットの到着の通知とともにクリアする遅延カウンタ316−1,316−2も通知する。
遅延カウンタ316−1,316−2は、クロックに同期してカウントアップする機能を有する。この実施の形態では、ネットワークユニット31は2つの遅延カウンタ316−1,316−2を有しているが、複数有していればよい。
遅延カウンタ制御部317は、遅延カウンタ316−1,316−2の開始、停止、リセットの動作を制御する。具体的には、遅延カウンタ制御部317は、同期パケット受信部315から同期パケットの到着と同期対象の遅延カウンタ316−1,316−2の情報を受取り、対象の遅延カウンタ316−1,316−2をクリアする。
この実施の形態では、遅延カウンタ制御部317は、それぞれの遅延カウンタ316−1,316−2に対して、各同期対象21A〜21Dに対して同期パルスを出力する周期よりも長い所定の周期をカウントさせる。カウントさせる周期としては、たとえば同期マスタ11からのネットワーク40を介した物理的な距離が最も近いネットワークユニット31Aに対する最も遠いネットワークユニット31Dの遅延時間よりも長い時間とすることができる。また、各遅延カウンタ316−1,316−2でのカウント開始時期は、それぞれ異なるように制御される。具体的には、遅延カウンタ316−1,316−2でカウントされる周期を遅延カウンタ316−1,316−2の数で割った値だけずらして、各遅延カウンタ316−1,316−2でカウントを開始させるようにしている。これによって、遅延カウンタ制御部317は、遅延カウンタ316−1,316−2でのカウント周期よりも短い(遅延カウンタ316−1,316−2の数分の1)の周期を遅延カウンタ316−1,316−2を用いて計測することが可能となる。
フィルタ部318−1,318−2は、同期パケットの受付け可能な時間範囲を制御する機能を有する。具体的には、同期パケットは、定周期で届くことが期待されているため、何らかの要因によって定周期以外で届いた同期パケットで同期タイミングが乱されることがないように、定周期以外で届く同期パケットを排除する機能である。なお、従来技術では、同期パケットの到着によってクリアする遅延カウンタは1対1で対応していた。しかし、この実施の形態では、遅延カウンタ316−1,316−2が複数あるため同期パケットがクリアする遅延カウンタ316−1,316−2を選択する必要がある。この選択の方法として、たとえばフィルタ部318−1,318−2毎にクリアする遅延カウンタ316−1,316−2を1対1で対応させることで実現する。
同期パルス出力値記憶部319は、遅延カウンタ316−1,316−2が取りうる範囲で設定可能な同期パルス出力値が記憶される。具体的には、同期パルス出力値記憶部319には、同期マスタ11が同期パルスを出力し、同期対象21A〜21Dが接続されているネットワークユニット31A〜31Dに到着するまでの遅延時間が設定される。この同期パルス出力値は、同期マスタ11の通信遅延測定部113によって測定された値が記憶される。
同期パルス出力部320は、同期パルス出力値記憶部319に記憶されている同期パルス出力値とすべての遅延カウンタ316−1,316−2の値とを比較し、同期パルス出力値に一致する遅延カウンタ316−1,316−2が1つでもある場合に、システムバスI/F部311を通して、システムバス22A〜22Dに同期パルスを出力する。なお、同期パルスは、システムバスを通じて他のネットワークユニットに同期タイミングを通知する場合もあるため、同期パケットなどの形態であってもよい。
このような構造のネットワークユニット31では、遅延カウンタ316−1,316−2でカウントする周期の1/2の周期を計測することができる。また、各遅延カウンタ316−1,316−2の値が、同期パルス出力値記憶部319中の同期パルス出力値と同じ値になった場合に同期パルス出力部320がシステムバスI/F部311を介して同期対象21A〜21Dに同期パルスを出力するようにしている。これによって、遅延カウンタ316−1,316−2のカウント周期の1/2の周期で同期パルスを出力することができるとともに、システム中のすべてのネットワークユニット31で同期マスタ11からの信号の到達時間の遅延を考慮したタイミングで同期を取ることができる。
つぎに、図1に示されるような同期マスタ11およびこれに接続されるネットワークユニット31Mと、同期対象21A〜21Dおよびこれらそれぞれに接続されるネットワークユニット31A〜31Dと、を有するモーションコントロールシステムでの同期制御方法について説明する。なお、この例では、図3に示したように各ネットワークユニット31M,31A〜31Dは、2つの遅延カウンタ316−1,316−2を有するものとする。
<同期マスタ11の動作>
同期マスタ11は、インターバルタイマ111によって周期的にシステムバスI/F部112を通して同期パルスを出力する。ここでは、時刻t1,t2,t3,t4,t5,・・・で同期パルスを周期的に出力しているものとする。
同期マスタ11は、インターバルタイマ111によって周期的にシステムバスI/F部112を通して同期パルスを出力する。ここでは、時刻t1,t2,t3,t4,t5,・・・で同期パルスを周期的に出力しているものとする。
