JP5708447B2 - Drive device - Google Patents

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Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、モータと、バッテリと、リアクトルを有しバッテリが接続された電池電圧系の電力を昇圧してモータが接続された駆動電圧系に供給可能な昇圧コンバータと、駆動電圧系に取り付けられた駆動電圧系コンデンサと、電池電圧系に取り付けられた電池電圧系コンデンサと、を備える駆動装置に関する。   The present invention relates to a drive device, and more particularly, a motor, a battery, and a boost converter capable of boosting the power of a battery voltage system having a reactor and connected to the battery and supplying the boosted power to the drive voltage system connected to the motor. The present invention relates to a drive device including a drive voltage system capacitor attached to the drive voltage system and a battery voltage system capacitor attached to the battery voltage system.

従来、エンコーダの出力パルスを位置検出信号として用いるモータＭＧ１，ＭＧ２のデジタル位置制御において、低速域ではエンコーダの出力パルスの時間間隔の逆数，高速域では単位時間あたりのエンコーダの出力パルス数をモータの速度として用いて、且つ、速度対応可変ローパスフィルタにおいて、モータの速度に対応してカット周波数を変化させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、こうした処理により、時間間隔法による低速域における速度検出精度の高さを損なわずに高速域における量子化ノイズを低減している。   Conventionally, in digital position control of the motors MG1 and MG2 using encoder output pulses as position detection signals, the reciprocal of the time interval of encoder output pulses in the low speed range, and the number of encoder output pulses per unit time in the high speed range. A technique has been proposed in which the cut frequency is changed in accordance with the speed of the motor in the variable low-pass filter corresponding to the speed and used as a speed (see, for example, Patent Document 1). In this technique, the quantization noise in the high speed region is reduced without losing the accuracy of speed detection in the low speed region by the time interval method.

特開平５−２３６７７２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-233672

モータと、バッテリと、リアクトルを有しバッテリ側の電力を昇圧してモータ側に供給可能な昇圧コンバータと、昇圧コンバータよりモータ側，バッテリ側にそれぞれ取り付けられた２つのコンデンサと、バッテリの入出力電流を検出する電流センサと、を備える駆動装置に上述の技術を適用しようとすると、例えば、カットオフ周波数より大きな周波数の周波数成分を減衰させるローパスフィルタ処理を電流センサの検出値に施して得られるフィルタ後電流を用いてモータの制御に用いることが考えられる。この場合、ローパスフィルタのカットオフ周波数に比較的小さな値を用いると、バッテリの入出力電流の変化時に、その変化に対するフィルタ後電流の追従性が低いことによってモータの制御性の低下を招く場合が生じ、ローパスフィルタのカットオフ周波数に比較的大きな値を用いると、モータの回転数が昇圧コンバータを含む回路の共振回転数領域内のときにフィルタ後電流の変動が比較的大きくなってその影響が車両の挙動に現われる場合が生じる、と考えられる。   Motor, battery, boost converter that has a reactor and boosts battery-side power and can supply it to the motor side, two capacitors attached to the motor side and battery side from the boost converter, and battery input / output If the above-described technique is applied to a drive device that includes a current sensor that detects current, for example, the detection value of the current sensor can be obtained by performing low-pass filter processing that attenuates a frequency component having a frequency greater than the cutoff frequency. It is conceivable to use the filtered current for controlling the motor. In this case, if a relatively small value is used for the cut-off frequency of the low-pass filter, when the input / output current of the battery changes, the followability of the filtered current to the change may be low, leading to a decrease in motor controllability. If a relatively large value is used for the cut-off frequency of the low-pass filter, the fluctuation of the filtered current will be relatively large when the motor rotation speed is within the resonance rotation speed region of the circuit including the boost converter. It is thought that the case where it appears in the behavior of a vehicle arises.

本発明の駆動装置は、モータの制御性を高くすることや車両の挙動をより適正なものとすることを主目的とする。   The drive device of the present invention is mainly intended to increase the controllability of the motor and to make the behavior of the vehicle more appropriate.

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。   The drive device of the present invention employs the following means in order to achieve the main object described above.

本発明の駆動装置は、
モータと、バッテリと、リアクトルを有し前記バッテリが接続された電池電圧系の電力を昇圧して前記モータが接続された駆動電圧系に供給可能な昇圧コンバータと、前記駆動電圧系に取り付けられた駆動電圧系コンデンサと、前記電池電圧系に取り付けられた電池電圧系コンデンサと、前記バッテリから入出力されるバッテリ電流を検出する電流センサと、カットオフ周波数より大きな周波数の周波数成分を減衰させるローパスフィルタ処理を前記電流センサにより検出されたバッテリ電流に施して得られるフィルタ後電流を考慮して前記モータのトルク指令を設定すると共に該設定したトルク指令で前記モータが駆動されるよう該モータを制御する制御手段と、を備える駆動装置であって、
前記制御手段は、前記モータの回転数が前記昇圧コンバータを含む回路の共振回転数領域内のときには、前記モータの回転数が前記共振回転数領域外のときに比して小さな周波数を前記カットオフ周波数とする手段である、
ことを要旨とする。 The drive device of the present invention is
A motor, a battery, a booster converter that has a reactor and boosts the power of a battery voltage system to which the battery is connected and can be supplied to the drive voltage system to which the motor is connected, and is attached to the drive voltage system A drive voltage system capacitor, a battery voltage system capacitor attached to the battery voltage system, a current sensor for detecting a battery current input / output from the battery, and a low-pass filter for attenuating a frequency component having a frequency greater than a cutoff frequency The torque command of the motor is set in consideration of the filtered current obtained by applying the process to the battery current detected by the current sensor, and the motor is controlled so that the motor is driven by the set torque command. A drive unit comprising a control means,
The control means cuts off a smaller frequency when the rotation speed of the motor is within the resonance rotation speed region of the circuit including the boost converter than when the rotation speed of the motor is outside the resonance rotation speed region. A means of frequency,
This is the gist.

