JP5680332B2 - Metering device - Google Patents
Metering device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5680332B2 JP5680332B2 JP2010105028A JP2010105028A JP5680332B2 JP 5680332 B2 JP5680332 B2 JP 5680332B2 JP 2010105028 A JP2010105028 A JP 2010105028A JP 2010105028 A JP2010105028 A JP 2010105028A JP 5680332 B2 JP5680332 B2 JP 5680332B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- supply
- value
- weight
- weight value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 165
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims description 74
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 58
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 description 59
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 53
- 230000008569 process Effects 0.000 description 46
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 34
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 34
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 28
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 28
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 description 19
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 17
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 14
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 12
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 11
- YJQZYXCXBBCEAQ-UHFFFAOYSA-N ractopamine Chemical compound C=1C=C(O)C=CC=1C(O)CNC(C)CCC1=CC=C(O)C=C1 YJQZYXCXBBCEAQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 10
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 8
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 5
- 235000021552 granulated sugar Nutrition 0.000 description 4
- 239000008188 pellet Substances 0.000 description 4
- 238000000611 regression analysis Methods 0.000 description 4
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 4
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 4
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 4
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 239000008187 granular material Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Weight Measurement For Supplying Or Discharging Of Specified Amounts Of Material (AREA)
- Filling Or Emptying Of Bunkers, Hoppers, And Tanks (AREA)
Description
本発明は、定量供給装置に関し、特に、予め定められた目標重量値分の被計量物を供給する、定量供給装置に関する。 The present invention relates to a quantitative supply device, and more particularly to a quantitative supply device that supplies an object to be weighed for a predetermined target weight value.
この種の定量供給装置、とりわけ樹脂ペレットやグラニュー糖のように流動性の高い粉粒状（バラ状）の被計量物を取り扱う定量供給装置、として、例えば、多量の被計量物が収容された溜めホッパと、この溜めホッパの下方に配置されており当該溜めホッパから被計量物の供給を受ける計量ホッパと、を備えたものがある。計量ホッパには、ロードセル等の荷重センサが付属されており、この荷重センサから出力される計量信号に基づいて、当該計量ホッパに供給された被計量物の重量が逐次求められる。そして、求められた重量測定値が目標重量値よりも小さい所定の供給停止重量値と一致したときに、溜めホッパから計量ホッパへの被計量物の供給が停止される。これにより、目標重量値分の被計量物を供給する、という定量供給が実現される。さらに、この定量供給を高速かつ高精度に実現するために、被計量物の単位時間当たりの供給量が段階的に変えられることがある。 For example, a reservoir containing a large amount of objects to be weighed, such as a metering apparatus for handling powdery (rose-like) objects with high fluidity such as resin pellets and granulated sugar. Some have a hopper and a weighing hopper that is disposed below the reservoir hopper and receives the supply of an object to be weighed from the reservoir hopper. A load sensor such as a load cell is attached to the weighing hopper, and the weight of an object to be weighed supplied to the weighing hopper is sequentially obtained based on a weighing signal output from the load sensor. Then, when the obtained weight measurement value coincides with a predetermined supply stop weight value smaller than the target weight value, the supply of the object to be weighed from the reservoir hopper to the weighing hopper is stopped. Thereby, the quantitative supply of supplying the objects to be weighed for the target weight value is realized. Furthermore, in order to realize this constant supply with high speed and high accuracy, the supply amount of the object to be weighed per unit time may be changed stepwise.
具体的には、溜めホッパから計量ホッパへの被計量物の供給が開始された直後の初期の段階においては、比較的に大きな供給量で被計量物の供給が行われる。これにより、被計量物の供給開始から供給停止までに要する時間、言わば供給時間、の短縮化が図られ、つまり定量供給の高速化が実現される。そして、被計量物の供給開始から或る程度の時間が経過し、例えば上述した重量測定値が供給停止重量値よりも小さい所定の切換重量値に達した時点で、比較的に小さな供給量に切り換えられる。これにより、時間の経過と共に増大する重量測定値の増大速度が低下し、当該重量測定値が供給停止重量値と一致するタイミング、つまり被計量物の供給を停止させるタイミング、の取得が容易になる。また、このタイミングの取得に多少のズレが生じたとしても、元々被計量物の供給量が小さく抑えられているので、当該ズレによる影響（誤差）が軽減される。この結果、目標重量値に対する被計量物の最終的な供給済み重量値の精度、言わば供給精度、が向上し、定量供給の高精度化が実現される。 Specifically, in the initial stage immediately after the supply of the weighing object from the reservoir hopper to the weighing hopper is started, the weighing object is supplied with a relatively large supply amount. As a result, the time required from the start of supply of the object to be weighed to the stop of supply, that is, the supply time, can be shortened, that is, the speed of quantitative supply can be increased. Then, when a certain amount of time has elapsed from the start of supply of the object to be weighed, for example, when the above-described weight measurement value reaches a predetermined switching weight value that is smaller than the supply stop weight value, the supply amount becomes relatively small. Can be switched. Thereby, the increasing speed of the weight measurement value that increases with the passage of time decreases, and it becomes easy to obtain the timing at which the weight measurement value coincides with the supply stop weight value, that is, the timing to stop the supply of the weighing object. . Even if a slight deviation occurs in the acquisition of the timing, the supply amount of the object to be weighed is originally suppressed to be small, so that the influence (error) due to the deviation is reduced. As a result, the accuracy of the final supplied weight value of the object to be weighed with respect to the target weight value, that is, the supply accuracy, is improved, and high accuracy of quantitative supply is realized.
なお、被計量物の単位時間当たりの供給量は、例えば溜めホッパの底部にある排出口に設けられた開閉ゲートの開度によって制御される。即ち、このゲート開度が大きいほど、被計量物の単位時間当たりの供給量は大きくなり、当該ゲート開度が小さいほど、被計量物の単位時間当たりの供給量は小さくなる。そして、開閉ゲートが閉鎖されると、溜めホッパから計量ホッパへの被計量物の供給が停止される。ただし、開閉ゲートが閉鎖されても、その後、暫くの間は、被計量物が計量ホッパに供給され続ける。これは、主に、開閉ゲートと計量ホッパとの間に距離があること、いわゆる落差量、に起因する。また、開閉ゲートを閉鎖させるタイミングが到来してから、つまり重量測定値が供給停止重量値と一致してから、実際に当該開閉ゲートが閉鎖されるまでに、多少の応答遅れが生じることにも、起因する。これらを考慮して、上述の如く供給停止重量値は目標重量値よりも小さい値とされている。 Note that the supply amount of the object to be weighed per unit time is controlled by, for example, the opening of an open / close gate provided at the discharge port at the bottom of the reservoir hopper. That is, the larger the gate opening, the larger the supply amount of the object to be weighed per unit time, and the smaller the gate opening, the smaller the supply amount of the object to be weighed per unit time. When the open / close gate is closed, the supply of the objects to be weighed from the reservoir hopper to the weighing hopper is stopped. However, even if the open / close gate is closed, the object to be weighed continues to be supplied to the weighing hopper for a while after that. This is mainly due to a distance between the open / close gate and the weighing hopper, that is, a so-called drop amount. In addition, there may be a slight response delay from when the timing for closing the open / close gate arrives, that is, after the weight measurement value matches the supply stop weight value, until the open / close gate is actually closed. ,to cause. Considering these, as described above, the supply stop weight value is set to a value smaller than the target weight value.
このようにゲート開度によって被計量物の単位時間当たりの供給量が制御される、いわゆるゲート開度制御方式においては、当該ゲート開度が段階的に切り換えられると、その切り換わり時点前後の被計量物の供給量差により、当該被計量物の供給先である計量ホッパへの衝撃荷重が変化する。すると、計量ホッパを含む秤系が振動し、この秤系の出力である計量信号に当該秤系の固有振動数に応じた周波数の概略正弦波状の振動成分が発生する。この振動成分は、これを含む計量信号に基づいて求められる重量測定値に誤差となって現れる。従って、正確な重量測定値を得るには、この振動成分が十分に減衰するのを待つ必要がある。特に、被計量物の供給量が小さめとされる最終の段階、言わば小供給段階、において、被計量物の供給停止タイミングを正確に取得するには、この振動成分が減衰するまでの待ち時間を含め、当該小供給段階に掛けられる時間を長めに設定する必要がある。しかし、そうすると、定量供給の高精度化を実現することはできるものの、当該小供給時間を含む全供給時間が長くなり、定量供給の高速化に反する。この不都合を回避するべく、従来、例えば特許文献１に開示されたものがある。
Thus, in the so-called gate opening control method in which the supply amount of the object to be weighed is controlled by the gate opening, when the gate opening is changed in stages, the amount of the object before and after the switching time is changed. Due to the difference in the supply amount of the weighing object, the impact load to the weighing hopper to which the object to be weighed is supplied changes. Then, the weighing system including the weighing hopper vibrates, and an approximately sinusoidal vibration component having a frequency corresponding to the natural frequency of the weighing system is generated in the weighing signal that is the output of the weighing system. This vibration component appears as an error in the weight measurement value obtained based on the measurement signal including the vibration component. Therefore, in order to obtain an accurate weight measurement, it is necessary to wait for this vibration component to sufficiently attenuate. In particular, in order to accurately obtain the supply stop timing of the object to be weighed in the final stage where the supply amount of the object to be weighed is small, that is, the small supply stage, a waiting time until the vibration component attenuates is set. In addition, it is necessary to set a longer time for the small supply stage. However, in this case, although it is possible to achieve high accuracy of the quantitative supply, the total supply time including the small supply time becomes long, which is contrary to the speeding up of the quantitative supply. In order to avoid this inconvenience, there is a conventional one disclosed in
この従来技術によれば、図１７（ａ）に示すように、時間ｔｘがｔｘ＝０という時点を基点として、開閉ゲートが開かれる。これにより、溜めホッパから計量ホッパへの被計量物の供給が開始される。この被計量物の供給開始直後のゲート開度Ｇｘは、多少の応答時間を掛けて、Ｇｘ＝Ｇ１ａという比較的に大きな一定値となる。これに伴い、被計量物の単位時間当たりの供給量もまた、このゲート開度Ｇ１ａに応じた比較的に大きな値となる。この言わば大供給（大投入）段階においては、図１７（ｂ）に示すように、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ１ａに応じた比較的に高い速度（ｄＷｘ／ｄｔｘ）で増大する。そして、この重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃａよりも小さい予め定められた第１の切換重量値Ｗ１ａに到達（Ｗｘ≧Ｗ１ａ）すると、その時点ｔ１ａで、大供給段階から中供給（中投入）段階としての漸減段階に切り換わる。この漸減段階においては、ゲート開度Ｇｘが、時間ｔｘの経過と共に、厳密には重量測定値Ｗｘが増大するに連れて、漸減され、さらに詳しくは当該重量測定値Ｗｘを変数とする次の式１に基づいて制御される。 According to this prior art, as shown in FIG. 17A, the open / close gate is opened with the time tx as a base point when tx = 0. Thereby, the supply of the object to be weighed from the reservoir hopper to the weighing hopper is started. The gate opening Gx immediately after the start of the supply of the object to be weighed takes a certain response time and becomes a relatively large constant value of Gx = G1a. Accordingly, the supply amount of the object to be weighed per unit time also becomes a relatively large value according to the gate opening G1a. In this large supply (large input) stage, as shown in FIG. 17B, the weight measurement value Wx increases at a relatively high speed (dWx / dtx) corresponding to the gate opening G1a. When the weight measurement value Wx reaches a predetermined first switching weight value W1a that is smaller than the supply stop weight value Wca (Wx ≧ W1a), at the time t1a, medium supply (medium input) is started. ) Switch to the gradual reduction step. In this gradual decrease step, the gate opening Gx is gradually decreased as the weight measurement value Wx increases with the passage of time tx, and more specifically, the following equation using the weight measurement value Wx as a variable: 1 is controlled.
《式１》
Ｇｘ＝（Ｇ１ａ−Ｇ２ａ）・｛（Ｗ２ａ−Ｗｘ）／（Ｗ２ａ−Ｗ１ａ）｝αａ+Ｇ２ａ
<<
Gx = (G1a-G2a) · {(W2a-Wx) / (W2a-W1a)} αa + G2a
なお、この式１において、Ｇ２ａは、後述する小供給（小投入）段階におけるゲート開度Ｇｘであり、この小供給段階におけるゲート開度Ｇ２ａは、大供給段階におけるゲート開度Ｇ１ａよりも小さい（Ｇ２ａ＜Ｇ１ａ）。そして、Ｗ２ａは、予め定められた第２の切換重量値であり、この第２切換重量値Ｗ２ａは、上述した第１切換重量値Ｗ１ａよりも大きく、かつ、供給停止重量値Ｗｃａよりも小さい（Ｗ１ａ＜Ｗ２ａ＜Ｗｃａ）。さらに、冪指数αａは、０．３≦αａ≦０．７を満足する任意の値であり、この冪指数αａの値によって、漸減段階における時間ｔｘの経過に対するゲート開度Ｇｘの推移が変わる。例えば、この冪指数αａの値が小さいほど、ゲート開度Ｇｘは、図１７（ａ）において上方に向かって円弧状（凸状）に膨らむように推移する。そして、冪指数αａの値が大きいほど、当該膨らみは小さくなる。
In
この漸減段階においては、時間ｔｘの経過と共に漸減するゲート開度Ｇｘに伴って、被計量物の供給量が漸減するので、重量測定値Ｗｘの増大速度もまた漸減する。そして、重量測定値Ｗｘが第２切換重量値Ｗ２ａに到達（Ｗｘ≧Ｗ２ａ）すると、その時点ｔ２ａで、漸減段階から小供給段階に切り換わる。なお、この漸減段階から小供給段階に切り換わる時点ｔ２ａでのゲート開度Ｇｘは、式１からも分かるようにＧｘ＝Ｇ２ａとなる。
In this gradual decrease stage, the supply amount of the object to be weighed gradually decreases with the gate opening Gx that gradually decreases with the lapse of time tx, so that the increasing speed of the weight measurement value Wx also gradually decreases. When the weight measurement value Wx reaches the second switching weight value W2a (Wx ≧ W2a), the gradual reduction stage is switched to the small supply stage at the time t2a. Note that the gate opening Gx at the time point t2a at which the gradual reduction stage is switched to the small supply stage is Gx = G2a as can be seen from
小供給段階においては、このＧ２ａという一定のゲート開度Ｇｘに維持される。これにより、被計量物の供給量は、当該ゲート開度Ｇ２ａに応じた比較的に小さな一定値となり、重量測定値Ｗｘの増大速度は、さらに低下する。そして、重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃａと一致（Ｗｘ≧Ｗｃａ）すると、その時点ｔ３ａで、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされる。つまり、開閉ゲートが閉鎖される。ただし、上述したように、開閉ゲートが閉鎖されても、その後、暫くの間は、被計量物が計量ホッパに供給され続ける。これに伴い、重量測定値Ｗｘは増大し続け、詳しくは落差量Ｗｄａ分だけ増大する。そして、最終的に、当該重量測定値Ｗｘは目標重量値Ｗｐａに近い値Ｗｆａ（≒Ｗｐａ）に収束する。この最終重量値Ｗｆａが得られると、詳しくは開閉ゲートが閉鎖された供給停止時点ｔ３ａから所定の安定待ち時間Ｔｆａが経過した時点ｔ４ａでの重量測定値Ｗｘが当該最終重量値Ｗｆａとして取得されると、計量ホッパに供給された被計量物は速やかに当該計量ホッパから排出される。これをもって、一連（１回）の定量供給が終了する。 In the small supply stage, this constant gate opening Gx of G2a is maintained. Thereby, the supply amount of the object to be weighed becomes a relatively small constant value corresponding to the gate opening G2a, and the increasing speed of the weight measurement value Wx further decreases. Then, when the weight measurement value Wx coincides with the supply stop weight value Wca (Wx ≧ Wca), the gate opening Gx is set to Gx = 0 at the time t3a. That is, the open / close gate is closed. However, as described above, even if the open / close gate is closed, the object to be weighed continues to be supplied to the weighing hopper for a while thereafter. Along with this, the weight measurement value Wx continues to increase, and specifically increases by the drop amount Wda. Finally, the weight measurement value Wx converges to a value Wfa (≈Wpa) close to the target weight value Wpa. When this final weight value Wfa is obtained, specifically, the weight measurement value Wx at the time t4a when the predetermined stabilization waiting time Tfa has elapsed from the supply stop time t3a when the open / close gate is closed is acquired as the final weight value Wfa. Then, the object to be weighed supplied to the weighing hopper is quickly discharged from the weighing hopper. This completes a series (one time) of quantitative supply.
このように、特許文献１に開示された従来技術では、大供給段階と小供給段階との間に中供給段階としての漸減段階が設けられる。そして、この漸減段階において、ゲート開度Ｇｘが、大供給段階におけるのと同じ開度Ｇ１ａから小供給段階におけるのと同じ開度Ｇ２ａにまで連続的に漸減される。これにより、各段階間の切り換わり時点ｔ１ａおよびｔ２ａ前後の被計量物の供給量差が低減され、当該切り換わり時点ｔ１ａおよびｔ２ａでの振動成分の発生が抑制される（ただし、被計量物の供給開始直後に当該被計量物の落下衝撃力によって発生する比較的に振幅の大きい初期振動成分については、漸減段階の有無に拘らず抑制されない）。特に、漸減段階から小供給段階への切り換わり時点ｔ２ａでの振動成分の発生が抑制されることで、小供給時間Ｔ３ａ（＝ｔ３ａ−ｔ２ａ）の短縮化が可能となり、ひいては当該小供給時間Ｔ３ａを含む全供給時間Ｔｗａ（＝Ｔ１ａ＋Ｔ２ａ＋Ｔ３ａ）の短縮化が可能となる。なお、小供給時間Ｔ３ａの短縮化は、例えば第２切換重量値Ｗ２ａが供給停止重量値Ｗｃａに近づけられることで、言い換えればこれら両者Ｗ２ａおよびＷｃａの差Ｗｅａ（＝Ｗｃａ−Ｗ２ａ）が縮小されることで、実現される。また、全供給時間Ｔｗａを構成する大供給時間Ｔ１ａ（＝ｔ１ａ−０），中供給時間としての漸減時間Ｔ２ａ（＝ｔ２ａ−ｔ１ａ）および小供給時間Ｔ３ａのうち、常套的には、漸減時間Ｔ２ａが最も長く、小供給時間Ｔ３ａが最も短い（Ｔ２ａ＞Ｔ１ａ＞Ｔ３ａ）（厳密にはそうなるように設定される）。
As described above, in the conventional technique disclosed in
ところで、この従来技術を含む定量供給装置においては、上述の如く定量供給の高速化および高精度化が重要視されるが、これ以外にも、当該定量供給の単位時間当たりの実行回数が均一（一定）であること、つまり全供給時間Ｔｗａの均一化、も重要視されることがある。特に、定量供給装置の後段に重量選別装置が設けられるシステムにおいては、この要求が強い。即ち、当該システムにおいては、定量供給装置によって定量供給された被計量物が、後段の重量選別装置に順次送り込まれる。重量選別装置においては、この定量供給装置から順次送り込まれてくる被計量物の重量がさらに高い精度で測定され、その測定結果に基づいて被計量物が順次選別される。ここで、重量選別装置による選別精度（重量測定精度）は、当該選別処理に掛けられる時間が長いほど高い。そして、この選別精度が高いほど、最終的に生産される製品の品質、特に重量品質、が向上する。その一方で、選別処理に掛けられる時間が長いと、その分、当該製品の生産速度が低下し、つまり生産性が落ちる。従って、これら製品の品質および生産性という相反する関係にある２つの要素が可能な限り高いレベルで満足されるには、定量供給装置から重量選別装置に順次送り込まれる被計量物の送り込み時間間隔（周期）が均一であること、つまり定量供給装置による毎回の定量供給ごとの全供給時間Ｔｗａが均一であること、が必要とされる。 By the way, in the quantitative supply device including this prior art, as mentioned above, speeding up and high accuracy of quantitative supply are regarded as important, but in addition to this, the number of executions per unit time of the quantitative supply is uniform ( (Constant), that is, equalization of the total supply time Twa may be emphasized. This requirement is particularly strong in a system in which a weight sorting device is provided at the subsequent stage of the quantitative supply device. In other words, in the system, the objects to be weighed quantitatively supplied by the quantitative supply device are sequentially sent to the subsequent weight selection device. In the weight sorting apparatus, the weights of the objects to be weighed in sequentially from the fixed quantity supply apparatus are measured with higher accuracy, and the objects to be weighed are sequentially sorted based on the measurement results. Here, the sorting accuracy (weight measurement accuracy) by the weight sorting device is higher as the time taken for the sorting process is longer. The higher the sorting accuracy, the higher the quality of the finally produced product, particularly the weight quality. On the other hand, if the time required for the sorting process is long, the production speed of the product is reduced correspondingly, that is, the productivity is lowered. Therefore, in order to satisfy the two levels of the contradictory relationship between the quality and productivity of these products at the highest possible level, the feeding time interval of the objects to be weighed sequentially fed from the quantitative feeding device to the weight sorting device ( (Period) is uniform, that is, the total supply time Twa for each quantitative supply by the quantitative supply device is required to be uniform.
ところが、上述の従来技術では、この全供給時間Ｔｗａの均一化が図られない。即ち、当該従来技術では、その稼働運転中に、溜めホッパ内における被計量物の収容量や収容姿勢等が変化する。加えて、被計量物の種類によっては、その粒度や粘度，見かけ比重等の性状が当該稼働運転中に変化する。そして、これらの諸状況が変化すると、同じゲート開度Ｇｘであっても、被計量物の単位時間当たりの供給量が変わる。つまり、ゲート開度Ｇｘと被計量物の単位時間当たりの供給量との関係が変わり、言い換えれば当該ゲート開度Ｇｘと重量測定値Ｗｘの増大速度との関係が変わる。この現象は、従来技術に限らず、他の定量供給装置でも、同様に生じる。しかし、従来技術では、重量測定値Ｗｘを制御パラメータとして各段階間の切り換えが行われるために、毎回の定量供給ごとの全供給時間Ｔｗａが変動し、特に当該全供給時間Ｔｗａの大部分を占める大供給時間Ｔ１ａおよび漸減時間Ｔ２ａが顕著に変動する。このように、従来技術では、全供給時間Ｔｗａが均一でないため、特に上述の如く後段に重量選別装置が設けられるシステムにおいて、製品の品質および生産性の両方が十分に満足されない。 However, in the above-described conventional technology, the total supply time Twa cannot be made uniform. That is, in the related art, during the operation, the accommodation amount, the accommodation posture, and the like of the object to be weighed in the reservoir hopper change. In addition, depending on the type of the object to be weighed, properties such as its particle size, viscosity, and apparent specific gravity change during the operation. And if these various conditions change, even if it is the same gate opening degree Gx, the supply amount per unit time of a to-be-measured object will change. That is, the relationship between the gate opening Gx and the supply amount of the object to be weighed per unit time changes, in other words, the relationship between the gate opening Gx and the increase rate of the weight measurement value Wx changes. This phenomenon occurs not only in the prior art but also in other quantitative supply devices. However, in the prior art, since the switching between the respective stages is performed using the weight measurement value Wx as a control parameter, the total supply time Twa for each quantitative supply varies, and particularly occupies most of the total supply time Twa. The large supply time T1a and the gradual decrease time T2a vary significantly. Thus, in the prior art, since the total supply time Twa is not uniform, both the quality and productivity of the product are not sufficiently satisfied particularly in the system in which the weight sorting device is provided in the subsequent stage as described above.
そこで、さらなる別の従来技術として、例えば特許文献２に開示されたものがある。この言わば第２の従来技術によれば、特許文献１に開示された第１の従来技術とは異なり、重量測定値Ｗｘを制御パラメータとして各段階間の切り換えが行われるのではなく、被計量物の供給開始時点（ｔｘ＝０）を基点とする経過時間ｔｘを制御パラメータとして当該各段階間の切り換えが行われる。即ち、第１従来技術においては、制御パラメータである重量測定値Ｗｘとの比較対象基準として、第１切換重量値Ｗ１ａおよび第２切換重量値Ｗ２ａという一定の重量値が予め設定されたが、第２従来技術においては、制御パラメータである経過時間ｔｘとの比較対象基準として、図１８に示すように、第１切換時点ｔ１ｂおよび第２切換時点ｔ２ｂという一定の時点が予め設定される。また、被計量物の供給開始時と同時に、経過時間ｔｘが測定される。
Thus, as another conventional technique, for example, there is one disclosed in
具体的には、当該経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｂに到達するまでが、大供給段階とされる。この大供給段階においては、図１８（ａ）に示すように、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝Ｇ１ｂという比較的に大きな一定値とされる。これにより、図１８（ｂ）に示すように、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ１ｂに応じた比較的に高い速度で増大する。そして、経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｂに到達すると、大供給段階から漸減段階に切り換わる。この漸減段階においては、経過時間ｔｘを変数とする次の式２に基づいてゲート開度Ｇｘが制御される。
Specifically, the large supply stage is set until the elapsed time tx reaches the first switching time t1b. In this large supply stage, as shown in FIG. 18A, the gate opening degree Gx is set to a relatively large constant value of Gx = G1b. Accordingly, as shown in FIG. 18B, the weight measurement value Wx increases at a relatively high speed according to the gate opening degree G1b. Then, when the elapsed time tx reaches the first switching time t1b, the large supply stage is switched to the gradual reduction stage. In this gradual reduction stage, the gate opening degree Gx is controlled based on the
《式２》
Ｇｘ＝（Ｇ１ｂ−Ｇ２ｂ）・｛（ｔ２ｂ−ｔｘ）／（ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）｝αｂ+Ｇ２ｂ
<<
Gx = (G1b−G2b) · {(t2b−tx) / ( t2b −t1b)} αb + G2b
なお、この式２において、Ｇ２ｂは、小供給段階におけるゲート開度Ｇｘである。この小供給段階におけるゲート開度Ｇ２ｂは、大供給段階におけるゲート開度Ｇ１ｂよりも小さい（Ｇ２ｂ＜Ｇ１ｂ）。そして、冪指数αｂは、０＜αｂ≦１を満足する任意の値であり、この冪指数αｂの値によって、漸減段階における経過時間ｔｘに対するゲート開度Ｇｘの推移が変わる。例えば、この冪指数αｂの値が小さいほど、ゲート開度Ｇｘは、図１８（ａ）において上方に向かって円弧状に膨らむように推移する。そして、この冪指数αｂの値が大きいほど、当該膨らみは小さくなり、αｂ＝１であるとき、ゲート開度Ｇｘは直線状に推移する。
In
この漸減段階は、経過時間ｔｘが第２切換時点ｔ２ｂに到達するまで継続され、この間、当該経過時間ｔｘに伴って漸減するゲート開度Ｇｘに伴って、重量測定値Ｗｘの増大速度もまた漸減する。そして、経過時間ｔｘが第２切換時点ｔ２ｂに到達すると、漸減段階から小供給段階に切り換わる。なお、第２切換時点ｔ２ｂにおけるゲート開度Ｇｘは、式２からも分かるようにＧｘ＝Ｇ２ｂとなる。
This gradual decrease step is continued until the elapsed time tx reaches the second switching time t2b, and during this time, the increase rate of the weight measurement value Wx also decreases gradually with the gate opening Gx gradually decreasing with the elapsed time tx. To do. Then, when the elapsed time tx reaches the second switching time t2b, the gradual decrease stage is switched to the small supply stage. Note that the gate opening Gx at the second switching time point t2b is Gx = G2b as can be seen from
小供給段階においては、このＧ２ｂという一定のゲート開度Ｇｘに維持され、これに伴い、被計量物の供給量は、当該ゲート開度Ｇ２ｂに応じた比較的に小さな一定値となる。併せて、重量測定値Ｗｘは、より低い一定速度で増大する。そして、重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃｂと一致（Ｗｘ≧Ｗｃｂ）すると、その時点ｔ３ｂで、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされ、開閉ゲートが閉鎖される。これにより、重量測定値Ｗｘは、この供給停止時点ｔ３ｂから落差量Ｗｄｂ分だけ増大して、最終的に、目標重量値Ｗｐｂに近い値Ｗｆｂ（≒Ｗｐｂ）に収束する。そして、供給停止時点ｔ３ｂから所定の安定待ち時間Ｔｆｂを経過した時点ｔ４ｂでの重量測定値Ｗｘが最終重量値Ｗｆｂとして取得され、その後、速やかに計量ホッパ内の被計量物が排出され、一連の定量供給が終了する。 In the small supply stage, the constant gate opening Gx of G2b is maintained, and accordingly, the supply amount of the object to be weighed becomes a relatively small constant value corresponding to the gate opening G2b. Together, the weight measurement Wx increases at a lower constant rate. When the weight measurement value Wx matches the supply stop weight value Wcb (Wx ≧ Wcb), the gate opening Gx is set to Gx = 0 at the time t3b, and the open / close gate is closed. As a result, the weight measurement value Wx increases by the drop amount Wdb from the supply stop time t3b, and finally converges to a value Wfb (≈Wpb) close to the target weight value Wpb. Then, the weight measurement value Wx at the time point t4b when the predetermined stabilization waiting time Tfb has elapsed from the supply stop time point t3b is acquired as the final weight value Wfb, and then the object to be weighed in the weighing hopper is quickly discharged, and a series of The fixed amount supply ends.
このように、第２従来技術においても、第１従来技術と同様、大供給段階と小供給段階との間に漸減段階が設けられるので、これら各段階間の切り換わり時点ｔ１ｂおよびｔ２ｂ前後の被計量物の供給量差が低減され、当該切り換わり時点ｔ１ｂおよびｔ２ｂでの振動成分の発生が抑制される（ただし、計量物の供給開始直後の上述した初期振動成分の発生は抑制されない）。特に、漸減段階から小供給段階への切り換わり時点ｔ２ｂでの振動成分の発生が抑制されることで、小供給時間Ｔ３ｂ（＝ｔ３ｂ−ｔ２ｂ）の短縮化が可能となり、ひいては全供給時間Ｔｗｂ（＝Ｔ１ｂ＋Ｔ２ｂ＋Ｔ３ｂ）の短縮化が可能となる。なお、小供給時間Ｔ３ｂの短縮化は、第２切換時点ｔ２ｂにおいて予想される（所期の）重量測定値Ｗ２ｂが供給停止重量値Ｗｃｂに近づくように、言い換えればこれら両者Ｗ２ｂおよびＷｃｂの差Ｗｅｂ（＝Ｗｃｂ−Ｗ２ｂ）が縮小されるように、当該第２切換時点ｔ２ｂが設定されることで、実現される。また、全供給時間Ｔｗｂを構成する大供給時間Ｔ１ｂ（＝ｔ１ｂ−０），漸減時間Ｔ２ｂ（＝ｔ２ｂ−ｔ１ｂ）および小供給時間Ｔ３ｂのうち、常套的には、漸減時間Ｔ２ｂが最も長く、小供給時間Ｔ３ｂが最も短い（Ｔ２ｂ＞Ｔ１ｂ＞Ｔ３ｂ）（厳密にはそうなるように設定される）。 As described above, in the second prior art, as in the first prior art, a gradual reduction stage is provided between the large supply stage and the small supply stage, and therefore, the coverage before and after the switching times t1b and t2b between these stages is increased. The difference in the supply amount of the weighing object is reduced, and the generation of the vibration component at the switching times t1b and t2b is suppressed (however, the generation of the initial vibration component immediately after the start of the supply of the measurement object is not suppressed). In particular, by suppressing the generation of vibration components at the time t2b when the gradual reduction stage is switched to the small supply stage, the small supply time T3b (= t3b−t2b) can be shortened, and consequently the total supply time Twb ( = T1b + T2b + T3b) can be shortened. The shortening of the small supply time T3b is such that the expected weight measurement value W2b expected at the second switching time t2b approaches the supply stop weight value Wcb, in other words, the difference Web between the two W2b and Wcb. This is realized by setting the second switching time t2b so that (= Wcb−W2b) is reduced. Further, among the large supply time T1b (= t1b-0), the gradual decrease time T2b (= t2b-t1b) and the small supply time T3b constituting the total supply time Twb, the gradual decrease time T2b is usually the longest and small. The supply time T3b is the shortest (T2b> T1b> T3b) (strictly, it is set to be so).
さらに、この第２従来技術によれば、各段階間の切り換わり時点ｔ１ｂおよびｔ２ｂが一定であり、つまり全供給時間Ｔｗｂの大部分を占める大供給時間Ｔ１ｂおよび漸減時間Ｔ２ｂが一定である。従って、残りの小供給時間Ｔ３ｂのみが、全供給時間Ｔｗｂの変動要因となる。ゆえに、第２従来技術によれば、第１従来技術に比べて、全供給時間Ｔｗｂ変動が抑えられ、つまり当該全供給時間Ｔｗｂの均一化が図られるように思われる。しかし、この第２従来技術をもってしても、全供給時間Ｔｗｂの均一化を図るのには不十分である。 Further, according to the second prior art, the switching times t1b and t2b between the stages are constant, that is, the large supply time T1b and the gradual decrease time T2b occupying most of the total supply time Twb are constant. Therefore, only the remaining small supply time T3b becomes a variation factor of the total supply time Twb. Therefore, according to the second prior art, it seems that the fluctuation of the total supply time Twb is suppressed as compared with the first prior art, that is, the total supply time Twb is made uniform. However, even with the second prior art, it is insufficient to make the total supply time Twb uniform.
即ち、第２従来技術では、上述の如く経過時間ｔｘを制御パラメータとして各段階間の切り換えが行われるが、これは、ゲート開度Ｇｘと被計量物の単位時間当たりの供給量との関係が常に一定であること、言い換えれば当該ゲート開度Ｇｘと重量測定値Ｗｘの増大速度との関係が常に一定であること、を前提とする。ところが、この関係は、被計量物の性状等の諸状況によって変わるため、結果的に、全供給時間Ｔｗｂが変動する。 That is, in the second prior art, switching between the respective stages is performed using the elapsed time tx as a control parameter as described above. This is because the relationship between the gate opening Gx and the supply amount per unit time of the object to be weighed. It is assumed that it is always constant, in other words, that the relationship between the gate opening Gx and the rate of increase of the weight measurement value Wx is always constant. However, this relationship varies depending on various conditions such as the properties of the object to be weighed, and as a result, the total supply time Twb varies.
例えば、今、被計量物の性状等の諸状況が安定しており、ゲート開度Ｇｘと被計量物の供給量との関係が所期の通りである、と仮定する。この場合、図１８の一部拡大図である図１９の（ｂ）に太実線Ｂで示すように、第２切換時点ｔ２ｂにおいて、重量測定値Ｗｘが当該第２切換時点ｔ２ｂにおける所期の値Ｗ２ｂに到達（Ｗｘ＝Ｗ２ｂ）する。そして、この重量測定値Ｗｘは、小供給段階のゲート開度Ｇ２ｂに従う一定の速度で増大し、当該重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃｂと一致した時点ｔ３ｂで、図１９（ａ）に太実線Ａで示すように、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされる。この所期の供給停止時点ｔ３ｂにおいては、第２切換時点ｔ２ｂで発生した振動成分が十分に減衰しており、言い換えればそうなるように小供給時間Ｔ３ｂが設定されており、さらに言い換えれば上述の重量値差Ｗｅｂが設定されているので、結果的に所期の供給精度が得られる。 For example, it is assumed that various conditions such as the properties of the object to be weighed are stable and the relationship between the gate opening Gx and the supply amount of the object to be weighed is as expected. In this case, as indicated by a thick solid line B in FIG. 19B, which is a partially enlarged view of FIG. 18, at the second switching time t2b, the weight measurement value Wx is an expected value at the second switching time t2b. Reach W2b (Wx = W2b). Then, the weight measurement value Wx increases at a constant speed according to the gate opening G2b in the small supply stage, and at time t3b when the weight measurement value Wx coincides with the supply stop weight value Wcb, the weight measurement value Wx is thick in FIG. As indicated by the solid line A, the gate opening degree Gx is set to Gx = 0. At the intended supply stop time t3b, the vibration component generated at the second switching time t2b is sufficiently attenuated. In other words, the small supply time T3b is set so as to be, in other words, Since the weight value difference Web is set, the expected supply accuracy can be obtained as a result.
ここで、ゲート開度Ｇｘと被計量物の供給量との関係が変化し、例えば当該被計量物の供給量が所期よりも大きくなる、とする。この場合、図１９（ｂ）に１点鎖線Ｂ’で示すように、第２切換時点ｔ２ｂにおける重量測定値Ｗｘが所期値Ｗ２ｂよりも大きくなる。つまり、当該第２切換時点ｔ２ｂにおける実際の重量測定値Ｗｘと供給停止重量値Ｗｃｂとの差Ｗｅｂ’が所期値Ｗｅｂよりも小さく（Ｗｅｂ’＜Ｗｅｂ）なる。その一方で、実際の重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃｂと一致すると、その時点ｔ３ｂ’で、図１９（ａ）に１点鎖線Ａ’で示すように、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされる。要するに、所期の供給停止時点ｔ３ｂよりも前の或る時点ｔ３ｂ’で、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０となる。この結果、実際の小供給時間Ｔ３ｂ’（＝ｔ３ｂ’−ｔ２ｂ）が所期の小供給時間Ｔ３ｂよりも短く（Ｔ３ｂ’＜Ｔ３ｂ）なり、これに伴い、実際の全供給時間Ｔｗｂ’（＝Ｔ１ｂ＋Ｔ２ｂ＋Ｔ３ｂ’）もまた所期の全供給時間Ｔｗｂよりも短く（Ｔｗｂ’＜Ｔｗｂ）なる。そればかりか、実際の小供給時間Ｔ３ｂ’が短いと、特に短すぎると、この実際の小供給時間Ｔ３ｂ’の始点でもある第２切換時点ｔ２ｂで発生した振動成分が十分に減衰しないうちに当該実際の小供給時間Ｔ３ｂ’の終点である供給停止時点ｔ３ｂ’が到来することになり、供給精度が低下する。これを回避するには、例えば第２切換時点ｔ２ｂを早めたり、或いは小供給段階のゲート開度Ｇ２ｂを小さくしたりする等して、所期の小供給時間Ｔ３ｂを長くすればよいが、たとえそうしたとしても、当該小供給時間Ｔ３ｂを含む全供給時間Ｔｗｂの変動は抑えられない。また、小供給時間Ｔ３ｂを長くすると、当然に全供給時間Ｔｗｂが長くなり、定量供給の高速化に反することにもなる。 Here, it is assumed that the relationship between the gate opening degree Gx and the supply amount of the object to be measured changes, for example, that the supply amount of the object to be weighed becomes larger than expected. In this case, as indicated by a one-dot chain line B 'in FIG. 19B, the weight measurement value Wx at the second switching time t2b is larger than the initial value W2b. That is, the difference Web ′ between the actual weight measurement value Wx and the supply stop weight value Wcb at the second switching time t2b is smaller than the initial value Web (Web ′ <Web). On the other hand, when the actual weight measurement value Wx coincides with the supply stop weight value Wcb, at time t3b ′, the gate opening degree Gx becomes Gx = 0 as shown by a one-dot chain line A ′ in FIG. It is said. In short, the gate opening degree Gx becomes Gx = 0 at a certain time point t3b ′ before the intended supply stop time point t3b. As a result, the actual small supply time T3b ′ (= t3b′−t2b) is shorter than the intended small supply time T3b (T3b ′ <T3b), and accordingly, the actual total supply time Twb ′ (= T1b + T2b + T3b). ') Is also shorter than the desired total supply time Twb (Twb' <Twb). In addition, if the actual small supply time T3b ′ is short, particularly too short, the vibration component generated at the second switching time t2b, which is also the starting point of the actual small supply time T3b ′, is not sufficiently attenuated. The supply stop time t3b ′, which is the end point of the actual small supply time T3b ′, arrives, and the supply accuracy decreases. In order to avoid this, the intended small supply time T3b may be increased by, for example, increasing the second switching time t2b or decreasing the gate opening G2b in the small supply stage. Even if it does so, the fluctuation | variation of the total supply time Twb including the said small supply time T3b cannot be suppressed. In addition, if the small supply time T3b is increased, the total supply time Twb is naturally increased, which is against the speeding up of the quantitative supply.
これとは反対に、被計量物の供給量が所期よりも小さくなると、図１９（ｂ）に２点鎖線Ｂ”で示すように、第２切換時点ｔ２ｂにおける重量測定値Ｗｘが所期値Ｗ２ｂよりも小さくなる。つまり、第２切換時点ｔ２ｂにおける実際の重量測定値Ｗｘと供給停止重量値Ｗｃｂとの差Ｗｅｂ”が所期値Ｗｅｂよりも大きく（Ｗｅｂ”＞Ｗｅｂ）なる。そして、実際の重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃｂと一致した時点ｔ３ｂ”で、図１９（ａ）に２点鎖線Ａ”で示すように、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０となる。要するに、所期の供給停止時点ｔ３ｂよりも後の或る時点ｔ３ｂ”において、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０となる。この結果、実際の小供給時間Ｔ３ｂ”（＝ｔ３ｂ”−ｔ２ｂ）が所期の小供給時間Ｔ３ｂよりも長く（Ｔ３ｂ”＞Ｔ３ｂ）なり、これに伴い、実際の全供給時間Ｔｗｂ”（＝Ｔ１ｂ＋Ｔ２ｂ＋Ｔ３ｂ”）もまた所期の全供給時間Ｔｗｂよりも長く（Ｔｗｂ”＞Ｔｗｂ）なる。 On the other hand, when the supply amount of the object to be weighed becomes smaller than the expected amount, the weight measurement value Wx at the second switching time t2b becomes the expected value as shown by a two-dot chain line B ″ in FIG. That is, the difference Web ″ between the actual weight measurement value Wx and the supply stop weight value Wcb at the second switching time t2b is larger than the initial value Web (Web ″> Web). At the time point t3b ″ when the weight measurement value Wx coincides with the supply stop weight value Wcb, the gate opening Gx becomes Gx = 0 as indicated by a two-dot chain line A ″ in FIG. 19A. At a certain time t3b ″ after the supply stop time t3b, the gate opening degree Gx becomes Gx = 0. As a result, the actual small supply time T3b ″ (= t3b ″ −t2b) becomes longer than the intended small supply time T3b (T3b ″> T3b), and accordingly, the actual total supply time Twb ″ (= T1b + T2b + T3b). ") Also becomes longer than the desired total supply time Twb (Twb"> Twb).
このように、第２従来技術においても、被計量物の性状等の諸状況によって、全供給時間Ｔｗｂが変動する。つまり、定量供給の単位時間当たりの実行回数の均一化が図られない。 Thus, also in the second prior art, the total supply time Twb varies depending on various conditions such as the properties of the object to be weighed. That is, the number of executions per unit time of the constant supply cannot be made uniform.
即ち、本発明が解決しようとする課題は、上述の第１従来技術および第２従来技術のいずれにおいても、定量供給の単位時間当たりの実行回数の均一化が図られない、という点である。 That is, the problem to be solved by the present invention is that neither the first prior art nor the second prior art described above can achieve the uniform number of executions per unit time of quantitative supply.
それゆえに、本発明は、漸減段階と小供給段階とを含む複数の段階に分けて被計量物の供給を行う定量供給装置において、定量供給の単位時間当たりの実行回数の均一化を図ることができる新規な技術を提供することを、目的とする。 Therefore, the present invention can achieve a uniform number of executions per unit time of quantitative supply in a quantitative supply apparatus that supplies an object to be measured divided into a plurality of stages including a gradual reduction stage and a small supply stage. The object is to provide a new technology that can be used.
この目的を達成するために、本発明は、予め定められた目標重量値分の被計量物を供給する定量供給装置において、供給制御信号に従って被計量物の供給を行う供給手段と、当該供給制御信号を生成する供給制御手段と、供給手段による被計量物の供給開始時点からの経過時間を測定する経過時間測定手段と、供給手段による供給済みの被計量物の重量を測定する重量測定手段と、を具備する。ここで、目標重量値よりも小さい供給停止重量値と、この供給停止重量値よりも小さい目標切換重量値と、重量測定手段による重量測定値が当該目標切換重量値と一致する時点での経過時間の基準である基準切換時間と、が予め定められている。そして、供給制御手段は、供給手段による被計量物の単位時間当たりの供給量が漸減する漸減段階と、この漸減段階の後に続く最終の段階であって当該被計量物の単位時間当たりの供給量が漸減段階の終点におけるのと略等価な一定値である小供給段階と、を含む複数の段階に分けて、供給手段による被計量物の供給が行われるように、供給制御信号を生成する。さらに、供給制御手段は、漸減段階において、経過時間測定手段によって測定された経過時間が基準切換時間と一致した第１時点で、当該漸減段階から小供給段階に切り換わると共に、この第１時点での重量測定値が目標切換重量値と一致するように、供給制御信号を生成する。併せて、供給制御手段は、小供給段階において、重量測定値が供給停止重量値と一致した第２時点で、供給手段による被計量物の供給が停止されるように、供給制御信号を生成する、というものである。 In order to achieve this object, the present invention provides, in a quantitative supply device for supplying an object to be weighed for a predetermined target weight value, a supply means for supplying an object to be weighed according to a supply control signal, and the supply control A supply control means for generating a signal; an elapsed time measuring means for measuring an elapsed time from a supply start time of the object to be weighed by the supplying means; Are provided. Here, the supply stop weight value smaller than the target weight value, the target switching weight value smaller than the supply stop weight value, and the elapsed time when the weight measurement value by the weight measuring means coincides with the target switching weight value. The reference switching time, which is the reference of, is determined in advance. The supply control means includes a gradual reduction stage in which the supply amount of the object to be weighed by the supply means gradually decreases, and a final stage following this gradual decrease stage, and the supply amount of the object to be weighed per unit time Is divided into a plurality of stages including a small supply stage having a constant value substantially equivalent to that at the end point of the gradual reduction stage, and a supply control signal is generated so that the object to be weighed is supplied by the supply means. Further, the supply control means switches from the gradually decreasing stage to the small supply stage at the first time point when the elapsed time measured by the elapsed time measuring means coincides with the reference switching time in the gradually decreasing stage, and at this first time point. The supply control signal is generated so that the measured weight value of the current matches the target switching weight value. In addition, the supply control means generates a supply control signal so that the supply of the object to be weighed by the supply means is stopped at the second time point when the weight measurement value matches the supply stop weight value in the small supply stage. That's it.
即ち、本発明によれば、供給制御手段から与えられる供給制御信号に従って、供給手段が、被計量物の供給を行う。具体的には、供給手段は、被計量物の単位時間当たりの供給量が漸減する漸減段階と、この漸減段階に続く最終の段階であって当該単位時間当たりの供給量が漸減段階の終点におけるのと略等価な一定値である小供給段階と、を含む複数の段階に分けて、被計量物を供給する。そして、この供給手段による被計量物の供給動作と並行して、経過時間測定手段が、当該供給手段による被計量物の供給開始時点からの経過時間を測定する。併せて、重量測定手段が、供給手段による供給済みの被計量物の重量を測定する。その上で、漸減段階においては、経過時間測定手段によって測定された経過時間、つまり被計量物の供給開始時点からの経過時間、が予め定められた基準切換時間と一致した第１時点で、当該漸減段階から小供給段階に切り換わる。加えて、この第１時点での重量測定値が予め定められた目標切換重量値と一致するように、漸減段階における被計量物の単位時間当たりの供給量が制御される。そして、小供給段階においては、重量測定値が予め定められた供給停止重量値と一致した第２時点で、供給手段による被計量物の供給動作が停止される。これにより、目標重量値分の被計量物を供給する、という定量供給が実現される。 That is, according to the present invention, the supply means supplies the objects to be weighed according to the supply control signal given from the supply control means. Specifically, the supply means is a gradual reduction stage in which the supply amount per unit time of the object to be weighed is gradually reduced, and a final stage following the gradual reduction stage, where the supply quantity per unit time is at the end of the gradual reduction stage. The object to be weighed is supplied in a plurality of stages including a small supply stage that is a constant value substantially equivalent to. In parallel with the supply operation of the object to be weighed by the supply means, the elapsed time measuring means measures the elapsed time from the supply start time of the object to be weighed by the supply means. In addition, the weight measuring unit measures the weight of the object to be weighed that has been supplied by the supplying unit. In addition, in the gradual reduction stage, the elapsed time measured by the elapsed time measuring means, that is, the elapsed time from the supply start time of the object to be weighed, is the first time point that matches the predetermined reference switching time. Switch from the gradual reduction stage to the small supply stage. In addition, the supply amount of the object to be weighed per unit time in the gradual reduction stage is controlled so that the weight measurement value at the first time point matches the predetermined target switching weight value. Then, in the small supply stage, the supply operation of the object to be weighed by the supply means is stopped at the second time point when the weight measurement value matches the predetermined supply stop weight value. Thereby, the quantitative supply of supplying the objects to be weighed for the target weight value is realized.