<ネットワークユニット31Mの動作>
同期マスタ11と同じシステムバス12に接続されているネットワークユニット31Mは、時刻t1,t2,t3,・・・で同期マスタ11から同期パルスを受け付け、システムバスI/F部311で同期パルスを取り込み、同期パケット送信部312に同期パケットの到着を通知する。
同期マスタ11と同じシステムバス12に接続されているネットワークユニット31Mは、時刻t1,t2,t3,・・・で同期マスタ11から同期パルスを受け付け、システムバスI/F部311で同期パルスを取り込み、同期パケット送信部312に同期パケットの到着を通知する。
同期パケット送信部312では、時刻t1,t2,t3,・・・で通知される同期パケット到着の通知で、同期パケットを作成し、送信ポート313からネットワーク40に繋がるすべてのネットワークユニット31A〜31D宛てに送信する。なお、ここでは説明を容易にするために、同期パルスの到着から同期パケットの送信までの遅延はないものとする。
<ネットワークユニット31Aの動作>
つぎに、ネットワークユニット31Aでは、受信ポート314にネットワークユニット31Mからの同期パケットが到着する。受信ポート314は、同期パケットの宛先が全ネットワーク宛であることから、同期パケットを取り込み、同期パケット受信部315に転送すると共に、送信ポート313にも同期パケットを転送する。そして、送信ポート313は、同期パケットをネットワーク40へと送信する。この受信ポート314から送信ポート313の同期パケットの転送動作は、説明例のネットワークトポロジがライン構成のため、全ネットワーク40にパケットを送信するのに必要となるが、たとえばネットワークトポロジがスター型などの場合には必要ない。
つぎに、ネットワークユニット31Aでは、受信ポート314にネットワークユニット31Mからの同期パケットが到着する。受信ポート314は、同期パケットの宛先が全ネットワーク宛であることから、同期パケットを取り込み、同期パケット受信部315に転送すると共に、送信ポート313にも同期パケットを転送する。そして、送信ポート313は、同期パケットをネットワーク40へと送信する。この受信ポート314から送信ポート313の同期パケットの転送動作は、説明例のネットワークトポロジがライン構成のため、全ネットワーク40にパケットを送信するのに必要となるが、たとえばネットワークトポロジがスター型などの場合には必要ない。
また、ネットワークユニット31A内の同期パケット受信部315は、受信ポート314より転送された同期パケットを解析し、同期パケットであるかを判定する。到着パケットが同期パケットである場合には、同期パケット受信部315は、フィルタ部318−1,318−2へ同期パケットの到着を通知する。
このネットワークユニット31Mからネットワークユニット31Aに同期パケットが届き、ネットワークユニット31Aのフィルタ部318−1,318−2に同期パケットの到着を通知するまでの遅延時間をβとする。この遅延時間βは、同期パケットがネットワークケーブルを伝送する時間や、ネットワークユニット31A内での処理時間を合計したものである。したがって、ネットワークユニット31Aでフィルタ部318−1,318−2に最初の同期パケットが到着した時刻はt1+βとなる。そして、同様に2番目の同期パケットが到着する時刻はt2+βとなり、3番目の同期パケットが到着する時刻はt3+β、・・・となる。
ネットワークユニット31Aは、上記したように2つの遅延カウンタ316−1,316−2を有する。フィルタ部318−1は遅延カウンタ316−1用に設けられ、フィルタ部318−2は遅延カウンタ316−2用に設けられる。ただし、起動直後は、フィルタ部318−1,318−2は停止しており、フィルタ部318−1,318−2は同期パケットをフィルタリングしない。ここで、フィルタ部318−1,318−2のウィンドウ幅と周期は事前に設定してあるものとする。
図4は、ネットワークユニット31Aの遅延カウンタの動作の一例を示す図であり、(a)は遅延カウンタ316−1の動作を示しており、(b)は遅延カウンタ316−2の動作を示しており、(c)は(a)と(b)を重ねて表示したものである。これらの図において、横軸は、時間(時刻)を示し、縦軸は遅延カウンタ316−1,316−2の値を示している。
図4に示されるように、ネットワークユニット31Aの2つの遅延カウンタ316−1,316−2も起動直後はカウントアップしていない。時刻t1+βの最初の同期パケットの到着通知で、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−1をクリアし、カウントアップを開始させる。同様に時刻t2+βに到着した同期パケットによって、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−2をクリアし、カウントアップを開始させる。つまり、各遅延カウンタ316−1,316−2は、同期パケットが到着する周期の2倍の周期でリセットされ、リセット(クリア)されるタイミングが半周期ずれるように設定されている。また、一般的には、遅延カウンタの数がn(nは2以上の整数)の場合には、各遅延カウンタは同期パケットが到着する周期のn倍の周期でリセットされ、リセットされるタイミングがそれぞれ1/n周期ずれるように設定される。