この本発明の駆動装置では、カットオフ周波数より大きな周波数の周波数成分を減衰させるローパスフィルタ処理を電流センサにより検出されたバッテリ電流に施して得られるフィルタ後電流を考慮してモータのトルク指令を設定すると共に設定したトルク指令でモータが駆動されるようモータを制御するものにおいて、モータの回転数が昇圧コンバータを含む回路の共振回転数領域内のときには、モータの回転数が共振回転数領域外のときに比して小さな周波数をカットオフ周波数とする。これにより、モータの回転数が共振回転数領域外のときには、電流センサによる検出値に対するフィルタ後電流の追従性を高くしてモータの制御性を高くすることができ、モータの回転数が共振回転数領域内のときには、フィルタ後電流の脈動（リプル成分）が大きくなってその影響が車両の挙動に現われるのを抑制することができる。   In this drive device of the present invention, the motor torque command is set in consideration of the filtered current obtained by applying low-pass filter processing for attenuating a frequency component having a frequency greater than the cutoff frequency to the battery current detected by the current sensor. In addition, when the motor is controlled so that the motor is driven by the set torque command, when the motor rotation speed is within the resonance rotation speed region of the circuit including the boost converter, the motor rotation speed is outside the resonance rotation speed region. A frequency that is smaller than the cut-off frequency is used. As a result, when the rotational speed of the motor is outside the resonance rotational speed range, the followability of the filtered current with respect to the value detected by the current sensor can be increased to increase the controllability of the motor, and the rotational speed of the motor can be When within a few regions, it is possible to suppress the pulsation (ripple component) of the filtered current from increasing and the influence of the pulsation appearing in the behavior of the vehicle.

こうした本発明の駆動装置において、前記制御手段は、前記モータの回転数が前記共振回転数領域内のときにおいて、前記バッテリの温度が予め定められた所定温度より高いときには、前記バッテリの温度が前記所定温度以下のときに比して小さな周波数を前記カットオフ周波数とする手段である、ものとすることもできる。これは、バッテリの温度が高いときには、バッテリの内部抵抗が小さくなり、バッテリ電流のリプル成分が大きくなりやすい、という理由に基づく。   In such a driving apparatus of the present invention, the control means is configured such that when the rotation speed of the motor is within the resonance rotation speed range and the temperature of the battery is higher than a predetermined temperature, the temperature of the battery is It can also be a means for setting the cut-off frequency to a smaller frequency than when the temperature is lower than a predetermined temperature. This is based on the reason that when the temperature of the battery is high, the internal resistance of the battery decreases and the ripple component of the battery current tends to increase.

また、本発明の駆動装置において、前記制御手段は、前記フィルタ後電流を用いて演算される前記バッテリの蓄電割合と前記バッテリの温度とに応じて前記バッテリの入出力制限を設定し、該設定した入出力制限を前記モータの回転数で除して得られるトルク制限の範囲で前記モータのトルク指令を設定する手段である、ものとすることもできる。   Further, in the driving device according to the present invention, the control unit sets an input / output limit of the battery according to a storage ratio of the battery and a temperature of the battery calculated using the filtered current, and the setting It is also possible to set the motor torque command within a range of torque limitation obtained by dividing the input / output limitation by the rotation speed of the motor.

本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline of a structure of the electric vehicle 20 carrying the drive device as one Example of this invention. モータ３２を含む電機駆動系の構成の概略を示す構成図である。2 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of an electric drive system including a motor 32. FIG. バッテリ３６の充放電電流Ｉｂとフィルタ後電流ＦＩｂとの時間変化の様子の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the mode of the time change of the charging / discharging electric current Ib of the battery 36, and the filtered electric current FIb. 実施例の電子制御ユニット５０により実行されるカットオフ周波数設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the cutoff frequency setting routine performed by the electronic control unit 50 of an Example. 変形例のハイブリッド自動車１２０の構成の概略を示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a hybrid vehicle 120 according to a modification. 変形例のハイブリッド自動車２２０の構成の概略を示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a hybrid vehicle 220 of a modified example. 変形例のハイブリッド自動車３２０の構成の概略を示す構成図である。FIG. 11 is a configuration diagram showing an outline of a configuration of a hybrid vehicle 320 of a modified example.

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。   Next, the form for implementing this invention is demonstrated using an Example.

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図であり、図２は、モータ３２を含む電機駆動系の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図１に示すように、駆動輪２６ａ，２６ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して接続された駆動軸２２に動力を入出力可能なモータ３２と、モータ３２を駆動するためのインバータ３４と、例えばリチウムイオン二次電池として構成されたバッテリ３６と、インバータ３４が接続された電力ライン（以下、駆動電圧系電力ラインという）４２とバッテリ３６が接続された電力ライン（以下、電池電圧系電力ラインという）４４とに接続されて駆動電圧系電力ライン４２の電圧ＶＨを調節すると共に駆動電圧系電力ライン４２と電池電圧系電力ライン４４との間で電力のやりとりを行なう昇圧コンバータ４０と、車両全体をコントロールする電子制御ユニット５０と、を備える。   FIG. 1 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of an electric vehicle 20 equipped with a drive device as an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram showing an outline of the configuration of an electric drive system including a motor 32. It is. As shown in FIG. 1, the electric vehicle 20 according to the embodiment drives a motor 32 that can input and output power to a drive shaft 22 connected to drive wheels 26 a and 26 b via a differential gear 24, and a motor 32. Inverter 34, a battery 36 configured as, for example, a lithium ion secondary battery, a power line (hereinafter referred to as a drive voltage system power line) 42 to which the inverter 34 is connected, and a power line (hereinafter referred to as a drive voltage system power line) 42. A boost converter that adjusts the voltage VH of the drive voltage system power line 42 and exchanges power between the drive voltage system power line 42 and the battery voltage system power line 44. 40 and an electronic control unit 50 for controlling the entire vehicle.

モータ３２は、永久磁石が埋め込まれたロータと三相コイルが巻回されたステータとを備える周知の同期発電電動機として構成されている。インバータ３４は、図２に示すように、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、により構成されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、駆動電圧系電力ライン４２の正極母線と負極母線とに対してソース側とシンク側となるよう２個ずつペアで配置されており、対となるトランジスタ同士の接続点の各々にモータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用している状態でトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節することにより、三相コイルに回転磁界を形成でき、モータ３２を回転駆動することができる。駆動電圧系電力ライン４２の正極母線と負極母線とには平滑用のコンデンサ４６が接続されている。   The motor 32 is configured as a well-known synchronous generator motor including a rotor embedded with permanent magnets and a stator wound with a three-phase coil. As shown in FIG. 2, the inverter 34 includes transistors T11 to T16 as six switching elements, and six diodes D11 to D16 connected in parallel to the transistors T11 to T16 in the reverse direction. The transistors T11 to T16 are arranged in pairs so as to be on the source side and the sink side with respect to the positive and negative buses of the drive voltage system power line 42, and each of the connection points between the paired transistors. The three-phase coils (U-phase, V-phase, W-phase) of the motor 32 are connected to each other. Therefore, a rotating magnetic field can be formed in the three-phase coil and the motor 32 can be driven to rotate by adjusting the ratio of the on-time of the transistors T11 to T16 while the voltage is applied to the inverter 34. A smoothing capacitor 46 is connected to the positive and negative buses of the drive voltage system power line 42.

昇圧コンバータ４０は、図２に示すように、２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２とトランジスタＴ３１，Ｔ３２に逆方向に並列接続された２つのダイオードＤ３１，Ｄ３２とリアクトルＬとからなる昇圧コンバータとして構成されている。２つのトランジスタＴ３１，Ｔ３２は、それぞれ駆動電圧系電力ライン４２の正極母線，駆動電圧系電力ライン４２および電池電圧系電力ライン４４の負極母線に接続されており、トランジスタＴ３１，Ｔ３２同士の接続点と電池電圧系電力ライン４４の正極母線とにはリアクトルＬが接続されている。したがって、トランジスタＴ３１，Ｔ３２をオンオフすることにより、電池電圧系電力ライン４４の電力を昇圧して駆動電圧系電力ライン４２に供給したり、駆動電圧系電力ライン４２の電力を降圧して電池電圧系電力ライン４４に供給したりすることができる。電池電圧系電力ライン４４の正極母線と負極母線とには平滑用のコンデンサ４８が接続されている。   As shown in FIG. 2, the boost converter 40 is configured as a boost converter including two transistors T31 and T32, two diodes D31 and D32 connected in parallel in opposite directions to the transistors T31 and T32, and a reactor L. . The two transistors T31 and T32 are respectively connected to the positive bus of the drive voltage system power line 42, the negative bus of the drive voltage system power line 42 and the battery voltage system power line 44, and the connection point between the transistors T31 and T32. A reactor L is connected to the positive electrode bus of the battery voltage system power line 44. Therefore, by turning on and off the transistors T31 and T32, the power of the battery voltage system power line 44 is boosted and supplied to the drive voltage system power line 42, or the power of the drive voltage system power line 42 is lowered to reduce the battery voltage system. Or can be supplied to the power line 44. A smoothing capacitor 48 is connected to the positive and negative buses of the battery voltage system power line 44.

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ５６と、図示しない入出力ポートと、を備える。電子制御ユニット５０には、駆動輪２６ａ，２６ｂの回転数を検出する回転数センサ２８ａ，２８ｂからの駆動輪２６ａ，２６ｂの回転数Ｎｗｌ，Ｎｗｒ，モータ３２のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２のロータの回転位置θｍや、モータ３２の三相コイルのＶ相，Ｗ相に流れる相電流を検出する電流センサ３３Ｕ，３３Ｖからの相電流Ｉｕ，Ｉｖ，バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサ３７ａからの端子間電圧Ｖｂ，バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサ３７ｂからの充放電電流Ｉｂ，バッテリ３６に取り付けられた温度センサ３７ｃからの電池温度Ｔｂ，コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからのコンデンサ４６の電圧（駆動電圧系電力ライン４２の電圧）ＶＨ，コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからのコンデンサ４８の電圧（電池電圧系電力ライン４４の電圧）ＶＬ，イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号，シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６８からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０からは、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａにより検出されたモータ３２のロータの回転位置θｍに基づいてモータ３２のロータの電気角θｅや回転角速度ωｍ，回転数Ｎｍを演算したり、電流センサ３７ｂにより検出されたバッテリ３６の充放電電流Ｉｂに基づいてそのときのバッテリ３６から放電可能な電力量の全容量に対する割合である蓄電割合ＳＯＣを演算したり、演算した蓄電割合ＳＯＣと電池温度Ｔｂとに基づいてバッテリ３６を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔを演算したりしている。実施例では、カットオフ周波数Ｆｃより大きな周波数の周波数成分を減衰させるローパスフィルタ（ＬＰＦ）処理をバッテリ３６の充放電電流Ｉｂに施してフィルタ後電流ＦＩｂを演算すると共に演算したフィルタ後電流ＦＩｂの積算値に応じた値としてバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣを演算するものとした。図３は、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂとフィルタ後電流ＦＩｂとの時間変化の様子の一例を示す説明図である。バッテリ３６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔは、こうして得られたバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣと電池温度Ｔｂとに基づいて演算される。   The electronic control unit 50 is configured as a microprocessor centered on the CPU 52, and includes a ROM 54 that stores a processing program, a RAM 56 that temporarily stores data, and an input / output port (not shown) in addition to the CPU 52. . The electronic control unit 50 includes a rotational position for detecting the rotational speeds Nwl and Nwr of the drive wheels 26a and 26b from the rotational speed sensors 28a and 28b for detecting the rotational speeds of the drive wheels 26a and 26b, and the rotational position of the rotor of the motor 32. The rotational position θm of the rotor of the motor 32 from the detection sensor 32a, the phase currents Iu and Iv from the current sensors 33U and 33V for detecting the phase currents flowing in the V-phase and W-phase of the three-phase coil of the motor 32, the battery 36 A voltage Vb between terminals from a voltage sensor 37a attached between terminals, a charge / discharge current Ib from a current sensor 37b attached to an output terminal of the battery 36, a battery temperature Tb from a temperature sensor 37c attached to the battery 36, The voltage of the capacitor 46 from the voltage sensor 46a attached between the terminals of the capacitor 46 (drive voltage system power line) 2) VH, the voltage of the capacitor 48 (voltage of the battery voltage system power line 44) VL from the voltage sensor 48a attached between the terminals of the capacitor 48, the ignition signal from the ignition switch 60, and the operating position of the shift lever 61. The shift position SP from the shift position sensor 62 that detects the depression, the accelerator opening Acc from the accelerator pedal position sensor 64 that detects the depression amount of the accelerator pedal 63, and the brake pedal position sensor 66 that detects the depression amount of the brake pedal 65 The brake pedal position BP, the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 68, and the like are input via the input port. From the electronic control unit 50, switching control signals to the transistors T11 to T16 of the inverter 34, switching control signals to the transistors T31 and T32 of the boost converter 40, and the like are output via an output port. The electronic control unit 50 calculates the electrical angle θe, rotational angular velocity ωm, and rotational speed Nm of the rotor of the motor 32 based on the rotational position θm of the rotor of the motor 32 detected by the rotational position detection sensor 32a, Based on the charge / discharge current Ib of the battery 36 detected by the sensor 37b, the storage ratio SOC, which is the ratio of the amount of power that can be discharged from the battery 36 at that time to the total capacity, is calculated, or the calculated storage ratio SOC and the battery temperature Based on Tb, input / output limits Win and Wout, which are the maximum allowable power that may charge / discharge the battery 36, are calculated. In the embodiment, a low-pass filter (LPF) process for attenuating a frequency component having a frequency higher than the cut-off frequency Fc is applied to the charge / discharge current Ib of the battery 36 to calculate the filtered current FIb, and the calculated filtered current FIb is integrated. The storage ratio SOC of the battery 36 is calculated as a value corresponding to the value. FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of a temporal change in the charge / discharge current Ib of the battery 36 and the filtered current FIb. The input / output limits Win and Wout of the battery 36 are calculated based on the storage ratio SOC of the battery 36 and the battery temperature Tb thus obtained.

こうして構成された実施例の電気自動車２０では、電子制御ユニット５０は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに応じて駆動軸２２に出力すべき要求トルクＴｒ＊を設定し、バッテリ３６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔをモータ３２の回転数Ｎｍで除してモータ３２から出力してもよいトルクの上下限としてのトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘを設定し、要求トルクＴｒ＊をトルク制限Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘで制限してモータ３２から出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ＊を設定し、設定したトルク指令Ｔｍ＊でモータ３２が駆動されるようインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する。また、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とモータ３２の回転数Ｎｍとに応じて駆動電圧系電力ライン４２の目標電圧ＶＨｔａｇを設定し、駆動電圧系電力ライン４２の電圧ＶＨが目標電圧ＶＨｔａｇとなるよう昇圧コンバータ４０のトランジスタＴ３１，Ｔ３２をスイッチング制御する。   In the thus configured electric vehicle 20 of the embodiment, the electronic control unit 50 sets the required torque Tr * to be output to the drive shaft 22 in accordance with the accelerator opening Acc and the vehicle speed V, and limits the input / output of the battery 36. By dividing Win and Wout by the rotational speed Nm of the motor 32, torque limits Tmin and Tmax are set as upper and lower limits of the torque that may be output from the motor 32, and the required torque Tr * is limited by the torque limits Tmin and Tmax. Then, a torque command Tm * as a torque to be output from the motor 32 is set, and the transistors T11 to T16 of the inverter 34 are subjected to switching control so that the motor 32 is driven by the set torque command Tm *. Further, the target voltage VHtag of the drive voltage system power line 42 is set according to the torque command Tm * of the motor 32 and the rotation speed Nm of the motor 32 so that the voltage VH of the drive voltage system power line 42 becomes the target voltage VHtag. The transistors T31 and T32 of the boost converter 40 are switching-controlled.

次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作、特に、カットオフ周波数Ｆｃを設定する処理について説明する。図４は、実施例の電子制御ユニット５０により実行されるカットオフ周波数設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。   Next, the operation of the electric vehicle 20 of the embodiment configured as described above, particularly the processing for setting the cutoff frequency Fc will be described. FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a cutoff frequency setting routine executed by the electronic control unit 50 of the embodiment. This routine is executed repeatedly.

カットオフ周波数設定ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、モータ３２の回転数Ｎｍや温度センサ３７ｃからの電池温度Ｔｂを入力する処理を実行する（ステップＳ１００）。ここで、モータ３２の回転数Ｎｍは、回転位置検出センサ３２ａにより検出されたモータ３２のロータの回転位置θｍに基づいて演算されたものを入力するものとした。   When the cut-off frequency setting routine is executed, the CPU 52 of the electronic control unit 50 first executes a process of inputting the rotation speed Nm of the motor 32 and the battery temperature Tb from the temperature sensor 37c (step S100). Here, the rotation speed Nm of the motor 32 is input based on the rotation position θm of the rotor of the motor 32 detected by the rotation position detection sensor 32a.

こうしてデータを入力すると、入力したモータ３２の回転数Ｎｍを、昇圧コンバータ４０とコンデンサ４６とコンデンサ４８とからなる回路で共振を生じさせる共振回転数領域の下限回転数Ｎ１および上限回転数Ｎ２と比較する（ステップＳ１１０）。ここで、下限回転数Ｎ１や上限回転数Ｎ２は、リアクトルＬのインダクタンスやコンデンサ４６やコンデンサ４８の容量に応じて定めることができる。下限回転数Ｎ１は、例えば、９００ｒｐｍや１０００ｒｐｍ，１１００ｒｐｍなどを用いることができ、上限回転数Ｎ２は、例えば、１９００ｒｐｍや２０００ｒｐｍ，２１００ｒｐｍなどを用いることができる。モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内のときには、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域外のときに比してバッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分（共振ゲイン）が大きくなりやすい。ステップＳ１１０の判定は、モータ３２の回転状態がバッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分が大きくなりやすい回転状態であるか否かを判定する処理である。   When the data is input in this way, the input rotation speed Nm of the motor 32 is compared with the lower limit rotation speed N1 and the upper limit rotation speed N2 in the resonance rotation speed region that causes resonance in the circuit composed of the boost converter 40, the capacitor 46, and the capacitor 48. (Step S110). Here, the lower limit rotation speed N1 and the upper limit rotation speed N2 can be determined according to the inductance of the reactor L and the capacitance of the capacitor 46 and the capacitor 48. For example, 900 rpm, 1000 rpm, 1100 rpm, or the like can be used as the lower limit rotational speed N1, and 1900 rpm, 2000 rpm, 2100 rpm, or the like can be used as the upper limit rotational speed N2, for example. When the rotation speed Nm of the motor 32 is in the resonance rotation speed range, the ripple component (resonance gain) of the charge / discharge current Ib of the battery 36 is larger than when the rotation speed Nm of the motor 32 is outside the resonance rotation speed range. Cheap. The determination in step S110 is a process of determining whether or not the rotation state of the motor 32 is a rotation state in which the ripple component of the charge / discharge current Ib of the battery 36 is likely to increase.

