JP5724125B2 - 音源定位装置 - Google Patents
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
坂場 俊介、冨澤 哲雄、大場 光太郎、和田 和義、「分散配置された物体形状の知識とLRFを併用したパスプラニングに関する研究」(第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(S12007)資料、2007年12月7日、計測自動制御学会。
宮下敬宏、Glas Dylan、石黒浩、萩田紀博、「レーザ距離計による適応型人形状モデルを利用した人追跡手法」、
第25回日本ロボット学会学術講演会、1I13、2007。
図1に、本発明の1実施の形態の構成の原理を概念的に示す。本発明に係る音源定位装置の1例である音源分離及び音種類判定装置は、図1には図示していないLRFと、LRFの出力から周囲の人間の位置とその種類(人間の識別子)とを判定する人位置計測装置と、音源定位のための、特許文献1で開示されている技術とを組合わせることにより、音源種類の判定と音源定位とを行なう。なお、図1がフローチャート形式で示されていることからも分かるように、本実施の形態は、CPU(中央演算処理装置)を含むコンピュータハードウェアと、コンピュータハードウェアにより実行されることにより、音源種類の判定と音源定位とを行なうコンピュータプログラムとにより実現される。もちろん、そのような組合せでの実現に本発明が限定されるわけではない。例えばプログラムと同様のアルゴリズムをハードウェアにより実現する装置、プログラムをハードワイア化した装置によっても同様の効果を得られることはいうまでもない。
図4を参照して、音源定位部84は、対応するマイクロホンアレイからアレイに含まれるマイクロホンの数(例えば14個)のアナログ音源信号を受け、アナログ/デジタル(A/D)変換を行なって同数のデジタル音源信号を出力するA/D変換器100と、A/D変換器100から出力される複数のデジタル音声信号を受け、音声信号を所定時間毎にフレーム化し、各フレームについてMUSIC応答の算出のために必要なマイクロホン出力に関する相関行列と、その最大固有値と、最大固有値以外の固有値に対応する固有ベクトルである雑音空間とを算出し出力する固有ベクトル算出部102と、固有ベクトル算出部102から所定時間ごとに出力される情報を使用し、位置ベクトルDB80から得られる位置ベクトルにより定まる各方向についてMUSIC法により算出されるMUSIC応答を出力するMUSIC処理部104と、MUSIC処理部104の出力するMUSIC応答をしきい値と比較することにより、MUSIC音源が存在する可能性の高い方位を、すなわちピークの方位を推定し音源の方向を示す情報を出力するピーク検出部106とを含む。
上に説明した音源分離及び音種類判定装置は以下のように動作する。この動作に先立ち、図2に示す人位置計測装置58には、測定対象となる人物をLRF群56の出力に基づいて識別するために必要な情報と、各人物の識別子とが記憶されているものとする。また図3に示す位置ベクトルDB80には音源分離及び音種類判定装置がMUSIC応答を算出するための空間グリッドの各点(方位)を特定する位置ベクトルが予め記憶されている。アレイ位置DB82には、マイクロホンアレイ群52を構成する各マイクロホンアレイの位置が記憶される。複数の個人別GMM180としては、測定対象となる人物についてそれぞれ予め作成された音響モデルが準備される。雑音GMM182としては、予め収集された、属性が予め分かっている雑音に関する音響モデルが準備される。
最初にステップ280で候補リスト240の要素数(候補のエントリ数)が1か否かが判定される。判定結果が肯定であれば制御はステップ306に進み、候補リスト240が履歴リスト242にコピーされ、呼出元ルーチンに復帰する。ここでは、検出ID・尤度リスト230の要素数が3である場合を想定しているのでステップ280の判定は否定となり、ステップ282に制御が進む。
図10を参照して、ステップ280の判定結果はNOとなる。続くステップ282の判定結果もNOとなる。制御はステップ284に進み、CID1とCID2との尤度を前述の式にしたがって再計算し、その結果、NProb1とNProb2とが得られる。
この場合、ステップ288の処理により、新たな候補リスト240の1番目の候補の識別子CID1が履歴リスト242の1番目の候補の識別子HID1に代入され、候補リスト240の1番目の候補の尤度NProb1が履歴リスト242の1番目の候補の尤度HProb1に代入される。さらに、ステップ292の処理により、新たな候補リスト240の2番目の候補の識別子CID2が履歴リスト242の2番目の候補の識別子HID2に代入され、候補リスト240の2番目の候補の尤度NProb2が履歴リスト242の2番目の候補の尤度HProb2に代入される。すなわち、履歴リスト242の1、2番目の候補に代えて、候補リスト240の1番目及び2番目の候補が履歴リスト242の1番目及び2番目にそれぞれ代入される。この後、図9のステップ256に制御が戻る。
この場合には、ステップ294で、新たな候補リスト240の2番目の候補の識別子CID2が履歴リスト242の1番目の候補の識別子HID1に代入され、候補リスト240の2番目の候補の尤度NProb2が履歴リスト242の1番目の候補の尤度HProb1に代入される。さらに、ステップ296で、新たな候補リスト240の1番目の候補の識別子CID1が履歴リスト242の2番目の候補の識別子HID2に代入され、候補リスト240の1番目の候補の尤度NProb1が履歴リスト242の2番目の候補の尤度HProb2に代入される。要するに、直前の1番目及び2番目の候補が入れ替わることになる。
この場合には上記(1)と同じ処理が実行される。
図10のステップ298で、再帰的な呼出がおこなわれた場合のこのプログラムによる処理について説明する。説明を分かりやすくするため、図9のルーチンを「主ルーチン」、主ルーチンから呼出された図10のルーチンを「子ルーチン」、子ルーチンから呼出された図10のルーチンを「孫ルーチン」、孫ルーチンから呼出された図10のルーチンを「ひ孫ルーチン」と呼ぶことにする。上記説明にしたがえば、孫ルーチンでは、新たな候補リスト240及び履歴リスト242の要素数は、いずれも2となっている。説明を分かりやすくするため、引数として渡される候補リスト240及び履歴リスト242の各エントリの識別子及び尤度については、親ルーチンのときと同じ呼び方で示すものとする。
この実施の形態に係る音源分離及び音種類判定装置は、コンピュータハードウェアと、そのコンピュータハードウェアにより実行されるプログラムと、コンピュータハードウェアに格納されるデータとにより実現される。図11はこのコンピュータシステム530の外観を示し、図12はコンピュータシステム530の内部構成を示す。
52 マイクロホンアレイ群
54 同期用タイムサーバ
56 LRF群
58 人位置計測装置
60 音源定位処理部
70 音源分離処理部
72 音源種類同定処理部
80 位置ベクトルDB
82 アレイ位置DB
84,86,88 音源定位部
102 固有ベクトル算出部
104 MUSIC処理部
106 ピーク検出部
108 相対位置ベクトル生成部
110 詳細探索部
160,162,164 適応ビームフォーマ
180 個人別GMM
182 雑音GMM
190,192,194 音源属性判定部
210 比較部
212 選択部
214 特徴抽出部
216 音源属性推定部
230 検出ID・尤度リスト
240 候補リスト
242 履歴リスト
Claims (2)
- 人の位置を検出する人位置検出手段と、
マイクロホンアレイの出力信号から得られる複数チャンネルの音源信号の各々を受け、前記マイクロホンアレイに含まれる各マイクロホンの間の位置関係と、前記マイクロホンアレイの位置とに関連して定められる点を中心とする空間内で定義された複数の方向の各々について、前記複数チャネルの音源信号から所定時間ごとにMUSICパワーを算出し、当該MUSICパワーのしきい値以上のピークを与える所定個数の方向を音源位置として前記所定時間ごとに検出するための音源定位手段と、
前記マイクロホンアレイの出力信号から、前記音源定位手段により検出された音源位置からの音声信号を分離する音源分離手段と、
前記音源分離手段により分離された音声信号の音源種類を判定する音源種類判定手段とを含み、
前記音源種類判定手段は、
複数の個人の音声の、少なくともMFCCを含む音響特徴量の統計的モデルである複数の個人別音響モデルと、
人間以外の音源であって、音源種類が既知の雑音源からの前記音響特徴量の統計的モデルである複数の雑音音響モデルと、
前記人位置検出手段の出力と、前記音源定位手段の出力とを受け、音源方向に人が存在するときには前記複数の個人別音響モデル及び前記複数の雑音音響モデルを選択し、音源方向に人が存在しないときには前記複数の雑音音響モデルを選択する、音響モデル選択手段と、
前記音響モデル選択手段により選択された音響モデルを用い、前記音源分離手段により分離された音声信号の前記音響特徴量の系列を与える尤度を算出し、当該尤度が最も高い音響モデルに対応する音源種類を前記音声信号の音源種類として推定する推定手段とを含む、音源定位装置。 - さらに、前記音源定位手段により推定された方向のうち、前記人位置検出手段により人が検出された方向の各々について、当該方向を中心として、前記音源定位手段による音源位置の探索時より詳細に方向を変化させて各方向でのMUSICパワーを算出しMUSICパワーのピークを検出することにより、より詳細な音源位置を検出するための詳細検出手段とを含む、請求項1に記載の音源定位装置。
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