JP5728800B2 - Travel control method for mobile machine for coke oven - Google Patents

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Description

本発明は、コークス炉で使用されるコークス消火車、コークスガイド車、装炭車などのコークス炉用移動機械の走行を制御する方法に関する。   The present invention relates to a method for controlling the travel of a coke oven mobile machine such as a coke fire extinguisher, a coke guide car, and a coal-cooked car used in a coke oven.

コークス炉から窯出しされた赤熱コークスは、通常、コークス炉の窯口近傍とコークス消火塔との間に敷設された軌道上を走行するコークス消火車（コークス消火電車とも言う。）によりコークス消火塔へ運搬されるが、コークス消火車に積載される赤熱コークスは約１０００℃と高温であるため、コークス炉とコークス消火塔との間でコークス消火車を自動走行させて赤熱コークスの消火作業を行っている。   The red hot coke discharged from the coke oven is usually coke fire extinguisher by a coke fire extinguisher (also called coke fire extinguishing train) that runs on the track laid between the vicinity of the coke oven and the coke fire extinguisher. However, since the red hot coke loaded on the coke fire extinguisher is as high as about 1000 ° C, the coke fire extinguisher automatically runs between the coke oven and the coke fire extinguishing tower to extinguish the red hot coke. ing.

ところで、コークス炉から窯出しされた赤熱コークスをコークス消火車によりコークス消火塔へ効率的に搬送してコークス炉の操業効率を高めるためには、図８（ａ）に示す速度パターンでコークス消火車を自動走行させることが好ましいが、実際には、車体の機械的強度や軌道の状態などを考慮し、図８（ｂ）に示す速度パターンでコークス消火車を自動走行させることが最良となる。   By the way, in order to efficiently convey the red hot coke discharged from the coke oven to the coke fire extinguisher by the coke fire extinguisher and to increase the operation efficiency of the coke oven, the coke fire extinguisher has the speed pattern shown in FIG. However, in practice, it is best to automatically drive the coke fire extinguisher with the speed pattern shown in FIG. 8B in consideration of the mechanical strength of the vehicle body and the state of the track.

しかし、コークス消火車の実走行速度が目標走行速度を大きく超えた状態で目標停止位置や速度制限域の近くにコークス消火車が到達すると、インバータによる速度制御では実走行速度と目標走行速度との偏差を零にするまでに時間がかかるため、コークス消火車が目標停止位置をオーバーランして停止する可能性がある。
そこで、コークス消火車などのコークス炉用移動機械を図８（ｃ）に示す速度パターンで自動走行させ、目標停止位置の手前に設けた減速点にコークス炉用移動機械が達したときに減速を開始させて低速走行状態にし、目標停止位置にコークス炉用移動機械が達したときにブレーキをかけて自動停止させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 However, if the coke fire extinguisher arrives near the target stop position or speed limit area with the actual traveling speed of the coke fire extinguisher greatly exceeding the target traveling speed, the speed control by the inverter will cause the actual traveling speed and the target traveling speed to be Since it takes time to make the deviation zero, the coke fire extinguisher may overrun the target stop position and stop.
Therefore, a coke oven moving machine such as a coke fire extinguisher is automatically driven in the speed pattern shown in FIG. 8C, and the coke oven moving machine reaches the deceleration point provided in front of the target stop position and decelerates. A technique has been proposed in which a low-speed running state is started and a brake is applied and automatically stopped when the coke oven mobile machine reaches a target stop position (see, for example, Patent Document 1).