モータ３２の回転数Ｎｍが下限回転数Ｎ１未満のときや上限回転数Ｎ２より大きいときには、モータ３２の回転数Ｎｍは共振回転数領域外であると判断し、所定周波数Ｆｃ１をカットオフ周波数Ｆｃに設定して（ステップＳ１２０）、本ルーチンを終了する。ここで、所定周波数Ｆｃ１は、モータ３２の制御性を高くするために、比較的大きな周波数を用いるものとした。この所定周波数Ｆｃ１は、例えば、９００Ｈｚや１０００Ｈｚや１１００Ｈｚなどを用いることができる。   When the rotation speed Nm of the motor 32 is less than the lower limit rotation speed N1 or greater than the upper limit rotation speed N2, it is determined that the rotation speed Nm of the motor 32 is outside the resonance rotation speed region, and the predetermined frequency Fc1 is set to the cutoff frequency Fc. After setting (step S120), this routine is finished. Here, as the predetermined frequency Fc1, a relatively large frequency is used in order to increase the controllability of the motor 32. For example, 900 Hz, 1000 Hz, 1100 Hz, or the like can be used as the predetermined frequency Fc1.

ステップＳ１１０でモータ３２の回転数Ｎｍが下限回転数Ｎ１以上で上限回転数Ｎ２以下のときには、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内であると判断し、バッテリ３６の電池温度Ｔｂを閾値Ｔｂｒｅｆと比較する（ステップＳ１３０）。バッテリ３６の電池温度Ｔｂが高いときには、バッテリ３６の電池温度Ｔｂが低いとき（通常の温度範囲のとき）に比してバッテリ３６の内部抵抗が小さくなりバッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分（共振ゲイン）が大きくなりやすい。閾値Ｔｂｒｅｆは、バッテリ３６の温度状態がバッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分（共振ゲイン）が大きくなりやすい温度状態であるか否かを判定するために用いられるものであり、例えば、６０℃や６５℃などを用いることができる。   When the rotation speed Nm of the motor 32 is not less than the lower limit rotation speed N1 and not more than the upper limit rotation speed N2 in step S110, it is determined that the rotation speed Nm of the motor 32 is in the resonance rotation speed region, and the battery temperature Tb of the battery 36 is set as a threshold value. Compare with Tbref (step S130). When the battery temperature Tb of the battery 36 is high, the internal resistance of the battery 36 becomes smaller than when the battery temperature Tb of the battery 36 is low (in the normal temperature range), and the ripple component of the charge / discharge current Ib of the battery 36 ( Resonance gain) tends to increase. The threshold Tbref is used to determine whether or not the temperature state of the battery 36 is a temperature state in which the ripple component (resonance gain) of the charge / discharge current Ib of the battery 36 is likely to increase. Or 65 ° C. can be used.

バッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆ以下のときには、所定周波数Ｆｃ１より小さな所定周波数Ｆｃ２をカットオフ周波数Ｆｃに設定して（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了し、バッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆより高いときには、所定周波数Ｆｃより小さな所定周波数Ｆｃ３をカットオフ周波数Ｆｃに設定して（ステップＳ１５０）、本ルーチンを終了する。ここで、所定周波数Ｆｃ２は、例えば、４００Ｈｚや５００Ｈｚ，６００Ｈｚなどを用いることができ、所定周波数Ｆｃ３は、例えば、８０Ｈｚや１００Ｈｚ，１２０Ｈｚなどを用いることができる。   When the battery temperature Tb of the battery 36 is equal to or lower than the threshold value Tbref, the predetermined frequency Fc2 smaller than the predetermined frequency Fc1 is set as the cutoff frequency Fc (step S140), and this routine is terminated. When the frequency is higher, the predetermined frequency Fc3 smaller than the predetermined frequency Fc is set as the cutoff frequency Fc (step S150), and this routine is finished. Here, for example, 400 Hz, 500 Hz, and 600 Hz can be used as the predetermined frequency Fc2, and for example, 80 Hz, 100 Hz, and 120 Hz can be used as the predetermined frequency Fc3.

上述の図３を用いて、モータ３２の回転数Ｎｍや電池温度Ｔｂに応じてカットオフ周波数Ｆｃを設定する理由について説明する。まず、実施例では、上述したように、電流センサ３７ｂにより検出されたバッテリ３６の充放電電流Ｉｂにローパスフィルタ処理を施してフィルタ後電流ＦＩｂを演算すると共にそのフィルタ後電流ＦＩｂの積算値に応じて蓄電割合ＳＯＣを演算し、その蓄電割合ＳＯＣと電池温度Ｔｂとに応じてバッテリ３６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔを設定し、バッテリ３６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲でトルク指令Ｔｍ＊を設定してモータ３２を駆動制御する（インバータ３４をスイッチング制御する）。   The reason why the cut-off frequency Fc is set according to the rotational speed Nm of the motor 32 and the battery temperature Tb will be described with reference to FIG. First, in the embodiment, as described above, the charge / discharge current Ib of the battery 36 detected by the current sensor 37b is subjected to a low-pass filter process to calculate the filtered current FIb, and according to the integrated value of the filtered current FIb. The storage ratio SOC is calculated, the input / output limits Win and Wout of the battery 36 are set according to the storage ratio SOC and the battery temperature Tb, and the torque command Tm * is set in the range of the input / output limits Win and Wout of the battery 36. The motor 32 is set and controlled (switching of the inverter 34 is controlled).

モータ３２の回転数Ｎｍや電池温度Ｔｂに拘わらず比較的大きな固定値（例えば、所定周波数Ｆｃ１など）をローパスフィルタ処理におけるカットオフ周波数Ｆｃとして用いる場合、フィルタ後電流ＦＩｂとしては、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂのうち比較的大きな周波数の周波数成分まで残る（減衰しない）ことになる。このため、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂの変化に対するフィルタ後電流ＦＩｂの追従性が高くなり、バッテリ３６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの追従性が高くなり、モータ３２の制御性を高くすることができるものの、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂの脈動（リプル成分）が大きいときにはフィルタ後電流ＦＩｂのリプル成分も大きくなりやすく、それに応じてバッテリ３６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔが変動し、その影響が車両の挙動に現われる可能性がある。   When a relatively large fixed value (for example, the predetermined frequency Fc1) is used as the cut-off frequency Fc in the low-pass filter process regardless of the rotational speed Nm of the motor 32 or the battery temperature Tb, the filtered current FIb is the charge of the battery 36. A relatively large frequency component remains (not attenuated) in the discharge current Ib. Therefore, the followability of the filtered current FIb with respect to the change in the charge / discharge current Ib of the battery 36 is increased, the followability of the input / output limits Win and Wout of the battery 36 is increased, and the controllability of the motor 32 is increased. However, when the pulsation (ripple component) of the charge / discharge current Ib of the battery 36 is large, the ripple component of the filtered current FIb is also likely to increase, and the input / output limits Win and Wout of the battery 36 fluctuate accordingly. It may appear in the behavior of the vehicle.

一方、モータ３２の回転数Ｎｍや電池温度Ｔｂに拘わらず比較的小さな固定値（例えば、所定周波数Ｆｃ３など）をカットオフ周波数Ｆｃとして用いる場合、フィルタ後電流ＦＩｂとしては、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂのうち比較的小さな周波数の周波数成分だけが残ることになる。このため、フィルタ後電流ＦＩｂのリプル成分が大きくなるのが抑制され、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分が大きいときでもその影響が車両に現われるのを抑制することができるものの、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂの変化に対するフィルタ後電流ＦＩｂの追従性が低くなり、モータ３２の制御性が低下する可能性がある。   On the other hand, when a relatively small fixed value (for example, the predetermined frequency Fc3) is used as the cut-off frequency Fc regardless of the rotation speed Nm of the motor 32 or the battery temperature Tb, the filtered current FIb is the charge / discharge current of the battery 36. Only a relatively small frequency component of Ib remains. For this reason, it is possible to suppress the ripple component of the filtered current FIb from increasing, and even when the ripple component of the charge / discharge current Ib of the battery 36 is large, it is possible to suppress the effect from appearing in the vehicle. There is a possibility that the followability of the post-filter current FIb with respect to the change in the charge / discharge current Ib is lowered, and the controllability of the motor 32 is lowered.

実施例では、これらを踏まえて、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域外のとき，モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内でバッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆ以下のとき，モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内でバッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆより高いときの順にカットオフ周波数Ｆｃを小さくする、即ち、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分が大きくなりやすいほどカットオフ周波数Ｆｃを小さくするものとした。これにより、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域外のとき、即ち、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分がそれほど大きくならないときには、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂに対するフィルタ後電流ＦＩｂの追従性を高くしてモータ３２の制御性を高くすることができる。また、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内でバッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆより高いとき、即ち、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂのリプル成分が大きくなりやすいときには、フィルタ後電流ＦＩｂのリプル成分が大きくなるのを抑制することができ、その影響が車両の挙動に現われるのを抑制することができる。   In the embodiment, in consideration of these, when the rotational speed Nm of the motor 32 is outside the resonance rotational speed range, when the rotational speed Nm of the motor 32 is within the resonant rotational speed range and the battery temperature Tb of the battery 36 is equal to or less than the threshold value Tbref, The cut-off frequency Fc is decreased in the order in which the rotation speed Nm of the motor 32 is within the resonance rotation speed range and the battery temperature Tb of the battery 36 is higher than the threshold value Tbref, that is, the ripple component of the charge / discharge current Ib of the battery 36 increases. The cutoff frequency Fc was made smaller as it was easier. As a result, when the rotational speed Nm of the motor 32 is outside the resonance rotational speed range, that is, when the ripple component of the charging / discharging current Ib of the battery 36 is not so large, the filtered current FIb follows the charging / discharging current Ib of the battery 36. Therefore, the controllability of the motor 32 can be increased. Further, when the rotation speed Nm of the motor 32 is within the resonance rotation speed range and the battery temperature Tb of the battery 36 is higher than the threshold value Tbref, that is, when the ripple component of the charge / discharge current Ib of the battery 36 tends to increase, the filtered current FIb It is possible to suppress the ripple component from becoming large, and to prevent the influence from appearing in the behavior of the vehicle.

以上説明した実施例の電気自動車２０によれば、カットオフ周波数Ｆｃより大きな周波数の周波数成分を減衰させるローパスフィルタ処理を電流センサ３７ｂにより検出されたバッテリ３６の充放電電流Ｉｂに施して得られるフィルタ後電流ＦＩｂをモータ３２の制御に用いるものにおいて、モータ３２の回転数Ｎｍが昇圧コンバータ４０を含む回路の共振回転数領域（下限回転数Ｎ１〜上限回転数Ｎ２の領域）外のときには所定周波数Ｆｃ１をカットオフ周波数Ｆｃに設定し、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内のときには所定周波数Ｆｃ１より小さな所定周波数Ｆｃ２または所定周波数Ｆｃ３をカットオフ周波数Ｆｃに設定するから、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域外のときには、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂに対するフィルタ後電流ＦＩｂの追従性を高くしてモータ３２の制御性を高くすることができ、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内のときには、フィルタ後電流ＦＩｂのリプル成分が大きくなるのを抑制することができ、フィルタ後電流ＦＩｂのリプル成分の影響が車両の挙動に現われるのを抑制することができる。   According to the electric vehicle 20 of the embodiment described above, the filter obtained by applying the low-pass filter process for attenuating the frequency component having a frequency higher than the cutoff frequency Fc to the charge / discharge current Ib of the battery 36 detected by the current sensor 37b. In the case where the rear current FIb is used for control of the motor 32, when the rotational speed Nm of the motor 32 is outside the resonance rotational speed region (region of the lower limit rotational speed N1 to the upper limit rotational speed N2) of the circuit including the boost converter 40, the predetermined frequency Fc1. Is set to the cutoff frequency Fc, and when the rotational speed Nm of the motor 32 is within the resonance rotational speed range, the predetermined frequency Fc2 or the predetermined frequency Fc3 smaller than the predetermined frequency Fc1 is set to the cutoff frequency Fc. When Nm is outside the resonance speed range, the charge / discharge current Ib of the battery 36 is The controllability of the motor 32 can be improved by increasing the followability of the filtered current FIb. When the rotational speed Nm of the motor 32 is within the resonance rotational speed region, the ripple component of the filtered current FIb is increased. And the influence of the ripple component of the filtered current FIb can be suppressed from appearing in the behavior of the vehicle.

