JP5712835B2 - Road surface condition notification device - Google Patents

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Description

本発明は、自動車等に装備するのに適した、路面状況報知装置に関するものである。   The present invention relates to a road surface condition notification device suitable for being mounted on an automobile or the like.

近年、さまざまな自然災害が報告される中で、集中豪雨等の大雨による水害も頻繁に発生している。水害の一つに道路の冠水があり、道路の冠水高さが高ければ自動車（車両とも言う）の走行が困難になり、道路の冠水高さが低くても走行路面を目視できないので走行時に路面の安全確認ができず走行に支障を来たすことがある。
例えば、道路上にはマンホールを塞ぐフタが設けられているが、大雨によりマンホール内から水が逆流し、マンホールのフタが流出することもある。 In recent years, various kinds of natural disasters have been reported, and flood damage due to heavy rain such as torrential rain has frequently occurred. One of the floods is the flooding of the road, and if the flooding height of the road is high, it becomes difficult to drive an automobile (also called a vehicle). May not be able to confirm the safety of the vehicle and may interfere with driving.
For example, a lid for closing a manhole is provided on the road, but water may flow backward from the manhole due to heavy rain, and the manhole cover may flow out.

この場合、道路が冠水している冠水高さが低くても走行路面を目視できないので、マンホールのフタが流出していることを認識することができず、フタのないマンホール（即ち、穴）の上を走行すれば、車輪が穴内に脱輪してしまったり、意図しない操舵をしてしまったりして、運転に支障を来たす。
特許文献１には、道路上のマンホールのフタに関する技術が記載されている。ただし、この技術は、電波や光波等の電磁波を自車両の前方へ向けて放出し、その反射波を検出することによって前方物体の位置及び形状を検出して、この検出結果から特定の前方物体を制御対象物としてこれに基づいて車両の走行を制御するものにおいて、マンホールのフタを制御対象物から除外するものである。 In this case, since the road surface cannot be seen even if the flooding level is low, the manhole cover cannot be recognized and the manhole without a cover (ie, a hole) If you drive over, the wheels will fall out of the hole or you may steer unintentionally, which will hinder driving.
Patent Document 1 describes a technique related to a manhole cover on a road. However, this technology emits electromagnetic waves such as radio waves and light waves toward the front of the host vehicle, detects the position and shape of the front object by detecting the reflected wave, and detects the specific front object from this detection result. Is used as a control object, and the travel of the vehicle is controlled based on the control object, the manhole cover is excluded from the control object.

特開２０１１−１８２１４号公報JP 2011-18214 A

上述のように、特許文献１の技術は、マンホールのフタを制御対象物から除外するものであり、マンホールのフタが流出した場合を想定したものではないので、道路の冠水等により走行時にフタが流出した路面を認識できない場合に対応することはできない。
なお、マンホールのフタの流出が目視により確認できないのは、道路の冠水時だけでなく、夜間走行時もあてはまる。また、目視により確認できる場合であっても、事前にマンホールのフタの流出を運転者が認識できれば、より適切な走行を実施することができる。 As described above, the technique of Patent Document 1 excludes a manhole cover from an object to be controlled, and does not assume a case where the manhole cover leaks out. It is not possible to cope with the case where the spilled road surface cannot be recognized.
In addition, it is not only when the road is flooded but also when driving at night that the outflow of the manhole cover cannot be confirmed visually. Even if it can be confirmed visually, if the driver can recognize the outflow of the manhole cover in advance, more appropriate traveling can be performed.

本発明は、かかる課題に鑑み創案されたもので、マンホールのフタの流出など、道路の路面上の構成物の状況にかかる情報を車両の運転者に的確に提供できるようにして、運転者が適切に車両の走行を行うことができるようにした、路面状況報知装置を提供することを目的としている。   The present invention was devised in view of such a problem, and the driver can accurately provide the vehicle driver with information related to the status of the composition on the road surface such as the outflow of the manhole cover. An object of the present invention is to provide a road surface condition notifying device capable of appropriately traveling a vehicle.