また、最初の同期パケット到着を起点として、フィルタ部318−1,318−2を有効にする。つまり、この例では、時刻t1+βに到着した同期パケットでフィルタ部318−1を有効にし、時刻t2+βに到着した同期パケットでフィルタ部318−2を有効にする。したがって、時刻t3+βに到着した同期パケットではフィルタ部318−1が設定するウィンドウ幅に入っていなければ、廃棄される。
ここで、ネットワークユニット31Aの同期パルス出力値記憶部319に同期パルス出力値bが設定されているものとする。この実施の形態では、遅延カウンタ316−1が0からカウントアップしていったときt2分の時間が経過すると遅延カウンタ316−1の値=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値bとなる値としている。
そして、時刻t1+βで遅延カウンタ316−1がクリアされてからカウントアップしていき、遅延カウンタ316−1=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値bとなったときに、ネットワークユニット31Aの同期パルス出力部320は、システムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。
また、同様にネットワークユニット31Aの遅延カウンタ316−2=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値bとなったときにもシステムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。
図4(c)に示されるように、時刻t3+β,t5+β,・・・は遅延カウンタ316−1でカウントされ、時刻t4+β,・・・は遅延カウンタ316−2でカウントされることになる。
ネットワークユニット31Aから出力された同期パルスは、ネットワークユニット31Aと同じシステムバス22Aに接続されているサーボドライブなどの同期対象21Aに伝わる。同期対象21Aは、同期パルスの指定されたタイミングでメインプログラムの処理を行う。
図5は、同期対象21Aの動作の一例を示す図である。この図に示されるように、同期対象21Aは、時刻t3+βまでは同期パルスが入ってこないので、同期パルス待ちの状態となる。そして、時刻t3+βで同期パルスが入力され、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる。そして、これ以降、t4+β,t5+β,・・・の時間で同期パルスが入力され、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる処理が繰り返される。
<ネットワークユニット31Bの動作>
つぎに、ネットワークユニット31Bでは、受信ポート314に同期パケットが到着する。ネットワークユニット31Bの受信ポート314に到着してから、送信ポート313へ同期パケットを転送する処理と、同期パケット受信部315による同期パケットの解析と検知、およびフィルタ部318−1,318−2への同期パケット到着の通知処理とは、ネットワークユニット31Aと同じであるため説明を省略する。
つぎに、ネットワークユニット31Bでは、受信ポート314に同期パケットが到着する。ネットワークユニット31Bの受信ポート314に到着してから、送信ポート313へ同期パケットを転送する処理と、同期パケット受信部315による同期パケットの解析と検知、およびフィルタ部318−1,318−2への同期パケット到着の通知処理とは、ネットワークユニット31Aと同じであるため説明を省略する。
ネットワークユニット31Mからネットワークユニット31Aを経由しネットワークユニット31Bへ同期パケットが届き、ネットワークユニット31Bのフィルタ部318−1,318−2に同期パケットの到着を通知するまでの遅延時間をγとする。この遅延時間γは、同期パケットがネットワークユニット31Mから出力されてからネットワークユニット31Aを経由して、ネットワークユニット31Bに到着後、ネットワークユニット31B内での処理時間を合計したものである。したがって、ネットワークユニット31Bでフィルタ部318−1,318−2に最初の同期パケットが到着した時刻はt1+γとなる。そして、同様に2番目の同期パケットが到着する時刻はt2+γとなり、3番目の同期パケットが到着する時刻はt3+γ、・・・となる。
ネットワークユニット31Bは、2つの遅延カウンタ316−1,316−2を有する。図6は、ネットワークユニット31Bの遅延カウンタの動作の一例を示す図である。この図において、横軸は、時間を示し、縦軸は遅延カウンタ316−1,316−2の値を示している。
これらの遅延カウンタ316−1,316−2は、起動直後はカウントアップしていない。そして、時刻t1+γに最初の同期パケットの到着通知で、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−1をクリアし、カウントアップを開始させる。同様に時刻t2+γに到着した同期パケットによって、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−2をクリアし、カウントアップを開始させる。
また、最初の同期パケット到着を起点とし、フィルタ部318−1,318−2を有効にする。つまり、この例では、時刻t1+γに到着した同期パケットでフィルタ部318−1を有効にし、時刻t2+γに到着した同期パケットでフィルタ部318−2を有効にする。したがって、時刻t3+γに到着した同期パケットではフィルタ部318−1のウィンドウ幅に入っていなければ、廃棄される。
ここで、ネットワークユニット31Bの同期パルス出力値記憶部319に同期パルス出力値cが設定されているものとする。この同期パルス出力値cは、同期マスタ11の通信遅延測定部113によって設定されるものであるが、この実施の形態では、同期パルス出力値c=ネットワークユニット31Aの同期パルス出力値b×2/3となっているものとする。したがって、遅延カウンタ316−1が0からカウントアップしていったときt2×2/3分の時間が経過すると遅延カウンタ316−1の値=同期パルス出力値cとなる。
そして、時刻t1+γで遅延カウンタ316−1がクリアされてからカウントアップしていき、遅延カウンタ316−1=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値cとなったt3+βのときに、ネットワークユニット31Bの同期パルス出力部320は、システムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。
また、同様に時刻t2+γで遅延カウンタ316−2がクリアされてからカウントアップしていき、遅延カウンタ316−2=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値cとなったt4+βのときにもシステムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。
図6に示されるように、時刻t3+β,t5+β,・・・は遅延カウンタ316−1でカウントされ、時刻t4+β,・・・は遅延カウンタ316−2でカウントされることになる。なお、ネットワークユニット31Aに対する遅延を含めて同期パルス出力値記憶部319中の同期パルス出力値cが設定されているので、ネットワークユニット31Bの同期パルスを出力する時間は、ネットワークユニット31Aと一致している。
ネットワークユニット31Bから出力された同期パルスは、ネットワークユニット31Bと同じシステムバス22Bに接続されているサーボドライブなどの同期対象21Bに伝わる。同期対象21Bは、同期パルスの指定されたタイミングでメインプログラムの処理を行う。
図7は、同期対象21Bの動作の一例を示す図である。この図に示されるように、同期対象21Bは、時刻t3+βまでは同期パルスが入ってこないので、同期パルス待ちの状態となる。そして、時刻t3+βで同期パルスが入力され、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる。そして、これ以降、t4+β,t5+β,・・・の時間で同期パルスが入力され、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる処理が繰り返される。
<ネットワークユニット31Cの動作>
同様に、ネットワークユニット31Cでも、受信ポート314に同期パケットが到着する。ネットワークユニット31Cの受信ポート314に到着してから、送信ポート313へ同期パケットを転送する処理と、同期パケット受信部315による同期パケットの解析と検知、およびフィルタ部318−1,318−2への同期パケット到着の通知処理とは、ネットワークユニット31A,31Bと同じであるため説明を省略する。
同様に、ネットワークユニット31Cでも、受信ポート314に同期パケットが到着する。ネットワークユニット31Cの受信ポート314に到着してから、送信ポート313へ同期パケットを転送する処理と、同期パケット受信部315による同期パケットの解析と検知、およびフィルタ部318−1,318−2への同期パケット到着の通知処理とは、ネットワークユニット31A,31Bと同じであるため説明を省略する。
ネットワークユニット31Mからネットワークユニット31A,31Bを経由してネットワークユニット31Cへ同期パケットが届き、ネットワークユニット31Cのフィルタ部318−1,318−2に同期パケットの到着を通知するまでの遅延時間をδとする。この遅延時間δは、同期パケットがネットワークユニット31Mから出力されてからネットワークユニット31A,31Bを経由して、ネットワークユニット31Cに到着後、ネットワークユニット31C内での処理時間を合計したものである。したがって、ネットワークユニット31Cでフィルタ部318−1,318−2に最初の同期パケットが到着する時刻はt1+δとなる。そして、同様に2番目の同期パケットが到着する時刻はt2+δとなり、3番目の同期パケットが到着する時刻はt3+δ、・・・となる。
ネットワークユニット31Cは、2つの遅延カウンタ316−1,316−2を有する。図8は、ネットワークユニット31Cの遅延カウンタの動作の一例を示す図である。この図において、横軸は、時間を示し、縦軸は遅延カウンタ316−1,316−2の値を示している。
これらの遅延カウンタ316−1,316−2も、起動直後はカウントアップしていない。そして、時刻t1+δに最初の同期パケットの到着通知で、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−1をクリアし、カウントアップを開始させる。同様に時刻t2+δに到着した同期パケットによって、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−2をクリアし、カウントアップを開始させる。
また、最初の同期パケット到着を起点とし、フィルタ部318−1,318−2を有効にする。つまり、この例では、時刻t1+δに到着した同期パケットでフィルタ部318−1を有効にし、時刻t2+δに到着した同期パケットでフィルタ部318−2を有効にする。したがって、時刻t3+δに到着した同期パケットではフィルタ部318−1のウィンドウ幅に入っていなければ、廃棄される。
ここで、ネットワークユニット31Cの同期パルス出力値記憶部319に同期パルス出力値dが設定されているものとする。この同期パルス出力値dは、同期マスタ11の通信遅延測定部113によって設定されるものであるが、この実施の形態では、同期パルス出力値d=ネットワークユニット31Aの同期パルス出力値b×1/3となっているものとする。したがって、遅延カウンタ316−1が0からカウントアップしていったときt2×1/3分の時間が経過すると遅延カウンタ316−1の値=同期パルス出力値dとなる。
そして、時刻t1+δで遅延カウンタ316−1がクリアされてからカウントアップしていき、遅延カウンタ316−1=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値dとなったt3+βのときに、ネットワークユニット31Cの同期パルス出力部320は、システムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。
また、同様に時刻t2+δで遅延カウンタ316−2がクリアされてからカウントアップしていき、遅延カウンタ316−2=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値dとなったt4+βのときにもシステムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。
図8に示されるように、時刻t3+β,t5+β,・・・は遅延カウンタ316−1でカウントされ、時刻t4+β,・・・は遅延カウンタ316−2でカウントされることになる。なお、ネットワークユニット31Aに対する遅延を含めて同期パルス出力値記憶部319中の同期パルス出力値dが設定されているので、ネットワークユニット31Cの同期パルスを出力する時間は、ネットワークユニット31A,31Bと一致している。
ネットワークユニット31Cから出力された同期パルスは、ネットワークユニット31Cと同じシステムバス22Cに接続されているサーボドライブなどの同期対象21Cに伝わる。同期対象21Cは、同期パルスの指定されたタイミングでメインプログラムの処理を行う。
図9は、同期対象21Cの動作の一例を示す図である。この図に示されるように、同期対象21Cは、時刻t3+βまでは同期パルスが入ってこないので、同期パルス待ちの状態となる。そして、時刻t3+βで同期パルスが入力され、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる。そして、これ以降、t4+β,t5+β,・・・の時間で同期パルスが入力され、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる処理が繰り返される。
<ネットワークユニット31Dの動作>
同様に、ネットワークユニット31Dでも、受信ポート314に同期パケットが到着する。ネットワークユニット31Dの受信ポート314に到着してから、送信ポート313へ同期パケットを転送する処理と、同期パケット受信部315による同期パケットの解析と検知、およびフィルタ部318−1,318−2への同期パケット到着の通知処理とは、ネットワークユニット31A〜31Cと同じであるため説明を省略する。
同様に、ネットワークユニット31Dでも、受信ポート314に同期パケットが到着する。ネットワークユニット31Dの受信ポート314に到着してから、送信ポート313へ同期パケットを転送する処理と、同期パケット受信部315による同期パケットの解析と検知、およびフィルタ部318−1,318−2への同期パケット到着の通知処理とは、ネットワークユニット31A〜31Cと同じであるため説明を省略する。
ネットワークユニット31Mからネットワークユニット31A,31B,31Cを経由してネットワークユニット31Dへ同期パケットが届き、ネットワークユニット31Dのフィルタ部318−1,318−2に同期パケットの到着を通知するまでの遅延時間をεとする。この遅延時間εは、同期パケットがネットワークユニット31Mから出力されてからネットワークユニット31A,31B,31Cを経由して、ネットワークユニット31Dに到着後、ネットワークユニット31D内での処理時間を合計したものである。したがって、ネットワークユニット31Dでフィルタ部318−1,318−2に最初の同期パケットが到着する時刻はt1+εとなる。そして、同様に2番目の同期パケットが到着する時刻はt2+ε、3番目の同期パケットが到着する時刻はt3+ε、・・・となる。
ネットワークユニット31Dは、2つの遅延カウンタ316−1,316−2を有する。図10は、ネットワークユニット31Dの遅延カウンタの動作の一例を示す図である。この図において、横軸は、時間を示し、縦軸は遅延カウンタ316−1,316−2の値を示している。
これらの遅延カウンタ316−1,316−2も、起動直後はカウントアップしていない。そして、時刻t1+εに最初の同期パケットの到着通知で、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−1をクリアし、カウントアップを開始させる。同様に時刻t2+εに到着した同期パケットによって、遅延カウンタ制御部317は遅延カウンタ316−2をクリアし、カウントアップを開始させる。
また、最初の同期パケット到着を起点とし、フィルタ部318−1,318−2を有効にする。つまり、この例では、時刻t1+εに到着した同期パケットでフィルタ部318−1を有効にし、時刻t2+εに到着した同期パケットでフィルタ部318−2を有効にする。したがって、時刻t3+εに到着した同期パケットではフィルタ部318−1のウィンドウ幅に入っていなければ、廃棄される。
ここで、ネットワークユニット31Dの同期パルス出力値記憶部319に同期パルス出力値eが設定されているものとする。この同期パルス出力値eは、同期マスタ11の通信遅延測定部113によって設定されるものであるが、この実施の形態では、同期パルス出力値e=ネットワークユニット31Aの同期パルス出力値b×0/3となっている物とする。したがって、遅延カウンタ316−1が0となったときに遅延カウンタ316−1の値=パルス出力値eになる。
つまり、時刻t1+εで遅延カウンタ316−1がクリアされてからカウントアップすると同時に、遅延カウンタ316−1=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値eとなり、ネットワークユニット31Dの同期パルス出力部320は、システムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。このときの時刻はt3+βである。その後、遅延カウンタ316−1は、カウントアップしていく。
また、同様に時刻t2+εで遅延カウンタ316−2がクリアされてからカウントアップすると同時に、遅延カウンタ316−2=同期パルス出力値記憶部319の同期パルス出力値eとなり、同期パルス出力部320は、システムバスI/F部311を通して同期パルスを出力する。このときの時刻はt4+βである。その後、遅延カウンタ316−2は、カウントアップしていく。
図10に示されるように、時刻t3+β(=t1+ε),t5+β(=t3+ε),・・・は遅延カウンタ316−1でカウントされ、時刻t4+β(=t2+ε),・・・は遅延カウンタ316−2でカウントされることになる。なお、ネットワークユニット31Aに対する遅延を含めて同期パルス出力値記憶部319中の同期パルス出力値eが設定されているので、ネットワークユニット31Dの同期パルスを出力する時間は、ネットワークユニット31A〜31Cと一致している。
ネットワークユニット31Dから出力された同期パルスは、ネットワークユニット31Dと同じシステムバス22Dに接続されているサーボドライブなどの同期対象21Dに伝わる。同期対象21Dは、同期パルスの指定されたタイミングでメインプログラムの処理を行う。
図11は、同期対象21Dの動作の一例を示す図である。この図に示されるように、同期対象21Dは、時刻t3+βまではカウントアップしていない状態であり、時刻t3+βでの同期パルスの入力と同時に、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる。そして、これ以降、t4+β,t5+β,・・・の時間で同期パルスが入力され、メインプログラムの処理が実行された後、同期パルス待ち状態となる処理が繰り返される。
<動作まとめ>
図12は、実施の形態によるモーションコントロールシステムでの各同期対象の動作の一例を示す図である。この図は、図5、図7、図9および図11をまとめたものである。この図に示されるように、同期マスタ11から物理的に最も近い(配線長さが最も短い)位置に配置されているネットワークユニット31Aに対する物理的に最も遠い(配線長さが最も長い)位置に配置されているネットワークユニット31Dまでの遅延時間(ε−β)よりも短い周期で、各ネットワークユニット31A〜31Dで同期を取ることが可能になる。これは、各ネットワークユニット31A〜31Dに2つの遅延カウンタ316−1,316−2を設け、受信する同期パケットの周期の2倍で、異なるタイミングで遅延カウンタ316−1,316−2にリセットさせるようにするとともに、各ネットワークユニット31A〜31Dでネットワークユニット31Aからの遅延を考慮した同期パルス出力値に遅延カウンタ316−1,316−2が一致した場合に同期パルスを出力することによるものである。
