JP5681604B2 - Article conveying device - Google Patents

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JP5681604B2 JP2011213521A JP2011213521A JP5681604B2 JP 5681604 B2 JP5681604 B2 JP 5681604B2 JP 2011213521 A JP2011213521 A JP 2011213521A JP 2011213521 A JP2011213521 A JP 2011213521A JP 5681604 B2 JP5681604 B2 JP 5681604B2
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Description

この発明は、物品を高速で搬送し得る物品搬送装置に関するものである。   The present invention relates to an article conveying apparatus that can convey an article at high speed.

コンベヤ上をランダムに搬送される物品をＣＣＤカメラ等の撮像手段で撮像し、その撮像した情報に基づき、ロボットのアームを回動させて該アームに設けられた吸着具で物品を吸着し、該物品を別のコンベヤに移載する装置が知られている(例えば、特許文献１参照)。特許文献１に開示の装置は、撮像手段で撮像した第１コンベヤ上の物品の情報に基づき、ロボットにおける１つのアームを回動させて、第１コンベヤにおいて搬送方向における前後左右に不規則な間隔で搬送される物品の中から特定の物品を吸着し、アームを第２コンベヤへ向けて回動させて、物品を第２コンベヤに載置している。   The article conveyed at random on the conveyor is imaged by an imaging means such as a CCD camera, and based on the imaged information, the robot arm is rotated and the article is adsorbed by an adsorber provided on the arm. An apparatus for transferring an article to another conveyor is known (for example, see Patent Document 1). The apparatus disclosed in Patent Document 1 rotates an arm of a robot on the basis of information on an article on a first conveyor imaged by an imaging unit, and the first conveyor has an irregular interval in front, rear, left, and right in the transport direction. A specific article is adsorbed from among the articles conveyed in (1), the arm is rotated toward the second conveyor, and the article is placed on the second conveyor.

特開２００６−１６０４１６号公報JP 2006-160416 A

特許文献１に開示の装置は、第１コンベヤと第２コンベヤとの間をロボットの１つのアームが行き戻りして物品を搬送するので、後工程が高速で処理する際に、その高速処理に対応するように夫々の物品を高速で吸着して搬送することができない。そして、ロボットで吸着できなかった物品は、回収装置により頻繁に回収されることになるので、物品を第１コンベヤから第２コンベヤへ効率的に受け渡すことができない。   In the apparatus disclosed in Patent Document 1, since one arm of the robot travels back and forth between the first conveyor and the second conveyor to convey the article, when the subsequent process is processed at a high speed, the high-speed processing is performed. Each article cannot be sucked and conveyed at a high speed so as to correspond. Since the articles that could not be adsorbed by the robot are frequently collected by the collection device, the articles cannot be efficiently transferred from the first conveyor to the second conveyor.

すなわち本発明は、従来の技術に係る物品搬送装置に内在する前記問題に鑑み、これらを好適に解決するべく提案されたものであって、任意の間隔で搬送されてきた物品であっても、吸着して高速で搬送することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。   That is, the present invention has been proposed in order to suitably solve these problems inherent in the conventional article conveying apparatus, and even if the article has been conveyed at an arbitrary interval, An object of the present invention is to provide an article conveyance device that can be adsorbed and conveyed at high speed.

前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本願の請求項１に係る発明の物品搬送装置は、
上下方向の軸周りを一定方向に一定速度で回転する回転体と、
該回転体の回転中心から離れて回転体に対して回動可能に支持され、上下方向の軸周りに夫々独立して回動される複数のアームと、
各アームに設けられ、モータの駆動により該アーム毎に独立して上昇位置と下降位置との間で昇降移動して、物品を吸着し得る吸着具と、
搬送方向における前後左右に任意の間隔で第１コンベヤ上を搬送される物品の位置を認識する物品認識手段とを備え、
前記物品認識手段により得た夫々の物品の位置に関する情報に基づき、物品を吸着する順序を定めて、複数のアームの中から吸着順序に対応付けられたアームを前記回転体の回転中に該吸着順序に従って回動させて吸着予定の物品に対向する吸着位置において該物品を吸着具で吸着するに際して、前記上昇位置と前記下降位置との間の中途範囲において吸着予定の物品の斜め上方から前記吸着位置を含む下降位置付近に向けて該吸着具を吸引しながら下降させ、該下降位置付近にて前記中途範囲よりも該吸着具を遅く下降させるように前記モータを変速制御して前記物品を吸着し、吸着位置から搬送した該物品を第２コンベヤの載置位置に載置することを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、第１コンベヤ上を任意の間隔で物品が搬送されてきても、物品を安定した姿勢で吸着して、物品を高速で搬送することができる。また物品の吸着に際して、吸着予定の物品以外の物品に対して吸引による影響を与え難い。 In order to overcome the above-mentioned problems and achieve the intended purpose, an article transporting apparatus according to claim 1 of the present application provides:
A rotating body that rotates around a vertical axis at a constant speed in a constant direction;
A plurality of arms that are rotatably supported with respect to the rotating body apart from the rotation center of the rotating body, and that are independently rotated around an axis in the vertical direction;
An adsorber that is provided in each arm and can move up and down between a raised position and a lowered position independently for each arm by driving a motor to adsorb an article ;
An article recognizing means for recognizing the position of an article conveyed on the first conveyor at an arbitrary interval in the front-rear and left-right directions in the conveyance direction ;
Based on information on the position of the articles each obtained by the article recognizing unit, defines the order of adsorbing article, the adsorption of the arm associated with the adsorption sequence from the plurality of arms during the rotation of the rotating body When adsorbing the article with the adsorbing tool at the adsorbing position facing the article to be adsorbed by rotating according to the order, the adsorbing is performed from obliquely above the article to be adsorbed in the middle range between the raised position and the lowered position. position is lowered with suction adsorption device toward the vicinity of the lowered position comprising, a said motor speed control to pre Symbol article so as to descend slow adsorption device than the middle range in the vicinity of said lowered position The article that has been sucked and transported from the suction position is placed on the placement position of the second conveyor .
According to the first aspect of the present invention, even if an article is conveyed on the first conveyor at an arbitrary interval, the article can be adsorbed in a stable posture and the article can be conveyed at a high speed. Further, when the article is adsorbed, it is difficult to affect the article other than the article to be adsorbed by suction.

請求項２に係る発明では、前記下降位置が前記吸着予定の物品から離れた高い位置に設定されて、前記吸着具は、前記吸着位置で前記物品を浮上させて吸着することを特徴とする。
請求項２に係る発明によれば、物品を吸着する際に、物品を吸着具でコンベヤの搬送面に押さえ付けることがないので、物品に負荷を与えることはなく、また安定した姿勢で物品を吸着することができる。 The invention according to claim 2 is characterized in that the lowering position is set at a high position away from the article to be sucked, and the sucking tool floats and sucks the article at the sucking position.
According to the second aspect of the present invention, when the article is adsorbed, the article is not pressed against the conveying surface of the conveyor by the adsorber, so that the article is not loaded and the article is held in a stable posture. Can be adsorbed.

請求項３に係る発明では、前記吸着具で吸着した物品を上昇させる際に、該物品の下端がコンベヤ上の隣接する物品の上端を越えるまでの高さ範囲においては、前記吸着具を下降させる場合より上昇させるほうが吸着具の移動速度が速くなるよう前記モータを変速制御することを特徴とする。
請求項３に係る発明によれば、吸着した物品を上昇させる際に、コンベヤ上の隣接する物品に接触することを回避できる。 In the invention which concerns on Claim 3, when raising the articles | goods adsorbed by the said adsorption tool, the said adsorption tool is lowered | hung in the height range until the lower end of this article exceeds the upper end of the adjacent article | item on a conveyor. The speed of the motor is controlled so as to increase the moving speed of the suction tool when it is raised.
According to the invention which concerns on Claim 3, when raising the adsorbed article | item, it can avoid contacting the adjacent article | item on a conveyor.

請求項４に係る発明では、前記回転体の回転方向とは反対方向に前記アームを回動させて、前記吸着具によって吸着予定の物品が吸着されることを特徴とする。
請求項４に係る発明によれば、物品を吸着具で吸着する際に、回転体の回転方向と逆方向にアームを回動させて物品に対する吸着具の相対速度を小さくすることで、物品を安定した姿勢で吸着することができる。 The invention according to claim 4 is characterized in that an article to be adsorbed is adsorbed by the adsorbing tool by rotating the arm in a direction opposite to the rotation direction of the rotating body.
According to the invention of claim 4, when the article is adsorbed by the adsorbing tool, the arm is rotated in the direction opposite to the rotation direction of the rotating body to reduce the relative speed of the adsorbing tool with respect to the article. It can be adsorbed in a stable posture.

本発明に係る物品搬送装置によれば、コンベヤ上を任意の間隔で物品が搬送されてきても、物品を安定した姿勢で吸着して、物品を高速で搬送することができる。   According to the article conveying apparatus according to the present invention, even if articles are conveyed on the conveyor at arbitrary intervals, the articles can be adsorbed in a stable posture and conveyed at high speed.

(ａ)は本発明の好適な実施例に係る物品搬送装置を示す概略平面図であり、(ｂ)は第２コンベヤの概略正面図である。(a) is a schematic plan view which shows the article conveyance apparatus which concerns on the suitable Example of this invention, (b) is a schematic front view of a 2nd conveyor. 実施例の物品搬送装置の概略正面図である。It is a schematic front view of the article conveyance apparatus of an Example. 第１コンベヤ上の物品を吸着具で吸着する際のアームの動きを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows a motion of the arm at the time of adsorb | sucking the articles | goods on a 1st conveyor with an adsorption tool. 実施例の物品搬送装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the goods conveyance apparatus of an Example. (ａ)は実施例のクランク機構を示す概略正面図であり、(ｂ)は実施例のクランク機構を示す概略側面図である。(a) is a schematic front view which shows the crank mechanism of an Example, (b) is a schematic side view which shows the crank mechanism of an Example. 吸着具の速度変化を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the speed change of an adsorption tool.

次に、本発明に係る物品搬送装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照して以下に説明する。   Next, the article conveying apparatus according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings by way of preferred embodiments.

図１および図２に示すように、物品搬送装置は、複数の物品１０を所定速度で搬送するベルトコンベヤからなる第１コンベヤ(コンベヤ)１２と、第１コンベヤ１２上から物品１０を受け取って、該物品１０を載置位置Ｘに受け渡すように搬送するロボット１４とを備えている。実施例では、物品１０が毎回同じ位置に載置されるように載置位置Ｘが第１コンベヤ１２に隣接配置された第２コンベヤ１６の上流部に設定され、第２コンベヤ１６において所定間隔毎に配設された仕切部材１８,１８の間になるタイミングで載置位置Ｘに物品１０が載置される(図１(ｂ)参照)。第１コンベヤ１２において、その搬送方向における前後左右に不規則な間隔(任意の間隔)で複数の物品１０が搬送される。第２コンベヤ１６は、載置位置Ｘで仕切部材１８,１８間に１個ずつ載置された物品１０を一列で搬送し、横形製袋充填機における筒状フィルム中に物品１０を所定間隔毎に供給するようになっている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the article conveying apparatus receives a first conveyor (conveyor) 12 including a belt conveyor that conveys a plurality of articles 10 at a predetermined speed, and receives the articles 10 from the first conveyor 12. And a robot 14 that conveys the article 10 so as to be delivered to the placement position X. In the embodiment, the placement position X is set at the upstream portion of the second conveyor 16 disposed adjacent to the first conveyor 12 so that the article 10 is placed at the same position every time. The article 10 is placed at the placement position X at a timing between the partition members 18 and 18 disposed in the space (see FIG. 1B). In the first conveyor 12, a plurality of articles 10 are conveyed at irregular intervals (arbitrary intervals) in the front-rear and left-right directions in the conveyance direction. The second conveyor 16 conveys the articles 10 placed one by one between the partition members 18 and 18 at the placement position X in a row, and puts the articles 10 into the tubular film in the horizontal bag making and filling machine at predetermined intervals. To supply.

前記ロボット１４は、架台(図示せず)に対して取り付けてあり、上下方向の軸周りに回転可能に配設された回転体２０を備えている(図１または図２参照)。回転体２０は、回転体モータ２２の駆動を受けて、一定方向(実施例では図１の反時計回り)に一定速度で回転する。回転体２０には、半径方向外側に延出するよう形成された４つの同じ形状の支持部２４が設けられている。各支持部２４には、該支持部２４に対して上下方向に軸線が延在する回動軸２８が、回転体２０の回転中心Ｑから同じ距離だけ離れて、該回転中心Ｑを中心に等角度間隔で支持されている。回動軸２８は、各支持部２４に配設されたアーム回動モータ２６の駆動力を受けて回動される。また各回動軸２８には、アーム昇降モータ３０の駆動を受けて回動軸２８に沿って昇降可能なアーム３２が配設されている。各アーム３２は、対応のアーム回動モータ２６の駆動を受けて回動軸２８と共に該回動軸２８を中心として水平方向に夫々独立して所定角度回動するよう構成され、アーム３２の回動角度は、隣接するアーム３２と接触しないように設定されている。   The robot 14 is attached to a gantry (not shown), and includes a rotating body 20 that is rotatably arranged around a vertical axis (see FIG. 1 or 2). The rotator 20 receives the drive of the rotator motor 22 and rotates at a constant speed in a certain direction (counterclockwise in FIG. 1 in the embodiment). The rotating body 20 is provided with four support portions 24 having the same shape and extending outward in the radial direction. In each support portion 24, a rotation shaft 28 whose axis extends in the vertical direction with respect to the support portion 24 is separated from the rotation center Q of the rotating body 20 by the same distance, and the rotation center Q is centered on the rotation center Q. Supported at angular intervals. The rotation shaft 28 is rotated by receiving a driving force of an arm rotation motor 26 disposed in each support portion 24. Each pivot shaft 28 is provided with an arm 32 that can be moved up and down along the pivot shaft 28 under the drive of an arm lift motor 30. Each arm 32 is configured to receive a drive from a corresponding arm rotation motor 26 and to rotate independently by a predetermined angle in the horizontal direction around the rotation shaft 28 together with the rotation shaft 28. The moving angle is set so as not to contact the adjacent arm 32.

図１に示すように、各アーム３２には、対応の回動軸２８から同じ距離だけ離れた該アーム３２の自由端側に、吸着具３４がアーム３２に対して回転可能に設けられ、吸着具モータ３６からの駆動力を受けて吸着具３４が上下方向の軸周りに回転される。また、対応のアーム昇降モータ３０の駆動によってアーム３２が昇降移動されるのに伴って、アーム３２の自由端側に設けられた吸着具３４が上昇位置と下降位置との間で昇降移動される。吸着具３４は、アーム３２に支持された管状本体３８の下端に吸着ヘッド４０が着脱可能に取り付けられ、管状本体３８および吸着ヘッド４０の内部に、上下に貫通するエア流路４２を備えている。なお、吸着ヘッド４０は、搬送する物品１０の形状や硬さ等の性状に応じて着脱交換される。吸着具３４は、管状本体３８の下部側面に接続されたエア配管４４(図２参照)を介してコンプレッサー等のエア供給源(図示せず)からエア流路４２に側方からエアを供給する主エア供給部４３(図４参照)を備え、主エア供給部４３のエアの供給によって吸着ヘッド４０の下端面において負圧が発生する所謂エジェクタ型の真空発生手段となる。すなわち、吸着具３４は、下端面からの吸引によって物品１０を吸着するようになっている。また、吸着具３４は、補助エア供給源(図示せず)からエアを供給することで、エア流路４２の上方に設けた補助エア配管４６(図２参照)を介してエア流路４２の上部開口からエアを供給する補助エア供給部４５(図４参照)を備えている。吸着具３４は、物品１０の吸着に際して主エア供給部４３からエアが供給されて吸着ヘッド４０で物品１０を吸着する。また、吸着ヘッド４０に吸着した物品１０を切り離すときは、主エア供給部４３からのエアの供給を停止すると共に、このタイミングに合わせて補助エア供給部４５からエア流路４２にエアを吹き込むことでエア流路４２における負圧状態の破壊を補助する。吸着具３４の夫々に対して主エア供給部４３および補助エア供給部４５から独立してエアを供給可能であり、吸着具３４毎に物品１０の吸着または物品１０の解放が行われる。   As shown in FIG. 1, each arm 32 is provided with a suction tool 34 rotatably on the arm 32 on the free end side of the arm 32 that is separated from the corresponding rotation shaft 28 by the same distance. The suction tool 34 is rotated around the vertical axis in response to the driving force from the tool motor 36. As the arm 32 is moved up and down by driving the corresponding arm lifting motor 30, the suction tool 34 provided on the free end side of the arm 32 is moved up and down between the raised position and the lowered position. . The suction tool 34 has a suction head 40 detachably attached to a lower end of a tubular body 38 supported by the arm 32, and includes an air flow path 42 penetrating vertically in the tubular body 38 and the suction head 40. . The suction head 40 is exchanged according to properties such as the shape and hardness of the article 10 to be conveyed. The adsorber 34 supplies air from the side to the air flow path 42 from an air supply source (not shown) such as a compressor via an air pipe 44 (see FIG. 2) connected to the lower side surface of the tubular body 38. A main air supply unit 43 (see FIG. 4) is provided, which serves as a so-called ejector-type vacuum generating unit that generates a negative pressure at the lower end surface of the suction head 40 by supplying air from the main air supply unit 43. That is, the suction tool 34 is configured to suck the article 10 by suction from the lower end surface. Further, the adsorbing tool 34 supplies air from an auxiliary air supply source (not shown), so that the adsorbing tool 34 is connected to the air channel 42 via an auxiliary air pipe 46 (see FIG. 2) provided above the air channel 42. An auxiliary air supply unit 45 (see FIG. 4) for supplying air from the upper opening is provided. The suction tool 34 sucks the article 10 by the suction head 40 when air is supplied from the main air supply unit 43 when the article 10 is sucked. When the article 10 adsorbed to the adsorption head 40 is cut off, the supply of air from the main air supply unit 43 is stopped and air is blown from the auxiliary air supply unit 45 into the air flow path 42 in accordance with this timing. Thus, the breakage of the negative pressure state in the air flow path 42 is assisted. Air can be supplied to each of the suction tools 34 independently from the main air supply unit 43 and the auxiliary air supply unit 45, and the suction of the article 10 or the release of the article 10 is performed for each suction tool 34.

前記ロボット１４は、回転体２０の回転中において、物品１０を吸着した吸着具３４を、回動軸２８よりも回転体２０の回転中心Ｑに近づけるように回動させながら、吸着具３４を、第２コンベヤ１６の搬送方向に向けて移動させつつ物品１０を載置位置Ｘに移動させる。また、ロボット１４は、物品１０を載置位置Ｘに載置したときの回転体２０の回転中心Ｑと回動軸２８とを結ぶ線分に対するアーム３２の角度θ１よりも大きく広がるように、アーム３２が回動されて、第１コンベヤ１２上の物品保持領域Ｋで搬送される物品１０を吸着具３４で吸着する。   While the rotating body 20 is rotating, the robot 14 rotates the adsorbing tool 34 that adsorbs the article 10 so as to be closer to the rotation center Q of the rotating body 20 than the rotating shaft 28. The article 10 is moved to the placement position X while being moved in the transport direction of the second conveyor 16. Further, the robot 14 has an arm so as to spread more widely than an angle θ1 of the arm 32 with respect to a line segment connecting the rotation center Q of the rotating body 20 and the rotation shaft 28 when the article 10 is placed at the placement position X. 32 is rotated, and the article 10 conveyed in the article holding area K on the first conveyor 12 is adsorbed by the adsorber 34.

図５に示すように、アーム昇降モータ３０とアーム３２との間には、アーム昇降モータ３０の駆動によってベルト５０を介して回転されるプーリ５２と、このプーリ５２に同軸的に設けられた回転部材５４の回転中心から外れた偏心位置に一端５６ａが回動支持されたクランクバー５６からなるクランク機構が設けられ、このクランクバー５６の他端５６ｂにアーム３２の回動端が接続される。また、クランクバー５６の他端５６ｂは、上下方向の移動が許容される一方、他端５６ｂに設けられたローラ５８がガイド６０によって横方向の移動が規制されることで、回転部材５４の回転に伴うクランクバー５６の一端５６ａの回転変位がクランクバー５６の他端５６ｂでの上下方向への昇降移動に変換される。アーム３２の回動端は、回動軸２８の軸方向(上下方向)に沿って移動可能に支持される一方、回動軸２８の周方向への回動が規制され、アーム昇降モータ３０の駆動によるクランクバー５６の他端５６ｂの昇降移動に伴ってアーム３２が昇降移動される。クランク機構は、回転部材５４における回転中心の上方にクランクバー５６の一端５６ａが位置したときが、吸着具３４の上昇位置に対応する原点位置として設定され、このときクランクバー５６の他端５６ｂが前記一端５６ａの斜め下方に位置して、クランクバー５６全体が傾斜している。また、クランク機構は、回転部材５４における回転中心の下方にクランクバー５６の一端５６ａが位置したときに吸着具３４が下降位置となり、この下降位置は、第１コンベヤ１２上の物品１０の上方に位置して該物品１０の上端に接触しない高さに設定される。ここで、吸着具３４を昇降させる速度が変化可能に構成されて、例えば後述するロボットコントローラ１５からの加減速指令に応じてアーム昇降モータ３０を駆動して、吸着具３４の下降時に吸着具３４の下降速度が変化されると共に、吸着具３４の上昇時に吸着具３４の上昇速度が変化される。   As shown in FIG. 5, between the arm lifting motor 30 and the arm 32, a pulley 52 that is rotated via a belt 50 by the driving of the arm lifting motor 30, and a rotation provided coaxially with the pulley 52. A crank mechanism comprising a crank bar 56 having one end 56a pivotally supported at an eccentric position deviating from the rotation center of the member 54 is provided, and the pivot end of the arm 32 is connected to the other end 56b of the crank bar 56. Further, the other end 56b of the crank bar 56 is allowed to move in the vertical direction, while the roller 58 provided on the other end 56b is restricted from moving in the lateral direction by the guide 60, so that the rotation member 54 rotates. The rotational displacement of the one end 56a of the crank bar 56 accompanying this is converted into a vertical movement at the other end 56b of the crank bar 56. The rotation end of the arm 32 is supported so as to be movable along the axial direction (vertical direction) of the rotation shaft 28, while the rotation of the rotation shaft 28 in the circumferential direction is restricted. The arm 32 is moved up and down as the other end 56b of the crank bar 56 is driven up and down. In the crank mechanism, when one end 56a of the crank bar 56 is positioned above the rotation center of the rotating member 54, the origin position corresponding to the raised position of the suction tool 34 is set. At this time, the other end 56b of the crank bar 56 is The crank bar 56 as a whole is inclined at an angle below the one end 56a. Further, in the crank mechanism, when the one end 56a of the crank bar 56 is positioned below the rotation center of the rotating member 54, the suction tool 34 is in the lowered position, and this lowered position is above the article 10 on the first conveyor 12. The height is set so as not to contact the upper end of the article 10. Here, the speed at which the suction tool 34 is raised and lowered is configured to be variable. For example, the arm lifting motor 30 is driven in accordance with an acceleration / deceleration command from the robot controller 15 described later, and the suction tool 34 is lowered when the suction tool 34 is lowered. The lowering speed of the suction tool 34 is changed, and the lifting speed of the suction tool 34 is changed when the suction tool 34 is lifted.

図４に示すように、回転体モータ２２、アーム回動モータ２６、アーム昇降モータ３０、吸着具モータ３６、主エア供給部４３と補助エア供給部４５とを有するエア供給部の夫々が、物品認識手段により得られた物品１０の情報に基づいてロボットコントローラ１５によって制御される。ロボットコントローラ１５は、各種モータ２２,２６,３０,３６の駆動指令およびエア供給部４３,４５へのエアの供給指令および第１コンベヤ１２の駆動モータ１２ａへの駆動指令を行うに当たって、横形製袋充填機において筒状に成形されたフィルム中に供給された物品１０をシールや切断等の包装を制御する包装機コントローラ６０との間で、夫々の準備状況などの情報を交信し、また、入力される第２コンベヤ１６に設けられた原点位置センサによる原点位置やエンコーダ等の情報に応じて動作タイミングを調整する。なお、回転体モータ２２、アーム回動モータ２６、アーム昇降モータ３０および吸着具モータ３６は、ロボットコントローラ１５によって位置および速度等を制御し得るモータがよく、例えばサーボモータが用いられる。   As shown in FIG. 4, each of the rotary body motor 22, the arm rotation motor 26, the arm lifting / lowering motor 30, the suction tool motor 36, and the air supply unit having the main air supply unit 43 and the auxiliary air supply unit 45 is an article. It is controlled by the robot controller 15 based on the information of the article 10 obtained by the recognition means. The robot controller 15 performs horizontal bag making in order to issue drive commands for the various motors 22, 26, 30, 36, air supply commands to the air supply units 43, 45, and drive commands to the drive motor 12a of the first conveyor 12. Communicates and inputs information such as the respective preparation status with the packaging machine controller 60 that controls packaging such as sealing and cutting of the article 10 supplied in the film formed into a cylindrical shape in the filling machine The operation timing is adjusted in accordance with the origin position by the origin position sensor provided on the second conveyor 16 and information such as an encoder. The rotating body motor 22, the arm rotation motor 26, the arm lifting / lowering motor 30, and the suction tool motor 36 may be motors whose position and speed can be controlled by the robot controller 15, for example, servo motors are used.