特開平９−１３０４０号公報（図４）Japanese Patent Laid-Open No. 9-13040 (FIG. 4)

しかしながら、コークス消火車などのコークス炉用移動機械は走行中にスリップすることがあり、コークス炉用移動機械の減速時にスリップが生じると、コークス炉用移動機械の実走行速度と目標走行速度との速度偏差が大きくなる。このため、スリップが生じなくなってもコークス炉用移動機械の実走行速度と目標走行速度との速度偏差が大きくなった状態でコークス炉用移動機械の走行が制御されるため、コークス炉用移動機械が目標停止位置から大きくずれた位置で停止してしまうおそれがあった。   However, a coke oven mobile machine such as a coke fire extinguisher may slip during travel, and if slip occurs during deceleration of the coke oven mobile machine, the actual travel speed of the coke oven mobile machine and the target travel speed Speed deviation increases. For this reason, since the traveling of the coke oven moving machine is controlled in a state where the speed deviation between the actual traveling speed of the coke oven moving machine and the target traveling speed is increased even if slip does not occur, the coke oven moving machine is controlled. May stop at a position greatly deviated from the target stop position.

また、速度制限域の手前でスリップが生じると、スリップ発生位置から速度制限域までの距離によっては制限速度を超えた速度でコークス炉用移動機械が速度制限域に進入してしまうおそれもあった。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、コークス炉用移動機械の減速時にスリップが生じてもコークス炉用移動機械が目標停止位置から大きくずれた位置で停止したり、あるいはコークス炉用移動機械が制限速度を超えた速度で速度制限域に進入したりすることなくコークス炉用移動機械の走行を制御することのできるコークス炉用移動機械の走行制御方法を提供することを目的とするものである。 In addition, when slip occurs before the speed limit area, depending on the distance from the slip occurrence position to the speed limit area, the coke oven mobile machine may enter the speed limit area at a speed exceeding the speed limit. .
The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and even if slip occurs during deceleration of the coke oven mobile machine, the coke oven mobile machine stops at a position greatly deviated from the target stop position, or the coke oven. The purpose of the present invention is to provide a travel control method for a coke oven mobile machine that can control the travel of the coke oven mobile machine without entering the speed limit area at a speed exceeding the speed limit. To do.

上記課題を解決するために、本発明は、所定の速度パターンで軌道上を自動走行するコークス炉用移動機械の走行を制御する方法であって、前記コークス炉用移動機械の誘導電動機自体の制御による前記コークス炉用移動機械の減速時に前記コークス炉用移動機械の実走行速度と目標走行速度との速度偏差を予め定めた閾値と比較し、前記速度偏差が前記閾値を超えたときに前記コークス炉用移動機械の駆動輪車軸に制動力を付与する機械的ブレーキ装置を作動させるブレーキ作動信号を送出して前記コークス炉用移動機械の走行を制御することを特徴とするものである。 In order to solve the above problems, the present invention is a method for controlling the travel of a coke oven mobile machine that automatically travels on a track with a predetermined speed pattern, and controls the induction motor itself of the coke oven mobile machine. Comparing the speed deviation between the actual traveling speed and the target traveling speed of the coke oven moving machine with a predetermined threshold when the coke oven moving machine is decelerated by the coke oven moving machine when the speed deviation exceeds the threshold. A brake operation signal for operating a mechanical brake device that applies a braking force to the drive wheel axle of the furnace moving machine is sent to control the traveling of the coke oven moving machine.

本発明に係るコークス炉用移動機械の走行制御方法において、コークス炉用移動機械の駆動輪車軸に制動力を付与する機械的ブレーキ装置を作動させるブレーキ作動信号を前記速度偏差が前記閾値より小さくなるまで送出してもよい。また、コークス炉用移動機械の駆動輪車軸に制動力を付与する機械的ブレーキ装置を作動させるブレーキ作動信号を予め定めた時間だけ送出してもよい。 In the traveling control method for a coke oven mobile machine according to the present invention, the speed deviation of the brake operation signal for operating the mechanical brake device for applying a braking force to the drive wheel axle of the coke oven mobile machine is smaller than the threshold value. May be sent out. In addition, a brake operation signal for operating a mechanical brake device that applies a braking force to the drive wheel axle of the coke oven moving machine may be sent for a predetermined time.

