JP5673373B2 - Traffic simulation device and traffic simulation program - Google Patents
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Description
開示の装置は、交通シミュレーション装置および交通シミュレーションプログラムに関する。 The disclosed apparatus relates to a traffic simulation apparatus and a traffic simulation program.
コンピュータ上のシミュレーションにより交通現象を仮想空間内に再現し様々な評価を行うための交通シミュレーション装置が考案されている。例えば、道路の改良、信号制御方式の変更、ドライバへの情報提供などを実施した場合の渋滞改善効果や環境影響の評価に利用される。特に、交通シミュレーション装置のうち、車両１台１台の挙動をシミュレートするものはミクロ交通シミュレータと呼ばれ、車両毎の挙動の変化や渋滞原因などの詳細な分析が可能である。 A traffic simulation device has been devised for performing various evaluations by reproducing traffic phenomena in a virtual space by computer simulation. For example, it is used for evaluation of traffic congestion improvement effects and environmental impacts when road improvements, signal control system changes, information provision to drivers, etc. are implemented. In particular, a traffic simulation device that simulates the behavior of each vehicle is called a micro traffic simulator, and can perform detailed analysis of changes in behavior and causes of traffic jams for each vehicle.
また、コンピュータ上のシミュレーションにより仮想空間内の車両をユーザが運転することが可能なドライビングシミュレータが考案されており、教習所などでの運転教育、ゲームなどのアミューズメント、ドライバの挙動分析などの研究などの用途に利用されている。通常、ユーザが運転する車両以外の車両の挙動はあらかじめ決められたシナリオに従った固定的なものである。ミクロ交通シミュレータをドライビングシミュレータと組み合わせ、仮想空間内の道路交通内をユーザが運転することを可能にする技術は、例えば、以下の選考技術文献等に開示されている。 In addition, driving simulators that allow users to drive vehicles in virtual space by computer simulation have been devised, such as driving education at driving schools, games and other amusements, research on driver behavior analysis, etc. It is used for purposes. Usually, the behavior of vehicles other than the vehicle driven by the user is fixed according to a predetermined scenario. Technologies that allow a user to drive in road traffic in a virtual space by combining a micro traffic simulator with a driving simulator are disclosed in, for example, the following selection technical documents.
このように、ミクロ交通シミュレータをドライビングシミュレータと組み合わせた場合、ユーザの運転する車両（以下、操作車両）とコンピュータ上でシミュレートする車両（以下、模擬車両）とのインタラクションが発生するため、リアルタイムでシミュレーションする必要がある。また、ユーザに違和感を与えない運転環境を実現するためには、操作車両だけでなく、周辺の模擬車両についても、物理法則に則った詳細な挙動をシミュレートする必要がある。 As described above, when the micro traffic simulator is combined with the driving simulator, an interaction between a vehicle driven by the user (hereinafter referred to as an operation vehicle) and a vehicle simulated on a computer (hereinafter referred to as a simulated vehicle) occurs. Need to simulate. Further, in order to realize a driving environment that does not give the user a sense of incongruity, it is necessary to simulate detailed behavior in accordance with the laws of physics not only for the operating vehicle but also for the surrounding simulated vehicles.
上記のような交通シミュレーション装置は、仮想空間内の個々の車両の挙動をシミュレートするため、シミュレーション対象となる車両の数が増えるほど、演算量は多くなる。このため、従来の技術では、演算量を削減するために、シミュレーション対象の車両台数に関して制限を設ける必要があった。しかしながら、シミュレーション対象の車両台数を制限すると、シミュレーション可能な仮想空間が限定され、ユーザが任意の場所を自由に走行することができない。 Since the traffic simulation apparatus as described above simulates the behavior of individual vehicles in the virtual space, the amount of calculation increases as the number of vehicles to be simulated increases. For this reason, in the prior art, in order to reduce the amount of calculation, it was necessary to provide a restriction on the number of simulation target vehicles. However, if the number of simulation target vehicles is limited, the virtual space that can be simulated is limited, and the user cannot freely travel in any place.
この点に鑑み、開示の交通シミュレーション装置は、シミュレーション対象の車両が多い場合であっても、少ない演算処理能力でシミュレーション演算を可能とすることを目的とする。 In view of this point, it is an object of the disclosed traffic simulation device to enable simulation calculation with a small calculation processing capability even when there are many simulation target vehicles.
仮想空間内に配置され、特定車両を含む多数車両の交通シミュレーション装置であって、前記特定車両の挙動を加味しない場合の仮想空間内の各車両の挙動をシミュレーションした結果を蓄積する記憶部と、特定車両および特定車両の挙動によって影響を受ける車両を抽出する車両抽出部と、車両抽出部により抽出した車両に対する挙動のシミュレーションを行い、シミュレーションの結果を出力すると共に、前記車両抽出部により抽出されなかった車両については、記憶部に記憶された車両の挙動をシミュレーション結果として出力する模擬演算部とを有する。 A storage unit for storing a result of simulating the behavior of each vehicle in a virtual space when the behavior of the specific vehicle is not taken into account, the traffic simulation device being arranged in a virtual space and including a specific vehicle. A vehicle extraction unit that extracts a specific vehicle and a vehicle that is affected by the behavior of the specific vehicle, and performs a simulation of the behavior of the vehicle extracted by the vehicle extraction unit, outputs a simulation result, and is not extracted by the vehicle extraction unit The vehicle has a simulation calculation unit that outputs the behavior of the vehicle stored in the storage unit as a simulation result.
開示の交通シミュレーション装置は、仮想空間内の車両が多い場合であっても、少ない演算処理能力でシミュレーション演算を可能とすることができる。 The disclosed traffic simulation apparatus can perform simulation calculation with a small calculation processing capability even when there are many vehicles in the virtual space.
以下に、交通シミュレーション装置の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment of a traffic simulation apparatus will be described with reference to the drawings.
交通シミュレーション装置は、事前に実行されるシミュレーション処理（以下、事前シミュレーション処理とする）、および事前シミュレーション処理の後に事前シミュレーション処理の結果を利用して短時間で演算結果を出力するシミュレーション（以下、再シミュレーション処理とする）を実行する。事前シミュレーション処理および再シミュレーション処理は例えばミクロシミュレーションであり、交通シミュレーション装置は、仮想空間内に配置され、予め設定されたモデルに応じてコンピュータ上で挙動がシミュレートされる車両（以降、模擬車両とする）の一台ずつの挙動を演算する。 The traffic simulation device uses a simulation process (hereinafter referred to as “pre-simulation process”) that is executed in advance, and a simulation that outputs a calculation result in a short time using the result of the pre-simulation process after the pre-simulation process (hereinafter referred to as “re-execution process”). Execute simulation processing). The pre-simulation process and the re-simulation process are, for example, a micro simulation, and the traffic simulation apparatus is arranged in a virtual space, and a vehicle whose behavior is simulated on a computer according to a preset model (hereinafter referred to as a simulation vehicle). Calculate the behavior of each unit.