また、実施例の電気自動車２０によれば、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内のときにおいて、バッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆ以下のときには所定周波数Ｆｃ２をカットオフ周波数Ｆｃに設定し、バッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆより高いときには所定周波数Ｆｃ２より小さな所定周波数Ｆｃ３をカットオフ周波数Ｆｃに設定するから、バッテリ３６の電池温度Ｔｂに応じて、モータ３２の制御性を高くしたり車両の挙動をより適正にしたりすることができる。   Further, according to the electric vehicle 20 of the embodiment, when the rotation speed Nm of the motor 32 is in the resonance rotation speed region, the predetermined frequency Fc2 is set to the cut-off frequency Fc when the battery temperature Tb of the battery 36 is equal to or lower than the threshold value Tbref. When the battery temperature Tb of the battery 36 is higher than the threshold value Tbref, the predetermined frequency Fc3 smaller than the predetermined frequency Fc2 is set as the cutoff frequency Fc. Therefore, the controllability of the motor 32 is increased according to the battery temperature Tb of the battery 36. Or the behavior of the vehicle can be made more appropriate.

実施例の電気自動車２０では、モータ３２の回転数Ｎｍが共振回転数領域内のときには、バッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆ以下のときには所定周波数Ｆｃ２をカットオフ周波数Ｆｃに設定し、バッテリ３６の電池温度Ｔｂが閾値Ｔｂｒｅｆより高いときには所定周波数Ｆｃ２より小さな所定周波数Ｆｃ３をカットオフ周波数Ｆｃに設定するものとしたが、電池温度Ｔｂに拘わらず、所定周波数Ｆｃ２または所定周波数Ｆｃ３をカットオフ周波数Ｆｃに設定するものとしてもよい。   In the electric vehicle 20 of the embodiment, when the rotational speed Nm of the motor 32 is in the resonance rotational speed region, the predetermined frequency Fc2 is set to the cutoff frequency Fc when the battery temperature Tb of the battery 36 is equal to or lower than the threshold Tbref. When the battery temperature Tb is higher than the threshold value Tbref, the predetermined frequency Fc3 smaller than the predetermined frequency Fc2 is set as the cutoff frequency Fc. However, regardless of the battery temperature Tb, the predetermined frequency Fc2 or the predetermined frequency Fc3 is set to the cutoff frequency Fc. It may be set.

実施例では、駆動輪２６ａ，２６ｂに接続された駆動軸２２に動力を入出力可能なモータ３２を備える電気自動車２０に適用するものしたが、例えば、図５の変形例のハイブリッド自動車１２０に例示するように、遊星歯車機構１２６を介して駆動軸２２に接続されたエンジン１２２およびモータ１２４と、駆動軸２２に動力を入出力可能なモータ３２と、を備えるハイブリッド自動車１２０に適用するものとしてもよい。また、図６の変形例のハイブリッド自動車２２０に例示するように、エンジン１２２のクランクシャフトに接続されたインナーロータ２３２と駆動輪２６ａ，２６ｂに連結された駆動軸２２に接続されたアウターロータ２３４とを有しエンジン１２２からの動力の一部を駆動軸２２に伝達すると共に残余の動力を電力に変換する対ロータ電動機２３０を備えるものとしてもよい。さらに、図７の変形例のハイブリッド自動車３２０に例示するように、駆動軸２２に変速機３３０を介してモータ３２を取り付けると共に、モータ３２の回転軸にクラッチ３２９を介してエンジン１２２を接続する構成とし、エンジン１２２からの動力をモータ３２の回転軸と変速機３３０とを介して駆動軸２２に出力すると共にモータ３２からの動力を変速機３３０を介して駆動軸２２に出力するハイブリッド自動車３２０に適用するものとしてもよい。これらのハイブリッド自動車１２０，２２０，３２０では、バッテリ３６の充放電電流Ｉｂにローパスフィルタ処理を施して得られるフィルタ後電流ＦＩｂとバッテリ３６の端子間電圧Ｖｂとの積としてバッテリ３６の充放電電力Ｐｂを演算すると共に、演算したバッテリ３６の充放電電力Ｐｂがバッテリ３６の蓄電割合ＳＯＣに応じて設定されるバッテリ３６の充放電要求パワーＰｂ＊になるようモータ３２（図５の例ではモータ３２およびモータ１２４）を制御してバッテリ３６の充放電制御を行なうものとしてもよい。この場合、実施例と同様に、モータ３２の回転数Ｎｍやバッテリ３６の電池温度Ｔｂに応じてカットオフ周波数Ｆｃを設定することにより、実施例と同様の効果を奏することができる。   In the embodiment, the present invention is applied to the electric vehicle 20 including the motor 32 that can input and output power to the drive shaft 22 connected to the drive wheels 26a and 26b. As described above, the present invention may be applied to a hybrid vehicle 120 including the engine 122 and the motor 124 connected to the drive shaft 22 through the planetary gear mechanism 126 and the motor 32 capable of inputting / outputting power to / from the drive shaft 22. Good. Further, as illustrated in the hybrid vehicle 220 of the modification of FIG. 6, an inner rotor 232 connected to the crankshaft of the engine 122 and an outer rotor 234 connected to the drive shaft 22 connected to the drive wheels 26a and 26b, It is also possible to include a counter-rotor motor 230 that transmits a part of the power from the engine 122 to the drive shaft 22 and converts the remaining power into electric power. Further, as illustrated in the hybrid vehicle 320 of the modified example of FIG. 7, the motor 32 is attached to the drive shaft 22 via the transmission 330 and the engine 122 is connected to the rotation shaft of the motor 32 via the clutch 329. The hybrid vehicle 320 outputs the power from the engine 122 to the drive shaft 22 via the rotation shaft of the motor 32 and the transmission 330 and outputs the power from the motor 32 to the drive shaft 22 via the transmission 330. It may be applied. In these hybrid vehicles 120, 220, and 320, the charge / discharge power Pb of the battery 36 is the product of the filtered current FIb obtained by subjecting the charge / discharge current Ib of the battery 36 to the low-pass filter process and the voltage Vb between the terminals of the battery 36. And the calculated charge / discharge power Pb of the battery 36 becomes the charge / discharge required power Pb * of the battery 36 set according to the storage ratio SOC of the battery 36 (in the example of FIG. The charging / discharging control of the battery 36 may be performed by controlling the motor 124). In this case, similarly to the embodiment, by setting the cutoff frequency Fc according to the rotational speed Nm of the motor 32 and the battery temperature Tb of the battery 36, the same effect as in the embodiment can be obtained.

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、バッテリ３６が「バッテリ」に相当し、昇圧コンバータ４０が「昇圧コンバータ」に相当し、コンデンサ４６が「駆動電圧系コンデンサ」に相当し、コンデンサ４８が「電池電圧系コンデンサ」に相当し、電流センサ３７ｂが「電流センサ」に相当し、図４のカットオフ周波数設定ルーチンを実行する電子制御ユニット５０が「制御手段」に相当する。   The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problems will be described. In the embodiment, the motor 32 corresponds to a “motor”, the battery 36 corresponds to a “battery”, the boost converter 40 corresponds to a “boost converter”, the capacitor 46 corresponds to a “drive voltage system capacitor”, and the capacitor 48 corresponds to a “battery voltage system capacitor”, the current sensor 37 b corresponds to a “current sensor”, and the electronic control unit 50 that executes the cut-off frequency setting routine of FIG. 4 corresponds to a “control unit”.

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。   The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the column of means for solving the problem is the same as that of the embodiment described in the column of means for solving the problem. Therefore, the elements of the invention described in the column of means for solving the problems are not limited. That is, the interpretation of the invention described in the column of means for solving the problems should be made based on the description of the column, and the examples are those of the invention described in the column of means for solving the problems. It is only a specific example.

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。   As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using the Example, this invention is not limited at all to such an Example, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it is with various forms. Of course, it can be implemented.

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。   The present invention can be used in the manufacturing industry of drive devices.

２０ 電気自動車、２２ 駆動軸、２４ デファレンシャルギヤ、２６ａ，２６ｂ 駆動輪、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３３Ｕ，３３Ｖ 電流センサ、３４ インバータ、３６ バッテリ、３７ａ 電圧センサ、３７ｂ 電流センサ、３７ｃ 温度センサ、４０ 昇圧コンバータ、４２ 駆動電圧系電力ライン、４４ 電池電圧系電力ライン、４６，４８ コンデンサ、４６ａ，４８ａ 電圧センサ、５０ 電子制御ユニット、５２ ＣＰＵ、５４ ＲＯＭ、５６ ＲＡＭ、６０ イグニッションスイッチ、６１ シフトレバー、６２ シフトポジションセンサ、６３ アクセルペダル、６４ アクセルペダルポジションセンサ、６５ ブレーキペダル、６６ ブレーキペダルポジションセンサ、６８ 車速センサ、１２０，２２０，３２０ ハイブリッド自動車、１２２ エンジン、１２４ モータ、１２６ 遊星歯車機構、２３０ 対ロータ電動機、２３２ インナーロータ、２３４ アウターロータ、３２９ クラッチ、３３０ 変速機、Ｄ１１〜Ｄ１６，Ｄ３１，Ｄ３２ ダイオード、Ｌ リアクトル、Ｔ１１〜Ｔ１６，Ｔ３１，Ｔ３２ トランジスタ。   20 electric vehicle, 22 drive shaft, 24 differential gear, 26a, 26b drive wheel, 32 motor, 32a rotational position detection sensor, 33U, 33V current sensor, 34 inverter, 36 battery, 37a voltage sensor, 37b current sensor, 37c temperature sensor , 40 Boost converter, 42 Drive voltage system power line, 44 Battery voltage system power line, 46, 48 Capacitor, 46a, 48a Voltage sensor, 50 Electronic control unit, 52 CPU, 54 ROM, 56 RAM, 60 Ignition switch, 61 shift Lever, 62 Shift position sensor, 63 Accelerator pedal, 64 Accelerator pedal position sensor, 65 Brake pedal, 66 Brake pedal position sensor, 68 Vehicle speed sensor, 120, 220, 320 Hybrid car, 122 engine, 124 motor, 126 planetary gear mechanism, 230 rotor motor, 232 inner rotor, 234 outer rotor, 329 clutch, 330 transmission, D11-D16, D31, D32 diode, L reactor, T11-T16, T31, T32 transistors.

Claims (2)

モータと、バッテリと、リアクトルを有し前記バッテリが接続された電池電圧系の電力を昇圧して前記モータが接続された駆動電圧系に供給可能な昇圧コンバータと、前記駆動電圧系に取り付けられた駆動電圧系コンデンサと、前記電池電圧系に取り付けられた電池電圧系コンデンサと、前記バッテリから入出力されるバッテリ電流を検出する電流センサと、カットオフ周波数より大きな周波数の周波数成分を減衰させるローパスフィルタ処理を前記電流センサにより検出されたバッテリ電流に施して得られるフィルタ後電流を考慮して前記モータのトルク指令を設定すると共に該設定したトルク指令で前記モータが駆動されるよう該モータを制御する制御手段と、を備える駆動装置であって、
前記制御手段は、前記モータの回転数が前記昇圧コンバータと前記駆動電圧系コンデンサと前記電池電圧系コンデンサとからなる回路の共振回転数領域内のときには、前記モータの回転数が前記共振回転数領域外のときに比して小さな周波数を前記カットオフ周波数とする手段である、
駆動装置。 A motor, a battery, a booster converter that has a reactor and boosts the power of a battery voltage system to which the battery is connected and can be supplied to the drive voltage system to which the motor is connected, and is attached to the drive voltage system A drive voltage system capacitor, a battery voltage system capacitor attached to the battery voltage system, a current sensor for detecting a battery current input / output from the battery, and a low-pass filter for attenuating a frequency component having a frequency greater than a cutoff frequency The torque command of the motor is set in consideration of the filtered current obtained by applying the process to the battery current detected by the current sensor, and the motor is controlled so that the motor is driven by the set torque command. A drive unit comprising a control means,
When the rotational speed of the motor is within a resonant rotational speed region of a circuit composed of the boost converter , the drive voltage system capacitor, and the battery voltage system capacitor , the control means is configured so that the rotational speed of the motor A means for setting the cut-off frequency to a smaller frequency than when outside.
Drive device. 請求項１記載の駆動装置であって、
前記制御手段は、前記モータの回転数が前記共振回転数領域内のときにおいて、前記バッテリの温度が予め定められた所定温度より高いときには、前記バッテリの温度が前記所定温度以下のときに比して小さな周波数を前記カットオフ周波数とする手段である、
駆動装置。
The drive device according to claim 1,
The control means is configured such that when the rotation speed of the motor is within the resonance rotation speed range and the temperature of the battery is higher than a predetermined temperature, the temperature of the battery is lower than the predetermined temperature. Is a means for setting a small frequency as the cutoff frequency,
Drive device.
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