図12は、実施の形態によるモーションコントロールシステムでの各同期対象の動作の一例を示す図である。この図は、図5、図7、図9および図11をまとめたものである。この図に示されるように、同期マスタ11から物理的に最も近い(配線長さが最も短い)位置に配置されているネットワークユニット31Aに対する物理的に最も遠い(配線長さが最も長い)位置に配置されているネットワークユニット31Dまでの遅延時間(ε−β)よりも短い周期で、各ネットワークユニット31A〜31Dで同期を取ることが可能になる。これは、各ネットワークユニット31A〜31Dに2つの遅延カウンタ316−1,316−2を設け、受信する同期パケットの周期の2倍で、異なるタイミングで遅延カウンタ316−1,316−2にリセットさせるようにするとともに、各ネットワークユニット31A〜31Dでネットワークユニット31Aからの遅延を考慮した同期パルス出力値に遅延カウンタ316−1,316−2が一致した場合に同期パルスを出力することによるものである。
図13は、一般的な方法によるモーションコントロールシステムでの各同期対象の動作の一例を示す図である。ここでは、上記特許文献1のように、各ネットワークユニットは、1つの遅延カウンタのみを有している場合を示している。この図に示されるように、従来の技術では、各同期対象が同期を取るタイミングは、同期マスタ11から物理的に最も近い位置に配置されているネットワークユニット31Aから物理的に最も遠い位置に配置されているネットワークユニット31Dまでの遅延時間(ε−β)以上となる。
なお、上記した例では、ネットワークユニットは2つの遅延カウンタを設ける場合を示したが、3つ以上の遅延カウンタを設けるようにしてもよい。
上記したように、この実施の形態では、モーションコントロールシステムに接続されるネットワークユニット31M,31A〜31Dに、n個(nは2以上の整数)の遅延カウンタ316−1,316−2を設け、遅延カウンタ制御部317が、同期マスタ11から出力される所定の周期の同期パルス信号のn倍の周期を各遅延カウンタ316−1,316−2でカウントさせ、各遅延カウンタ316−1,316−2をリセットさせるタイミングを異ならせるようにした。また、各遅延カウンタ316−1,316−2でのカウント中に、各ネットワークユニット31B〜31Dについて、同期マスタ11から物理的に最も近い位置に配置されているネットワークユニット31Aからの遅延時間に応じて同期パルス出力値を設定し、各遅延カウンタ316−1,316−2がカウントをリセットしてから同期パルス出力値になると、同期パルス出力部320は、同期対象21A〜21Dに対して同期パルスを出力するようにした。
これによって、各ネットワークユニット31A〜31Dに接続される同期対象21A〜21Dでの同期を取ることができるとともに、各遅延カウンタ316−1,316−2では、同期マスタ11から物理的に最も近い位置に配置されているネットワークユニット31Aから物理的に最も遠い位置に配置されているネットワークユニット31Dまでの遅延時間(ε−β)以上の時間をカウントすることになるが、同期対象21A〜21Dへの同期パルスの出力間隔は、ネットワークユニット31Aからネットワークユニット31Dまでの遅延時間(ε−β)よりも短い時間とすることができる。つまり、遅延カウンタ316−1,316−2が1つの場合に比して、早い周期で同期パルスを出力することができるという効果を有する。
その結果、モーションコントロールシステムで、同期マスタ11であるモーションコントローラと同期対象21A〜21Dであるサーボドライブとの通信距離が延長されていったり、サーボドライブの数が増加していったりして、モーションコントローラから物理的に最も遠い位置にあるサーボドライブの遅延時間が増大する場合でも、所望の周期でサーボドライブに対する制御を実行することができるという効果を有する。
また、ジッタなどがないかつ正確な遅延時間を測定できる理想的なシステムでは、最適な数の遅延カウンタ316−1,316−2を有することで、遅延待ち時間をゼロにすることができる。
以上のように、この発明にかかる通信装置は、並列処理して制御する分散モーションコントローラシステムで使用される通信装置に有用であり、特に、ネットワークを通してモーションの同期制御を行う通信装置に適している。
11 同期マスタ、12,22A〜22D システムバス、21A〜21D 同期対象、31M,31A〜31D ネットワークユニット、40 ネットワーク、111 インターバルタイマ、112,311 システムバスI/F部、113 通信遅延測定部、312 同期パケット送信部、313 送信ポート、314 受信ポート、315 同期パケット受信部、316−1,316−2 遅延カウンタ、317 遅延カウンタ制御部、318−1,318−2 フィルタ部、319 同期パルス出力値記憶部、320 同期パルス出力部。
Claims (9)
- 他の通信装置との間で通信を行なう第1通信手段と、
同期対象との間で通信を行なう第2通信手段と、
所定の時間をカウントするn個(nは2以上の整数)のカウンタと、
所定の周期で入力される同期パケットを前記第1通信手段から受信すると、前記所定の周期のn倍の周期を前記カウンタにカウントさせ、かつそれぞれの前記カウンタでのカウントのクリアのタイミングが異なるように前記カウンタの制御を行なうカウンタ制御手段と、