なお、本実施例では、交通シミュレーション装置は再シミュレーション処理時にミクロシミュレーションに加えて更にドライブシミュレーションの演算を実行する例を説明する。すなわち、交通シミュレーション装置は、再シミュレーション処理時において、模擬車両に加えて、運転者が操作する車両（以下、操作車両とする）の挙動を模擬する。本実施例では、操作車両が特定車両である場合を例に説明する。交通シミュレーション装置は、操作車両および操作車両の影響を受ける模擬車両（以下、影響車両とする）については挙動を再計算し、操作車両の影響を受けない模擬車両については事前シミュレーションで決定した挙動とする。 In the present embodiment, an example will be described in which the traffic simulation apparatus further performs a drive simulation operation in addition to the micro simulation during the re-simulation process. That is, the traffic simulation device simulates the behavior of a vehicle operated by the driver (hereinafter referred to as an operating vehicle) in addition to the simulated vehicle during the re-simulation process. In this embodiment, a case where the operating vehicle is a specific vehicle will be described as an example. The traffic simulation device recalculates the behavior of the operation vehicle and the simulation vehicle affected by the operation vehicle (hereinafter referred to as the influence vehicle), and the behavior determined by the prior simulation for the simulation vehicle not affected by the operation vehicle. To do.
なお、特定車両は操作車両に限定されない。交通シミュレーション装置１は、事前シミュレーション処理を実行した後で一部の模擬車両のパラメータを変えてシミュレーションする場合や、事前シミュレーション処理を実行した後で任意の模擬車両を追加して配置する場合に、パラメータが変更された模擬車両や追加して配置された模擬車両を特定車両としてもよい。
（実施例１）
［機能ブロック］
図１は、第一の実施例の交通シミュレーション装置の機能ブロック図である。
The specific vehicle is not limited to the operation vehicle. When the traffic simulation apparatus 1 performs simulation by changing the parameters of some of the simulated vehicles after executing the preliminary simulation process, or when adding an optional simulated vehicle after performing the preliminary simulation process, The specific vehicle may be a simulated vehicle whose parameters are changed or a simulated vehicle additionally arranged.
Example 1
[Function block]
FIG. 1 is a functional block diagram of the traffic simulation apparatus of the first embodiment.
交通シミュレーション装置１は、第一模擬演算部１０、入力部１１、表示部１２、第二模擬演算部１３、操作入力部１４、視界表示部１５、車両抽出部１６、第一車両情報記憶部１７１、第二車両情報記憶部１７２、モデル記憶部１８、および条件記憶部１９を含む。 The traffic simulation apparatus 1 includes a first simulation calculation unit 10, an input unit 11, a display unit 12, a second simulation calculation unit 13, an operation input unit 14, a field of view display unit 15, a vehicle extraction unit 16, and a first vehicle information storage unit 171. , A second vehicle information storage unit 172, a model storage unit 18, and a condition storage unit 19.
入力部１１は、車両モデル、道路モデル、ドライバモデルなどの情報を外部から受信する。 The input unit 11 receives information such as a vehicle model, a road model, and a driver model from the outside.
図２に入力部１１に入力される本実施例の道路モデル２１の一例を示す。図２に示されるように道路モデル２１は、道路を識別する「道路ＩＤ」、道路の開始座標を示す「開始位置」、道路の終了座標を示す「終了位置」、道路の幅を示す「幅」等を含む。その他、交差点の位置、信号の点灯時間などの動的なデータ、車線数、優先道路など、シミュレーションで使用する種々の情報を含む。 FIG. 2 shows an example of the road model 21 of this embodiment that is input to the input unit 11. As shown in FIG. 2, the road model 21 includes a “road ID” for identifying a road, a “start position” indicating the start coordinates of the road, an “end position” indicating the end coordinates of the road, and a “width” indicating the width of the road. And the like. In addition, it includes various information used in the simulation, such as intersection data, dynamic data such as signal lighting time, the number of lanes, and priority roads.
また、入力部１１に入力される車両モデルは各模擬車両の挙動のパラメータを定義した情報である。車両モデルは、例えば、車両の大きさ、ステアリング、アクセル、ブレーキ、などの入力に対する応答を定義した車両モデルなどの情報を有する。 Further, the vehicle model input to the input unit 11 is information defining behavior parameters of each simulated vehicle. The vehicle model includes information such as a vehicle model that defines a response to an input such as the size of the vehicle, steering, accelerator, and brake.
また、入力部１１に入力されるドライバモデルは各運転者の挙動のパラメータを定義した情報である。ドライバモデルは例えば、各模擬車両に、先行車両との距離あるいは速度差に応じた加速・減速度の大きさの情報、先行車両との希望車間距離の情報などを有する。図３は、本実施例の仮想空間３０の例である。仮想空間３０は、道路モデル２１により定義された空間であり、道路３１および道路３１を通行する複数の車両３２などを含む。その他、信号、交差点、横断歩道などの建造物や、歩行者、電車などの他の移動物体を含む場合もある。 The driver model input to the input unit 11 is information defining behavior parameters of each driver. The driver model includes, for example, information on the magnitude of acceleration / deceleration according to the distance or speed difference from the preceding vehicle, information on the desired inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the like. FIG. 3 is an example of the virtual space 30 of the present embodiment. The virtual space 30 is a space defined by the road model 21 and includes a road 31 and a plurality of vehicles 32 passing through the road 31. In addition, it may include other structures such as traffic lights, intersections, crosswalks, and other moving objects such as pedestrians and trains.
図１の交通シミュレーション装置１の入力部１１は、車両モデル、道路モデル、ドライバモデルなどを外部から入力する。表示部１２は、シミュレーションの演算結果を表示する。 The input unit 11 of the traffic simulation apparatus 1 in FIG. 1 inputs a vehicle model, a road model, a driver model, and the like from the outside. The display unit 12 displays the calculation result of the simulation.
図４は、本実施例の交通シミュレーションの車両情報２２のデータ構成例である。車両情報２２は、仮想空間内のあるシミュレーション時刻における各模擬車両の挙動を表す情報である。シミュレーション時刻とは、仮想空間内の時刻情報である。車両情報２２は、模擬車両を識別する「車両ＩＤ」、模擬車両の仮想空間内の位置を表す「位置」、模擬車両の速度を表す「速度」などの情報を含む。 FIG. 4 is a data configuration example of the vehicle information 22 of the traffic simulation of this embodiment. The vehicle information 22 is information representing the behavior of each simulated vehicle at a certain simulation time in the virtual space. The simulation time is time information in the virtual space. The vehicle information 22 includes information such as “vehicle ID” for identifying the simulated vehicle, “position” representing the position of the simulated vehicle in the virtual space, and “speed” representing the speed of the simulated vehicle.
交通シミュレーション装置１は、予め模擬車両のみで交通シミュレーションの演算を実行して模擬車両の挙動を決定する。 The traffic simulation apparatus 1 determines the behavior of the simulation vehicle by executing a traffic simulation calculation using only the simulation vehicle in advance.