本発明に係るコークス炉用移動機械の走行制御方法によれば、コークス炉用移動機械に生じたスリップによりコークス炉用移動機械の実走行速度と目標走行速度との速度偏差が閾値を超えると、コークス炉用移動機械の機械的ブレーキ装置が作動し、機械的ブレーキ装置のブレーキ作用によりコークス炉用移動機械の実走行速度が目標走行速度に近い速度に制御される。したがって、コークス炉用移動機械の減速時にスリップが生じてもコークス炉用移動機械が目標停止位置から大きくずれた位置で停止したり、あるいはコークス炉用移動機械が制限速度を超えた速度で速度制限域に進入したりすることなくコークス炉用移動機械の走行を制御することができる。   According to the traveling control method for a coke oven mobile machine according to the present invention, when the speed deviation between the actual travel speed of the coke oven mobile machine and the target travel speed exceeds a threshold due to slip generated in the coke oven mobile machine, The mechanical brake device of the coke oven moving machine is operated, and the actual traveling speed of the coke oven moving machine is controlled to a speed close to the target traveling speed by the braking action of the mechanical brake device. Therefore, even if slip occurs during deceleration of the coke oven mobile machine, the coke oven mobile machine stops at a position significantly deviated from the target stop position, or the coke oven mobile machine is speed limited at a speed exceeding the speed limit. The traveling of the coke oven moving machine can be controlled without entering the zone.

本発明の一実施形態に係るコークス炉用移動機械の走行制御方法により制御されるコークス消火車の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the coke fire extinguisher controlled by the travel control method of the mobile machine for coke ovens concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るコークス炉用移動機械の走行制御方法を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the traveling control method of the mobile machine for coke ovens which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係るコークス炉用移動機械の走行制御方法により制御されるコークス消火車の速度パターンを示す図である。It is a figure which shows the speed pattern of the coke fire extinguisher controlled by the travel control method of the mobile machine for coke ovens concerning one Embodiment of this invention. コークス消火車の減速時にスリップが生じたときのコークス消火車の実走行速度の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the actual traveling speed of a coke fire extinguisher when a slip arises at the time of deceleration of a coke fire extinguisher. コークス消火車の減速時にスリップが生じたときのコークス消火車の実走行速度と目標走行速度との速度偏差の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the speed deviation of the actual driving speed and target driving speed of a coke fire extinguisher when a slip arises at the time of deceleration of a coke fire extinguisher. コークス消火車の走行制御装置から送出されたブレーキ作動信号によりブレーキ装置が作動したときのコークス消火車の実走行速度の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the actual traveling speed of a coke fire extinguisher when a brake device act | operates with the brake operation signal sent from the travel control apparatus of the coke fire extinguisher. コークス消火車の走行制御装置から送出されたブレーキ作動信号によりブレーキ装置が作動したときのコークス消火車の実走行速度と目標走行速度との速度偏差の変化を示す図である。It is a figure which shows the change of the speed deviation of the actual driving speed of a coke fire extinguisher, and a target driving speed when a brake device act | operates with the brake operation signal sent from the travel control apparatus of the coke fire extinguisher. コークス消火車を目標停止位置で自動停止させるための速度パターンを示す図である。It is a figure which shows the speed pattern for making a coke fire extinguisher stop automatically at a target stop position.

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
図１は本発明の一実施形態に係るコークス炉用移動機械の走行制御方法により制御されるコークス消火車の一例を示す図であり、図１に示すコークス消火車１１はコークス炉の窯口近傍とコークス消火塔との間に敷設された軌道（図示せず）上を走行する左右一対の駆動輪１２ａ，１２ｂと従動輪１３ａ，１３ｂを有している。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a view showing an example of a coke fire extinguisher controlled by a traveling control method for a mobile machine for a coke oven according to an embodiment of the present invention. A coke fire extinguisher 11 shown in FIG. And a pair of left and right drive wheels 12a, 12b and driven wheels 13a, 13b running on a track (not shown) laid between the coke fire extinguishing tower.