上記の目的を達成するために、本発明の路面状況報知装置は、車両が走行する路面の一部を構成し該路面から離脱可能な路面構成物の存在を検出する路面構成物検出手段と、前記路面構成物検出手段により検出された前記路面構成物が前記路面から離脱している旨の情報を取得する離脱情報取得手段と、前記車両の乗員に報知情報を出力する報知手段と、前記報知手段を制御する制御手段と、をそなえ、前記制御手段は、前記路面構成物検出手段により前記路面構成物が検出された場合には、前記報知手段を作動させ前記路面に前記路面構成物の配置箇所がある旨を報知し、さらに、前記離脱情報取得手段により前記路面構成物の離脱情報が取得された場合には、前記報知手段を作動させ前記路面構成物が離脱している旨を報知することを特徴としている。 In order to achieve the above object, a road surface condition notification device of the present invention comprises a road surface structure detection means for detecting the presence of a road surface structure that constitutes a part of a road surface on which a vehicle travels and can be detached from the road surface, Departure information acquisition means for acquiring information indicating that the road surface structure detected by the road surface structure detection means is detached from the road surface, notification means for outputting notification information to a vehicle occupant, and the notification Control means for controlling the means, and when the road surface structure is detected by the road surface structure detection means, the control means activates the notification means and disposes the road surface structure on the road surface. Notifying that there is a location , and further, when the removal information of the road surface component is acquired by the departure information acquisition means, the notification means is activated to notify that the road surface component has been released. Specially It is set to.

前記路面が冠水していることを判定する冠水判定手段をそなえ、前記制御手段は、前記冠水判定手段により前記路面が冠水していることが判定された場合には、前記離脱情報取得手段により前記路面構成物の離脱情報が取得されていなくても、前記報知手段を作動させ前記路面構成物が離脱するおそれがある旨を報知することが好ましい。 Includes a flood determination means for determining that the previous SL road surface is flooded, the control unit, when said road surface is flooded by the flood determining means is determined, by the withdrawal information acquiring means Even if the road surface component separation information is not acquired, it is preferable that the notification unit is operated to notify that the road surface component may be separated.

前記冠水判定手段は、前記車両の走行速度と、前記車両のパワープラントの出力とから得られる速度出力特性に基づいて前記路面が冠水していることを判定することが好ましい。
前記路面構成物は、マンホールのフタであることが好ましい。 Preferably, the submergence determining means determines that the road surface is submerged based on a speed output characteristic obtained from a traveling speed of the vehicle and an output of a power plant of the vehicle.
The road surface component is preferably a manhole cover.

本発明の路面状況報知装置によれば、路面構成物検出手段によりマンホールのフタ等の路面から離脱可能な路面構成物の存在が検出された場合には、路面に路面構成物の配置箇所がある旨を報知するので、運転者は、路面構成物の離脱の可能性を考慮しながら注意して運転を行うことができる。
また、検出された路面構成物が路面から離脱している旨の情報が取得された場合には、路面構成物が離脱している旨を報知することにより、運転者は、路面を十分に注意しながら運転を行うことができる。 According to the road surface condition notification device of the present invention, when the road surface structure detection means detects the presence of a road surface structure that can be detached from the road surface such as a manhole cover, the road surface structure has an arrangement location on the road surface. Since the fact is notified, the driver can drive with care while considering the possibility of separation of the road surface components.
In addition, when information indicating that the detected road surface component is detached from the road surface is acquired, the driver is careful about the road surface by notifying that the road surface component is separated. You can drive while.

さらに、路面が冠水していることが判定された場合には、路面構成物の離脱情報が取得されていなくても、路面構成物が離脱するおそれがある旨を報知することにより、運転者は、路面構成物の離脱の可能性をより考慮しながら注意して運転を行うことができる。
また、路面の冠水は、車両の走行速度と車両のパワープラントの出力とから得られる速度出力特性に基づいて判定することができ、外部からの路面の冠水情報に頼ることなく、路面の冠水を把握することができる。 Furthermore, when it is determined that the road surface is submerged, the driver can notify that the road surface component may be removed even if the road surface component separation information is not acquired. In addition, the vehicle can be operated with care while considering the possibility of the road surface component being detached.
In addition, the flooding of the road surface can be determined based on the speed output characteristics obtained from the traveling speed of the vehicle and the output of the power plant of the vehicle, and the flooding of the road surface can be determined without relying on road flooding information from the outside. I can grasp it.