ここで、被計量物の供給開始時点から第１時点までの言わば第１時間と、当該第１時点から第２時点までの第２時間、つまり小供給時間と、の合計が、被計量物の供給に掛かる全供給時間となる。この全供給時間のうち、第１時間は、常に一定である。一方、小供給時間は、被計量物の性状等の諸状況によって変動する可能性がある。具体的には、当該小供給時間は、第１時点での重量測定値と、小供給段階における被計量物の単位時間当たりの供給量と、によって決まる。そして、前者の第１時点での重量測定値は、一定である。これに対して、後者の小供給段階における供給量は、被計量物の性状等の諸状況によって変化する可能性がある。しかし、小供給段階における供給量は、漸減段階の終点におけるのと略等価な一定値であり、元々小さい。従って、被計量物の性状等の諸状況が変わり、これに伴い、小供給段階における供給量が変化したとしても、この変化による小供給時間の変動量は極めて小さい。ゆえに、小供給時間は概ね一定であり、全供給時間もまた概ね一定である。 Here, the sum of the so-called first time from the supply start time of the weighing object to the first time point and the second time from the first time point to the second time point, that is, the small supply time, is the sum of the weighing object. This is the total supply time for supply. Of this total supply time, the first time is always constant. On the other hand, the small supply time may vary depending on various conditions such as the properties of the object to be weighed. Specifically, the small supply time is determined by the weight measurement value at the first time point and the supply amount per unit time of the object to be weighed in the small supply stage. Then, the weight measurement value at the first time point of the former is constant. On the other hand, the supply amount in the latter small supply stage may change depending on various conditions such as the properties of the object to be weighed. However, the supply amount in the small supply stage is a constant value substantially equivalent to that at the end point of the gradual reduction stage, and is originally small. Therefore, even if various conditions such as the properties of the object to be weighed change and the supply amount in the small supply stage changes accordingly, the amount of fluctuation in the small supply time due to this change is extremely small. Thus, the small supply time is generally constant and the total supply time is also generally constant.
なお、本発明においては、次のような構成が採用されてもよい。即ち、切換重量値よりも小さい複数の標準重量値と、重量測定値が当該複数の標準重量値のそれぞれと一致する時点での経過時間の基準である複数の基準時間と、が予め定められる。その上で、供給制御手段は、漸減段階において、当該経過時間が複数の基準時間のそれぞれと一致した第３時点での重量測定値がこれに対応する標準重量値と一致するように、供給制御信号を生成する。この構成によれば、漸減段階において、被計量物の供給開始時点からの経過時間が複数の基準時間のそれぞれと一致する第３時点ごとに、当該第３時点での実際の重量測定値とこれに対応する標準重量値とが比較される。そして、これら両者が互いに一致するように、言うなれば重量測定値が所期の通りに推移するように、被計量物の単位時間当たりの供給量が制御される。これにより、漸減段階から小供給段階に切り換わる第１時点での重量測定値が目標切換重量値に対してスムーズに一致するようになる。 In the present invention, the following configuration may be employed. That is, a plurality of standard weight values smaller than the switching weight value and a plurality of reference times that are references for the elapsed time when the weight measurement value matches each of the plurality of standard weight values are determined in advance. Then, the supply control means controls the supply control so that the weight measurement value at the third time point when the elapsed time coincides with each of the plurality of reference times coincides with the corresponding standard weight value in the gradual decrease stage. Generate a signal. According to this configuration, in the gradual reduction step, the actual weight measurement value at the third time point and the actual weight measurement value at the third time point when the elapsed time from the supply start time of the weighing object matches each of the plurality of reference times. The standard weight value corresponding to is compared. Then, the supply amount per unit time of the object to be weighed is controlled so that these two values coincide with each other, that is, the weight measurement value changes as expected. As a result, the weight measurement value at the first time point when the gradual decrease stage is switched to the small supply stage smoothly matches the target switching weight value.
さらに詳しくは、供給制御手段は、それぞれの第３時点での重量測定値と、これに対応する標準重量値と、を比較する比較手段を、備えてもよい。この場合、供給制御手段は、当該比較手段による比較結果に基づいて供給制御信号を生成する供給制御信号生成手段を、さらに備えるものとする。 More specifically, the supply control unit may include a comparison unit that compares the weight measurement value at each third time point with the corresponding standard weight value. In this case, the supply control means further includes supply control signal generation means for generating a supply control signal based on the comparison result by the comparison means.
また、本発明では、被計量物の供給開始時点から第１時点までの上述した第１時間が、当該第１時点から第２時点までの第２時間としての小供給時間よりも長いことが、望ましい。即ち、全供給時間を構成する第１時間および小供給時間のうち、第１時間は、常に一定であり、小供給時間は、極僅かであるものの変動する可能性がある。従って、全供給時間の均一化を図るには、第１時間の方が小供給時間よりも長いことが、望ましい。 Further, in the present invention, the first time described above from the supply start time of the weighing object to the first time point is longer than the small supply time as the second time from the first time point to the second time point, desirable. That is, among the first time and the small supply time constituting the total supply time, the first time is always constant, and the small supply time may vary although it is very small. Therefore, in order to make the total supply time uniform, it is desirable that the first time is longer than the small supply time.
上述したように、本発明によれば、漸減段階と小供給段階とを含む複数の段階に分けて被計量物の供給を行う定量供給装置において、被計量物の性状等の諸状況が変わっても、全供給時間は概ね一定である。即ち、定量供給の単位時間当たりの実行回数の均一化が図られる。これは、特に、上述の重量選別装置が定量供給装置の後段に設けられるシステムにおいて、製品の品質および生産性の両方を満足させるのに極めて有効である。 As described above, according to the present invention, in a quantitative supply device that supplies an object to be weighed in a plurality of stages including a gradual reduction stage and a small supply stage, various conditions such as the properties of the object to be weighed have changed. However, the total supply time is generally constant. That is, the number of executions per unit time of the constant supply can be made uniform. This is extremely effective in satisfying both product quality and productivity, particularly in a system in which the above-described weight sorting apparatus is provided at the subsequent stage of the quantitative supply apparatus.
本発明の一実施形態について、図１〜図１４を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
本実施形態に係る定量供給装置１０は、樹脂ペレットやグラニュー糖のように流動性の高い粉粒状の被計量物１００を取り扱うものであり、図１に示すように、当該被計量物１００が多量に収容された溜めホッパ１２と、この溜めホッパ１２の下方に配置されると共に当該溜めホッパ１２から被計量物１００の供給を受ける計量ホッパ１４と、を備えている。溜めホッパ１２の底部にある排出口には、開閉ゲート１６が設けられており、この開閉ゲート１６の開度Ｇｘによって、当該溜めホッパ１２から計量ホッパ１４への被計量物１００の単位時間当たりの供給量（流量）Ｑｘが制御される。なお、ゲート開度Ｇｘと供給量Ｑｘとは、被計量物１００の粒度や粘度，見かけ比重等の当該被計量物１００の性状、或いは溜めホッパ１２内における当該被計量物１００の収容量や収容姿勢等、の諸状況が一定であることを前提として、互いに相関関係にあり、例えば比例関係にある。つまり、当該供給量Ｑｘは、被計量物１００の単位時間当りの質量流量と考えることができる。そして、この関係が維持されるように、溜めホッパ１２は計量ホッパ１４よりも十分に大きい容積を有している。併せて、溜めホッパ１２内における被計量物１００の収容高さＨが常に一定の範囲に保たれるように、図示しない充填装置によって当該溜めホッパ１２内に被計量物１００が適宜に補充される。
The fixed-
計量ホッパ１４は、荷重センサとしてのロードセル１８を備えており、このロードセル１８は、自身への印加荷重に応じた大きさ（電圧値）のアナログ荷重検出信号Ｗｙを生成する。このアナログ荷重検出信号Ｗｙは、情報出力手段としての例えば液晶型のディスプレイ２０を備えた制御装置２２に入力される。なお、ロードセル１８としては、例えば歪ゲージ式のものが適当であるが、これ以外にも、磁歪式や静電容量式、或いはジャイロ式等の適宜のものが採用可能である。また、ロードセル１８以外の荷重センサが採用されてもよい。
The weighing
制御装置２２は、図２に示すように、増幅回路２４を有しており、この増幅回路２４に、アナログ荷重検出信号Ｗｙが入力される。この増幅回路２４に入力されたアナログ荷重検出信号Ｗｙは、ここで増幅された後、Ａ／Ｄ変換回路２６に入力される。なお、図示は省略するが、増幅回路２４の前段または後段には、アナログ荷重検出信号Ｗｙに含まれる比較的に高い周波数帯域のノイズ成分、詳しくは周波数が５０Ｈｚ〜６０Ｈｚのいわゆるラインノイズを含むそれ以上の周波数帯域の電気的な要因によるノイズ成分、を除去するためのローパスフィルタ回路（例えば１次遅れフィルタ回路）が設けられている。また、増幅回路２４自体に、当該ローパスフィルタ回路が組み込まれてもよい。
As shown in FIG. 2, the
Ａ／Ｄ変換回路２６は、増幅回路２４経由で入力されたアナログ荷重検出信号Ｗｙを、パルス生成手段としてのクロックパルス生成回路２８から与えられるクロックパルスＣＬＫの立ち上がり（または立ち下がり）に合わせてサンプリングする。これにより、アナログ荷重検出信号Ｗｙは、デジタル態様の信号に変換される。なお、Ａ／Ｄ変換回路２６によるサンプリング周期、つまりクロックパルスＣＬＫの周期ΔＴは、例えばΔＴ＝１ｍｓである。
The A /
このＡ／Ｄ変換回路２６による変換後のデジタル荷重検出信号Ｗｙは、入出力インタフェース回路３０を介して、制御手段としてのＣＰＵ（Central
Processing Unit）３２に入力され、厳密には、上述のクロックパルスＣＬＫの立ち上がり（または立ち下がり）に合わせて、当該ＣＰＵ３２に取り込まれる。このため、ＣＰＵ３２にも、入出力インタフェース回路３０を介して、クロックパルスＣＬＫが与えられる。ＣＰＵ３２に取り込まれたデジタル荷重検出信号Ｗｙには、計量ホッパ１４を含む秤系の固有振動数に応じた周波数の概略正弦波状の振動成分が重畳されている。ＣＰＵ３２は、この振動成分を減衰させるべく、デジタル荷重検出信号Ｗｙに対して第１の平滑処理を施す。この第１の平滑処理としては、秤系の固有振動数が概ね１０Ｈｚ程度であり、かつ、後述する定量供給時に当該固有振動数が被計量物１００をも加えた秤系の重量の増加に応じて多少変化することから、例えば１０Ｈｚ付近に数Ｈｚの幅の比較的に大きい減衰帯域を形成するフィルタリング処理、より具体的には９Ｈｚおよび１１Ｈｚという互いに近接した２つのノッチ周波数による減衰帯域を形成する多重（２重）移動平均処理、が適当である。そして、ＣＰＵ３２は、この第１の平滑処理が施された後のデジタル荷重検出信号Ｗｙに基づいて、今現在、計量ホッパ１４に供給されている被計量物１００の重量値、言わば真の供給済み重量値Ｗｘ’、を求め、詳しくは当該真の供給済み重量値Ｗｘ’の測定値である重量測定値Ｗｘを求める。さらに、ＣＰＵ３２は、この重量測定値Ｗｘに基づいて、ゲート制御信号Ｓｇを生成する。このゲート制御信号Ｓｇは、入出力インタフェース回路３０を介して、Ｄ／Ａ変換回路３４に入力され、ここでアナログ態様の信号に変換された後、上述した開閉ゲート１６を駆動するための後述するサーボアンプ回路３６に入力される。また、ゲート制御信号Ｓｇとは別に、ＣＰＵ３２は、排出制御信号Ｓｃを生成する。この排出制御信号Ｓｃは、入出力インタフェース回路３０を介して、後述するシリンダ３８に与えられる。
A digital load detection signal Wy after conversion by the A /
Strictly speaking, the data is taken into the
このＣＰＵ３２の動作は、当該ＣＰＵ３２に接続された記憶手段としてのメモリ回路４０に記憶されている制御プログラムによって制御される。また、ＣＰＵ３２には、入出力インタフェース回路３０を介して、上述したディスプレイ２０と、当該ＣＰＵ３２に各種命令を入力するための命令入力手段としての例えば操作キー４２と、が接続されている。なお、ディスプレイ２０と操作キー４２とは、互いに一体化されたものでもよく、例えばタッチスクリーンによって構成されてもよい。
The operation of the
図１に戻って、サーボアンプ回路３６は、制御装置２２から入力されたゲート制御信号Ｓｇに基づいて、サーボモータ４４を駆動するための駆動信号Ｓｄを生成する。サーボモータ４４は、この駆動信号Ｓｄに従って駆動され、その駆動力は、駆動ギア４６と従動ギア４８とを有する駆動力伝達手段としてのギア機構５０を介して、開閉ゲート１６に与えられる。これにより、開閉ゲート１６が開閉し、つまりゲート開度Ｇｘが制御される。さらに、サーボモータ４４の回転軸には、その回転角度を検出するための回転角度検出手段としてのロータリ型のポテンショメータ５２が結合されており、このポテンショメータ５２から出力される回転角度検出信号Ｓｐは、サーボアンプ回路３６にフィードバックされる。サーボアンプ回路３６は、このフィードバックされた回転角度検出信号Ｓｐと、上述のゲート制御信号Ｓｇと、を比較し、さらに、この比較結果に基づいて、希望通りのゲート開度Ｇｘとなるように、駆動信号Ｓｄを補正する。
Returning to FIG. 1, the
また、計量ホッパ１４の底部は、当該計量ホッパ１４に供給された被計量物１００を排出するための排出口を形成しており、この排出口には、開閉ゲート１６とは別のゲート、言わば排出ゲート５４、が設けられている。そして、この排出ゲート５４を駆動するための駆動手段として、上述したシリンダ３８が設けられている。なお、シリンダ３８としては、例えば空気圧式のものが適当であるが、油圧式等の当該空気圧式以外のものも採用可能である。また、シリンダ３８に代えて、電磁ソレノイドやモータ等の他の駆動手段が採用されてもよい。
The bottom of the weighing
このように構成された本実施形態に係る定量供給装置１０によれば、次の要領により、被計量物１００の定量供給が実現される。
According to the
即ち、本実施形態に係る定量供給装置１０においても、上述の第１従来技術および第２従来技術と同様、図３に示すように、大供給段階，中供給段階としての漸減段階，ならびに小供給段階という３つの段階に分けて、溜めホッパ１２から計量ホッパ１４へ被計量物１００が供給される。そして、小供給段階では、重量測定値Ｗｘが目標重量値Ｗｐよりも落差量Ｗｄ分だけ小さい予め定められた供給停止重量値Ｗｃと一致したときに（Ｗｘ＝Ｗｃ）、被計量物１００の供給が停止され、詳しくはゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされる。なお、大供給段階から漸減段階への切り換え、および、漸減段階から小供給段階への切り換えは、第２従来技術と同様、被計量物１００の供給開始時点（ｔｘ＝０）を基点とする経過時間ｔｘを制御パラメータとして行われる。このため、被計量物１００の供給開始と同時に、当該経過時間ｔｘの測定が開始される。併せて、この経過時間ｔｘとの比較対象基準として、第１切換時点ｔ１ｓおよび第２切換時点ｔ２ｓという一定の時点が予め設定される。これに加えて、本実施形態においては、第１切換時点ｔ１ｓよりも前に後述する記憶開始時点ｔ０ｓという一定の時点が予め設定されると共に、供給停止重量値Ｗｃよりも小さい後述する最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］（＜Ｗｃ）という一定の重量値が予め設定される。
That is, also in the
具体的には、被計量物１００の供給開始時点から上述の経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｓに到達するまでが、大供給段階とされる。この大供給段階においては、図３（ａ）に示すように、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝Ｇ１という比較的に大きな一定値とされる。これに伴い、図３（ｂ）に太実線Ｘで示すように、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ１に応じた比較的に高い速度で増大する。なお、図３（ｂ）における太破線Ｙは、真の供給済み重量値Ｗｘ’の推移を示す。また、この大供給段階の途中において、経過時間ｔｘが記憶開始時点ｔ０ｓに到達すると、後述する重量推定値Ｗｘ”の算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が開始される。
Specifically, the period from when the supply of the
そして、経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｓに到達すると、大供給段階から漸減段階に切り換わる。漸減段階においては、経過時間ｔｘを変数とする次の式３に示す２次関数式に基づいて、厳密には後述する式１２に基づいて、ゲート開度Ｇｘが制御される。
When the elapsed time tx reaches the first switching time t1s, the large supply stage is switched to the gradual reduction stage. In the gradual reduction stage, the gate opening degree Gx is controlled based on a quadratic function expression shown in the following expression 3 using the elapsed time tx as a variable, strictly based on an
《式３》
Ｇｘ＝ａ１・ｔｘ２＋ａ２・ｔｘ＋ａ３
<< Formula 3 >>
Gx = a1 · tx 2 + a2 · tx + a3
この式３において、ａ１，ａ２およびａ３は、いずれも定数であり、次の３つの条件が満足されるように決定される。即ち、第１の条件として、ｔｘ＝ｔ１ｓであるときにＧｘ＝Ｇ１であることが、要求される。そして、第２の条件として、ｔｘ＝ｔ２ｓであるときにＧｘ＝Ｇ２であることが、要求される。なお、Ｇ２は、小供給段階におけるゲート開度Ｇｘであり、この小供給段階におけるゲート開度Ｇ２は、大供給段階におけるゲート開度Ｇ１よりも小さい（Ｇ２＜Ｇ１）。さらに、第３の条件として、ｔｘ＝ｔ１’ｓであるときにＧｘ＝Ｇ１’ｓであることが、要求される。なお、ｔ１’ｓは、第１切換時点ｔ１ｓと第２切換時点ｔ２ｓとの間に設定された図示しない中間時点であり、Ｇ１’ｓは、大供給段階におけるゲート開度Ｇ１よりも小さく、かつ、小供給段階におけるゲート開度Ｇ２よりも大きい図示しない所定値（Ｇ２＜Ｇ１ｓ’＜Ｇ１）である。この中間時点ｔ１’ｓおよび当該中間時点ｔ１’ｓに対応するゲート開度Ｇ１’ｓについては、後で詳しく説明する。 In Equation 3, a1, a2, and a3 are all constants and are determined so that the following three conditions are satisfied. That is, as the first condition, it is required that Gx = G1 when tx = t1s. As a second condition, it is required that Gx = G2 when tx = t2s. G2 is the gate opening degree Gx in the small supply stage, and the gate opening degree G2 in the small supply stage is smaller than the gate opening degree G1 in the large supply stage (G2 <G1). Further, as a third condition, it is required that Gx = G1 ′s when tx = t1 ′s. Note that t1's is an intermediate time (not shown) set between the first switching time t1s and the second switching time t2s, G1's is smaller than the gate opening G1 in the large supply stage, and A predetermined value (G2 <G1s ′ <G1) not shown which is larger than the gate opening G2 in the small supply stage. The intermediate time point t1's and the gate opening degree G1's corresponding to the intermediate time point t1's will be described in detail later.
この式３に基づくことで、漸減段階におけるゲート開度Ｇｘは、時間ｔｘが経過するに連れて漸減する。具体的には、当該ゲート開度Ｇｘは、経過時間ｔｘに対するその変化率、言わば漸減速度（｜ｄＧｘ／ｄｔｘ｜＝｜２・ａ１・ｔｘ＋ａ２｜；ａ１＜０）、を漸増させながら、それ自体は漸減するように、推移する。これに伴い、重量測定値Ｗｘの増大速度もまた漸減する。そして、経過時間ｔｘが第２切換時点ｔ２ｓに到達すると、漸減段階から小供給段階に切り換わる。なお、漸減段階においては、その終点である当該第２切換時点ｔ２ｓでの重量測定値Ｗｘが、厳密には同第２切換時点ｔ２ｓでの重量推定値Ｗｘ”［Ｎ］が、上述の最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］と一致（Ｗｘ”［Ｎ］＝Ｗｓ［Ｎ］）するように、ゲート開度Ｇｘが適宜に制御され、言わば必要に応じて修正制御（微調整）される。この修正制御を含む漸減段階におけるゲート開度Ｇｘの制御要領についても、後で詳しく説明する。 Based on Formula 3, the gate opening Gx in the gradual decrease stage gradually decreases as the time tx elapses. Specifically, the gate opening Gx itself increases while gradually increasing its rate of change with respect to the elapsed time tx, that is, a gradually decreasing speed (| dGx / dtx | = | 2 · a1 · tx + a2 |; a1 <0). Changes so as to gradually decrease. Along with this, the increasing speed of the weight measurement value Wx also gradually decreases. When the elapsed time tx reaches the second switching time t2s, the gradual reduction stage is switched to the small supply stage. In the gradual decrease stage, the weight measurement value Wx at the second switching time point t2s, which is the end point thereof, strictly speaking, the estimated weight value Wx ″ [N] at the second switching time point t2s is the above-mentioned maximum standard. The gate opening Gx is appropriately controlled so as to coincide with the weight value Ws [N] (Wx ″ [N] = Ws [N]), that is, correction control (fine adjustment) is performed as necessary. The control point of the gate opening degree Gx in the gradual reduction step including the correction control will be described in detail later.
小供給段階においては、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝Ｇ２という一定値に維持される。これに伴い、重量測定値Ｗｘは、当該ゲート開度Ｇ２に応じた比較的に低い一定の速度で増大する。そして、この重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃと一致（Ｗｘ≧Ｗｃ）すると、その時点ｔ３で、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされ、開閉ゲートが閉鎖される。これにより、重量測定値Ｗｘは、当該時点ｔ３から落差量Ｗｄ分だけ増大して、最終的に、目標重量値Ｗｐに近い最終重量値Ｗｆ（≒Ｗｐ）に収束する。 In the small supply stage, the gate opening Gx is maintained at a constant value of Gx = G2. Accordingly, the weight measurement value Wx increases at a relatively low constant speed according to the gate opening degree G2. When the weight measurement value Wx matches the supply stop weight value Wc (Wx ≧ Wc), the gate opening Gx is set to Gx = 0 at the time t3, and the open / close gate is closed. As a result, the weight measurement value Wx increases by the drop amount Wd from the time point t3, and finally converges to the final weight value Wf (≈Wp) close to the target weight value Wp.
この最終重量値Ｗｆが得られると、詳しくは供給停止時点ｔ３から所定の安定待ち時間Ｔｆが経過した時点ｔ４での重量測定値Ｗｘが当該最終重量値Ｗｆとして取得されると、この最終重量値Ｗｆが上述のディスプレイ２０に表示される。なお、厳密には、最終重量値Ｗｆは、次の式４に基づく第２の平滑処理としての移動平均処理によって求められる。
When the final weight value Wf is obtained, specifically, when the weight measurement value Wx at the time t4 when the predetermined stabilization waiting time Tf has elapsed from the supply stop time t3 is acquired as the final weight value Wf, the final weight value Wf is displayed on the
《式４》
Ｗｆ＝｛ΣＷｘ［ｉ−ｊ］／Ｊ｝ ｗｈｅｒｅ ｊ＝０〜｛Ｊ−１｝
<< Formula 4 >>
Wf = {ΣWx [i−j] / J} where j = 0 to {J−1}
この式４において、ｉは、図２に示したＡ／Ｄ変換回路２６による任意のサンプリング番号である。そして、Ｊは、タップ数であり、詳しくは１以上の任意の整数である。なお、上述した第１の平滑処理としての多重移動平均処理においても、この式４と同様の演算式に基づく処理が行われ、詳しくは互いに異なるタップ数による移動平均処理が２回にわたって連続的（縦続的）に行われる。また、この式４に基づく移動平均処理は、第１の平滑処理による減衰対象よりもさらに低い周波数帯域の振動成分、例えば床振動のような５Ｈｚ程度の極めて低い周波数帯域の振動成分、を減衰させるためのものであり、ゆえに、当該第１の平滑処理よりもさらに低いノッチ周波数を形成する（そうなるようにタップ数Ｊが設定される）。そして、この式４に基づく移動平均処理を実現するために、供給停止時点ｔ３以降の重量測定値Ｗｘは、Ｊ個の記憶領域を有する図示しないレジスタに順次記憶される。このことは、第１の平滑処理においても、同様である。
In Equation 4, i is an arbitrary sampling number by the A /
最終重量値Ｗｆが得られた後、上述したシリンダ３８が駆動され、排出ゲート５４が開かれる。これにより、計量ホッパ１４に供給された被計量物１００は、当該排出ゲート５４を介して排出され、例えば図示しない包装袋に収容される。そして、この被計量物１００の排出が終了した時点で、詳しくは最終重量値Ｗｆが取得された時点ｔ４から所定の排出時間Ｔｇが経過した時点ｔ５で、排出ゲート５４が閉鎖される。これをもって、一連の定量供給が終了する。そして、この一連の定量供給が終了した時点ｔ５から所定の準備時間Ｔｈが経過した時点ｔ６で、次の定量供給が開始される。つまり、当該時点ｔ６は、次の定量供給の開始時点（ｔｘ＝０）となる。
After the final weight value Wf is obtained, the
このように、本実施形態によれば、上述した第１従来技術および第２従来技術と同様、大供給段階と小供給段階との間に漸減段階が設けられるので、これら各段階間の切り換わり時点である第１切換時点ｔ１ｓおよび第２切換時点ｔ２ｓでの振動成分の発生が抑制される（ただし、被計量物１００の供給開始直後に発生する初期振動成分については、抑制されない。また、第１切換時点ｔ１ｓおよび第２切換時点ｔ２ｓで発生する振動成分については、上述した第１の平滑処理が施されることによって除去されるように思われるが、これらの振動成分の振幅は時間ｔｘの経過と共に減衰し、周期もまた時間ｔｘの経過と共に変化するので（つまり完全な正弦波ではないので）、当該第１の平滑処理が施されても完全には除去されずに残る。このことは、供給停止時点ｔ３で発生する振動成分についても、同様である）。そして、特に、漸減段階から小供給段階に切り換わる第２切換時点ｔ２ｓでの振動成分の発生が抑制されるので、小供給時間Ｔ３（＝ｔ３−ｔ２ｓ）の短縮化が可能となり、ひいては全供給時間Ｔｗ（＝Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３）の短縮化が可能となる。なお、小供給時間Ｔ３の短縮化は、第２切換時点ｔ２ｓでの重量測定値Ｗｘが、つまり上述した最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］が、供給停止重量値Ｗｃに近づけられることで、言い換えればこれら両者Ｗｓ［Ｎ］およびＷｃの差Ｗｅ（＝Ｗｃ−Ｗｓ［Ｎ］）が縮小されることで、さらに言い換えればそうなるように当該第２切換時点ｔ２ｓが設定されることで、実現される。また、全供給時間Ｔｗを構成する大供給時間Ｔ１（＝ｔ１ｓ−０），漸減時間Ｔ２（＝ｔ２ｓ−ｔ１ｓ）および小供給時間Ｔ３のうち、常套的には、漸減時間Ｔ２が最も長く、小供給時間Ｔ３が最も短い（Ｔ２＞Ｔ１＞Ｔ３）（厳密にはそうなるように設定される）。
As described above, according to the present embodiment, as in the first and second prior arts described above, the gradual reduction stage is provided between the large supply stage and the small supply stage. Generation of vibration components at the first switching time point t1s and the second switching time point t2s, which are time points, is suppressed (however, the initial vibration component generated immediately after the supply of the
加えて、本実施形態によれば、大供給段階から漸減段階に切り換わる第１切換時点ｔ１ｓと、漸減段階から小供給段階に切り換わる第２切換時点ｔ２ｓと、が一定である。つまり、全供給時間Ｔｗのうちの大部分を占める大供給時間Ｔ１と漸減時間Ｔ２とが、常に一定である。しかも、小供給段階の始点でもある第２切換時点ｔ２ｓでの重量測定値Ｗｘは、最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］と略等価な一定値（Ｗｘ≒Ｗｓ［Ｎ］）であり、厳密にはそうなるように漸減段階におけるゲート開度Ｇｘが制御される。従って、例えば、被計量物１００の性状等の諸状況が変わり、これに伴い、ゲート開度Ｇｘと当該被計量物１００の単位時間当たりの供給量Ｑｘとの関係が変化したとしても、上述の第１従来技術および第２従来技術とは異なり、全供給時間Ｔｗが大きく変動することはない。即ち、全供給時間Ｔｗの均一化が図られる。また、特に、第２従来技術とは異なり、供給精度が低下することもない。 In addition, according to the present embodiment, the first switching time t1s at which the large supply stage is switched to the gradual reduction stage and the second switching time t2s at which the gradual reduction stage is switched to the small supply stage are constant. That is, the large supply time T1 and the gradual decrease time T2 that occupy most of the total supply time Tw are always constant. Moreover, the weight measurement value Wx at the second switching time t2s, which is also the starting point of the small supply stage, is a constant value (Wx≈Ws [N]) that is substantially equivalent to the maximum standard weight value Ws [N]. The gate opening degree Gx in the gradual reduction stage is controlled so as to be so. Therefore, for example, even if various conditions such as the properties of the object to be weighed 100 change and the relationship between the gate opening Gx and the supply amount Qx per unit time of the object to be weighed 100 changes, Unlike the first prior art and the second prior art, the total supply time Tw does not vary greatly. That is, the total supply time Tw is made uniform. In particular, unlike the second prior art, the supply accuracy does not decrease.
これについて、詳しく説明すると、全供給時間Ｔｗのうちの大部分を占める大供給時間Ｔ１と漸減時間Ｔ２とが、常に一定である、ということは、残りの小供給時間Ｔ３のみが、当該全供給時間Ｔｗの変動要因となる。ここで、小供給時間Ｔ３は、第２切換時点ｔ２ｓでの重量測定値Ｗｘと、小供給段階における被計量物１００の単位時間当たりの供給量Ｑｘと、によって決まる。このうちの前者の第２切換時点ｔ２ｓでの重量測定値Ｗｘは、上述の如く最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］と略等価な一定値である。一方、後者の小供給段階における被計量物１００の単位時間当たりの供給量Ｑｘは、当該小供給段階におけるゲート開度Ｇ２によって決まるので、基本的には一定であるが、被計量物１００の性状等の諸状況が変わると、その影響を受けて変化することがある。しかし、小供給段階におけるゲート開度Ｇ２は元々小さく、ゆえに、当該小供給段階における供給量Ｑｘもまた元々小さい。従って、被計量物１００の性状等の諸状況が変わり、これに伴い、小供給段階における供給量Ｑｘが変化したとしても、この変化による小供給時間Ｔ３の変動量は極めて小さい。しかも、小供給時間Ｔ３は元々短い。よって、小供給時間Ｔ３は概ね一定であり、全供給時間Ｔｗもまた概ね一定である。
This will be described in detail. The large supply time T1 and the gradual decrease time T2 that occupy most of the total supply time Tw are always constant. This means that only the remaining small supply time T3 is the total supply time. It becomes a fluctuation factor of time Tw. Here, the small supply time T3 is determined by the weight measurement value Wx at the second switching time t2s and the supply amount Qx per unit time of the weighing
さらに、上述の如く小供給時間Ｔ３が概ね一定であることによって、その始点である第２切換時点ｔ２ｓで発生した振動成分が十分に減衰するまでの待ち時間が確実に確保される。つまり、小供給時間Ｔ２の終点である供給停止時点ｔ３においては、当該振動成分は十分に減衰している。従って、この振動成分の影響を受けることなく、供給停止時点ｔ３が正確に取得される。この結果、常に一定以上（所期の通り）の供給精度が得られる。 Furthermore, since the small supply time T3 is substantially constant as described above, a waiting time until the vibration component generated at the second switching time t2s that is the starting point is sufficiently attenuated is ensured. That is, at the supply stop time t3 that is the end point of the small supply time T2, the vibration component is sufficiently damped. Therefore, the supply stop time t3 is accurately obtained without being affected by the vibration component. As a result, supply accuracy that is always above a certain level (as expected) can be obtained.
このような多大な効果をもたらすべく、漸減段階におけるゲート開度Ｇｘが適宜に制御されるが、この漸減段階におけるゲート開度Ｇｘの制御は、次の要領により実現される。 In order to bring about such a great effect, the gate opening Gx in the gradual reduction stage is appropriately controlled. The control of the gate opening Gx in the gradual reduction stage is realized by the following procedure.
まず、実際の稼働運転に先立って、事前のテスト運転を含む調整作業が行われる。そのために、上述した操作キー４２の操作によって、調整モードが選択される。続いて、当該操作キー４２の操作によって、図４に示すように、希望の目標重量値Ｗｐと、これに見合う（つまり落差量Ｗｄが考慮された）供給停止重量値Ｗｃと、が設定される。併せて、大供給段階のゲート開度Ｇ１と、小供給段階のゲート開度Ｇ２と、が設定される。さらに、仮の第１切換重量値Ｗ１と、仮の第２切換重量値Ｗ２と、が設定される。なお、仮の第２切換重量値Ｗ２は、供給停止重量値Ｗｃよりも小さく、仮の第１切換重量値Ｗ１は、当該仮の第２切換重量値Ｗ２よりもさらに小さい（Ｗｃ＞Ｗ２＞Ｗ１）。そしてさらに、仮の第１切換重量値Ｗ１と仮の第２切換重量値Ｗ２との間、例えば中間に、仮の中間重量値Ｗ１’（＝｛Ｗ１＋Ｗ２｝／２）が設定される。このような設定が成された上で、重量測定値Ｗｘを制御パラメータとする仮の定量供給が行われ、言わば第１従来技術による定量供給と同様の要領によるテスト運転が行われる。なお、このテスト運転においても、被計量物１００の供給開始時点を基点とする経過時間ｔｘが測定される。
First, prior to actual operation operation, adjustment work including preliminary test operation is performed. For this purpose, the adjustment mode is selected by operating the operation key 42 described above. Subsequently, as shown in FIG. 4, a desired target weight value Wp and a supply stop weight value Wc commensurate with this (that is, considering the drop amount Wd) are set by operating the operation key 42. . In addition, the gate opening G1 in the large supply stage and the gate opening G2 in the small supply stage are set. Further, a temporary first switching weight value W1 and a temporary second switching weight value W2 are set. The provisional second switching weight value W2 is smaller than the supply stop weight value Wc, and the provisional first switching weight value W1 is further smaller than the provisional second switching weight value W2 (Wc> W2> W1). ). Further, a temporary intermediate weight value W1 '(= {W1 + W2} / 2) is set between the temporary first switching weight value W1 and the temporary second switching weight value W2, for example, in the middle. After such a setting is made, a provisional quantitative supply using the weight measurement value Wx as a control parameter is performed, so that a test operation is performed in the same manner as the quantitative supply according to the first prior art. Even in this test operation, the elapsed time tx with the starting point of supply of the
即ち、図４（ａ）に示すように、被計量物１００の供給開始直後に、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝Ｇ１とされ、仮の大供給段階に入る。この仮の大供給段階においては、当該ゲート開度Ｇ１が維持され、これに伴い、図４（ｂ）に太実線Ｘで示すように、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ１に応じた比較的に高い速度で増大する。なお、図４（ｂ）における太破線Ｙは、真の供給済み重量値Ｗｘ’の推移を示す。 That is, as shown in FIG. 4A, immediately after the supply of the object to be weighed 100 is started, the gate opening Gx is set to Gx = G1, and the provisional large supply stage is entered. In the provisional large supply stage, the gate opening G1 is maintained, and accordingly, as shown by a thick solid line X in FIG. 4B, the weight measurement value Wx is compared according to the gate opening G1. Increase at a very high rate. Note that the thick broken line Y in FIG. 4B shows the transition of the true supplied weight value Wx ′.
そして、重量測定値Ｗｘが仮の第１切換重量値Ｗ１に到達（Ｗｘ≧Ｗ１）すると、その時点ｔ１で、仮の大供給段階から仮の漸減段階に切り換わる。併せて、当該時点ｔ１が仮の第１切換時点として（ＣＰＵ３２によってメモリ回路４０に）記憶され、厳密には同時点ｔ１における経過時間ｔｘが記憶される。仮の漸減段階においては、上述した式１に準拠する次の式５に基づいて、ゲート開度Ｇｘが制御される。なお、この式５における冪指数αは、０＜α≦１を満足する任意の値である。
When the weight measurement value Wx reaches the temporary first switching weight value W1 (Wx ≧ W1), the temporary large supply stage is switched to the temporary gradual reduction stage at the time t1. In addition, the time point t1 is stored as a temporary first switching time point (by the
《式５》
Ｇｘ＝（Ｇ１−Ｇ２）・｛（Ｗ２−Ｗｘ）／（Ｗ２−Ｗ１）｝α+Ｇ２
<< Formula 5 >>
Gx = (G1-G2). {(W2-Wx) / (W2-W1)} α + G2
この式５に基づくことで、仮の漸減段階におけるゲート開度Ｇｘは、時間ｔｘが経過するに連れて、厳密には重量測定値Ｗｘが増大するに連れて、漸減する。これに伴い、重量測定値Ｗｘの増大速度もまた漸減する。そして、重量測定値Ｗｘが仮の中間重量値Ｗ１’に到達（Ｗｘ≧Ｗ１’）すると、その時点ｔ１’が仮の中間時点として記憶され、厳密には同時点ｔ１’における経過時間ｔｘが記憶される。さらに、重量測定値Ｗｘが仮の第２切換重量値Ｗ２に到達（Ｗｘ≧Ｗ２）すると、その時点ｔ２が仮の第２切換時点として記憶され、厳密には同時点ｔ２における経過時間ｔｘが記憶される。併せて、仮の漸減段階から仮の小供給段階に切り換わる。なお、この仮の第２切換時点ｔ２でのゲート開度Ｇｘは、式５からも分かるようにＧｘ＝Ｇ２となる。 Based on this equation 5, the gate opening Gx in the temporary gradual decrease step gradually decreases as the time tx elapses, strictly speaking, as the weight measurement value Wx increases. Along with this, the increasing speed of the weight measurement value Wx also gradually decreases. When the weight measurement value Wx reaches the temporary intermediate weight value W1 ′ (Wx ≧ W1 ′), the time point t1 ′ is stored as the temporary intermediate time point, strictly speaking, the elapsed time tx at the simultaneous point t1 ′ is stored. Is done. Further, when the weight measurement value Wx reaches the temporary second switching weight value W2 (Wx ≧ W2), the time point t2 is stored as the temporary second switching time point, and strictly speaking, the elapsed time tx at the simultaneous point t2 is stored. Is done. At the same time, the temporary gradual reduction stage is switched to the temporary small supply stage. The gate opening Gx at the temporary second switching time t2 is Gx = G2, as can be seen from Equation 5.
仮の小供給段階においては、仮の第２切換時点ｔ２におけるのと同じゲート開度Ｇ２が維持され、これに伴い、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ２に応じた比較的に低い一定速度で増大する。そして、重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃと一致（Ｗｘ≧Ｗｃ）すると、その時点ｔ３で、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされる。さらに、この供給停止時点ｔ３から上述した安定待ち時間Ｔｆが経過した時点ｔ４で、最終重量値Ｗｆが取得される。取得された最終重量値Ｗｆは、ディスプレイ２０に表示される。なお、このディスプレイ２０に表示された最終重量値Ｗｆは、目標重量値Ｗｐと照合される。そして、この照合結果に基づいて、大供給段階のゲート開度Ｇ１，小供給段階のゲート開度Ｇ２，仮の第１切換重量値Ｗ１，仮の第２切換重量値Ｗ２，供給停止重量値Ｗｃおよび式５における冪指数α等の各設定条件の適不適が確認される。また、必要であれば、つまり最終重量値Ｗｆと目標重量値Ｗｐとの差（＝Ｗｐ−Ｗｆ）が所定の許容範囲を超える場合には、この差が極力小さくなるように、当該各設定条件が適宜に変更される。その際、被計量物１００の供給開始時点から供給停止時点ｔ３までの全供給時間Ｔｗが極力短くなるようすることにも、注力される。この各設定条件の変更要領については、本発明の本旨に直接関係しないので、これ以上の詳しい説明を省略する。
In the temporary small supply stage, the same gate opening G2 as that at the temporary second switching time t2 is maintained, and accordingly, the weight measurement value Wx is a relatively low constant speed corresponding to the gate opening G2. Increase with. When the weight measurement value Wx matches the supply stop weight value Wc (Wx ≧ Wc), the gate opening Gx is set to Gx = 0 at the time t3. Furthermore, the final weight value Wf is acquired at the time t4 when the above-described stabilization waiting time Tf has elapsed from the supply stop time t3. The acquired final weight value Wf is displayed on the
最終重量値Ｗｆの取得後は、適当な時点で、排出ゲート５４が開放される。これにより、計量ホッパ１４内の被計量物１００が排出される。そして、この排出後の適当な時点で、排出ゲート５４が閉鎖され、元の状態に戻る。これをもって、一連（１回）のテスト運転が終了する。
After obtaining the final weight value Wf, the
このようにしてテスト運転が行われることによって、仮の第１切換時点ｔ１，仮の中間時点ｔ１’および仮の第２切換時点ｔ２が得られる。また、仮の中間重量値Ｗ１’が式５の重量測定値Ｗｘに代入されることによって、仮の中間時点ｔ１’でのゲート開度Ｇ１’が求められる。 By performing the test operation in this manner, a temporary first switching time point t1, a temporary intermediate time point t1 ', and a temporary second switching time point t2 are obtained. Further, by substituting the temporary intermediate weight value W1 'for the weight measurement value Wx of Equation 5, the gate opening G1' at the temporary intermediate time point t1 'is obtained.
ここで、上述の式３において、ｔｘ＝ｔ１であるときにＧｘ＝Ｇ１である、という第１条件と、ｔｘ＝ｔ２であるときにＧｘ＝Ｇ２である、という第２条件と、ｔｘ＝ｔ１’であるときにＧｘ＝Ｇ１’である、という第３条件と、の３つの条件が満足されるように、当該式３における各定数ａ１，ａ２およびａ３が求められる。これにより、仮の漸減段階におけるゲート開度Ｇｘの制御式が、重量測定値Ｗｘを変数とする式５から、経過時間ｔｘを変数とする当該式３に、変換される。 Here, in Equation 3 above, the first condition that Gx = G1 when tx = t1, the second condition that Gx = G2 when tx = t2, and tx = t1 The constants a1, a2, and a3 in Equation 3 are obtained so that the third condition of Gx = G1 ′ when “3” is satisfied. As a result, the control expression of the gate opening degree Gx in the temporary gradual reduction stage is converted from Expression 5 using the weight measurement value Wx as a variable to Expression 3 using the elapsed time tx as a variable.
ただし、式５における重量測定値Ｗｘは、上述した初期振動成分を含む振動成分の影響を受けるため、このような重量測定値Ｗｘを変数とする当該式５に基づいてゲート開度Ｇｘが制御されると、このゲート開度Ｇｘもまた、当該振動成分の影響を受けることになる。すると、式５から式３への変換に必要な仮の第１切換時点ｔ１，仮の中間時点ｔ１’および仮の第２切換時点ｔ２が正確に得られず、ひいては当該変換が不適切となる。このような不都合を回避するために、式５における重量測定値Ｗｘに代えて、次に説明する重量推定値Ｗｘ”が適用される。 However, since the weight measurement value Wx in Equation 5 is affected by the vibration component including the initial vibration component described above, the gate opening degree Gx is controlled based on Equation 5 using the weight measurement value Wx as a variable. Then, the gate opening degree Gx is also affected by the vibration component. Then, the provisional first switching time t1, the provisional intermediate time t1 ′ and the provisional second switching time t2 necessary for the conversion from Expression 5 to Expression 3 cannot be obtained accurately, and the conversion becomes inappropriate. . In order to avoid such an inconvenience, a weight estimation value Wx ″ described below is applied instead of the weight measurement value Wx in Equation 5.
この重量推定値Ｗｘ”は、真の供給済み重量値Ｗｘ’を経過時間ｔｘの関数として推定したものであり、過去の｛β＋１｝（β；１以上の整数）個の重量測定値Ｗｘに基づいて求められる。具体的には、図５に示すように、上述したクロックパルスＣＬＫの周期ΔＴごとに得られる重量測定値Ｗｘが、γ（γ；１以上の整数）個置きに順次記憶され、つまりＴｄ＝γ・ΔＴという周期で順次記憶される。そして、ｋ（ｋ；重量測定値Ｗｘの記憶順）という或るタイミングを含む過去の｛β＋１｝個のタイミング｛ｋ−β｝〜ｋで記憶された当該｛β＋１｝個の重量測定値Ｗｘ〈ｋ−β〉〜Ｗｘ〈ｋ〉に基づいて、同タイミングｋにおける重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉が求められる。即ち、或るタイミングｋにおける重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉は、Ｔｃ＝β・Ｔｄという期間分の重量測定値Ｗｘ〈ｋ−β〉〜Ｗｘ〈ｋ〉に基づいて求められる。 This estimated weight value Wx ″ is obtained by estimating the true supplied weight value Wx ′ as a function of the elapsed time tx, and is based on the past {β + 1} (β: integer of 1 or more) weight measurement values Wx. Specifically, as shown in Fig. 5, the weight measurement values Wx obtained for each period ΔT of the clock pulse CLK described above are sequentially stored every γ (γ; an integer of 1 or more), In other words, the data are sequentially stored in a cycle of Td = γ · ΔT, and at the past {β + 1} timings {k−β} to k including a certain timing k (k: storage order of the weight measurement value Wx). Based on the stored {β + 1} weight measurement values Wx <k−β> to Wx <k>, the estimated weight value Wx ″ <k> at the same timing k is obtained. That is, the estimated weight value Wx ″ <k> at a certain timing k is obtained based on the measured weight values Wx <k−β> to Wx <k> for a period of Tc = β · Td.
なお、ここで言うＴｃという期間、つまり或るタイミングｋにおける重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉を算出するのに必要な｛β＋１｝個の重量測定値Ｗｘ〈ｋ−β〉〜Ｗｘ〈ｋ〉の取得に掛かる言わば推定用重量値取得期間は、少なくとも計量ホッパ１４を含む秤系の固有振動周期Ｔｏよりも長め（Ｔｃ＞Ｔｏ）に設定され、詳しくは当該秤系の最長固有振動周期Ｔｏｍａｘよりも長め（Ｔｃ＞Ｔｏｍａｘ）に設定される。例えば、当該秤系の最長固有振動周期ＴｏｍａｘがＴｏｍａｘ＝１００ｍｓｅｃであり、上述のＴｄという重量測定値Ｗｘの記憶周期に係る整数γがγ＝１０である、と仮定する。この場合、当該記憶周期ＴｄはＴｄ＝γ・ΔＴ＝１０ｍｓｅｃ（∵ΔＴ＝１ｍｓｅｃ）であるので、推定用重量値取得期間Ｔｃに係る整数βがβ≧１１であれば、当該推定用重量値取得期間ＴｃはＴｃ＝β・Ｔｄ≧１１０ｍｓｅｃとなり、最長固有振動周期Ｔｏｍａｘ（＝１００ｍｓｅｃ）よりも長くなる。このように推定用重量値取得期間Ｔｃが秤系の最長固有振動周期Ｔｏｍａｘよりも長めに設定されることによって、重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉の算出の際に誤差の要因となる秤系の固有振動による影響が抑制され、ひいてはより正確な重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉が求められる。ただし、この推定用重量値取得期間Ｔｃが長すぎると、（特に最初の）重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉が求められるまでにそれ相応の時間が掛かり、いわゆる応答性が悪くなる。従って、この推定用重量値取得期間Ｔｃは、最長固有振動周期Ｔｏｍａｘの２倍よりも短い（Ｔｃ＜２・Ｔｏｍａｘ）のが好ましく、例えば当該最長固有振動周期Ｔｏｍａｘの１．１倍〜１．３倍（１．１・Ｔｏｍａｘ≦Ｔｃ≦１．３・Ｔｏｍａｘ）程度であるのが好ましい。 It is to be noted that the {β + 1} weight measurement values Wx <k−β> to Wx <k> necessary for calculating the weight estimated value Wx ″ <k> at a period of Tc, that is, at a certain timing k. The estimation weight value acquisition period for acquisition is set to be longer than the natural vibration period To of the weighing system including at least the weighing hopper 14 (Tc> To), and more specifically, longer than the longest natural vibration period Tomax of the weighing system. For example, the maximum natural vibration period Tomax of the scale system is Tomax = 100 msec, and the integer γ related to the storage period of the above-described weight measurement value Wx called Td is γ = 10. In this case, since the storage cycle Td is Td = γ · ΔT = 10 msec (∵ΔT = 1 msec), the integer β related to the estimation weight value acquisition period Tc is β ≧ 11. If so, the estimation weight value acquisition period Tc is Tc = β · Td ≧ 110 msec, which is longer than the longest natural vibration period Tomax (= 100 msec). By setting longer than the natural vibration period Tomax, the influence of the natural vibration of the scale system that causes an error in calculating the weight estimated value Wx ″ <k> is suppressed, and thus a more accurate weight estimated value. Wx ″ <k> is obtained. However, if the estimation weight value acquisition period Tc is too long, it takes a corresponding time until the (especially first) weight estimation value Wx ″ <k> is obtained. Responsiveness deteriorates. Therefore, the estimation weight value acquisition period Tc is preferably shorter than twice the longest natural vibration period Tomax (Tc <2 · Tomax), for example, 1.1 times to 1.3 times the longest natural vibration period Tomax. It is preferable that it is about double (1.1 · Tomax ≦ Tc ≦ 1.3 · Tomax).
この或るタイミングｋにおける重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉の算出要領について、より具体的に説明すると、当該或るタイミングｋにおける重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉は、次の式６の１次関数式（直線式）によって表される。なお、この式６において、ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉は、或るタイミングｋにおける定数である。 The calculation procedure of the estimated weight value Wx ″ <k> at a certain timing k will be described more specifically. The estimated weight value Wx ″ <k> at the certain timing k is a linear function of the following equation (6). It is expressed by an equation (linear equation). In Equation 6, b1 <k> and b2 <k> are constants at a certain timing k.
《式６》
Ｗｘ”〈ｋ〉＝ｂ１〈ｋ〉・ｋ＋ｂ２〈ｋ〉
<< Formula 6 >>
Wx ″ <k> = b1 <k> · k + b2 <k>
そして、この式６を構成する２つの定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉を求めるために、当該式６に準拠する次の式７が組み立てられる。 And in order to obtain | require two constants b1 <k> and b2 <k> which comprise this Formula 6, the following Formula 7 based on the said Formula 6 is assembled.
《式７》
ｆ〈ｔｘ〉＝ｂ１〈ｋ〉・ｔｘ＋ｂ２〈ｋ〉
<< Formula 7 >>
f <tx> = b1 <k> .tx + b2 <k>
さらに、この式７において、左辺のｆ〈ｔｘ〉に、過去の｛β＋１｝個の重量測定値Ｗｘ〈ｋ−β〉〜Ｗｘ〈ｋ〉がそれぞれ代入されると共に、右辺の変数ｔｘに、これらの重量測定値Ｗｘ〈ｋ−β〉〜Ｗｘ〈ｋ〉に対応する各タイミング値｛ｋ−β｝〜ｋがそれぞれ代入されることによって、次の式８のような｛β＋１｝個の１次関数式が組み立てられる。 Furthermore, in this equation 7, the past {β + 1} weight measurement values Wx <k−β> to Wx <k> are substituted for f <tx> on the left side, and these are assigned to the variable tx on the right side. By substituting the respective timing values {k−β} to k corresponding to the weight measurement values Wx <k−β> to Wx <k>, {β + 1} primarys as in the following Expression 8: A function expression is assembled.
《式８》
Ｗｘ〈ｋ−β〉＝ｂ１〈ｋ〉・｛ｋ−β｝＋ｂ２〈ｋ〉
Ｗｘ〈ｋ−β＋１〉＝ｂ１〈ｋ〉・｛ｋ−β＋１｝＋ｂ２〈ｋ〉
：
Ｗｘ〈ｋ−１〉＝ｂ１〈ｋ〉・｛ｋ−１｝＋ｂ２〈ｋ〉
Ｗｘ〈ｋ〉＝ｂ１〈ｋ〉・ｋ＋ｂ２〈ｋ〉
<< Formula 8 >>
Wx <k−β> = b1 <k> · {k−β} + b2 <k>
Wx <k−
:
Wx <k-1> = b1 <k>. {K-1} + b2 <k>
Wx <k> = b1 <k> .k + b2 <k>
そして、これら｛β＋１｝個の１次関数式を用いた回帰分析法によって、例えば最小２乗法によって、各１次関数式に共通する定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉が求められる。なお、最小２乗法に限らず、これ以外の回帰分析法や、回帰分析法以外の演算法によって、当該定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉が求められてもよい。ただし、最小２乗法等の回帰分析法によれば、概ね（大きな）時間遅れを生ずることなく、当該定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉が求められ、ひいては重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉が求められる。 Then, constants b1 <k> and b2 <k> common to the linear function expressions are obtained by a regression analysis method using these {β + 1} linear function expressions, for example, by the least square method. Note that the constants b1 <k> and b2 <k> may be obtained not only by the method of least squares but also by other regression analysis methods or calculation methods other than the regression analysis method. However, according to the regression analysis method such as the least square method, the constants b1 <k> and b2 <k> are obtained without causing a (large) time delay, and the weight estimated value Wx ″ <k> is eventually obtained. Desired.
このようにして或るタイミングｋにおける定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉が求められると、この定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉が上述の式６に代入される。これによって、当該或るタイミングｋにおける重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉が求められる。これと同様の要領で、次のタイミング｛ｋ＋１｝以降の各重量推定値Ｗｘ”〈ｋ＋１〉，Ｗｘ”〈ｋ＋２〉，…が順次求められる。つまり、上述したＴｄという重量測定値Ｗｘの記憶周期と同じ周期で、重量推定値Ｗｘ”が順次求められる。 When the constants b1 <k> and b2 <k> at a certain timing k are obtained in this way, the constants b1 <k> and b2 <k> are substituted into the above equation 6. Thus, the estimated weight value Wx ″ <k> at the certain timing k is obtained. In the same manner, the estimated weight values Wx ″ <k + 1> and Wx ″ <k + 2 after the next timing {k + 1}. In other words, the estimated weight value Wx ″ is sequentially obtained at the same period as the storage period of the above-described weight measurement value Wx called Td.
この重量推定値Ｗｘ”の算出に当たっては、図６に示すように、仮の第１切換重量値Ｗ１よりも小さい仮の記憶開始重量値Ｗ０（＜Ｗ１）が予め設定される。そして、重量測定値Ｗｘがこの仮の記憶開始重量値Ｗ０に到達した時点ｔ０で（Ｗｘ≧Ｗ０）、重量推定値Ｗｘ”の算出のための当該重量測定値Ｗｘの記憶が開始される。従って、例えば、最初に求められる重量推定値Ｗｘ”〈β〉は、重量測定値Ｗｘの記憶が開始された時点ｔ０から上述した推定用重量値取得期間Ｔｃが経過した時点、つまり最初に記憶された重量測定値Ｗｘ〈０〉を含む｛β＋１｝個の重量測定値Ｗｘ〈０〉〜Ｗｘ〈β〉が記憶された時点ｔ０’（厳密にはこの時点ｔ０’から多少の推定演算時間が経過した時点）で、得られる。そして、２番目以降の各重量推定値Ｗｘ”〈β＋１〉，Ｗｘ”〈β＋２〉，…は、当該時点ｔ０’を基点として、上述の如くＴｄという周期で順次求められる。 In calculating the estimated weight value Wx ″, as shown in FIG. 6, a temporary storage start weight value W0 (<W1) smaller than the temporary first switching weight value W1 is set in advance. At the time t0 when the value Wx reaches the temporary storage start weight value W0 (Wx ≧ W0), the storage of the weight measurement value Wx for calculating the weight estimated value Wx ″ is started. Therefore, for example, the first estimated weight value Wx ″ <β> is stored at the time when the estimation weight value acquisition period Tc described above has elapsed from the time t0 when the weight measurement value Wx is stored. At the time t0 ′ when the {β + 1} weight measurement values Wx <0> to Wx <β> including the weight measurement value Wx <0> are stored (strictly, an estimated calculation time elapses from this time t0 ′) The second and subsequent estimated weight values Wx ″ <β + 1>, Wx ″ <β + 2>,... Are sequentially obtained at a period of Td as described above from the time point t0 ′. It is done.
なお、図６は、整数βがβ＝９の場合を例示している。また、この図６において、Ｌ０という符号が付されている直線は、最初の重量推定値Ｗｘ”〈β〉を通る上述の式７に従う１次関数直線である。そして、Ｌ１という符号が付されている直線は、２番目の重量推定値Ｗｘ”〈β＋１〉を通る式７に従う１次関数直線であり、Ｌ２という符号が付されている直線は、３番目の重量推定値Ｗｘ”〈β＋２〉を通る当該式７に従う１次関数直線である。さらに、この図６から分かるように、最初の重量推定値Ｗｘ”〈β〉，２番目の重量推定値Ｗｘ”〈β＋１〉，３番目の重量推定値Ｗｘ”〈β＋２〉等の言わば推定当初の重量推定値Ｗｘ”は、常套的には、太破線Ｙで示す真の供給済み重量値Ｗｘ’から乖離する。ただし、太実線Ｘで示す重量測定値Ｗｘに比べると、当該推定当初の重量推定値Ｗｘ”は、全般的には、真の供給済み重量値Ｗｘ’に近い。そして、この重量推定値Ｗｘ”は、時間ｔｘが経過するに連れて、真の供給済み重量値Ｗｘ’に近づき、例えば当該重量推定値Ｗｘ”自体が仮の第１切換重量値Ｗ１に到達（Ｗｘ”≧Ｗ１）する頃には、真の供給済み重量値Ｗｘ’と概ね等価（Ｗｘ”≒Ｗｘ’）になる。 FIG. 6 illustrates the case where the integer β is β = 9. In FIG. 6, a straight line labeled L0 is a linear function straight line that follows the above-described equation 7 and passes through the first estimated weight value Wx ″ <β>. The straight line is a linear function line according to Equation 7 that passes through the second estimated weight value Wx ″ <β + 1>, and the straight line labeled L2 is the third estimated weight value Wx ″ <β + 2>. Is a linear function line according to the equation 7. Further, as can be seen from FIG.6, the first weight estimated value Wx ″ <β>, the second weight estimated value Wx ″ <β + 1>, and the third weight. An estimated initial weight estimated value Wx ″ such as an estimated value Wx ″ <β + 2> usually deviates from the true supplied weight value Wx ′ indicated by the thick broken line Y. However, the weight indicated by the thick solid line X Compared with the measured value Wx, the estimated initial weight value Wx " Generally it is closer to the true been supplied weight value Wx '. The estimated weight value Wx ″ approaches the true supplied weight value Wx ′ as the time tx elapses. For example, the estimated weight value Wx ″ itself reaches the temporary first switching weight value W1 ( When Wx ″ ≧ W1), the actual supplied weight value Wx ′ is substantially equivalent (Wx ″ ≈Wx ′).
ここで、改めてテスト運転について説明すると、図７（ａ）に示すように、被計量物１００の供給開始直後に、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝Ｇ１とされ、仮の大供給段階に入る。この仮の大供給段階においては、当該ゲート開度Ｇ１が維持され、これに伴い、図７（ｂ）に太実線Ｘで示すように、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ１に応じた比較的に高い速度で増大する。なお、図７（ｂ）における太破線Ｙは、真の供給済み重量値Ｗｘ’の推移を示す。 Here, the test operation will be described again. As shown in FIG. 7A, immediately after the supply of the object to be weighed 100 is started, the gate opening Gx is set to Gx = G1, and the provisional large supply stage starts. In the provisional large supply stage, the gate opening G1 is maintained, and accordingly, as shown by a thick solid line X in FIG. 7B, the weight measurement value Wx is compared according to the gate opening G1. Increase at a very high rate. Note that the thick broken line Y in FIG. 7B shows the transition of the true supplied weight value Wx ′.
そして、重量測定値Ｗｘが仮の記憶開始重量値Ｗ０に到達すると、その時点ｔ０で、重量推定値Ｗｘ”の算出のための当該重量測定値Ｗｘの記憶が開始される。併せて、当該時点ｔ０が仮の第１切換時点として記憶され、厳密には同時点ｔ０における経過時間ｔｘが記憶される。なお、図７には示さないが、この仮の記憶開始時点ｔ０から上述した推定用重量値取得期間Ｔｃが経過した時点ｔ０’で、図６に示した如く最初の重量推定値Ｗｘ”〈β〉が求められる。そして、これ以降、Ｔｄという周期で、重量推定値Ｗｘ”が順次求められる。 When the weight measurement value Wx reaches the temporary storage start weight value W0, the storage of the weight measurement value Wx for calculating the weight estimated value Wx ″ is started at the time t0. t0 is stored as the tentative first switching time point, strictly speaking, the elapsed time tx at the simultaneous point t0 is stored, although not shown in FIG. At the time point t0 ′ when the value acquisition period Tc has elapsed, the first estimated weight value Wx ″ <β> is obtained as shown in FIG. Thereafter, the estimated weight value Wx ″ is sequentially obtained at a period of Td.
この重量推定値Ｗｘ”が仮の第１切換重量値Ｗ１に到達すると（Ｗｘ”≧Ｗ１）、その時点ｔ１で、仮の大供給段階から仮の漸減段階に切り換わる。併せて、当該時点ｔ１が、仮の第１切換時点として記憶される。ただし、重量推定値Ｗｘ”は、上述の如くＴｄ（＝γ・ΔＴ）という周期で求められるため、仮の第１切換時点ｔ１における当該重量推定値Ｗｘ”が、仮の第１切換重量値Ｗ１と一致しないことがあり得る。つまり、上述の図６に示すように、例えばｋ’という或るタイミングにおいて、重量推定値Ｗｘ”が初めて第１切換重量値Ｗ１以上（Ｗｘ’〈ｋ’〉≧Ｗ１）になる、とすると、そのタイミングｋ’が、仮の第１切換時点ｔ１として特定される。なお、このようにして仮の第１切換時点ｔ１が特定されるには、少なくとも当該仮の第１切換時点ｔ１よりも前に１個以上の重量推定値Ｗｘ”が求められる必要があり、言い換えればそうなるように仮の記憶開始重量値Ｗ０が設定される必要がある。 When the estimated weight value Wx ″ reaches the temporary first switching weight value W1 (Wx ″ ≧ W1), at the time t1, the temporary large supply stage is switched to the temporary gradual decrease stage. In addition, the time t1 is stored as a temporary first switching time. However, since the estimated weight value Wx ″ is obtained at a period of Td (= γ · ΔT) as described above, the estimated weight value Wx ″ at the temporary first switching time point t1 is the temporary first switching weight value W1. May not match. That is, as shown in FIG. 6 described above, for example, at a certain timing of k ′, when the weight estimated value Wx ″ becomes the first switching weight value W1 or more (Wx ′ <k ′> ≧ W1) for the first time, The timing k ′ is specified as the tentative first switching time t1, and in order to specify the tentative first switching time t1 in this way, at least before the tentative first switching time t1. It is necessary to obtain one or more estimated weight values Wx ″, in other words, the provisional storage start weight value W0 needs to be set so as to be.
仮の漸減段階においては、上述した式５における重量測定値Ｗｘに代えて、重量推定値Ｗｘ”が適用された次の式９に基づいて、ゲート開度Ｇｘが制御される。
In the provisional gradual reduction stage, the gate opening degree Gx is controlled based on the
《式９》
Ｇｘ＝（Ｇ１−Ｇ２）・｛（Ｗ２−Ｗｘ”）／（Ｗ２−Ｗ１）｝α+Ｇ２
<<
Gx = (G1-G2). {(W2-Wx ″) / (W2-W1)} α + G2
この式９に基づくことで、仮の漸減段階におけるゲート開度Ｇｘは、時間ｔｘが経過するに連れて、厳密には重量推定値Ｗｘ”が増大するに連れて、漸減する。これに伴い、重量推定値Ｗｘ”の増大速度もまた漸減する。そして、重量推定値Ｗｘ”が仮の中間重量値Ｗ１’に到達すると（Ｗｘ”≧Ｗ１’）、その時点ｔ１’が、仮の中間時点として記憶される。さらに、重量推定値Ｗｘ”が仮の第２切換重量値Ｗ２に到達すると（Ｗｘ”≧Ｗ２）、その時点ｔ２が、仮の第２切換時点として記憶される。併せて、仮の漸減段階から仮の小供給段階に切り換わる。なお、この仮の第２切換時点ｔ２でのゲート開度Ｇｘは、式９からも分かるようにＧｘ＝Ｇ２となる。また、この仮の第２切換時点ｔ２で、重量推定値Ｗｘ”の算出（真の供給済み重量値Ｗｘ’の推定）が終了されると共に、当該重量推定値Ｗｘの算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が終了される。
Based on
仮の小供給段階においては、仮の第２切換時点ｔ２におけるのと等価なゲート開度Ｇ２が維持され、これに伴い、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ２に応じた比較的に低い一定の速度で増大する。そして、重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃと一致すると、その時点ｔ３で、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされる。これ以降は、図４を参照しながら説明したのと同様である。 In the temporary small supply stage, the gate opening G2 equivalent to that at the temporary second switching time t2 is maintained, and accordingly, the weight measurement value Wx is a relatively low constant corresponding to the gate opening G2. Increases at a speed of When the weight measurement value Wx matches the supply stop weight value Wc, the gate opening degree Gx is set to Gx = 0 at the time t3. The subsequent steps are the same as described with reference to FIG.
このようにしてテスト運転が行われることによって、上述したように、仮の第１切換時点ｔ１，仮の中間時点ｔ１’および仮の第２切換時点ｔ２が得られると共に、仮の中間時点ｔ１’でのゲート開度Ｇ１’が得られる。併せて、仮の記憶開始時点ｔ０が得られる。 By performing the test operation in this manner, as described above, the temporary first switching time point t1, the temporary intermediate time point t1 ′, and the temporary second switching time point t2 are obtained, and the temporary intermediate time point t1 ′. The gate opening G1 ′ at is obtained. In addition, a temporary storage start time t0 is obtained.
そして、このテスト運転が複数回にわたって繰り返されることで、仮の記憶開始時点ｔ０，仮の第１切換時点ｔ１，仮の中間時点ｔ１’，仮の第２切換時点ｔ２および仮の中間時点ｔ１’でのゲート開度Ｇ１’のそれぞれが複数ずつ得られる。この間、被計量物１００の性状等の諸状況が変化すると、当該複数の仮の記憶開始時点ｔ０，仮の第１切換時点ｔ１，仮の中間時点ｔ１’および仮の第２切換時点ｔ２のそれぞれが異なる結果となる。ただし、仮の中間時点ｔ１’でのゲート開度Ｇ１’は一定（不変）である。さらに、これら複数の仮の記憶開始時点ｔ０，仮の第１切換時点ｔ１，仮の中間時点ｔ１’，仮の第２切換時点ｔ２および仮の中間時点ｔ１’でのゲート開度Ｇ１’のそれぞれの平均値ｔ０ｍ，ｔ１ｍ，ｔ１’ｍ，ｔ２ｍおよびＧ１’ｍが求められる。そして、この平均値ｔ０ｍ，ｔ１ｍ，ｔ１’ｍ，ｔ２ｍおよびＧ１’ｍが、言わば正式な記憶開始時点ｔ０，第１切換時点ｔ１ｓ，中間時点ｔ１’ｓ，第２切換時点ｔ２ｓおよび中間時点ｔ１’ｓにおけるゲート開度Ｇ１’ｄとして決定される。なお、これら正式な記憶開始時点ｔ０，第１切換時点ｔ１ｓ，中間時点ｔ１’ｓおよび第２切換時点ｔ２ｓは、上述したＴｄという周期に従う重量推定値Ｗｘ”の算出タイミングと同期するように決定され、言い換えれば記憶開始時点ｔ０から第１切換時点ｔ１ｓ，中間時点ｔ１’ｓおよび第２切換時点ｔ２ｓのそれぞれまでの時間が当該周期Ｔｄによって割り切れるように決定される。 Then, by repeating this test operation a plurality of times, the provisional storage start time t0, the provisional first switching time t1, the provisional intermediate time t1 ′, the provisional second switching time t2, and the provisional intermediate time t1 ′. A plurality of gate openings G1 ′ are obtained. During this time, when various conditions such as the properties of the object to be weighed 100 change, the temporary storage start time t0, the temporary first switching time t1, the temporary intermediate time t1 ′, and the temporary second switching time t2 respectively. Results in different results. However, the gate opening G1 'at the temporary intermediate time point t1' is constant (invariable). Furthermore, the gate opening G1 ′ at the temporary storage start time t0, the temporary first switching time t1, the temporary intermediate time t1 ′, the temporary second switching time t2, and the temporary intermediate time t1 ′. Average values t0m, t1m, t1′m, t2m and G1′m are obtained. The average values t0m, t1m, t1′m, t2m and G1′m are, for example, the formal storage start time t0, first switching time t1s, intermediate time t1 ′s, second switching time t2s and intermediate time t1 ′. It is determined as the gate opening G1′d at s. The formal storage start time t0, the first switching time t1s, the intermediate time t1 ′s, and the second switching time t2s are determined so as to be synchronized with the calculation timing of the weight estimated value Wx ″ according to the period Td described above. In other words, the time from the storage start time t0 to the first switching time t1s, the intermediate time t1 ′s, and the second switching time t2s is determined to be divisible by the period Td.
そして、改めて、ｔｘ＝ｔ１であるときにＧｘ＝Ｇ１である、という第１条件と、ｔｘ＝ｔ２であるときにＧｘ＝Ｇ２である、という第２条件と、ｔｘ＝ｔ１’であるときにＧｘ＝Ｇ１’である、という第３条件と、の３つの条件が満足されるように、式３における各定数ａ１，ａ２およびａ３が求められる。これにより、重量推定値Ｗｘ”を変数とする式９から、経過時間ｔｘを変数とする当該式３への変換が、適切に行われる。
Then, again, the first condition that Gx = G1 when tx = t1, the second condition that Gx = G2 when tx = t2, and the time when tx = t1 ′. The constants a1, a2, and a3 in Expression 3 are obtained so that the third condition of Gx = G1 ′ and the third condition are satisfied. Thereby, the conversion from the
その上で、今度は、この適切に変換された式３を適用してのテスト運転、言わば第２次のテスト運転、が行われる。 Then, this time, a test operation using the appropriately converted Equation 3 is performed, that is, a second test operation.
即ち、先の言わば第１次テスト運転によって決定された記憶開始時点ｔ０ｓ，第１切換時点ｔ１ｓおよび第２切換時点ｔ２ｓが、図８に示すように、予め設定される。併せて、第１切換時点ｔ１ｓから第２切換時点ｔ２ｓまでの漸減時間Ｔ２が、上述したＴｄという重量推定値Ｗｘ”の算出周期で除されることによって、Ｎ（＝Ｔ３／Ｔｄ）等分される。そして、このＮ等分された各区間間の境界に当たる時点が、基準時点ｔ［ｎ］（ｎ＝０〜Ｎ）として設定される。つまり、第１切換時点ｔ１ｓを最初の基準時点ｔ［０］とし、第２切換時点ｔ２ｓを最後の基準時点ｔ［Ｎ］とする、｛Ｎ＋１｝個の基準時点ｔ［ｎ］が等間隔に設定される。このような設定が成された上で、経過時間ｔｘを制御パラメータとする第２次テスト運転が開始される。なお、この第２次テスト運転においても、被計量物１００の供給開始時点を基点とする当該経過時間ｔｘが測定される。
In other words, the storage start time t0s, the first switching time t1s, and the second switching time t2s determined by the first test operation are set in advance as shown in FIG. At the same time, the gradual decrease time T2 from the first switching time point t1s to the second switching time point t2s is divided by N (= T3 / Td) by dividing it by the calculation period of the weight estimated value Wx ″ Td described above. Then, the time point corresponding to the boundary between the N equally divided sections is set as the reference time point t [n] (n = 0 to N), that is, the first switching time point t1s is set as the first reference time point t. [0], and the second switching time t2s is the last reference time t [N], and {N + 1} reference times t [n] are set at equal intervals. Then, the second test operation using the elapsed time tx as a control parameter is started, and also in this second test operation, the elapsed time tx starting from the supply start time of the
具体的には、図８（ａ）に示すように、被計量物１００の供給開始直後に、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝Ｇ１とされ、大供給段階に入る。この大供給段階においては、当該ゲート開度Ｇ１が維持される。これにより、図８（ｂ）に太実線Ｘで示すように、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ１に応じた比較的に高い速度で増大する。なお、図８（ｂ）における太破線Ｙは、真の供給済み重量値Ｗｘ’の推移を示す。 Specifically, as shown in FIG. 8A, immediately after the supply of the object to be weighed 100 is started, the gate opening Gx is set to Gx = G1, and the large supply stage is entered. In the large supply stage, the gate opening degree G1 is maintained. As a result, as indicated by a thick solid line X in FIG. 8B, the weight measurement value Wx increases at a relatively high speed according to the gate opening G1. In addition, the thick broken line Y in FIG.8 (b) shows transition of the true supplied weight value Wx '.
そして、経過時間ｔｘが記憶開始時点ｔ０ｓに到達すると、重量推定値Ｗｘ”の推定のための重量測定値Ｗｘの記憶が開始される。さらに、当該経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｓに到達すると、大供給段階から漸減段階に切り換わる。なお、この第２次テスト運転においては、図６に示した時点ｔ０’ではなく、第１切換時点ｔ１ｓで、上述した要領による重量推定値Ｗｘ”の算出が開始される。また、この第１切換時点ｔ１ｓでの重量推定値Ｗｘ”、つまり最初の基準時点ｔ［０］での重量推定値Ｗｘ”［０］は、理想的には仮の第１切換重量値Ｗ１と等価（Ｗｘ”［０］＝Ｗ１）になる。そして、この重量推定値Ｗｘ”［０］は、当該最初の基準時点ｔ［０］と対応付けられた状態で記憶される。 When the elapsed time tx reaches the storage start time t0s, storage of the weight measurement value Wx for estimating the weight estimated value Wx ″ is started. Further, when the elapsed time tx reaches the first switching time t1s. In this second test operation, the weight estimated value Wx ″ according to the above-described procedure is not used at the first switching time t1s, but at the time t0 ′ shown in FIG. Calculation starts. Further, the estimated weight value Wx ″ at the first switching time point t1s, that is, the estimated weight value Wx ″ [0] at the first reference time point t [0] is ideally set to the temporary first switching weight value W1. This is equivalent (Wx ″ [0] = W1), and the estimated weight value Wx ″ [0] is stored in a state associated with the first reference time point t [0].
漸減段階においては、上述の（適切に変換された）式３に基づいて、ゲート開度Ｇｘが制御される。これにより、当該ゲート開度Ｇｘは、時間ｔｘが経過するに連れて漸減する。併せて、重量推定値Ｗｘ”もまた漸減する。そして、経過時間ｔｘがそれぞれの基準時点ｔ［ｎ］に到達するたびに、重量推定値Ｗｘ”［ｎ］が求められ、この重量推定値Ｗｘ”［ｎ］は、当該基準時点ｔ［ｎ］と対応付けられた状態で記憶される。そして、経過時間ｔｘが最後の基準時点ｔ［Ｎ］である第２切換時点ｔ２ｓに到達すると、漸減段階から小供給段階に切り換わる。なお、この第２切換時点ｔ２ｓでの重量推定値Ｗｘ”［Ｎ］は、理想的には仮の第２切換重量値Ｗ２と等価（Ｗｘ”［Ｎ］＝Ｗ２）になる。また、この第２切換時点ｔ２ｓにおけるゲート開度Ｇｘは、Ｇｘ＝Ｇ２となる。そして、この第２切換時点ｔ２ｓにおいて、重量推定値Ｗｘ”の算出が終了されると共に、当該重量推定値Ｗｘの算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が終了される。 In the gradual reduction stage, the gate opening degree Gx is controlled based on the above-described (appropriately converted) Equation 3. As a result, the gate opening Gx gradually decreases as time tx elapses. At the same time, the estimated weight value Wx ″ also gradually decreases. Each time the elapsed time tx reaches each reference time point t [n], the estimated weight value Wx ″ [n] is obtained. "[N] is stored in a state associated with the reference time point t [n]. When the elapsed time tx reaches the second switching time point t2s that is the last reference time point t [N], it is gradually decreased. The estimated weight value Wx ″ [N] at the second switching time t2s is ideally equivalent to the temporary second switching weight value W2 (Wx ″ [N] = The gate opening Gx at the second switching time t2s is Gx = G2. At the second switching time t2s, the calculation of the estimated weight value Wx ″ is completed, and Measured weight value W for calculation of estimated weight value Wx Storage of is terminated.
小供給段階においては、第２切換時点ｔ２ｓにおけるのと等価なゲート開度Ｇ２が維持され、これに伴い、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ２に応じた比較的に低い一定速度で増大する。そして、重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃと一致すると、その時点ｔ３で、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝０とされる。これ以降は、第１次テスト運転時と同様である。また、最終重量値Ｗｆについても、記憶される。 In the small supply stage, the gate opening G2 equivalent to that at the second switching time t2s is maintained, and accordingly, the weight measurement value Wx increases at a relatively low constant speed corresponding to the gate opening G2. . When the weight measurement value Wx matches the supply stop weight value Wc, the gate opening degree Gx is set to Gx = 0 at the time t3. The subsequent steps are the same as in the first test operation. The final weight value Wf is also stored.
このようにして第２次テスト運転が行われることで、漸減段階の各基準時点ｔ［ｎ］における重量推定値Ｗｘ”［ｎ］が記憶されると共に、最終重量値Ｗｆもまた記憶される。そして、この第２次テスト運転が複数回にわたって繰り返される。 By performing the second test operation in this way, the estimated weight value Wx ″ [n] at each reference time t [n] in the gradually decreasing stage is stored, and the final weight value Wf is also stored. Then, this second test operation is repeated a plurality of times.
この複数回の第２次テスト運転によって得られた複数のテスト結果のうち、第２切換時点ｔ２ｓ（＝ｔ［Ｎ］）での重量推定値Ｗｘ”［Ｎ］が、所定の許容範囲内にあるもの、詳しくは次の式１０を満足するもの、のみが抽出される。なお、この式１０におけるΔＷａは、第２切換時点ｔ２ｓでの重量推定値Ｗｘ”［Ｎ］として許容される誤差重量値であり、例えば仮の第２切換重量値Ｗ２の数％であり、概ね０．５％〜２％（ΔＷａ＝０．００５・Ｗ２〜０．０２・Ｗ２）である。
Of the plurality of test results obtained by the plurality of second test operations, the estimated weight value Wx ″ [N] at the second switching time t2s (= t [N]) is within a predetermined allowable range. Only certain ones, specifically those satisfying the following
《式１０》
Ｗ２−ΔＷａ≦Ｗｘ”［Ｎ］≦Ｗ２＋ΔＷａ
<<
W2−ΔWa ≦ Wx ″ [N] ≦ W2 + ΔWa
そしてさらに、この式１０を満足するテスト結果のうち、最終的な供給精度が一定以上のもの、詳しくは最終重量値Ｗｆが次の式１１を満足するもの、のみが抽出される。なお、この式１１におけるΔＷｂは、最終重量値Ｗｆとして許容される上述とは別の誤差重量値であり、例えば目標重量値Ｗｐの数％であり、概ね０．５％〜２％（ΔＷｂ＝０．００５・Ｗｐ〜０．０２・Ｗｐ）である。
Further, only test results with final supply accuracy of a certain level or more, specifically those with final weight value Wf satisfying the following equation 11 are extracted from the test results satisfying this
《式１１》
Ｗｐ≦Ｗｆ≦Ｗｐ＋ΔＷｂ
<< Formula 11 >>
Wp ≦ Wf ≦ Wp + ΔWb
このように式１０および式１１の両方を満足するテスト結果のみが抽出された後、この抽出されたテスト結果について、それぞれの基準時点ｔ［ｎ］ごとに、重量推定値Ｗｘ”［ｎ］の平均値Ｗｍ”［ｎ］が求められる。そして、この平均値Ｗｍ”［ｎ］が、それぞれの基準時点ｔ［ｎ］における重量推定値Ｗｘ”の標準値、言わば標準重量値Ｗｓ［ｎ］、として決定される。
Thus, after only the test results that satisfy both
この標準重量値Ｗｓ［ｎ］は、それぞれの基準時点ｔ［ｎ］と対応付けられた状態で、例えば図９に示す基準テーブルに記憶される。また、それぞれの基準時点ｔ［ｎ］が上述の式３における変数ｔｘに代入されることで、当該それぞれの基準時点ｔ［ｎ］におけるゲート開度Ｇｘの標準値、言わば標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］、が決定される。そして、この標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］についても、同基準テーブルに記憶される。なお、この基準テーブルにおける最小標準重量値Ｗｓ［０］は、基本的には仮の第１切換重量値Ｗ１と等価（Ｗｓ［０］＝Ｗ１）になる。そして、最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］は、強制的に仮の第２切換重量値Ｗ２と等価（Ｗｓ［Ｎ］＝Ｗ２）とされる。また、最初の基準時点ｔ［０］での標準ゲート開度Ｇｓ［０］は、大供給段階におけるゲート開度Ｇ１と等価（Ｇｓ［０］＝Ｇ１）であり、最後の基準時点ｔ［Ｎ］での標準ゲート開度Ｇｓ［Ｎ］は、小供給段階におけるゲート開度Ｇ２と等価（Ｇｓ［Ｎ］＝Ｇ２）である。 The standard weight value Ws [n] is stored in, for example, a reference table shown in FIG. 9 in a state associated with each reference time t [n]. Further, by substituting each reference time t [n] for the variable tx in the above-described equation 3, the standard value of the gate opening Gx at each reference time t [n], that is, the standard gate opening Gs [ n], is determined. The standard gate opening Gs [n] is also stored in the reference table. The minimum standard weight value Ws [0] in this reference table is basically equivalent to the temporary first switching weight value W1 (Ws [0] = W1). The maximum standard weight value Ws [N] is forcibly equivalent to the provisional second switching weight value W2 (Ws [N] = W2). The standard gate opening Gs [0] at the first reference time t [0] is equivalent to the gate opening G1 in the large supply stage (Gs [0] = G1), and the last reference time t [N]. ] Is equivalent to the gate opening G2 in the small supply stage (Gs [N] = G2).
この基準テーブルの完成をもって、事前の調整作業が終了する。これにより、実際の稼働運転が可能となる。 When this reference table is completed, the previous adjustment work is completed. Thereby, an actual operation operation becomes possible.
この実際の稼働運転について、改めて説明すると、まず、操作キー４２の操作によって、稼働モードが選択される。その上で、被計量物１００の供給が開始されると共に、この被計量物１００の供給開始時点を基点とする経過時間ｔｘが測定される。 This actual operation operation will be described again. First, the operation mode is selected by operating the operation key 42. Then, the supply of the object to be weighed 100 is started, and the elapsed time tx with the starting point of the supply of the object to be weighed 100 as a base point is measured.
被計量物１００の供給開始直後は、図３（ａ）に示したように、ゲート開度ＧｘがＧｘ＝Ｇ１とされ、大供給段階に入る。そして、この大供給段階においては、当該ゲート開度Ｇ１が維持される。これにより、図３（ｂ）に太実線Ｘで示したように、重量測定値Ｗｘが当該ゲート開度Ｇ１に応じた比較的に高い速度で増大する。 Immediately after the supply of the object to be weighed 100 is started, the gate opening Gx is set to Gx = G1 as shown in FIG. In the large supply stage, the gate opening degree G1 is maintained. As a result, as indicated by a thick solid line X in FIG. 3B, the weight measurement value Wx increases at a relatively high speed according to the gate opening G1.
そして、上述の経過時間ｔｘが記憶開始時点ｔ０ｓに到達すると、重量推定値Ｗｘ”の推定のための重量測定値Ｗｘの記憶が開始される。さらに、当該経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｓに到達すると、大供給段階から漸減段階に切り換わる。併せて、上述の第２次テスト時と同様、当該第１切換時点ｔ１ｓである最初の基準時点ｔ［０］において、重量推定値Ｗｘ”の算出が開始される。この最初の基準時点ｔ［０］における重量推定値Ｗｘ”［０］は、最小標準重量値Ｗｓ［０］と等価（Ｗｘ”［０］＝Ｗｓ［０］）であるのが理想であるが、被計量物１００の性状等の諸状況によっては、そうならない場合もあり得る。そこで、次の式１２に基づいて、ゲート開度Ｇｘ［ｎ］（ここではＧｘ［０］）が制御される。
When the elapsed time tx reaches the storage start time t0s, storage of the weight measurement value Wx for estimating the weight estimated value Wx ″ is started. Further, the elapsed time tx is set to the first switching time t1s. When it reaches, the large supply phase is switched to the gradual reduction phase. At the same time as in the second test described above, at the first reference time point t [0] that is the first switching time point t1s, the estimated weight value Wx ″ Calculation starts. Ideally, the estimated weight value Wx ″ [0] at the first reference time point t [0] is equivalent to the minimum standard weight value Ws [0] (Wx ″ [0] = Ws [0]). Depending on various conditions such as the properties of the object to be weighed 100, this may not occur. Therefore, the gate opening degree Gx [n] (here, Gx [0]) is controlled based on the following
《式１２》
Ｇｘ［ｎ］＝Ｇｓ［ｎ］−ε・（Ｗｘ”［ｎ］−Ｗｓ［ｎ］）
<<
Gx [n] = Gs [n] −ε · (Wx ″ [n] −Ws [n])
なお、この式１２において、εは、任意の基準時点ｔ［ｎ］における推定重量値Ｗｘ”［ｎ］と標準重量値Ｗｓ［ｎ］との差をゲート開度Ｇｘ［ｎ］に変換するための係数であり、厳密に言えば、当該差をゲート開度Ｇｘ［ｎ］の修正分に変換するための係数である。この変換係数εは、例えば次の式１３によって求められる。また、当該変換係数εは、制御状況に応じて任意に設定されてもよい。
In
《式１３》
ε＝Ｇ２／（Ｗｃ−Ｗ２）
<< Formula 13 >>
ε = G2 / (Wc−W2)
この式１３の変換係数εを含む式１２によれば、最初の基準時点ｔ［０］において、例えば推定重量値Ｗｘ”［０］が最小標準重量値Ｗｓ［０］と等価である場合、ゲート開度Ｇｘ［０］は最大標準ゲート開度Ｇｓ［０］と等価（Ｇｘ［０］＝Ｇｓ［０］）になる。これに対して、推定重量値Ｗｘ”［０］が最小標準重量値Ｗｓ［０］よりも大きい（Ｗｘ”［０］＞Ｗｓ［０］）場合には、ゲート開度Ｇｘ［０］は最大標準ゲート開度Ｇｓ［０］よりも小さめ（Ｇｘ［０］＜Ｇｓ［０］）とされ、つまりそうなるように修正制御される。なお、推定重量値Ｗｘ”［０］が最小標準重量値Ｗｓ［０］よりも小さい（Ｗｘ”［０］＜Ｗｓ［０］）場合には、ゲート開度Ｇｘ［０］は最大標準ゲート開度Ｇｓ［０］と等価とされる。
According to
これと同様に、経過時間ｔｘが最後の基準時点ｔ［Ｎ］に到達する直前までは、当該経過時間ｔｘがそれぞれの基準時点ｔ［ｎ］（ｎ＝１〜｛Ｎ−１｝）に到達するごとに、上述の式１２に基づいて、ゲート開度Ｇｘ［０］が制御される。即ち、任意の基準時点ｔ［ｎ］において、例えば推定重量値Ｗｘ”［ｎ］が標準重量値Ｗｓ［ｎ］と等価（Ｗｘ”［ｎ］＝Ｗｓ［ｎ］）である場合、ゲート開度Ｇｘ［ｎ］は標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］と等価（Ｇｘ［ｎ］＝Ｇｓ［ｎ］）とされる。これに対して、推定重量値Ｗｘ”［ｎ］が標準重量値Ｗｓ［ｎ］よりも大きい（Ｗｘ”［ｎ］＞Ｗｓ［ｎ］）場合には、ゲート開度Ｇｘ［ｎ］は標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］よりも小さめ（Ｇｘ［ｎ］＜Ｇｓ［ｎ］）とされる。これとは反対に、推定重量値Ｗｘ”［ｎ］が標準重量値Ｗｓ［ｎ］よりも小さい（Ｗｘ”［ｎ］＜Ｗｓ［ｎ］）場合には、ゲート開度Ｇｘ［ｎ］は標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］よりも大きめ（Ｇｘ［ｎ］＞Ｇｓ［ｎ］）とされる。
Similarly, until the elapsed time tx reaches the last reference time t [N], the elapsed time tx reaches each reference time t [n] (n = 1 to {N−1}). Every time, the gate opening degree Gx [0] is controlled based on the
そして、経過時間ｔｘが最後の基準時点ｔ［Ｎ］である第２切換時点ｔ２ｓに到達すると、ゲート開度Ｇｘ［Ｎ］は、強制的に最大標準ゲート開度Ｇｓ［Ｎ］と等価（Ｇｘ［Ｎ］＝Ｇｓ［Ｎ］）とされる。このようにしてゲート開度Ｇｘが適宜に制御されることで、第２切換時点ｔ２ｓにおける重量推定値Ｗｘ”［ｎ］は、最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］と略等価（Ｗｘ”［Ｎ］≒Ｗｓ［ｎ］）になる。その一方で、当該第２切換時点ｔ２ｓにおいては、上述した初期振動成分を含む振動成分が十分に減衰しているので、同第２切換時点ｔ２ｓにおける重量測定値Ｗｘは、重量推定値Ｗｘ”［Ｎ］と略等価（Ｗｘ＝Ｗｘ”［Ｎ］）である。この結果、上述したように、当該第２切換時点ｔ２ｓにおける重量測定値Ｗｘは、最大標準重量値Ｗｓ［Ｎ］と略等価な一定値になる。そして、この第２切換時点ｔ２ｓにおいて、重量推定値Ｗｘ”の算出が終了されると共に、当該重量推定値Ｗｘの算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が終了される。併せて、漸減段階から小供給段階に切り換わる。なお、小供給段階以降については、上述した通りである。 When the elapsed time tx reaches the second switching time t2s, which is the last reference time t [N], the gate opening Gx [N] is forcibly equivalent to the maximum standard gate opening Gs [N] (Gx [N] = Gs [N]). By appropriately controlling the gate opening Gx in this way, the estimated weight value Wx ″ [n] at the second switching time t2s is substantially equivalent to the maximum standard weight value Ws [N] (Wx ″ [N]). ≈Ws [n]). On the other hand, since the vibration component including the initial vibration component described above is sufficiently attenuated at the second switching time t2s, the weight measurement value Wx at the second switching time t2s is the weight estimated value Wx ″ [ N] and substantially equivalent (Wx = Wx ″ [N]). As a result, as described above, the weight measurement value Wx at the second switching time t2s becomes a constant value substantially equivalent to the maximum standard weight value Ws [N]. Then, at the second switching time t2s, the calculation of the estimated weight value Wx ″ is completed and the storage of the measured weight value Wx for calculating the estimated weight value Wx is completed. The operation is switched to the small supply stage, as described above.
このように、本実施形態によれば、漸減段階において、被計量物１００の供給開始時点からの経過時間ｔｘがそれぞれの基準時点ｔ［ｎ］に到達するごとに、上述の式１２に基づいてゲート開度Ｇｘが制御される。これは、それぞれの基準時点ｔ［ｎ］において、重量推定値Ｗｘ”［ｎ］と標準重量値Ｗｓ［ｎ］とが比較され、これら両者Ｗｘ”［ｎ］およびＷｓ［ｎ］が互いに一致するように、言い換えれば当該重量推定値Ｗｘ”［ｎ］が所期の通りに推移するように、ゲート開度Ｇｘが適宜に制御されること、言わばリアルタイム制御されること、を意味する。そして、このゲート開度Ｇｘのリアルタイム制御によって、漸減段階の終点であり、かつ、小供給段階の始点でもある、所定の第２切換時点ｔ２ｓにおいて、重量測定値Ｗｘが、最大標準重量値Ｗｓ［ｎ］と略等価な一定値になる。この結果、全供給時間Ｔｗの均一化が図られ、つまり定量供給の単位時間当たりの実行回数の均一化が図られる。これは、特に、本実施形態の定量供給装置１０の後段に上述した重量選別装置が設けられるシステムにおいて、製品の品質および生産性の両方を満足させるのに、極めて有効である。
Thus, according to the present embodiment, every time the elapsed time tx from the supply start time of the weighing
このような漸減段階におけるゲート開度Ｇｘのリアルタイム制御を含む定量供給を実現するべく、ＣＰＵ３２は、稼働運転時に、上述した制御プログラムに従って、次のように動作する。なお、この稼働運転に入る際、開閉ゲート１６は閉鎖されており、溜めホッパ１２には所定量（収容高さＨ）の被計量物１００が収容されているものとする。併せて、計量ホッパ１４は空の状態であり、排出ゲート５４は閉鎖されているものとする。
In order to realize quantitative supply including real-time control of the gate opening Gx in such a gradual reduction stage, the
まず、操作キー４２の操作によって自動運転ＯＮの命令が入力されると、ＣＰＵ３２は、図１０に示す自動運転タスクのステップＳ１に進む。そして、このステップＳ１において、初期設定処理を行う。詳しくは、後述するＣｄ，ＣｆおよびＣｇという３つのカウンタのカウント値を全てリセットする（０とする）と共に、後述するＦ０，Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５およびＦ６という７つのフラグのそれぞれに０を設定する。そして、このステップＳ１の実行後、ステップＳ３に進み、後述する割込タスクの実行を開始する。
First, when an automatic operation ON command is input by operating the operation key 42, the
さらに、ＣＰＵ３２は、ステップＳ５に進み、ゲート開度ＧｘをＧｘ＝Ｇ１とするための準備を行い、詳しくは上述したゲート制御信号Ｓｇを生成する準備をする。そして、ステップＳ７に進み、当該ゲート制御信号Ｓｇを生成し、つまり開閉ゲート１６を制御する。これにより、大供給段階が開始される。
Further, the
ステップＳ７の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ９に進む。そして、このステップＳ９において、Ｃｕというカウンタのカウント値をリセットする。なお、このカウント値Ｃｕは、上述した記憶開始時点ｔ０ｓを捉えるためのものであり、詳しくは被計量物１００の供給開始時点から当該記憶開始時点ｔ０ｓまでの言わば記憶開始待ち時間Ｔｕ（＝ｔ０ｓ−０；図３参照）をカウントするためのものである。
After execution of step S7, the
そして、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１１に進み、Ｆ０というフラグに１を設定する。このフラグＦ０は、溜めホッパ１２から計量ホッパ１４への被計量物１００の供給が開始されたか否かを表す指標であり、例えば当該フラグＦ０がＦ０＝１であるときは、被計量物１００の供給が開始されたことを表す。一方、この言わば供給開始フラグＦ０がＦ０＝０であるときは、被計量物１００の供給が開始されていないことを表す。
Then, the
このステップＳ１１の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１３に進み、被計量物１００の供給開始時点からの経過時間ｔｘが記憶開始時点ｔ０ｓに到達したか否かを判定する。詳しくは、上述の記憶開始待ち時間Ｔｕをカウントするためのカウント値Ｃｕと、当該記憶開始待ち時間Ｔｕ（厳密には記憶開始待ち時間Ｔｕをサンプリング周期ΔＴで除した値に相当するカウント換算値）と、を比較する。なお、カウント値Ｃｕは、後述するように、割込タスクにおいて管理される。そして、当該カウント値Ｃｕが記憶開始待ち時間Ｔｕに到達（Ｃｕ≧Ｔｕ）すると、つまり経過時間ｔｘが記憶開始時点ｔ０ｓに到達すると、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１３からステップＳ１５に進む。
After executing step S11, the
ステップＳ１５において、ＣＰＵ３２は、Ｆ１というフラグに１を設定する。このフラグＦ１は、推定重量値Ｗｘ”の算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が開始されたか否かを表す指標であり、例えば当該フラグＦ１がＦ１＝１であるときは、当該重量測定値Ｗｘの記憶が開始されたことを表す。一方、この言わば推定開始フラグＦ１がＦ１＝０であるときは、重量測定値Ｗｘの記憶が未だ開始されていないことを表す。
In step S15, the
そして、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１７に進み、経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｓに到達したか否かを判定する。具体的には、図５および図６を参照しながら説明した重量推定値Ｗｘ”の推定のための重量測定値Ｗｘの記憶順を表すｋというインデックスの値と、Ｒという所定の基準値と、を比較する。なお、インデックスｋの値は、割込タスクにおいて管理される。そして、基準値Ｒは、記憶開始時点ｔ０ｓから第１切換時点ｔ１ｓまでの言わば推定待ち時間Ｔｒ（＝ｔ１ｓ−ｔ０ｓ；図３参照）を当該インデックスｋの値に換算した換算値であり、例えば図６におけるｋ’の値に相当する。このステップＳ１７において、インデックスｋの値が基準値Ｒに到達（ｋ≧Ｒ）すると、つまり経過時間ｔｘが第１切換時点ｔ１ｓに到達すると、ＣＰＵ３２は、大供給段階から漸減段階に切り換わるべく、図１１のステップＳ１９に進む。
Then, the
ステップＳ１９において、ＣＰＵ３２は、任意の基準時点ｔ［ｎ］における重量推定値Ｗｘ”［ｎ］を特定するためのｎという上述とは別のインデックスに０を設定する。そして、ステップＳ２１に進み、上述のｋというインデックスの値をＣｐというカウンタのカウント値にコピーする。つまり、このステップＳ２１においては、当該カウント値ＣｐにＲという値が設定される。なお、当該カウント値Ｃｐは、次に説明するように、重量推定値Ｗｘ”を更新するのに用いられる。
In step S19, the
ステップＳ２１の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ２３に進み、インデックスｋの値と上述のカウント値Ｃｐとを比較する。このステップＳ２３は、インデックスｋの値がカウント値Ｃｐ以上（ｋ≧Ｃｐ）になるまで繰り返される。そして、インデックスｋの値がカウント値Ｃｐ以上になると、ＣＰＵ３２は、重量推定値Ｗｘ”を算出するべく、ステップＳ２５に進む。なお、このステップＳ２３が初めて実行されるときは、上述のステップＳ２１が実行された直後であるので、インデックスｋの値とカウント値ＣｐとはいずれもＲ（ｋ＝Ｃｐ＝Ｒ）であり、ゆえに、ＣＰＵ３２は、即座にステップＳ２５に進む。
After executing step S21, the
ステップＳ２５において、ＣＰＵ３２は、現時点で記憶されている重量測定値Ｗｘのうち今現在のｋというタイミングの（最も直近に記憶された）重量測定値Ｗｘ〈ｋ〉を含む過去の｛β＋１｝個の重量測定値Ｗｘ〈ｋ−β〉〜Ｗｘ〈ｋ〉に基づいて、当該ｋという今現在のタイミングにおける重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉を求める。具体的には、上述の式８に示した｛β＋１｝個の１次関数式に基づいて、これら各１次関数式に共通する２つの定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉を求めると共に、これら２つの定数ｂ１〈ｋ〉およびｂ２〈ｋ〉を式６に代入することによって、当該重量推定値Ｗｘ〈ｋ〉を求める。
In step S <b> 25, the
そして、ＣＰＵ３２は、ステップＳ２７に進み、ステップＳ２５で求めた重量推定値Ｗｘ”〈ｋ〉を、上述したｎというインデックスによって特定される重量推定値Ｗｘ”［ｎ］に置き換える。さらに、ＣＰＵ３２は、ステップＳ２９に進み、図９に示した基準テーブルを参照することで、当該インデックスｎに対応する標準重量値Ｗｓ［ｎ］と標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］とを特定する。そして、ステップＳ３１に進み、上述の式１２に基づいて、ゲート開度Ｇｘ［ｎ］を算出し、さらに、ステップＳ３３に進み、当該ゲート開度Ｇｘ［ｎ］に応じたゲート制御信号Ｓｇを生成する。これにより、ゲート開度Ｇｘのリアルタイム制御が実現される。
The
ステップＳ３３の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ３５に進み、ｎというインデックスの値を１だけインクリメントする。そして、ステップＳ３７に進み、当該インクリメント後のインデックスｎの値と、その最大値Ｎと、を比較する。ここで、例えば、インデックスｎの値が最大値Ｎよりも小さい（ｎ＜Ｎ）場合、つまり経過時間ｔｘが未だ第２切換時点ｔ２ｓである最後の基準時点ｔ［ｎ］に到達していない場合は、改めて重量推定値Ｗｘ”［ｎ］を算出するべく、ステップＳ３９に進む。そして、このステップＳ３９において、重量推定値Ｗｘ”［ｎ］の更新用の上述したカウント値Ｃｐを１だけインクリメントした後、ステップＳ２３に戻る。一方、インデックスｎの値が最大値Ｎに到達（ｎ＝Ｎ）した場合、つまり経過時間ｔｘが最後の基準時点ｔ［Ｎ］に到達した場合は、ステップＳ３７からステップＳ４１に進む。
After execution of step S33, the
ステップＳ４１において、ＣＰＵ３２は、ゲート開度ＧｘをＧｘ＝Ｇ０２とするためのゲート制御信号Ｓｇを生成する準備を行う。そして、ステップＳ４３に進み、当該ゲート制御信号Ｓｇを生成して、開閉ゲート１６を制御する。これにより、漸減段階から小供給段階に切り換わる。
In step S41, the
さらに、ＣＰＵ３２は、ステップＳ４５に進み、Ｆ２というフラグに１を設定する。このフラグＦ２は、既に小供給段階に入ったか否かを表す指標であり、例えば当該フラグＦ２がＦ２＝１であるときは、既に小供給段階に入ったことを表す。一方、この言わば小供給開始フラグＦ２がＦ２＝０であるときは、未だ小供給段階に入っていないことを表す。このステップＳ４５の実行後、ＣＰＵ３２は、図１２のステップＳ４７に進む。
Further, the
ステップＳ４７において、ＣＰＵ３２は、重量測定値Ｗｘと供給停止重量値Ｗｃとを比較する。このステップＳ４７は、重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃ以上（Ｗｘ≧Ｗｃ）になるまで繰り返される。そして、当該重量測定値Ｗｘが供給停止重量値Ｗｃ以上になると、ＣＰＵ３２は、開閉ゲート１６を閉鎖するべく、このステップＳ４７からステップＳ４９に進む。
In step S47, the
ステップＳ４９において、ＣＰＵ３２は、ゲート開度ＧｘをＧｘ＝０とするためのゲート制御信号Ｓｇを生成する準備を行う。そして、ステップＳ５１に進み、当該ゲート制御信号Ｓｇを生成して、開閉ゲート１６を制御する。これにより、開閉ゲート１６が閉鎖される。
In step S49, the
そして、ＣＰＵ３２は、ステップＳ５３に進み、Ｆ３というフラグに１を設定する。このフラグＦ３は、上述した最終重量値Ｗｆを得るための安定待ち動作が開始されたか否かを表す指標であり、言い換えれば図３を参照しながら説明した安定待ち時間Ｔｆが計測されている最中であるか否かを表す指標である。例えば、この言わば安定待ち開始フラグＦ３がＦ３＝１であるときは、安定待ち動作が開始されたことを表し、つまり安定待ち時間Ｔｆが計測されている最中であることを表す。一方、そうでないときは、この安定待ち開始フラグＦ３はＦ３＝０である。
Then, the
ステップＳ５３の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ５５に進む。そして、このステップＳ５５において、Ｆ４というフラグがＦ４＝１であるか否かを判定する。このフラグＦ４は、上述の安定待ち動作が終了したか否かを表す指標であり、割込タスクによって管理される。例えば、この言わば安定待ち終了フラグＦ４がＦ４＝１であるときは、安定待ち動作が終了したことを表し、当該フラグＦ４がＦ４＝０であるときは、安定待ち動作が未だ終了していないことを表す。このステップＳ５５は、安定待ち終了フラグＦ４がＦ４＝１となるまで、つまり安定待ち動作が終了するまで、継続される。そして、安定待ち動作が終了すると、ＣＰＵ３２は、このステップＳ５５からステップＳ５７に進む。
After executing step S53, the
ステップＳ５７において、ＣＰＵ３２は、上述した式４に基づく第２の平滑処理としての移動平均処理によって最終重量値Ｗｆを算出する。そして、ステップＳ５９に進み、当該ステップＳ５７で算出した最終重量値Ｗｆをディスプレイ２０に表示する。なお、詳しい図示は省略するが、このディスプレイ２０への最終重量値Ｗｆの表示は、一定期間にわたって、例えば次の定量供給が開始される直前まで、行われる。また、最終重量値Ｗｆは、図示しない印刷（印字）装置や選別装置等の外部装置に出力することも可能である。
In step S57, the
ステップＳ５９の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ６１に進み、排出ゲート５４を開放するようシリンダ３８を制御し、つまり排出制御信号Ｓｃを生成する。これにより、計量ホッパ１４内の被計量物１００が当該計量ホッパ１４から排出される。
After execution of step S59, the
そして、ＣＰＵ３２は、ステップＳ６３に進み、Ｆ５というフラグがＦ５＝１であるか否かを判定する。このフラグＦ５は、計量ホッパ１４内の被計量物１００の排出が終了したか否かを表す指標であり、これもまた、割込タスクによって管理される。例えば、この言わば排出終了フラグＦ５がＦ５＝１であるときは、計量ホッパ１４内の被計量物１００の排出が終了したことを表し、当該フラグＦ５がＦ５＝０であるときは、被計量物１００の排出が終了していないことを表す。このステップＳ６３は、排出終了フラグＦ５がＦ５＝１となるまで、つまり計量ホッパ１４内の被計量物１００の排出が終了するまで、継続される。そして、被計量物１００の排出が終了すると、ＣＰＵ３２は、このステップＳ６３からステップＳ６５に進み、排出ゲート５４を閉鎖するようシリンダ３８を制御する。
Then, the
ステップＳ６５の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ６７に進み、Ｆ６というフラグがＦ６＝１であるか否かを判定する。このフラグＦ６は、排出ゲート５４が完全に閉鎖されたこと、言い換えれば一連（１回）の定量供給が終了したこと、を表す指標であり、これもまた、割込タスクによって管理される。例えば、この言わば１バッチ終了フラグＦ６がＦ６＝１であるときは、一連の定量供給が終了したことを表し、当該フラグＦ６がＦ６＝０であるときは、定量供給が終了していないことを表す。このステップＳ６７は、１バッチ終了フラグＦ６がＦ６＝１となるまで、つまり一連の定量供給が終了するまで、継続される。そして、一連の定量供給が終了すると、ＣＰＵ３２は、このステップＳ６７からステップＳ６９に進む。
After executing step S65, the
ステップＳ６９において、ＣＰＵ３２は、全てのフラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５およびＦ６に０を設定する。そして、ステップＳ７１に進み、操作キー４２の操作によって自動運転ＯＦＦの命令が入力された（または入力されている）か否かを判定する。このステップＳ７１において、例えば、自動運転ＯＦＦの命令が入力されていない場合、ＣＰＵ３２は、改めて次の定量供給を開始するべく、図１０のステップＳ５に戻る。一方、自動運転ＯＦＦの命令が入力された場合は、ステップＳ７３に進み、割込タスクを終了する。そして、ＣＰＵ３２は、この自動運転タスクを終了する。
In step S69, the
続いて、割込タスクについて詳しく説明する。この割込タスクは、クロックパルスＣＬＫの立ち上がり（または立ち下がり）に合わせて行われる。即ち、クロックパルスＣＬＫの立ち上がりが到来すると、ＣＰＵ３２は、図１３のステップＳ１０１に進む。そして、このステップＳ１０１において、上述の１バッチ終了フラグＦ６がＦ６＝０であるか否か、要するに一連の定量供給が行われている最中であるか否か、を判定する。ここで、例えば、当該１バッチ終了フラグＦ６がＦ６＝１である場合、つまり一連の定量供給が終了した場合は、一旦、この割込タスクを終了する。一方、１バッチ終了フラグＦ６がＦ６＝０である場合、つまり一連の定量供給が行われている最中である場合は、このステップＳ１０１からステップＳ１０３に進む。
Next, the interrupt task will be described in detail. This interrupt task is performed at the rising edge (or falling edge) of the clock pulse CLK. That is, when the rising edge of the clock pulse CLK arrives, the
ステップＳ１０３において、ＣＰＵ３２は、排出終了フラグＦ５がＦ５＝０であるか否か、要するに計量ホッパ１４内の被計量物１００の排出が終了したか否か、を判定する。ここで、例えば、当該排出終了フラグＦ５がＦ５＝０である場合、つまり計量ホッパ１４内の被計量物１００の排出が未だ終了していない場合は、ステップＳ１０５に進む。なお、排出終了フラグＦ５がＦ５＝１である場合、つまり計量ホッパ１４内の被計量物１００の排出が終了した場合については、後で詳しく説明する。
In step S103, the
ステップＳ１０５に進むと、ＣＰＵ３２は、安定待ち終了フラグＦ４がＦ４＝０であるか否か、要するに安定待ち動作が終了したか否か、を判定する。ここで、例えば、当該安定待ち終了フラグＦ４がＦ４＝０である場合、つまり安定待ち動作が未だ終了していない場合は、ステップＳ１０７に進む。なお、安定待ち終了フラグＦ４がＦ４＝１である場合、つまり安定待ち動作が終了した場合については、後で詳しく説明する。
In step S105, the
ステップＳ１０７において、ＣＰＵ３２は、Ａ／Ｄ変換回路２６から入出力インタフェース回路３０経由でデジタル荷重検出信号Ｗｙを取得する。そして、ステップＳ１０９に進み、当該デジタル荷重検出信号Ｗｙに対して上述した第１の平滑処理を施し、さらに、この第１の平滑処理が施された後のデジタル荷重検出信号Ｗｙに基づいて重量測定値Ｗｘを求める。
In step S <b> 107, the
ステップＳ１０９の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１１１に進み、安定待ち開始フラグＦ３がＦ３＝０であるか否か、要するに安定待ち動作が開始されたか否か、を判定する。ここで、例えば、当該安定待ち開始フラグＦ３がＦ３＝０である場合、つまり安定待ち動作が未だ開始されていない場合は、ステップＳ１１３に進む。なお、安定待ち開始フラグＦ３がＦ３＝１である場合、つまり安定待ち動作が開始された場合については、後で詳しく説明する。
After executing step S109, the
ステップＳ１１３において、ＣＰＵ３２は、小供給開始フラグＦ２がＦ２＝０であるか否か、要するに小供給段階に入ったか否か、を判定する。ここで、例えば、当該小供給開始フラグＦ２がＦ２＝０であるとき、つまり未だ小供給段階に入っていないときは、ステップＳ１１５に進む。一方、小供給開始フラグＦ２がＦ２＝１であるとき、つまり既に小供給段階に入っているときは、一旦、この割込タスクを終了する。
In step S113, the
ステップＳ１１５に進んだＣＰＵ３２は、ここで、推定開始フラグＦ１がＦ１＝０であるか否か、要するに重量推定値Ｗｘ”の算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が開始されたか否か、を判定する。ここで、例えば、当該推定開始フラグＦ１がＦ１＝０である場合、つまり重量推定値Ｗｘ”の算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が未だ開始されていない場合は、ステップＳ１１７に進む。なお、推定開始フラグＦ１がＦ１＝０である場合、つまり重量推定値Ｗｘ”の算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が開始されている場合については、後で詳しく説明する。
In step S115, the
ステップＳ１１７において、ＣＰＵ３２は、供給開始フラグＦ０がＦ０＝０であるか否か、要するに被計量物１００の供給が開始されたか否か、を判定する。ここで、例えば、当該供給開始フラグＦ０がＦ０＝０である場合、つまり被計量物１００の供給が未だ開始されていない場合は、ステップＳ１１９に進む。一方、当該供給開始フラグＦ０がＦ０＝１である場合、つまり被計量物１００の供給が開始された場合は、ステップＳ１２１に進み、上述した記憶開始待ち時間Ｔｕをカウントするためのカウンタのカウント値Ｃｕを１だけインクリメントした後、ステップＳ１１９に進む。
In step S117, the
ステップＳ１１９において、ＣＰＵ３２は、上述した重量推定値Ｗｘ”の推定のための重量測定値Ｗｘの記憶順を表すｋというインデックスに０という値を設定する。そして、ステップＳ１２３に進み、当該インデックスｋによって特定される重量測定値Ｗｘ〈ｋ〉を記憶して、一旦、割込タスクを終了する。
In step S119, the
一方、上述のステップＳ１１５において、推定開始フラグＦ１がＦ１＝１である場合、つまり重量推定値Ｗｘ”の算出のための重量測定値Ｗｘの記憶が開始されている場合は、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１２５に進む。そして、このステップＳ１２５において、上述したＣｄというカウンタのカウント値を１だけインクリメントする。なお、このカウント値Ｃｄは、次に説明するように、重量測定値Ｗｘの記憶周期Ｔｄ、言い換えれば重量推定値Ｗｘ”の算出周期（推定周期）、を測定するのに用いられる。
On the other hand, when the estimation start flag F1 is F1 = 1 in step S115 described above, that is, when the storage of the weight measurement value Wx for calculating the weight estimation value Wx ″ is started, the
ステップＳ１２５の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１２７に進み、上述の推定周期Ｔｄ測定用のカウント値Ｃｄと当該推定周期Ｔｄに係る整数γとを比較する。ここで、例えば、当該カウント値Ｃｄが整数γと等価（Ｃｄ＝γ）である場合、つまり１回の推定周期Ｔｄが経過した場合は、ステップＳ１２９に進む。一方、当該カウント値Ｃｄが整数γと等価でない（Ｃｄ≠γ；実際にはＣｄ＜γ）場合、つまり１回の推定周期Ｔｄが未だ経過していない場合は、一旦、この割込タスクを終了する。
After executing step S125, the
ステップＳ１２９において、ＣＰＵ３２は、推定周期Ｔｄ測定用のカウント値Ｃｄをリセットする。そして、ステップＳ１３１に進み、推定用の重量測定値Ｗｘの記憶順を表すインデックスｋの値を１だけインクリメントした後、当該インデックスｋによって特定される重量測定値Ｗｘ〈ｋ〉を記憶するべく、上述のステップＳ１２３に進む。
In step S129, the
なお、上述のステップＳ１１１において、安定待ち開始フラグＦ３がＦ３＝１である場合、つまり安定待ち動作が開始されている場合は、ＣＰＵ３２は、図１４のステップＳ１３３に進む。そして、このステップＳ１３３において、上述した式４に基づく第２の平滑処理によって最終重量値Ｗｆを算出するための図示しないシフトレジスタに今現在の重量測定値Ｗｘを記憶する。このシフトレジスタに記憶される重量測定値Ｗｘは、上述したように第１の平滑処理が施されたものである。また、当該シフトレジスタには、Ｊ個の重量測定値Ｗｘが記憶されるが、このＪ個の重量測定値Ｗｘは、新たな重量測定値Ｗｘが記憶されるごとに、古いものから順に廃棄される。また、第１の平滑処理のためにも同様のレジスタが用いられるが、これについての詳細な説明は、ステップの図示を含め省略する。
In step S111 described above, when the stabilization wait start flag F3 is F3 = 1, that is, when the stabilization wait operation is started, the
ステップＳ１３３の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１３５に進む。そして、このステップＳ１３５において、上述のＣｆというカウンタのカウント値を１だけインクリメントする。なお、このカウント値Ｃｆは、次に説明するように、安定待ち時間Ｔｆを測定するのに用いられる。
After executing step S133, the
ステップＳ１３５の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１３７に進み、上述の安定待ち時間Ｔｆ測定用のカウント値Ｃｆと安定待ち時間Ｔｆ（厳密には安定待ち時間Ｔｆをサンプリング周期ΔＴで除した値に相当するカウント換算値）とを比較する。ここで、例えば、当該カウント値Ｃｆが安定待ち時間Ｔｆに到達（Ｃｆ≧Ｔｆ）すると、つまり安定待ち時間Ｔｓが経過すると、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１３９に進む。一方、当該カウント値Ｃｓが安定待ち時間Ｔｓに到達していない（Ｃｆ＜Ｔｆ）場合、つまり安定待ち時間Ｔｓが未だ経過していない場合は、一旦、割込タスクを終了する。
After executing step S135, the
ステップＳ１３９において、ＣＰＵ３２は、安定待ち終了フラグＦ４に１を設定する。そして、ステップＳ１４１に進み、安定待ち時間Ｔｆ測定用のカウント値Ｃｆをリセットした後、一旦、割込タスクを終了する。
In step S139, the
また、図１３のステップＳ１０５において、安定待ち終了フラグＦ４がＦ４＝１である場合、つまり安定待ち動作が終了した場合は、ＣＰＵ３２は、図１４のステップＳ１４３に進む。そして、このステップＳ１４３において、上述したＣｇというカウンタのカウント値を１だけインクリメントする。なお、このカウント値Ｃｇは、次に説明するように、排出ゲート５４の開閉動作を管理するのに用いられ、詳しくは排出時間Ｔｇおよび準備時間Ｔｈを測定するのに用いられる。
If the stabilization wait end flag F4 is F4 = 1 in step S105 of FIG. 13, that is, if the stabilization wait operation is finished, the
ステップＳ１４３の実行後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１４５に進み、上述の排出ゲート５４管理用のカウント値Ｃｇと排出時間Ｔｇ（厳密には排出時間Ｔｇをサンプリング周期ΔＴで除した値に相当するカウント換算値）とを比較する。ここで、例えば、当該カウント値Ｃｇが排出時間Ｔｇに到達（Ｃｇ≧Ｔｇ）すると、つまり排出時間Ｔｇが経過すると、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１４７に進む。一方、当該カウント値Ｃｇが排出時間Ｔｇに到達していない（Ｃｇ＜Ｔｇ）場合、つまり排出時間Ｔｇが未だ経過していない場合は、一旦、割込タスクを終了する。
After execution of step S143, the
ステップＳ１４７において、ＣＰＵ３２は、排出終了フラグＦ５に１を設定する。そして、ステップＳ１４９に進み、排出ゲート５４管理用のカウント値Ｃｇをリセットした後、一旦、割込タスクを終了する。
In step S147, the
さらに、図１３のステップＳ１０３において、排出終了フラグＦ５がＦ５＝１である場合、つまり計量ホッパ１４内の被計量物１００の排出が終了した場合は、ＣＰＵ３２は、図１４のステップＳ１５１に進む。そして、このステップＳ１５１において、排出ゲート５４管理用のカウント値Ｃｇを１だけインクリメントした後、ステップＳ１５３に進む。
Further, in step S103 in FIG. 13, if the discharge end flag F5 is F5 = 1, that is, if the discharge of the
ステップＳ１５３において、ＣＰＵ３２は、排出ゲート５４管理用のカウント値Ｃｇと準備時間Ｔｈ（厳密には準備時間Ｔｈをサンプリング周期ΔＴで除した値に相当するカウント換算値）とを比較する。ここで、例えば、当該カウント値Ｃｇが準備時間Ｔｈに到達（Ｃｇ≧Ｔｈ）すると、つまり準備時間Ｔｈが経過すると、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１５５に進む。一方、当該カウント値Ｃｇが準備時間Ｔｈに到達していない（Ｃｇ＜Ｔｈ）場合、つまり準備時間Ｔｈが未だ経過していない場合は、一旦、割込タスクを終了する。
In step S153, the
ステップＳ１５５に進んだＣＰＵ３２は、ここで、１バッチ終了フラグＦ６に１を設定する。そして、上述のステップＳ１４９に進み、排出ゲート５４管理用のカウント値Ｃｇをリセットした後、割込タスクを終了する。
In step S155, the
このようにＣＰＵ３２が動作することによって、漸減段階におけるゲート開度Ｇｘのリアルタイム制御を含む定量供給が実現される。
By operating the
なお、本実施形態においては、上述の式３に基づいて、漸減段階の各基準時点ｔ［ｎ］における標準重量値Ｗｓ［ｎ］と標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］とが決定され、ひいては当該漸減段階におけるゲート開度Ｇｘが制御されることとしたが、これに限らない。例えば、当該式３に代えて、上述式２に準拠する次の式１４が適用されてもよい。
In the present embodiment, the standard weight value Ws [n] and the standard gate opening degree Gs [n] at each reference time point t [n] in the gradual decrease stage are determined based on the above-described formula 3, and as a result Although the gate opening Gx in the gradual decrease stage is controlled, the present invention is not limited to this. For example, instead of the formula 3, the following
《式１４》
Ｇｘ＝（Ｇ１−Ｇ２）・｛（ｔ２ｓ−ｔｘ）／（ｔ２ｓ−ｔ１ｓ）｝α+Ｇ２
<<
Gx = (G1−G2) · {(t2s−tx) / (t2s−t1s)} α + G2
これとは別に、例えば、次の式１５で表される３次関数式に基づいて、漸減段階の各基準時点ｔ［ｎ］における標準重量値Ｗｓ［ｎ］と標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］とが決定され、ひいては当該漸減段階におけるゲート開度Ｇｘが制御されてもよい。 Separately from this, for example, based on a cubic function expressed by the following Expression 15, the standard weight value Ws [n] and the standard gate opening Gs [n] at each reference time t [n] in the gradual decrease stage. Then, the gate opening degree Gx in the gradual decrease step may be controlled.
《式１５》
Ｇｘ＝ｃ１・ｔｘ３＋ｃ２・ｔｘ２＋ｃ３・ｔｘ＋ｃ４
<< Formula 15 >>
Gx = c1 · tx 3 + c2 · tx 2 + c3 · tx + c4
この式１５において、ｃ１，ｃ２，ｃ３およびｃ４は、いずれも定数であり、次の４つの条件が満足されるように決定される。即ち、第１の条件として、ｔｘ＝ｔ１ｓであるときにＧｘ＝Ｇ１であることが、要求される。そして、このｔｘ＝ｔ１ｓであるときのゲート開度Ｇ１が当該ゲート開度Ｇｘの最大値であることが、第２の条件とされる。さらに、第３の条件として、ｔｘ＝ｔ２ｓであるときにＧｘ＝Ｇ２であることが、要求される。そして、このｔｘ＝ｔ２ｓであるときのゲート開度Ｇ２が当該ゲート開度Ｇｘの最小値であることが、第４の条件とされる。 In Expression 15, c1, c2, c3, and c4 are all constants, and are determined so that the following four conditions are satisfied. That is, as the first condition, it is required that Gx = G1 when tx = t1s. The second condition is that the gate opening G1 when tx = t1s is the maximum value of the gate opening Gx. Further, as a third condition, it is required that Gx = G2 when tx = t2s. The fourth condition is that the gate opening G2 when tx = t2s is the minimum value of the gate opening Gx.
この式１５によれば、ゲート開度Ｇｘは、経過時間ｔｘに対して概略Ｓ字状に推移するようになる。詳しくは、経過時間ｔｘに対するゲート開度Ｇｘの変化率（｜ｄＧｘ／ｄｔｘ｜）が、最初はまず漸増し、その後、漸減するように、当該ゲート開度Ｇｘが推移する。これにより、特に、漸減段階から小供給段階に切り換わる第２切換時点ｔ２ｓでのゲート開度Ｇｘの変化が連続的（スムーズ）になり、当該第２切換時点ｔ２ｓの前後における被計量物１００の供給量Ｑｘの変化が低減される。この結果、当該第２切換時点ｔ２ｓでの振動成分の発生がより一層抑制される。これは、小供給時間Ｔ３のさらなる短縮化に貢献し、ひいては当該小供給時間Ｔ３を含む全供給時間Ｔｗのさらなる短縮化に大きく貢献する。
According to Expression 15, the gate opening degree Gx changes in a substantially S shape with respect to the elapsed time tx. Specifically, the gate opening Gx changes so that the rate of change (| dGx / dtx |) of the gate opening Gx with respect to the elapsed time tx first increases gradually and then gradually decreases. Thereby, in particular, the change in the gate opening Gx at the second switching time t2s when switching from the gradual reduction stage to the small supply stage becomes continuous (smooth), and the weighing
また、上述した記憶開始時点ｔ０ｓを基点としてＴｄ（＝γ・ΔＴ）という周期ごとに重量推定値Ｗｘ”の算出のための重量測定値Ｗｘが記憶され、ひいては当該重量推定値Ｗｘ”が求められることとしたが、これに限らない。例えば、被計量物１００の供給開始時点を基点として当該重量測定値Ｗｘが記憶され、ひいては重量推定値Ｗｘ”が求められてもよい。 Further, the weight measurement value Wx for calculating the weight estimated value Wx ″ is stored for each period of Td (= γ · ΔT) with the above-described storage start time t0s as a base point, and the weight estimated value Wx ″ is obtained. However, it is not limited to this. For example, the weight measurement value Wx may be stored starting from the supply start time of the object to be weighed 100, and the weight estimated value Wx ″ may be obtained.
加えて、上述のＴｄという周期ごとではなく、例えば、サンプリング周期ΔＴごとに、重量測定値Ｗｘが記憶され、ひいては重量推定値Ｗｘ”が求められてもよい。ただし、漸減段階においては、小供給段階に比べて、ゲート開度Ｇｘの制御に正確さが求められないこと、ならびに、ＣＰＵ３２の負担を軽減すること、言い換えれば比較的に廉価なＣＰＵ３２であっても採用可能とすること、を鑑みると、本実施形態の如く当該Ｔｄという周期に従うのも、一種の得策である。
In addition, the weight measurement value Wx may be stored and the weight estimation value Wx ″ may be obtained for each sampling period ΔT instead of every period of Td described above. In view of the fact that accuracy in control of the gate opening Gx is not required compared to the stage, and that the burden on the
そして、本実施形態においては、上述の式１２に基づいてゲート開度Ｇｘが修正制御されることとしたが、これに限らない。例えば、式１２に代えて、次の式１６が採用されてもよい。なお、この式１６におけるρは、０よりも大きい（ρ＞０）補正係数である。
In the present embodiment, the gate opening degree Gx is corrected and controlled based on the
《式１６》
Ｇｘ［ｎ］＝Ｇｓ［ｎ］・｛１−ρ・（Ｗｘ”［ｎ］−Ｗｓ［ｎ］）｝
<<
Gx [n] = Gs [n] · {1-ρ · (Wx ″ [n] −Ws [n])}
いずれにしても、第２切換時点ｔ２ｓにおける重量推定値Ｗｘ”が一定となるように、漸減段階におけるゲート開度Ｇｘが適宜に制御されればよい。 In any case, the gate opening Gx at the gradual decrease stage may be appropriately controlled so that the estimated weight value Wx ″ at the second switching time t2s is constant.
さらに、本実施形態では、重量測定値Ｗｘが仮の第１切換重量値Ｗ１と等価な最小標準重量値Ｗｓ［０］に到達する頃の第１切換時点ｔ１ｓにおいて、大供給段階から漸減段階に切り換わることとされたが、これに限らない。例えば、図１５に示すように、記憶開始時点ｔ０ｓから上述した推定用重量値取得期間Ｔｃが経過した時点、つまり最初の重量推定値Ｗｘ”〈β〉が得られた時点ｔ０’ｓで、大供給段階から漸減段階に切り換わるようにしてもよい。このようにすれば、漸減時間Ｔ２が長くなるので、その分、漸減段開におけるゲート開度Ｇｘの制御の幅が広がり、当該制御の柔軟性が向上する。ただし、その一方で、大供給時間Ｔ１が短くなるので、全供給時間Ｔｗは長引く可能性がある。 Further, in the present embodiment, at the first switching time t1s when the weight measurement value Wx reaches the minimum standard weight value Ws [0] equivalent to the temporary first switching weight value W1, the large supply stage gradually decreases. Although it was decided to switch, it is not restricted to this. For example, as shown in FIG. 15, at the time when the above-described estimation weight value acquisition period Tc has elapsed from the storage start time t0s, that is, at the time t0 ′s when the first estimated weight value Wx ″ <β> is obtained. In this case, since the gradual decrease time T2 is lengthened, the control range of the gate opening Gx in the gradual decrease step is widened, and the control is flexible. However, since the large supply time T1 is shortened, the total supply time Tw may be prolonged.
また、この場合、例えば図１６に示すように、上述の時点ｔ０’ｓよりも早い時点ｔ０”ｓで、最初の重量推定値Ｗｘ”〈β−ｑ〉（ｑ；１≦ｐ＜βを満足する整数）が求められると共に、この時点ｔ０”ｓで、大供給段階から漸減段開に切り換わるようにしてもよい。具体的には、｛β＋１｝個よりもｑ個だけ少ない｛β＋１−ｑ｝個の重量測定値Ｗｘが記憶された時点、つまり記憶開始時点ｔ０ｓからＴｃ’（＝｛β−ｑ｝・Ｔｄ＜Ｔｃ）という期間が経過した時点ｔ０”ｓで、当該｛β＋１−ｑ｝個の重量測定値Ｗｘに基づいて最初の重量推定値Ｗｘ”〈β−ｑ〉が求められるようにする。この｛β＋１−ｑ｝個の重量測定値Ｗｘに基づく重量推定値Ｗｘ”〈β−ｑ〉の算出要領は、上述した｛β＋１｝個の重量測定値Ｗｘに基づく算出要領と同様である。そして、これ以降、｛β＋２−ｑ｝個，｛β＋３−ｑ｝個，…というように重量測定値Ｗｘの数が１つずつ増加され、同様の要領で２番目以降の各重量推定値Ｗｘ”〈β−ｑ＋１〉，Ｗｘ”〈β−ｑ＋２〉，…が順次求められるようにする。そして、重量測定値Ｗｘの記憶数が｛β＋１｝に到達した時点ｔ０’ｓ以降は、当該｛β＋１｝個の重量測定値Ｗｘに基づいて、重量推定値Ｗｘ”が求められるようにする。ただし、この場合は、最初の重量推定値Ｗｘ”〈β−ｑ〉，２番目の重量推定値Ｗｘ”〈β−ｑ＋１〉，３番目の重量推定値Ｗｘ”〈β−ｑ＋２〉等の推定当初の重量推定値Ｗｘ”は、真の供給済み重量値Ｗｘ’から比較的に大きく乖離する。なお、図１６は、整数βがｎ＝９であり、減算分の整数ｑがｑ＝３の場合を例示している。
Further, in this case, for example, as shown in FIG. 16, the initial weight estimated value Wx ″ <β−q> (q; 1 ≦ p <β is satisfied at time t0 ″ s earlier than the time t0 ′s described above. At this point in time t0 ″ s, the large supply stage may be switched to the gradual reduction stage opening. Specifically, q is less than {β + 1} by {β + 1−q } At the time when the weight measurement values Wx are stored, that is, at the time t0 ″ s when the period of Tc ′ (= {β−q} · Td <Tc) has elapsed from the storage start time t0s, the {β + 1−q} The first estimated weight value Wx ″ <β−q> is determined based on the weight measurement values Wx. The estimated weight value Wx ″ <β− based on the {β + 1−q} weight measurement values Wx. q> is calculated based on the above-described {β + 1} weight measurement values Wx. It is the same. Thereafter, the number of weight measurement values Wx is incremented by one, such as {β + 2-q}, {β + 3-q},..., And the second and subsequent weight estimation values Wx ”in the same manner. <Β-
そして、極端には、重量推定値Ｗｘ”ではなく、重量測定値Ｗｘに基づいて、漸減段階の各基準時点ｔ［ｎ］における標準重量値Ｗｓ［ｎ］と標準ゲート開度Ｇｓ［ｎ］とが決定され、ひいては当該漸減段階におけるゲート開度Ｇｘが制御されてもよい。ただし、この場合、初期振動成分を含む振動成分の影響を受けることは、上述した通りである。その一方で、当該振動成分が比較的に小さい場合には、この重量測定値Ｗｘに基づくことも、一種の得策である。 In an extreme case, the standard weight value Ws [n] and the standard gate opening degree Gs [n] at each reference time point t [n] in the gradual reduction stage are based on the weight measurement value Wx instead of the weight estimation value Wx ″. As a result, the gate opening degree Gx in the gradual decrease step may be controlled, but in this case, the influence of the vibration component including the initial vibration component is as described above. If the vibration component is relatively small, it is also a kind of advantage to be based on this weight measurement value Wx.
本実施形態においては、樹脂ペレットやグラニュー糖のように流動性の高い粉粒状の被計量物１００を取り扱う定量計量装置１０を例に挙げたが、これに限らない。例えば、当該樹脂ペレットやグラニュー糖よりも流動性の低い被計量物や、粘性のある被計量物等を取り扱う装置にも、本発明を適用することができる。特に、粘性のある被計量物を取り扱う場合には、当該被計量物がスクリューフィーダによって溜めホッパから計量ホッパへ供給される構成であってもよい。
In the present embodiment, the quantitative weighing
加えて、本実施形態においては、溜めホッパ１２の下方に計量ホッパ１４が配置され、この計量ホッパ１４に付属されたロードセル１８等の荷重センサの出力Ｗｙに基づいて、当該計量ホッパ１４内の被計量物１００の供給済み重量値Ｗｘが測定される構成を例に挙げたが、これに限らない。例えば、溜めホッパ１２側にロードセル１８等の荷重センサが設けられ、この荷重センサの出力に基づいて、当該溜めホッパ１２から排出された被計量物１００の排出済み重量値が測定される構成に、本発明を適用してもよい。
In addition, in the present embodiment, the weighing
さらに、開閉ゲート１６を駆動する手段として、サーボモータ４４を採用したが、これに限らない。例えば、当該サーボモータ４４に代えて、ステッピングモータ（パルスモータ）を採用してもよい。この場合、サーボアンプ回路３６に代えて、ステッピングモータ用のドライブ回路が用いられる。併せて、制御装置２２を構成するＤ／Ａ変換回路３４に代えて、ＣＰＵ３２の制御によって所定の駆動パルスを出力するパルス出力回路が設けられる。そして、このパルス出力回路からドライブ回路を介してステッピングモータに与えられる駆動パルスの数によって、当該ステッピングモータの回転角が制御され、ひいてはゲート開度Ｇｘが制御される。また、当該駆動パルスの周期によって、ステッピングモータの回転速度が制御され、ひいてはゲート開度Ｇｘの時間変化率（開閉ゲート１６の開閉動作速度）が制御される。このようにステッピングモータが採用されることで、回転角度検出手段としてのポテンショメータ５２が不要となり、定量供給装置１０全体の構成が簡素化される。その一方で、ステッピングモータの脱調を防ぐために、特にその駆動開始時における回転速度を徐々に変化させる必要があり、つまり駆動パルスの数や周期について適宜の工夫が必要になる。なお、ステッピングモータ以外のモータや、モータ以外の駆動手段、例えば上述したシリンダ３８のような手段が、採用されてもよい。
Further, although the
また、大供給段階、中供給段階としての漸減段階および小供給段階という３つの段階に分けて被計量物１００が供給される場合について説明したが、これに限らない。例えば、漸減段階および小供給段階の２段階で被計量物１００が供給されてもよいし、４段階以上のより多くの段階に分けて被計量物１００が供給されてもよい。いずれにしても、上述したように、小供給段階の始点である第２切換時点ｔ２ｓでの重量推定値Ｗｘ”が一定となるように、漸減段階におけるゲート開度Ｇｘが適宜に制御されることが、肝要である。
Moreover, although the case where the to-
１０ 定量供給装置
１２ 溜めホッパ
１４ 計量ホッパ
１６ 開閉ゲート
１８ ロードセル
２２ 制御装置
３２ ＣＰＵ
４４ サーボモータ
DESCRIPTION OF
44 Servo motor
Claims (4)
供給制御信号に従って上記被計量物の供給を行う供給手段と、
上記供給制御信号を生成する供給制御手段と、
上記供給手段による上記被計量物の供給開始時点からの経過時間を測定する経過時間測定手段と、
上記供給手段による供給済みの上記被計量物の重量を測定する重量測定手段と、
を具備し、
上記目標重量値よりも小さい供給停止重量値と、該供給停止重量値よりも小さい目標切換重量値と、上記重量測定手段による重量測定値が該目標切換重量値と一致する時点での上記経過時間の基準である基準切換時間と、が予め定められており、
上記供給制御手段は、上記供給手段による上記被計量物の単位時間当たりの供給量が漸減する漸減段階と該漸減段階の後に続く最終の段階であって該供給量が該漸減段階の終点におけるのと略等価な一定値である小供給段階とを含む複数の段階に分けて該供給手段による該被計量物の供給が行われ、かつ、該漸減段階において上記経過時間が上記基準切換時間と一致した第１時点で該漸減段階から該小供給段階に切り換わると共に該第１時点での上記重量測定値が上記目標切換重量値と一致し、さらに、該小供給段階において該重量測定値が上記供給停止重量値と一致した第２時点で該供給手段による該被計量物の供給が停止されるように、上記供給制御信号を生成すること、
を特徴とする、定量供給装置。 In a quantitative supply device that supplies an object to be weighed for a predetermined target weight value,
Supply means for supplying the object to be weighed according to a supply control signal;
Supply control means for generating the supply control signal;
An elapsed time measuring means for measuring an elapsed time from the supply start time of the measurement object by the supply means;
A weight measuring means for measuring the weight of the object to be weighed supplied by the supplying means;
Comprising
The supply stop weight value smaller than the target weight value, the target switching weight value smaller than the supply stop weight value, and the elapsed time when the weight measurement value by the weight measuring means coincides with the target switching weight value. The standard switching time that is the standard of
The supply control means includes a gradual reduction stage in which the supply amount per unit time of the object to be weighed by the supply means gradually decreases and a final stage following the gradual decrease stage, and the supply amount is at the end of the gradual decrease stage. The supply means is supplied by the supply means in a plurality of stages including a small supply stage that is a constant value that is substantially equivalent to the reference value, and the elapsed time coincides with the reference switching time in the gradual reduction stage. At the first time point, the gradual reduction stage is switched to the small supply stage, and the weight measurement value at the first time point coincides with the target switching weight value. Generating the supply control signal so that the supply of the object to be weighed by the supply means is stopped at a second time point coincident with the supply stop weight value;
A quantitative supply device characterized by
上記供給制御手段は、上記漸減段階において上記経過時間が上記複数の基準時間のそれぞれと一致した第３時点での上記重量測定値が対応する上記標準重量値と一致するように上記供給制御信号を生成する、
請求項１に記載の定量供給装置。 A plurality of standard weight values that are smaller than the switching weight value and a plurality of reference times that are a reference for the elapsed time when the weight measurement value matches each of the plurality of standard weight values are determined in advance. And
The supply control means outputs the supply control signal so that the weight measurement value at the third time point at which the elapsed time coincides with each of the plurality of reference times in the gradual decrease step coincides with the corresponding standard weight value. Generate,
The quantitative supply device according to claim 1.
請求項２に記載の定量供給装置。 The supply control means compares the weight measurement value at each third time point with the corresponding standard weight value, and supplies the supply control signal based on the comparison result by the comparison means. Control signal generating means,
The fixed-quantity supply apparatus of Claim 2.
請求項１ないし３のいずれかに記載の定量供給装置。 The first time from the supply start time of the weighing object to the first time point is longer than the second time from the first time point to the second time point,
The fixed-quantity supply apparatus in any one of Claim 1 thru | or 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010105028A JP5680332B2 (en) | 2010-04-30 | 2010-04-30 | Metering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010105028A JP5680332B2 (en) | 2010-04-30 | 2010-04-30 | Metering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011230912A JP2011230912A (en) | 2011-11-17 |
| JP5680332B2 true JP5680332B2 (en) | 2015-03-04 |
Family
ID=45320641
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010105028A Active JP5680332B2 (en) | 2010-04-30 | 2010-04-30 | Metering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5680332B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113428671B (en) * | 2020-11-23 | 2022-04-26 | 眉山博雅新材料股份有限公司 | Charging control method and system |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61274225A (en) * | 1985-05-30 | 1986-12-04 | Satake Eng Co Ltd | Automatic balance of granular substances |
| JPH0299324U (en) * | 1989-01-24 | 1990-08-08 | ||
| JPH0686032U (en) * | 1992-04-22 | 1994-12-13 | 大和製衡株式会社 | Quantitative balance |
-
2010
- 2010-04-30 JP JP2010105028A patent/JP5680332B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2011230912A (en) | 2011-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9194735B2 (en) | Combination weighing device initialization | |
| JP4109991B2 (en) | A system for supplying divided materials to injection molding machines | |
| JP5562778B2 (en) | Metering device | |
| CN104552610B (en) | The ingredient control method and system of concrete mixing plant | |
| US4553616A (en) | Combinatorial weighing apparatus having memory for storing weighing conditions | |
| JPH06316337A (en) | Method and device for control of amount of supply in vibration type feeder | |
| US20130032961A1 (en) | Control device and control method for injection molding machine | |
| WO2018199319A1 (en) | Combination balance | |
| JP5680332B2 (en) | Metering device | |
| JP6433727B2 (en) | Loss-in-weight type quantitative feeder | |
| JP4764672B2 (en) | Method for measuring powder material | |
| JP2011185691A (en) | Powder and granular material feed rate control method and powder and granular material supply device | |
| JP4744978B2 (en) | Heavy-weight filling device | |
| US12000726B2 (en) | Method for the gravimetric control of a metering device for a bulk material during the refilling of its storage container, and metering device for carrying out the method | |
| JP5523855B2 (en) | Metering device | |
| JP2011112412A (en) | Constant-quantity feeding apparatus | |
| JP2002303275A (en) | Discharging amount correcting method for quantitative discharger | |
| JP5523888B2 (en) | Metering device | |
| JPWO2018199320A1 (en) | Weighing device | |
| JP6772114B2 (en) | Pinch valve control device, powder / granular material discharge device, pinch valve control method | |
| JP2005327118A (en) | Multivariable control optimization program and volumetric feeder | |
| JP2012233772A (en) | Weighing control method for powder mass weighing device | |
| JP4758209B2 (en) | Weighing device | |
| JPH0835878A (en) | Stuff feeding device | |
| KR101170010B1 (en) | Method and apparatus for measuring powder |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130415 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140307 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140318 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140515 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150106 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150107 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5680332 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |