JP5684512B2 - Mobile robot - Google Patents
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Description
本発明は、例えば狭隘な場所に投入して、内部の探査や点検などに用いられる移動ロボットに関するものである。 The present invention relates to a mobile robot that is used, for example, in a narrow place and used for internal exploration and inspection.
この種の移動ロボットとしては、例えば特許文献1に記載されているように、車輪により支持されたボディに、軸体を備えると共に、軸体に、弾力性を有する複数本の毛状体束を傾斜させて備えたものがあった。この移動ロボットは、軸体を振動させることにより、毛状体束を撓ませ、その復元力を推進力として移動する。
As this type of mobile robot, for example, as described in
この他、従来の移動ロボットとしては、例えば特許文献2に記載されているように、回転体の回転力により推進力を発生させる回転推進部と、回転推進部の後方に連結した毛状体支持軸を備え、毛状体支持軸に毛状体を傾斜させて植設したものがあった。この移動ロボットは、毛状体により後戻りを防止しながら、回転体により移動する。
In addition, as a conventional mobile robot, for example, as described in
しかしながら、上記したような従来の移動ロボットにあっては、毛状体束を振動させてその復元力を推進力とするものでは、移動速度が遅いうえに、増速が困難であるという問題点があった。また、回転体の回転力を推進力とするものでは、回転体の駆動部や、複数の間接部及びそれらの駆動部などによって、装置構造が複雑になるという問題点があり、これらの問題点を解決することが課題であった。 However, the conventional mobile robot as described above has a problem that the moving speed is slow and the speeding up is difficult when the restoring force is vibrated by vibrating the ciliary bundle. was there. Further, in the case of using the rotational force of the rotating body as a propulsive force, there is a problem that the structure of the device becomes complicated due to the driving part of the rotating body, a plurality of indirect parts and their driving parts, etc. It was a problem to solve.
本発明は、上記従来の課題に着目して成されたもので、移動速度の増減制御が容易であると共に、装置構造の簡略化を実現することができる移動ロボットを提供することを目的としている。 The present invention has been made paying attention to the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide a mobile robot that can easily control the increase / decrease of the moving speed and can simplify the structure of the apparatus. .
本発明の移動ロボットは、前後に縦列配置した前方胴部及び後方胴部と、前方胴部及び後方胴部を互いに近接離間させるための推進力付与手段を備え、前方胴部及び後方胴部の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛を備え、推進力付与手段が、前方胴部及び後方胴部のいずれか一方の胴部に搭載したモータと、他方の胴部に一端を連結した連結ロッドと、モータの回転運動を連結ロッドの往復運動に変換する動力伝達機構を備え、動力伝達機構が、モータの出力軸に連結した回転板と、回転板及び連結ロッドに連結したリンクを備えている構成としており、上記構成をもって従来の課題を解決するための手段としている。
The mobile robot according to the present invention includes a front trunk portion and a rear trunk portion arranged in tandem in front and rear, and propulsive force applying means for moving the front trunk portion and the rear trunk portion close to and away from each other. The outer peripheral surface is provided with a large number of propulsion outer hairs having elasticity and inclined rearward, and the propulsive force imparting means is mounted on one of the front trunk part and the rear trunk part, and the other A connecting rod having one end connected to the body of the motor, and a power transmission mechanism that converts the rotational motion of the motor into a reciprocating motion of the connecting rod, the power transmission mechanism being connected to the output shaft of the motor, a rotating plate, The link is connected to the connecting rod, and the above configuration is used as a means for solving the conventional problems.
本発明の移動ロボットは、例えば狭隘な場所に投入され、推進力付与手段により、前後に縦列配置した前方胴部及び後方胴部を互いに近接離間させる。この際、移動ロボットは、前方胴部及び後方胴部の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛を備えているので、互いに近接する方向に動作したときには、接地面(狭隘部における上下左右の接触面)に対して前方胴部の推進用外毛が抵抗となり、前方胴部の後退を阻止しつつ後方胴部が前進する。 The mobile robot according to the present invention is placed in a narrow space, for example, and the front and rear trunks arranged in tandem in front and back are moved closer to and away from each other by the propulsive force applying means. At this time, the mobile robot is provided with a large number of propelling outer hairs that are elastic and inclined rearward on the outer peripheral surfaces of the front and rear torso parts. The propulsion outer hair of the front body portion becomes a resistance against the ground contact surface (upper and lower left and right contact surfaces in the narrow portion), and the rear body portion moves forward while preventing the front body portion from retreating.
逆に、前方胴部及び後方胴部が互いに離間する方向に動作したときには、接地面に対して後方胴部の推進用外毛が抵抗となり、後方胴部の後退を阻止しつつ前方胴部が前進する。このように、移動ロボットは、前方胴部及び後方胴部を互いに近接離間させる動作を繰り返すことで、前方胴部及び後方胴部が交互に前進しながら移動する。したがって、近接離間動作を調整すれば移動速度が増減する。 On the other hand, when the front body part and the rear body part move in a direction away from each other, the propulsion outer hair of the rear body part becomes a resistance against the ground surface, and the front body part is prevented from moving backward. Advance. As described above, the mobile robot repeats the operation of moving the front body and the rear body close to and away from each other, so that the front body and the rear body move while alternately moving forward. Therefore, if the proximity / separation operation is adjusted, the moving speed increases or decreases.
本発明の移動ロボットは、推進用外毛を有する前方胴部及び後方胴部、並びに推進力付与手段を採用し、特に、モータと連結ロッドと動力伝達機構を備えた推進力付与手段や、回転板及びリンクを備えた動力伝達機構を採用したことにより、移動速度の増減制御を容易に行うことができると共に、装置構造の簡略化を実現することができる。 The mobile robot of the present invention employs a front trunk portion and a rear trunk portion having propulsion outer hairs, and a propulsive force applying means, and in particular, a propulsive force applying means including a motor, a connecting rod, and a power transmission mechanism, By adopting a power transmission mechanism including a plate and a link, it is possible to easily control the increase / decrease of the moving speed and to simplify the device structure.
図1に示す移動ロボットR1は、例えば狭隘な場所において、その内部の探査や点検などに用いられるものであって、前後に縦列配置した前方胴部1及び後方胴部2と、前方胴部1及び後方胴部2を互いに近接離間させるための推進力付与手段3を備えている。
A mobile robot R1 shown in FIG. 1 is used for, for example, exploration and inspection inside a narrow place, and includes a
前方胴部1は、先端部を曲面又は球面とした筒状を成すものであって、円形若しくは楕円形の断面形状を有している。また、後方胴部2は、後端部を曲面又は球面とした筒状を成し、前方胴部1と同等の断面形状を有している。つまり、前後の胴部1,2は、狭隘な場所に容易に進入し得るように、なるべく角部の少ない滑らかな外観形状を有するものとなっている。
The
さらに、前後の胴部1,2は、夫々の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛4を備えている。この推進用外毛4は、例えば金属や樹脂から成るものであって、各胴部1,2を地面から離間させて保持し得る程度の剛性と適当な弾力性を有しており、各胴部1,2の外周面全体にわたって均一に植設してある。
Further, the front and
この実施形態の推進力付与手段3は、前方胴部1及び後方胴部2のいずれか一方の胴部(図示例では後方胴部2)に搭載したモータ5と、他方の胴部(前方胴部1)に一端を連結した連結ロッド6と、モータ5の回転運動を連結ロッド6の往復運動に変換する動力伝達機構7を備えている。
The propulsive force applying means 3 of this embodiment includes a
上記の推進力付与手段3において、連結ロッド6は、前方胴部1に一端を連結すると共に、後方胴部2に設けたガイド8に対して軸線方向に摺動自在である。また、動力伝達機構7は、モータ5の出力軸に連結した回転板9とリンク10を備え、リンク10の一端部を連結ロッド6の他端部に回転自在に連結すると共に、リンク10の他端部を回転板9の円周上に回転自在に連結した構造になっている。
In the propulsive force applying means 3, the connecting
これにより、推進力付与手段3は、モータ5を回転駆動すると、回転板9の回転運動がリンク10を介して連結ロッド6の往復運動に変換され、前後の胴部1,2を近接離間させることとなる。
As a result, when the driving force applying means 3 rotates the
さらに、移動ロボットR1は、後方胴部2に、電力供給や信号の送受信を行うためのケーブル11の一端が連結してある。これに対して、前方胴部1の先端部には、例えばCCDカメラ等の撮像手段、照明及び各種のセンサ類などを搭載し、前記ケーブル11を介して搭載機器への電力供給や信号の送受信を行う。これにより、移動ロボットR1は、搭載した撮像手段からの映像を確認しながら遠隔操作することが可能である。さらに、移動ロボットR1は、前後の胴部1,2に、推進用外毛4を折り畳む機構、若しくは推進用外毛4を反転させる機構を設けることができる。
Further, in the mobile robot R1, one end of a
なお、前記ケーブル11は、図1では前後の胴部1,2間の部分を直線状に示したが、その間の部分では、前後の胴部1,2の近接離間動作に追従し得るように、弾性的に撓ませたりコイル状に形成したりすることができる。
In FIG. 1, the
上記構成を備えた移動ロボットR1は、例えば、災害時に発生した瓦礫の下などの狭隘な場所に投入されて、その内部の探査などを行うこととなり、図1(A)に示すように、推進力付与手段3により、前方胴部1及び後方胴部2を互いに近接離間させることで移動する。すなわち、前後の胴部1,2が互いに近接する方向に動作したときには、接地面(狭隘部においては上下左右の接触面)に対して前方胴部1の推進用外毛4が抵抗となり、前方胴部1の後退が阻止されるので、後方胴部2だけが前進する。
The mobile robot R1 having the above configuration is inserted into a narrow place such as under a rubble generated at the time of a disaster, for example, and the inside of the mobile robot R1 is searched for as shown in FIG. The force applying means 3 moves the
また、前後の胴部1,2が互いに離間する方向に動作したときには、接地面に対して後方胴部2の推進用外毛4が抵抗となり、後方胴部2の後退が阻止されるので、前方胴部1だけが前進する。このように、移動ロボットR1は、前後の胴部1,2の近接離間動作を繰り返すことで、前後の胴部1,2が交互に前進しながら移動することとなり、モータ5の速度を制御して近接離間動作を調整すれば移動速度を増減させることができる。
Further, when the front and
さらに、移動ロボットR1は、図1(B)に示すように、前後の胴部1,2の推進用外毛4を前方へ傾斜するように反転させ、この状態で推進力付与手段3により前後の胴部1,2を近接離間動作させると、後退させることができる。つまり、前進時とは逆に、前後の胴部1,2を近接させると前方胴部1だけが後退し、前後の胴部1,2を離間させると後方胴部2だけが後退することとなり、この近接離間動作を繰り返すことで、前後の胴部1,2が交互に後退しながら移動する。
Further, as shown in FIG. 1B, the mobile robot R1 reverses the propelling
このように、上記実施形態の移動ロボットR1は、例えば、毛状体束の復元力を推進力とする従来の移動ロボットや、回転体の回転力を推進力とする従来の移動ロボットに比べて、装置構造が簡単なものとなり、移動速度の増減制御を容易に行うことができる。また、移動ロボットR1は、毛状体束を利用した従来の移動ロボットよりも早い速度で移動することが可能である。 Thus, the mobile robot R1 of the above embodiment is, for example, compared to a conventional mobile robot that uses the restoring force of the ciliary bundle as a driving force and a conventional mobile robot that uses the rotating force of the rotating body as a driving force. Thus, the device structure becomes simple, and movement speed increase / decrease control can be easily performed. Further, the mobile robot R1 can move at a faster speed than a conventional mobile robot using a ciliary bundle.
さらに、移動ロボットR1は、モータ5、連結ロッド6及び動力伝達機構7で構成した推進力付与手段3を採用したので、簡単で且つ軽量な構造であるうえに、速度制御に容易に対処することができる。そしてさらに、移動ロボットR1は、ケーブル11を備えているので、そのケーブル11を引くことによって狭隘な場所から速やかに撤去させることができ、この際、推進用外毛4を図1(B)に示す如く反転させれば、撤去作業をより円滑に行うことができる。
Furthermore, since the mobile robot R1 employs the propulsive force applying means 3 constituted by the
図2に示す移動ロボットR2は、図1に示すものと同等の基本的構造を有するほかに、前方胴部1が、その尾部に、上下左右に回動可能な偏向板12を備えており、この偏向板12に連結ロッドの一端が連結してある。偏向板12は、前方胴部1の軸線回りに配置した少なくとも三個の伸縮駆動型のアクチュエータ13によって支持してあり、これらのアクチュエータ13を選択的に伸縮駆動することで上下左右に回動する。
The mobile robot R2 shown in FIG. 2 has a basic structure equivalent to that shown in FIG. 1, and the
そして、移動ロボットR2は、上記偏向板12に連結ロッド6の一端を連結し、このとき、連結ロッド6は先の実施形態と同様に後方胴部2においてガイド8により往復動自在に保持されているので、アクチュエータ13を選択的に伸縮駆動すると、偏向板12が回動せずに前方胴部1が回動する。これにより、移動ロボットR2は、前方胴部1の向きを変えて進路変更を行うことができる。
Then, the mobile robot R2 connects one end of the connecting
図3及び図4に示す移動ロボットR3は、前後に縦列配置した前方胴部1及び後方胴部2と、前方胴部1及び後方胴部2を互いに近接離間させるための推進力付与手段30を備えている。前後の胴部1,2は、先端部又は後端部を尖頭状にした筒状を成すものであって、図4に示す如く楕円形の断面形状を有しており、夫々の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛4を備えている。
The mobile robot R3 shown in FIG. 3 and FIG. 4 includes a
この実施形態の推進力付与手段30は、後方胴部2に一端を連結した中空状のケーブル11と、前方胴部1及び後方胴部2の間に介装したスプリング31と、前記ケーブル11に挿通され且つ後方胴部2を貫通して前方胴部1に一端を連結したワイヤ32を備えている。
The propulsive force applying means 30 of this embodiment includes a
ケーブル11は、先の実施形態に示したものと同様に、前方胴部1の搭載機器への電力供給や信号の送受信を行うものであり、ワイヤ32を挿通し得るように中空状を成している。スプリング31は、圧縮コイルばねであって、前方胴部1の尾部に設けた偏向板12と、後方胴部2の頭部に設けた保持板33との間に介装してある。ワイヤ32は、前方胴部1の偏向板12に連結してある。
The
偏向板12は、先の実施形態と同様に、前方胴部1の軸線回りに配置した少なくとも三個の伸縮駆動型のアクチュエータ13によって支持してある。また、偏向板12及び保持板33は、二重の連結ロッド34により近接離間可能に連結してある。これにより、アクチュエータ13を選択的に駆動すると、偏向板12が回動せずに前方胴部1が回動し、進路変更を行うことができる。
As in the previous embodiment, the
この実施形態の移動ロボットR3は、 前方胴部1及び後方胴部2に、推進用外毛4を胴部に沿う状態に折り畳む外毛折り畳み機構を備えると共に、各胴部1,2における前後及び上下にゴム製の車輪35を備えている。
The mobile robot R3 of this embodiment includes an outer hair folding mechanism that folds the propelling
外毛折り畳み機構は、各胴部1,2の内部において前後方向に配置した主動ロッド36と、各胴部1,2に対して回転自在に連結した前後の短リンク37と、各胴部1,2の外部において前後方向に配置した従動ロッド38と、従動ロッド38に固定した外毛抑えアーム39を備えている。主動ロッド36と従動ロッド38は、前後の短リンク37により連結してある。外毛抑えアーム39は、推進用外毛4の長さや植設密度に応じて、従動ロッド38の長手方向に所定間隔で配置してある。
The outer hair folding mechanism includes a
また、外毛折り畳み機構は、前後の胴部1,2の主動ロッド36が、偏向板12及び保持板33を夫々摺動自在に貫通し、図3(A)に示す通常時には、夫々の端部同士の間に一定の間隔を有している。また、偏向板12及び保持板33には、外毛折り畳み機構の作動時に互いに当接するストッパ40,41が設けてある。
In addition, the outer hair folding mechanism is such that the
前記車輪35は、図4に上側のみを示すように、胴部1,2の内部において、ブラケット42及び車軸43により保持されている。また、ブラケット42には、車軸43の後退回転を阻止するワンウェイクラッチ44と、出力軸に歯車45aを固定したブレーキ45が設けてある。ワンウェイクラッチ44は、外歯車44aを有し、この外歯車44aをブレーキ45の歯車45aに係合することで回転が阻止され、車軸43の前進回転のみを許容している。
The
上記構成を備えた移動ロボットR3は、例えば狭隘な場所に投入され、その外部において、ワイヤ32の拘束及び中空ケーブル11の押し込みと、中空ケーブル11の拘束及びワイヤ32の開放とを人為的に繰り返すことにより、前後の胴部1,2が近接離間動作を行いながら交互に前進して移動することとなる。
The mobile robot R3 having the above configuration is, for example, inserted into a narrow space, and artificially repeats restraining the
すなわち、移動ロボットR3は、ワイヤ32を拘束しつつ中空ケーブル11を押し込むと、前方胴部1の移動が阻止され、図3(B)に示すように、後方胴部2がスプリング31を圧縮しつつ前進する。この際、ワイヤ32を若干引いても、各車輪35が後転しないので前方胴部1が後退することは無い。また、外毛折り畳み機構は、前後の主動ロッド36の端部同士が接近するだけで作動しない。
That is, when the mobile robot R3 pushes in the
次に、中空ケーブル11を拘束しつつワイヤ32を解放すると、後方胴部2の移動が阻止され、スプリング31の反発力により前方胴部1が前進する。この際、中空ケーブル11を若干引いても、各車輪35が後転しないので後方胴部2が後退することは無い。
Next, when the
このように、上記の移動ロボットR3は、中空ケーブル11とワイヤ32を操作することにより徐々に前進させることができ、先の実施形態と同様の作用及び効果をもたらすことができるうえに、装置構造がより一層簡単なものとなり、しかも、前転のみが許容された車輪35を上下に備えているので、より円滑な移動を実現することができる。
As described above, the mobile robot R3 can be gradually advanced by operating the
また、上記の移動ロボットR3は、図3(B)に示す胴部1,2の近接状態から、前後のストッパ40,41が互いに当接するまでさらにワイヤ32を引くと、外毛折り畳み機構が作動する。
In the mobile robot R3, when the
すなわち、前後の胴部1,2がさらに接近すると、前後の主動ロッド36の端部同士が当接し、これにより、前方胴部1では、主動ロッド36が前方に押出され、短リンク37を介して従動ロッド38が後方に移動し、従動ロッド38とともに各外毛抑えアーム39が後方に移動して、推進用外毛4を寝かせるようにして折り畳む。
That is, when the front and
また、後方胴部2では、主動ロッド36が後方に押出され、短リンク37を介して従動ロッド38が前方に移動し、従動ロッド38とともに各外毛抑えアーム39が前方に移動して、推進用外毛4を反転させるようにして折り畳む。
Further, in the
このようにして、移動ロボットR3は、図3(C)に示すように、外毛折り畳み機構により、推進用外毛4が後退動作の妨げにならないようにする。そして、移動ロボットR3は、外毛折り畳み機構の作動と共に、ブレーキ45を解放してワンウェイクラッチ44の拘束を解くことで各車輪35をフリーの状態にする。その後、中空ケーブル11及びワイヤ32を牽引することで、狭隘な場所から速やかに撤去させることができる。
In this way, as shown in FIG. 3C, the mobile robot R3 prevents the propulsion
なお、上記の実施形態では、前後の胴部1,2における外毛折り畳み機構を同等の構成とし、前方胴部1では推進用外毛4を寝かせるように折り畳み、後方胴部2では推進用外毛4を反転させるように折り畳むものとしたが、移動ロボットR3の撤去を考慮した場合、前方胴部1の推進用外毛4を反転させるように折り畳むことも有効である。
In the above-described embodiment, the outer hair folding mechanism in the front and
前方胴部1において推進用外毛4を反転させるには、例えば、短リンク37に代えて、互いに成す角度が増減するように連動をする一対のリンクを使用する。そして、一対のリンクの回動部を前方胴部1に取り付け、一方のリンクの先端を主動ロッド36に連結すると共に、他方のリンクの先端を従動ロッド38に連結する。
In order to reverse the propelling
これにより、前方胴部1では、主動ロッド36が前方に押出されるのに伴って、一対のリンクを介して、従動ロッド38及び外毛抑えアーム39も前方に移動し、推進用外毛4が反転するように折り畳まれる。なお、外毛折り畳み機構(外毛反転機構)は、アクチュエータを駆動源に用いることも可能であるが、上記実施形態のように前後の胴部1,2の接近動作を利用して作動する構成にすれば、装置構造のさらなる小型軽量化を図ることができる。このような外毛折り畳み機構(外毛反転機構)は、図1及び図2で説明した移動ロボットR1,R2にも適用可能である。
Thereby, in the front trunk |
上記の各実施形態の移動ロボットR1〜R3は、夫々単独で用いることが当然可能であるが、例えば図5に示すように、ケーブル11(及びワイヤ32)で複数の移動ロボットR1(R2,R3)を所定間隔に連結して使用することもできる。図示例の場合は、最前端の移動ロボットR1にカメラCを搭載し、狭隘な場所の外部において、カメラCの画像をモニターMに表示して遠隔操作を行う状態を示している。
The mobile robots R1 to R3 of each of the above embodiments can naturally be used alone, but for example, as shown in FIG. 5, a plurality of mobile robots R1 (R2, R3) are connected by a cable 11 (and a
このように、複数の移動ロボットR1(R2,R3)を連結して用いると、ケーブル11の牽引負荷を分散させることができると共に、各移動ロボットR1の近接離間動作が相互に協力して狭隘な場所に奥深く進めることが可能となる。
As described above, when a plurality of mobile robots R1 (R2, R3) are connected and used, the traction load of the
図6に示す移動ロボットR4は、図1に示す移動ロボットR1を水中用に変更したものである。
すなわち、 図示の移動ロボットR4は、推進力付与手段3を備えると共に、前方胴部1及び後方胴部2の外周面に、推進用外毛(4)に代えて、同外周面に直交する張り出し状態から後方へ回動して同外周面に沿う状態に至る範囲で回動自在な複数の推進用フィン50を備えている。
A mobile robot R4 shown in FIG. 6 is obtained by changing the mobile robot R1 shown in FIG. 1 for underwater use.
That is, the mobile robot R4 shown in the figure includes the propulsive
上記の移動ロボットR4は、水中において、推進力付与手段3により前後の胴部1,2を近接離間させることにより移動する。すなわち、図6(A)に示すように、前後の胴部1,2が近接する方向に動作したときには、前方胴部1の推進用フィン50が水の抵抗により張り出して、前方胴部1の後退を阻止するので、後方胴部2だけが推進用フィン50を畳みつつ前進する。
The mobile robot R <b> 4 moves in the water by moving the front and
また、前後の胴部1,2が離間する方向に動作したときには、図6(B)に示すように、後方胴部2の推進用フィン50が水の抵抗により張り出して、後方胴部2の後退を阻止するので、前方胴部1だけが推進用フィン50を畳みつつ前進する。このように、移動ロボットR4は、前後の胴部1,2を交互に前進させて水中を移動することとなる。
Further, when the front and
上記実施形態の移動ロボットR4は、先の各実施形態の移動ロボットのように狭隘な場所に投入されるものではないが、移動速度の増減制御を容易に行うことができると共に、装置構造の簡略化を実現する点においては先の各実施形態と同等であり、水中の探査に非常に有用である。 The mobile robot R4 of the above embodiment is not put into a narrow place like the mobile robots of the previous embodiments, but it can easily control the increase / decrease of the movement speed and simplify the device structure. This is equivalent to each of the previous embodiments in that it is realized, and is very useful for underwater exploration.
なお、本発明の移動ロボットは、その構成が上記の各実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、構成の細部を適宜変更することが可能である。 The configuration of the mobile robot of the present invention is not limited to the above embodiments, and the details of the configuration can be changed as appropriate without departing from the gist of the present invention.
R1〜R4 移動ロボット
1 前方胴部
2 後方胴部
3 推進力付与手段
4 推進用外毛
5 モータ(推進力付与手段)
6 連結ロッド(推進力付与手段)
7 動力伝達機構(推進力付与手段)
9 回転板(動力伝達機構)
10 リンク(動力伝達機構)
11 ケーブル(推進力付与手段)
12 偏向板
30 推進力付与手段
31 スプリング(推進力付与手段)
32 ワイヤ(推進力付与手段)
36 主動ロッド(外毛折り畳み機構)
37 短リンク(外毛折り畳み機構)
38 従動ロッド(外毛折り畳み機構)
39 外毛抑えアーム(外毛折り畳み機構)
50 推進用フィン
R1 to
6 Connecting rod (propulsive force applying means)
7 Power transmission mechanism (propulsive force applying means)
9 Rotating plate (Power transmission mechanism)
10 link (power transmission mechanism)
11 Cable (Propulsion force imparting means)
12
32 wire (propulsive force imparting means)
36 Main rod (external hair folding mechanism)
37 Short links (external hair folding mechanism)
38 Follower rod (external hair folding mechanism)
39 Outer hair restraining arm (outer hair folding mechanism)
50 Propulsion fin
Claims (6)
前方胴部及び後方胴部の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛を備え、
推進力付与手段が、前方胴部及び後方胴部のいずれか一方の胴部に搭載したモータと、他方の胴部に一端を連結した連結ロッドと、モータの回転運動を連結ロッドの往復運動に変換する動力伝達機構を備え、
動力伝達機構が、モータの出力軸に連結した回転板と、回転板及び連結ロッドに連結したリンクを備えていることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 Propellation force imparting means for moving the front and rear trunks arranged in tandem in front and rear, and the front and rear trunks close to and away from each other,
Provided with a large number of propulsion outer hairs having elasticity and inclined rearward on the outer peripheral surfaces of the front and rear torso parts ,
The propulsive force applying means includes a motor mounted on one of the front body and the rear body, a connecting rod having one end connected to the other body, and the rotational movement of the motor as a reciprocating motion of the connecting rod. It has a power transmission mechanism to convert,
The mobile robot according to claim 1, wherein the power transmission mechanism includes a rotating plate connected to the output shaft of the motor, and a link connected to the rotating plate and the connecting rod .
前方胴部が、その尾部に、上下左右に回動可能な偏向板を備え、この偏向板に連結ロッドの一端が連結してあることを特徴とする請求項1に記載の移動ロボット。 The other body part connecting one end of the connecting rod is the front body part,
The mobile robot according to claim 1, wherein the front body portion includes a deflection plate that can be rotated vertically and horizontally at a tail portion thereof, and one end of a connecting rod is connected to the deflection plate.
前方胴部及び後方胴部の外周面に、弾力性を有し且つ後方へ傾斜した多数の推進用外毛を備え、
推進力付与手段が、後方胴部に一端を連結した中空状のケーブルと、前方胴部及び後方胴部の間に介装したスプリングと、ケーブルに挿通され且つ後方胴部を貫通して前方胴部に一端を連結したワイヤを備えていることを特徴とする移動ロボット。 Propellation force imparting means for moving the front and rear trunks arranged in tandem in front and rear, and the front and rear trunks close to and away from each other,
Provided with a large number of propulsion outer hairs having elasticity and inclined rearward on the outer peripheral surfaces of the front and rear torso parts,
The propulsive force imparting means includes a hollow cable having one end connected to the rear trunk, a spring interposed between the front trunk and the rear trunk, and a front trunk that is inserted through the cable and penetrates the rear trunk. A mobile robot comprising a wire having one end connected to a part.
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