JP5675405B2 - 軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置 - Google Patents
軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5675405B2 JP5675405B2 JP2011024807A JP2011024807A JP5675405B2 JP 5675405 B2 JP5675405 B2 JP 5675405B2 JP 2011024807 A JP2011024807 A JP 2011024807A JP 2011024807 A JP2011024807 A JP 2011024807A JP 5675405 B2 JP5675405 B2 JP 5675405B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- track
- vehicle body
- acceleration
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
車体と、該車体の前後それぞれに配置されている走行輪と、該走行輪に回転力及び制動力を加えて軌道系交通車両を走行方向で加減速させる加減速源と、を備えている軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、前後に配置されている前記走行輪のうち、少なくとも一方に対する前記車体の上下方向の位置を変えて、前記走行方向で該車体を傾けるアクチュエータと、前記アクチュエータの目標駆動量を求め、該アクチュエータの駆動量を該目標駆動量とする駆動指令を、該アクチュエータに出力するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記軌道系交通車両の加減速情報を用いて、該軌道系交通車両の加減速によって前記車体内の物体に作用する慣性力のうち、該車体の床面に平行な前後方向の分力の少なくとも一部が該物体に作用する重力の分力で打ち消される該車体の傾斜状態となる、前記アクチュエータの駆動量を前記目標駆動量とし、前記軌道系交通車両の加減速情報には、該軌道系交通車両の加減速度を事前に示す事前加減速情報が含まれ、前記コントローラは、前記事前加減速情報が示す前記軌道系交通車両の加減速度の情報を用いて、前記目標駆動量を求め、前記軌道系交通車両の位置と該軌道系交通車両の速度との関係を示す走行計画が記憶されているデータベースを備え、前記事前加減速情報には、前記データベースに記憶されている前記走行計画で定まる前記軌道系交通車両の加減速度の情報が含まれ、前記コントローラは、前記データベースを参照して、前記軌道系交通車両の各位置での前記走行方向の加減速度を求め、該軌道系交通車両の各位置での該加減速度の情報を用いて、該軌道系交通車両の各位置での前記目標駆動量を求めることを特徴とする。
また、当該姿勢制御装置では、軌道系交通車両が実際に加減速する前の事前加減速情報を用いて、加減速時の姿勢制御を行っているので、加減速時の姿勢制御の制御遅れを無くす、又は最小限に抑えることができる。
さらに、事前加減速情報として、加減速源に与えられる加減速指令を用いると、軌道系交通車両の運転計画が変更になった場合でも対応することができる。
まず、本発明に係る軌道系交通車両の参考例について、図1〜図6を用いて説明する。
g・sinθ=α・cosθ ・・・・・・・・・・・(1)
d=L・sinθ・・・・・・・・・・・・・・・・・・(2)
なお、式(2)において、Lは、前側傾斜アクチュエータ35と後側アクチュエータ35の間隔、つまり、実質的に、前走行タイヤと後走行タイヤとの間隔であるホイールベースである。
次に、本発明に係る軌道系交通車両の第一実施形態について、図7〜図9を用いて説明する。
次に、傾斜アクチュエータの変形例について、図10及び図11を用いて説明する。
すなわち、本変形例では、車軸5(図1に示す)を支える台枠11と車体1との間に、空気バネ19と傾斜アクチュエータ35bとを並列的に設けている。
以上の参考例、及び実施形態では、傾斜アクチュエータ35の駆動量をフィードバック制御するために、各傾斜アクチュエータ35に駆動量センサ36を設けているが、この駆動量センサ36の代わりに、走行方向に対する車体の傾斜角度を検知する傾斜センサを車体1に設けてもよい。この場合、傾斜センサで検知された車体1の傾斜角度と目標傾斜角度との角度偏差を求め、この角度偏差を補える指令を傾斜アクチュエータ35に出力する。すなわち、傾斜アクチュエータコントローラ31は、目標傾斜角度と実傾斜角度との角度偏差が小さくなるよう、先に出力した駆動指令を補正し、補正した駆動指令を傾斜アクチュエータ35へ出力し、駆動量のフィードバック制御を行う。また、この場合、傾斜アクチュエータコントローラ31は、前述のステップS13(図4)において、目標駆動量を求める前段階として求めている目標傾斜角度を、フィードバック制御の目標値として記憶しておく必要がある。
Claims (10)
- 車体と、該車体の前後それぞれに配置されている走行輪と、該走行輪に回転力及び制動力を加えて軌道系交通車両を走行方向で加減速させる加減速源と、を備えている軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前後に配置されている前記走行輪のうち、少なくとも一方に対する前記車体の上下方向の位置を変えて、前記走行方向で該車体を傾けるアクチュエータと、
前記アクチュエータの目標駆動量を求め、該アクチュエータの駆動量を該目標駆動量とする駆動指令を、該アクチュエータに出力するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記軌道系交通車両の加減速情報を用いて、該軌道系交通車両の加減速によって前記車体内の物体に作用する慣性力のうち、該車体の床面に平行な前後方向の分力の少なくとも一部が該物体に作用する重力の分力で打ち消される該車体の傾斜状態となる、前記アクチュエータの駆動量を前記目標駆動量とし、
前記軌道系交通車両の加減速情報には、該軌道系交通車両の加減速度を事前に示す事前加減速情報が含まれ、
前記コントローラは、前記事前加減速情報が示す前記軌道系交通車両の加減速度の情報を用いて、前記目標駆動量を求め、
前記軌道系交通車両の位置と該軌道系交通車両の速度との関係を示す走行計画が記憶されているデータベースを備え、
前記事前加減速情報には、前記データベースに記憶されている前記走行計画で定まる前記軌道系交通車両の加減速度の情報が含まれ、