第一模擬演算部１０は、所定の時間毎に、道路モデル、車両モデル、ドライバモデルに基づき仮想空間内の各模擬車両の挙動を表す車両情報を算出することにより、時系列の車両情報を算出する事前シミュレーション処理を行う。第一模擬演算部１０は、算出した車両情報２２を第一車両格納部１７１に格納する。 The first simulation calculation unit 10 calculates time-series vehicle information by calculating vehicle information representing the behavior of each simulation vehicle in the virtual space based on a road model, a vehicle model, and a driver model at predetermined time intervals. Perform a pre-simulation process. The first simulation calculation unit 10 stores the calculated vehicle information 22 in the first vehicle storage unit 171.
図５は、本実施例の交通シミュレーションの時系列の車両情報群の説明図である。「ｔ」は任意のシミュレーション時刻を示す。「ｔ−１」、「ｔ」、「ｔ＋１」．．．は、経過するシミュレーション時刻を示す。 FIG. 5 is an explanatory diagram of a time-series vehicle information group in the traffic simulation of this embodiment. “T” indicates an arbitrary simulation time. “T−1”, “t”, “t + 1”. . . Indicates the elapsed simulation time.
第二模擬演算部１３は、所定の時間毎に、道路モデル、車両モデル、ドライバモデルに基づき、仮想空間内の模擬車両および操作車両の挙動を計算することで、時系列の車両情報を算出する再シミュレーション処理を行う。第二模擬演算部１３は、操作車両（ここでは、Ｘとする）を含む車両情報２４を第二車両情報記憶部１７２に格納する。 The second simulation calculation unit 13 calculates time-series vehicle information by calculating the behavior of the simulation vehicle and the operation vehicle in the virtual space based on the road model, the vehicle model, and the driver model at predetermined time intervals. Perform a re-simulation process. The second simulation calculation unit 13 stores the vehicle information 24 including the operated vehicle (here, X) in the second vehicle information storage unit 172.
図７は、本実施例の交通シミュレーションの操作車両を含む車両情報２４である。車両情報２４のデータ構成は、図４の車両情報２２と同じである。車両情報２４は、仮想空間内のあるシミュレーション時刻における各模擬車両の挙動および操作車両の挙動を含む情報である。 FIG. 7 shows vehicle information 24 including the operation vehicle of the traffic simulation of this embodiment. The data structure of the vehicle information 24 is the same as the vehicle information 22 of FIG. The vehicle information 24 is information including the behavior of each simulated vehicle and the behavior of the operating vehicle at a certain simulation time in the virtual space.
車両抽出部１６は、条件記憶部１９に格納された条件に基づき、操作車両および操作車両による影響を受ける模擬車両を抽出する。車両抽出部１６は、操作車両から影響を受けるか否かを判別する情報を車両情報に記録することも可能である。 Based on the conditions stored in the condition storage unit 19, the vehicle extraction unit 16 extracts the operation vehicle and the simulated vehicle that is affected by the operation vehicle. The vehicle extraction unit 16 can also record in the vehicle information information for determining whether or not the vehicle is affected by the operated vehicle.
第二模擬演算部１３は、操作車両以外の模擬車両の挙動についても算出する。第二模擬演算部１３は、操作車両から影響を受けると判定された模擬車両について挙動をシミュレーション演算する。一方、操作車両により影響を受けないと判定された模擬車両について、第二模擬演算部１３は、第一車両情報記憶部１７１に記憶された同じシミュレーション時刻の第一模擬演算部１０による演算結果（車両情報２２）を読み出して、模擬車両の挙動を決定する。 The second simulation calculation unit 13 also calculates the behavior of a simulation vehicle other than the operated vehicle. The second simulation calculation unit 13 calculates the behavior of the simulation vehicle determined to be affected by the operated vehicle. On the other hand, for the simulated vehicle that is determined not to be affected by the operated vehicle, the second simulation calculation unit 13 calculates the result of the calculation by the first simulation calculation unit 10 at the same simulation time stored in the first vehicle information storage unit 171 ( The vehicle information 22) is read to determine the behavior of the simulated vehicle.
操作入力部１４は、運転者のステアリング、アクセル、ブレーキ、視線方向などの情報を受信する。視界表示部１５は、第二模擬演算部１３の演算結果に基づき、操作車両の運転者の模擬視界映像を生成する。視界表示部１５は、仮想空間データと映像生成用データと操作車両の位置、方向などに基づいて、模擬視界映像を生成する。操作車両が同時に複数存在する場合、操作入力部１４および視界表示部１５は操作車両の台数分存在する。 The operation input unit 14 receives information such as a driver's steering, accelerator, brake, and line-of-sight direction. The visual field display unit 15 generates a simulated visual field image of the driver of the operated vehicle based on the calculation result of the second simulation calculation unit 13. The view display unit 15 generates a simulated view image based on the virtual space data, the image generation data, the position and direction of the operating vehicle, and the like. When there are a plurality of operation vehicles at the same time, there are as many operation input units 14 and visual field display units 15 as there are operation vehicles.
第一車両情報記憶部１７１および第二車両情報記憶部１７２はシミュレーション時刻毎の車両情報を格納する。本実施例では、第一車両情報記憶部１７１は第一模擬演算部１０による演算によって得られた模擬車両のみの車両情報２２を格納する。第二車両情報記憶部１７２は、第一模擬演算部１０および第二模擬演算部１３による演算によって得た操作車両と模擬車両とを含む車両情報２４を格納する。 The first vehicle information storage unit 171 and the second vehicle information storage unit 172 store vehicle information for each simulation time. In the present embodiment, the first vehicle information storage unit 171 stores the vehicle information 22 of only the simulated vehicle obtained by the calculation by the first simulation calculation unit 10. The second vehicle information storage unit 172 stores vehicle information 24 including the operation vehicle and the simulated vehicle obtained by the calculation by the first simulation calculation unit 10 and the second simulation calculation unit 13.
モデル記憶部１８は、交通シミュレーション装置で使用する道路モデル２１、車両モデル、ドライバモデルなどの情報を記憶する。 The model storage unit 18 stores information such as a road model 21, a vehicle model, and a driver model used in the traffic simulation apparatus.
条件記憶部１９は、ある車両（以下、判定対象車両）に対して、別の車両（以下、参照車両）からの影響の有無を判定する条件を格納する。影響の有無を判定する条件は、例えば、判定対象車両と参照車両との距離が所定値よりも短いか否かがある。影響の有無を判定する条件は、先行車、後続車、対向車のように判定対象車両と参照車両の相互関係ごとに設定してもよい。 The condition storage unit 19 stores a condition for determining whether or not there is an influence from another vehicle (hereinafter referred to as a reference vehicle) with respect to a certain vehicle (hereinafter referred to as a determination target vehicle). The condition for determining the presence or absence of influence includes, for example, whether or not the distance between the determination target vehicle and the reference vehicle is shorter than a predetermined value. The condition for determining the presence or absence of the influence may be set for each correlation between the determination target vehicle and the reference vehicle such as a preceding vehicle, a subsequent vehicle, and an oncoming vehicle.
図６は、本実施例の交通シミュレーションの操作情報２３である。操作情報は、例えば、操作車両の操舵角、アクセルの踏み込み量、ブレーキの踏み込み量などの操作車両の操作に関する情報を含む。操作情報２３は、運転者から操作入力部１４を介して入力された情報により構成される。 FIG. 6 shows operation information 23 of the traffic simulation of this embodiment. The operation information includes, for example, information related to operation of the operated vehicle such as a steering angle of the operated vehicle, an accelerator depression amount, and a brake depression amount. The operation information 23 is configured by information input from the driver via the operation input unit 14.
以下、本実施例の交通シミュレーション装置の処理について説明する。
［事前シミュレーション処理］
図８は、第一の実施例の事前シミュレーション処理のフローチャートである。第一模擬演算部１０は、仮想空間内の個々の模擬車両の挙動をシミュレーション演算する。事前シミュレーション処理は、演算の対象に操作車両は含まれず模擬車両のみを対象とする。第一模擬演算部１０は、シミュレーションのステップごとに車両の挙動を演算する。ステップはシミュレーションの単位時刻に相当する。なお、ステップ数はあらかじめ設定されているものとする。
Hereinafter, the process of the traffic simulation apparatus of the present embodiment will be described.
[Pre-simulation process]
FIG. 8 is a flowchart of the pre-simulation process of the first embodiment. The first simulation calculation unit 10 performs a simulation calculation of the behavior of each simulated vehicle in the virtual space. The pre-simulation process targets only the simulated vehicle without including the operation vehicle in the calculation target. The first simulation calculation unit 10 calculates the behavior of the vehicle for each simulation step. A step corresponds to a unit time of simulation. Note that the number of steps is set in advance.
第一模擬演算部１０は、初回のみモデルデータを読み出す（Ｓ０１）。モデルデータは例えば、道路モデル２１や、車両モデル、ドライバモデルである。 The first simulation calculation unit 10 reads model data only for the first time (S01). The model data is, for example, a road model 21, a vehicle model, or a driver model.
第一模擬演算部１０は、予め定めた全てのステップの演算が完了したか否かを判別する（Ｓ０２）。全ステップの演算が完了したと判別した場合（Ｓ０２：Ｙｅｓ）、第一模擬演算部１０は事前シミュレーション処理を終了する。全ステップの演算が完了していないと判別した場合（Ｓ０２：Ｎｏ）、第一模擬演算部１０は未選択の車両があるか否かを判別する（Ｓ０３）。未選択の車両は、現在のステップにおいて、車両情報を算出していない車両である。 The first simulation calculation unit 10 determines whether or not the calculation of all predetermined steps has been completed (S02). When it is determined that the calculation of all steps is completed (S02: Yes), the first simulation calculation unit 10 ends the preliminary simulation process. When it is determined that the calculation of all steps is not completed (S02: No), the first simulation calculation unit 10 determines whether there is an unselected vehicle (S03). An unselected vehicle is a vehicle for which vehicle information has not been calculated in the current step.
未選択の車両がある場合（Ｓ０３：Ｙｅｓ）、第一模擬演算部１０は未選択の車両を選択する（Ｓ０４）。第一模擬演算部１０は、車両情報を読み出す（Ｓ０５）。なお、Ｓ０５で読み出す車両情報は、現在の演算対象のステップの１ステップ前の車両情報を含む。第一模擬演算部１０は、Ｓ０４で選択した車両の現在のステップの車両情報を計算する（Ｓ０６）。第一模擬演算部１０は、Ｓ０６で算出した現在の演算対象のステップの車両情報を第一車両情報記憶部１７１に格納する（Ｓ０７）。 When there is an unselected vehicle (S03: Yes), the first simulation calculation unit 10 selects an unselected vehicle (S04). The first simulation calculation unit 10 reads vehicle information (S05). Note that the vehicle information read in S05 includes vehicle information one step before the current calculation target step. The first simulation calculation unit 10 calculates vehicle information of the current step of the vehicle selected in S04 (S06). The first simulation calculation unit 10 stores the vehicle information of the current calculation target step calculated in S06 in the first vehicle information storage unit 171 (S07).
未選択の車両がない場合（Ｓ０３：Ｎｏ）、現在の演算対象のステップにおいて仮想空間に存在する全ての模擬車両の車両情報の算出が完了しているため、第一模擬演算部１０はステップを更新する（Ｓ０８）。Ｓ０８の後、第一模擬演算部１０はＳ０２以降の処理を実行する。 When there is no unselected vehicle (S03: No), since the calculation of the vehicle information of all the simulated vehicles existing in the virtual space has been completed in the current calculation target step, the first simulation calculation unit 10 performs the step. Update (S08). After S08, the first simulation calculation unit 10 executes the processes after S02.
事前シミュレーション処理には操作車両が含まれていないため、第一模擬演算部１０は、リアルタイムで事前シミュレーション処理を実行する必要はない。したがって、リアルタイムで演算するよりも少ない計算リソースで時間をかけてシミュレーション処理を行なってもよい。 Since the operation vehicle is not included in the preliminary simulation process, the first simulation calculation unit 10 does not need to execute the preliminary simulation process in real time. Therefore, the simulation process may be performed over time with less calculation resources than in real time.
図９は、第一の実施例の事前シミュレーション処理の結果例である。３３は仮想空間３０の一部である。４１は仮想空間３３に配置された道路である。４２は仮想空間３３に配置された模擬車両である。
［再シミュレーション処理］
図１０は、第一の実施例の再シミュレーション処理のフローチャートである。第二模擬演算部１３は、操作車両を含めて再シミュレーション処理を行う。本実施例の再シミュレーション処理では操作車両を新規に追加する場合を説明するが、事前シミュレーション処理で演算した模擬車両のうちの一台を操作車両としてもよい。
FIG. 9 is a result example of the pre-simulation process of the first embodiment. Reference numeral 33 denotes a part of the virtual space 30. Reference numeral 41 denotes a road arranged in the virtual space 33. Reference numeral 42 denotes a simulation vehicle arranged in the virtual space 33.
[Re-simulation processing]
FIG. 10 is a flowchart of the re-simulation process of the first embodiment. The second simulation calculation unit 13 performs re-simulation processing including the operation vehicle. In the re-simulation process of the present embodiment, a case where a new operation vehicle is added will be described. However, one of the simulation vehicles calculated in the prior simulation process may be used as the operation vehicle.
第二模擬演算部１３は、初回のみモデルデータを読み出す（Ｓ１１）。モデルデータは例えば、道路モデル２１、車両モデルや、ドライバモデルである。第二模擬演算部１３は、予め定めた全てのステップの演算が完了したか否かを判別する（Ｓ１２）。全ステップの演算が完了したと判別した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、第二模擬演算部１３は再シミュレーション処理を終了する。全ステップの演算が完了していないと判別した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、第二模擬演算部１３は未選択の車両があるか否かを判別する（Ｓ１３）。未選択の車両は、現在のステップにおいて、車両情報を算出していない車両である。 The second simulation calculation unit 13 reads model data only for the first time (S11). The model data is, for example, a road model 21, a vehicle model, or a driver model. The second simulation calculation unit 13 determines whether or not the calculation of all predetermined steps has been completed (S12). When it is determined that the calculation of all steps is completed (S12: Yes), the second simulation calculation unit 13 ends the re-simulation process. When it is determined that all the steps have not been completed (S12: No), the second simulation calculation unit 13 determines whether there is an unselected vehicle (S13). An unselected vehicle is a vehicle for which vehicle information has not been calculated in the current step.
未選択の車両がある場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、第二模擬演算部１３は未選択の車両を選択する（Ｓ１４）。第二模擬演算部１３は、車両情報を読み出す（Ｓ１５）。なお、Ｓ１５で読み出す車両情報は、現在の演算対象のステップの１ステップ前の車両情報を含む。 When there is an unselected vehicle (S13: Yes), the second simulation calculation unit 13 selects an unselected vehicle (S14). The second simulation calculation unit 13 reads vehicle information (S15). Note that the vehicle information read in S15 includes vehicle information one step before the current calculation target step.
車両抽出部１６は、Ｓ１４で選択した模擬車両が操作車両からの直接的、または間接的な影響を受けているか否かを判定する（Ｓ１６）。車両抽出部１６は、Ｓ１５で読み出した第二車両情報記憶部１７２に記憶された各模擬車両の車両情報、および条件記憶部１１９に記憶された影響判定条件情報２５に基づき、Ｓ１４で選択した模擬車両が操作車両の影響を受けるか否かを判定する。影響の有無は、図１１のフローチャートの処理により判定される。 The vehicle extraction unit 16 determines whether or not the simulated vehicle selected in S14 is directly or indirectly affected by the operating vehicle (S16). The vehicle extraction unit 16 selects the simulation selected in S14 based on the vehicle information of each simulated vehicle stored in the second vehicle information storage unit 172 read out in S15 and the influence determination condition information 25 stored in the condition storage unit 119. It is determined whether or not the vehicle is affected by the operating vehicle. The presence / absence of the influence is determined by the process of the flowchart of FIG.
操作車両の影響を受ける場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、第二模擬演算部１３は、Ｓ１５で読み出した車両情報と、道路モデル２１、車両モデル、ドライバモデルに基づき、Ｓ１４で選択された模擬車両の挙動を計算する（Ｓ１８）。第二模擬演算部１３は、Ｓ１８で再計算した模擬車両の車両情報を第二車両情報記憶部１７２に格納する（Ｓ２０）。 In the case of being affected by the operated vehicle (S17: Yes), the second simulation calculation unit 13 performs the behavior of the simulation vehicle selected in S14 based on the vehicle information read out in S15, the road model 21, the vehicle model, and the driver model. Is calculated (S18). The second simulation calculation unit 13 stores the vehicle information of the simulation vehicle recalculated in S18 in the second vehicle information storage unit 172 (S20).
操作車両の影響を受けない場合（Ｓ１７：Ｎｏ）、Ｓ１４で選択した車両の車両情報は第一車両情報記憶部１７１の車両情報であるとみなせるため、第二模擬演算部１３は、選択された模擬車両の車両情報２２を第一車両情報記憶部１７１から読み出す（Ｓ１９）。第二模擬演算部１３は、Ｓ１９で読み出した車両情報を第二車両情報記憶部１７２に格納する（Ｓ２０）。Ｓ２０の後、第二模擬演算部１３は、Ｓ１３以降の処理を実行する。 When not affected by the operation vehicle (S17: No), since the vehicle information of the vehicle selected in S14 can be regarded as the vehicle information in the first vehicle information storage unit 171, the second simulation calculation unit 13 is selected. The vehicle information 22 of the simulated vehicle is read from the first vehicle information storage unit 171 (S19). The second simulation calculation unit 13 stores the vehicle information read in S19 in the second vehicle information storage unit 172 (S20). After S20, the second simulation calculation unit 13 executes the processes after S13.
未選択の車両がない場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、現在の演算対象のステップにおいて仮想空間に存在する全ての模擬車両の車両情報の算出が完了しているため、第二模擬演算部１３は、視界表示部１５にシミュレーション演算の結果を操作車両の運転者の視界として表示する（Ｓ２１）。Ｓ２１の後、第二模擬演算部１３はステップを更新する（Ｓ２２）。Ｓ２２の後、第二模擬演算部１３は次のシミュレーション時刻での再シミュレーション処理を実行するため、Ｓ１２以降の処理を実行する。
［影響判定処理］
図１１は、第一の実施例の再シミュレーション処理においての操作車両の影響判定処理のフローチャートである。
When there is no unselected vehicle (S13: No), since the calculation of the vehicle information of all the simulation vehicles existing in the virtual space has been completed in the current calculation target step, the second simulation calculation unit 13 The result of the simulation calculation is displayed on the display unit 15 as the field of view of the driver of the operated vehicle (S21). After S21, the second simulation calculation unit 13 updates the steps (S22). After S22, the second simulation calculation unit 13 executes the processes after S12 in order to execute the re-simulation process at the next simulation time.
[Effect determination processing]
FIG. 11 is a flowchart of the influence determination process of the operated vehicle in the re-simulation process of the first embodiment.
図１２は、第一の実施例の影響判定条件情報２５である。条件記憶部１１９は影響判定条件情報２５を記憶する。車両抽出部１６は、条件記憶部１１９に記憶された影響判定条件情報２５に基づき、操作車両からある模擬車両への影響の有無を判定する。 FIG. 12 shows the influence determination condition information 25 of the first embodiment. The condition storage unit 119 stores the influence determination condition information 25. The vehicle extraction unit 16 determines whether or not there is an influence from the operated vehicle on a certain simulated vehicle based on the influence determination condition information 25 stored in the condition storage unit 119.
影響判定条件情報２５は、ある車両（判定対象車両）に対して、別の車両（参照車両）からの影響の有無を判定する条件を示す情報である。影響判定条件情報２５は、判定対象車両と参照車両との相互の位置および進行方向の関係と判定条件とを関連づけて記憶する。影響判定条件情報２５は、例えば、判定対象車両と参照車両との車間距離、衝突余裕時間、車頭時間、車間時間、交差点までの到達時間または到達距離、車両間の相互関係のいずれか、または組合せを含む。 The influence determination condition information 25 is information indicating a condition for determining whether or not there is an influence from another vehicle (reference vehicle) with respect to a certain vehicle (determination target vehicle). The influence determination condition information 25 stores the relationship between the position and the traveling direction of the determination target vehicle and the reference vehicle in association with the determination condition. The influence determination condition information 25 is, for example, any one of or a combination of a distance between the determination target vehicle and the reference vehicle, a collision margin time, a vehicle head time, a vehicle time, an arrival time or an arrival distance to an intersection, and a mutual relationship between vehicles. including.
