JP5708039B2

JP5708039B2 - POSITION MEASUREMENT SYSTEM, ERROR CORRECTION DEVICE, ERROR CORRECTION METHOD, AND PROGRAM

Info

Publication number: JP5708039B2
Application number: JP2011044927A
Authority: JP
Inventors: 達哉安部
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2011-03-02
Filing date: 2011-03-02
Publication date: 2015-04-30
Anticipated expiration: 2031-03-02
Also published as: JP2012181727A

Description

本発明は、位置測定システム、誤差補正装置、誤差補正方法及びプログラムに関する。特に、本発明は、対象物の位置を測定する位置測定システム、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置、誤差補正方法、並びに当該誤差補正装置としてコンピュータを機能させるプログラムに関する。 The present invention relates to a position measurement system, an error correction device, an error correction method, and a program. In particular, the present invention provides a position measuring system for measuring the position of an object, the error correction device, an error correction method for correcting the error in the position information of the object that is measure by the position measuring device and a computer as the error correction device, Relates to a program that allows

遠方の対象物を検出する技術としては、電磁波や可視光、赤外線等を利用したレーダ装置や画像装置等の各種センサーが知られている。これらのセンサーは、検出した対象物の位置座標を計算して、その値をセンサー情報として出力する。一般的に、センサーから出力されたセンサー情報は、センサーと接続された外部装置へ取り込まれる。外部装置は、取り込んだセンサー情報を処理して、対象物の早期発見及び警戒、追尾処理等に活用する。 As a technique for detecting a distant object, various sensors such as a radar device and an image device using electromagnetic waves, visible light, infrared rays, and the like are known. These sensors calculate the position coordinates of the detected object and output the values as sensor information. In general, sensor information output from a sensor is taken into an external device connected to the sensor. The external device processes the acquired sensor information and uses it for early detection, warning, tracking processing, and the like of the target object.

航空管制分野においては、複数レーダで捉えたセンサー情報をネットワークにより伝送、サイトへ一元的に集約し、広域範囲を高精度に監視可能な大規模な管制システムが実用化されている。 In the field of air traffic control, large-scale control systems that can transmit sensor information captured by multiple radars over a network, centralize them on a site, and monitor a wide area with high accuracy have been put into practical use.

また車両搭載や人員携行により、任意の場所へ各種センサーを設置し、センサー覆域内の車両等の対象物の検出を行う移動式の小型装置が実用化されている。 In addition, a mobile small device has been put into practical use in which various sensors are installed at an arbitrary place by mounting on a vehicle or carrying a person to detect an object such as a vehicle within a sensor coverage area.

一般的なセンサーでは、検出する対象物の位置は、センサーから対象物までの相対的な距離及び方位（レンジ及びアジマス）として取得される。取得した距離及び方位を、例えば緯度経度で示されるような位置座標へ変換するためには、センサー自体の設置位置及び設置方位を、別に取得する必要がある。 In a general sensor, the position of an object to be detected is acquired as a relative distance and direction (range and azimuth) from the sensor to the object. In order to convert the acquired distance and direction into position coordinates as indicated by latitude and longitude, for example, it is necessary to separately acquire the installation position and installation direction of the sensor itself.

ここで、前記に示すような移動式のセンサーの場合、センサーの設置状況は移動の都度変化するため、センサー自体の設置位置及び設置方位についても使用時に毎回設定する必要がある。設置位置に関しては、例えばＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）等から緯度経度の座標を取得することができる。設置方位に関しては、例えば方位検出器等から取得することができる。 Here, in the case of the mobile sensor as described above, since the installation state of the sensor changes with each movement, it is necessary to set the installation position and installation direction of the sensor itself every time it is used. With respect to the installation position, for example, coordinates of latitude and longitude can be acquired from GPS (Global Positioning System) or the like. The installation direction can be acquired from an orientation detector, for example.

しかし、センサーから対象物までの距離が遠距離となるにつれ、特にセンサーの設置方位については僅かな設定の誤差が、位置座標への変換後には大きな検出位置誤差となって生じる。例えば、設置方位の設定に１°の誤差が発生している場合、センサーから対象物まで距離が１０ｋｍでは、方位方向に約１７５ｍの検出位置誤差が見かけ上発生する。 However, as the distance from the sensor to the object becomes far, a slight setting error occurs particularly as to the installation direction of the sensor, resulting in a large detection position error after conversion to the position coordinates. For example, when an error of 1 ° occurs in the setting of the installation direction, a detected position error of about 175 m appears in the direction of the azimuth when the distance from the sensor to the object is 10 km.

センサーの設置位置及び設置方位の設定誤差により生じるセンサー情報の検出位置誤差を、簡易に補正処理する手段が必要である。 A means for easily correcting the detection position error of the sensor information caused by the setting error of the sensor installation position and installation direction is necessary.

移動体が走行している位置情報を補正する技術としては、移動体の位置情報について道路種別より詳細な補正情報を出力する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。 As a technique for correcting the position information where the moving body is traveling, a technique for outputting correction information more detailed than the road type is known for the position information of the moving body (see, for example, Patent Document 1).

特開２００８−３０９５４６号公報JP 2008-309546 A

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、自車両が走行している位置情報を補正する技術である。したがって、特許文献１に記載の技術は、センサーによって測定された遠方の移動体の位置情報を補正することを想定していない。また、特許文献１に記載の技術は、道路を走行する車両を移動体として想定しており、オフロード向け車両や装軌車両、水陸両用車両のような、道路以外を走行することができる車両の位置情報の補正には向かない。 However, the technique described in Patent Document 1 is a technique for correcting position information where the host vehicle is traveling. Therefore, the technique described in Patent Document 1 does not assume that the position information of the distant moving body measured by the sensor is corrected. Further, the technology described in Patent Document 1 assumes a vehicle traveling on a road as a moving body, and can travel on a road other than a road, such as an off-road vehicle, a tracked vehicle, and an amphibious vehicle. It is not suitable for correction of position information.

