JP5710036B2 - Torque sensor - Google Patents
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Description
本発明は、トルクセンサに関し、特に、ストレンゲージ式で非接触方式のトルクセンサに関する。 The present invention relates to a torque sensor, and more particularly, to a strain gauge type non-contact type torque sensor.
従来から知られているストレンゲージ式のトルクセンサは、接触方式と非接触方式に大別される。接触方式としては、起歪体である軸に貼付したストレンゲージの抵抗値の変化を、スリップリングなどの接触体を介して取出し、このスリップリングに結線したケーブルなどによって処理回路に送り、出力する構成が一般的である。ところが、このスリップリングなどの接触体を用いた構成によると、接触体の摩擦抵抗による初動トルクが大きく、回転始動時の測定が不安定なものとなり、また、摩擦による温度上昇によってトルクの測定に悪影響を及ぼし、さらには、接触体が摩擦により摩耗して、摩耗した導電物が筐体内に散らばるので、一定期間での交換や内部清掃などの定期的な保守作業が必要であるなど、多くの問題点があった。 Conventionally known strain gauge type torque sensors are roughly classified into a contact system and a non-contact system. As a contact method, the change in the resistance value of the strain gauge attached to the shaft that is the strain generating body is taken out via a contact body such as a slip ring, and sent to the processing circuit by a cable connected to the slip ring and output. The configuration is common. However, according to the configuration using the contact body such as this slip ring, the initial torque due to the frictional resistance of the contact body is large, the measurement at the time of starting rotation becomes unstable, and the torque rise due to the temperature rise due to friction. In addition, since the contact body is worn by friction and the worn conductive material is scattered in the housing, it is necessary to perform regular maintenance work such as replacement at regular intervals and internal cleaning. There was a problem.
非接触方式としては、回転軸を起歪体として、この起歪体に貼付したストレンゲージの抵抗値の変化を検出し、検出信号を、回転トランスからコネクタを経由してコードで連結した表示装置に送る方式(例えば特許文献1)や、回転軸を起歪体として、この起歪体に貼付したストレンゲージの抵抗値の変化を検出し、検出信号を回転軸側に設けた充電池を電源とする回路で増幅、変調等の処理を行なって、無線送信する一方、前記充電池に充電するための発電機構を有する方式(例えば特許文献2)が知られている。 As a non-contact method, a rotating shaft is used as a strain body, a change in the resistance value of a strain gauge attached to the strain body is detected, and a detection signal is connected by a cord from a rotary transformer via a connector. (For example, Patent Document 1) or a rotating shaft as a strain body, a change in the resistance value of a strain gauge attached to the strain body is detected, and a rechargeable battery provided with a detection signal on the rotation shaft side is powered A system (for example, Patent Document 2) having a power generation mechanism for charging the rechargeable battery while performing wireless transmission by performing amplification, modulation, and the like in a circuit is known.
しかし、上述の第1の非接触方式によると、トルクセンサと表示装置はコードで連結され、検出信号は回転トランスによって伝達される交流信号であるので、直流信号の処理と比較してその処理回路の構成が複雑化し、大規模化するため、センサ本体内に処理回路を設けることが困難であり、また、高精度を確保するための処理回路の規模と小型化との両立が困難であるという不都合がある。また、上述の第2の非接触方式によると、回転軸に充電池を設けているが、回転軸の強度や慣性モーメント等を考慮すると、その設置位置が制約を受け、設計上の自由度が限定されるほか、充電池の寿命による交換という保守作業が必要であるという不都合がある。
本発明は、これらの不都合を解消したストレンゲージ式で非接触方式のトルクセンサを提供することを目的とする。
However, according to the first non-contact method described above, the torque sensor and the display device are connected by a cord, and the detection signal is an AC signal transmitted by the rotary transformer, so that its processing circuit is compared with the processing of the DC signal. Since the configuration of the sensor becomes complicated and large-scale, it is difficult to provide a processing circuit in the sensor body, and it is difficult to achieve both the size and the size of the processing circuit for ensuring high accuracy. There is an inconvenience. In addition, according to the second non-contact method described above, the rechargeable battery is provided on the rotating shaft, but considering the strength of the rotating shaft, the moment of inertia, etc., the installation position is restricted, and the degree of freedom in design is reduced. In addition to being limited, there is an inconvenience that a maintenance work of replacement due to the life of the rechargeable battery is necessary.
It is an object of the present invention to provide a strain gauge type non-contact type torque sensor that eliminates these disadvantages.
この目的を達成するため本発明に係るトルクセンサは、筐体に回転可能に支持され、起歪部にストレンゲージを有するトルク検出軸と、接続されている前記ストレンゲージからの電気信号を検出信号として非接触伝送手段を介して送信する検出回路が設けられ、中空円盤形状を有して中空部に挿入される前記トルク検出軸に固定される円盤状の軸側基板と、前記検出回路からの検出信号を受信して外部に出力する出力回路及び外部から供給された電力を前記出力回路に供給する電源回路が設けられ、前記筐体に固定されている筐体側基板と、前記電源回路から給電されて前記検出回路に非接触で給電する回転トランスと、からなるものである。 In order to achieve this object, a torque sensor according to the present invention is rotatably supported by a casing, and has a torque detection shaft having a strain gauge at a strain generating portion, and an electrical signal from the connected strain gauge as a detection signal. as detection circuit for transmitting via the contactless transmission means are provided, and the shaft-side substrate disk-shaped fixed to the torque detection shaft which is inserted into the hollow portion has a hollow disc shape, before Symbol detection circuit receiving a detection signal supply circuit for supplying an output circuit and power supplied from the outside to said output circuit for outputting to the outside is provided, and the housing-side substrate which is fixed to the housing, from the power supply circuit a rotary transformer for supplying power in a non-contact manner said detection circuit is powered, is made of.
上述の構成でトルク検出軸の起歪部を、平板を軸対象に設けた構成として、これら平板にストレンゲージを設けると小型化に好適である。トルク検出軸は円柱状なので、円周面にストレンゲージを貼ると、ストレンゲージが湾曲した状態となって安定性が悪くなるが、感度はトルク検出軸の径に反比例するので、感度を高めようとすると、トルク検出軸が小径化されてストレンゲージの湾曲度が大きくなり、安定性はより悪くなってしまう。また、小径化した場合、ストレンゲージは周方向に貼る枚数が限られるので、軸方向に並べて貼ることになるため、高精度と小型化を両立することは困難である。これに対して、ストレンゲージを貼る面が平面であれば、このような不都合は生じない。また、軸対象に設けた各平板は、曲げ方向には強度を有して変形せず、ねじれ方向には容易に歪むので、板厚を調整することで高精度と小型化の両立が可能となる。さらに、検出信号をデジタル信号とすると出力回路との送受信の際に、ノイズなどの影響を受けにくく好適である。 It is suitable for downsizing if a strain gauge part of the torque detection shaft is provided in the above-mentioned configuration and a strain gauge is provided on these flat plates. Since the torque detection shaft is cylindrical, if a strain gauge is attached to the circumferential surface, the strain gauge will be curved and the stability will deteriorate, but the sensitivity will be inversely proportional to the diameter of the torque detection shaft. Then, the diameter of the torque detection shaft is reduced, the degree of curvature of the strain gauge is increased, and the stability becomes worse. In addition, when the diameter is reduced, the number of strain gauges to be attached in the circumferential direction is limited, so that the strain gauges are attached side by side in the axial direction. Therefore, it is difficult to achieve both high accuracy and downsizing. On the other hand, if the surface on which the strain gauge is applied is flat, such inconvenience does not occur. In addition, each flat plate provided on the shaft object has strength in the bending direction and does not deform, and easily distorts in the torsional direction, so it is possible to achieve both high accuracy and miniaturization by adjusting the plate thickness. Become. Further, when the detection signal is a digital signal, it is preferable that the detection signal is hardly affected by noise or the like during transmission / reception with the output circuit.