また、コークス消火車１１は駆動輪車軸１４及び減速機１５を介して駆動輪１２ａ，１２ｂを回転駆動する誘導電動機１６、誘導電動機１６の回転速度や回転トルクを例えばＶＶＶＦ制御（可変電圧−可変周波数制御）方式により制御するモータ制御回路１７、駆動輪車軸１４に制動力を付与する機械的ブレーキ装置としてのブレーキ装置１８を有していると共に、走行情報通信装置１９、走行位置演算回路２０、走行速度演算回路２２及び走行制御装置２４を有している。 Further, the coke fire extinguisher 11 is driven by, for example, VVVF control (variable voltage-variable frequency) for the induction motor 16 that rotationally drives the drive wheels 12a and 12b via the drive wheel axle 14 and the speed reducer 15, and the rotational speed and torque of the induction motor 16. motor control circuit 17 for controlling the control) method, with has a brake device 18 as a mechanical braking device for applying braking force to the drive wheel axle 14, the travel information communication apparatus 19, train location calculating circuit 20, A travel speed calculation circuit 22 and a travel control device 24 are provided.

走行情報通信装置１９はコークス消火車１１に搭載された無線アンテナ（図示せず）を介して地上側の走行指令室との間でコークス消火車１１の走行情報を無線通信するものであって、この走行情報通信装置１９で受信した走行開始指令等の走行情報は走行制御装置２４に供給されるようになっている。
走行位置演算回路２０はシンクロ発信器２１からのパルス信号に基づいてコークス消火車１１の走行開始地点からの走行位置（走行距離）を演算するものであって、シンクロ発信器２１は例えばコークス消火車１１の従動輪１３ａ，１３ｂが１回転する度にパルス信号を出力するように構成されている。 The travel information communication device 19 wirelessly communicates the travel information of the coke fire extinguisher 11 with the ground-side travel command room via a radio antenna (not shown) mounted on the coke fire extinguisher 11. Travel information such as a travel start command received by the travel information communication device 19 is supplied to the travel control device 24.
The travel position calculation circuit 20 calculates the travel position (travel distance) from the travel start point of the coke fire extinguisher 11 based on the pulse signal from the sync transmitter 21, and the sync transmitter 21 is, for example, a coke fire extinguisher. The eleven driven wheels 13a and 13b are configured to output a pulse signal every time they rotate once.

走行速度演算回路２２はエンコーダ２３からのパルス信号に基づいてコークス消火車１１の実走行速度ＶＣを演算するものであって、エンコーダ２３は例えば誘導電動機１６の回転子が１回転する度にパルス信号を出力するように構成されている。
走行制御装置２４は走行位置演算回路２０及び走行速度演算回路２２の演算結果に基づいてコークス消火車１１の走行を制御するものであって、図２に示すフローチャートに従ってコークス消火車１１の走行を制御するように構成されている。 Speed calculating circuit 22 has been made to calculating the actual running speed V C of the coke extinguishing vehicle 11 based on the pulse signals from the encoder 23, the encoder 23 is pulse every time one rotation rotor of the induction motor 16 for example It is configured to output a signal.
The travel control device 24 controls the travel of the coke fire extinguisher 11 based on the computation results of the travel position computation circuit 20 and the travel speed computation circuit 22, and controls the travel of the coke fire extinguisher 11 according to the flowchart shown in FIG. Is configured to do.

