JP5689847B2 - Hydraulic control equipment for construction machinery - Google Patents
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Description
本発明は、上下方向に回動するブームを有する油圧ショベル等の建設機械に備えられ、特に、ブーム上げ操作時の油圧制御に着目した建設機械の油圧制御装置に関する。 The present invention relates to a hydraulic control device for a construction machine that is provided in a construction machine such as a hydraulic excavator having a boom that pivots in the vertical direction, and that focuses on hydraulic control during boom raising operation.
従来の建設機械、例えば油圧ショベルの油圧制御装置では、特に掘削作業でアームクラウドやバケットクラウドとブーム上げの複合操作時に、油圧ポンプからアームシリンダやバケットシリンダに高圧の圧油が送られるとともに、パラレル回路等で接続された低圧の圧油が必要となるブームシリンダのボトム室へも送られている。これにより従来にあっては、ポンプ消費馬力のロスが生じるという欠点があった。 In a conventional construction machine, for example, a hydraulic control device of a hydraulic excavator, a high-pressure hydraulic oil is sent from the hydraulic pump to the arm cylinder or bucket cylinder during parallel operation of the arm cloud or bucket cloud and boom raising, particularly in excavation work, and in parallel. It is also sent to the bottom chamber of the boom cylinder where low pressure oil connected by a circuit or the like is required. As a result, conventionally, there has been a disadvantage that a loss of the horsepower consumed by the pump occurs.
このようなことから、空中ブーム下げ操作時に、油圧ポンプからブームシリンダのロッド室へ送られる圧油を調節し、ボトム室からロッド室への回路を設けることで、ポンプ消費馬力を低減する技術が特許文献1に開示されている。
For this reason, there is a technology that reduces the horsepower consumed by adjusting the pressure oil sent from the hydraulic pump to the rod chamber of the boom cylinder and providing a circuit from the bottom chamber to the rod chamber during the air boom lowering operation. It is disclosed in
上述した特許文献1に開示された従来技術では、ブーム下げ操作時のポンプ消費馬力の低減を可能としている。しかしながらこの従来技術にあっては、ブーム上げ操作時のポンプ流量の効率的な使い方については考慮がなされていない。
In the prior art disclosed in
本発明の目的は、ブーム上げ操作時のポンプ流量の効率的な使い方を実現させることができる建設機械の油圧制御装置を提供することにある。 The objective of this invention is providing the hydraulic control apparatus of the construction machine which can implement | achieve the efficient usage of the pump flow rate at the time of boom raising operation.
この目的を達成するために、本発明は、ブームを備えた建設機械に設けられ、前記ブームを駆動するブームシリンダと、このブームシリンダを作動させる圧油を供給する油圧ポンプと、この油圧ポンプから前記ブームシリンダに供給される圧油の流れを制御するブーム用方向制御弁と、このブーム用方向制御弁を切り替えるブーム用操作装置とを備えた建設機械の油圧制御装置において、前記ブームの上げ操作時のブームシリンダ推力を演算する演算部と、この演算部で演算された推力が予め設定される規定値以上かどうかを判定する判定部を有し、前記判定部で推力が前記規定値以上と判定されたときには、前記油圧ポンプから前記ブーム用方向制御弁に供給される圧油の量を制限せず、前記判定部で推力が前記規定値未満と判定されたときには、前記油圧ポンプから前記ブーム用方向制御弁に供給される圧油の量を制限する制御を行う制御手段を備え、前記制御手段は、前記油圧ポンプから前記ブーム用方向制御弁に供給される圧油の量を制御する流量制御弁と、前記ブームシリンダのロッド圧を検出する第1圧力センサと、前記ブームシリンダのボトム圧を検出する第2圧力センサを含むとともに、前記第1圧力センサで検出されたロッド圧と前記第2圧力センサで検出されたボトム圧とに基づいて前記推力を演算する前記演算部と、前記判定部とを有し、前記判定部の判定結果に応じて前記流量制御弁を制御する制御信号を出力するコントローラを含み、ブーム上げ操作圧を検出する第3圧力センサを備えるとともに、前記制御手段は、前記流量制御弁を制御する電磁弁を含み、前記コントローラの前記演算部は、予め設定される前記ブームシリンダのロッド室受圧面積と前記第1圧力センサで検出されるロッド圧との積を求める第1乗算部と、予め設定される前記ブームシリンダのボトム室受圧面積と前記第2圧力センサで検出されるボトム圧との積を求める第2乗算部と、前記第2乗算部で求めた積から前記第1乗算部で求めた積を減算して前記推力を求める減算部とから成り、前記コントローラの前記判定部は、推力が前記規定値未満のときには、所定の小さい流量制御弁開口面積に保持し、推力が前記規定値以上のときには、推力が大きくなるに従って次第に大きい流量制御弁開口面積となる推力と流量制御弁開口面積の関係が設定された第1関数設定器から成り、前記コントローラは、ブーム上げ操作圧が大きくなるに従って大きい流量制御弁開口面積となるブーム上げ操作圧と流量制御弁開口面積との関係が設定される第2関数設定器と、前記第1関数設定器から出力される流量制御弁開口面積と前記第2関数設定器から出力される流量制御弁開口面積のうち最大値を選択する最大値選択器と、流量制御弁開口面積が大きくなるに従って小さい制御圧となる流量制御弁開口面積と制御圧との関係が設定され、前記最大値選択器で選択された流量制御弁開口面積に応じた制御圧を求める第3関数設定器とを含み、前記第3関数設定器で求められた制御圧に応じた制御信号を前述の電磁弁に出力することを特徴としている。 