JP5675130B2 - 着陸ガイド装置および着陸ガイド方法 - Google Patents
着陸ガイド装置および着陸ガイド方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5675130B2 JP5675130B2 JP2010041443A JP2010041443A JP5675130B2 JP 5675130 B2 JP5675130 B2 JP 5675130B2 JP 2010041443 A JP2010041443 A JP 2010041443A JP 2010041443 A JP2010041443 A JP 2010041443A JP 5675130 B2 JP5675130 B2 JP 5675130B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- guide
- landing
- aircraft
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明の他の課題は、より安価に作製される着陸ガイド装置および着陸ガイド方法を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、機体の着陸地点の状況をよりわかり易く示す着陸ガイド装置および着陸ガイド方法を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、機体の着陸地点の状況をより安定して示す着陸ガイド装置および着陸ガイド方法を提供することにある。
2 :ヘリコプター本体
3 :メインローターブレード
5 :赤外線カメラ
6 :機体センサ
7 :電波高度計
8 :表示装置
10:ガイド画像作成装置
11:撮影部
12:機体姿勢収集部
13:高度収集部
14:画像補完部
15:ガイド画像作成部
16:表示部
21:カメラ画像
22:着陸候補地点
23:領域
31:ガイド画像
32:像
33:機体シンボル
41:ガイド画像
42:像
43:機体シンボル
Claims (7)
- 機体に固定されるカメラと、
前記機体の傾きを測定する機体センサと、
前記機体の対地高度を測定する高度センサと、
前記カメラにより撮影されるカメラ画像と前記傾きと前記測定された対地高度とに基づいてガイド画像を作成するガイド画像作成装置と
を具備し、
前記ガイド画像は、前記機体から所定方向に存在する着陸候補領域を所定位置に示すように前記カメラ画像の少なくとも一部を示し、また前記測定された対地高度に対応する大きさで機体シンボルを示す画像であり、
前記機体シンボルは、前記機体が前記着陸候補領域に着陸したときに、前記機体が占める領域に配置される物体の像を囲むように形成される
着陸ガイド装置。 - 請求項1において、
前記ガイド画像を表示する表示装置をさらに具備し、
前記機体シンボルは、前記機体の対地高度が高いほど、より小さく表示される
着陸ガイド装置。 - 請求項1又は請求項2において、
前記ガイド画像は、前記カメラ画像が撮影された時刻より過去に撮影された他のカメラ画像に基づいて作成された補完画像をさらに表示する
着陸ガイド装置。 - 請求項1〜請求項3のいずれかに記載される着陸ガイド装置と、
前記機体と
を具備する
ヘリコプター。 - 機体に固定されるカメラを用いてカメラ画像を撮影するステップと、
前記機体の傾きを測定するステップと、
高度センサにより前記機体の対地高度を測定するステップと、
前記カメラ画像と前記傾きと前記測定された対地高度とに基づいてガイド画像を作成するステップと、ここで、前記ガイド画像は、前記機体から所定方向に存在する着陸候補領域を所定位置に示すように前記カメラ画像の少なくとも一部を示し、また前記測定された対地高度に対応する大きさで機体シンボルを示す画像であり、前記機体シンボルは、前記機体が前記着陸候補領域に着陸したときに、前記機体が占める領域に配置される物体の像を囲むように形成される機体シンボルであり、
前記ガイド画像を表示装置に表示するステップと
を具備する
着陸ガイド方法。 - 請求項5において、
前記カメラ画像が撮影された時刻より過去に撮影された他のカメラ画像に基づいて補完画像を作成するステップをさらに具備し、
前記ガイド画像は、前記補完画像をさらに表示する
着陸ガイド方法。 - 請求項5又は6に記載される着陸ガイド方法をコンピュータに実行させる
コンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010041443A JP5675130B2 (ja) | 2010-02-26 | 2010-02-26 | 着陸ガイド装置および着陸ガイド方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010041443A JP5675130B2 (ja) | 2010-02-26 | 2010-02-26 | 着陸ガイド装置および着陸ガイド方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011178186A JP2011178186A (ja) | 2011-09-15 |
JP5675130B2 true JP5675130B2 (ja) | 2015-02-25 |
Family
ID=44690193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010041443A Active JP5675130B2 (ja) | 2010-02-26 | 2010-02-26 | 着陸ガイド装置および着陸ガイド方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5675130B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108001694A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-05-08 | 天津聚飞创新科技有限公司 | 无人机降落***及方法 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101350242B1 (ko) * | 2012-05-29 | 2014-01-14 | 서울대학교산학협력단 | 깊이 지도를 이용한 멀티로터의 착륙 위치 결정 방법 및 그 장치 |
KR101533581B1 (ko) * | 2013-12-06 | 2015-07-03 | 한국항공우주연구원 | 항공기 착륙 유도 장치 |
KR102045362B1 (ko) * | 2017-12-01 | 2019-11-15 | 에어버스 헬리콥터스 | 회전익기의 조종 보조 장치, 연관된 디스플레이, 및 대응하는 조종 보조 방법 |
KR102079727B1 (ko) * | 2018-06-14 | 2020-02-20 | (재)경북차량용임베디드기술연구원 | 비전 인식을 이용한 자동 드론 착륙 장치 및 방법 |
CN110488848B (zh) * | 2019-08-23 | 2022-09-06 | 中国航空无线电电子研究所 | 无人机视觉引导自主着降方法及*** |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0717680Y2 (ja) * | 1988-07-05 | 1995-04-26 | 三菱重工業株式会社 | 航空機誘導制御装置 |
