JP5694831B2 - Vehicle object detection device - Google Patents
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Description
この発明は車両用物体検出装置に関し、より具体的には電磁波を用いて検知された物体が横移動しない壁などの静止物か否かを判定するようにした装置に関する。 The present invention relates to an object detection apparatus for a vehicle, and more specifically to an apparatus for determining whether an object detected using electromagnetic waves is a stationary object such as a wall that does not move laterally.
電磁波を用いて車両進行方向前方の歩行者などの横移動物体を検知することは良く行われており、その例として下記の特許文献1記載の技術を挙げることができる。その従来技術においては、物体の横移動速度と位置と大きさとを総合的に勘案して歩行者などか否か判断している。 Detecting a laterally moving object such as a pedestrian in front of the vehicle traveling direction using electromagnetic waves is often performed, and the technology described in Patent Document 1 below can be given as an example. In the prior art, it is determined whether or not the person is a pedestrian or the like by comprehensively considering the lateral movement speed, position, and size of the object.
ところで、電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体は、図4(b)に示す如く、物体に対する自車の前後・左右位置の変化、ピッチング、物体までの離間距離の変化により、物体の全部ではなく、一部を検知して物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したかのように誤検知する場合があり、それによって不要な接触回避制御などを行なうことがあった。 By the way, when an object is detected using electromagnetic waves, an object such as a wall that has a low reflection intensity and is horizontally long with respect to the traveling direction of the own vehicle is shown in FIG. 4B. When a part of the object is detected due to a change in position, pitching, or a change in the separation distance to the object, and the object is erroneously detected as if the object has moved laterally with respect to the traveling direction of the vehicle. As a result, unnecessary contact avoidance control may be performed.
しかしながら、上記した特許文献1記載の技術では、物体の横移動速度などを用いているため、そのような誤検知を防止することができなかった。 However, since the technique described in Patent Document 1 uses the lateral movement speed of an object, such erroneous detection cannot be prevented.
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知することを防止するようにした車両用物体検出装置を提供することにある。 Accordingly, the object of the present invention is to solve the above-mentioned problems, and when detecting an object using electromagnetic waves, an object such as a wall that is weak in reflection intensity and is horizontally long with respect to the traveling direction of the own vehicle is in the traveling direction of the own vehicle. An object of the present invention is to provide a vehicle object detection device that prevents erroneous detection of movement from the lateral direction.
上記の目的を解決するために、請求項1にあっては、自車の進行方向に電磁波を送信し、前記進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点に基づいて前記物体を経時的に検知する車両用物体検出装置において、前記反射点を2次元平面に投影して得た点群を検出する点群検出手段と、前記検出された点群の重心位置を算出する重心位置算出手段と、前記算出された重心位置が前記進行方向に対して横方向に移動すると共に、前記点群が前記横方向に往復するように検出されるか否か判定する横移動判定手段とを備え、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記点群が前記横方向に往復するように検出されるとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定する如く構成した。 In order to solve the above-mentioned object, according to claim 1, the electromagnetic wave is transmitted in the traveling direction of the host vehicle, and the object is timed based on the reflection point obtained by reflecting the electromagnetic wave on the object existing in the traveling direction. In a vehicle object detection device that detects automatically, a point group detection unit that detects a point group obtained by projecting the reflection point onto a two-dimensional plane, and a centroid position calculation that calculates a centroid position of the detected point group And a lateral movement determining means for determining whether or not the calculated position of the center of gravity moves laterally with respect to the traveling direction and the point cloud is detected so as to reciprocate in the lateral direction. The lateral movement determining means moves the lateral position of the object when the calculated center of gravity moves in the lateral direction and the point cloud is detected to reciprocate in the lateral direction. It was configured to determine that it was not.
請求項2に係る車両用物体検出装置にあっては、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体の前記横方向の一部を検知しているために前記横方向に移動していないと判定する如く構成した。 In the vehicle object detection device according to claim 2, the lateral movement determination means, when the calculated center of gravity position moves in the lateral direction, and the lateral detection width is changed, Since a part of the object in the horizontal direction is detected, it is determined that the object has not moved in the horizontal direction.
請求項3に係る車両用物体検出装置にあっては、前記横移動判定手段は、前記物体が前記横方向に移動していないと判定された走行箇所を記憶すると共に、次の走行のとき、前記走行箇所で前記物体が検知されたとき、前記物体は前記横方向に移動していないと直ちに判定する如く構成した。 In the vehicle object detection device according to claim 3 , the lateral movement determination means stores a travel location where it is determined that the object has not moved in the lateral direction, and at the time of the next travel, When the object is detected at the travel location, it is immediately determined that the object has not moved in the lateral direction.
請求項1に係る車両用物体検出装置にあっては、反射点を2次元平面に投影して得た点群を検出し、検出された点群の重心位置を算出し、算出された重心位置が自車の進行方向に対して横方向に移動すると共に、点群が横方向に往復するように検出されるか否か判定した結果、算出された重心位置が横方向に移動すると共に、点群が横方向に往復するように検出されるとき、物体は前記横方向に移動していないと判定する如く構成したので、電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを防止でき、よって不要な接触回避制御などを抑制することができる。 In the vehicle object detection device according to claim 1, a point group obtained by projecting a reflection point onto a two-dimensional plane is detected, a center of gravity position of the detected point group is calculated, and the calculated center of gravity position is calculated. together but move laterally with respect to the traveling direction of the vehicle, with the point group whether judgment result is detected so as to reciprocate in the lateral direction, the calculated center-of-gravity position moves in the horizontal direction, the point When the group is detected to reciprocate in the horizontal direction, it is determined that the object does not move in the horizontal direction. Therefore, when the object is detected using electromagnetic waves, the reflection intensity of the vehicle is weak. It is possible to prevent erroneous detection that an object such as a wall that is horizontally long with respect to the traveling direction has moved from the lateral direction with respect to the traveling direction of the host vehicle, and thus unnecessary contact avoidance control and the like can be suppressed.
請求項2に係る車両用物体検出装置にあっては、算出された重心位置が横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているとき、物体の横方向の一部を検知しているために横方向に移動していないと判定する如く構成したので、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを確実に防止することができる。 In the vehicle object detection device according to claim 2, when the calculated center of gravity moves in the horizontal direction and the detection width in the horizontal direction changes, a part of the object in the horizontal direction is detected. Therefore, it is determined that the object does not move in the lateral direction, so that an object such as a wall that is horizontally long with respect to the traveling direction of the host vehicle is erroneously detected as moving from the lateral direction with respect to the traveling direction of the own vehicle. Can be surely prevented.
請求項3に係る車両用物体検出装置にあっては、物体が横方向に移動していないと判定された走行箇所を記憶すると共に、次の走行のとき、走行箇所で前記物体が検知されたとき、物体は横方向に移動していないと直ちに判定する如く構成したので、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを迅速かつ容易に防止することができる。 In the vehicle object detection device according to claim 3 , the travel location where it is determined that the object has not moved laterally is stored, and the object is detected at the travel location during the next travel. In this case, it is configured to immediately determine that the object is not moving in the lateral direction. Detection can be prevented quickly and easily.
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両用物体検出装置を実施するための形態について説明する。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for implementing a vehicle object detection device according to the invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1は、この発明の実施例に係る車両用物体検出装置を全体的に示す概略図である。 FIG. 1 is a schematic view generally showing a vehicle object detection device according to an embodiment of the present invention.