本発明の一実施形態にかかる路面状況報知装置の構成図である。It is a block diagram of the road surface condition alerting | reporting apparatus concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる路面状況報知装置の冠水判定に用いるマップを説明する図である。It is a figure explaining the map used for the flooding determination of the road surface condition alerting | reporting apparatus concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる路面状況報知装置の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of the road surface condition alerting | reporting apparatus concerning one Embodiment of this invention.

以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図３は本発明の一実施形態にかかる道路の路面状況報知装置を説明する図であり、これらの図に基づいて説明する。
〔装置構成〕
本実施形態にかかる路面状況報知装置は、自動車（以下、車両ともいう）に装備される。また、本実施形態では、車両が走行する路面の一部を構成し、この路面から離脱可能な路面構成物として、マンホールのフタを代表的な例に挙げて説明する。路面構成物としては、このほか、道路を横切る水路のフタや、道路の路側を構成する水路のフタなどもある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1-3 is a figure explaining the road surface condition alerting | reporting apparatus of the road concerning one Embodiment of this invention, It demonstrates based on these figures.
〔Device configuration〕
The road surface condition notification device according to the present embodiment is installed in an automobile (hereinafter also referred to as a vehicle). Further, in this embodiment, a manhole cover will be described as a representative example of a road surface component that constitutes a part of the road surface on which the vehicle travels and can be detached from the road surface. Other road surface components include a water channel lid that crosses the road and a water channel lid that forms the road side of the road.

本装置は、図１に示すように、制御手段（マンホール警報コントローラ）としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）１と、車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）２１と、車両のパワープラントの出力であるエンジンの出力トルクを算出するエンジンＥＣＵ（出力検出手段）２２と、車両が走行する路面上のマンホールの存在を検出する機能（マンホール検出手段、路面構成物検出手段）を有する自動車用ナビゲーションシステム２３と、マンホールが路面から離脱している旨の情報を取得する路車間通信システム（離脱情報取得手段）２４と、報知手段としての表示装置３１及び発音装置３２とをそなえている。   As shown in FIG. 1, the present apparatus includes an ECU (Electronic Control Unit) 1 as a control means (manhole alarm controller), a vehicle speed sensor (vehicle speed detection means) 21 that detects a traveling speed (vehicle speed) of the vehicle, An engine ECU (output detection means) 22 for calculating the output torque of the engine, which is the output of the power plant, and a function (manhole detection means, road surface structure detection means) for detecting the presence of manholes on the road surface on which the vehicle travels The vehicle navigation system 23 has a road-to-vehicle communication system (leaving information acquisition means) 24 for acquiring information indicating that the manhole is leaving the road surface, and a display device 31 and a sounding device 32 as notification means. Yes.

ＥＣＵ１は、周知のマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成される。
車速センサ２１は、ここでは、車輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサ（車輪速検出手段）が適用され、車輪速にタイヤ径を乗算したものを車速Ｖとしているが、例えばクランク角センサに基づくエンジン回転速度と変速機の変速段情報とから車速Ｖを演算してもよい。 The ECU 1 is configured as an LSI device or an embedded electronic device in which a known microprocessor, ROM, RAM, and the like are integrated.
Here, the vehicle speed sensor 21 is applied with a wheel speed sensor (wheel speed detecting means) for detecting the rotation speed (wheel speed) of the wheel, and the vehicle speed V is obtained by multiplying the wheel speed by the tire diameter. The vehicle speed V may be calculated from the engine speed based on the angle sensor and the transmission speed information of the transmission.

エンジンＥＣＵ２２は、周知のマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され。エンジンの状態判定や各種制御を行い、その処理の一つに、エンジンの出力トルクＴの算出がある。エンジン出力トルクＴは、例えばエンジンの燃焼室の圧力を検出する筒内圧センサの出力に基づいて検出したり、アクセルペダル開度とエンジン回数速度とに基づき算出される平均有効圧力に基づいて推定したりするなど、公知の手法で検出又は算出することができる。なお、ここでは、エンジンＥＣＵ２２により、他の制御に適用するために検出されるエンジン出力トルクＴを流用して装置の簡素化及びコスト低減を図っているが、専用の検出手段によりエンジン出力トルクＴを求めてもよい。   The engine ECU 22 is configured as an LSI device or an embedded electronic device in which a known microprocessor, ROM, RAM, and the like are integrated. The engine state determination and various controls are performed, and one of the processes is calculation of the engine output torque T. The engine output torque T is detected based on, for example, the output of an in-cylinder pressure sensor that detects the pressure in the combustion chamber of the engine, or is estimated based on the average effective pressure calculated based on the accelerator pedal opening and the engine speed. Or can be detected or calculated by a known method. Here, the engine output torque T detected for application to other controls by the engine ECU 22 is used to simplify the device and reduce the cost. However, the engine output torque T can be reduced by dedicated detection means. You may ask for.