上記課題を解決するために、本発明の第１の形態によると、対象物の位置を測定する位置測定システムであって、対象物の位置を測定する位置測定装置と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置とを備え、誤差補正装置は、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、地勢情報管理部が管理している対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部とを有する。 In order to solve the above problems, according to a first embodiment of the present invention, there is provided a position measurement system to measure a position of an object, a position measuring device for measuring the position of the object, measure the position measuring device is provided with an error correction device for correcting the error in the position information of the object, the error correction device, on the basis of GIS data indicating the terrain around the object, the correction value for correcting the position information of the object Based on the terrain information management unit that generates and manages the terrain information with the basis points for calculating each terrain type, and the terrain information around the objects managed by the terrain information management unit A correction value calculation unit that calculates a correction value for correcting the position information of the object, and a correction process that corrects the position information of the object measured by the position measurement device using the correction value calculated by the correction value calculation unit and parts, correction processing unit corrects And a correction position information output section for outputting the correction position information.

位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置であって、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、地勢情報管理部が管理している対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部とを備える。 A error correction device for correcting the error in the position information of the measurement physical object by a position measuring device, on the basis of GIS data indicating the terrain around the object, the correction for correcting the position information of the object Based on the terrain information management unit that generates and manages the terrain information with the basis point for calculating the value for each type of terrain, and the terrain information around the object managed by the terrain information management unit, A correction value calculation unit that calculates a correction value for correcting the position information of the object, and a correction that corrects the position information of the object measured by the position measurement device using the correction value calculated by the correction value calculation unit comprising a processing unit, and the correction position information output section correction processing section outputs the correction position information corrected.

位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正方法であって、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部において管理されている対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出段階と、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出段階において算出された補正値を用いて補正する補正処理段階と、補正処理段階において補正された補正位置情報を出力する補正位置情報出力段階とを含む。 A error correction method for correcting the error in the position information of measurement has been subject by the position measuring device, on the basis of GIS data indicating the terrain around the object, the correction for correcting the position information of the object The position information of the object is obtained based on the terrain information around the object managed in the terrain information management unit that generates and manages the terrain information with a base point for calculating the value for each terrain type. A correction value calculating step for calculating a correction value for correction, a correction processing step for correcting the position information of the object measured by the position measuring device using the correction value calculated in the correction value calculating step, and a correction and outputs the corrected position information corrected in the processing step and a correction position information outputted stages.

位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部、地勢情報管理部が管理している対象物の周囲の地勢情報に基づいて、対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報を、補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部、補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部として機能させる。 An error correction device for correcting the error in the position information of the measurement physical object by a position measuring device, a program for causing a computer to function, the computer, on the basis of GIS data indicating the terrain around the object, the object Topographic information management unit that generates and manages topographic information with a base point for each type of topography for calculating correction values for correcting the position information of objects, and objects managed by the topographic information management unit A correction value calculation unit that calculates a correction value for correcting the position information of the object based on the terrain information around the object, and the correction value calculation unit calculates the position information of the object measured by the position measurement device. A correction processing unit that performs correction using the correction value, and a correction position information output unit that outputs correction position information corrected by the correction processing unit .

なおまた、上記のように発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。 In addition, as described above, the summary of the invention does not enumerate all necessary features of the present invention, and sub-combinations of these feature groups can also be the invention.

以上の説明から明らかなように、この発明によっては、位置測定装置によって測定された対象物の位置情報に誤差があっても、真値に近い位置情報となるように補正することができる。 As is apparent from the above description, according to the present invention, even if there is an error in the position information of the object measured by the position measuring device, it can be corrected so that the position information is close to the true value.

一実施形態に係る位置測定システム１００の利用環境の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the utilization environment of the position measurement system 100 which concerns on one Embodiment. 位置測定装置１１０のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the position measuring apparatus 110. 誤差補正装置１２０のブロック構成の一例を示す図である。2 is a diagram illustrating an example of a block configuration of an error correction device 120. FIG. 誤差補正装置１２０の動作フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation | movement flow of the error correction apparatus. 地勢情報の生成方法の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the production | generation method of terrain information. 補正値算出部１２３の動作フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation | movement flow of the correction value calculation part. マッチング計算対象範囲の定義方法の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the definition method of a matching calculation object range. マッチング計算方法の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the matching calculation method. 地図表示画面上へのプロット表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the plot display on a map display screen. 誤差補正装置１２０をコンピュータ等の電子情報処理装置で構成した場合のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a hardware structure at the time of comprising the error correction apparatus 120 with electronic information processing apparatuses, such as a computer.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は、特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention. However, the following embodiments do not limit the invention according to the scope of claims, and are combinations of features described in the embodiments. Not all are essential to the solution of the invention.

図１は、一実施形態に係る位置測定システム１００の利用環境の一例を示す。位置測定システム１００は、複数の移動体２００ａ、ｂ、ｃ、・・・（以下、移動体２００と称する。）の位置を測定するシステムである。なおまた、移動体２００は、この発明における「対象物」の一例であってよい。 FIG. 1 shows an example of a usage environment of a position measurement system 100 according to an embodiment. The position measurement system 100 is a system that measures the positions of a plurality of moving bodies 200a, b, c,... (Hereinafter referred to as the moving body 200). The moving body 200 may be an example of the “object” in the present invention.