前記コントローラは、前記データベースを参照して、前記軌道系交通車両の各位置での前記走行方向の加減速度を求め、該軌道系交通車両の各位置での該加減速度の情報を用いて、該軌道系交通車両の各位置での前記目標駆動量を求める、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記コントローラは、前記軌道系交通車両の運行開始前に、該軌道系交通車両の各位置での前記目標駆動量を求めて、記憶し、該軌道系交通車両の運行が開始されると、現時点での該軌道系交通車両の位置情報を取得し、予め記憶しておいた該軌道系交通車両の各位置での該目標駆動量から、現在位置での該目標駆動量を取得し、該目標駆動量に基づく前記駆動指令を前記アクチュエータに出力する、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1又は2に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記軌道系交通車両の加減速情報には、前記車体内の前記物体に作用する前記前後方向の加減速度として、実際に検知された実加減速度の情報が含まれ、
前記コントローラは、前記事前加減速情報を用いて求められた前記目標駆動量に基づく前記駆動指令を前記アクチュエータに出力した後、前記実加減速度の情報を受け付け、該実加減速度の情報を用いて、新たな目標駆動量を求め、該新たな目標駆動量に基づく前記駆動指令を該アクチュエータに出力する、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記アクチュエータの駆動量を検知する駆動量センサを備え、
前記コントローラは、前記目標駆動量に基づく前記駆動指令を前記アクチュエータに出力した後、前記駆動量センサで検知された前記アクチュエータの前記駆動量と、該目標駆動量との偏差を求め、該偏差が小さくなるよう前記駆動指令を補正し、補正した駆動指令を該アクチュエータに出力する、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記車体の走行方向での傾斜角度を検知する傾斜センサを備え、
前記コントローラは、前記軌道系交通車両の加減速によって前記車体内の物体に作用する慣性力のうち、前記前後方向の分力の少なくとも一部が該物体に作用する重力の分力で打ち消される該車体の傾斜状態となる、該車体の傾斜角度を求め、該傾斜角度を目標傾斜角度とし、前記目標駆動量に基づく前記駆動指令を前記アクチュエータに出力した後、前記傾斜センサで検知された前記車体の傾斜角度と前記目標傾斜角度との角度偏差を求め、該角度偏差が小さくなるよう前記駆動指令を補正し、補正した駆動指令を該アクチュエータに出力する、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記軌道系交通車両は、前記走行輪に対する前記車体の少なくとも上下方向における相対変位を抑制する変位緩衝体を備え、
前記アクチュエータは、前記変位緩衝体と前記車体との間に配置されている、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記軌道系交通車両は、前記走行輪に対する前記車体の少なくとも上下方向における相対変位を抑制する変位緩衝体を備え、
前記アクチュエータは、上下方向に駆動する駆動端を有し、前記変位緩衝体と並列に、前記走行輪の軸と前記車体との間に配置され、前記コントローラからの前記駆動指令に応じた駆動量での該駆動端の上下方向の位置が、上下方向の荷重に応じて変位するアクチュエータである、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記軌道系交通車両は、前記走行輪に対する前記車体の少なくとも上下方向における相対変位を抑制する変位緩衝体を備え、
前記アクチュエータは、前記変位緩衝体と、前記コントローラから前記駆動指令を受けると、該変位緩衝体を変形させて、上下方向の該変位緩衝体の幅を該目標駆動量に対応した大きさの幅に近づける変形量調節手段と、を有する、
ことを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置において、
前記走行輪は、前記車体の前後のそれぞれで、車幅方向で対を成して設けられており、
前記アクチュエータは、前記対を成す走行輪のうち、一方の走行輪に対する前記車体の上下方向の位置を変えて、軌道幅方向でも該車体を傾けることができるアクチュエータであり、
前記コントローラは、前記車両の床面に平行な前記車幅方向の加速度情報を用いて、該加速度情報が示す加速度によって前記車体内の物体に作用する慣性力のうち、前記車幅方向の分力の少なくとも一部が該物体に作用する重力の分力で打ち消す該車体の傾斜状態となる、前記アクチュエータの前記目標駆動量を求め、該目標駆動量に基づく前記駆動指令を該アクチュエータに出力する、
ことを特徴とすることを特徴とする軌道系交通車両の車体姿勢制御装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の軌道系交通車両の車体姿勢制御装置と、前記車体と、該車体の前後それぞれに配置されている前記走行輪と、該走行輪に回転力及び制動力を加える前記加減速源と、を備えていることを特徴とする軌道系交通車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011024807A JP5675405B2 (ja) | 2011-02-08 | 2011-02-08 | 軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011024807A JP5675405B2 (ja) | 2011-02-08 | 2011-02-08 | 軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012162195A JP2012162195A (ja) | 2012-08-30 |
JP5675405B2 true JP5675405B2 (ja) | 2015-02-25 |
Family
ID=46842046
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011024807A Active JP5675405B2 (ja) | 2011-02-08 | 2011-02-08 | 軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5675405B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6093585B2 (ja) * | 2013-02-08 | 2017-03-08 | 三菱重工業株式会社 | 軌道式車両 |
FR3007327B1 (fr) * | 2013-06-21 | 2018-02-02 | Psa Automobiles Sa. | Procede et dispositif pour le controle d'un systeme de suspension actif d'un vehicule |
JP6220593B2 (ja) * | 2013-07-31 | 2017-10-25 | 日本車輌製造株式会社 | 鉄道車両 |
JP6243217B2 (ja) * | 2013-12-24 | 2017-12-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | サスペンション制御装置 |