To achieve this object, the present invention provides a boom cylinder that drives a boom, a hydraulic pump that supplies pressure oil that operates the boom cylinder, and a hydraulic pump that is provided in a construction machine including a boom. In a hydraulic control device for a construction machine, comprising a boom direction control valve for controlling a flow of pressure oil supplied to the boom cylinder and a boom operation device for switching the boom direction control valve, the boom raising operation A calculation unit that calculates the boom cylinder thrust at the time, and a determination unit that determines whether the thrust calculated by the calculation unit is equal to or greater than a predetermined value that is set in advance. When the determination is made, the amount of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the boom direction control valve is not limited, and the determination unit determines that the thrust is less than the specified value. To, a control means for performing control for limiting the amount of hydraulic fluid supplied to the boom directional control valve from said hydraulic pump, said control means is supplied from said hydraulic pump to said boom directional control valve And a first pressure sensor that detects a rod pressure of the boom cylinder, a second pressure sensor that detects a bottom pressure of the boom cylinder, and the first pressure sensor. The calculation unit that calculates the thrust based on the rod pressure detected by the second pressure sensor and the bottom pressure detected by the second pressure sensor, and the determination unit, and according to the determination result of the determination unit A controller for outputting a control signal for controlling the flow rate control valve; a third pressure sensor for detecting a boom raising operation pressure; and the control means including an electromagnetic valve for controlling the flow rate control valve. The calculation unit of the controller includes a first multiplication unit that obtains a product of a rod chamber pressure-receiving area of the boom cylinder set in advance and a rod pressure detected by the first pressure sensor; A second multiplier for obtaining a product of a bottom chamber pressure receiving area of the boom cylinder and a bottom pressure detected by the second pressure sensor; and a product obtained by the first multiplier from a product obtained by the second multiplier. A subtracting unit that subtracts to obtain the thrust, and the determination unit of the controller maintains a predetermined small flow control valve opening area when the thrust is less than the specified value, and when the thrust is equal to or greater than the specified value. And a first function setter in which the relationship between the thrust and the flow control valve opening area that gradually increases as the thrust increases and the flow control valve opening area is set. A second function setter in which the relationship between the boom raising operation pressure and the flow control valve opening area, which increases as the flow control valve opening area increases, and the flow control valve opening output from the first function setting unit A maximum value selector for selecting a maximum value among the area and the flow control valve opening area output from the second function setting device, and a flow control valve opening area that becomes a smaller control pressure as the flow control valve opening area increases. A control function determined by the third function setting device, the control function including a third function setting device for determining a control pressure in accordance with the flow control valve opening area selected by the maximum value selector. A control signal corresponding to the pressure is output to the above-described solenoid valve .
このように構成した本発明は、ブームシリンダが縮む方向に外力を受けるブーム下げ操作をしたときブームシリンダロッド圧が高まっており、ブーム上げ操作に移る際、ブームシリンダ推力が規定値未満となることがある。このときに、制御手段により油圧ポンプからブームシリンダのボトム室への油路上にあるブーム用方向制御弁への圧油を制限することにより、余剰流量を他のアクチュエータに供給することができ、ブーム上げ操作時のポンプ流量の効率的な使い方を実現させることができる。ブームシリンダのロッド室からオイルタンクへ圧油が排出されるとブームシリンダ推力が大きくなり、ブームシリンダ推力が規定値以上となる。このとき制御手段によりブーム方向制御弁への圧油を制限しないことにより、ブーム上げ動作を安定して行うことができる。 In the present invention configured as described above, the boom cylinder rod pressure is increased when the boom lowering operation that receives the external force in the direction in which the boom cylinder contracts is increased, and the boom cylinder thrust is less than the specified value when the boom raising operation is started. There is. At this time, by restricting the pressure oil from the hydraulic pump to the boom direction control valve on the oil passage from the hydraulic pump to the bottom chamber of the boom cylinder by the control means, the surplus flow rate can be supplied to other actuators. Efficient usage of the pump flow rate during the lifting operation can be realized. When pressure oil is discharged from the rod chamber of the boom cylinder to the oil tank, the boom cylinder thrust increases, and the boom cylinder thrust exceeds a specified value. At this time, the boom raising operation can be stably performed by not restricting the pressure oil to the boom direction control valve by the control means.
前述のように構成した本発明は、ブームシリンダが縮む方向に外力を受けるブーム下げ操作をしたときブームシリンダロッド圧が高まっており、このようなブーム下げ操作から反転してブーム上げ操作に移る際に、ブームシリンダ推力が規定値未満となることがある。このようなときに本発明は、制御手段により油圧ポンプからブームシリンダのボトム室への油路上にあるブーム用方向制御弁への圧油が制限される。したがって本発明は、余剰流量を他のアクチュエータに供給することができ、ブーム上げ操作時のポンプ流量の効率的な使い方を実現させることができる。 In the present invention configured as described above, the boom cylinder rod pressure increases when a boom lowering operation that receives an external force in the direction in which the boom cylinder contracts increases, and when the boom lowering operation is reversed and the boom raising operation is started. In addition, the boom cylinder thrust may be less than a specified value. In such a case, in the present invention, the control means restricts pressure oil from the hydraulic pump to the boom direction control valve on the oil passage from the boom cylinder to the bottom chamber of the boom cylinder. Therefore, according to the present invention, the surplus flow rate can be supplied to other actuators, and an efficient usage of the pump flow rate during the boom raising operation can be realized.
以下、本発明の油圧制御装置を実施するための形態を図に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment for implementing a hydraulic control device of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1により、本発明に係わる油圧制御装置の一実施形態が備えられる建設機械の一例として挙げた油圧ショベルの構成を説明する。 The configuration of a hydraulic excavator taken as an example of a construction machine provided with an embodiment of a hydraulic control device according to the present invention will be described with reference to FIG.
この図1に示すように、本発明に係る油圧制御装置の一実施形態が備えられる油圧ショベルは、走行体1と、この走行体1上に配置される旋回体2と、この旋回体2に上下方向の回動可能に接続されているフロント作業機3を備えている。フロント作業機3は、旋回体2に取り付けられるブーム4と、このブーム4の先端に取り付けられるアーム19と、このアーム19の先端に取り付けられるバケット20とを備えている。また、このフロント作業機3は、ブーム4を駆動する一対のブームシリンダ5と、アーム19を駆動するアームシリンダ21と、バケット20を駆動するバケットシリンダ22とを備えている。
As shown in FIG. 1, a hydraulic excavator provided with an embodiment of a hydraulic control device according to the present invention includes a traveling
図2により、図1に示す油圧ショベルに備えられる本実施形態に係る油圧制御装置の電気・油圧回路の構成を説明する。なお、この図2においては、油圧アクチュエータとしてブームシリンダ5だけを描いてあり、アームシリンダ21、バケットシリンダ22等の他の油圧アクチュエータは図示を省略してある。
The configuration of the electric / hydraulic circuit of the hydraulic control apparatus according to this embodiment provided in the hydraulic excavator shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG. In FIG. 2, only the
この図2に示すように、本実施形態に係る油圧制御装置は、エンジン8と、このエンジン8によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ6、及びパイロットポンプ7を備えている。油圧ポンプ6の下流にはブーム用方向制御弁9が接続され、このブーム用方向制御弁9によってブームシリンダ5へ供給される圧油が制御される。またブーム用方向制御弁9を切換え操作するブーム用操作装置11を備え、ブーム用方向制御弁9の上流側にはポペット弁16aと切替え弁16bとから成る流量制御弁16が配置され、油圧信号を受けた切替え弁16bが切替わることでブーム用方向制御弁9への圧油の流量が制御される。
As shown in FIG. 2, the hydraulic control apparatus according to this embodiment includes an engine 8, a variable displacement hydraulic pump 6 driven by the engine 8, and a pilot pump 7. A boom direction control valve 9 is connected downstream of the hydraulic pump 6, and the pressure oil supplied to the
ブーム用方向制御弁9の下流にはメイクアップ機能付きのオーバーロードリリーフバルブ17が配置され、オイルタンク18からブームシリンダ5のボトム室5aやロッド室5bへの圧油の吸い込みを可能としている。本実施形態に係る油圧制御装置は、ブームロッド圧を検出する第1圧力センサ13と、ブームボトム圧を検出する第2圧力センサ14と、ブーム用操作装置11のブーム上げ側の操作に際しての操作量をブーム上げ圧力として検出する第3圧力センサ15とを備えている。各圧力センサ13、14、15は、油圧を電気信号に変換してコントローラ12へ出力する。コントローラ12は各圧力センサ13、14、15から出力される信号に応じて比例電磁弁10を切替え制御するための制御信号を出力し、比例電磁弁10はコントローラ12から出力された信号に応じて流量制御弁16の切替え弁16bを切替える。
An
前述したコントローラ12と流量制御弁16と、第1圧力センサ13と、第2圧力センサ14とによって本実施形態の特徴とする制御手段、すなわち、ブーム4の上げ操作時のブームシリンダ推力を演算する演算部と、この演算部で演算された推力が予め設定される規定値F0以上かどうかを判定する判定部を有し、判定部で推力が規定値F0以上と判定されたときには、油圧ポンプ6からブーム用方向制御弁9に供給される圧油の量を制限せず、判定部で推力が規定値F0未満と判定されたときには、油圧ポンプ6からブーム用方向制御弁9に供給される圧油の量を制限する制御を行う制御手段が構成されている。なお規定値F0を推力0よりも小さく設定したのは、ブームシリンダ5に作用される外力の大きさに係わらず、ブーム上げ操作が止まらずに行えるようにするためである。
The
図3により本実施形態に備えられるコントローラの要部構成を説明する。 The configuration of the main part of the controller provided in this embodiment will be described with reference to FIG.
図3に示すように、コントローラ12は、ブーム上げ操作圧と流量制御弁16の開口面積との関係が設定される第2関数設定器12aと、前述の推力を演算する演算部と、この演算部で演算された推力が規定値F0未満かどうか判定する前述の判定部とを備えている。なお、第2関数設定器12aには、第3圧力センサ15によって検出されるブーム上げ操作圧が大きくなるに従って大きい流量制御弁16の開口面積となるブーム上げ操作圧と流量制御弁16の開口面積との関係が設定されている。
As shown in FIG. 3, the
前述したコントローラ12の演算部は、予め設定されるブームシリンダ5のロッド室5bの受圧面積と第1圧力センサ13で検出されるロッド圧との積を求める第1乗算部12bと、予め設定されるブームシリンダ5のボトム室5aの受圧面積と第2圧力センサ14で検出されるボトム圧との積を求める第2乗算部12cと、第2乗算部12cで求めた積から第1乗算部12bで求めた積を減算して推力を求める減算部12dとから構成されている。
The calculation unit of the
また前述したコントローラ12の判定部は、推力と流量制御弁16の開口面積の関係が設定された第1関数設定器12eから構成されている。この第1関数設定器12eには、推力が規定値F0未満のときには、所定の小さい流量制御弁16の開口面積に保持し、推力が規定値F0以上のときには、推力が大きくなるに従って次第に大きい流量制御弁16の開口面積となる推力と流量制御弁16の開口面積の関係が設定されている。
Moreover, the determination part of the
また、コントローラ12には、第1関数設定器12eから出力される流量制御弁16の開口面積と第2関数設定器12aから出力される流量制御弁16の開口面積のうち最大値を選択する最大値選択器12fと、流量制御弁16の開口面積と制御圧との関係が設定され、最大値選択器12fで選択された流量制御弁16の開口面積に対応した制御圧を求める第3関数設定器12gを含んでいる。この第3関数発生器12gには、流量制御弁16の開口面積が大きくなるに従って小さい制御圧となる流量制御弁16の開口面積と制御圧との関係が設定されている。
In addition, the
図4により本実施形態で得られる特性を説明する。 The characteristics obtained in this embodiment will be described with reference to FIG.
例えば図1に示す油圧ショベルにおいて、繰り返しブーム上げ操作を行い、アーム19及びバケット20の回動を介して行う掘削作業では、時刻T1でブーム用操作装置11によってブーム上げ操作を開始し、第3圧力センサ15で検出されるブーム上げ操作圧Pi1が増加し始めるが、このときブームシリンダ5には、このブームシリンダ5が縮む方向のブーム下げ操作時の外力が作用しているため、第1圧力センサ13で検出されるブームロッド圧はPR1と大きく、第2圧力センサ14で検出されるブームボトム圧はPB1と小さい。このような状況にあっては、コントローラ12の演算部でブームシリンダ推力は規定値F0未満のF1と演算されることがある。
For example, in the excavator shown in FIG. 1, the boom raising operation is repeatedly performed by rotating the
このとき流量制御弁16の開口面積は、コントローラ12の第1関数設定器12eにおいて最小の開口面積S1と判定され、最大値選択器12fで第1関数設定器12eで演算された最小の開口面積S1が選択され、この最小の開口面積S1が第3関数発生器12gに入力される。コントローラ12からは、第3関数設定器12gで求められた最小の開口面積S1に相応する大きな制御圧に応じた制御信号が比例電磁弁10に出力される。これにより比例電磁弁10はばねの力に抗して図2の右位置に切替えられ、流量制御弁16の流量制御弁切替え弁16bが遮断位置に切替えられる。したがって油圧ポンプ6から流量制御弁16を介してブーム用方向制御弁9に供給される圧油の量が制限される。
At this time, the opening area of the
なお、このとき、ブーム用操作装置11の動作により図2に示すブーム用方向制御弁9が同図2の左位置に切替えられ、ブームシリンダ5のロッド室5bがオイルタンク18に連通する。これにより、ブームシリンダ5のロッド室5bの圧油がオイルタンク18に逃がされる。またブーム用方向制御弁9の下流に配置されたメイクアップ機能付きのオーバーロードリリーフバルブ17により、ブームシリンダ5のボトム室5aには、油圧ポンプ6からの圧油の供給が制限されていても、オイルタンク18から圧油が供給される。したがって、ブームシリンダ5の挙動は、ロッド室5bの圧とロッド室5bの受圧面積の積、及びボトム室5aの圧とボトム室5aの受圧面積の積の大小関係に応じたものとなり、このブームシリンダ5の挙動に応じたブーム4の微小な上げ動作あるいは下げ動作が行われる。
At this time, the boom direction control valve 9 shown in FIG. 2 is switched to the left position in FIG. 2 by the operation of the
次に、図4に示す時刻T1後の時刻T2では、ブーム上げ操作圧がPi1よりも高いPi2まで増加しており、このときブームシリンダ5のロッド室5bからオイルタンク18へ圧油が排出されると、第1圧力センサ13で検出されるブームロッド圧がPR1よりも低いPR2となり、また第2圧力センサ14で検出されるブームボトム圧はPB2となる。したがって、コントローラ12の演算部でブームシリンダ推力は規定値F0以上のF2と演算されるようになる。このとき流量制御弁16の開口面積は、第1関数設定器12eにおいて最小の開口面積S2から増加方向に判定されるようになり、コントローラ12からは、第3関数設定器12gで求められた小さな制御圧に応じた制御信号が比例電磁弁10に出力される。これにより比例電磁弁10はばねの力により図2の左位置に切替えられる傾向となり、流量制御弁16の切替え弁16bがばねの力により連通位置に切替えられる。
Next, at time T2 after time T1 shown in FIG. 4, the boom raising operation pressure increases to Pi2 higher than Pi1, and at this time, the pressure oil is discharged from the rod chamber 5b of the
したがって油圧ポンプ6からブーム用方向制御弁9に供給される圧油の量の制限が解除され、油圧ポンプ6の圧油が流量制御弁16、ブーム用方向制御弁9を介してブームシリンダ5のボトム室5aに供給される。これによってブーム上げ動作が行われる。なお前述した時刻T1とT2の間は1秒前後となる。
Accordingly, the restriction on the amount of pressure oil supplied from the hydraulic pump 6 to the boom direction control valve 9 is released, and the pressure oil of the hydraulic pump 6 is supplied to the
次に、図4に示す時刻T2後の時刻T3では、第3圧力センサ15で検出されるブーム上げ操作圧がPi2よりも低いPi3となり、このとき第1圧力センサ13で検出されるブームロッド圧がPR2よりも高いPR3、第2圧力センサ14で検出されるブームボトム圧がPB2よりも高いPB3となる。したがって、コントローラ12の演算部でブームシリンダ推力は規定値F0未満のF3と演算されるようになる。このとき最大の開口面積S3となっている流量制御弁16の開口面積は、第1関数設定器12eにおいて減少方向に判定されるようになり、第3関数設定器12gで求められた大きな制御圧に応じた制御信号がコントローラ12から比例電磁弁10に出力される。これにより切替え弁16bが再び遮断位置に切替えられ、油圧ポンプ6からブーム用方向制御弁9に供給される圧油の量が制限される。
Next, at time T3 after time T2 shown in FIG. 4, the boom raising operation pressure detected by the
また、ブーム用操作装置11が大きく操作されたときには、第2関数設定器12aで大きな値の開口面積が求められ、最大値選択器12fでこの第2関数設定器12aで求められた大きな値の開口面積が選択され、これに応じた制御、すなわち油圧ポンプ6の圧油を流量制御弁16を介してブーム用方向制御弁9に供給する制御が行われる。
When the
このように構成した本実施形態は、前述のようにブームシリンダ5が縮む方向に外力を受けるブーム下げ操作をしたときブームシリンダロッド圧が高まっており、ブーム上げ操作に移る際、ブームシリンダ推力が規定値F0未満となることがある。このとき本実施形態にあっては、コントローラ12から出力される制御信号により油圧ポンプ6からブームシリンダ5のボトム室5aへの油路上にあるブーム用方向制御弁9への圧油が制限される。したがって、余剰流量を図2では図示省略した他のアクチュエータに供給することができる。このようにして本実施形態によれば、ブーム上げ操作時のポンプ流量の効率的な使い方を実現させることができる。
In this embodiment configured as described above, the boom cylinder rod pressure is increased when the boom lowering operation for receiving the external force in the direction in which the
1 走行体
2 旋回体
3 フロント作業機
4 ブーム
5 ブームシリンダ
6 油圧ポンプ
9 ブーム用方向制御弁
10 比例電磁弁
11 ブーム用操作装置
12 コントローラ
12a 第1関数設定器
12b 第1乗算部
12c 第2乗算部
12d 減算部
12e 第2関数設定器
12f 最大値選択器
12g 第3関数設定器
13 第1圧力センサ
14 第2圧力センサ
15 第3圧力センサ
16 流量制御弁
16a ポペット弁
16b 切替え弁
18 オイルタンク
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記ブームの上げ操作時のブームシリンダ推力を演算する演算部と、この演算部で演算された推力が予め設定される規定値以上かどうかを判定する判定部を有し、前記判定部で推力が前記規定値以上と判定されたときには、前記油圧ポンプから前記ブーム用方向制御弁に供給される圧油の量を制限せず、前記判定部で推力が前記規定値未満と判定されたときには、前記油圧ポンプから前記ブーム用方向制御弁に供給される圧油の量を制限する制御を行う制御手段を備え、
前記制御手段は、前記油圧ポンプから前記ブーム用方向制御弁に供給される圧油の量を制御する流量制御弁と、前記ブームシリンダのロッド圧を検出する第1圧力センサと、前記ブームシリンダのボトム圧を検出する第2圧力センサを含むとともに、前記第1圧力センサで検出されたロッド圧と前記第2圧力センサで検出されたボトム圧とに基づいて前記推力を演算する前記演算部と、前記判定部とを有し、前記判定部の判定結果に応じて前記流量制御弁を制御する制御信号を出力するコントローラを含み、
ブーム上げ操作圧を検出する第3圧力センサを備えるとともに、前記制御手段は、前記流量制御弁を制御する電磁弁を含み、
前記コントローラの前記演算部は、予め設定される前記ブームシリンダのロッド室受圧面積と前記第1圧力センサで検出されるロッド圧との積を求める第1乗算部と、予め設定される前記ブームシリンダのボトム室受圧面積と前記第2圧力センサで検出されるボトム圧との積を求める第2乗算部と、前記第2乗算部で求めた積から前記第1乗算部で求めた積を減算して前記推力を求める減算部とから成り、
前記コントローラの前記判定部は、推力が前記規定値未満のときには、所定の小さい流量制御弁開口面積に保持し、推力が前記規定値以上のときには、推力が大きくなるに従って次第に大きい流量制御弁開口面積となる推力と流量制御弁開口面積の関係が設定された第1関数設定器から成り、
前記コントローラは、ブーム上げ操作圧が大きくなるに従って大きい流量制御弁開口面積となるブーム上げ操作圧と流量制御弁開口面積との関係が設定される第2関数設定器と、前記第1関数設定器から出力される流量制御弁開口面積と前記第2関数設定器から出力される流量制御弁開口面積のうち最大値を選択する最大値選択器と、流量制御弁開口面積が大きくなるに従って小さい制御圧となる流量制御弁開口面積と制御圧との関係が設定され、前記最大値選択器で選択された流量制御弁開口面積に応じた制御圧を求める第3関数設定器とを含み、前記第3関数設定器で求められた制御圧に応じた制御信号を前述の電磁弁に出力することを特徴とする建設機械の油圧制御装置。 A boom cylinder for driving the boom, a hydraulic pump for supplying pressure oil for operating the boom cylinder, and a flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the boom cylinder. In a hydraulic control device for a construction machine comprising a boom direction control valve to be controlled and a boom operation device for switching the boom direction control valve,
A calculation unit that calculates a boom cylinder thrust during the boom raising operation; and a determination unit that determines whether or not the thrust calculated by the calculation unit is equal to or greater than a predetermined value that is set in advance. When it is determined that it is equal to or greater than the specified value, the amount of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the boom direction control valve is not limited, and when the determination unit determines that the thrust is less than the specified value, Control means for performing control to limit the amount of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the boom direction control valve ;
The control means includes a flow control valve that controls the amount of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the boom direction control valve, a first pressure sensor that detects a rod pressure of the boom cylinder, and a boom cylinder A second pressure sensor that detects a bottom pressure, and the calculation unit that calculates the thrust based on a rod pressure detected by the first pressure sensor and a bottom pressure detected by the second pressure sensor; Including a controller that outputs a control signal for controlling the flow rate control valve according to a determination result of the determination unit.
A third pressure sensor for detecting a boom raising operation pressure, and the control means includes an electromagnetic valve for controlling the flow control valve;
The calculation unit of the controller includes a first multiplication unit that obtains a product of a rod chamber pressure receiving area of the boom cylinder set in advance and a rod pressure detected by the first pressure sensor, and the boom cylinder set in advance A second multiplier for obtaining a product of the bottom chamber pressure receiving area of the bottom chamber and a bottom pressure detected by the second pressure sensor, and subtracting the product obtained by the first multiplier from the product obtained by the second multiplier. And a subtractor for obtaining the thrust,
The determination unit of the controller maintains a predetermined small flow control valve opening area when the thrust is less than the specified value, and gradually increases as the thrust increases when the thrust is equal to or more than the specified value. A first function setter in which the relationship between thrust and flow control valve opening area is set,
The controller includes a second function setter in which a relationship between a boom raising operation pressure and a flow control valve opening area, which becomes a larger flow control valve opening area as the boom raising operation pressure increases, and the first function setting unit A maximum value selector for selecting a maximum value among the flow control valve opening area output from the flow control valve opening area and the flow control valve opening area output from the second function setter, and a control pressure that decreases as the flow control valve opening area increases. A third function setting unit for determining a control pressure corresponding to the flow control valve opening area selected by the maximum value selector, wherein a relationship between the flow control valve opening area and the control pressure is set. A hydraulic control device for a construction machine, characterized in that a control signal corresponding to a control pressure obtained by a function setting device is output to the above-described electromagnetic valve .
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