図１に示すように、前記第１コンベヤ１２上には、物品検出手段１１によって所定時間毎に物品１０の搬送状態を撮像する物品認識領域Ｎと、この物品認識領域Ｎの下流側に位置して、ロボット１４の吸着具３４によって物品１０を吸着する物品保持領域Ｋとが設定される。物品認識手段は、物品認識領域Ｎにおいて、前後左右に不規則な間隔で搬送されてくる物品１０の夫々の状態を物品検出手段１１によって撮像し、撮像されたデータは撮像される毎に順次ロボットコントローラ１５におけるデータ処理部に送信して、データ処理部での処理によって夫々の物品１０の位置などを認識する。物品検出手段１１としては、ＣＣＤ等のエリアセンサ、ラインセンサ、Ｘ線などの検出方式を採用することできる。物品保持領域Ｋは、回転体２０の回転によるアーム３２の移動中に、アーム３２自身が所定角度の範囲で回動して物品１０を吸着し得る領域であると共に、吸着した物品１０をアーム３２の回動および吸着具３４の回転によって第２コンベヤ１６の載置位置Ｘに載置する準備を完了し得る領域であり、物品認識領域Ｎより面積が狭く、第１コンベヤ１２の左右に広がった物品１０を何れも吸着し得る領域として設定されている。   As shown in FIG. 1, on the first conveyor 12, an article recognition area N in which the article detection means 11 images the conveyance state of the article 10 every predetermined time, and is positioned downstream of the article recognition area N. Thus, an article holding region K for adsorbing the article 10 by the suction tool 34 of the robot 14 is set. In the article recognition area N, the article recognition unit images each state of the article 10 conveyed at irregular intervals in the front / rear and left / right directions by the article detection unit 11, and each time the captured data is captured, the robot sequentially The data is transmitted to the data processing unit in the controller 15 and the position of each article 10 is recognized by the processing in the data processing unit. As the article detection means 11, a detection method such as an area sensor such as a CCD, a line sensor, or an X-ray can be employed. The article holding area K is an area where the arm 32 itself can rotate within a range of a predetermined angle during the movement of the arm 32 due to the rotation of the rotating body 20 and can adsorb the article 10. , And the rotation of the suction tool 34 can complete the preparation to be placed at the placement position X of the second conveyor 16. The area is smaller than the article recognition area N and spreads to the left and right of the first conveyor 12. It is set as an area where any article 10 can be adsorbed.

前記ロボットコントローラ１５は、物品認識手段によって複数の物品１０が認識される毎に、物品１０を吸着して搬送する順序を決定する。ロボットコントローラ１５は、吸着具３４によって吸着された物品１０が第２コンベヤ１６の載置位置Ｘに載置されてから、その吸着具３４を支持するアーム３２の回動軸２８が反時計方向に進んだ開始位置Ａに至るまでに、物品認識手段からの情報によって、物品１０を吸着する順序を定めると共に第１コンベヤ１２上の複数の物品１０の位置から、次に、開始位置Ａに至る予定の吸着具３４が吸着するべき物品１０の位置を算出する。例えば物品認識手段で認識された複数の物品１０の吸着順序は、高速処理のため、夫々のアーム３２の回動軸２８より吸着具３４が回転体２０の回転中心Ｑに近くなる後述する最小角度θ１よりアーム３２が大きく広がるように大きな角度にアーム３２を回動させて、物品保持領域Ｋ内の複数の物品１０のうち、アーム３２の回動軌跡において隣り合う物品１０と接触することがなく、かつ回転体２０の回転方向で最も遠い物品１０から順次、吸着具３４で吸着するように決定される。   The robot controller 15 determines the order in which the articles 10 are sucked and conveyed each time a plurality of articles 10 are recognized by the article recognition means. After the article 10 sucked by the suction tool 34 is placed at the placement position X of the second conveyor 16, the robot controller 15 moves the rotation shaft 28 of the arm 32 that supports the suction tool 34 in the counterclockwise direction. The order of adsorbing the articles 10 is determined by the information from the article recognition means before reaching the advanced start position A, and the start position A is scheduled from the position of the plurality of articles 10 on the first conveyor 12 to the next. The position of the article 10 to be sucked by the suction tool 34 is calculated. For example, the suction order of the plurality of articles 10 recognized by the article recognition means is the minimum angle (described later) at which the suction tool 34 is closer to the rotation center Q of the rotating body 20 than the rotation shaft 28 of each arm 32 for high-speed processing. The arm 32 is rotated at a large angle so that the arm 32 is larger than θ1, and the adjacent articles 10 are not contacted with each other in the rotation trajectory of the arm 32 among the plurality of articles 10 in the article holding region K. In addition, the suction tool 34 sequentially determines from the article 10 farthest in the rotation direction of the rotating body 20.

更にロボットコントローラ１５においては、吸着具３４が開始位置Ａに至るまでに物品認識手段により得た情報に第１コンベヤ１２の搬送速度等を勘案して算出された次に吸着する物品１０の吸着予定の位置(吸着位置)Ｕに基づいて、該吸着位置Ｕまでの回転体２０の回転中心Ｑを基点とする回動軸２８の開始位置Ａからの角度βや、該吸着位置Ｕで物品１０を吸着するときのアーム３２の角度θや、吸着具３４(アーム３２)の昇降タイミングなど、アーム３２および吸着具３４の様々な動きが決定される。なお、載置位置Ｘにおいて物品１０を特定の方向に向ける際には、吸着位置Ｕにて吸着する物品１０の向きに関する情報に基づいて、吸着具３４を回転させる角度等も決定される。   Further, in the robot controller 15, the next suction plan of the article 10 to be sucked is calculated by considering the transport speed of the first conveyor 12 and the like with the information obtained by the article recognition means until the suction tool 34 reaches the start position A. Of the rotating shaft 28 starting from the rotation center Q of the rotating body 20 up to the suction position U, and the article 10 at the suction position U. Various movements of the arm 32 and the suction tool 34 are determined, such as the angle θ of the arm 32 at the time of suction and the raising / lowering timing of the suction tool 34 (arm 32). Note that when the article 10 is directed in a specific direction at the placement position X, an angle or the like for rotating the suction tool 34 is also determined based on information regarding the orientation of the article 10 to be sucked at the suction position U.

物品搬送装置では、吸着具３４が前記吸着位置Ｕで物品１０を吸着する際に、アーム３２が吸着位置Ｕに対応する回動角度θより、回転体２０の回転方向における前方側に進んだ回動角度(θ＋α)(例えばαは５°)に回動され、吸着位置Ｕで吸着する前後のタイミングで、図３に示すように、アーム３２が回動角度(θ＋α)から回動角度(θ−α)に、２α分回動される。このことで、吸着具３４と物品１０の相対速度は、相殺、あるいは低減されることになり、物品１０を安定して吸着し得るようになる。   In the article transport device, when the suction tool 34 sucks the article 10 at the suction position U, the arm 32 advances forward in the rotation direction of the rotating body 20 from the rotation angle θ corresponding to the suction position U. As shown in FIG. 3, the arm 32 is rotated from the rotation angle (θ + α) to the rotation angle (θ) at the timing before and after the rotation at the movement angle (θ + α) (for example, α is 5 °). -Α) is rotated by 2α. As a result, the relative speed between the adsorbing tool 34 and the article 10 is offset or reduced, and the article 10 can be adsorbed stably.

前記ロボット１４は、物品１０を載置位置Ｘに載置するための準備として、物品認識手段から得られた情報に基づき、アーム３２の角度を角度θ１に変更する。アーム３２の角度θ１は、設定された所定角度の範囲のアーム３２の角度のうちで、アーム３２の自由端側の吸着具３４が回転体２０の回転中心Ｑに最も近い位置になるときのアーム３２の角度である。このため、回転体２０の回転中心Ｑから吸着具３４までの距離(Ｒ１)は、最も短くなり(Ｒ１＜回転体２０の回転中心Ｑから回動軸２８までの距離)、アーム３２の角度θ１における吸着具３４の回転速度は最も遅くなる。アーム３２の角度を角度θ１にして回転速度を最も遅くする理由は、第２コンベヤ１６が各物品１０を搬送するタイミングに同期させるためであり、かつ第２コンベヤ１６上の物品１０の載置位置Ｘのばらつきを低減させるために重要なことである。   As a preparation for placing the article 10 at the placement position X, the robot 14 changes the angle of the arm 32 to an angle θ1 based on information obtained from the article recognition means. The angle θ1 of the arm 32 is the arm when the suction tool 34 on the free end side of the arm 32 is closest to the rotation center Q of the rotating body 20 among the angles of the arm 32 within the set predetermined angle range. 32 angles. Therefore, the distance (R1) from the rotation center Q of the rotating body 20 to the suction tool 34 is the shortest (R1 <the distance from the rotation center Q of the rotating body 20 to the rotating shaft 28), and the angle θ1 of the arm 32 is reached. The rotation speed of the suction tool 34 is the slowest. The reason why the rotation speed is the slowest by setting the angle of the arm 32 to be the angle θ1 is to synchronize with the timing when the second conveyor 16 conveys each article 10, and the placement position of the article 10 on the second conveyor 16 This is important for reducing variation in X.

前記吸着具３４は、図１(ｂ)に示すように、第２コンベヤ１６の搬送方向における後方から、移動中の仕切り部材１８の上方を移動しながら追い越して降下する。アーム３２の角度が角度θ１の状態で吸着具３４が降下し終える直前のタイミングで、主エア供給部４３からのエアの供給が停止されると共に、補助エア供給部４５よりエア流路４２の上方からエアが吹き込まれる。補助エア供給部４５からのエアの吹き込みにより、短時間でエア流路４２内の真空状態を破壊する際に、物品１０の載置位置Ｘが第２コンベヤ１６の搬送方向に交差する幅方向にずれることを防止するために、アーム３２の角度が、角度θ１より徐々に広がり、図１の二点鎖線に示すように、アーム３２は、吸着具３４の中心が第２コンベヤ１６の中心を搬送方向に向けて、その中心に沿うように直線移動する。吸着具３４は、直線移動終了時点のアーム３２の角度θｎ(θｎはθ１より僅かに大きい角度で、回転体２０の回転中心Ｑから回動軸２８までの距離より短い位置に吸着具３４が位置する)を維持した状態で、回転体２０の回転によって次の物品１０を吸着するために、開始位置Ａに向けて移動する。   As shown in FIG. 1 (b), the suction tool 34 descends while moving over the moving partition member 18 from the rear in the transport direction of the second conveyor 16. The supply of air from the main air supply unit 43 is stopped at the timing immediately before the suction tool 34 finishes descending in the state where the angle of the arm 32 is the angle θ1, and above the air flow path 42 from the auxiliary air supply unit 45. Air is blown from. When the vacuum state in the air flow path 42 is broken in a short time by blowing air from the auxiliary air supply unit 45, the placement position X of the article 10 extends in the width direction intersecting the transport direction of the second conveyor 16. In order to prevent deviation, the angle of the arm 32 gradually increases from the angle θ1, and the arm 32 conveys the center of the suction tool 34 to the center of the second conveyor 16 as shown by the two-dot chain line in FIG. Move in a straight line toward the direction along the center. The suction tool 34 is located at a position shorter than the distance from the rotation center Q of the rotating body 20 to the rotation shaft 28 at an angle θn of the arm 32 at the end of the linear movement (θn is an angle slightly larger than θ1). In order to attract the next article 10 by the rotation of the rotating body 20, the moving toward the start position A.

前記吸着位置Ｕで吸着予定の物品１０を吸着し得るタイミングに応じて、吸着具３４は下降され、吸着位置Ｕで物品１０を吸着した後に、吸着した物品１０が第１コンベヤ１２上の隣接する物品１０および第２コンベヤ１６の仕切り部材１８にぶつからない高さまでアーム３２と共に上昇される。例えば１分間当たり２００個以上の第１コンベヤ１２上の物品１０を吸着具３４で吸着して搬送する高速処理においては、吸着具３４が第１コンベヤ１２上の物品１０に接触することがない上昇位置と下降位置との間で吸着具３４を速やかに昇降移動させることが要求されるが、吸着具３４を速やかに下降させて下降位置で急停止させる場合には慣性により振動が発生することが予想される。このことから本実施形態では、下降位置付近の吸着具３４の移動速度が遅くなるよう、ロボットコントローラ１５によってアーム昇降モータ３０が変速制御される。   The suction tool 34 is lowered according to the timing at which the article 10 to be sucked can be sucked at the suction position U, and after the article 10 is sucked at the suction position U, the sucked article 10 is adjacent to the first conveyor 12. The arm 32 is raised to a height that does not hit the article 10 and the partition member 18 of the second conveyor 16. For example, in the high-speed processing in which 200 or more articles 10 on the first conveyor 12 are sucked and conveyed by the suction tool 34 per minute, the suction tool 34 rises without contacting the articles 10 on the first conveyor 12. The suction tool 34 is required to be moved up and down quickly between the position and the lowered position. However, when the suction tool 34 is quickly lowered and suddenly stopped at the lowered position, vibration may occur due to inertia. is expected. Therefore, in the present embodiment, the arm controller motor 30 is subjected to speed change control by the robot controller 15 so that the moving speed of the suction tool 34 in the vicinity of the lowered position becomes slow.

具体的には、物品認識手段により得た情報に基づき、一定速度で回転される回転体２０の回転中にアーム３２を回動させる際に、ロボットコントローラ１５からの一定の加速指令あるいは減速指令に応じてアーム昇降モータ３０が変速するよう駆動制御され、前記クランク機構が作動することによって、上昇位置から下降位置まで下降して該下降位置から上昇位置まで上昇する吸着具３４の昇降サイクルにおいて、吸着具３４の昇降速度が正弦波に近似する波形を描くように変化され、吸着具３４の高さ位置が余弦波を描くように変化される。図６は、アーム３２を前述した２α分回動させることなく、回転体２０を一定速度で回転させながら、吸着予定の物品１０を吸着具３４で吸着する際の該物品１０に対する吸着具３４の位置変化を示している。図６に示すように、吸着具３４は、上限位置から該上限位置と下降位置との間に設定された中途範囲の上限に至るまでは比較的緩やかに下降し、中途範囲においては急激に増速して下降する。そして、中途範囲と下降位置付近の境界にあるＰ点に吸着具３４が移動して該Ｐ点から下降位置に移動するにつれて吸着具３４の移動速度が徐々に遅くなり、下降位置付近においては前記中途範囲より吸着具３４を遅く下降する。前記Ｐ点から下降位置までの高さ位置である下降位置付近では、吸着予定の物品１０に対向する上方に吸着具３４が位置するよう、吸着具３４が上昇位置から下降し始めるタイミングがロボットコントローラ１５によって毎回決められる。なお、下降位置付近では、吸着具３４による吸引力が吸着予定の物品１０に作用するが隣接する物品１０には作用することがないよう、下降位置付近は、吸着予定の物品１０に対する高さ位置などが考慮されて設定されている。下降位置付近の何れかの高さ位置で吸着具３４によって物品１０が吸着される吸着位置Ｕが設定されるが、本実施形態では下降位置に吸着位置Ｕが設定されている。なお、下降位置は、吸着予定の物品１０の上端から離れた高い位置に設定されており、吸着具３４は吸着位置Ｕにおいて吸着予定の物品１０を浮上させて吸着する。下降位置(吸着位置Ｕ)で物品１０を吸着した後は、吸着された物品１０の下端が第１コンベヤ１２上の隣接する物品１０の上端を早く越えるよう(図６のＣ点)、少なくとも下降位置付近で吸着具３４を下降時(二点鎖線で示す曲線)より速く移動させるよう、アーム昇降モータ３０が駆動制御される。なお、図６において、吸着具３４が上昇位置から下降位置まで下降する時間および水平方向に移動する距離と、下降位置から上昇位置まで上昇時間および水平方向に移動する距離とは、夫々同じに設定されており、水平位置に移動する距離については、アーム３２を回転体２０の回転方向とは逆向きに２α分回動させることによって短縮させるなど任意に調整し得る。   Specifically, when the arm 32 is rotated during rotation of the rotating body 20 rotated at a constant speed based on information obtained by the article recognition means, a constant acceleration command or deceleration command from the robot controller 15 is applied. Accordingly, the arm raising / lowering motor 30 is driven and controlled to shift, and when the crank mechanism is operated, the suction mechanism 34 is lowered from the raised position to the lowered position and raised from the lowered position to the raised position. The ascending / descending speed of the tool 34 is changed to draw a waveform that approximates a sine wave, and the height position of the suction tool 34 is changed to draw a cosine wave. FIG. 6 shows the state of the suction tool 34 with respect to the article 10 when the suction tool 34 sucks the article 10 to be sucked while rotating the rotating body 20 at a constant speed without rotating the arm 32 by the aforementioned 2α. The position change is shown. As shown in FIG. 6, the suction tool 34 descends relatively slowly from the upper limit position until reaching the upper limit of the midway range set between the upper limit position and the lowering position, and rapidly increases in the midway range. It descends quickly. Then, the suction tool 34 moves to a point P near the boundary between the midway range and the lowering position, and the moving speed of the suctioning tool 34 gradually decreases as it moves from the P point to the lowering position. The suction tool 34 descends later than the midway range. In the vicinity of the lowered position, which is the height position from the point P to the lowered position, the timing at which the suction tool 34 starts to descend from the raised position is such that the suction tool 34 is located above the article 10 to be suctioned. 15 every time. In the vicinity of the lowered position, the vicinity of the lowered position is a height position with respect to the article 10 to be sucked so that the suction force by the suction tool 34 acts on the article 10 to be sucked but does not act on the adjacent article 10. Etc. are set in consideration. The suction position U at which the article 10 is attracted by the suction tool 34 is set at any height position near the lowered position, but in this embodiment, the suction position U is set at the lowered position. The lowered position is set at a high position away from the upper end of the article 10 to be sucked, and the suction tool 34 floats and sucks the article 10 to be sucked at the suction position U. After adsorbing the article 10 at the lowered position (adsorption position U), at least the lowering is performed so that the lower end of the adsorbed article 10 quickly exceeds the upper end of the adjacent article 10 on the first conveyor 12 (point C in FIG. 6). The arm elevating motor 30 is driven and controlled so that the suction tool 34 is moved near the position faster than when the adsorbing tool 34 is lowered (curve indicated by a two-dot chain line). In FIG. 6, the time for the suction tool 34 to descend from the raised position to the lowered position and the distance to move in the horizontal direction are the same as the time for the raised time to move from the lowered position to the raised position and the distance to move in the horizontal direction. The distance moved to the horizontal position can be arbitrarily adjusted, for example, by shortening the arm 32 by rotating it by 2α in the direction opposite to the rotation direction of the rotating body 20.

次に、実施例に係る物品搬送装置の作用効果について説明する。回転体２０の回転中に、アーム３２を回動させて回転体２０の回転中心Ｑから吸着具３４までの距離を変更すると共に、アーム３２の回動角度を設定された所定角度の範囲のアーム３２の角度のうち、最小の回動角度θ１にして、吸着具３４を第２コンベヤ１６の搬送方向に向けて移動させることで、回転体２０が回転されることにより物品１０に作用する遠心力が小さくなり、第２コンベヤ１６の幅方向への物品の位置ずれを低減することができる。また、物品１０を載置したときのアーム３２の角度θｎを基点に、物品１０を吸着するときは、アーム３２を該角度θｎより大きく広がるようにアーム３２を回動させることから、関節を有さないタイプの既存のロボットで物品１０を吸着する場合と比べて、物品保持領域Ｋを広く設定することができると共に、基点と物品１０を吸着する位置までの位置関係を演算処理し易くなるので高速処理が可能になる。物品搬送装置は、一定方向に定速回転する回転体２０に対して回動可能なアーム３２の自由端側に配設された吸着具３４で物品１０を吸着するロボット１４を用いるため、関節を有さないタイプの既存のロボット(アーム３２に相当する腕を有さず、回転体２０に吸着手段が配設されたロボット)に比べた場合に、物品１０を吸着するときは、吸着具３４が第１コンベヤ１２の広範囲を高速で移動して物品１０を吸着し、物品１０を載置位置Ｘに載置するときには、吸着するときの速度より減速して第２コンベヤ１６に物品１０を確実に載置し得る。そして、夫々の吸着具３４によって吸着された物品１０が、第２コンベヤ１６の各仕切り部材１８,１８間に連続して載置されることによって、高速処理においても横形製袋充填機での空袋の発生を防ぐことができる。また、吸着具３４の中心が第２コンベヤ１６の搬送中心に沿って移動しながら、吸着具３４が吸着を解除し、物品１０を解放することによって、左右に位置ずれすることなく、物品１０を第２コンベヤ１６上に載置することができる。よって、筒状フィルムの開口の大きさに余裕をもたせなくても、筒状フィルムに物品１０を供給して、適切にフィルムを消費しながら高速でフィルム包装することが可能になる。   Next, functions and effects of the article transport device according to the embodiment will be described. While the rotating body 20 is rotating, the arm 32 is rotated to change the distance from the rotation center Q of the rotating body 20 to the suction tool 34, and the arm within a predetermined angle range in which the rotating angle of the arm 32 is set. The centrifugal force acting on the article 10 by rotating the rotating body 20 by moving the suction tool 34 toward the transport direction of the second conveyor 16 with the minimum rotation angle θ1 among the 32 angles. And the positional deviation of the articles in the width direction of the second conveyor 16 can be reduced. Further, when adsorbing the article 10 based on the angle θn of the arm 32 when the article 10 is placed, the arm 32 is rotated so that the arm 32 spreads larger than the angle θn. Compared to the case where the article 10 is sucked by an existing type of robot that does not, the article holding region K can be set wider, and the positional relationship between the base point and the position where the article 10 is sucked can be easily calculated. High-speed processing is possible. Since the article conveying apparatus uses the robot 14 that adsorbs the article 10 with the adsorbing tool 34 disposed on the free end side of the arm 32 that can rotate with respect to the rotating body 20 that rotates at a constant speed in a constant direction, When adsorbing the article 10 when compared with an existing type of robot that does not have (a robot that does not have an arm corresponding to the arm 32 and is provided with a suction means on the rotating body 20), the suction tool 34 is used. Move the wide range of the first conveyor 12 at a high speed to suck the article 10 and place the article 10 on the placement position X. The article 10 is surely placed on the second conveyor 16 by decelerating from the speed at which the article 10 is sucked. It can be mounted on. The articles 10 adsorbed by the respective adsorbers 34 are continuously placed between the partition members 18 and 18 of the second conveyor 16, so that the empty bag making and filling machine can perform emptying even in high-speed processing. Generation of a bag can be prevented. Further, the suction tool 34 releases the suction and releases the article 10 while the center of the suction tool 34 moves along the transport center of the second conveyor 16, so that the article 10 is not displaced left and right. It can be placed on the second conveyor 16. Therefore, even if there is no allowance for the opening size of the tubular film, the article 10 can be supplied to the tubular film, and the film can be wrapped at high speed while consuming the film appropriately.