JP6474112B2 (ja) * | 2015-01-30 | 2019-02-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制振装置 |
WO2020071296A1 (ja) * | 2018-10-05 | 2020-04-09 | ソニー株式会社 | 制御装置、制御方法及びプログラム |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6042153A (ja) * | 1984-07-17 | 1985-03-06 | 株式会社日立製作所 | 振り子電車の振動制御装置 |
JP2559521B2 (ja) * | 1989-03-31 | 1996-12-04 | 株式会社日立製作所 | 鉄道車両 |
JP2708272B2 (ja) * | 1990-11-26 | 1998-02-04 | 株式会社竹中工務店 | エレベータ装置 |
JP2947926B2 (ja) * | 1990-11-27 | 1999-09-13 | 富士重工業株式会社 | 鉄道車両用振子台車 |
JPH05186169A (ja) * | 1992-01-08 | 1993-07-27 | Toshiba Corp | 斜行エレベータ |
JPH0680351A (ja) * | 1992-09-07 | 1994-03-22 | Toshiba Corp | 斜行エレベータ |
JP3292319B2 (ja) * | 1993-01-11 | 2002-06-17 | 東海旅客鉄道株式会社 | 線路形状計測装置と計測方法 |
JP3329025B2 (ja) * | 1993-09-13 | 2002-09-30 | 住友金属工業株式会社 | 鉄道車両の車体傾斜装置 |
EP1138530B1 (en) * | 2000-03-27 | 2013-11-06 | Bose Corporation | Surface vehicle vertical trajectory planning |
JP2005014785A (ja) * | 2003-06-26 | 2005-01-20 | Hitachi Ltd | 車両制御システム並びに鉄道車両 |
JP2008525272A (ja) * | 2004-12-29 | 2008-07-17 | コリア レイルロード リサーチ インスティテュート | 低重心の可傾式鉄道車両 |
JP5254866B2 (ja) * | 2009-04-02 | 2013-08-07 | 三菱重工業株式会社 | 案内軌条式車両 |
-
2011
- 2011-02-08 JP JP2011024807A patent/JP5675405B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012162195A (ja) | 2012-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11130382B2 (en) | Vehicle and methods for improving stability and occupant comfort | |
JP5675405B2 (ja) | 軌道系交通車両及びその車体姿勢制御装置 | |
CN108622272B (zh) | 自动倾斜车辆 | |
JP5064779B2 (ja) | 姿勢制御装置 | |
JP4735598B2 (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
WO2014128889A1 (ja) | 軌道式車両、および、その車体傾斜制御方法 | |
JP4957889B2 (ja) | 走行車両 | |
JP2002052915A (ja) | キャンバが可変なサスペンション運動と車輪面内の垂直サスペンション運動とを有する車両 | |
US20060076740A1 (en) | Braking and drive force control apparatus for a vehicle | |
CN111615480B (zh) | 车辆、车辆运动状态推断装置以及车辆运动状态推断方法 | |
CN102917973B (zh) | 用于确定地面运输工具的倾翻可能性的方法及其控制单元 | |
US20140379198A1 (en) | Mobile Object | |
JP2002104183A (ja) | 鉄道車両 | |
US20170101087A1 (en) | Driving force control device for a vehicle | |
CN102656033B (zh) | 车辆控制装置 | |
CN112776552A (zh) | 一种车辆悬挂用的主动式控制*** | |
CN110386216B (zh) | 自动倾斜车辆 | |
JP5962559B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2010000989A (ja) | 二輪自動車 | |
WO2016121905A1 (ja) | 車両制振装置 | |
JP2009126295A (ja) | 2輪自動車 | |
JP2013023018A (ja) | 車体傾動制御装置、車体傾動制御方法 | |
JP5181923B2 (ja) | 車両 | |
US20210394575A1 (en) | Vehicle and methods for improving stability and occupant comfort | |
JP4799039B2 (ja) | 鉄道車両の車体傾斜装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130205 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20130207 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131105 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140106 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140520 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140717 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140718 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141224 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5675405 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |