JP5709833B2 - ケーブル類保護案内装置 - Google Patents
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Description
従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納して案内するように構成されていた。
同様に、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなるため、装置の動力源の出力の大きさを小さくできる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。
また、ケーブル類が複数ある場合であってもケーブル類が多関節リンク幅方向に並んで複数のケーブル類が湾曲したときの複数のケーブル類のそれぞれの曲げ半径が略同じとなるため、曲げ半径が異なることでケーブル類に無理な力がかかることによるケーブル類の断線などの不具合を防止できる。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンクの捩れを防止するとともに多関節リンクの屈曲をスムーズにできる。
さらに、多関節リンク幅方向で複数のケーブル類の間にピンが位置することで複数のケーブル類が互いに接触せずに多関節リンク幅方向に並ぶため、複数のケーブル類同士の接触による表皮の摩耗を防止できる。
さらに、内側挟持部分および外側挟持部分の一方の係止孔に他方の突起が係合するため、別部材のピンを設ける必要がなく請求項3に係る構成と比べて部品点数を少なくできる。
さらに、一方の硬度を低くすることにより組み込みの際に容易に変形するため、容易に組み込むことができる。
また、リンク部材の具体的な形状は、ケーブル長手方向にそれぞれ連結してケーブル類をケーブル固定端とケーブル移動端との間でケーブル長手方向に曲げ返して相対的に移動させることが可能であれば、如何なる形状であっても何ら構わない。
さらに、ケーブル類は、可撓性の線状体であれば、いかなるものでもよく、例えば、機械において、電力の供給や信号の伝達を行う電気ケーブル、および、流体を含む物質を導くホース等を含む。
また、多関節リンク屈曲内側係合部分と内側基体部分との係合、および、多関節リンク屈曲外側係合部分と外側基体部分との係合は、一方を他方に圧入する態様や一方の爪を他方の凹部に引っかける態様など如何なるものであっても構わない。
ここで、図1は、本発明の実施例のケーブル類保護案内装置100を示す多関節リンク幅方向Sから視た概略図であり、図2は、本発明の実施例の第1リンク部材110および一対の挟持部材120を示す斜視図であり、図3(A)は、本発明の実施例の多関節リンク100Aおよびケーブル類Cを多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図3(B)は、図3(A)に示す符号3Bから視た図であり、図4(A)は、本発明の実施例の第1リンク部材110を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図4(B)は、図4(A)に示す符号4Bから視た図であり、図4(C)は、図4(A)に示す符号4Cから視た図であり、図5(A)は、本発明の実施例の一対の挟持部材120を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図5(B)は、図5(A)に示す符号5Bから視た図であり、図5(C)は、ピン130を示す図である。
なお、図3(A)および図3(B)では、ケーブル類Cを図示しているが、図2では、一対の挟持部材120の形状の理解を容易にするために、ケーブル類Cの図示を省略する。
前記機械は、例えば、半導体製造装置、創薬試験装置、車両用ドア開閉装置または工作機械である。
ケーブル類保護案内装置100は、ケーブル長手方向Tにリンク部材(110、140)を複数連結して多関節リンク100Aを構成し、ケーブル類Cをケーブル固定端E2からケーブル移動端E1へ向かって案内して支持体150の支持面151と接触した直線姿勢と支持面151から離間した屈曲姿勢とを呈するように設けられている。
ここで、第1リンク部材110とは、一対の挟持部材120が取り付けられているものをいう。
他方、第2リンク部材140とは、一対の挟持部材120が取り付けられていないものをいう。
また、一対の挟持部材120は、多関節リンク屈曲内側挟持部材120Aおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bから構成されている。
つまり、第1リンク部材110と第1リンク部材110との間に第2リンク部材140を入れて連結してもよいし、入れずに第1リンク部材110だけを多数連結してもよい。
同様に、多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bが、多関節リンク屈曲外側係合部分113Bと係合する外側基体部分121Bと、この外側基体部分121Bから多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類Cと多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材120Aの内側挟持部分122Aと協働してケーブル類Cを挟持する外側挟持部分122Bとを一体に有している。
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Cを挿通する構成と比べて、リンク部材(110、140)自体がコンパクトになってリンク部材(110、140)自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなる。
同様に、リンク部材(110、140)自体がコンパクトになってリンク部材(110、140)自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。
また、ケーブル類Cが複数ある場合であってもケーブル類Cが多関節リンク幅方向Sに並んで複数のケーブル類Cが湾曲したときの複数のケーブル類Cのそれぞれの曲げ半径が略同じとなる。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンク100Aの捩れを防止するとともに多関節リンク100Aの屈曲をスムーズにできる。
このうち、連結ピン111は、第1リンク部材110におけるケーブル長手方向一端側で多関節リンク幅方向両側に突出するように配設されている。
さらに、多関節リンク屈曲内側係合部分113Aおよび多関節リンク屈曲外側係合部分113Bは、ケーブル長手方向Tで第1リンク部材110における連結ピン111とピン孔112との間に配設されている。
そして、多関節リンク屈曲内側係合部分113Aおよび内側基体部分121Aの他方である内側基体部分121Aが、内側係合ピン121Aaと係合する内側係合孔113Aaを有している。
そして、多関節リンク屈曲外側係合部分113Bおよび外側基体部分121Bの他方である外側基体部分121Bが、外側係合ピン121Baと係合する外側係合孔113Baを有している。
本実施例では、内側係合ピン121Aaが、内側係合孔113Aaに圧入され、外側係合ピン121Baが、外側係合孔113Baに圧入される。
そして、多関節リンク100Aが直線姿勢のとき、1つの第1リンク部材110の一端側直線姿勢保持面114が、ケーブル長手方向Tで隣の第2リンク部材140(または第1リンク部材110)の他端側直線姿勢保持面115と面接触するように構成されている。
そして、多関節リンク100Aが屈曲姿勢のとき、1つの第1リンク部材110の一端側屈曲姿勢規制面116が、ケーブル長手方向Tで隣の第2リンク部材140(または第1リンク部材110)の他端側屈曲姿勢規制面117と面接触するように構成されている。
つまり、1つの第1リンク部材110と隣の第2リンク部材140(または第1リンク部材110)とが鈍角で小さく屈曲して多関節リンク100Aの一部が弧を描くような屈曲姿勢となる。
その結果、ケーブル類Cは折れ曲がることなく、弧を描くように曲がる。
同様に、多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bは、外側基体部分121Bと、外側挟持部分122Bとを一体に有している。
ここで、多関節リンク屈曲内側挟持部材120Aおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bは、可撓性素材で形成されている。
これにより、組み込みの際に多関節リンク屈曲内側挟持部材120Aおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bが容易に変形する。
これにより、多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bが移動時に基準面となる支持体150の支持面151と接触した場合であっても多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bの硬度が高い場合と比べて多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bが撓んで衝撃が吸収されやすく衝撃音が小さくなる。
つまり、騒音を低減できる。
同様に、外側挟持部分122Bが、多関節リンク幅方向Sに所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向Uに貫通する係止孔122Baを複数有している。
そして、それぞれの係止孔122Aa、122Baが、別部材のピン130と係合自在に設けられている。
さらに、多関節リンク幅方向Sで複数のケーブル類Cの間にピン130が位置することで複数のケーブル類Cが互いに接触せずに多関節リンク幅方向Sに並ぶ。
つまり、複数のケーブル類C同士の接触による表皮の摩耗を防止する。
このうち、大径部分131の径および中径部分133の径は、係止孔122Aa、122Baの径より大きく、小径部分132の径は、係止孔122Aa、122Baの径より小さく設けられている。
そして、中径部分133を係止孔122Aa、122Baに押し込むと係止孔122Aa、122Baが広がって中径部分133が通過し、大径部分131と中径部分133とで内側挟持部分122Aおよび外側挟持部分122Bを挟み込んだ状態となる。
これにより、ケーブル類Cに対する挟持力が大きくなる。
同様に、多関節リンク屈曲外側挟持部材120Bの外側基体部分121Bと、第1リンク部材110の多関節リンク屈曲外側係合部分113Bとの係合を保持する保持力も大きくなる。
これにより、別部材のピン130を設ける必要がないため、その分部品点数を少なくできる。
技術的思想としては、内側挟持部分122Aと外側挟持部分122Bとの隙間をケーブル類Cの直径より小さくするとともに、内側挟持部分122Aと外側挟持部分122Bとを硬めに設けることにより、ピン130で留めずに十分な挟持力を発生させて、内側挟持部分122Aと外側挟持部分122Bとがケーブル類Cを挟持するように構成してもよい。
多関節リンク屈曲外側係合部分113Bの外側係合ピン121Baおよび外側基体部分121Bの外側係合孔113Baについても同様である。
これにより、ケーブル類Cの本数が増えた場合であってもしっかりと支えることができる。
これにより、多関節リンク幅方向Sにスペースが制限されている場合であっても多数のケーブル類Cを支えることができる。
100A ・・・ 多関節リンク
110 ・・・ 第1リンク部材
111 ・・・ 連結ピン
112 ・・・ ピン孔
113A ・・・ 多関節リンク屈曲内側係合部分
113Aa・・・ 内側係合孔
113B ・・・ 多関節リンク屈曲外側係合部分
113Ba・・・ 外側係合孔
114 ・・・ 一端側直線姿勢保持面(第1直線姿勢保持面)
115 ・・・ 他端側直線姿勢保持面(第2直線姿勢保持面)
116 ・・・ 一端側屈曲姿勢規制面(第1屈曲姿勢規制面)
117 ・・・ 他端側屈曲姿勢規制面(第2屈曲姿勢規制面)
120 ・・・ 一対の挟持部材
120A ・・・ 多関節リンク屈曲内側挟持部材
120B ・・・ 多関節リンク屈曲外側挟持部材
121A ・・・ 内側基体部分
121B ・・・ 外側基体部分
121Aa・・・ 内側係合ピン
121Ba・・・ 外側係合ピン
122A ・・・ 内側挟持部分
122Aa・・・ 係止孔
122B ・・・ 外側挟持部分
122Ba・・・ 係止孔
130 ・・・ ピン
131 ・・・ 大径部分
132 ・・・ 小径部分
133 ・・・ 中径部分
140 ・・・ 第2リンク部材
150 ・・・ 支持体
151 ・・・ 支持面
C ・・・ ケーブル類
E1 ・・・ ケーブル移動端
E2 ・・・ ケーブル固定端
S ・・・ 多関節リンク幅方向
T ・・・ ケーブル長手方向
U ・・・ 多関節リンク屈曲内外方向
Claims (5)
- ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、
前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材からなり多関節リンク屈曲内側および外側から挟持する一対の挟持部材とを備え、
前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設された多関節リンク屈曲内側係合部分および多関節リンク屈曲外側係合部分とを有し、
前記多関節リンク屈曲内側挟持部材が、前記多関節リンク屈曲内側係合部分と係合する内側基体部分と、該内側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲内側から接触する内側挟持部分とを一体に有し、
前記多関節リンク屈曲外側挟持部材が、前記多関節リンク屈曲外側係合部分と係合する外側基体部分と、該外側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材の内側挟持部分と協働してケーブル類を挟持する外側挟持部分とを一体に有していることを特徴とするケーブル類保護案内装置。 - 前記多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の一方が、内側係合ピンを有しているとともに、前記多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の他方が、前記内側係合ピンと係合する内側係合孔を有し、
前記多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の一方が、外側係合ピンを有しているとともに、前記多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の他方が、前記外側係合ピンと係合する外側係合孔を有していることを特徴とする請求項1に記載のケーブル類保護案内装置。 - 前記内側挟持部分および外側挟持部分が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、該係止孔が、前記多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材とは別部材のピンと係合自在に設けられていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のケーブル類保護案内装置。
- 前記内側挟持部分および外側挟持部分の一方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、前記内側挟持部分および外側挟持部分の他方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられて係止孔と係合自在な突起を複数有していることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のケーブル類保護案内装置。
- 前記多関節リンク屈曲外側挟持部材の硬度が、前記多関節リンク屈曲内側挟持部材の硬度より低く設けられていることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1つに記載のケーブル類保護案内装置。
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