前記物品搬送装置は、アーム３２の角度θ１を最小角度として、各アーム３２を該最小角度θ１から隣のアーム３２に干渉することがない角度だけ同じ向きに回動させて、物品保持領域Ｋの物品１０を吸着するように、アーム３２が回動する所定角度を規定しているので、最小角度から物品１０を吸着する位置までの位置関係が演算処理し易くなるので高速処理が可能になる。また、隣り合うアーム３２,３２同士の衝突を回避できる。物品搬送装置は、回転体２０の回転中心Ｑに対して、アーム３２の回動軸２８より遠い位置で物品保持領域Ｋの物品１０を吸着具３４で吸着する際に、回転体２０の回転方向と逆方向にアーム３２を回動させて物品１０に対する吸着具３４の相対速度を小さくすることで、位置ずれが起き難くなる。 The article transporting apparatus rotates the arms 32 in the same direction by an angle that does not interfere with the adjacent arm 32 from the minimum angle θ1 with the angle θ1 of the arms 32 as a minimum angle. to adsorb the article 10, since the arm 32 defines a predetermined angle of rotation, allowing high-speed processing positional relation to the position of adsorbing article 10 processing and so easy Kunar from minimum angle . Moreover, the collision between the adjacent arms 32 and 32 can be avoided. When the article conveying device sucks the article 10 in the article holding area K with the suction tool 34 at a position far from the rotation shaft 28 of the arm 32 with respect to the rotation center Q of the rotating body 20, the rotation direction of the rotating body 20 is determined. By rotating the arm 32 in the opposite direction to reduce the relative speed of the suction tool 34 with respect to the article 10, it is difficult for positional deviation to occur.

前述したように、吸着具３４の移動速度を中途範囲で急激に増速し、下降位置付近で徐々に緩やかに減速させることにより、高速処理に対応し得るように吸着具３４を下降させることができると共に、吸着具３４を下降位置に下降した際の慣性力を低減することができ、振動などの発生を抑制することができる。また、高速処理においては、中途範囲で少なくとも吸着具３４に吸引力を発生させた状態で吸着具３４が吸引しながら吸着予定の物品１０の斜め上方から下降するが、吸着具３４が上昇位置では遅く中途範囲で急激に下降することから、吸着予定の物品１０に隣接する物品１０には吸引力が作用し難く、隣接する物品１０の姿勢を乱すことはない。このことは、特に重さ等が異なる物品１０が第１コンベヤ１２上に混在した中から、重量が嵩む物品１０を比較的大きな吸引力で吸着する際などに有効である。更に下降位置が物品１０の上端に接触しない高さに設定されているから、下降位置付近となる吸着位置において、吸着具３４で物品１０を吸着する際に、物品１０を吸着具３４でコンベヤの搬送面に押さえ付けることがないので、物品１０に負荷を与えることはなく、また安定した姿勢で物品１０を吸着することができる。吸着位置Ｕで吸着した物品１０を上昇させる際に、吸着した物品１０の下端が第１コンベヤ１２上の隣接する物品１０の上端に接触しない高さ範囲まで吸着具３４が高速で上昇されるので、吸着具３４で吸着した物品１０を載置位置Ｘに搬送するときに、第１コンベヤ１２上の物品１０に接触することを回避できる。 As described above, the suction tool 34 can be lowered so as to be compatible with high-speed processing by rapidly increasing the moving speed of the suction tool 34 in the middle range and gradually gradually decelerating the vicinity of the lowering position. both the can Ru, it is possible to reduce the inertial force when in the lowered sucker 34 in the lowered position, it is possible to suppress the occurrence of vibration. Further, in the high-speed processing, the suction tool 34 descends from obliquely above the article 10 to be sucked while sucking the suction tool 34 with suction force generated at least in the middle range, but the suction tool 34 is in the raised position. Since it descends abruptly in the midway late, it is difficult for the suction force to act on the article 10 adjacent to the article 10 to be adsorbed, and the posture of the adjacent article 10 is not disturbed. This is particularly effective when an article 10 having a different weight or the like is mixed on the first conveyor 12 to adsorb the article 10 having a heavy weight with a relatively large suction force. Furthermore, since the lowering position is set to a height that does not contact the upper end of the article 10, when the article 10 is adsorbed by the adsorbing tool 34 at the adsorbing position near the lowering position, the article 10 is moved to the conveyor by the adsorbing tool 34. Since it is not pressed against the conveying surface, no load is applied to the article 10, and the article 10 can be adsorbed in a stable posture. When the article 10 adsorbed at the adsorption position U is raised, the adsorber 34 is raised at a high speed to a height range in which the lower end of the adsorbed article 10 does not contact the upper end of the adjacent article 10 on the first conveyor 12. When the article 10 adsorbed by the adsorber 34 is transported to the placement position X, it can be avoided to contact the article 10 on the first conveyor 12.

(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。なお、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(１)ロボット１４は例示であり、アーム３２は回転体２０に等間隔角度に回転支持されるものであればよく、その数は限定されず、回転中心Ｑに複数の回転体２０を設けて、それぞれの回転体にアーム３２を回転支持させ、アーム３２が等間隔角度で配置されるようにしてもよい。なお、アーム３２は同種のものが好ましい。
(２)回転体２０に回動支持される各アーム３２に、更に、別のアームを接続して、別のアームを回動駆動させて物品１０を吸着させてもよい。
(３)第１コンベヤ１２に対して第２コンベヤ１６を平行にして配設したが、吸着具３４の移動軌跡の接線上に載置位置Ｘがあれば、第１コンベヤ１２に対して第２コンベヤ１６を、例えば、交差するように配置してもよい。
(４)第２コンベヤ１６上には、物品１０を一列に配置しているが、複数列に配置して搬送するように構成してもよいし、第２コンベヤ１６に収納箱やトレーなどの容器を載置し、その箱や容器などの内部に物品１０を配列し、収納が終了したら次の箱や容器などに入れるように構成してもよい。
(５)アーム３２と吸着具３４を一緒に昇降させたが、吸着具３４だけを昇降させる昇降手段でもよい。この場合、モータに替えて、エアシリンダなどで吸着具３４を昇降させてもよい。
(６)第２コンベヤ１６の仕切り部材１８のピッチを変更する場合は、アーム３２の回動角度を変更して、回転体２０の回転中心Ｑから第２コンベヤ１６の搬送中心に沿って移動する吸着具３４の中心までの距離を変更すればよい。吸着具３４の移動軌跡の接線上を仕切り部材１８が移動する関係にすればよい。
(７)物品保持領域Ｋで物品１０を吸着する順序は、物品保持領域Ｋに置かれた物品１０の中で、回転体２０の回転に伴うアーム３２の回転方向前方側に障害となる物品１０がない最も外側から順に吸着すればよい。また、搬送方向に物品１０が複数個並ぶ物品保持領域Ｋにおいては、障害となる物品がない最も外側のうち、下流側から吸着すればよい。また、回動軸２８から回転体２０の回転中心Ｑまでの距離を長くして、隣のアーム３２と干渉しないようにすれば、各アーム３２の回動する方向を自由に設定してもよい。
(８)包装機は第２コンベヤ１６に載置した物品１０を筒状フィルム中に供給して、フィルム包装する横形製袋充填機に限定されるものではなく、例えば、第２コンベヤ１６によって搬送された物品１０を箱詰めする箱詰め包装機などでもよい。 (Example of change)
The present invention is not limited to the configuration of the embodiment, and can be modified as follows, for example. It should be noted that the present invention is not limited to the following modification examples, and various embodiments may be adopted for the configurations described in the examples within the scope of the gist of the present invention.
(1) The robot 14 is an example, and the arm 32 may be any one that is supported by the rotating body 20 at an equal interval angle. The number of the arms 32 is not limited, and a plurality of rotating bodies 20 are provided at the rotation center Q. The arms 32 may be rotated and supported by the respective rotating bodies, and the arms 32 may be arranged at equal intervals. The arm 32 is preferably the same type.
(2) Further, another arm may be connected to each arm 32 pivotally supported by the rotating body 20, and the other arm may be rotationally driven to attract the article 10.
(3) Although the second conveyor 16 is arranged in parallel to the first conveyor 12, if the placement position X is on the tangent line of the movement track of the suction tool 34, the second conveyor 16 is second to the first conveyor 12. The conveyors 16 may be arranged so as to intersect, for example.
(4) Although the articles 10 are arranged in a row on the second conveyor 16, the articles 10 may be arranged in a plurality of rows and conveyed, or a storage box, a tray, or the like may be placed on the second conveyor 16. A container may be placed, the article 10 may be arranged inside the box or container, and placed in the next box or container when the storage is completed.
(5) Although the arm 32 and the suction tool 34 are lifted and lowered together, lifting means for lifting and lowering only the suction tool 34 may be used. In this case, the suction tool 34 may be moved up and down by an air cylinder or the like instead of the motor.
(6) When changing the pitch of the partition members 18 of the second conveyor 16, the rotation angle of the arm 32 is changed to move from the rotation center Q of the rotating body 20 along the conveyance center of the second conveyor 16. What is necessary is just to change the distance to the center of the suction tool 34. FIG. What is necessary is just to make it the relationship which the partition member 18 moves on the tangent of the movement locus | trajectory of the suction tool 34. FIG.
(7) The order of adsorbing the articles 10 in the article holding area K is the order of the articles 10 that obstruct the front side in the rotation direction of the arm 32 accompanying the rotation of the rotating body 20 among the articles 10 placed in the article holding area K. What is necessary is just to adsorb | suck from the outermost side in order. Further, in the article holding region K in which a plurality of articles 10 are arranged in the transport direction, it may be adsorbed from the downstream side of the outermost side where there are no obstructing articles. Further, if the distance from the rotation shaft 28 to the rotation center Q of the rotating body 20 is increased so as not to interfere with the adjacent arm 32, the direction in which each arm 32 rotates may be freely set. .
(8) The packaging machine is not limited to the horizontal bag making and filling machine that supplies the article 10 placed on the second conveyor 16 into the cylindrical film and wraps the film. A boxing and packaging machine for boxing the article 10 that has been used may be used.

(９)複数種類の物品１０が混在して第１コンベヤ１２で搬送される場合は、物品１０の種類に応じて回転体２０の回転中心Ｑと回動軸２８とを結ぶ線分に対するアーム３２の角度を異ならせてアーム３２を回動させて物品１０を載置位置Ｘに載置させてもよい。吸着具３４が回転軸２８よりも回転体２０の回転中心Ｑから離れる位置に載置位置Ｘを設定してもよい。
(１０)載置位置Ｘは、第２コンベヤ１６で例示したベルトコンベヤ等の搬送面に設定するのではなく、プッシャコンベヤの押送部材で物品１０が押送されるベッド上に設定してもよく、単なる固定台上に設定して、別のロボットハンドで物品１０を移動してもよい。 (9) When a plurality of types of articles 10 are mixed and conveyed by the first conveyor 12, the arm 32 for a line segment connecting the rotation center Q of the rotating body 20 and the rotation shaft 28 according to the type of the articles 10. The article 10 may be placed at the placement position X by rotating the arm 32 with different angles. The placement position X may be set at a position where the suction tool 34 is farther from the rotation center Q of the rotating body 20 than the rotation shaft 28.
(10) The placement position X may be set on the bed on which the article 10 is pushed by the pusher conveying member, instead of being set on the conveying surface such as the belt conveyor exemplified in the second conveyor 16. The article 10 may be set on a simple fixed base and moved by another robot hand.

(１１)余弦波に近似する波形で吸着具３４を移動させたが、例えば上昇位置から図６のＰ点まで直線的に移動させてもよい。また吸着具３４の移動速度を加減速させるにあたっては一定に限ることなく、様々な設定を行ってもよい。
(１２)吸着具を昇降させる機構は、クランク機構に代えてカム機構やその他の機構などで吸着具の移動速度を加減速させてもよい。
(１３)吸着具３４の下降位置をコンベヤ１２上にある物品１０の上端の高さに合わせて設定してもよい。 (11) Although the suction tool 34 is moved with a waveform that approximates a cosine wave, it may be moved linearly from the ascending position to the point P in FIG. The acceleration / deceleration of the moving speed of the suction tool 34 is not limited and may be variously set.
(12) The mechanism for raising and lowering the suction tool may accelerate or decelerate the moving speed of the suction tool by a cam mechanism or other mechanism instead of the crank mechanism.
(13) The lowering position of the suction tool 34 may be set according to the height of the upper end of the article 10 on the conveyor 12.

１０ 物品，１２ 第１コンベヤ，１６ 第２コンベヤ，２０ 回転体，
３０ アーム昇降モータ(モータ)，３２ アーム，３４ 吸着具，Ｑ 回転中心，
Ｕ 吸着位置，Ｘ 載置位置 10 article, 12 first conveyors, 16 second conveyor 20 rotating body,
30 arm lift motor (motor), 32 arm, 34 suction tool, Q rotation center,
U suction position , X mounting position

Claims (4)

上下方向の軸周りを一定方向に一定速度で回転する回転体(20)と、
該回転体(20)の回転中心(Q)から離れて回転体(20)に対して回動可能に支持され、上下方向の軸周りに夫々独立して回動される複数のアーム(32)と、
各アーム(32)に設けられ、モータ(30)の駆動により該アーム(32)毎に独立して上昇位置と下降位置との間で昇降移動して、物品(10)を吸着し得る吸着具(34)と、
搬送方向における前後左右に任意の間隔で第１コンベヤ(12)上を搬送される物品(10)の位置を認識する物品認識手段とを備え、
前記物品認識手段により得た夫々の物品(10)の位置に関する情報に基づき、物品(10)を吸着する順序を定めて、複数のアーム(32)の中から吸着順序に対応付けられたアーム(32)を前記回転体(20)の回転中に該吸着順序に従って回動させて吸着予定の物品(10)に対向する吸着位置(U)において該物品(10)を吸着具(34)で吸着するに際して、前記上昇位置と前記下降位置との間の中途範囲において吸着予定の物品(10)の斜め上方から前記吸着位置(U)を含む下降位置付近に向けて該吸着具(34)を吸引しながら下降させ、該下降位置付近にて前記中途範囲よりも該吸着具(34)を遅く下降させるように前記モータ(30)を変速制御して前記物品(10)を吸着し、吸着位置(U)から搬送した該物品(10)を第２コンベヤ(16)の載置位置(X)に載置する
ことを特徴とする物品搬送装置。 A rotating body (20) that rotates around a vertical axis at a constant speed in a constant direction;
A plurality of arms (32) that are rotatably supported with respect to the rotating body (20) away from the rotation center (Q) of the rotating body (20) and are independently rotated about an axis in the vertical direction. When,
An adsorber provided on each arm (32) and capable of adsorbing the article (10) by moving up and down between the raised position and the lowered position independently for each arm (32) by driving the motor (30) (34)
An article recognition means for recognizing the position of the article (10) conveyed on the first conveyor (12) at an arbitrary interval in front, rear, left and right in the conveying direction ;
Based on the information on the position of each article (10) obtained by the article recognition means, the order for sucking the article (10) is determined, and the arm (32) associated with the suction order from the plurality of arms (32) ( 32) is rotated according to the adsorption order during rotation of the rotating body (20), and the article (10) is adsorbed by the adsorber (34) at the adsorption position (U) facing the article (10) to be adsorbed. When sucking, the suction tool (34) is sucked from an obliquely upper side of the article (10) to be sucked in the middle range between the raised position and the lowered position toward the lowered position including the sucked position (U). while is lowered, and the adsorption front Symbol article (10) to shift controlling said motor (30) so as to lower slow adsorption device (34) than the middle range in the vicinity of the lowered position, the suction position The article transporting apparatus, wherein the article (10) transported from (U) is placed on the placement position (X) of the second conveyor (16) . 前記下降位置が前記吸着予定の物品(10)から離れた高い位置に設定されて、前記吸着具(34)は、前記吸着位置(U)で前記物品(10)を浮上させて吸着することを特徴とする請求項１記載の物品搬送装置。   The lowered position is set at a high position away from the article (10) to be adsorbed, and the adsorber (34) floats and adsorbs the article (10) at the adsorption position (U). The article conveying apparatus according to claim 1, wherein 前記吸着具(34)で吸着した物品(10)を上昇させる際に、該物品(10)の下端がコンベヤ(12)上の隣接する物品(10)の上端を越えるまでの高さ範囲においては、前記吸着具(34)を下降させる場合より上昇させるほうが吸着具(34)の移動速度が速くなるよう前記モータを変速制御することを特徴とする請求項１または２記載の物品搬送装置。 When the article (10) adsorbed by the adsorber (34) is raised, the height range until the lower end of the article (10 ) exceeds the upper end of the adjacent article (10 ) on the conveyor (12) is 3. The article transporting apparatus according to claim 1, wherein the motor is controlled to be shifted so that the moving speed of the sucking tool (34) becomes faster when the sucking tool (34) is lowered than when the sucking tool (34) is lowered. 前記回転体(20)の回転方向とは反対方向に前記アーム(32)を回動させて、前記吸着具(34)によって吸着予定の物品(10)が吸着されることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の物品搬送装置。   The article (10) to be adsorbed is adsorbed by the adsorbing tool (34) by rotating the arm (32) in a direction opposite to the rotation direction of the rotating body (20). The article conveying apparatus as described in any one of 1-3.
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