JP2832249B2 (ja) * | 1993-09-06 | 1998-12-09 | 科学技術庁長官官房会計課長 | パイロット着陸支援装置 |
JP2872994B1 (ja) * | 1998-03-26 | 1999-03-24 | 株式会社コミュータヘリコプタ先進技術研究所 | 計器表示装置 |
JP3604290B2 (ja) * | 1998-09-25 | 2004-12-22 | 沖電気工業株式会社 | 動画像復号方法及び装置 |
JP3252129B2 (ja) * | 1999-07-30 | 2002-01-28 | 川崎重工業株式会社 | ヘリコプタの操縦支援装置 |
JP2003115100A (ja) * | 2001-10-03 | 2003-04-18 | Denso Corp | 車両周辺画像処理装置 |
JP2005239048A (ja) * | 2004-02-27 | 2005-09-08 | Denso Corp | 駐車支援システム |
JP2006107314A (ja) * | 2004-10-08 | 2006-04-20 | Nissan Motor Co Ltd | 画像処理装置、および画像処理方法 |
-
2010
- 2010-02-26 JP JP2010041443A patent/JP5675130B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108001694A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-05-08 | 天津聚飞创新科技有限公司 | 无人机降落***及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011178186A (ja) | 2011-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5675130B2 (ja) | 着陸ガイド装置および着陸ガイド方法 | |
CN110226141B (zh) | 用于无人驾驶飞行器的操作的安全*** | |
Sanchez-Cuevas et al. | Multirotor UAS for bridge inspection by contact using the ceiling effect | |
EP1906151B1 (en) | Imaging and display system to aid helicopter landings in brownout conditions | |
US20180262674A1 (en) | Image capturing system for shape measurement of structure, method of capturing image of structure for shape measurement of structure, on-board control device, remote control device, program, and storage medium | |
KR101891561B1 (ko) | 초음파 신호를 이용한 무인 항공기, 이의 착륙 유도 방법 및 그 기록매체 | |
US20160335901A1 (en) | Control of autonomous rotorcraft in limited communication environments | |
CN105235911B (zh) | 用于飞行器的着陆辅助方法和着陆辅助设备 | |
US10243647B2 (en) | Aircraft visual sensor system | |
EP2388760A1 (en) | Aircraft capable of hovering, aircraft manoeuvring assist method, and interface | |
JP6342121B2 (ja) | 航空機および、航空機の操縦士に飛行パラメータに関係する視覚的情報を表示するための方法 | |
WO2010071505A1 (en) | Method and system for facilitating autonomous landing of aerial vehicles on a surface | |
KR102293055B1 (ko) | 안전 거리 디스플레이 장치를 갖는 항공기 | |
EP3608231A1 (en) | System and method to reduce dve effect on lidar return | |
US11840355B2 (en) | Aircraft hovering work support system and aircraft including same | |
KR20170114348A (ko) | 무인항공기의 위치인식 방법 및 시스템 | |
EP3594625B1 (fr) | Aéronef et système de signalisation d'une aire d'attérrissage non préparée | |
EP0158677A1 (en) | Helicopter navigation and location system | |
JP2019145039A (ja) | 自走式ロボットおよび自走式ロボットの制御方法 | |
CN111913493A (zh) | 无人机降落装置及方法 | |
US11480429B2 (en) | Method of detecting proximity to the ground of a side arrangement on an aircraft, and an aircraft | |
KR102371147B1 (ko) | 회전익 항공기의 장애물 경보 시스템 | |
JP2005207862A (ja) | 目標位置情報取得システム及び目標位置情報取得方法 | |
JP7405247B2 (ja) | 着陸施設、飛行体システム、及び着陸制御方法 | |
JP7374060B2 (ja) | 操縦支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131024 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131024 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131121 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131217 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140514 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140627 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141128 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141224 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5675130 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |