JP5688890B2 - 距離画像センサおよびこれを用いた距離画像処理システム - Google Patents
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前記測距計測部は、低い受信レベルを処理する共振回路と、高い受信レベルを原則として処理する立ち上がり回路とを備え、
低い受信レベルであり、かつ、前記レーザコントローラからレーザ放射事前タイミング信号が出力された後、前記レーザ放射信号が出力されるまでの間に、前記レーザ受光部から受光信号が出力されて、前記共振回路を利用した測距が異常であると検出された場合は、前記立ち上がり回路を利用した測距が正常に行われていれば、前記立ち上がり回路を利用した測距値を距離値として採用する。
前記距離画像センサから入力された距離値に基づいて背景画像およびこの背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成するとともに、前記異常であると検出された距離値が入力された場合、画像生成の際に、この画素の距離値は使用しないで除外し、その他の画素の距離値に基づいて画像を生成する画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とする。
2 画像データ処理装置
10 二次元スキャナ
11 固定部
13 第2可動部
15 第1可動部
20 制御部
21 レーザコントローラ
22 スキャナドライバ
24 レーザ投光部
25 レーザ素子
26 レーザドライバ
28 投光光学装置
29 発光モニタ
30 レーザ受光部
31 受光素子
32 受光光学装置
34 測距計測部
35 共振回路
36 立ち上がり回路
37 ストップタイミング生成回路
38 時間計測回路
39 距離値算出回路
45 異常測距検出回路
46 表示部
Claims (7)
- レーザ投光部から投光されるレーザ光を走査させる二次元スキャナと、前記レーザ投光部によるレーザ放射信号と、レーザ受光部によるレーザ光の受光信号との入力時間の差を測距計測部により計測して距離値を算出する距離値算出回路と、レーザコントローラと、異常測距検出回路と、を備え、
前記測距計測部は、低い受信レベルを処理する共振回路と、高い受信レベルを原則として処理する立ち上がり回路とを備え、
低い受信レベルであり、かつ、前記レーザコントローラからレーザ放射事前タイミング信号が出力された後、前記レーザ放射信号が出力されるまでの間に、前記レーザ受光部から受光信号が出力されて、前記共振回路を利用した測距が異常であると検出された場合は、前記立ち上がり回路を利用した測距が正常に行われていれば、前記立ち上がり回路を利用した測距値を距離値として採用する、距離画像センサ。 - 前記二次元スキャナは、二次元領域に光を走査させるプレーナ型アクチュエータから構成されていることを特徴とする請求項1に記載の距離画像センサ。
- 前記異常測距検出回路は、異常を検出した場合に、異常検出信号を前記距離値算出回路に出力するように構成されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の距離画像センサ。
- 前記距離値算出回路は、前記異常測距検出回路から異常検出信号が入力された時の距離値に、異常であることを示す符号を付した状態で、外部に出力するよう構成されていることを特徴とする請求項3に記載の距離画像センサ。
- 前記請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の距離画像センサと、
前記距離画像センサから入力された距離値に基づいて背景画像およびこの背景画像の距離値に基づいて差分画像を生成するとともに、前記異常であると検出された距離値が入力された場合、画像生成の際に、この画素の距離値は使用しないで除外し、その他の画素の距離値に基づいて画像を生成する画像データ処理装置と、
を備えていることを特徴とする距離画像センサを用いた距離画像処理システム。 - 前記画像データ処理装置は、異常であると検出された距離値を除外して画像を生成する際に、除外される画素数が一定以上に達した場合に、警告を表示させるものであることを特徴とする請求項5に記載の距離画像センサを用いた距離画像処理システム。
- 前記画像データ処理装置は、前記警告を表示させるための表示部を備えていることを特徴とする請求項6に記載の距離画像センサを用いた距離画像処理システム。
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