すなわち、走行制御装置２４は走行情報通信装置１９で受信した走行開始指令が入力されると、停止状態のコークス消火車１１を例えば図３に示す走行速度Ｖ１まで加速走行させるための電動機起動信号をモータ制御回路１７に送出した後、走行位置演算回路２０で演算されたコークス消火車１１の走行位置ＰＣを読込む（図２のステップＳ１及びＳ２参照）。そして、読込んだ走行位置ＰＣを図３に示す定速走行開始位置Ｐ１と比較し、走行位置演算回路２０で演算された走行位置ＰＣが定速走行開始位置Ｐ１に達したならば、コークス消火車１１を図３に示す走行速度Ｖ１で定速走行させるための電動機定速回転信号をモータ制御回路１７に送出する（図２のステップＳ３及びＳ４参照）。 That is, when the travel control device 24 is the running start command received by the drive information communication apparatus 19 is inputted, the motor start signal for accelerating the traveling to the traveling speed V 1 showing a coke extinguishing vehicle 11 in a stopped state in FIG. 3, for example after you sent to the motor control circuit 17, reads the running position P C of the coke extinguishing vehicle 11 calculated by the train location calculating circuit 20 (see steps S1 and S2 in FIG. 2). Then, if the running position P C I read compared to the constant speed traveling start position P 1 shown in FIG. 3, the traveling position P C calculated by the train location calculating circuit 20 has reached the constant speed traveling start position P 1 if, it sends a motor constant rotational speed signal for coke extinguishing wheel 11 at a speed V 1 as shown in FIG. 3 is constant speed running to the motor control circuit 17 (see steps S3 and S4 in FIG. 2).

また、走行制御装置２４は図２のステップＳ４で電動機定速回転信号をモータ制御回路１７に送出すると、走行位置演算回路２０で演算されたコークス消火車１１の走行位置ＰＣを読込む（図２のステップＳ５参照）。そして、読込んだ走行位置ＰＣを図３に示す定速走行終了位置Ｐ２と比較し、走行位置演算回路２０で演算された走行位置ＰＣが定速走行終了位置Ｐ２に達したならば、コークス消火車１１を図３に示す走行速度Ｖ２まで減速走行させるための電動機減速回転信号をモータ制御回路１７に送出する（図２のステップＳ６及びＳ７参照）。 The running control device 24 when sending the motor constant-speed rotation signal to the motor control circuit 17 at step S4 in FIG. 2, reads the running position P C of the coke extinguishing vehicle 11 calculated by the train location calculating circuit 20 (FIG. 2 step S5). Then, if the running position P C I read compared to the constant speed traveling end position P 2 shown in FIG. 3, the traveling position P C calculated by the train location calculating circuit 20 has reached the constant speed traveling end position P 2 if, sends a motor speed reduction rotation signal for decelerating travel coke extinguishing wheel 11 to the traveling speed V 2 shown in FIG. 3 to the motor control circuit 17 (see steps S6 and S7 in FIG. 2).

また、走行制御装置２４は図２のステップＳ７で電動機減速回転信号をモータ制御回路１７に送出すると、走行速度演算回路２２で演算されたコークス消火車１１の実走行速度ＶＣを読込む（図３のステップＳ８）。そして、読込んだ実走行速度ＶＣと予め定めた目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶ（＝ＶＣ−ＶＯ）を算出し、算出した速度偏差ΔＶを予め定めた閾値Ｘと比較する（図３のステップＳ９及びＳ１０参照）。 The running control device 24 when sending the motor deceleration rotation signal to the motor control circuit 17 at step S7 in FIG. 2, reads the actual traveling velocity V C of the coke extinguishing vehicle 11 calculated by the speed calculation circuit 22 (FIG. 3 step S8). Then, it calculates a speed deviation ΔV (= V C -V O) between the target running speed V O with predetermined and the actual traveling velocity V C I read is compared with a predetermined threshold value X of the calculated speed deviation [Delta] V (See steps S9 and S10 in FIG. 3).

ここで、速度偏差ΔＶが閾値Ｘより大きい場合（ΔＶ＞Ｘ）には、走行制御装置２４はコークス消火車１１にスリップが生じていると判断し、ブレーキ装置１８を作動させるブレーキ作動信号をブレーキ装置１８に送出する（図３のステップＳ１１参照）。そして、前述したステップＳ８に戻り、コークス消火車１１の実走行速度ＶＣと目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶが閾値Ｘ以下となるまでブレーキ作動信号を送出する。 Here, when the speed deviation ΔV is larger than the threshold value X (ΔV> X), the traveling control device 24 determines that the coke fire extinguisher 11 is slipping and applies a brake operation signal for operating the brake device 18 to the brake. The data is sent to the device 18 (see step S11 in FIG. 3). Then, the process returns to step S8 mentioned above, and sends the braking signal until the actual travel speed V C and the speed deviation ΔV between the target running speed V O of the coke extinguishing vehicle 11 is equal to or less than the threshold X.

一方、実走行速度ＶＣと目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶが閾値Ｘ以下の場合（ΔＶ≦Ｘ）には、走行制御装置２４は走行位置演算回路２０で演算されたコークス消火車１１の走行位置ＰＣを読込む（図２のステップＳ１２参照）。そして、読込んだ走行位置ＰＣを図３に示す減速走行終了位置Ｐ３と比較し、走行位置演算回路２０で演算された走行位置ＰＣが減速走行終了位置Ｐ３に達したならば、コークス消火車１１を図３に示す走行速度Ｖ２で低速走行させるための電動機低速回転信号をモータ制御回路１７に送出する（図２のステップＳ１３及びＳ１４参照）。 On the other hand, when the actual running speed V C and the speed deviation [Delta] V between the target vehicle speed V O is less than the threshold value X (ΔV ≦ X), the travel control unit 24 is calculated by the train location calculating circuit 20 coke extinguishing vehicles 11 It reads the running position P C (see step S12 in FIG. 2). Then, the traveling position P C I read compared to the deceleration end position P 3 shown in FIG. 3, if the calculated traveling position P C reaches the deceleration end position P 3 at the train location calculating circuit 20, the motor low-speed rotation signal for low-speed running coke extinguishing wheel 11 at a speed V 2 shown in FIG. 3 is sent to the motor control circuit 17 (see steps S13 and S14 in FIG. 2).

また、走行制御装置２４は図２のステップＳ１４で電動機低速回転信号をモータ制御回路１７に送出すると、走行位置演算回路２０で演算されたコークス消火車１１の走行位置ＰＣを読込む（図２のステップＳ１５参照）。そして、読込んだ走行位置ＰＣを図３に示す低速走行終了位置Ｐ４と比較し、走行位置演算回路２０で演算された走行位置ＰＣが低速走行終了位置Ｐ４に達したならば、コークス消火車１１を図３に示す目標停止位置Ｐ５で停止させるための電動機停止信号をモータ制御回路１７に送出する（図２のステップＳ１６及びＳ１７参照）。 Also, when sending a motor speed rotation signal to the motor control circuit 17 in step S14 of the travel control device 24 2, reads the running position P C of the coke extinguishing vehicle 11 calculated by the train location calculating circuit 20 (FIG. 2 Step S15). Then, the traveling position P C I read compared to the low-speed traveling end position P 4 shown in FIG. 3, if the traveling position P C calculated by the train location calculating circuit 20 has reached the low-speed traveling end position P 4, the motor stop signal for stopping the coke fire extinguishing cars 11 at the target stop position P 5 shown in FIG. 3 is sent to the motor control circuit 17 (see steps S16 and S17 in FIG. 2).

コークス消火車１１の減速時にスリップが生じたときの実走行速度ＶＣの変化を図４に、また、コークス消火車１１の減速時にスリップが生じたときの実走行速度ＶＣと目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶの変化を図５に示す。
コークス消火車１１の減速時にスリップが生じると、図４及び図５に示すように、コークス消火車１１の実走行速度ＶＣが目標走行速度ＶＯより大きくなり、これにより、速度偏差ΔＶが閾値Ｘを超えてしまうことがわかる。 The change in the actual running speed V C when the slip occurs during deceleration of the coke extinguishing vehicle 11 in FIG. 4, also, the actual traveling velocity V C and the target travel speed V of when the slip occurs during deceleration of the coke extinguishing vehicles 11 The change of the speed deviation ΔV with respect to O is shown in FIG.
When the slip during deceleration of the coke extinguishing vehicle 11 occurs, as shown in FIGS. 4 and 5, the actual traveling velocity V C of the coke extinguishing wheel 11 becomes larger than the target vehicle speed V O, thereby, the speed deviation ΔV is the threshold It turns out that it exceeds X.