本発明に係るトルクセンサによれば、軸側にストレンゲージに接続して設けた検出回路により直接ストレンゲージの微小信号の処理が可能となって、高精度な計測と小型化の両立が可能になり、また、検出回路と出力回路を筐体内に設けて、非接触方式で前記両回路間の検出信号の送受信と前記検出回路に対する給電を行なうので、計測精度はより一層向上する一方、従来必要であった定期的な保守作業は不要となる。 According to the torque sensor of the present invention, a minute signal of the strain gauge can be directly processed by a detection circuit connected to the strain gauge on the shaft side, so that both high-precision measurement and downsizing can be achieved. In addition, since the detection circuit and the output circuit are provided in the housing, and the detection signal is transmitted and received between the two circuits and the power is supplied to the detection circuit in a non-contact manner, the measurement accuracy is further improved. The regular maintenance work which was was no longer necessary.
以下、本発明の好適な一実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図1及び図2に示すように、トルク検出軸1は、起歪体と動力伝達軸を兼ねるもので、筐体9の側壁8a,8bに転がり軸受4a,4bを介して回転可能に支持されている。このトルク検出軸1の起歪部は、4枚の平板1a,1b,1c,1dを軸対象に設けてなり、これら各平板1a,1b,1c,1dにそれぞれストレンゲージ2を接着している(図3〜図5参照)。この軸対象に設けた平板1a,1b,1c,1dの構成によると、トルク検出軸1の曲げ方向には強度を有して変形せず、ねじれ方向には容易に歪むものであり、板厚に反比例して精度が向上する。
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the torque detection shaft 1 serves as a strain generating body and a power transmission shaft, and is rotatably supported on the
トルク検出軸1には基板3が固定ナット11で固定され、基板3上には検出回路31が設けられている。この検出回路31は、ストレンゲージ2に結線されてこれとともにホイートストンブリッジ回路を形成する抵抗と、前記ストレンゲージ2の抵抗値変化を微小な電圧信号に変換した前記ホイートストンブリッジ回路のアナログ出力を、デジタル信号に変換するAD変換回路と、このデジタル信号を処理するCPUと、この処理した信号をデジタル化した検出信号としてIrDAなどの赤外線通信で送信する非接触伝送手段である送信回路とからなる。
A
一方、筐体9には基板7a,7bが固定され、前記基板7a上には、出力回路32が設けられている。この出力回路32は、検出回路31からの検出信号を受信する受信回路と、受信した検出信号を処理するCPUと、処理した検出信号をアナログ信号に変換するDA変換回路とからなり、アナログ変換してなる電圧信号を外部に出力するものである。
On the other hand,
また、基板7a上には、出力回路32に電力を供給する電源回路33が設けられ、この電源回路33には、外部接続用コネクタ12を介して外部から電力が供給される。また、前記基板7aには、回転トランスの一次側を構成する、コ字状フェライトに銅線を捲回してなる固定側コイル6が設けられている。この固定側コイル6には、前記電源回路33から電力が供給される。そして、筐体9における基板7aに対応する開口部分は蓋体10で閉塞されている。
A
一方、トルク検出軸1には、固定側コイル6と所定間隔をおいて対向するように、回転トランスの二次側を構成する、円筒状フェライトコアの外周に銅線を捲回してなる軸側コイル5が設けられている。
On the other hand, the torque detection shaft 1 is formed by winding a copper wire around the outer periphery of a cylindrical ferrite core that constitutes the secondary side of the rotary transformer so as to face the
本実施形態は以上のように構成したので、外部から電源回路33に供給された交流電圧を固定側コイル6に通電すると、交流磁界が発生し、この交流磁界が軸側のフェライトコアに透過することで、軸側コイル5に電流が誘起される。これによって、検出回路31に非接触で給電がなされる。また、出力回路32にも前記電源回路33から電力が供給される。
Since the present embodiment is configured as described above, when an AC voltage supplied from the outside to the
ここで、トルク検出軸1にトルクが加わると、前記トルク検出軸1の起歪部である4枚の平板1a,1b,1c,1dは前記トルクの大きさに応じて歪み、この歪みの大きさは、各平板部1a,1b,1c,1dに設けたストレンゲージ2の抵抗値の変化の大きさとして検出回路31により検出され、出力回路32に赤外線通信される。すなわち、前記抵抗値の変化で生じたアナログ信号をAD変換回路でデジタル化し、デジタル化したデータはCPUで数値化し、さらに、雑音抑制のためにフィルタ処理をし、この数値化処理したデータ(検出信号)を検出回路31の送信回路から出力回路32の受信回路に送信するのである。
Here, when torque is applied to the torque detection shaft 1, the four
この数値化処理したデータ(検出信号)を受信した出力回路32は、CPUによって数値化処理データをデジタル化し、DA変換器でアナログ信号に変換し、検出したトルクに対応する電圧信号として出力する。そして、この出力された電圧信号は、公知の手段によって表示器に表示される。
The
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、例えば、検出回路31の送信回路から出力回路32の受信回路に対する検出信号であるデータを送信する非接触伝送手段は、無線通信手段によることもできる。しかし、回路規模の小型化や微小な電気信号を扱う検出回路31への電気的な影響を考慮すると、非接触伝送手段としては赤外線通信が最も望ましいものである。また、出力回路32からの出力は、受信した検出信号をDA変換せずに、シリアル通信のデジタルデータとして出力してもよい。さらに、トルク検出軸1の平板1a,1b,1c,1dの数も4枚に限らず、軸対称に設ける限り、例えば6枚でもよい。またさらに、トルク検出軸1を支持する軸受は、転がり軸受4a,4bに限定されず、流体軸受などでもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the non-contact transmission unit that transmits data that is a detection signal to the reception circuit of the
1 トルク検出軸
1a,1b,1c,1d 平板
2 ストレンゲージ
3,7a,7b 基板
4a,4b 転がり軸受
5 軸側コイル
6 固定側コイル
8a,8b 側壁
9 筐体
10 蓋体
11 固定ナット
12 外部接続用コネクタ
31 検出回路
32 出力回路
33 電源回路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (3)
接続されている前記ストレンゲージからの電気信号を検出信号として非接触伝送手段を介して送信する検出回路が設けられ、中空円盤形状を有して中空部に挿入される前記トルク検出軸に固定されている軸側基板と、
前記検出回路からの検出信号を受信して外部に出力する出力回路及び外部から供給された電力を前記出力回路に供給する電源回路が設けられ、前記筐体に固定されている筐体側基板と、
前記電源回路から給電されて前記検出回路に非接触で給電する回転トランスと、
を備えてなるトルクセンサ。 A torque detection shaft that is rotatably supported by the housing and has a strain gauge at the strain-generating portion;
A detection circuit that transmits an electrical signal from the connected strain gauge as a detection signal via a non-contact transmission means is provided, and is fixed to the torque detection shaft that has a hollow disk shape and is inserted into the hollow portion. A shaft side board,
Before Symbol supply circuit for supplying electric power supplied to said output circuit is provided from the output circuit and an external receiving a detection signal from the detection circuit to output to the outside, and the housing-side substrate which is fixed to the housing ,
A rotary transformer for supplying power in a non-contact manner said detection circuit is powered from the power supply circuit,
A torque sensor comprising:
前記各平板は、一方の面の両端部に、前記支持部に向かって厚さが増すように形成された傾斜面を有する請求項2に記載のトルクセンサ。 3. The torque sensor according to claim 2, wherein each of the flat plates has inclined surfaces formed at both end portions of one surface so as to increase in thickness toward the support portion.
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