位置測定システム１００は、位置測定装置１１０、及び誤差補正装置１２０を備える。位置測定装置１１０は、移動体２００の位置を測定する装置である。誤差補正装置１２０は、位置測定装置１１０が測定して得られた移動体２００の位置情報の誤差を補正する装置である。 The position measurement system 100 includes a position measurement device 110 and an error correction device 120. The position measuring device 110 is a device that measures the position of the moving body 200. The error correction device 120 is a device that corrects an error in the position information of the moving body 200 obtained by the measurement by the position measurement device 110.

なお、本実施形態では、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、位置測定システム１００が一の誤差補正装置１２０を備える構成について説明するが、位置測定システム１００は、複数の誤差補正装置１２０を備えてよい。 In the present embodiment, the configuration in which the position measurement system 100 includes one error correction device 120 is described for the purpose of preventing the description from becoming complicated. However, the position measurement system 100 includes a plurality of error correction devices. 120 may be provided.

図２は、位置測定装置１１０のハードウェア構成の一例を示す。位置測定装置１１０は、距離センサー１１１、地磁気センサー１１２、及びＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信機１１３を有する。以下に、各構成要素の機能及び動作を説明する。 FIG. 2 shows an example of a hardware configuration of the position measurement apparatus 110. The position measuring device 110 includes a distance sensor 111, a geomagnetic sensor 112, and a GPS (Global Positioning System) receiver 113. The function and operation of each component will be described below.

距離センサー１１１は、対象までの距離を測定する手段である。より具体的に説明すると、位置測定装置１１０は、距離センサー１１１によって、位置測定装置１１０の位置を基準とする移動体２００までの距離を測定する。 The distance sensor 111 is a means for measuring the distance to the target. More specifically, the position measuring device 110 measures the distance to the moving body 200 based on the position of the position measuring device 110 by the distance sensor 111.

地磁気センサー１１２は、地球の発する僅かな時期を感じ取って方位を算出する手段である。より具体的に説明すると、位置測定装置１１０は、地磁気センサー１１２によって、位置測定装置１１０の位置を基準とする移動体２００の方位を測定する。 The geomagnetic sensor 112 is a means for calculating the azimuth by sensing the slight time when the earth is emitted. More specifically, the position measuring device 110 measures the azimuth of the moving body 200 with reference to the position of the position measuring device 110 by the geomagnetic sensor 112.

ＧＰＳ受信機１１３は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して、それぞれとの距離を割り出すことにより、現在位置を測定する手段である。位置測定装置１１０は、ＧＰＳ受信機１１３によって、位置測定装置１１０の位置を測定する。 The GPS receiver 113 is a means for measuring the current position by receiving radio waves from a plurality of GPS satellites and determining the distance from each. The position measuring device 110 measures the position of the position measuring device 110 with the GPS receiver 113.

図３は、誤差補正装置１２０のブロック構成の一例を示す。誤差補正装置１２０は、センサー情報管理部１２１、地勢情報管理部１２２、補正値算出部１２３、補正処理部１２４、及び出力部１２５を有する。以下に、各構成要素の機能及び動作を説明する。 FIG. 3 shows an example of a block configuration of the error correction device 120. The error correction device 120 includes a sensor information management unit 121, a terrain information management unit 122, a correction value calculation unit 123, a correction processing unit 124, and an output unit 125. The function and operation of each component will be described below.

センサー情報管理部１２１では、位置測定装置１１０から受信した新旧のセンサー情報を、時系列的にデータベースへ記録するとともに、位置測定装置１１０の設置位置及び設置方位もあわせて取得し、データベースへ記録する。 The sensor information management unit 121 records the old and new sensor information received from the position measurement device 110 in the database in time series, and also acquires the installation position and installation direction of the position measurement device 110 and records them in the database. .

地勢情報管理部１２２では、地勢情報の管理や、それに付随する補正処理に必要なパラメータの管理を行う。 The terrain information management unit 122 manages terrain information and parameters necessary for the accompanying correction processing.

補正値算出部１２３では、地勢情報管理部１２２で管理される地勢情報と、センサー情報管理部１２１で管理されるセンサー情報とのマッチングを行い、センサー情報の検出位置誤差を補正するために最適な補正値を算出する。 The correction value calculation unit 123 performs matching between the terrain information managed by the terrain information management unit 122 and the sensor information managed by the sensor information management unit 121, and is optimal for correcting the detection position error of the sensor information. A correction value is calculated.

補正処理部１２４では、補正値算出部１２３にて求めた補正値を管理し、その補正値によるセンサー情報の補正処理を行う。補正値算出部１２３から新たな補正値を取得した場合は、古い補正値を破棄して新しい補正値へ更新管理する。位置測定装置１１０からセンサー情報を受信した際は、受信時において保持している最新の補正値により、検出位置の補正処理を実施する。 The correction processing unit 124 manages the correction value obtained by the correction value calculation unit 123, and performs sensor information correction processing using the correction value. When a new correction value is acquired from the correction value calculation unit 123, the old correction value is discarded and updated to a new correction value. When sensor information is received from the position measurement device 110, the detection position is corrected using the latest correction value held at the time of reception.

出力部１２５では、補正処理前後のセンサー情報の出力装置を行う。 The output unit 125 performs an output device for sensor information before and after the correction process.

図４は、誤差補正装置１２０の動作フローの一例を示す。図５は、地勢情報の生成方法の一例を示す。図６は、補正値算出部１２３の動作フローの一例を示す。図７は、マッチング計算対象範囲の定義方法の一例を示す。図８は、マッチング計算方法の一例を示す。図９は、地図表示画面上へのプロット表示の一例を示す。 FIG. 4 shows an example of the operation flow of the error correction apparatus 120. FIG. 5 shows an example of a method for generating terrain information. FIG. 6 shows an example of the operation flow of the correction value calculation unit 123. FIG. 7 shows an example of a method for defining the matching calculation target range. FIG. 8 shows an example of the matching calculation method. FIG. 9 shows an example of plot display on the map display screen.

位置測定装置１１０はセンサー情報を出力する。センサー情報には、位置測定装置１１０が検出した移動体２００の所在を示す位置座標が要素として含まれる。 The position measuring device 110 outputs sensor information. The sensor information includes position coordinates indicating the location of the moving body 200 detected by the position measurement device 110 as elements.

センサー情報管理部１２１は、位置測定装置１１０から出力されたセンサー情報を受信し（Ｓ１）、移動体２００の地理的位置を認識する。このとき、位置表現形式をＵＴＭ座標へ統一する。位置表現がＵＴＭ座標以外、例えば緯度経度で示されているセンサー情報の場合は、緯度経度からＵＴＭ座標へ座標変換処理する。 The sensor information management unit 121 receives the sensor information output from the position measurement device 110 (S1), and recognizes the geographical position of the moving body 200. At this time, the position expression format is unified to UTM coordinates. If the position expression is other than UTM coordinates, for example, sensor information indicated by latitude and longitude, coordinate conversion processing is performed from latitude and longitude to UTM coordinates.

そして、センサー情報管理部１２１は、受信したセンサー情報をデータベースへ記録する（Ｓ２）。記録時には、センサー情報とともに、そのセンサー情報をセンサー情報管理部１２１で受信した受信時刻をあわせて記録する。データベースでは、過去から現在までに受信された新旧のセンサー情報を、受信時刻に従って時系列的に管理する。また、位置測定装置１１０の設置位置及び設置方位についても、位置測定装置１１０から別途取得しているものとし、その最新値をデータベースへ記録する。なお、設置位置についてもＵＴＭ座標で表されるものとする。 Then, the sensor information management unit 121 records the received sensor information in the database (S2). At the time of recording, the sensor information is recorded together with the reception time when the sensor information management unit 121 receives the sensor information. In the database, old and new sensor information received from the past to the present is managed in time series according to the reception time. Further, it is assumed that the installation position and installation orientation of the position measuring device 110 are separately acquired from the position measuring device 110, and the latest values are recorded in the database. The installation position is also expressed in UTM coordinates.

地勢情報管理部１２２は、地形図や土地利用、道路地図等のＧＩＳ（ＧｅｏｇｒａｐｈｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）データから地勢情報を生成し、データベースへ記録する（Ｓ３）。図５に示すように、地勢情報は幅ｄの正方メッシュにより構成し、各メッシュには地勢に関する属性を付与する。属性とは、移動体２００における機動の容易性を示し、より機動が容易な地勢ほど高得点とする。図５においては一例として、道路に該当するメッシュを移動最適（３点）、山岳及び水系等を移動不可（０点）、それ以外を移動可（１点）と、３段階で属性を付与している。なお、メッシュ幅ｄ及び属性については可変パラメータとし、地勢情報を生成時、ユーザがその粒度や組合せを設定することができる。 The terrain information management unit 122 generates terrain information from GIS (Geographic Information System) data such as topographic maps, land use, road maps, etc., and records it in the database (S3). As shown in FIG. 5, the terrain information is composed of a square mesh having a width d, and an attribute related to the terrain is given to each mesh. The attribute indicates the ease of maneuvering in the moving body 200, and the terrain that is more maneuverable has a higher score. In FIG. 5, for example, the mesh corresponding to the road is optimally moved (3 points), mountains and water systems etc. are not movable (0 points), and other meshes are movable (1 point). ing. Note that the mesh width d and attributes are variable parameters, and the user can set the granularity and combination when generating the terrain information.

補正値算出部１２３では、データベースに一定時間記録したセンサー情報を、地勢情報に投影し、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを行い、センサー情報の検出位置誤差を補正するために最適な補正値を算出する（Ｓ５）。 The correction value calculation unit 123 projects the sensor information recorded in the database for a certain period of time on the terrain information, matches the terrain information with the sensor information, and sets an optimal correction value for correcting the detection position error of the sensor information. Calculate (S5).

より具体的に説明すると、補正値計算の開始を指定する（Ｓ４）。このとき、パラメータとして、Δｔ、θ、Δθ、Ｒ、ΔＲを設定する。Δｔは、一定時間記録したセンサー情報の内、現在時刻から過去何秒間までのセンサー情報を、補正値計算の対象に用いるかを示す。Δθ及びΔＲは、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを行う際の、マッチング計算対象範囲の刻みを示す。ここで、図７に示すように、位置測定装置１１０の設置位置を基準点とし、センサー情報への方位方向±θ及びレンジ方向±Ｒの範囲を、マッチング計算対象範囲と定義する。すなわち、Δθは方位方向に対する刻みを、ΔＲはレンジ方向に対する刻みを示す。なお、補正開始指定のタイミングは、ユーザによる任意タイミングでの手動実行又は一定周期時間毎の自動実行とし、Δｔ、θ、Δθ、Ｒ、ΔＲの各パラメータは、指定開始時に設定可能な可変パラメータとする。 More specifically, the start of correction value calculation is designated (S4). At this time, Δt, θ, Δθ, R, and ΔR are set as parameters. Δt indicates how many seconds of sensor information recorded for a certain period of time from the current time to the past are used for correction value calculation. Δθ and ΔR indicate the increment of the matching calculation target range when matching the terrain information and the sensor information. Here, as shown in FIG. 7, the installation position of the position measurement device 110 is used as a reference point, and the range of the azimuth direction ± θ and the range direction ± R to the sensor information is defined as a matching calculation target range. That is, Δθ represents a step in the azimuth direction, and ΔR represents a step in the range direction. Note that the correction start designation timing is manual execution at an arbitrary timing by the user or automatic execution at a fixed period, and each parameter of Δt, θ, Δθ, R, and ΔR is a variable parameter that can be set at the start of designation. To do.

補正値算出部１２３は、補正開始指定で設定したΔｔに合致するセンサー情報を、データベースから検索する（Ｓ５１）。具体的には、現在時刻が１０時００分００秒、Δｔが１２０秒の場合、データベースに記録されたセンサー情報の内、受信時刻が９時５８分００秒から１０時００分００秒までのセンサー情報を、検索結果として採用する。また、位置測定装置１１０の設置位置についても、データベースから最新値を取得する。 The correction value calculation unit 123 searches the database for sensor information that matches Δt set in the correction start designation (S51). Specifically, when the current time is 10:00:00 and Δt is 120 seconds, the sensor information recorded in the database is received from 9:58:00 to 10:00:00. Sensor information is adopted as a search result. Further, the latest value is also acquired from the database for the installation position of the position measuring device 110.

そして、補正値算出部１２３は、ステップＳ５１の検索で採用した全センサー情報を、位置測定装置１１０の設置位置を基準点とするθａｄｊの回転移動及びＲａｄｊの平行移動を施し、一時的に仮補正する（Ｓ５２）。θａｄｊについて、具体的にはθ＝３°及びΔθ＝１°とした場合、θａｄｊは−３°、−２°、−１°、０°、＋１°、＋２°、＋３°のいずれかの値をとる。Ｒａｄｊについても、同様の考え方による。 Then, the correction value calculation unit 123 temporarily performs temporary correction on all the sensor information adopted in the search in step S51 by performing rotational movement of θadj and parallel movement of Radj with the installation position of the position measurement device 110 as a reference point. (S52). Regarding θadj, specifically when θ = 3 ° and Δθ = 1 °, θadj is any value of −3 °, −2 °, −1 °, 0 °, + 1 °, + 2 °, and + 3 °. Take. The same concept applies to Radj.

そして、補正値算出部１２３は、Ｓ５２による仮補正後、全てのセンサー情報を地勢情報へ投影する（Ｓ５３）。 And the correction value calculation part 123 projects all the sensor information on topographic information after the temporary correction by S52 (S53).

そして、補正値算出部１２３は、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを取り、マッチング点数を計算する（Ｓ５４）。図８に示すように、仮補正後のセンサー情報を地勢情報へ投影した際の、当該位置における地勢情報のメッシュ属性を参照し、全センサー情報に対する属性の点数総和を求める。具体的には、図８の場合、４個のセンサー情報で、マッチング点数は合計で５点となる。計算後、各仮補正値（θａｄｊ、Ｒａｄｊ）に対するマッチング点数を、一時的にデータベースへ記録する。 Then, the correction value calculation unit 123 performs matching between the terrain information and the sensor information, and calculates the matching score (S54). As shown in FIG. 8, when the sensor information after provisional correction is projected onto the terrain information, the mesh attribute of the terrain information at the position is referred to, and the attribute point sum for all the sensor information is obtained. Specifically, in the case of FIG. 8, the total number of matching points is 5 with 4 pieces of sensor information. After the calculation, the matching score for each temporary correction value (θadj, Radj) is temporarily recorded in the database.

このように、補正値算出部１２３は、θａｄｊ及びＲａｄｊの全組合せにおいて仮補正を行い、都度、マッチング点数を計算し、データベースへ記録する（ステップＳ５２からステップＳ５４の処理を繰り返す。）。 In this way, the correction value calculation unit 123 performs temporary correction for all combinations of θadj and Radj, calculates the number of matching points each time, and records it in the database (repeats the processing from step S52 to step S54).

そして、補正値算出部１２３は、全ての組合せのマッチング点数を求めた後、最も高い点数を有する仮補正値（θａｄｊ、Ｒａｄｊ）を、センサー情報の補正値に採用する（Ｓ５５）。同一点数を有する仮補正値が複数存在する場合は、θａｄｊの絶対値が最も小さいものを、補正値に採用する。θａｄｊの絶対値も同一の場合は、Ｒａｄｊの絶対値が最も小さいものを、補正値に採用する。 Then, after obtaining the matching score of all combinations, the correction value calculation unit 123 employs the temporary correction value (θadj, Radj) having the highest score as the correction value of the sensor information (S55). When there are a plurality of temporary correction values having the same number of points, the one with the smallest absolute value of θadj is adopted as the correction value. If the absolute value of θadj is also the same, the one with the smallest absolute value of Radj is adopted as the correction value.

補正処理部１２４は、補正値算出部１２３から補正値を取得し、センサー情報の検出位置誤差を補正処理する。補正値算出部１２３から新たな補正値を取得した場合は、古い補正値を破棄して新しい補正値へ更新管理する。なお、補正値算出部１２３で補正値を未計算の段階では、初期値をθａｄｊ＝Ｒａｄｊ＝０とする。位置測定装置１１０からセンサー情報を受信した際は、その時点で保持している最新の補正値（θａｄｊ、Ｒａｄｊ）により、検出位置の補正処理を実施する。図９に示すように、補正前のセンサー情報に対し補正後のセンサー情報は、より機動容易な地勢へとマッチングし、検出位置が補正処理される。 The correction processing unit 124 acquires the correction value from the correction value calculation unit 123 and corrects the detection position error of the sensor information. When a new correction value is acquired from the correction value calculation unit 123, the old correction value is discarded and updated to a new correction value. When the correction value is not calculated by the correction value calculation unit 123, the initial value is set to θadj = Radj = 0. When sensor information is received from the position measuring device 110, the detection position is corrected using the latest correction values (θadj, Radj) held at that time. As shown in FIG. 9, the sensor information after correction matches the sensor information before correction, and the detected position is corrected.

出力部１２５は、補正前及び補正後のセンサー情報を、出力装置に対して出力する。例えば、補正前及び補正後のセンサー情報を、地図表示画面上へプロット表示する。プロット表示は、補正前センサー情報の単独表示、補正後センサー情報の単独表示、補正前後のセンサー情報の同時表示を、切り替え表示できる。 The output unit 125 outputs sensor information before and after correction to the output device. For example, the sensor information before and after correction is plotted on the map display screen. The plot display can be switched between single display of sensor information before correction, single display of sensor information after correction, and simultaneous display of sensor information before and after correction.

以上説明したように、この発明では、移動体２００を検出する位置測定装置１１０からセンサー情報を受信し、地勢情報とセンサー情報とのマッチングを取ることで、センサー情報の検出位置誤差を補正処理する。 As described above, according to the present invention, sensor information is received from the position measurement device 110 that detects the moving body 200, and the detection position error of the sensor information is corrected by matching the terrain information and the sensor information. .

これにより、検出位置誤差が含まれたセンサー情報であっても、その誤差を推定し、真値に近い検出位置へ補正した上で、センサー情報を出力することが可能となる。 As a result, even if the sensor information includes a detection position error, the sensor information can be output after the error is estimated and corrected to a detection position close to the true value.

また、位置測定装置１１０の設置位置及び設置方位を取得するために使用するＧＰＳ受信機１１３や地磁気センサー１１２の検出精度限界により発生する誤差についても、真値に近い検出位置へ補正した上で、センサー情報を出力することが可能となる。 Further, after correcting the detection position close to the true value for errors caused by the detection accuracy limit of the GPS receiver 113 and the geomagnetic sensor 112 used to acquire the installation position and installation orientation of the position measuring device 110, Sensor information can be output.

なおまた、本実施形態においては、位置測定装置１１０は、地磁気センサー１１２によって、位置測定装置１１０の位置を基準とする移動体２００の方位を測定するようにしたが、地磁気センサー１１２によって、位置測定装置１１０が向いている方位を測定するようにしてもよい。その場合、位置測定装置１１０は、位置測定装置１１０が向いている方位を基準として、移動体２００の方位を相対的に測定する。 In the present embodiment, the position measuring device 110 measures the azimuth of the moving body 200 with reference to the position of the position measuring device 110 by the geomagnetic sensor 112. However, the position measuring device 110 uses the geomagnetic sensor 112 to measure the position. You may make it measure the azimuth | direction which the apparatus 110 faces. In that case, the position measuring device 110 relatively measures the azimuth of the moving body 200 with reference to the azimuth that the position measuring device 110 faces.

また、本実施形態においては、移動体２００の方位を測定するために地磁気センサー１１２を採用したが、ＧＰＳを利用して移動体２００の方位を測定するようにしてもよい。 In the present embodiment, the geomagnetic sensor 112 is used to measure the orientation of the moving body 200. However, the orientation of the moving body 200 may be measured using GPS.

図１０は、誤差補正装置１２０をコンピュータ等の電子情報処理装置で構成した場合のハードウェア構成の一例を示す。誤差補正装置１２０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）周辺部と、入出力部と、レガシー入出力部とを備える。ＣＰＵ周辺部は、ホスト・コントローラ８０１により相互に接続されるＣＰＵ８０２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）８０３、グラフィック・コントローラ８０４、及び表示装置８０５を有する。入出力部は、入出力コントローラ８０６によりホスト・コントローラ８０１に接続される通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）ドライブ８０９を有する。レガシー入出力部は、入出力コントローラ８０６に接続されるＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）８１０、フレキシブルディスク・ドライブ８１１、及び入出力チップ８１２を有する。 FIG. 10 shows an example of a hardware configuration when the error correction apparatus 120 is configured by an electronic information processing apparatus such as a computer. The error correction device 120 includes a CPU (Central Processing Unit) peripheral part, an input / output part, and a legacy input / output part. The CPU peripheral section includes a CPU 802, a RAM (Random Access Memory) 803, a graphic controller 804, and a display device 805 that are connected to each other by a host controller 801. The input / output unit includes a communication interface 807, a hard disk drive 808, and a CD-ROM (Compact Disk Read Only Memory) drive 809 connected to the host controller 801 by the input / output controller 806. The legacy input / output unit includes a ROM (Read Only Memory) 810, a flexible disk drive 811, and an input / output chip 812 connected to the input / output controller 806.

ホスト・コントローラ８０１は、ＲＡＭ８０３と、高い転送レートでＲＡＭ８０３をアクセスするＣＰＵ８０２、及びグラフィック・コントローラ８０４とを接続する。ＣＰＵ８０２は、ＲＯＭ８１０、及びＲＡＭ８０３に格納されたプログラムに基づいて動作して、各部の制御をする。グラフィック・コントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等がＲＡＭ８０３内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得して、表示装置８０５上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。 The host controller 801 connects the RAM 803, the CPU 802 that accesses the RAM 803 at a high transfer rate, and the graphic controller 804. The CPU 802 operates based on programs stored in the ROM 810 and the RAM 803 to control each unit. The graphic controller 804 acquires image data generated by the CPU 802 or the like on a frame buffer provided in the RAM 803 and displays the image data on the display device 805. Alternatively, the graphic controller 804 may include a frame buffer for storing image data generated by the CPU 802 or the like.

入出力コントローラ８０６は、ホスト・コントローラ８０１と、比較的高速な入出力装置であるハードディスクドライブ８０８、通信インターフェース８０７、ＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９を接続する。ハードディスクドライブ８０８は、ＣＰＵ８０２が使用するプログラム、及びデータを格納する。通信インターフェース８０７は、ネットワーク通信装置８９１に接続してプログラム又はデータを送受信する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９は、ＣＤ−ＲＯＭ８９２からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８、及び通信インターフェース８０７に提供する。 The input / output controller 806 connects the host controller 801 to the hard disk drive 808, the communication interface 807, and the CD-ROM drive 809, which are relatively high-speed input / output devices. The hard disk drive 808 stores programs and data used by the CPU 802. The communication interface 807 is connected to the network communication device 891 to transmit / receive programs or data. The CD-ROM drive 809 reads a program or data from the CD-ROM 892 and provides it to the hard disk drive 808 and the communication interface 807 via the RAM 803.

入出力コントローラ８０６には、ＲＯＭ８１０と、フレキシブルディスク・ドライブ８１１、及び入出力チップ８１２の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ８１０は、誤差補正装置１２０が起動時に実行するブート・プログラム、あるいは誤差補正装置１２０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ８１１は、フレキシブルディスク８９３からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８、及び通信インターフェース８０７に提供する。入出力チップ８１２は、フレキシブルディスク・ドライブ８１１、あるいはパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。 The input / output controller 806 is connected to the ROM 810, the flexible disk drive 811, and the relatively low-speed input / output device of the input / output chip 812. The ROM 810 stores a boot program executed when the error correction apparatus 120 is started up, a program depending on the hardware of the error correction apparatus 120, and the like. The flexible disk drive 811 reads a program or data from the flexible disk 893 and provides it to the hard disk drive 808 and the communication interface 807 via the RAM 803. The input / output chip 812 connects various input / output devices via the flexible disk drive 811 or a parallel port, serial port, keyboard port, mouse port, and the like.

ＣＰＵ８０２が実行するプログラムは、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２、又はＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。記録媒体に格納されたプログラムは圧縮されていても非圧縮であってもよい。プログラムは、記録媒体からハードディスクドライブ８０８にインストールされ、ＲＡＭ８０３に読み出されてＣＰＵ８０２により実行される。ＣＰＵ８０２により実行されるプログラムは、誤差補正装置１２０を、図１から図９に関連して説明したセンサー情報管理部１２１、地勢情報管理部１２２、補正値算出部１２３、補正処理部１２４、及び出力部１２５として機能させる。 A program executed by the CPU 802 is stored in a recording medium such as a flexible disk 893, a CD-ROM 892, or an IC (Integrated Circuit) card and provided by a user. The program stored in the recording medium may be compressed or uncompressed. The program is installed in the hard disk drive 808 from the recording medium, read into the RAM 803, and executed by the CPU 802. The program executed by the CPU 802 includes the error correction device 120, the sensor information management unit 121, the terrain information management unit 122, the correction value calculation unit 123, the correction processing unit 124, and the output described with reference to FIGS. It functions as the unit 125.

以上に示したプログラムは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２の他に、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）又はＰＤ（ＰｈａｓｅＤｉｓｋ）等の光学記録媒体、ＭＤ（ＭｉｎｉＤｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークあるいはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介したプログラムとして提供してもよい。 The program shown above may be stored in an external storage medium. As a storage medium, in addition to a flexible disk 893 and a CD-ROM 892, an optical recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disk) or a PD (Phase Disk), a magneto-optical recording medium such as an MD (MiniDisk), a tape medium, and an IC card A semiconductor memory or the like can be used. Further, a storage medium such as a hard disk or a RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet may be used as a recording medium and provided as a program via the network.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above embodiment. It is apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

１００位置測定システム
１１０位置測定装置
１１１距離センサー
１１２地磁気センサー
１１３ＧＰＳ受信機
１２０誤差補正装置
１２１センサー情報管理部
１２２地勢情報管理部
１２３補正値算出部
１２４補正処理部
１２５出力部
２００移動体
８０１ホスト・コントローラ
８０２ＣＰＵ
８０３ＲＡＭ
８０４グラフィック・コントローラ
８０５表示装置
８０６入出力コントローラ
８０７通信インターフェース
８０８ハードディスクドライブ
８０９ＣＤ−ＲＯＭドライブ
８１０ＲＯＭ
８１１フレキシブルディスク・ドライブ
８１２入出力チップ
８９１ネットワーク通信装置
８９２ＣＤ−ＲＯＭ
８９３フレキシブルディスク DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Position measurement system 110 Position measurement apparatus 111 Distance sensor 112 Geomagnetic sensor 113 GPS receiver 120 Error correction apparatus 121 Sensor information management part 122 Terrain information management part 123 Correction value calculation part 124 Correction process part 125 Output part 200 Mobile body 801 Host Controller 802 CPU
803 RAM
804 Graphic controller 805 Display device 806 Input / output controller 807 Communication interface 808 Hard disk drive 809 CD-ROM drive 810 ROM
811 Flexible disk drive 812 I / O chip 891 Network communication device 892 CD-ROM
893 Flexible disk

Claims

対象物の位置を測定する位置測定システムであって、
前記対象物の位置を測定する位置測定装置と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置と
を備え、
前記誤差補正装置は、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、
前記地勢情報管理部が管理している前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、
前記補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部と
を有する位置測定システム。 A position measurement system for measuring the position of an object,
A position measuring device for measuring the position of the object;
And a error correction device for correcting the error in the position information of the object that is measurement by the position measuring device,
The error correction device includes:
Based on GIS data indicating the terrain around the object, terrain information is generated and managed for each terrain type with a base point for calculating a correction value for correcting the position information of the object. The terrain information management department,
A correction value calculation unit that calculates a correction value for correcting the position information of the object based on the terrain information around the object managed by the terrain information management unit;
A correction processing unit that corrects the position information of the object measured by the position measuring device using the correction value calculated by the correction value calculating unit;
Position measurement system and a correction position information output section for outputting the corrected position information the correction processing section is corrected.

前記誤差補正装置は、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を経時的に管理するセンサー情報管理部
を更に有し、
前記補正値算出部は、前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記センサー情報管理部が経時的に管理している前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する
請求項１に記載の位置測定システム。 The error correction device includes:
Further comprising a sensor information management unit for time management of position information of the object measured by the position measuring device,
The correction value calculation unit calculates a correction value for correcting position information of the object managed by the sensor information management unit over time based on terrain information around the object. position measuring system according to 1.

前記補正値算出部は、前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記位置測定装置によって所定時間内に測定された前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する
請求項１又は２に記載の位置測定システム。 The correction value calculation unit, the claims based on the terrain information of the periphery of the object, calculates a correction value for correcting the position information of the object that is measurements within a predetermined time by the position measuring device The position measurement system according to 1 or 2 .

前記補正値算出部は、前記位置測定装置によって所定時間内に測定された前記対象物の位置情報による位置について、当該位置を微小間隔ずつズラして、前記対象物の位置情報を補正するための補正値の複数の候補値を算出し、当該複数の候補値の中から一の補正値を決定する
請求項３に記載の位置測定システム。 The correction value calculating unit, the position of the position information of the object which is measure within a predetermined time by the position measuring device, and Shifts the position of each small gap, for correcting the position information of the object The position measurement system according to claim 3 , wherein a plurality of candidate values of the correction value are calculated, and one correction value is determined from the plurality of candidate values.

位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置であって、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部と、
前記地勢情報管理部が管理している前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部と、
前記補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部と
を備える誤差補正装置。 A error correction device for correcting the error in the position information of the measurement physical object by a position measuring device,
Based on GIS data indicating the terrain around the object, terrain information is generated and managed for each terrain type with a base point for calculating a correction value for correcting the position information of the object. The terrain information management department,
A correction value calculation unit that calculates a correction value for correcting the position information of the object based on the terrain information around the object managed by the terrain information management unit;
A correction processing unit that corrects the position information of the object measured by the position measuring device using the correction value calculated by the correction value calculating unit;
Error correction apparatus and a correction position information output section for outputting the corrected position information the correction processing section is corrected.

位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正方法であって、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部において管理されている前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出段階と、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出段階において算出された補正値を用いて補正する補正処理段階と、
前記補正処理段階において補正された補正位置情報を出力する補正位置情報出力段階と
を含む誤差補正方法。 A error correction method for correcting the error in the position information of measurement has been subject by the position measuring device,
Based on GIS data indicating the terrain around the object, terrain information is generated and managed for each terrain type with a base point for calculating a correction value for correcting the position information of the object. A correction value calculating step for calculating a correction value for correcting the position information of the object based on the terrain information around the object managed by the terrain information management unit;
A correction processing step of correcting the position information of the object measured by the position measuring device using the correction value calculated in the correction value calculation step;
Error correction method including the correction position information outputted outputting a corrected position information corrected in the correction processing step.

位置測定装置によって測定された対象物の位置情報の誤差を補正する誤差補正装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記対象物の周囲の地勢を示すＧＩＳデータに基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出するための基礎点を地勢の種類毎に付した地勢情報を生成して管理する地勢情報管理部、
前記地勢情報管理部が管理している前記対象物の周囲の地勢情報に基づいて、前記対象物の位置情報を補正するための補正値を算出する補正値算出部、
前記位置測定装置によって測定された前記対象物の位置情報を、前記補正値算出部が算出した補正値を用いて補正する補正処理部、
前記補正処理部が補正した補正位置情報を出力する補正位置情報出力部
として機能させるプログラム。 An error correction device for correcting the error in the position information of the measurement physical object by a position measuring device, a program for causing a computer to function,
The computer ,
Based on GIS data indicating the terrain around the object, terrain information is generated and managed for each terrain type with a base point for calculating a correction value for correcting the position information of the object. Terrain information management department,
A correction value calculation unit that calculates a correction value for correcting the position information of the object based on the terrain information around the object managed by the terrain information management unit;
A correction processing unit that corrects the position information of the object measured by the position measuring device using the correction value calculated by the correction value calculating unit;
A program that functions as a corrected position information output unit that outputs the corrected position information corrected by the correction processing unit .