図1において、符号10は車両(以下「自車」という)を示し、その前部には4気筒のエンジン(内燃機関。図1で「ENG」と示す)12が搭載される。エンジン12の出力は自動変速機(図1で「T/M」と示す)14に入力される。自動変速機14は前進5速、後進1速の有段式であり、エンジン12の出力はそこで適宜変速されて左右の前輪16に伝えられ、左右の前輪16を駆動しつつ、左右の後輪20を従動させて自車10を走行させる。
In FIG. 1,
自車10の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置22が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報する。自車10の運転席床面に配置されたブレーキペダル24は、マスタバック26、マスタシリンダ30およびブレーキ油圧機構32を介して左右の前輪16と後輪20のそれぞれに装着されたブレーキ(ディスクブレーキ)34に接続される。
An
運転者がブレーキペダル24を踏み込むと、その踏み込み力はマスタバック26で増力され、マスタシリンダ30は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構32を介して前輪16と後輪20のそれぞれに装着されたブレーキ34を動作させ、自車10を減速させる。ブレーキペダル24の付近にはブレーキスイッチ36が配置され、運転者によってブレーキペダル24が操作されるとき、オン信号を出力する。
When the driver depresses the
ブレーキ油圧機構32は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ(全て図示せず)などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路(図示せず)を介してECU(電子制御ユニット)38に接続され、よって4個のブレーキ34は、運転者によるブレーキペダル24の操作とは別に、ECU38によって相互に独立して作動するように構成される。
The brake hydraulic mechanism 32 includes an electromagnetic solenoid valve group inserted in an oil passage connected to a reservoir, a hydraulic pump, and an electric motor (all not shown) that drives the hydraulic pump. The electromagnetic solenoid valves are connected to an ECU (Electronic Control Unit) 38 via a drive circuit (not shown), and thus the four
また、前輪付近には操舵をアシストする電動モータ40が配置されて操舵をアシストする。即ち、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイールの回転運動をピニオンを介してラックの往復運動に変換し、タイロッド(図示せず)を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に電動モータ40が配置される。
Further, an
電動モータ40も駆動回路(図示せず)を介してECU38に接続される。ECU38は、障害物を操舵によって回避する必要があるとき、電動モータ40を動作させて運転者が操舵によって障害物を回避するのをアシストする。
The
自車10の前部にはレーダ(レーザスキャンレーダ)42が設けられる。レーダ42は自車10の進行方向に向けてレーザ光(電磁波(搬送波))を発射し、進行方向に存在する物体(先行車などの障害物)からのレーザ光の反射波を受信することにより、物体を検知する。
A radar (laser scan radar) 42 is provided in front of the
レーダ42の出力はマイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ECU(電子制御ユニット)44に送られる。レーダ出力処理ECU44では、レーザ光を発射してから反射光を受信するまでの時間が測定されて物体までの相対距離が算出され、さらに相対距離を微分することで物体までの相対速度が求められる。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を得る。
The output of the
レーダ出力処理ECU44の出力は、ECU(電子制御ユニット)38に送られる。図示は省略するが、ECU38は、CPU,RAM,ROM、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。
The output of the radar
前輪16と後輪20の付近には車輪速センサ46がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。自車10の運転席に設けられたステアリングホイール50の付近には操舵角センサ52が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール50の操舵角に比例する出力を生じる。自車10の重心位置付近にはヨーレートセンサ54が配置され、自車10の鉛直軸(ヨー軸)回りのヨーレート(回転角速度)に比例する出力を生じる。
A
また、エンジン12のクランクシャフト(図示せず)の付近にはクランク角センサ60が配置されてクランク角度を示すパルス信号を出力すると共に、吸気管(図示せず)には吸気管内絶対圧センサ62が配置されて吸気管内絶対圧(エンジン負荷)に応じた信号を出力する。スロットルバルブ(図示せず)の付近にはスロットル開度センサ64が配置され、スロットル開度に応じた信号を出力する。
A
上記したセンサ群の出力も、ECU38に送出される。ECU38は4個の車輪速センサ46の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして自車10の走行速度を示す車速を検出すると共に、クランク角センサ60の出力をカウントしてエンジン回転数NEを検出する。
The output of the sensor group described above is also sent to the
さらに、自車10にはナビゲーション装置70が搭載される。ナビゲーション装置70は、現在位置検出部70aと、ナビゲーション処理部70bと、地図データ記憶部70cと、入力部70dと、表示部70eからなる。
Further, a
現在位置検出部70aは、GPS(Global Positioning System)信号などの測位信号を受信する測位信号受信部70a1と、自車10の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ70a2を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ70a2と前記した車輪速センサ46の出力に基づく自律航法に基づいて自車10の現在位置を算出する。
The current
地図データ記憶部70cはCD−ROMなどの記憶媒体からなり、自車10が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図(道路)データを記憶(格納)する。入力部70dはスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部70eはディスプレイを備える。
The map
ナビゲーション処理部70bは、地図データ記憶部70cに記憶される地図(道路)データにおいて現在位置検出部70aで得られる自車10の現在位置、あるいは入力部70dに入力される自車10の位置などを表示部70eに表示させる。
The
ナビゲーション処理部70bとECU38は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部70bは自車10が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報をECU38に出力する。
The
図2は、図1に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。 FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the apparatus shown in FIG.
以下説明すると、S10において電磁波を用いて全物体の前後・左右端点位置/速度を検出する。即ち、図3に示す如く、自車(車両)10の進行方向にレーダ42から電磁波を時刻tn(t0,t1、t2)ごとに経時的に送信し、進行方向に存在する全ての物体(図示例では1個壁100のみ図示)に反射させて得た反射点に基づいて物体を時刻tnごとに経時的に検知する。
In the following, the front / rear / left / right end point positions / velocities of all objects are detected using electromagnetic waves in S10. That is, as shown in FIG. 3, an electromagnetic wave is transmitted from the
レーダ42の検知領域では、図3に示す如く、物体(壁100)はレーザの反射点として捉えられる。その反射点を自車10の進行方向(前後方向)とそれに直交する方向(左右方向)からなる、レーダ出力処理ECU44のメモリに設けられたスキャナデータ上の、2次元平面に投影した場合、物体の反射点は複数個互いに近い位置に連続して分布するため、物体は反射点の集合(点群)として検出される。
In the detection area of the
S10の処理においては、検出された物体の反射点の集合のうち、前記した左右方向と前後方向の端部の反射点(端点)の位置と速度(時刻tn間の移動速度)を検出する。また検出された反射点の集合(点群)の重心位置を算出する。 In the process of S10, the position and speed (moving speed between time tn) of the reflection points (end points) at the ends in the left-right direction and the front-rear direction are detected from the set of detected reflection points of the object. Further, the center of gravity position of the set (point group) of the detected reflection points is calculated.
図2フロー・チャートの説明に戻ると、次いでS12に進み、検出された物体が図3に示すような壁100のような横長物体であるとき、その位置情報(S10で検出された位置についての情報)の履歴があるか否か判断する。
Returning to the description of the flow chart of FIG. 2, the process then proceeds to S12, and when the detected object is a horizontally long object such as the
S12で肯定されるときはS14に進み、履歴があることは、時刻tnと継続して同位置(横長物体判断位置)の上に重なる物体であることを意味するため、壁などの静止物と判断する。 When the result is affirmative in S12, the process proceeds to S14, and the fact that there is a history means that the object is superimposed on the same position (horizontal object determination position) at time tn. to decide.
他方、S12で否定されるときはS16に進み、左右重心移動があるか否か、即ち、S10で算出された重心位置が左右方向(自車10の進行方向に対して横方向)に移動するか否か判断する。 On the other hand, when the result in S12 is negative, the program proceeds to S16, in which there is a left-right center of gravity movement, that is, the center-of-gravity position calculated in S10 moves in the left-right direction (lateral to the traveling direction of the host vehicle 10). Determine whether or not.
S16で否定されるときはS18に進み、物体を移動物候補と認識して(S10で算出された)重心位置の移動量より横速度を判断する。 When the result in S16 is negative, the program proceeds to S18, in which the object is recognized as a moving object candidate, and the lateral speed is determined from the movement amount of the center of gravity position (calculated in S10).
その結果、図示しない別ルーチンにおいて自車10の進路と物体の進路が予測されて接触の可能性があるか否か判断され、接触の可能性があると判断されるとき、警報装置22による警報(あるいはブレーキ油圧機構32を介しての制動あるいは電動モータ40を介しての操舵アシスト)などの接触回避支援制御が実行される。
As a result, in another routine (not shown), the course of the
他方、S16で肯定されるときはS20に進み、前後重心移動がないか否か、即ち、S10で算出された重心位置が前後方向(自車10の進行方向に平行な方向)に移動しないか否か判断する。 On the other hand, when the result in S16 is affirmative, the process proceeds to S20, and whether or not there is no back-and-forth center of gravity movement, that is, whether or not the center-of-gravity position calculated in S10 moves in the back-and-forth direction (direction parallel to the traveling direction of the host vehicle 10). Judge whether or not.
S20で否定されるときはS18に進む一方、肯定されるときはS22に進み、物体の検知幅最大時(例えば図3(a)のt0)の左右端点の内側に現在時刻(例えば図3(a)のt1)の物体が存在しているか否か判断する。 When the result in S20 is negative, the process proceeds to S18. When the result is affirmative, the process proceeds to S22, and the current time (for example, FIG. 3 (FIG. 3)) is reached inside the left and right end points of the maximum object detection width (for example, t0 in FIG. 3A). It is determined whether or not the object of t1) in a) exists.
S22で肯定されるときは、検知幅最大時の物体を例えば図3(a)のt0のそれとすると、現在時刻(同図t1とする)ではその一部を検知していると判断してS24に進み、物体を(壁100などの)静止物と判断する。即ち、その物体が横方向に移動していないと判定する。 If the result in S22 is affirmative, if the object at the maximum detection width is, for example, that at t0 in FIG. 3A, it is determined that a part of the object is detected at the current time (referred to as t1 in FIG. 3). Proceed to, and determine that the object is a stationary object (such as wall 100). That is, it is determined that the object has not moved in the lateral direction.
次いでS26に進み、ナビゲーション装置70のナビゲーション処理部70bにアクセスして地図データ記憶部70cに記憶される地図(道路)データから現在走行している地域を読み出して適宜なメモリに格納すると共に、そこに走行箇所(当該物体が横方向に移動していない、壁100などの静止物と判定された)を記憶する。
Next, in S26, the
その結果、次(より正確には次回以降)の走行のとき、図2フロー・チャートの処理の際、S10,S12の処理において同一の走行箇所で同一の物体が検知されたとき、S16以降の処理を行うことなく、その物体は横方向に移動していないと直ちに判定する。 As a result, when the next object is traveled (more accurately, after the next time), the same object is detected at the same travel location in the processes of S10 and S12 during the process of the flowchart of FIG. Without processing, it is immediately determined that the object has not moved laterally.
他方、S22で否定されるときはS28に進み、物体の左右重心移動が過去N回(例えば3回)一定方向ではないか、または過去M回(例えば3回)で幅のばらつきが大きいか否か判断する。換言すれば、物体の重心移動が一定で、かつ検知幅が安定しているか否か判断する。 On the other hand, when the result in S22 is negative, the process proceeds to S28, in which the left-right center-of-gravity movement of the object is not in a fixed direction in the past N times (for example, 3 times) or the width variation is large in the past M times (for example, 3 times). Judge. In other words, it is determined whether or not the movement of the center of gravity of the object is constant and the detection width is stable.
即ち、図3(b)に示す如く、算出された重心位置が横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているか、あるいは点群が時刻t1では右横、時刻t2では左横と、横方向に往復するように検出されるか否か判断する。 That is, as shown in FIG. 3 (b), the calculated center of gravity moves in the horizontal direction and the detection width in the horizontal direction changes, or the point cloud is on the right side at time t1, and on the left side at time t2. Then, it is determined whether or not it is detected so as to reciprocate in the horizontal direction.
そしてS28で肯定されるとき、換言すれば物体の重心移動が一定でない、または検知幅も安定していないと判断されるとき、S24に進み、物体を静止物と判断する。即ち、その物体が横方向に移動していないと判定する。 When the result in S28 is affirmative, in other words, when it is determined that the movement of the center of gravity of the object is not constant or the detection width is not stable, the process proceeds to S24, and the object is determined as a stationary object. That is, it is determined that the object has not moved in the lateral direction.
この実施例は上記のように構成したので、レーダ42を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車16の進行方向に対して横長の壁100などの物体が横方向に移動(横方向から移動してきた)と誤検知するのを防止することができる。
Since this embodiment is configured as described above, when an object is detected using the
即ち、レーダ42などの電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体100は、図4(a)に示すように通例は検知できるが、物体に対する自車の前後・左右位置の変化、ピッチング、物体までの離間距離の変化により、同図(b)に示す如く、物体の全部ではなく、一部を検知して物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したかのように誤検知する場合があった。
That is, when an object is detected using electromagnetic waves such as the
しかしながら、上記のように構成することで、誤検知を防止することができる。その結果、不要な接触回避制御などを抑制でき、運転者の予期しない警報あるいは制動あるいは操舵アシストなどが自動的になされることがないので、運転の快適性を低下させることがない。 However, by configuring as described above, erroneous detection can be prevented. As a result, unnecessary contact avoidance control or the like can be suppressed, and a driver's unexpected warning or braking or steering assist is not automatically performed, so that driving comfort is not reduced.
以上の如く、この実施例にあっては、自車10の進行方向に電磁波を送信し、前記進行方向に存在する物体(壁100など)に反射させて得た反射点に基づいて前記物体を経時的に検知する車両用物体検出装置において、前記反射点を2次元平面に投影して得た点群を検出する点群検出手段(ECU38,S10)と、前記検出された点群の重心位置を算出する重心位置算出手段(ECU38,S10)と、前記算出された重心位置が前記進行方向に対して横方向に移動すると共に、前記点群が前記横方向に往復するように検出されるか否か判定する横移動判定手段(ECU38,S14,S16,S20,S28)とを備えると共に、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記点群が前記横方向に往復するように検出されるとき、前記物体は前記横方向に移動していないと判定する(ECU38,S16,S28,S24)如く構成したので、レーダ42を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車10の進行方向に対して横長の壁100などの物体が自車10の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを防止でき、よって不要な接触回避制御などを抑制することができる。
As described above, in this embodiment, an electromagnetic wave is transmitted in the traveling direction of the
また、前記横移動判定手段は、前記算出された重心位置が前記横方向に移動すると共に、前記横方向の検知幅が変化しているとき、前記物体の前記横方向の一部を検知しているために前記横方向に移動していないと判定する(S16,S20,S22,S24)如く構成したので、自車10の進行方向に対して横長の壁100などの物体が自車10の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを確実に防止することができる。
The lateral movement determination means detects a part of the object in the lateral direction when the calculated center of gravity moves in the lateral direction and the lateral detection width changes. Therefore, it is determined that the vehicle does not move in the lateral direction (S16, S20, S22, S24), and therefore an object such as a
また、前記横移動判定手段は、前記物体が前記横方向に移動していないと判定された走行箇所を記憶すると共に、次の走行のとき、前記走行箇所で前記物体が検知されたとき、前記物体は前記横方向に移動していないと直ちに判定する(S24,S26)如く構成したので、自車10の進行方向に対して横長の壁100などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知するのを迅速かつ容易に防止することができる。
In addition, the lateral movement determination means stores a travel location where it is determined that the object has not moved in the lateral direction, and when the object is detected at the travel location during the next travel, Since it is configured to immediately determine that the object has not moved in the lateral direction (S24, S26), an object such as a horizontally
尚、上記において、電磁波を送信する装置としてレーザレーダを開示したが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。 In the above description, a laser radar is disclosed as an apparatus for transmitting an electromagnetic wave, but a millimeter wave radar may be used instead of or in addition to the laser radar.
10 車両(自車)、12 エンジン(内燃機関)、16 前輪、20 後輪、22 警報装置、34 ブレーキ、36 ブレーキスイッチ、38 ECU(電子制御ユニット)、40 電動モータ、42 レーザレーダ、44 レーダ出力処理ECU、46 車輪速センサ、50 ステアリングホイール、52 操舵角センサ、54 操作スイッチ、60 クランク角センサ、62 吸気管内絶対圧センサ、64 スロットル開度センサ、70 ナビゲーション装置、100 壁
DESCRIPTION OF
Claims (3)
Priority Applications (1)
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