JP5702100B2 - Work vehicle control system - Google Patents

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Description

本発明は、設定手段で設定した設定回転数が得られるようにエンジンの出力回転数を制御する制御手段に、ＰＴＯ軸の回転数が予め設定した最大回転数を超えないように前記エンジンの出力回転数を制限する制限手段を備え、前記制限手段が、指令手段からの出力に基づいて前記エンジンの出力回転数を制限する実行状態と制限しない停止状態とに切り換わるように構成した作業車の制御システムに関する。   The present invention provides a control means for controlling the engine output rotational speed so that the set rotational speed set by the setting means can be obtained, so that the engine output is controlled so that the rotational speed of the PTO shaft does not exceed a preset maximum rotational speed. A working vehicle is provided with a limiting means for limiting the rotational speed, and the limiting means is configured to switch between an execution state for limiting the output rotational speed of the engine and a non-restricted stop state based on an output from the command means. It relates to the control system.

上記のような作業車の制御システムは、ＰＴＯ軸の回転数が最大回転数を超えないようにエンジンの出力回転数を制限することにより、ＰＴＯ軸からの動力で作動する作業装置の過負荷による破損などを防止している。   The work vehicle control system as described above is based on an overload of a working device that operates with power from the PTO shaft by limiting the output rotational speed of the engine so that the rotational speed of the PTO shaft does not exceed the maximum rotational speed. Prevents damage.

そして、上記のような作業車の制御システムとしては、エンジンの回転数を設定する設定手段と、設定手段で設定した回転数（上記の設定回転数）となるようにエンジンを制御するコントローラ（上記の制御手段に相当）と、ＰＴＯ軸の回転数の上限値（上記の最大回転数）を設定するＰＴＯ軸回転数設定手段と、エンジンの出力軸の回転数を検知する手段とを備えて、設定手段をＰＴＯ軸の回転数の上限値を越える操作をしても、ＰＴＯ軸の回転数が上限値を越えないようにエンジンを制御する構成とし、更に、ＰＴＯ軸の回転数を制限するか制限しないかを切り換える手段（上記の指令手段に相当）を設けたものがある（例えば特許文献１参照）。   As a work vehicle control system as described above, a setting means for setting the engine speed, and a controller for controlling the engine so as to be the speed set by the setting means (the set speed) (described above) Control unit), a PTO shaft rotational speed setting means for setting an upper limit value of the rotational speed of the PTO shaft (the above-mentioned maximum rotational speed), and a means for detecting the rotational speed of the engine output shaft, Whether the engine is controlled so that the PTO shaft rotation speed does not exceed the upper limit even if the setting means is operated to exceed the upper limit value of the PTO shaft rotation speed. There is one provided with means for switching whether to restrict (corresponding to the above-mentioned command means) (for example, see Patent Document 1).

特開２００６−２９９９０２号公報JP 2006-299902 A

上記の構成では、例えば、設定手段で設定した設定回転数がＰＴＯ軸の最大回転数に対応するエンジン回転数を大きく上回っている状態において、指令手段によりＰＴＯ軸の回転数が最大回転数を超えないようにエンジンの出力回転数を制限する状態から制限しない状態に切り換えると、エンジンの出力回転数がＰＴＯ軸の最大回転数に対応するエンジン回転数から設定回転数に急上昇する急加速を招く虞があり、エンジンの出力回転数を制御する上において改善の余地がある。   In the above configuration, for example, in a state where the set rotational speed set by the setting means greatly exceeds the engine rotational speed corresponding to the maximum rotational speed of the PTO shaft, the rotational speed of the PTO shaft exceeds the maximum rotational speed by the command means. If the engine output speed is switched from a state where the engine output speed is limited to a state where the engine output speed is not limited, the engine output speed may suddenly increase from the engine speed corresponding to the maximum speed of the PTO shaft to the set speed. There is room for improvement in controlling the engine output speed.

本発明の目的は、ＰＴＯ軸の回転数が最大回転数を超えないようにエンジンの出力回転数を制限する状態から制限しない状態への切り換えに伴って車体が急加速する不都合の発生を阻止できるようにすることにある。   The object of the present invention is to prevent the occurrence of inconvenience that the vehicle body suddenly accelerates when the engine output speed is switched from a state where the engine output speed is limited so as not to exceed the maximum speed. There is in doing so.

本発明の第１の課題解決手段では、
設定手段で設定した設定回転数が得られるようにエンジンの出力回転数を制御する制御手段に、ＰＴＯ軸の回転数が予め設定した最大回転数を超えないように前記エンジンの出力回転数を制限する制限手段を備え、前記制限手段が、指令手段からの出力に基づいて前記エンジンの出力回転数を制限する実行状態と制限しない停止状態とに切り換わるように構成した作業車の制御システムにおいて、
前記制御手段に、前記設定回転数が前記最大回転数に対応する前記エンジンの制限回転数を上回っている状態において、前記制限手段が前記実行状態から前記停止状態に切り換わった場合に、その切り換えに伴う前記エンジンの出力回転数の急上昇を阻止する急上昇阻止手段を備え、
前記急上昇阻止手段は、前記制限手段が前記実行状態から前記停止状態に切り換わった場合に前記設定回転数と前記制限回転数とを比較し、前記設定回転数が前記制限回転数を上回っていると、前記設定手段の操作によって前記設定回転数が前記制限回転数以下に設定変更されない限り、前記エンジンの出力回転数が前記制限回転数を超えないように前記エンジンの出力回転数を制限し、前記設定手段の操作によって前記設定回転数が前記制限回転数以下に設定変更されると、前記エンジンの出力回転数の制限を解除して、前記設定回転数が前記制限回転数を上回るのに伴って前記エンジンの出力回転数が前記制限回転数を超えることを許容するように構成してある。 In the first problem solving means of the present invention,
The engine output speed is limited to control means for controlling the engine output speed so that the set speed set by the setting means can be obtained so that the PTO shaft speed does not exceed a preset maximum speed. A control system for a work vehicle configured to switch between an execution state for limiting the output speed of the engine and a stop state for not limiting based on an output from the command means.
When the control means switches from the execution state to the stop state in a state where the set speed exceeds the engine speed limit corresponding to the maximum speed, the switching is performed. A sudden rise prevention means for preventing a sudden rise in the output speed of the engine accompanying the
The sudden rise prevention means compares the set rotational speed with the limited rotational speed when the limiting means switches from the execution state to the stopped state, and the set rotational speed exceeds the limited rotational speed. And, unless the set rotational speed is changed to be equal to or lower than the limit rotational speed by the operation of the setting means, the engine output rotational speed is limited so that the engine rotational speed does not exceed the limit rotational speed, When the setting rotational speed is set to be less than or equal to the limit rotational speed by the operation of the setting means, the restriction on the output rotational speed of the engine is canceled and the set rotational speed exceeds the limit rotational speed. Thus, the engine output rotational speed is allowed to exceed the limit rotational speed.

この課題解決手段によると、例えば、設定回転数がＰＴＯ軸の最大回転数に対応するエンジンの制限回転数を大きく上回っている状態において、指令手段からの出力に基づいて制限手段が実行状態から停止状態に切り換わった場合であっても、エンジンの出力回転数が制限回転数から設定回転数に急上昇する虞を未然に回避することができる。
従って、ＰＴＯ軸の回転数が最大回転数を超えないようにエンジンの出力回転数を制限する状態から制限しない状態への切り換えに伴って車体が急加速する不都合の発生を阻止することができる。 According to this problem solving means, for example, in a state where the set rotational speed greatly exceeds the engine speed limit corresponding to the maximum rotational speed of the PTO shaft, the limiting means stops from the execution state based on the output from the command means. Even in the case of switching to the state, it is possible to avoid the possibility that the output rotational speed of the engine suddenly increases from the limited rotational speed to the set rotational speed.
Therefore, it is possible to prevent the inconvenience of sudden acceleration of the vehicle body when switching from the state where the engine output rotational speed is limited to the state where it is not limited so that the rotational speed of the PTO shaft does not exceed the maximum rotational speed.

本発明の第２の課題解決手段では、上記第１の課題解決手段において、
前記制御手段の制御作動で前記エンジンから前記ＰＴＯ軸への伝動を断続するＰＴＯクラッチを備え、
前記指令手段が前記ＰＴＯクラッチの断続を指令し、前記指令手段からの前記ＰＴＯクラッチの接続指令に基づいて前記制御手段が前記ＰＴＯクラッチを接続状態に切り換えるとともに前記制限手段が前記実行状態に切り換わり、又、前記指令手段からの前記ＰＴＯクラッチの遮断指令に基づいて前記制御手段が前記ＰＴＯクラッチを遮断状態に切り換えるとともに前記制限手段が前記停止状態に切り換わるように構成してある。 In the second problem solving means of the present invention, in the first problem solving means,
A PTO clutch for intermittently transmitting power from the engine to the PTO shaft by the control operation of the control means;
The command means commands the PTO clutch to be engaged / disconnected, and the control means switches the PTO clutch to the connected state based on the PTO clutch connection command from the command means, and the restricting means switches to the execution state. Further, the control means switches the PTO clutch to the disconnected state based on the PTO clutch disconnection command from the command means, and the limiting means switches to the stopped state.

この課題解決手段によると、指令手段がＰＴＯクラッチの接続指令を出力すると、ＰＴＯクラッチが接続状態に切り換わるとともに制限手段が実行状態に切り換わり、ＰＴＯ軸の回転数が最大回転数を超えないように制限手段がエンジンの出力回転数を制限する。又、指令手段がＰＴＯクラッチの遮断指令を出力すると、ＰＴＯクラッチが遮断状態に切り換わるとともに制限手段が停止状態に切り換わり、制限手段がエンジンの出力回転数を制限しなくなる。   According to this problem solving means, when the command means outputs a connection command for the PTO clutch, the PTO clutch is switched to the connected state and the limiting means is switched to the execution state so that the rotational speed of the PTO shaft does not exceed the maximum rotational speed. The limiting means limits the engine output speed. When the command means outputs a PTO clutch shut-off command, the PTO clutch is switched to the shut-off state and the limiting means is switched to the stop state, and the limiting means does not limit the engine output speed.

つまり、ＰＴＯクラッチの断続を指令するＰＴＯスイッチやＰＴＯクラッチレバーの操作位置又はＰＴＯクラッチの断続状態を検出する検出手段などを指令手段に兼用することができ、制限手段の実行状態と停止状態との切り換えを指令する専用の指令手段を設ける場合に比較して、操作性の向上及びコストの削減などを図ることができる。   That is, the PTO switch for commanding the engagement of the PTO clutch, the operation position of the PTO clutch lever, or the detection means for detecting the engagement state of the PTO clutch can also be used as the command means. Compared with the case where a dedicated command means for commanding switching is provided, it is possible to improve operability and reduce costs.

そして、このようにＰＴＯスイッチやＰＴＯクラッチレバーの操作などに基づいてＰＴＯクラッチの断続操作とともに制限手段の実行状態と停止状態との切り換えを行えるように構成しながらも、ＰＴＯクラッチの遮断操作とともに制限手段が停止状態に切り換わる場合に、その切り換えに伴ってエンジンの出力回転数が不測にＰＴＯ軸の最大回転数に対応するエンジンの制限回転数から設定回転数に急上昇する虞を未然に回避することができる。   In this way, the PTO clutch can be switched between the execution state and the stop state of the PTO clutch along with the PTO clutch on / off operation based on the operation of the PTO switch and the PTO clutch lever. When the means is switched to the stop state, it is possible to avoid the possibility that the engine output speed unexpectedly suddenly increases from the engine speed limit corresponding to the maximum speed of the PTO shaft to the set speed. be able to.

従って、操作性の向上及びコストの削減などを図りながらＰＴＯクラッチの遮断操作に伴って車体が急加速する不都合の発生を阻止することができる。   Therefore, it is possible to prevent the inconvenience that the vehicle body suddenly accelerates with the PTO clutch disengagement operation while improving the operability and reducing the cost.

本発明の第３の課題解決手段では、上記第２の課題解決手段において、
前記エンジンの出力回転数を検出する検出手段を備え、
前記制御手段が、前記指令手段からの前記ＰＴＯクラッチの接続指令に基づいて前記検出手段の出力と前記制限回転数とを比較し、前記検出手段の出力が前記制限回転数を超えていると前記ＰＴＯクラッチを遮断状態に維持し、又、前記検出手段の出力が前記制限回転数以下であると前記ＰＴＯクラッチを接続状態に切り換えるように構成してある。 In the third problem solving means of the present invention, in the second problem solving means,
A detecting means for detecting the output rotational speed of the engine;
The control means compares the output of the detection means with the limit rotational speed based on the PTO clutch connection command from the command means, and if the output of the detection means exceeds the limit rotational speed, The PTO clutch is maintained in the disengaged state, and the PTO clutch is switched to the connected state when the output of the detecting means is equal to or lower than the limit rotational speed.

この課題解決手段によると、検出手段が出力するエンジンの出力回転数が制限回転数を超えている場合に指令手段からＰＴＯクラッチの接続指令が出力されても、その接続指令に基づいてＰＴＯクラッチが直ちに接続状態に切り換わることはなく、その接続指令に基づいて実行状態に切り換わる制限手段の制御作動で、検出手段が出力するエンジンの出力回転数が制限回転数まで低下するのに伴ってＰＴＯクラッチが接続状態に切り換わることになる。   According to this problem solving means, even when a command for connecting the PTO clutch is output from the command means when the output speed of the engine output from the detection means exceeds the limit speed, the PTO clutch is operated based on the connection command. The engine does not immediately switch to the connected state, but the control operation of the limiting unit that switches to the running state based on the connection command causes the PTO to decrease as the engine output rotational speed output by the detecting unit decreases to the limited rotational speed. The clutch is switched to the connected state.

つまり、ＰＴＯスイッチやＰＴＯクラッチレバーの操作などに基づいてＰＴＯクラッチの断続操作とともに制限手段の実行状態と停止状態との切り換えを行うように構成しながらも、エンジンの出力回転数が制限回転数を超えている場合での指令手段からのＰＴＯクラッチの接続指令に基づいてＰＴＯクラッチが接続状態に切り換わることを阻止することができる。   That is, while the engine is configured to switch between the execution state and the stop state of the limiting means together with the PTO clutch on / off operation based on the operation of the PTO switch or the PTO clutch lever, the engine output rotational speed is set to the limited rotational speed. It is possible to prevent the PTO clutch from switching to the connected state based on the connection command of the PTO clutch from the command means when exceeding.

従って、操作性の向上及びコストの削減などを図りながら、ＰＴＯ軸の回転数が最大回転数を超えることに起因してＰＴＯ軸からの動力で作動する作業装置が過負荷で破損するなどの不都合の発生を阻止することができる。   Therefore, while improving the operability and reducing the cost, the working device operating with the power from the PTO shaft is damaged due to overload due to the rotation speed of the PTO shaft exceeding the maximum rotation speed. Can be prevented.

トラクタの全体左側面図である。It is the whole left side view of a tractor. トラクタの伝動構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the transmission structure of a tractor. トラクタの制御構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control structure of a tractor. ＰＴＯクラッチ制御での制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in PTO clutch control. 制限制御での制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in restriction | limiting control. 急上昇阻止制御での制御の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of control in sudden rise prevention control. ＰＴＯスイッチの操作とエンジンの出力回転数とＰＴＯ軸の回転数との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between operation of a PTO switch, the output rotation speed of an engine, and the rotation speed of a PTO shaft. 比較例でのＰＴＯスイッチの操作とエンジンの出力回転数とＰＴＯ軸の回転数との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between operation of the PTO switch in a comparative example, the output rotation speed of an engine, and the rotation speed of a PTO shaft.

以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車の制御システムを作業車の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, as an example of an embodiment for carrying out the present invention, an embodiment in which a work vehicle control system according to the present invention is applied to a tractor that is an example of a work vehicle will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、トラクタは、その前部に配備した前部フレーム１に水冷式のエンジン２やラジエータ３などを搭載し、その後部に配備したフレーム兼用のトランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）４の上方に搭乗運転部５を形成し、前部フレーム１の左右に、エンジン２からの動力による駆動が可能な操向輪としての左右一対の前輪６を備え、Ｔ／Ｍケース４の後部の左右に、エンジン２からの動力で駆動する駆動輪としての左右一対の後輪７を備えて４輪駆動型に構成してある。   As shown in FIG. 1, the tractor is equipped with a water-cooled engine 2 and a radiator 3 mounted on a front frame 1 provided at the front thereof, and a transmission case (hereinafter referred to as T / M) provided at the rear thereof. A boarding operation unit 5 is formed above the front frame 1, and a pair of left and right front wheels 6 as steering wheels capable of being driven by power from the engine 2 are provided on the left and right sides of the front frame 1. A pair of left and right rear wheels 7 as drive wheels driven by power from the engine 2 are provided on the left and right sides of the rear part of the case 4 to form a four-wheel drive type.

搭乗運転部５には、左右の前輪６に操作連係したステアリングホイール８や運転座席９などを備え、搭乗運転空間を形成するキャビン１０を配備してある。   The boarding operation unit 5 includes a steering wheel 8 and a driver seat 9 that are linked to the left and right front wheels 6 and a cabin 10 that forms a boarding operation space.

Ｔ／Ｍケース４の後部には、油圧式で左右一対のリフトシリンダ１１の作動で昇降揺動する左右一対のリフトアーム１２や、エンジン２からの動力の外部への取り出しを可能にするＰＴＯ軸１３などを装備してある。これにより、このトラクタは、その後部にロータリ耕耘装置やプラウなどの作業装置（図示せず）を昇降駆動可能に連結することができ、かつ、ロータリ耕耘装置などの駆動型の作業装置に対する作業用動力の取り出しが可能となるように構成してある。   At the rear of the T / M case 4 are a pair of left and right lift arms 12 that are hydraulically moved up and down by the action of a pair of left and right lift cylinders 11, and a PTO shaft that allows the power from the engine 2 to be taken out to the outside. 13 etc. are equipped. As a result, the tractor can be connected to a rear portion of a working device (not shown) such as a rotary tiller or plow so that it can be driven up and down, and is used for working on a drive-type working device such as a rotary tiller. The power can be taken out.

図２に示すように、このトラクタでは、エンジン２からの動力をダンパ１４を介して走行用のクラッチを兼用する電子油圧制御式の前後進切換装置１５の入力軸１５Ａに伝達する。そして、前後進切換装置１５の出力軸１５Ｂから取り出した前後進切換装置１５による切り換え後の前進用動力又は後進用動力を走行用として電子油圧制御式の主変速装置１６及びシンクロメッシュ式の副変速装置１７により変速し、それらによる変速後の走行用動力を後輪用の差動装置１８などを介して左右の後輪７に伝達し、かつ、電子油圧制御式の前輪用の駆動切換装置１９及び前輪用の差動装置２０などを介して左右の前輪６に伝達する。又、前後進切換装置１５の入力軸１５Ａから取り出したエンジン２からの動力を作業用として電子油圧制御式のＰＴＯクラッチ２１及びシンクロメッシュ式のＰＴＯ変速装置２２などを介してＰＴＯ軸１３に伝達する。   As shown in FIG. 2, in this tractor, the power from the engine 2 is transmitted via a damper 14 to an input shaft 15A of an electrohydraulic control type forward / reverse switching device 15 that also serves as a travel clutch. Then, the forward power or the reverse power after switching by the forward / reverse switching device 15 taken out from the output shaft 15B of the forward / reverse switching device 15 is used for traveling as an electrohydraulic control type main transmission 16 and synchromesh type sub-shift. Gears are shifted by the device 17, and the motive power after shifting by them is transmitted to the left and right rear wheels 7 via a differential device 18 for the rear wheels and the electrohydraulic control front wheel drive switching device 19. And, it is transmitted to the left and right front wheels 6 via the differential device 20 for the front wheels. Further, the power from the engine 2 taken out from the input shaft 15A of the forward / reverse switching device 15 is transmitted to the PTO shaft 13 through the electrohydraulic control type PTO clutch 21 and the synchromesh type PTO transmission 22 for work. .

図３に示すように、エンジン２は、その調速機（図示せず）の調速レバー２３を操作するアクセルシリンダ２４の作動で、その出力回転数をアイドリング回転数と定格回転数との間で無段階に調節することができる。アクセルシリンダ２４には電動シリンダを採用してある。アクセルシリンダ２４の作動は、制御手段として機能する電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）２５に制御プログラムとして備えたアクセル制御手段２５Ａの制御作動で制御する。   As shown in FIG. 3, the engine 2 operates with an accelerator cylinder 24 that operates a speed control lever 23 of a speed governor (not shown), and the output speed is set between an idling speed and a rated speed. Can be adjusted steplessly. An electric cylinder is adopted as the accelerator cylinder 24. The operation of the accelerator cylinder 24 is controlled by a control operation of an accelerator control means 25A provided as a control program in an electronic control unit (hereinafter referred to as ECU) 25 that functions as a control means.

ＥＣＵ２５は、ＣＰＵやＥＥＰＲＯＭなどを備えたマイクロコンピュータを利用して構成してある。ＥＣＵ２５には、アクセルレバー２６の操作位置を検出するレバーセンサ２７の出力、アクセルペダル２８の操作位置を検出するペダルセンサ２９の出力、及び、エンジン２の出力回転数を検出する検出手段としてのエンジンセンサ３０の出力、などを入力してある。又、アクセルレバー２６の操作位置とエンジン２の出力回転数との関係を示すエンジン回転数設定用の第１データ、及び、アクセルペダル２８の操作位置とエンジン２の出力回転数との関係を示すエンジン回転数設定用の第２データ、などを備えてある。   The ECU 25 is configured using a microcomputer provided with a CPU, an EEPROM, and the like. The ECU 25 includes an engine as detection means for detecting the output of the lever sensor 27 for detecting the operation position of the accelerator lever 26, the output of the pedal sensor 29 for detecting the operation position of the accelerator pedal 28, and the output rotational speed of the engine 2. The output of the sensor 30 is input. Further, the first data for setting the engine speed indicating the relationship between the operating position of the accelerator lever 26 and the output speed of the engine 2 and the relationship between the operating position of the accelerator pedal 28 and the output speed of the engine 2 are shown. Second data for setting the engine speed is provided.

アクセルレバー２６は、位置保持型に構成してステアリングホイール８の右下方に配備してある。アクセルペダル２８は、踏み込み解除位置に自動復帰する自己復帰型に構成して搭乗運転部５の右足元部に配備してある。アクセルレバー用のレバーセンサ２７及びアクセルペダル用のペダルセンサ２９には回転式のポテンショメータを採用してある。エンジンセンサ３０には電磁ピックアップ式の回転センサを採用してある。第１データ及び第２データにはマップデータや関係式などを採用することができる。   The accelerator lever 26 is configured as a position-holding type and is disposed on the lower right side of the steering wheel 8. The accelerator pedal 28 is configured in a self-return type that automatically returns to the depression release position, and is provided at the right foot portion of the boarding operation unit 5. A rotary potentiometer is employed for the lever sensor 27 for the accelerator lever and the pedal sensor 29 for the accelerator pedal. The engine sensor 30 employs an electromagnetic pickup type rotation sensor. Map data, a relational expression, etc. are employable as 1st data and 2nd data.

アクセル制御手段２５Ａは、アクセルレバー用のレバーセンサ２７の出力、アクセルペダル用のペダルセンサ２９の出力、及び、エンジンセンサ３０の出力などに基づいてアクセル制御を行う。具体的には、アクセルレバー用のレバーセンサ２７の出力、アクセルペダル用のペダルセンサ２９の出力、第１データ、及び第２データに基づいて、アクセルレバー２６の操作位置に対応する設定回転数とアクセルペダル２８の操作位置に対応する設定回転数とを求め、求めたアクセルレバー２６による設定回転数とアクセルペダル２８による設定回転数とを比較する。そして、アクセルペダル２８による設定回転数がアクセルレバー２６による設定回転数以下である場合は、アクセルレバー２６による設定回転数を目標回転数として採用する。又、アクセルペダル２８による設定回転数がアクセルレバー２６による設定回転数よりも高い場合は、アクセルペダル２８による設定回転数を目標回転数として採用する。そして、採用した目標回転数にエンジンセンサ３０の出力が一致する（目標回転数の不感帯幅内に収まる）ようにアクセルシリンダ２４の作動を制御する。   The accelerator control means 25A performs accelerator control based on the output of the lever sensor 27 for the accelerator lever, the output of the pedal sensor 29 for the accelerator pedal, the output of the engine sensor 30, and the like. Specifically, based on the output of the lever sensor 27 for the accelerator lever, the output of the pedal sensor 29 for the accelerator pedal, the first data, and the second data, the set rotational speed corresponding to the operation position of the accelerator lever 26 and The set rotation speed corresponding to the operation position of the accelerator pedal 28 is obtained, and the obtained set rotation speed by the accelerator lever 26 and the set rotation speed by the accelerator pedal 28 are compared. When the set rotational speed by the accelerator pedal 28 is equal to or lower than the set rotational speed by the accelerator lever 26, the set rotational speed by the accelerator lever 26 is adopted as the target rotational speed. When the set rotational speed by the accelerator pedal 28 is higher than the set rotational speed by the accelerator lever 26, the set rotational speed by the accelerator pedal 28 is adopted as the target rotational speed. Then, the operation of the accelerator cylinder 24 is controlled so that the output of the engine sensor 30 matches the adopted target rotational speed (within the dead band width of the target rotational speed).

つまり、この実施形態では、アクセルレバー２６とレバーセンサ２７とからレバー操作でエンジン２の設定回転数を設定する設定手段Ａを構成してあり、アクセルペダル２８とペダルセンサ２９とからペダル操作でエンジン２の設定回転数を設定する設定手段Ａを構成してある。   In other words, in this embodiment, the accelerator lever 26 and the lever sensor 27 constitute the setting means A for setting the set rotational speed of the engine 2 by lever operation, and the accelerator pedal 28 and the pedal sensor 29 operate the engine by pedal operation. The setting means A for setting the set rotational speed 2 is configured.

図３に示すように、ＰＴＯクラッチ２１は、電磁制御弁を利用して構成したクラッチ弁３１の作動で、エンジン２からの動力をＰＴＯ変速装置２２を介してＰＴＯ軸１３に伝動する接続状態と、その伝動を遮断する遮断状態とに切り換わる。クラッチ弁３１の作動は、ＥＣＵ２５に制御プログラムとして備えたＰＴＯクラッチ制御手段２５Ｂの制御作動で制御する。ＰＴＯクラッチ２１には多板型の油圧クラッチを採用してある。   As shown in FIG. 3, the PTO clutch 21 is in a connected state in which power from the engine 2 is transmitted to the PTO shaft 13 via the PTO transmission 22 by operation of a clutch valve 31 configured using an electromagnetic control valve. , And switch to a shut-off state that cuts off the transmission. The operation of the clutch valve 31 is controlled by the control operation of the PTO clutch control means 25B provided in the ECU 25 as a control program. The PTO clutch 21 is a multi-plate hydraulic clutch.

ＥＣＵ２５には、ＰＴＯクラッチ２１の断続を指令するＰＴＯスイッチ３２の出力、及び、リフトアーム１２の揺動角を作業装置の高さとして検出するアームセンサ３３の出力、などを入力してある。   The ECU 25 is supplied with the output of the PTO switch 32 that commands the on / off of the PTO clutch 21 and the output of the arm sensor 33 that detects the swing angle of the lift arm 12 as the height of the working device.

ＰＴＯスイッチ３２は、搭乗運転部５における運転座席９の右側方箇所に配備してある。ＰＴＯスイッチ３２には、ＰＴＯクラッチ２１の遮断を指令する「切」位置とＰＴＯクラッチ２１の接続を指令する「入」位置とアームセンサ３３の出力をＰＴＯクラッチ２１の断続指令とする「自動」位置とに切り換え可能な３位置切り換え式で下方への押圧操作で「切」位置に復帰するように構成したダイヤル型の多接点スイッチを採用してある。アームセンサ３３には回転式のポテンショメータを採用してある。   The PTO switch 32 is disposed at the right side of the driver's seat 9 in the boarding driver 5. The PTO switch 32 has an “automatic” position in which an “off” position for commanding disconnection of the PTO clutch 21, an “on” position for commanding connection of the PTO clutch 21, and an output of the arm sensor 33 are used as the on / off command for the PTO clutch 21. A dial-type multi-contact switch configured to return to the “OFF” position by a downward pressing operation with a three-position switching type that can be switched between and is adopted. The arm sensor 33 employs a rotary potentiometer.

図４に示すように、ＰＴＯクラッチ制御手段２５Ｂは、ＰＴＯスイッチ３２の出力などに基づいてＰＴＯクラッチ２１を断続操作するＰＴＯクラッチ制御を行う。基本的には、ＰＴＯスイッチ３２の出力に基づいてＰＴＯスイッチ３２の操作位置を判別する〔＃１，＃２〕。そして、ＰＴＯスイッチ３２の操作位置が「入」位置である場合は、このときのＰＴＯスイッチ３２の出力を接続指令として受け取り、この接続指令に基づいてＰＴＯクラッチ２１が接続状態になるようにクラッチ弁３１の作動を制御する〔＃５〕。ＰＴＯスイッチ３２の操作位置が「切」位置である場合は、このときのＰＴＯスイッチ３２の出力を遮断指令として受け取り、この遮断指令に基づいてＰＴＯクラッチ２１が遮断状態になるようにクラッチ弁３１の作動を制御する〔＃６〕。ＰＴＯスイッチ３２の操作位置が「自動」位置である場合は、アームセンサ３３の出力をＰＴＯクラッチ２１の断続指令とし、アームセンサ３３が出力するリフトアーム１２の揺動角が設定角度未満の接地側の角度領域内であると、このときのアームセンサ３３の出力を接続指令として受け取り、この接続指令に基づいてＰＴＯクラッチ２１が接続状態になるように、又、アームセンサ３３が出力するリフトアーム１２の揺動角が設定角度以上の浮上側の角度領域内であると、このときのアームセンサ３３の出力を遮断指令として受け取り、この遮断指令に基づいてＰＴＯクラッチ２１が遮断状態になるようにクラッチ弁３１の作動を制御する〔＃３，＃５，＃６〕。   As shown in FIG. 4, the PTO clutch control means 25B performs PTO clutch control for intermittently operating the PTO clutch 21 based on the output of the PTO switch 32 or the like. Basically, the operation position of the PTO switch 32 is determined based on the output of the PTO switch 32 [# 1, # 2]. When the operation position of the PTO switch 32 is the “ON” position, the output of the PTO switch 32 at this time is received as a connection command, and the clutch valve is set so that the PTO clutch 21 enters the connection state based on this connection command. The operation of 31 is controlled [# 5]. When the operation position of the PTO switch 32 is the “off” position, the output of the PTO switch 32 at this time is received as a disconnection command, and the clutch valve 31 is set so that the PTO clutch 21 is in a disconnected state based on the disconnection command. The operation is controlled [# 6]. When the operation position of the PTO switch 32 is the “automatic” position, the output of the arm sensor 33 is used as an on / off command for the PTO clutch 21 and the swing angle of the lift arm 12 output by the arm sensor 33 is less than the set angle. Within the angle region, the output of the arm sensor 33 at this time is received as a connection command, and the lift arm 12 output by the arm sensor 33 so that the PTO clutch 21 is in a connected state based on this connection command. If the swing angle is within the angle range above the set angle, the output of the arm sensor 33 at this time is received as a shutoff command, and the PTO clutch 21 is shut off based on this shutoff command. The operation of the valve 31 is controlled [# 3, # 5, # 6].

つまり、作業装置としてＰＴＯ軸１３からの動力で作動するロータリ耕耘装置などの接地作業式の作業装置を連結している場合には、ＰＴＯスイッチ３２を「自動」位置に操作しておくことにより、作業装置の下降操作によりリフトアーム１２の揺動角が設定角度未満になるのに連動して作業装置を作動させることができる。又、作業装置の上昇操作によりリフトアーム１２の揺動角が設定角度以上になるのに連動して作業装置の作動を停止させることができる。   That is, when a grounding type work device such as a rotary tiller that operates with power from the PTO shaft 13 is connected as the work device, by operating the PTO switch 32 to the “automatic” position, The work device can be operated in conjunction with the swing angle of the lift arm 12 being less than the set angle by the lowering operation of the work device. In addition, the operation of the work device can be stopped in conjunction with the swing angle of the lift arm 12 being greater than or equal to the set angle by the raising operation of the work device.

図示は省略するが、ＰＴＯ変速装置２２は、搭乗運転部５における運転座席９の右側方に配備したＰＴＯ変速レバー３４にＰＴＯ変速用の機械式連係機構を介して連係してあり、ＰＴＯ変速レバー３４の操作に連動してエンジン２からの動力を高低２段に切り換えるように構成してある。   Although not shown, the PTO transmission 22 is linked to a PTO shift lever 34 provided on the right side of the driver's seat 9 in the boarding driving unit 5 via a mechanical linkage mechanism for PTO shift. The power from the engine 2 is switched between two stages of high and low in conjunction with the operation of 34.

図３、図５及び図７に示すように、ＥＣＵ２５には、ＰＴＯ軸１３の回転数が予め記憶された最大回転数を超えないようにエンジン２の出力回転数を制限する制限手段２５Ｃを制御プログラムとして備えてある。又、ＰＴＯ変速レバー３４の操作位置からＰＴＯ変速装置２２の変速段を検出するＰＴＯ変速センサ３５の出力などを入力してある。   As shown in FIGS. 3, 5, and 7, the ECU 25 controls the limiting means 25 </ b> C that limits the output rotational speed of the engine 2 so that the rotational speed of the PTO shaft 13 does not exceed the maximum rotational speed stored in advance. It is prepared as a program. Further, an output of a PTO shift sensor 35 for detecting a shift stage of the PTO transmission 22 is input from an operation position of the PTO shift lever 34.

図５及び図７に示すように、制限手段２５Ｃは、予め記憶された最大回転数及びエンジンセンサ３０の出力などに基づいてエンジン２の出力回転数を制限する制限制御を行う。具体的には、ＰＴＯスイッチ３２の「入」位置への操作に伴ってＰＴＯスイッチ３２が出力する接続指令に基づいてエンジン２の出力回転数を制限する実行状態に切り換わり〔図５の＃１，＃４〕、ＰＴＯスイッチ３２の「切」位置への操作に伴ってＰＴＯスイッチ３２が出力する遮断指令に基づいてエンジン２の出力回転数を制限しない停止状態に切り換わる〔図５の＃２，＃５〕。又、ＰＴＯスイッチ３２が「自動」位置であると、リフトアーム１２の揺動角が設定角度未満の接地側の角度領域内である場合にアームセンサ３３が出力する接続指令に基づいて実行状態に切り換わり〔図５の＃３，＃４〕、リフトアーム１２の揺動角が設定角度以上の浮上側の角度領域内である場合にアームセンサ３３が出力する遮断指令に基づいて停止状態に切り換わる〔図５の＃３，＃５〕。そして、その実行状態では、ＰＴＯ変速センサ３５の出力に基づいてＰＴＯ変速装置２２の変速段を判別するとともに、判別した変速段に対応する変速比とＰＴＯ軸１３の最大回転数とからエンジン２の制限回転数を演算し〔図５の＃６〕、この演算したエンジン２の制限回転数とエンジン２の目標回転数（大きい方の設定回転数）とを比較し〔図５の＃７〕、エンジン２の制限回転数がエンジン２の目標回転数よりも低い場合は、エンジン２の制限回転数を新たな目標回転数として採用し、この新たな目標回転数とエンジンセンサ３０の出力とに基づいてエンジン２の出力回転数がエンジン２の制限回転数を超えないようにアクセルシリンダ２４の作動を制御するアクセル制限制御をアクセル制御手段２５Ａのアクセル制御に優先して行うことで、ＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えないようにする〔図５の＃８〕。エンジン２の制限回転数がエンジン２の目標回転数（大きい方の設定回転数）以上の場合はアクセル制御手段２５Ａのアクセル制御を優先させる〔図５の＃９〕。   As shown in FIGS. 5 and 7, the limiting means 25 </ b> C performs limiting control for limiting the output rotational speed of the engine 2 based on the maximum rotational speed stored in advance and the output of the engine sensor 30. Specifically, in accordance with the connection command output from the PTO switch 32 in accordance with the operation of the PTO switch 32 to the “ON” position, the state is switched to an execution state in which the output rotation speed of the engine 2 is limited [# 1 in FIG. , # 4], the operation is switched to a stop state in which the output speed of the engine 2 is not limited based on the cutoff command output by the PTO switch 32 in accordance with the operation of the PTO switch 32 to the “OFF” position [# 2 in FIG. , # 5]. Further, when the PTO switch 32 is in the “automatic” position, the state is changed to the execution state based on the connection command output by the arm sensor 33 when the swing angle of the lift arm 12 is within the grounded angle region less than the set angle. When switching is performed (# 3, # 4 in FIG. 5), the lift arm 12 is switched to the stop state based on the shut-off command output by the arm sensor 33 when the swing angle of the lift arm 12 is within the angle range above the set angle. It changes [# 3, # 5 in FIG. 5]. In this execution state, the shift speed of the PTO transmission 22 is determined based on the output of the PTO shift sensor 35, and the engine 2 is determined from the speed ratio corresponding to the determined shift speed and the maximum rotation speed of the PTO shaft 13. The speed limit is calculated (# 6 in FIG. 5), and the calculated speed limit of the engine 2 is compared with the target speed (the larger set speed) of the engine 2 (# 7 in FIG. 5). When the speed limit of the engine 2 is lower than the target speed of the engine 2, the speed limit of the engine 2 is adopted as a new target speed and based on the new target speed and the output of the engine sensor 30. Thus, the accelerator restriction control for controlling the operation of the accelerator cylinder 24 is performed with priority over the accelerator control of the accelerator control means 25A so that the output speed of the engine 2 does not exceed the limit speed of the engine 2. And, the rotational speed of the PTO shaft 13 does not exceed the maximum rotational speed [# 8 in FIG. 5]. When the speed limit of the engine 2 is equal to or higher than the target speed of the engine 2 (the larger set speed), the accelerator control of the accelerator control means 25A is prioritized [# 9 in FIG. 5].

これにより、ＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えることに起因して、ＰＴＯ軸１３からの動力で作動するロータリ耕耘装置などの作業装置が過負荷で破損するなどの不都合の発生を阻止することができる。又、アクセルレバー２６及びアクセルペダル２８による制限回転数以下でのアクセル操作を行うことができる。   As a result, the occurrence of inconveniences such as damage to the working device such as a rotary tiller operated by the power from the PTO shaft 13 due to overload caused by the rotation speed of the PTO shaft 13 exceeding the maximum rotation speed is prevented. can do. Further, it is possible to perform an accelerator operation with the accelerator lever 26 and the accelerator pedal 28 at a speed lower than the limit rotational speed.

尚、この実施形態では、ＰＴＯスイッチ３２及びアームセンサ３３が、ＰＴＯクラッチ２１の断続及び制限手段２５Ｃの実行状態と停止状態との切り換えを指令する指令手段Ｂとして機能する。   In this embodiment, the PTO switch 32 and the arm sensor 33 function as command means B for instructing switching of the PTO clutch 21 between switching and switching between the execution state and the stop state of the limiting means 25C.

ところで、上記の構成においては、例えば図８に示すように、ＰＴＯスイッチ３２の「入」位置への操作に伴ってＰＴＯスイッチ３２が出力する接続指令（図８ではオン信号）に基づいて、制限手段２５Ｃが停止状態から実行状態に切り換わると同時にＰＴＯクラッチ２１が遮断状態から接続状態に切り換わるように構成すると、制限手段２５Ｃの制御作動でエンジン２の出力回転数が前述したエンジン２の制限回転数（ＰＴＯ軸１３の最大回転数に対応するエンジン回転数）に低下するまでの間でＰＴＯクラッチ２１が接続状態に切り換わり、ＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えることがある。   By the way, in the above configuration, for example, as shown in FIG. 8, the limit is based on the connection command (ON signal in FIG. 8) output by the PTO switch 32 when the PTO switch 32 is operated to the “ON” position. If the PTO clutch 21 is switched from the disconnected state to the connected state at the same time when the means 25C is switched from the stop state to the execution state, the output speed of the engine 2 is controlled by the control means of the limiting means 25C. The PTO clutch 21 is switched to the connected state until the rotational speed (the engine rotational speed corresponding to the maximum rotational speed of the PTO shaft 13) is lowered, and the rotational speed of the PTO shaft 13 may exceed the maximum rotational speed.

又、ＰＴＯスイッチ３２の「切」位置への操作に伴ってＰＴＯスイッチ３２が出力する遮断指令（図８ではオフ信号）に基づいて、ＰＴＯクラッチ２１が接続状態から遮断状態に切り換わると同時に制限手段２５Ｃが実行状態から停止状態に切り換わるように構成すると、アクセルレバー２６又はアクセルペダル２８で設定したエンジン２の設定回転数が前述したエンジン２の制限回転数を大きく上回っている場合に、ＰＴＯクラッチ２１の遮断状態への切り換えに伴ってエンジン２の出力回転数がエンジン２の制限回転数から設定回転数まで不測に急上昇する急加速を招く虞がある。   Further, based on the disconnection command (OFF signal in FIG. 8) output by the PTO switch 32 when the PTO switch 32 is moved to the “disengaged” position, the PTO clutch 21 is simultaneously switched from the connected state to the disconnected state and restricted. When the means 25C is configured to switch from the execution state to the stop state, the PTO is set when the set rotational speed of the engine 2 set by the accelerator lever 26 or the accelerator pedal 28 greatly exceeds the above-described limit rotational speed of the engine 2. As the clutch 21 is switched to the disengaged state, the output rotation speed of the engine 2 may suddenly increase suddenly from the limit rotation speed of the engine 2 to the set rotation speed.

そこで、このＥＣＵ２５では、図４及び図７に示すように、ＰＴＯスイッチ３２の「入」位置への操作に伴って、ＰＴＯスイッチ３２からＰＴＯクラッチ２１の接続指令（図７ではオン信号、図４の＃１）が出力されると、この接続指令に基づいて、ＰＴＯクラッチ制御手段２５Ｂがエンジン２の制限回転数とエンジンセンサ３０の出力とを比較し、エンジンセンサ３０が出力するエンジン２の出力回転数がエンジン２の制限回転数以下でなければＰＴＯクラッチ２１が遮断状態を維持し、エンジン２の制限回転数以下であればＰＴＯクラッチ２１が接続状態に切り換わるようにクラッチ弁３１の作動を制御するように構成してある〔図４の＃４，＃５〕。   Therefore, in this ECU 25, as shown in FIGS. 4 and 7, in accordance with the operation of the PTO switch 32 to the “ON” position, the connection command (ON signal in FIG. Is output based on this connection command, the PTO clutch control means 25B compares the engine speed limit of the engine 2 with the output of the engine sensor 30, and the engine sensor 30 outputs the output of the engine 2. The clutch valve 31 is operated so that the PTO clutch 21 remains in the disconnected state if the rotational speed is not less than the rotational speed limit of the engine 2 and the PTO clutch 21 is switched to the connected state if the rotational speed is less than the rotational speed limit of the engine 2. It is configured to control [# 4, # 5 in FIG. 4].

同様に、ＰＴＯスイッチ３２を「自動」位置に位置させた状態でのリフトアーム１２の設定角度未満への下降揺動に伴って、アームセンサ３３からＰＴＯクラッチ２１の接続指令が出力されると、この接続指令に基づいて、ＰＴＯクラッチ制御手段２５Ｂがエンジン２の制限回転数とエンジンセンサ３０の出力とを比較し、エンジンセンサ３０が出力するエンジン２の出力回転数がエンジン２の制限回転数以下でなければＰＴＯクラッチ２１が遮断状態を維持し、又、エンジンセンサ３０が出力するエンジン２の出力回転数がエンジン２の制限回転数以下であればＰＴＯクラッチ２１が接続状態に切り換わるようにクラッチ弁３１の作動を制御するように構成してある〔図４の＃３〜５〕。   Similarly, when the connection command for the PTO clutch 21 is output from the arm sensor 33 along with the downward swing of the lift arm 12 below the set angle with the PTO switch 32 positioned at the “automatic” position, Based on this connection command, the PTO clutch control means 25B compares the engine speed limit of the engine 2 with the output of the engine sensor 30, and the output speed of the engine 2 output by the engine sensor 30 is less than or equal to the engine speed limit of the engine 2. Otherwise, the PTO clutch 21 is maintained in the disconnected state, and if the output speed of the engine 2 output from the engine sensor 30 is equal to or lower than the limit speed of the engine 2, the clutch is set so that the PTO clutch 21 is switched to the connected state. It is comprised so that the action | operation of the valve 31 may be controlled [# 3-5 of FIG. 4].

これにより、ＰＴＯスイッチ３２又はアームセンサ３３からＰＴＯクラッチ２１の接続指令が出力されたときにエンジンセンサ３０の出力がエンジン２の制限回転数を超えている場合には、このときの接続指令で実行状態に切り換わった制限手段２５Ｃの制御作動でエンジンセンサ３０の出力がエンジン２の制限回転数に低下するまでの間はＰＴＯクラッチ２１が遮断状態を維持し、エンジンセンサ３０の出力がエンジン２の制限回転数に達するのに伴ってＰＴＯクラッチ２１が接続状態に切り換わることから、ＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えることに起因して、ＰＴＯ軸１３からの動力で作動する作業装置が過負荷で破損するなどの不都合の発生を阻止することができる。   As a result, when the output of the engine sensor 30 exceeds the limit rotational speed of the engine 2 when the connection command for the PTO clutch 21 is output from the PTO switch 32 or the arm sensor 33, the execution is performed with the connection command at this time. Until the output of the engine sensor 30 is reduced to the limit rotational speed of the engine 2 by the control operation of the limiting means 25C switched to the state, the PTO clutch 21 is maintained in the disconnected state, and the output of the engine sensor 30 is Since the PTO clutch 21 is switched to the connected state as the limit rotational speed is reached, the working device that operates with the power from the PTO shaft 13 due to the rotational speed of the PTO shaft 13 exceeding the maximum rotational speed. The occurrence of inconvenience such as breakage due to overload can be prevented.

又、ＰＴＯスイッチ３２又はアームセンサ３３からＰＴＯクラッチ２１の接続指令が出力されたときにエンジンセンサ３０の出力がエンジン２の制限回転数以下である場合には、このときの接続指令で制限手段２５Ｃが実行状態に切り換わるとともにＰＴＯクラッチ２１が接続状態に切り換わることから、ＰＴＯ軸１３からの動力で作動する作業装置を直ちに作動させることができる。   If the output of the engine sensor 30 is equal to or lower than the speed limit of the engine 2 when the connection command for the PTO clutch 21 is output from the PTO switch 32 or the arm sensor 33, the limiting means 25C is determined by the connection command at this time. Is switched to the execution state and the PTO clutch 21 is switched to the connected state, so that the working device that is operated by the power from the PTO shaft 13 can be immediately operated.

そして、図３、図６及び図７に示すように、このＥＣＵ２５には、ＰＴＯスイッチ３２又はアームセンサ３３からのＰＴＯクラッチ２１の遮断指令に基づく制限手段２５Ｃの実行状態から停止状態への切り換えに伴うエンジン２の出力回転数の急上昇を阻止する急上昇阻止手段２５Ｄを制御プログラムとして備えてある。   As shown in FIGS. 3, 6 and 7, the ECU 25 is used to switch from the execution state of the limiting means 25C to the stop state based on the PTO switch 32 or the PTO clutch 21 disconnection command from the arm sensor 33. A sudden increase prevention means 25D for preventing a sudden increase in the output rotational speed of the engine 2 is provided as a control program.

急上昇阻止手段２５Ｄは、制限手段２５Ｃの実行状態から停止状態への切り換えに基づいて急上昇阻止制御を行う。具体的には、ＰＴＯスイッチ３２又はアームセンサ３３が出力するＰＴＯクラッチ２１の遮断指令に基づいて制限手段２５Ｃが実行状態から停止状態に切り換わったか否かを判別し〔図６の＃１〕、停止状態に切り換わった場合に、ＰＴＯ変速センサ３５の出力に基づいてＰＴＯ変速装置２２の変速段を判別するとともに、判別した変速段に対応する変速比とＰＴＯ軸１３の最大回転数とからエンジン２の制限回転数を演算し〔図６の＃２〕、この演算したエンジン２の制限回転数とアクセルレバー２６及びアクセルペダル２８による設定回転数とを比較し〔図６の＃３〕、アクセルレバー２６による設定回転数とアクセルペダル２８による設定回転数とのいずれかがエンジン２の制限回転数よりも大きい間は制限制御に引き継いでアクセル制限制御を行い〔図６の＃４〕、アクセルレバー２６による設定回転数とアクセルペダル２８による設定回転数との双方がエンジン２の制限回転数以下に低下すると、急上昇阻止制御を停止してアクセル制御手段２５Ａのアクセル制御に移行させる〔図６の＃５〕。   The sudden rise prevention means 25D performs sudden rise prevention control based on switching from the execution state to the stop state of the restriction means 25C. Specifically, it is determined whether or not the restricting means 25C has switched from the execution state to the stop state based on the disconnection command of the PTO clutch 21 output from the PTO switch 32 or the arm sensor 33 [# 1 in FIG. When switching to the stop state, the speed of the PTO transmission 22 is determined based on the output of the PTO speed change sensor 35, and the engine is determined from the speed ratio corresponding to the determined speed and the maximum rotational speed of the PTO shaft 13. 2 is calculated (# 2 in FIG. 6), and the calculated limited rotation speed of the engine 2 is compared with the set rotation speed by the accelerator lever 26 and the accelerator pedal 28 (# 3 in FIG. 6). While either the set rotational speed by the lever 26 or the set rotational speed by the accelerator pedal 28 is larger than the limit rotational speed of the engine 2, the control is taken over by the limit control. Limit control is performed (# 4 in FIG. 6), and when both the set rotational speed by the accelerator lever 26 and the set rotational speed by the accelerator pedal 28 decrease below the limit rotational speed of the engine 2, the rapid increase prevention control is stopped and the accelerator is stopped. The control means 25A shifts to accelerator control [# 5 in FIG. 6].

つまり、制限手段２５Ｃを実行状態に切り換えてＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えないようにエンジン２の出力回転数を制限すると、制限手段２５Ｃを停止状態に切り換えても、アクセルレバー２６及びアクセルペダル２８を操作してエンジン２の目標回転数となるアクセルレバー２６及びアクセルペダル２８による設定回転数をＰＴＯ軸１３の最大回転数に対応するエンジン２の制限回転数まで低下させない限り、エンジン２の出力回転数を制限する状態を解除することができなくなる。   That is, if the limiting means 25C is switched to the execution state and the output rotational speed of the engine 2 is limited so that the rotational speed of the PTO shaft 13 does not exceed the maximum rotational speed, the accelerator lever 26 can be switched even if the limiting means 25C is switched to the stopped state. As long as the accelerator pedal 28 is operated to reduce the set rotational speed by the accelerator lever 26 and the accelerator pedal 28 to the target rotational speed of the engine 2 to the limited rotational speed of the engine 2 corresponding to the maximum rotational speed of the PTO shaft 13, the engine It becomes impossible to cancel the state of limiting the output rotational speed of 2.

これにより、エンジン２の出力回転数を制限する状態を解除した場合には、アクセル制御手段２５Ａが、エンジン２の制限回転数まで低下させたエンジン２の目標回転数に基づいてアクセル制御を行うことになり、その結果、エンジン２の出力回転数を制限する状態を解除するのに伴ってエンジン２の出力回転数が急上昇して車体が急加速する不都合の発生を確実に回避することができる。そして、エンジン２の出力回転数を制限する状態を解除した後は、エンジン２の出力回転数をアクセルレバー２６又はアクセルペダル２８の操作で設定する任意の設定回転数に変更することができる。   As a result, when the state of limiting the output rotational speed of the engine 2 is released, the accelerator control means 25A performs the accelerator control based on the target rotational speed of the engine 2 that has been reduced to the limited rotational speed of the engine 2. As a result, it is possible to reliably avoid the inconvenience that the output speed of the engine 2 suddenly increases and the vehicle body suddenly accelerates as the state of limiting the output speed of the engine 2 is released. And after canceling the state which restrict | limits the output rotation speed of the engine 2, the output rotation speed of the engine 2 can be changed into the arbitrary setting rotation speed set by operation of the accelerator lever 26 or the accelerator pedal 28. FIG.

〔別実施形態〕     [Another embodiment]

〔１〕作業車としては、乗用田植機や乗用草刈機又は除雪作業車などであってもよい。又、作業車としては、ＰＴＯ変速装置２２を備えていないもの、３段以上の変速が可能なＰＴＯ変速装置２２、又は、無段変速式のＰＴＯ変速装置２２、などを備えたものであってもよい。更に、車体の前部や前後中間部にＰＴＯ軸１３を配備したものであってもよい。 [1] The work vehicle may be a riding rice transplanter, a riding mower, or a snow removal working vehicle. The working vehicle is not equipped with a PTO transmission 22, but is equipped with a PTO transmission 22 capable of shifting three or more stages, or a continuously variable PTO transmission 22, etc. Also good. Furthermore, the PTO shaft 13 may be provided in the front part or the front / rear intermediate part of the vehicle body.

〔２〕設定手段Ａとして、レバー式とペダル式のいずれか一方を備えるようにしてもよく、又、ダイヤル式のものを備えるようにしてもよい。 [2] As the setting means A, either a lever type or a pedal type may be provided, or a dial type may be provided.

〔３〕エンジン２として、燃料の噴射量や噴射タイミングを電子制御するコモンレール式の燃料噴射装置を備えたものを採用し、制御手段２５が、設定手段Ａが出力する設定回転数や検出手段３０が出力するエンジン２の出力回転数などに基づいて、燃料圧送用のサプライポンプや燃料噴射用の複数のインジェクタなどの作動を制御して燃料噴射量を調節することにより、エンジン２の回転数を制御するように構成してもよい。 [3] The engine 2 is provided with a common rail type fuel injection device that electronically controls the fuel injection amount and injection timing, and the control means 25 detects the set rotational speed output by the setting means A and the detection means 30. Is controlled by controlling the operation of the supply pump for fuel pumping and a plurality of injectors for fuel injection based on the output rotational speed of the engine 2 output by You may comprise so that it may control.

〔４〕制御手段２５としては、アクセルレバー用のレバーセンサ２７の出力、アクセルペダル用のペダルセンサ２９の出力、及び、調速レバーの操作位置を検出するレバーセンサの出力に基づいて、アクセルレバー２６の操作位置とアクセルペダル２８の操作位置のうちの高速側の操作位置に調速レバー２３の操作位置が対応するようにアクセルシリンダ２４の作動を制御するものであってもよい。 [4] The control means 25 includes an accelerator lever based on the output of the lever sensor 27 for the accelerator lever, the output of the pedal sensor 29 for the accelerator pedal, and the output of the lever sensor that detects the operation position of the governing lever. The operation of the accelerator cylinder 24 may be controlled such that the operation position of the speed adjusting lever 23 corresponds to the operation position on the high speed side of the operation position of the accelerator 26 and the operation position of the accelerator pedal 28.

〔５〕制御手段２５としては、主変速装置１６やＰＴＯクラッチ２１などの作動を制御するメインＥＣＵとエンジン制御用のエンジンＥＣＵとをＣＡＮ通信などの車内通信によって相互通信可能に接続して構成したものであってもよい。又、制限手段２５Ｃが急上昇阻止手段２５Ｄとして機能するように構成したものであってもよい。 [5] The control means 25 is configured by connecting a main ECU for controlling the operation of the main transmission 16 and the PTO clutch 21 and the engine ECU for engine control so that they can communicate with each other by in-vehicle communication such as CAN communication. It may be a thing. Further, the limiting unit 25C may be configured to function as the sudden rise prevention unit 25D.

〔６〕制限手段２５Ｃとしては、ＰＴＯ変速センサ３５の出力に基づいてＰＴＯ変速装置２２の変速段を判別し、判別した変速段に対応する変速比とエンジンセンサ３０の出力とに基づいてＰＴＯ軸１３の回転数を演算し、この演算したＰＴＯ軸１３の回転数と予め設定した最大回転数とに基づいてＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えないようにエンジン２の出力回転数を制御するものであってもよい。又、ＰＴＯ軸１３の回転数を検出する回転センサの出力と予め設定した最大回転数とに基づいてＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えないようにエンジン２の出力回転数を制御するものであってもよい。 [6] As the limiting means 25C, the shift speed of the PTO transmission 22 is determined based on the output of the PTO shift sensor 35, and the PTO shaft is determined based on the speed ratio corresponding to the determined shift speed and the output of the engine sensor 30. 13 is calculated, and based on the calculated rotation speed of the PTO shaft 13 and the preset maximum rotation speed, the output rotation speed of the engine 2 is set so that the rotation speed of the PTO shaft 13 does not exceed the maximum rotation speed. It may be controlled. Further, the output rotational speed of the engine 2 is controlled based on the output of the rotation sensor for detecting the rotational speed of the PTO shaft 13 and the preset maximum rotational speed so that the rotational speed of the PTO shaft 13 does not exceed the maximum rotational speed. It may be a thing.

〔７〕指令手段Ｂに兼用するＰＴＯスイッチ３２としてＰＴＯクラッチ２１の断続を指令する２位置切り換え式のものを採用してもよい。又、ＰＴＯスイッチ３２に代えて、ＰＴＯクラッチレバーの操作位置を検出する検出手段、あるいは、ＰＴＯクラッチ３２の断続状態を検出する検出手段などを指令手段Ｂに兼用するように構成してもよい。更に、指令手段Ｂとして制限手段２５Ｃの実行状態と停止状態との切り換えのみ指令する専用のものを備えるようにしてもよい。 [7] As the PTO switch 32 that is also used as the command means B, a two-position switching type that commands the on / off of the PTO clutch 21 may be adopted. Further, instead of the PTO switch 32, a detection means for detecting the operation position of the PTO clutch lever, a detection means for detecting the on / off state of the PTO clutch 32, or the like may be used as the command means B. Further, a dedicated unit that commands only switching between the execution state and the stop state of the limiting unit 25C may be provided as the command unit B.

〔８〕急上昇阻止手段２５Ｄの参考形態としては、設定手段Ａで設定したエンジン２の設定回転数がエンジン２の制限回転数（ＰＴＯ軸１３の最大回転数に対応するエンジン回転数）よりも大きい場合に、指令手段Ｂからの出力に基づく制限手段２５Ｃの実行状態から停止状態への切り換えに伴って、エンジン２の出力回転数が予め設定した上昇率で設定回転数に向けて緩やかに上昇するようにエンジン２の出力回転数を制御することが考えられる。又、設定手段Ａで設定したエンジン２の設定回転数がエンジン２の制限回転数（ＰＴＯ軸１３の最大回転数に対応するエンジン回転数）よりも大きい場合に、指令手段Ｂからの出力に基づく制限手段２５Ｃの実行状態から停止状態への切り換えに伴ってエンジン回転数の上昇を運転者に報知し、制限手段２５Ｃの停止状態への切り換えから所定時間の経過後にエンジン２の出力回転数が予め設定した上昇率で設定回転数に向けて緩やかに上昇するようにエンジン２の出力回転数を制御することが考えられる。 [8] As a reference form of the sudden rise prevention means 25D, the set rotational speed of the engine 2 set by the setting means A is larger than the limit rotational speed of the engine 2 (the engine rotational speed corresponding to the maximum rotational speed of the PTO shaft 13). In this case, as the limiting unit 25C is switched from the execution state to the stop state based on the output from the command unit B, the output rotation speed of the engine 2 gradually increases toward the set rotation speed at a preset increase rate. Thus, it is conceivable to control the output speed of the engine 2. Further, when the set rotational speed of the engine 2 set by the setting means A is larger than the limit rotational speed of the engine 2 (engine speed corresponding to the maximum rotational speed of the PTO shaft 13), it is based on the output from the command means B. The driver is notified of an increase in the engine speed in accordance with the switching of the limiting means 25C from the running state to the stopped state, and the output rotational speed of the engine 2 is preset after a predetermined time has elapsed since the switching of the limiting means 25C to the stopped state. It is conceivable to control the output rotational speed of the engine 2 so as to gradually increase toward the set rotational speed at the set rate of increase.

〔９〕前述した実施形態のように制限手段２５Ｃの停止状態への切り換え後に急上昇阻止手段２５Ｄがアクセル制限制御を継続して行うように構成した場合には、急上昇阻止手段２５Ｄを停止状態に切り換える（急上昇阻止手段２５Ｄによるアクセル制限制御を停止させる）ための専用のスイッチなどの指令手段を備えるようにしてもよい。そして、この構成においては、その指令手段で急上昇阻止手段２５Ｄを停止状態に切り換えた場合に、設定手段Ａで設定したエンジン２の設定回転数がエンジン２の制限回転数（ＰＴＯ軸１３の最大回転数に対応するエンジン回転数）よりも大きければ、その指令手段による急上昇阻止手段２５Ｄの停止状態への切り換え後にエンジン２の出力回転数が予め設定した上昇率で設定回転数に向けて緩やかに上昇するように構成してもよい。 [9] When the rapid rise prevention means 25D is configured to continue the accelerator restriction control after the restriction means 25C is switched to the stopped state as in the above-described embodiment, the rapid rise prevention means 25D is switched to the stopped state. You may make it provide instruction | command means, such as a switch for exclusive use for (the accelerator restriction | limiting control by 25 C of rapid-rise prevention means is stopped). In this configuration, when the rapid rise prevention means 25D is switched to the stop state by the command means, the set rotational speed of the engine 2 set by the setting means A is equal to the limit rotational speed of the engine 2 (the maximum speed of the PTO shaft 13). If the engine speed is greater than the engine speed), the output speed of the engine 2 gradually increases toward the set speed at a preset rate of increase after the command means has switched to the stop state of the rapid increase prevention means 25D. You may comprise.

〔１０〕制御手段２５としては、設定手段Ａで設定したエンジン２の設定回転数とエンジン２の制限回転数（ＰＴＯ軸１３の最大回転数に対応するエンジン回転数）との差からエンジン２の出力回転数が制限回転数まで低下するのに要する時間を求め、その求めた時間の経過後にＰＴＯクラッチ２１を接続状態に切り換えるように構成したものであってもよい。 [10] As the control means 25, the difference between the set rotational speed of the engine 2 set by the setting means A and the rotational speed limit of the engine 2 (engine speed corresponding to the maximum rotational speed of the PTO shaft 13) is determined. The time required for the output rotational speed to decrease to the limit rotational speed may be obtained, and the PTO clutch 21 may be switched to the connected state after the obtained time has elapsed.

〔１１〕制御手段２５としては、アクセル制御手段２５Ａと制限手段２５Ｃと急上昇阻止手段とを備えて、ＰＴＯクラッチ２１の接続とともにＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えることは阻止せずに、指令手段Ｂからの出力に基づく制限手段２５Ｃの実行状態から停止状態への切り換えに伴うエンジン２の出力回転数の急上昇だけを阻止するように構成したものであってもよい。 [11] The control means 25 includes an accelerator control means 25A, a limiting means 25C, and a sudden rise prevention means, and without preventing the rotational speed of the PTO shaft 13 from exceeding the maximum rotational speed when the PTO clutch 21 is connected. Further, it may be configured such that only a sudden increase in the output rotation speed of the engine 2 accompanying the switching from the execution state of the limiting means 25C based on the output from the command means B to the stop state is prevented.

〔１２〕制御手段２５としては、アクセル制御手段２５ＡとＰＴＯクラッチ制御手段２５Ｂと制限手段２５Ｃとを備えて、指令手段ＢからのＰＴＯクラッチ２１の接続指令を受けたときにエンジンセンサ３０が出力するエンジン２の出力回転数がエンジン２の制限回転数を超えている場合は、このときの接続指令で実行状態に切り換わった制限手段２５Ｃの制御作動でエンジンセンサ３０の出力がエンジン２の制限回転数に低下するまでの間はＰＴＯクラッチ制御手段２５ＢがＰＴＯクラッチ２１を遮断状態に維持し、エンジンセンサ３０が出力するエンジン２の出力回転数がエンジン２の制限回転数に低下するのに伴ってＰＴＯクラッチ制御手段２５ＢがＰＴＯクラッチ２１を接続状態に切り換えるように構成することで、ＰＴＯクラッチ２１の接続とともにＰＴＯ軸１３の回転数が最大回転数を超えることを阻止するようにしてもよい。そして、この構成における制御手段２５として上記〔１０〕の別実施形態で例示したものなどを採用するようにしてもよい。 [12] The control means 25 includes an accelerator control means 25A, a PTO clutch control means 25B, and a restriction means 25C, and the engine sensor 30 outputs when a command to connect the PTO clutch 21 is received from the command means B. When the output rotational speed of the engine 2 exceeds the limit rotational speed of the engine 2, the output of the engine sensor 30 is controlled by the control operation of the limiting means 25C switched to the execution state by the connection command at this time. The PTO clutch control means 25B keeps the PTO clutch 21 in the disengaged state until the number decreases, and the output speed of the engine 2 output by the engine sensor 30 decreases to the limit speed of the engine 2. By configuring the PTO clutch control means 25B to switch the PTO clutch 21 to the connected state, the PTO clutch Rotational speed of the PTO shaft 13 with one of the connection may be prevented from exceeding the maximum speed. The control means 25 in this configuration may be the one exemplified in the other embodiment of [10].

〔１３〕ＰＴＯ軸１３の最大回転数の設定変更を可能にする操作具を備えたものであってもよい。又、連結する作業装置に応じてＰＴＯ軸１３の最大回転数を自動的に設定変更するように構成してもよい。 [13] An operation tool that enables the setting change of the maximum rotation speed of the PTO shaft 13 may be provided. Further, the maximum rotational speed of the PTO shaft 13 may be automatically changed according to the work device to be connected.

本発明に係る作業車の制御システムは、ＰＴＯ軸の回転数を制限する必要のある作業装置を装備するトラクタや乗用田植機などの作業車に適用することができる。   The work vehicle control system according to the present invention can be applied to a work vehicle such as a tractor or a riding rice transplanter equipped with a work device that needs to limit the rotational speed of the PTO shaft.

２ エンジン
１３ ＰＴＯ軸
２１ ＰＴＯクラッチ
２５ 制御手段
２５Ｃ 制限手段
２５Ｄ 急上昇阻止手段
３０ 検出手段
Ａ 設定手段
Ｂ 指令手段 2 Engine 13 PTO shaft 21 PTO clutch 25 Control means 25C Limiting means 25D Rapid rise prevention means 30 Detection means A Setting means B Command means

Claims (3)

設定手段で設定した設定回転数が得られるようにエンジンの出力回転数を制御する制御手段に、ＰＴＯ軸の回転数が予め設定した最大回転数を超えないように前記エンジンの出力回転数を制限する制限手段を備え、前記制限手段が、指令手段からの出力に基づいて前記エンジンの出力回転数を制限する実行状態と制限しない停止状態とに切り換わるように構成した作業車の制御システムにおいて、
前記制御手段に、前記設定回転数が前記最大回転数に対応する前記エンジンの制限回転数を上回っている状態において、前記制限手段が前記実行状態から前記停止状態に切り換わった場合に、その切り換えに伴う前記エンジンの出力回転数の急上昇を阻止する急上昇阻止手段を備え、
前記急上昇阻止手段は、前記制限手段が前記実行状態から前記停止状態に切り換わった場合に前記設定回転数と前記制限回転数とを比較し、前記設定回転数が前記制限回転数を上回っていると、前記設定手段の操作によって前記設定回転数が前記制限回転数以下に設定変更されない限り、前記エンジンの出力回転数が前記制限回転数を超えないように前記エンジンの出力回転数を制限し、前記設定手段の操作によって前記設定回転数が前記制限回転数以下に設定変更されると、前記エンジンの出力回転数の制限を解除して、前記設定回転数が前記制限回転数を上回るのに伴って前記エンジンの出力回転数が前記制限回転数を超えることを許容するように構成してある作業車の制御システム。 The engine output speed is limited to control means for controlling the engine output speed so that the set speed set by the setting means can be obtained so that the PTO shaft speed does not exceed a preset maximum speed. A control system for a work vehicle configured to switch between an execution state for limiting the output speed of the engine and a stop state for not limiting based on an output from the command means.
When the control means switches from the execution state to the stop state in a state where the set speed exceeds the engine speed limit corresponding to the maximum speed, the switching is performed. A sudden rise prevention means for preventing a sudden rise in the output speed of the engine accompanying the
The sudden rise prevention means compares the set rotational speed with the limited rotational speed when the limiting means switches from the execution state to the stopped state, and the set rotational speed exceeds the limited rotational speed. And, unless the set rotational speed is changed to be equal to or lower than the limit rotational speed by the operation of the setting means, the engine output rotational speed is limited so that the engine rotational speed does not exceed the limit rotational speed, When the setting rotational speed is set to be less than or equal to the limit rotational speed by the operation of the setting means, the restriction on the output rotational speed of the engine is canceled and the set rotational speed exceeds the limit rotational speed. A work vehicle control system configured to allow the output rotational speed of the engine to exceed the limit rotational speed. 前記制御手段の制御作動で前記エンジンから前記ＰＴＯ軸への伝動を断続するＰＴＯクラッチを備え、
前記指令手段が前記ＰＴＯクラッチの断続を指令し、前記指令手段からの前記ＰＴＯクラッチの接続指令に基づいて前記制御手段が前記ＰＴＯクラッチを接続状態に切り換えるとともに前記制限手段が前記実行状態に切り換わり、又、前記指令手段からの前記ＰＴＯクラッチの遮断指令に基づいて前記制御手段が前記ＰＴＯクラッチを遮断状態に切り換えるとともに前記制限手段が前記停止状態に切り換わるように構成してある請求項１に記載の作業車の制御システム。 A PTO clutch for intermittently transmitting power from the engine to the PTO shaft by the control operation of the control means;
The command means commands the PTO clutch to be engaged / disconnected, and the control means switches the PTO clutch to the connected state based on the PTO clutch connection command from the command means, and the restricting means switches to the execution state. also to claim 1, together with the control means on the basis of a disconnection instruction of the PTO clutch from said command means switches the PTO clutch disconnected state is the limiting means are configured to switch to the stop state The work vehicle control system described. 前記エンジンの出力回転数を検出する検出手段を備え、
前記制御手段が、前記指令手段からの前記ＰＴＯクラッチの接続指令に基づいて前記検出手段の出力と前記制限回転数とを比較し、前記検出手段の出力が前記制限回転数を超えていると前記ＰＴＯクラッチを遮断状態に維持し、又、前記検出手段の出力が前記制限回転数以下であると前記ＰＴＯクラッチを接続状態に切り換えるように構成してある請求項２に記載の作業車の制御システム。 A detecting means for detecting the output rotational speed of the engine;
The control means compares the output of the detection means with the limit rotational speed based on the PTO clutch connection command from the command means, and if the output of the detection means exceeds the limit rotational speed, 3. The work vehicle control system according to claim 2 , wherein the PTO clutch is maintained in a disengaged state, and the PTO clutch is switched to an engaged state when the output of the detecting means is equal to or lower than the limit rotational speed. .
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