例えば、判定対象車両と参照車両とがそれぞれ後続車と前走車との関係である場合、参照車両の影響ありと判定される条件は車頭時間（Ｔｉｍｅ Ｈｅａｄｗａｙ）が閾値（例えば、８秒）以下であり、車間距離が閾値（例えば、２０ｍ）以内であると定義される。なお、車頭時間とは、判定対象車両と参照車両のそれぞれの前バンパーが同位置を通過するまでの時間間隔である。車頭時間は、ある車両が前走車の影響を受けて追従走行しているのか、前走車の影響を受けずに自由走行を行っているのかの判別指標として一般的に用いられている。また、判定対象車両と参照車両がそれぞれ右折車と対向直進車の関係である場合、参照車両の影響ありと判定される条件は対向車の交差点までの到達時間が閾値（例えば、５秒）以下であると定義される。対向車の交差点までの接近時間は、右折車が停止・横断を判断している（いわゆるギャップアクセプタンス）指標として一般的に用いられている。その他の判断条件として、判定対象車両と参照車両との相互関係は、車両の位置・道路形状なども使用可能である。また、判定対象車両と参照車両との相互関係によらず、衝突余裕時間（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ， ＴＴＣ）が閾値以下であれば参照車両の影響ありと判断することも可能である。衝突余裕時間（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ， ＴＴＣ）は、車間距離を相対速度で除した値であり、一般に危険度を表す指標として用いられる。 For example, when the determination target vehicle and the reference vehicle have a relationship between the succeeding vehicle and the preceding vehicle, the condition for determining that the reference vehicle has an effect is that the vehicle head time (Time Headway) is equal to or less than a threshold (for example, 8 seconds). And the inter-vehicle distance is defined as being within a threshold (for example, 20 m). The vehicle head time is a time interval until the front bumpers of the determination target vehicle and the reference vehicle pass through the same position. The vehicle head time is generally used as an index for discriminating whether a certain vehicle is following following the influence of the preceding vehicle or whether the vehicle is traveling freely without being influenced by the preceding vehicle. In addition, when the determination target vehicle and the reference vehicle are in a relationship of a right turn vehicle and an oncoming straight vehicle, the condition for determining that there is an influence of the reference vehicle is that the arrival time to the intersection of the oncoming vehicle is a threshold (for example, 5 seconds) or less Is defined as The approach time to the intersection of the oncoming vehicle is generally used as an index for determining whether the right turn vehicle has stopped or crossed (so-called gap acceptance). As other determination conditions, the position of the vehicle, the shape of the road, and the like can be used as the mutual relationship between the determination target vehicle and the reference vehicle. Further, it is possible to determine that there is an influence of the reference vehicle if the collision allowance time (Time To Collation, TTC) is equal to or less than the threshold value, regardless of the mutual relationship between the determination target vehicle and the reference vehicle. The collision margin time (Time To Collation, TTC) is a value obtained by dividing the inter-vehicle distance by the relative speed, and is generally used as an index representing the degree of danger.
車両抽出部１６は、操作車両及び操作車両の挙動によって影響を受ける車両を抽出する。すなわち、再シミュレーション処理において、挙動を再計算すべき車両を抽出する。挙動を再計算する必要があるのは、事前シミュレーション処理において影響を受けた車両の挙動が再計算された場合と、再シミュレーション処理において新たに操作車両の影響を直接的または間接的に受ける場合である。 The vehicle extraction unit 16 extracts an operation vehicle and a vehicle affected by the behavior of the operation vehicle. That is, in the re-simulation process, a vehicle whose behavior is to be recalculated is extracted. It is necessary to recalculate the behavior when the behavior of the affected vehicle is recalculated in the pre-simulation process and when it is directly or indirectly affected by the operation vehicle in the re-simulation process. is there.
車両抽出部１６は、事前シミュレーション処理で模擬車両が影響を受けた車両の挙動が操作車両の影響を受けて再計算されたか否かを判別する（Ｓ３１）。事前シミュレーション処理で模擬車両が影響を受けた車両は、第一車両情報記憶部１７１の車両情報２２と影響判定条件情報２５に含まれる条件に基づき検出する。検出した車両の挙動を再計算したか否かは、例えば、第一車両情報記憶部１７１の車両情報２２と第二車両情報記憶部１７２の車両情報２４を比較することで判断する。もしくは、車両抽出部１６は、第二車両情報記憶部１７２の車両情報２４に操作車両からの影響の有無の情報を付加し、それに基づき判断してもよい。事前シミュレーション処理で模擬車両が影響を受けた車両が操作車両の影響を受けた場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、車両抽出部１６は、模擬車両は操作車両の影響があると判定する（Ｓ３５）。 The vehicle extraction unit 16 determines whether the behavior of the vehicle affected by the simulated vehicle in the pre-simulation process has been recalculated due to the influence of the operating vehicle (S31). The vehicle in which the simulation vehicle is affected by the pre-simulation process is detected based on the conditions included in the vehicle information 22 and the influence determination condition information 25 in the first vehicle information storage unit 171. Whether or not the detected behavior of the vehicle has been recalculated is determined, for example, by comparing the vehicle information 22 in the first vehicle information storage unit 171 and the vehicle information 24 in the second vehicle information storage unit 172. Or the vehicle extraction part 16 may add the information of the presence or absence of the influence from an operation vehicle to the vehicle information 24 of the 2nd vehicle information storage part 172, and may judge based on it. When the vehicle on which the simulated vehicle is affected by the pre-simulation process is affected by the operation vehicle (S31: Yes), the vehicle extraction unit 16 determines that the simulation vehicle is affected by the operation vehicle (S35).
事前シミュレーション処理で模擬車両が影響を受けた車両が操作車両の影響を受けていない場合（Ｓ３１：Ｎｏ）、車両抽出部１６は、再シミュレーション処理で模擬車両が操作車両の影響を受けているか否かを判別する（Ｓ３２）。車両抽出部１６は、例えば、一つ前のステップの模擬車両および操作車両の車両情報２４を第二車両情報記憶部１７２から読み出し、影響判定条件情報２５に含まれる条件に基づき模擬車両から操作車両への影響の有無を判定する。 When the vehicle in which the simulation vehicle is affected by the prior simulation process is not affected by the operation vehicle (S31: No), the vehicle extraction unit 16 determines whether the simulation vehicle is affected by the operation vehicle in the re-simulation process. Is determined (S32). For example, the vehicle extraction unit 16 reads the vehicle information 24 of the simulation vehicle and the operation vehicle of the previous step from the second vehicle information storage unit 172, and operates the operation vehicle from the simulation vehicle based on the conditions included in the influence determination condition information 25. Determine if there is any impact on the
再シミュレーション処理で模擬車両が操作車両の影響を受けている場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、車両抽出部１６は、模擬車両は操作車両の影響があると判定する（Ｓ３５）。 When the simulation vehicle is affected by the operation vehicle in the re-simulation process (S32: Yes), the vehicle extraction unit 16 determines that the simulation vehicle is affected by the operation vehicle (S35).
再シミュレーション処理で模擬車両が操作車両の影響を受けていない場合（Ｓ３２：Ｎｏ）、車両抽出部１６は、再シミュレーション処理において影響車両の影響を受けているか否かを判定する（Ｓ３３）。車両抽出部１６は、例えば、一つ前のステップの影響車両および操作車両の車両情報２４を読み出し、影響判定条件情報２５に含まれる条件に基づき影響車両から操作車両への影響の有無を判定する。 When the simulated vehicle is not affected by the operating vehicle in the re-simulation process (S32: No), the vehicle extraction unit 16 determines whether or not the affected vehicle is affected by the re-simulation process (S33). For example, the vehicle extraction unit 16 reads the vehicle information 24 of the affected vehicle and the operating vehicle in the previous step, and determines whether there is an influence from the affected vehicle on the operating vehicle based on the conditions included in the influence determination condition information 25. .
模擬車両が影響車両の影響を受けている場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、車両抽出部１６は、模擬車両は操作車両の影響があると判定する（Ｓ３５）。模擬車両が影響車両の影響を受けていない場合（Ｓ３３：Ｎｏ）、車両抽出部１６は、模擬車両は操作車両の影響を受けていないと判定する（Ｓ３４）。
［シミュレーション結果例］
図１３は、本実施例の再シミュレーション処理の結果の一例である。表示部１２により、操作車両が影響を与える他の模擬車両の範囲を出力する。表示部１２は、操作車両、操作車両が直接影響を与える直接影響車両、直接影響車両が影響を与える間接影響車両を他の模擬車両とは区別して出力することも可能である。
When the simulated vehicle is affected by the affected vehicle (S33: Yes), the vehicle extraction unit 16 determines that the simulated vehicle is affected by the operating vehicle (S35). When the simulated vehicle is not affected by the affected vehicle (S33: No), the vehicle extraction unit 16 determines that the simulated vehicle is not affected by the operating vehicle (S34).
[Example of simulation results]
FIG. 13 is an example of the result of the re-simulation process of the present embodiment. The display unit 12 outputs a range of other simulated vehicles that the operating vehicle affects. The display unit 12 can also output the operation vehicle, the direct influence vehicle directly affected by the operation vehicle, and the indirect influence vehicle affected by the direct influence vehicle separately from other simulated vehicles.
仮想空間３３は、道路４１および模擬車両４２を含む。４３は仮想空間３３に配置された操作車両４３である。４４は、操作車両４３が影響を与える範囲である。４５は、操作車両４３が直接影響を与える直接影響車両である。４６は、直接影響車両４５が影響を与える間接影響車両である。４７は、操作車両４３、直接影響車両４５、間接影響車両４６による影響を受けない車両である。 The virtual space 33 includes a road 41 and a simulated vehicle 42. Reference numeral 43 denotes an operation vehicle 43 disposed in the virtual space 33. 44 is a range in which the operating vehicle 43 affects. 45 is a direct influence vehicle to which the operation vehicle 43 directly influences. 46 is an indirect influence vehicle which the direct influence vehicle 45 influences. Reference numeral 47 denotes a vehicle that is not affected by the operation vehicle 43, the direct influence vehicle 45, and the indirect influence vehicle 46.
なお、本実施例では、表示部１２は、操作車両が影響を与える範囲を出力するが、任意の模擬車両が他の模擬車両に影響を与える範囲を出力することも可能である。 In the present embodiment, the display unit 12 outputs a range in which the operating vehicle affects, but it is also possible to output a range in which any simulated vehicle affects other simulated vehicles.
表示部１２は、例えば、特定車両（ここでは操作車両）が影響を与える模擬車両を網掛けで表示する。図１３のように、特定車両が直接的に影響を与える車両と特定車両が間接的に影響与える車両とを判別可能な状態で表示することも可能である。この場合、第二模擬演算部１３は、再シミュレーション処理時に、直接的に影響を与える車両と特定車両が間接的に影響与える車両とを判別可能なフラグ情報を付加して、第二車両情報記憶部１７２に格納する。 The display unit 12 displays, for example, a simulated vehicle that is affected by a specific vehicle (in this case, an operation vehicle) by shading. As shown in FIG. 13, it is possible to display a vehicle in which the specific vehicle directly influences and a vehicle in which the specific vehicle indirectly affects in a distinguishable state. In this case, at the time of the re-simulation process, the second simulation calculation unit 13 adds flag information that can discriminate between the vehicle that directly affects and the vehicle that the specific vehicle indirectly affects, and stores the second vehicle information storage Stored in the unit 172.
第二模擬演算部１３は、例えば、特定車両を含む再シミュレーション処理を行う場合、各模擬車両について、特定車両からの影響の有無をシミュレーション時刻毎に記録する。第二模擬演算部１３は、例えば、車両情報の一部に特定車両からの影響の有無の情報を記録する。 For example, when performing a re-simulation process including a specific vehicle, the second simulation calculation unit 13 records, for each simulation vehicle, whether or not there is an influence from the specific vehicle for each simulation time. For example, the second simulation calculation unit 13 records information on the presence or absence of the influence from the specific vehicle in a part of the vehicle information.
表示部１２は、特定車両からの影響を受ける模擬車両を時系列で表示する。例えば、シミュレーション時間の経過に応じて、特定車両が影響を与える模擬車両の台数、模擬車両の仮想空間内の範囲などは変化する。 The display unit 12 displays the simulated vehicle that is affected by the specific vehicle in time series. For example, as the simulation time elapses, the number of simulated vehicles affected by the specific vehicle, the range of the simulated vehicle in the virtual space, and the like change.
特定車両が影響を与える範囲を判別可能な状態で表示することにより、コンピュータがシミュレーション演算した模擬車両の挙動と人間が運転操作した操作車両の挙動との影響の範囲の比較、通常の運転の模擬車両の挙動とエコ運転の模擬車両の挙動との影響の範囲の比較などを表示することが可能になる。
（実施例２）
交通シミュレーション方式の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、影響の判定条件に参照情報を用いる場合を説明する。
［第二の機能ブロック］
図１４は、本実施例の交通シミュレーション装置の第二の機能ブロック図である。
By displaying the range affected by a specific vehicle in a discriminable state, comparison of the range of influence between the behavior of a simulated vehicle computed by a computer and the behavior of an operating vehicle operated by a human, simulation of normal driving It is possible to display a comparison of the range of influence between the behavior of the vehicle and the behavior of the simulated vehicle for eco driving.
(Example 2)
A second embodiment of the traffic simulation method will be described. In the second embodiment, a case where reference information is used as an influence determination condition will be described.
[Second function block]
FIG. 14 is a second functional block diagram of the traffic simulation apparatus of this embodiment.