ナビゲーションシステム２３は、詳細は図示しないが、自車の位置を認識する位置認識部と、道路地図情報を記憶した記憶部（メモリ）と、記憶部に記憶された道路地図情報等を表示する表示部（ディスプレイ）と、音声で経路を案内する音声案内部と、目的地の入力等を行う入力部と、位置認識部により認識された自車位置と記憶部に記憶された道路地図情報と入力部に入力された目的地とに基づいて目的地までの経路を探索し、表示部による経路表示や音声案内部による音声案内を制御する制御部とを有する。   Although not shown in detail, the navigation system 23 displays a position recognition unit that recognizes the position of the vehicle, a storage unit (memory) that stores road map information, and road map information that is stored in the storage unit. Part (display), voice guidance part for guiding the route by voice, input part for inputting destination, etc., own vehicle position recognized by the position recognition part, and road map information stored in the storage part A control unit that searches for a route to the destination based on the destination input to the unit, and controls route display by the display unit and voice guidance by the voice guidance unit.

位置認識部では、基本的にＧＰＳ（全地球測位システム）衛星からの位置情報（ＧＰＳ情報）から自車位置を認識するが、ＧＰＳによる位置の誤差や、トンネル内などＧＰＳからの情報が得られない場合を考慮して、加速度センサ，ジャイロ，車速センサ等からの情報による自律航法により自車位置を認識する自律航法ユニットも装備し、これらの情報を併用している。   The position recognition unit basically recognizes the position of the vehicle from position information (GPS information) from GPS (Global Positioning System) satellites, but it can obtain GPS position errors and information from GPS such as in tunnels. In consideration of the absence, an autonomous navigation unit that recognizes the position of the vehicle by autonomous navigation based on information from an acceleration sensor, a gyroscope, a vehicle speed sensor, and the like is also provided, and these information are used together.

また、道路地図情報には道路の各地点に設けられているマンホールの位置情報が含まれており、自車両の目的地までの経路が設定されていれば、道路地図情報から、その経路上における自車両の現在位置から経路前方の所定の距離範囲内にマンホールがあるかを判定することができる。したがって、ナビゲーションシステム２３は、車両が走行する路面上のマンホールの存在を検出するマンホール検出手段としても機能する。   In addition, the road map information includes the location information of manholes provided at each point on the road. If a route to the destination of the vehicle is set, the road map information It can be determined whether there is a manhole within a predetermined distance range ahead of the route from the current position of the host vehicle. Therefore, the navigation system 23 also functions as manhole detection means for detecting the presence of manholes on the road surface on which the vehicle travels.

また、路車間通信システム２４は、自車両が走行する道路側と自車両との間で情報の伝達を行う通信システムであり、自車両側には、道路側の送受信装置と通信する送受信装置（図示略）がそなえられている。道路側では、近傍のマンホールのフタが流出した場合にこの旨の情報を発信し、自車両側では、このマンホールのフタが流出した旨の情報を受信する。マンホールのフタの流出は、例えば、各マンホールのフタにＩＣタグを装着し、このＩＣタグ情報を道路側で検知することにより把握することが可能である。したがって、路車間通信システム２４を構成する自車両側の送受信装置は、マンホールのフタの流出情報（離脱情報）を取得する離脱情報取得手段として機能する。   The road-to-vehicle communication system 24 is a communication system that transmits information between the road on which the host vehicle travels and the host vehicle. The host vehicle side includes a transmission / reception device that communicates with a road-side transmission / reception device ( (Not shown) is provided. On the road side, when a nearby manhole cover flows out, information to this effect is transmitted, and on the own vehicle side, information indicating that the manhole cover has flowed out is received. The outflow of the manhole cover can be detected, for example, by attaching an IC tag to each manhole cover and detecting the IC tag information on the road side. Therefore, the transmitting / receiving device on the own vehicle side constituting the road-to-vehicle communication system 24 functions as leaving information acquisition means for acquiring outflow information (leaving information) of the manhole cover.

また、車両には、インターネット等のコンピュータネットワークと接続可能な情報端末を備えており、このネットワークから、走行する路面の冠水情報が得られるようになっている。
そして、ＥＣＵ１には、走行する路面が冠水しているか否かを判定する冠水判定部（冠水判定手段）１１と、走行する路面の前方又は直近にマンホール（路面構成物の配置箇所）が存在すると、表示装置３１及び発音装置３２を制御してその旨の警報（報知）を行うことを判定するマンホール警報判定部（マンホール警報判定手段）１２と、マンホールのフタの流出情報を取得すると、表示装置３１及び発音装置３２を制御してその旨の警報（報知）を行うことを判定するマンホールフタ警報判定部（マンホールフタ警報判定手段）１３と、をそなえている。 In addition, the vehicle is provided with an information terminal that can be connected to a computer network such as the Internet, and flooding information of the road surface on which the vehicle is traveling can be obtained from this network.
The ECU 1 has a submergence determination unit (submergence determination means) 11 that determines whether or not the road surface that is traveling is submerged, and a manhole (location where the road surface components are disposed) in front of or near the traveling road surface. When the manhole alarm determination unit (manhole alarm determination means) 12 that determines that the display device 31 and the sound generation device 32 are controlled to perform an alarm (notification) to that effect and the outflow information of the manhole cover are acquired, the display device 31 and a manhole cover alarm determination unit (manhole cover alarm determination means) 13 for determining that a sound alarm (notification) is performed by controlling the sound generator 32 and the sound generator 32.

冠水判定部１１では、インターネット等からの冠水情報から路面が冠水していることを判定すると共に、車速センサ２１から得られる車速Ｖと、車両のエンジン出力トルク（エンジントルク）Ｔとから得られる速度出力特性に基づいて路面が冠水していることを判定する。
つまり、図２に示すように、一般に、車速Ｖの増加と共に、エンジントルクＴも増加する特性がある。路面が乾いていると（ドライ路面）路面との滑りによる走行ロスが少ないので、特性線Ｌ１で示すように、車速Ｖに対するエンジントルクＴは比較的小さいが、路面が濡れていると（ウェット路面）路面との滑りによる走行ロスが増えるので、特性線Ｌ２で示すように、車速Ｖに対するエンジントルクＴはドライ路面よりも増大する。そして、道路が冠水していると（冠水路面）、冠水した水による走行抵抗が大きく増大するので、車速Ｖに対するエンジントルクＴはウェット路面と比べても大幅に増大する。 The submergence determination unit 11 determines that the road surface is submerged from the submergence information from the Internet and the like, and the speed obtained from the vehicle speed V obtained from the vehicle speed sensor 21 and the engine output torque (engine torque) T of the vehicle. It is determined that the road surface is flooded based on the output characteristics.
That is, as shown in FIG. 2, generally, as the vehicle speed V increases, the engine torque T also increases. When the road surface is dry (dry road surface), there is less travel loss due to slippage with the road surface. Therefore, as indicated by the characteristic line L1, the engine torque T with respect to the vehicle speed V is relatively small, but the road surface is wet (wet road surface). ) Since the travel loss due to slippage with the road surface increases, the engine torque T with respect to the vehicle speed V increases as compared with the dry road surface as indicated by the characteristic line L2. When the road is flooded (flooded road surface), the running resistance due to the flooded water greatly increases, so the engine torque T with respect to the vehicle speed V greatly increases compared to the wet road surface.

そこで、速度出力特性が、特性線Ｌ３で示す閾値よりもトルクの大きい領域（冠水路面領域Ａ１）となったら、路面が冠水していると判定する。
ただし、エンジントルクＴは加減速や道路勾配によっても変化するので、この判定は、車速Ｖの変化が小さい状態（定常速度走行時）且つ道路勾配のない（又は道路勾配基準以下である）場合に限定して行う。 Therefore, when the speed output characteristic becomes a region where the torque is larger than the threshold indicated by the characteristic line L3 (flooding road surface region A1), it is determined that the road surface is flooded.
However, since the engine torque T also changes depending on acceleration / deceleration and road gradient, this determination is made when the change in the vehicle speed V is small (during steady speed driving) and there is no road gradient (or below the road gradient standard). Limited.

また、ＥＣＵ１により制御される表示装置３１及び発音装置３２の警報態様（報知態様）としては、前方の路面のマンホールのフタが流出している場合にこの旨を表示装置３１に例えば文字情報によって表示すると共に発音装置３２に例えば音声情報によって報知する最も重い警報（警報１）と、前方の路面のマンホールのフタが流出している情報ないが路面が冠水している場合に「前方の路面のマンホールのフタが流出しているおそれがある」旨を表示装置３１に例えば文字情報によって表示すると共に発音装置３２に例えば音声情報によって報知する警報（警報２）と、単に、表示装置３１に前方の路面にマンホールが存在することを例えばマーク等によって表示する最も軽い警報（警報３）との各警報段階が設けられ、ＥＣＵ１では、これらを適宜選択して実施する。   Further, as a warning mode (notification mode) of the display device 31 and the sound generation device 32 controlled by the ECU 1, when the manhole cover on the road surface ahead flows out, this is displayed on the display device 31 by, for example, character information. When the road surface is flooded, the heaviest warning (alarm 1) to be notified to the sound generating device 32 by, for example, voice information and the information that the manhole cover on the front road has flowed out are not displayed. A warning (alarm 2) for displaying, for example, text information on the display device 31 and notifying the sound generation device 32 by voice information, for example, and simply displaying the road surface in front of the display device 31. For example, the ECU 1 is provided with each alarm stage with the lightest alarm (alarm 3) for displaying the presence of a manhole by a mark or the like. Carried by appropriately selecting the these.

〔作用、効果〕
本発明の一実施形態にかかる路面状況報知装置、上述のように構成されているので、マンホール警報判定部１２及びマンホールフタ警報判定部１３によって、例えば、図３のフローチャートに示すように制御が行われる。なお、図３のフローチャートは、車両のキースイッチ等のメインスイッチがオン状態にされると、メインスイッチがオフ状態にされるまで、予め設定された制御周期で、繰り返し実施される。 (Action, effect)
Since the road surface condition notification device according to the embodiment of the present invention is configured as described above, the manhole alarm determination unit 12 and the manhole cover alarm determination unit 13 perform control as shown in the flowchart of FIG. Is called. Note that when the main switch such as a key switch of the vehicle is turned on, the flowchart of FIG. 3 is repeatedly executed at a preset control cycle until the main switch is turned off.

図３に示すように、まず、車速センサ２１からの車速Ｖの情報と、エンジンＥＣＵ２２からのエンジントルクＴの情報と、冠水判定部１１からの車両が走行する路面冠水判定の情報と、自動車用ナビゲーションシステム２３からマンホールの存在情報と、路車間通信システム２４からのマンホールのフタの流出（離脱）情報とを取得する（ステップＳ１０）。   As shown in FIG. 3, first, information on the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 21, information on the engine torque T from the engine ECU 22, information on the road surface flooding determination on which the vehicle travels from the flooding determination unit 11, Manhole presence information and manhole cover outflow (leaving) information from the road-to-vehicle communication system 24 are acquired from the navigation system 23 (step S10).

次に、これらの情報から、車両の走行する路面の前方所定範囲にマンホールがあるか否かを判定し（ステップＳ２０）、マンホールがなければ今回の処理を終え、マンホールがあればステップＳ３０に進み、当該マンホールのフタが流出（離脱）しているか否かを判定する。
ここで、マンホールのフタが流出（離脱）していれば、ステップＳ５０に進み、前方の路面のマンホールが流出している旨を表示装置３１に文字情報によって表示すると共に発音装置３２に音声情報によって報知する最も重い警報（警報１）を実施する。 Next, from this information, it is determined whether or not there is a manhole in a predetermined range in front of the road surface on which the vehicle travels (step S20). If there is no manhole, the current process is terminated. If there is a manhole, the process proceeds to step S30. Then, it is determined whether or not the manhole cover has flowed out (leaved).
Here, if the manhole cover has flowed out (leaved), the process proceeds to step S50, and the fact that the manhole on the road surface ahead has flowed out is displayed on the display device 31 by text information and the sound generation device 32 by sound information. The heaviest alarm (alarm 1) to be notified is implemented.

一方、マンホールのフタが流出（離脱）していなければ、ステップＳ４０に進み、走行する道路の路面が冠水しているか否かを判定する。
ここで、路面が冠水していれば、ステップＳ６０に進み、「前方の路面のマンホールのフタが流出しているおそれがある」旨を表示装置３１に文字情報によって表示すると共に発音装置３２に音声情報によって報知するやや強い警報（警報２）を実施する。 On the other hand, if the manhole cover has not flowed out (leaved), the process proceeds to step S40 to determine whether or not the road surface of the traveling road is flooded.
Here, if the road surface is submerged, the process proceeds to step S60, and a message that “the manhole cover on the road surface in front of the road may be flowing out” is displayed on the display device 31 by the character information and the sound generator 32 is voiced. A slightly strong alarm (alarm 2) that is informed by information is implemented.

路面が冠水していなければ、ステップＳ７０に進み、単に、表示装置３１に前方の路面にマンホールが存在することをマーク等によって表示する最も軽い警報（警報３）を実施する。
したがって、本装置によれば、路面から離脱可能なフタのあるマンホールの存在が検出されると、路面にマンホール（マンホールのフタの配置箇所）がある旨を報知するので、運転者は、マンホールのフタの離脱の可能性を考慮しながら注意して運転を行うことができる。 If the road surface is not flooded, the process proceeds to step S70, and the lightest alarm (alarm 3) is simply displayed on the display device 31 by displaying, for example, a mark indicating that a manhole is present on the road surface ahead.
Therefore, according to this device, when the presence of a manhole with a lid that can be detached from the road surface is detected, the driver is informed that there is a manhole (placement position of the manhole cover) on the road surface. It is possible to drive with care while considering the possibility of detachment of the lid.

また、マンホールのフタが離脱している旨の情報が取得された場合には、この旨を報知することにより、運転者は、路面を十分に注意しながら運転を行うことができる。
さらに、路面が冠水していることが判定された場合には、マンホールのフタの離脱情報が取得されていなくても、マンホールのフタが流出しているおそれがある旨を報知することにより、運転者は、路面構成物の離脱の可能性をより考慮しながら注意して運転を行うことができる。 In addition, when information indicating that the manhole cover is removed is notified, the driver can drive while paying sufficient attention to the road surface.
In addition, if it is determined that the road surface is submerged, it is possible to drive by notifying that the manhole cover may flow out even if the manhole cover removal information is not acquired. The person can perform the operation with care while further considering the possibility of the separation of the road surface components.

また、路面の冠水を、車両の走行速度と車両のエンジン出力とから得られる速度出力特性に基づいて判定することにより、外部からの路面の冠水情報に頼ることなく、路面の冠水を把握することができる。   In addition, by determining the flooding of the road surface based on the speed output characteristics obtained from the running speed of the vehicle and the engine output of the vehicle, it is possible to grasp the flooding of the road surface without depending on the flooding information of the road surface from the outside. Can do.

〔その他〕
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲でかかる実施形態を適宜変更して或いは適宜利用して実施することができる。
上記の実施形態では、マンホールがあるか否か、及び、マンホールのフタが流出しているか否か、走行路面が冠水しているか否かの３つの判定のもとに３段階の報知（警報）を選択して発信しているが、単に、マンホールがある（離脱可能な路面構成物がある）旨の情報（警報３）や、走行路面が冠水していて且つ単にマンホールがある（離脱可能な路面構成物がある）場合のやや強い情報（警報２）や、マンホールのフタ（離脱可能な路面構成物）が流出している場合の強い情報（警報１）を単独で、或いは、一部を組み合わせて用いてもよい。 [Others]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this embodiment, In the range which does not deviate from the meaning of this invention, this embodiment is changed suitably or implemented suitably. be able to.
In the above embodiment, three-stage notification (alarm) based on the three determinations of whether there is a manhole, whether the manhole cover is flowing out, and whether the road surface is flooded. However, the information (alarm 3) that there is a manhole (removable road surface components), the road surface is flooded and there is only a manhole (releasable) Slightly strong information (alarm 2) when there is a road surface component, or strong information (alarm 1) when the manhole cover (removable road surface component) is leaking alone or partly You may use it in combination.