走行制御装置２４から送出されたブレーキ作動信号によりブレーキ装置１８が作動したときの実走行速度ＶＣの変化を図６に、また、走行制御装置２４から送出されたブレーキ作動信号によりブレーキ装置１８が作動したときの実走行速度ＶＣと目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶの変化を図７に示す。
走行制御装置２４から送出されたブレーキ作動信号によりブレーキ装置１８が作動すると、図６及び図７に示すように、コークス消火車１１の実走行速度ＶＣが急減して目標走行速度ＶＯに近い速度になり、これにより、実走行速度ＶＣと目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶが閾値Ｘ以下の値となることがわかる。 6 the change of the actual traveling velocity V C of the brake device 18 is operated by a brake actuation signal sent from the driving control unit 24, also, the brake device 18 by the brake actuation signal sent from the travel control device 24 the change in the speed deviation ΔV between the actual travel speed V C and the target travel speed V O of when activated is shown in FIG.
When the brake device 18 is actuated by a brake actuation signal sent from the driving control unit 24, as shown in FIGS. 6 and 7, close to the target traveling velocity V O actual traveling velocity V C of the coke extinguishing vehicle 11 is rapidly decreased the speed becomes, thereby, it can be seen that the actual travel speed V C and the speed deviation ΔV between the target vehicle speed V O becomes the following value threshold X.

したがって、上述のように、コークス消火車１１の減速時にコークス消火車１１の実走行速度ＶＣと目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶを予め定めた閾値Ｘと比較し、速度偏差ΔＶが閾値Ｘを超えたときにコークス消火車１１のブレーキ装置１８を作動させるブレーキ作動信号を送出してコークス消火車１１の走行を制御することで、コークス消火車１１の減速時にスリップが生じてもコークス消火車１１が目標停止位置から大きくずれた位置で停止したり、あるいはコークス消火車１１が制限速度を超えた速度で速度制限域に進入したりすることなくコークス消火車１１の走行を制御することができる。 Therefore, as described above, compared with the actual traveling velocity V C and the threshold value X to a speed deviation ΔV determined in advance of the target travel speed V O of the coke extinguishing vehicle 11 during deceleration of the coke extinguishing wheel 11, the speed deviation ΔV is the threshold When the coke fire extinguisher 11 is decelerated, the coke fire extinguisher 11 is controlled by driving a brake operation signal that activates the brake device 18 of the coke fire extinguisher 11 when X is exceeded. It is possible to control the running of the coke fire extinguisher 11 without stopping the car 11 at a position greatly deviating from the target stop position or without the coke fire extinguisher 11 entering the speed limit area at a speed exceeding the speed limit. it can.

なお、上述した本発明の一実施形態では、コークス消火車１１の実走行速度ＶＣと目標走行速度ＶＯとの速度偏差ΔＶが閾値Ｘ以下となるまでブレーキ作動信号を送出するようにしたが、ブレーキ作動信号を予め定めた時間Ｔだけ送出するようにしてもよい。
また、上述した本発明の一実施形態では、コークス消火車１１の走行位置をシンクロ発信器２１から出力されたパルス信号を基に求めるようにしたが、軌道と平行に敷設された誘導無線線路からコークス消火車１１の走行位置を検出するようにしてもよい。 In one embodiment of the present invention described above, has been adapted to deliver a braking signal until the actual travel speed V C and the speed deviation ΔV between the target running speed V O of the coke extinguishing vehicle 11 is equal to or less than the threshold X The brake operation signal may be sent for a predetermined time T.
Further, in the above-described embodiment of the present invention, the traveling position of the coke fire extinguisher 11 is obtained based on the pulse signal output from the synchro transmitter 21, but from the induction radio line laid parallel to the track. The traveling position of the coke fire extinguisher 11 may be detected.

さらに、上述した本発明の一実施形態では、本発明をコークス消火車に適用した場合を例示したが、コークス消火車以外のコークス炉用移動機械（例えば、コークスガイド車、装炭車、コークス押出機など）についても適用可能であることは勿論である。   Furthermore, in the above-described embodiment of the present invention, the case where the present invention is applied to a coke fire extinguisher is illustrated, but a coke oven moving machine other than the coke fire extinguisher (for example, a coke guide car, a charcoal car, a coke extruder). Of course, the present invention can also be applied.

１１…コークス消火車、１２ａ，１２ｂ…駆動輪、１３ａ，１３ｂ…従動輪、１４…駆動輪車軸、１５…減速機、１６…誘導電動機、１７…モータ制御回路、１８…ブレーキ装置、１９…走行情報通信装置、２０…走行位置演算回路、２１…シンクロ発信器、２２…走行速度演算回路、２３…エンコーダ、２４…走行制御装置。 11 ... coke extinguishing vehicles, 12a, 12b ... drive wheels, 13a, 13b ... driven wheel, 14 ... driving wheel axle, 15 ... reduction gear 16 ... induction motor, 17 ... motor control circuit, 18 ... braking unit, 19 ... Travel information communication device, 20: Travel position calculation circuit, 21: Synchro transmitter, 22: Travel speed calculation circuit, 23: Encoder, 24: Travel control device.

Claims (3)

所定の速度パターンで軌道上を自動走行するコークス炉用移動機械の走行を制御する方法であって、前記コークス炉用移動機械の誘導電動機自体の制御による前記コークス炉用移動機械の減速時に前記コークス炉用移動機械の実走行速度と目標走行速度との速度偏差を予め定めた閾値と比較し、前記速度偏差が前記閾値を超えたときに前記コークス炉用移動機械の駆動輪車軸に制動力を付与する機械的ブレーキ装置を作動させるブレーキ作動信号を送出して前記コークス炉用移動機械の走行を制御することを特徴とするコークス炉用移動機械の走行制御方法。 A method for controlling travel of a coke oven mobile machine that automatically travels on a track with a predetermined speed pattern, wherein the coke oven is decelerated by controlling the induction motor itself of the coke oven mobile machine. The speed deviation between the actual traveling speed of the furnace moving machine and the target traveling speed is compared with a predetermined threshold, and when the speed deviation exceeds the threshold , the braking force is applied to the drive wheel axle of the coke oven moving machine. A traveling control method for a coke oven moving machine, comprising: transmitting a brake operation signal for operating a mechanical brake device to be applied to control traveling of the coke oven moving machine. 請求項１記載のコークス炉用移動機械の走行制御方法において、前記速度偏差が前記閾値を超えたときに前記コークス炉用移動機械の駆動輪車軸に制動力を付与する機械的ブレーキ装置を作動させるブレーキ作動信号を前記速度偏差が前記閾値より小さくなるまで送出して前記コークス炉用移動機械の走行を制御することを特徴とするコークス炉用移動機械の走行制御方法。 2. The traveling control method for a coke oven mobile machine according to claim 1, wherein a mechanical brake device that applies a braking force to a drive wheel axle of the coke oven mobile machine is operated when the speed deviation exceeds the threshold value. A travel control method for a coke oven mobile machine, wherein the brake operation signal is sent until the speed deviation becomes smaller than the threshold value to control the travel of the coke oven mobile machine. 請求項１記載のコークス炉用移動機械の走行制御方法において、前記速度偏差が前記閾値を超えたときに前記コークス炉用移動機械の駆動輪車軸に制動力を付与する機械的ブレーキ装置を作動させるブレーキ作動信号を予め定めた時間だけ送出して前記コークス炉用移動機械の走行を制御することを特徴とするコークス炉用移動機械の走行制御方法。 2. The traveling control method for a coke oven mobile machine according to claim 1, wherein a mechanical brake device that applies a braking force to a drive wheel axle of the coke oven mobile machine is operated when the speed deviation exceeds the threshold value. A traveling control method for a coke oven moving machine, wherein the operation of the coke oven moving machine is controlled by sending a brake operation signal for a predetermined time.
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