クリアされてからのカウント値が同期パルス出力値に等しい値の前記カウンタがある場合に、前記第2通信手段を介して前記同期対象に対して同期パルスを出力する同期パルス出力手段と、
を備えることを特徴とする通信装置。 - 前記カウンタのカウントをクリアさせるタイミングを、前記カウンタでのカウント開始から前記n倍の周期が経過した時間を基準とした所定の時間範囲内に制限するフィルタ手段をさらに備え、
前記フィルタ手段は前記各カウンタに対して設けられることを特徴とする請求項1に記載の通信装置。 - 前記n個のカウンタのうち、カウントをクリアするカウンタを指定するクリアカウンタ指定情報を前記同期パケットに含める同期パケット送信手段と、
受信した前記同期パケット中の前記クリアカウンタ指定情報で指定されるカウンタを、前記同期パケットの受信とともに前記カウンタ制御手段に通知する同期パケット受信手段と、
をさらに備え、
前記カウンタ制御手段は、前記同期パケット受信手段から通知された前記カウンタでのカウントのクリアを行なうことを特徴とする請求項1または2に記載の通信装置。 - 同期パルスを周期的に出力する同期マスタに接続される第1通信装置と、同期対象と接続される複数の第2通信装置とが、ネットワークを介して接続される通信システムにおいて、
前記同期マスタは、
所定の周期で同期パルスを出力する同期信号送信手段と、
自同期マスタから前記同期対象に接続される前記第2通信装置までの通信遅延時間を測定し、それぞれの前記第2通信装置に対して前記通信遅延時間に基づいて算出した同期パルス出力値を設定する通信遅延時間測定手段と、
を備え、
前記第1通信装置は、前記同期マスタからの同期パルスを受信すると、前記ネットワークに接続されるすべての前記第2通信装置に対して同期パケットを送信する同期パケット送信手段を有し、
前記第2通信装置は、
前記第1通信装置または他の前記第2通信装置との間で通信を行なう第1通信手段と、
前記同期対象との間で通信を行なう第2通信手段と、
所定の時間をカウントするn個(nは2以上の整数)のカウンタと、
前記同期パケットを所定の周期で前記第1通信手段から受信すると、前記所定の周期のn倍の周期を前記カウンタにカウントさせ、かつそれぞれの前記カウンタでのカウントのクリアのタイミングが異なるように前記カウンタの制御を行なうカウンタ制御手段と、
クリアされてからのカウント値が前記同期パルス出力値に等しい値の前記カウンタがある場合に、前記第2通信手段を介して前記同期対象に対して同期パルスを出力する同期パルス出力手段と、
を備えることを特徴とする通信システム。 - 前記第2通信装置は、前記カウンタのカウントをクリアさせるタイミングを前記カウンタでのカウント開始から前記n倍の周期が経過した時間を基準とした所定の時間範囲内に制限するフィルタ手段を、前記カウンタごとにさらに備えることを特徴とする請求項4に記載の通信システム。
- 前記第2通信装置は、
前記第2通信装置中の前記n個のカウンタのうち、カウントをクリアするカウンタを指定するクリアカウンタ指定情報を前記同期パケットに含める同期パケット送信手段と、
受信した前記同期パケット中の前記クリアカウンタ指定情報で指定されるカウンタを、前記同期パケットの受信とともに前記カウンタ制御手段に通知する同期パケット受信手段と、
をさらに備え、
前記カウンタ制御手段は、前記同期パケット受信手段から通知された前記カウンタでのカウントのクリアを行なうことを特徴とする請求項4または5に記載の通信システム。 - 前記同期マスタと前記第1通信装置とはシステムバスを介して接続され、
前記同期対象と前記第2通信装置とはシステムバスを介して接続されることを特徴とする請求項4から6のいずれか1つに記載の通信システム。 - 前記同期パルスの周期は、前記第1通信装置から前記ネットワークで接続される長さが最も短い位置にある前記第2通信装置に対する前記第1通信装置から前記ネットワークで接続される長さが最も長い位置にある前記第2通信装置の遅延時間よりも短いことを特徴とする請求項4から7のいずれか1つに記載の通信システム。
- 同期パルスを周期的に出力する同期マスタに接続される第1通信装置と、同期対象と接続される複数の第2通信装置とが、ネットワークを介して接続される通信システムでの同期制御方法において、
前記第1通信装置は、前記同期マスタからの前記同期パルスを受信すると、前記ネットワークを介して接続されるすべての前記第2通信装置に同期パケットを送信する第1工程と、
前記第2通信装置は、前記同期パケットを受信すると、n個(nは2以上の整数)のカウンタのうち同期パルス出力値に等しい数をカウントした前記カウンタをクリアして新たにカウントを開始させる第2工程と、
前記第2通信装置は、前記n個のカウンタのうち、前記同期マスタからの前記ネットワークで接続される長さに応じて設定された同期パルス出力値に等しい値をカウントした前記カウンタが存在する場合に、該第2通信装置に接続される前記同期対象に同期パルスを出力する第3工程と、
を含むことを特徴とする同期制御方法。
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