本発明は、自動車に用いて好適であるが、自動車以外の車両に適用することも有効である。   The present invention is suitable for use in automobiles, but it is also effective to apply to vehicles other than automobiles.

１ 制御手段（マンホール警報コントローラ）としてのＥＣＵ
１１ 冠水判定部（冠水判定手段）
１２ マンホール警報判定部（マンホール警報判定手段）
１３ マンホールフタ警報判定部（マンホールフタ警報判定手段）
２１ 車速センサ（車速検出手段）
２２ エンジンＥＣＵ（出力検出手段）
２３ 自動車用ナビゲーションシステム（マンホール検出手段、路面構成物検出手段）
２４ 路車間通信システム（離脱情報取得手段）
３１ 表示装置（報知手段）
３２ 発音装置（報知手段） 1 ECU as control means (manhole alarm controller)
11 Submergence determination unit (submergence determination means)
12 Manhole warning judgment part (manhole warning judgment means)
13 Manhole cover alarm determination unit (Manhole cover alarm determination means)
21 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
22 Engine ECU (output detection means)
23 Car navigation system (manhole detection means, road surface structure detection means)
24 Road-to-vehicle communication system (leaving information acquisition means)
31 Display device (notification means)
32 Sound generator (notification means)

Claims (4)

車両が走行する路面の一部を構成し該路面から離脱可能な路面構成物の存在を検出する路面構成物検出手段と、
前記路面構成物検出手段により検出された前記路面構成物が前記路面から離脱している旨の情報を取得する離脱情報取得手段と、
前記車両の乗員に報知情報を出力する報知手段と、
前記報知手段を制御する制御手段と、をそなえ、
前記制御手段は、前記路面構成物検出手段により前記路面構成物が検出された場合には、前記報知手段を作動させ前記路面に前記路面構成物の配置箇所がある旨を報知し、さらに、前記離脱情報取得手段により前記路面構成物の離脱情報が取得された場合には、前記報知手段を作動させ前記路面構成物が離脱している旨を報知する
ことを特徴とする、路面状況報知装置。 Road surface component detection means for detecting the presence of a road surface component that forms a part of the road surface on which the vehicle travels and can be detached from the road surface;
Detachment information acquisition means for acquiring information indicating that the road surface structure detected by the road surface structure detection means is detached from the road surface;
Reporting means for outputting notification information to the vehicle occupant;
Control means for controlling the notification means,
When the road surface configuration is detected by the road surface configuration detection unit, the control unit operates the notification unit to notify that there is an arrangement location of the road surface configuration on the road surface , and A road surface condition notifying device , wherein when the departure information of the road surface component is acquired by the departure information acquisition unit, the notification unit is operated to notify that the road surface component has been released . 前記路面が冠水していることを判定する冠水判定手段をそなえ、
前記制御手段は、前記冠水判定手段により前記路面が冠水していることが判定された場合には、前記離脱情報取得手段により前記路面構成物の離脱情報が取得されていなくても、前記報知手段を作動させ前記路面構成物が離脱するおそれがある旨を報知する
ことを特徴とする、請求項１記載の路面状況報知装置。 Comprising submergence determining means for determining that the road surface is submerged,
In the case where it is determined that the road surface is submerged by the submergence determination unit, the control unit is configured to notify the notification unit even if the separation information of the road surface component is not acquired by the separation information acquisition unit. wherein the road surface arrangement is actuated to notify the subject that is likely to leave the road surface condition notifying device according to claim 1. 前記冠水判定手段は、前記車両の走行速度と、前記車両のパワープラントの出力とから得られる速度出力特性に基づいて前記路面が冠水していることを判定する
ことを特徴とする、請求項２記載の路面状況報知装置。 The flood determining means, a travel speed of the vehicle, and judging that the road surface is flooded based on the speed output characteristic obtained from the output of the power plant of the vehicle, according to claim 2 The road surface condition notification device described. 前記路面構成物は、マンホールのフタである
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の路面状況報知装置。 The road surface condition notifying device according to any one of claims 1 to 3 , wherein the road surface component is a manhole cover.
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