JP5724938B2 - パターン生成装置、パターン生成方法、印刷物 - Google Patents
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Description
好ましくは、前記対応情報生成手段は、可及的に小さな前記スケールσにおいて前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるように、前記対応情報を生成する。以上の構成によれば、前記複数のDoG画像D(σ)に基づいて前記パターンを生成する際の計算コストを低く抑えることができる。
好ましくは、前記パターン生成装置は、前記パターンに、M系列で作成した符号パターンを重畳させる符号パターン重畳手段を更に備えている。以上の構成によれば、前記符号パターンを頼りに前記パターンを迅速に検出することが可能となる。
上記のパターン生成装置によって生成された前記パターンが印刷された印刷物が提供される。以上の構成によれば、前記印刷物を貼り付けた前記物体に、前記特定のSIFT特徴量を持たせることが可能となる。従って、環境中で特定の物体を認識したい場合、その物体に前記印刷物を貼り付ければよい。また、SIFT特徴量は、回転やスケール変化、照明変化に対してロバストであるから、その特定の物体が置かれた環境の良し悪しに影響され難い。
好ましくは、前記印刷物は光透過性材料より構成され、前記パターンは、赤外光に反応する材料によって印刷されている。以上の構成によれば、前記印刷物自体が目立たなくなるので、前記印刷物を貼り付けた物体の外観を損ねることがない。
本願発明の第2の観点によれば、特定のSIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特徴量を有するパターンの生成方法であって、複数のスケールσと、各スケールσにおけるDoG(Difference-of-Gaussian)出力値DoG(σ)と、の対応情報を、前記複数のスケールσのうち何れかのスケールσにおいて前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるように生成するステップと、前記複数のスケールσに対応する複数のDoG画像D(σ)を生成するステップであって、前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるスケールσに対応する前記DoG画像D(σ)中の特定の注目画素がキーポイントとなり、前記複数のDoG画像D(σ)中の前記特定の注目画素における前記DoG出力値DoG(σ)が前記対応情報と整合し、前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるスケールσに対応する前記DoG画像D(σ)中の前記特定の注目画素に対応するSIFT特徴量が前記特定のSIFT特徴量となるように、前記複数のDoG画像D(σ)を生成するステップと、前記複数のDoG画像D(σ)に基づいて前記パターンを生成するステップと、を含む、パターン生成方法が提供される。
好ましくは、前記対応情報は、可及的に小さな前記スケールσにおいて前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるように生成する。
好ましくは、前記パターン生成方法は、前記パターンに、M系列で作成した符号パターンを重畳させるステップを更に含む。
好ましくは、上記のパターン生成方法によって生成された前記パターンが印刷された印刷物が提供される。
好ましくは、前記印刷物は光透過性材料より構成され、前記パターンは、赤外光に反応する材料によって印刷されている。
2 対応情報生成部
3 DoG画像生成部
4 パターン生成部
5 符号パターン重畳部
7 シート
100 物体認識システム
101 パーソナルコンピュータ
102 ディスプレイ
103 赤外光レーザ
104 SIFT特徴量DB
105 SIFT特徴量検出部
106 SIFT特徴量照合部
107 物体認識結果出力部
Claims (10)
- 特定のSIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特徴量を有するパターンの生成装置であって、
複数のスケールσと、各スケールσにおけるDoG(Difference-of-Gaussian)出力値DoG(σ)と、の対応情報を、前記複数のスケールσのうち何れかのスケールσにおいて前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるように生成する対応情報生成手段と、
前記複数のスケールσに対応する複数のDoG画像D(σ)を生成するDoG画像生成手段であって、前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるスケールσに対応する前記DoG画像D(σ)中の特定の注目画素がキーポイントとなり、前記複数のDoG画像D(σ)中の前記特定の注目画素における前記DoG出力値DoG(σ)が前記対応情報と整合し、前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるスケールσに対応する前記DoG画像D(σ)中の前記特定の注目画素に対応するSIFT特徴量が前記特定のSIFT特徴量となるように、前記複数のDoG画像D(σ)を生成する前記DoG画像生成手段と、
前記複数のDoG画像D(σ)に基づいて前記パターンを生成するパターン生成手段と、
を備えた、パターン生成装置。 - 請求項1に記載のパターン生成装置であって、
前記対応情報生成手段は、可及的に小さな前記スケールσにおいて前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるように、前記対応情報を生成する、
パターン生成装置。 - 請求項1又は2に記載のパターン生成装置であって、
前記パターンに、M系列で作成した符号パターンを重畳させる符号パターン重畳手段を更に備えた、
パターン生成装置。 - 請求項1〜3の何れかに記載のパターン生成装置によって生成された前記パターンが印刷された印刷物。
- 請求項4に記載の印刷物であって、
前記印刷物は光透過性材料より構成され、
前記パターンは、赤外光に反応する材料によって印刷された、
印刷物。 - 特定のSIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特徴量を有するパターンの生成方法であって、
複数のスケールσと、各スケールσにおけるDoG(Difference-of-Gaussian)出力値DoG(σ)と、の対応情報を、前記複数のスケールσのうち何れかのスケールσにおいて前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるように生成するステップと、
前記複数のスケールσに対応する複数のDoG画像D(σ)を生成するステップであって、前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるスケールσに対応する前記DoG画像D(σ)中の特定の注目画素がキーポイントとなり、前記複数のDoG画像D(σ)中の前記特定の注目画素における前記DoG出力値DoG(σ)が前記対応情報と整合し、前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるスケールσに対応する前記DoG画像D(σ)中の前記特定の注目画素に対応するSIFT特徴量が前記特定のSIFT特徴量となるように、前記複数のDoG画像D(σ)を生成するステップと、
前記複数のDoG画像D(σ)に基づいて前記パターンを生成するステップと、
を含む、パターン生成方法。 - 請求項6に記載のパターン生成方法であって、
前記対応情報は、可及的に小さな前記スケールσにおいて前記DoG出力値DoG(σ)が最大となるように生成する、
パターン生成方法。 - 請求項6又は7に記載のパターン生成方法であって、
前記パターンに、M系列で作成した符号パターンを重畳させるステップを更に含む、
パターン生成方法。 - 請求項6〜8の何れかに記載のパターン生成方法によって生成された前記パターンが印刷された印刷物。
- 請求項9に記載の印刷物であって、
前記印刷物は光透過性材料より構成され、
前記パターンは、赤外光に反応する材料によって印刷された、
印刷物。
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