交通シミュレーション装置２は、第一模擬演算部１１０、入力部１１１、表示部１１２、第二模擬演算部１１３、操作入力部１１４、視界表示部１１５、車両抽出部１１６、第一車両情報記憶部１１７１、第二車両情報記憶部１１７２、モデル記憶部１１８、および条件記憶部１１９を含む。これらは、第一の実施例の交通シミュレーション装置１の、第一模擬演算部１０、入力部１１、表示部１２、第二模擬演算部１３、操作入力部１４、視界表示部１５、車両抽出部１６、第一車両情報記憶部１７１、第二車両情報記憶部１７２、モデル記憶部１８、および条件記憶部１９に対応するため、説明を省略する。 The traffic simulation apparatus 2 includes a first simulation calculation unit 110, an input unit 111, a display unit 112, a second simulation calculation unit 113, an operation input unit 114, a field of view display unit 115, a vehicle extraction unit 116, and a first vehicle information storage unit 1171. , A second vehicle information storage unit 1172, a model storage unit 118, and a condition storage unit 119. These are the first simulation calculation unit 10, the input unit 11, the display unit 12, the second simulation calculation unit 13, the operation input unit 14, the visual field display unit 15, and the vehicle extraction unit of the traffic simulation apparatus 1 of the first embodiment. 16, since it corresponds to the 1st vehicle information storage part 171, the 2nd vehicle information storage part 172, the model storage part 18, and the condition storage part 19, description is abbreviate | omitted.
交通シミュレーション装置２はさらに参照情報記憶部１２１を有する。参照情報記憶部１２１は参照情報を格納する。参照情報は事前シミュレーション処理の際、車両情報を演算する際に参照した車両を関連付けて記憶した情報である。 The traffic simulation device 2 further includes a reference information storage unit 121. The reference information storage unit 121 stores reference information. The reference information is information stored in association with the vehicle referred to when calculating the vehicle information during the prior simulation process.
図１５は、第二の実施例の時系列に並べられた参照情報２６の例である。参照情報２６はそれぞれのシミュレーション時刻ごとに記憶される。参照情報２６は車両ＩＤと参照車両ＩＤとを含む。車両ＩＤは、仮想空間に存在する模擬車両を識別する情報である。参照車両ＩＤは、車両ＩＤを事前シミュレーション処理する際に参照した他の模擬車両を識別する情報である。
［事前シミュレーション処理］
図１６は、第二の実施例の事前シミュレーション処理のフローチャートである。
FIG. 15 is an example of the reference information 26 arranged in time series of the second embodiment. The reference information 26 is stored for each simulation time. The reference information 26 includes a vehicle ID and a reference vehicle ID. The vehicle ID is information for identifying a simulated vehicle that exists in the virtual space. The reference vehicle ID is information for identifying another simulated vehicle that is referred to when the vehicle ID is subjected to the preliminary simulation process.
[Pre-simulation process]
FIG. 16 is a flowchart of the pre-simulation process of the second embodiment.
第一模擬演算部１１０は、初回のみモデルデータを読み出す（Ｓ１０１）。モデルデータは例えば、道路モデル２１、車両モデルや、ドライバモデルである。 The first simulation calculation unit 110 reads model data only for the first time (S101). The model data is, for example, a road model 21, a vehicle model, or a driver model.
第一模擬演算部１１０は、予め定めた全てのステップの演算が完了したか否かを判別する（Ｓ１０２）。全ステップの演算が完了したと判別した場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、第一模擬演算部１１０は事前シミュレーション処理を終了する。全ステップの演算が完了していないと判別した場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、第一模擬演算部１１０は未選択の車両があるか否かを判別する（Ｓ１０３）。未選択の車両は、現在のステップにおいて、車両情報を算出していない車両である。 The first simulation calculation unit 110 determines whether or not calculation of all predetermined steps has been completed (S102). When it is determined that the calculation of all steps has been completed (S102: Yes), the first simulation calculation unit 110 ends the pre-simulation process. When it is determined that all the steps have not been completed (S102: No), the first simulation calculation unit 110 determines whether there is an unselected vehicle (S103). An unselected vehicle is a vehicle for which vehicle information has not been calculated in the current step.
未選択の車両がある場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、第一模擬演算部１１０は未選択の車両を選択する（Ｓ１０４）。第一模擬演算部１１０は、車両情報を読み出す（Ｓ１０５）。なお、Ｓ１０５で読み出す車両情報は、現在の演算対象のステップの１ステップ前の車両情報を含む。第一模擬演算部１１０は、Ｓ１０４で選択した車両の現在のステップの車両情報を算出する（Ｓ１０６）。第一模擬演算部１１０は、Ｓ１０６で算出した現在の演算対象のステップの車両情報を第一車両情報記憶部１１７１に格納する（Ｓ１０７）。 When there is an unselected vehicle (S103: Yes), the first simulation calculation unit 110 selects an unselected vehicle (S104). The first simulation calculation unit 110 reads vehicle information (S105). Note that the vehicle information read in S105 includes vehicle information one step before the current step to be calculated. The first simulation calculation unit 110 calculates vehicle information of the current step of the vehicle selected in S104 (S106). The first simulation calculation unit 110 stores the vehicle information of the current calculation target step calculated in S106 in the first vehicle information storage unit 1171 (S107).
第一模擬演算部１１０は、模擬車両の車両情報を算出する際に参照した他の模擬車両の識別情報を、該模擬車両の識別情報に関連づけて参照情報２６に格納する（Ｓ１０９）。 The first simulation calculation unit 110 stores the identification information of another simulation vehicle referred to when calculating the vehicle information of the simulation vehicle in the reference information 26 in association with the identification information of the simulation vehicle (S109).
未選択の車両がない場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、現在の演算対象のステップにおいて仮想空間に存在する全ての模擬車両の車両情報の算出が完了しているため、第一模擬演算部１１０はステップを更新する（Ｓ１０８）。Ｓ１０８の後、第一模擬演算部１１０はＳ１０２以降の処理を実行する。
［再シミュレーション処理］
図１７は、第二の実施例の再シミュレーション処理のフローチャートである。
When there is no unselected vehicle (S103: No), since the calculation of the vehicle information of all the simulated vehicles existing in the virtual space is completed in the current calculation target step, the first simulation calculation unit 110 performs the step. Update (S108). After S108, the first simulation calculation unit 110 executes the processing after S102.
[Re-simulation processing]
FIG. 17 is a flowchart of the re-simulation process of the second embodiment.
第二模擬演算部１１３は、初回のみモデルデータを読み出す（Ｓ１１１）。モデルデータは例えば、道路モデル２１、車両モデル、ドライバモデルである。 The second simulation calculation unit 113 reads model data only for the first time (S111). The model data is, for example, a road model 21, a vehicle model, and a driver model.
第二模擬演算部１１３は、予め定めた全てのステップの演算が完了したか否かを判別する（Ｓ１１２）。全ステップの演算が完了したと判別した場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、第二模擬演算部１１３は再シミュレーション処理を終了する。全ステップの演算が完了していないと判別した場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、第二模擬演算部１１３は未選択の車両があるか否かを判別する（Ｓ１１３）。未選択の車両は、現在のステップにおいて、車両情報を算出していない車両である。 The second simulation calculation unit 113 determines whether or not calculation of all predetermined steps has been completed (S112). When it is determined that the calculation of all steps is completed (S112: Yes), the second simulation calculation unit 113 ends the re-simulation process. When it is determined that all the steps have not been completed (S112: No), the second simulation calculation unit 113 determines whether there is an unselected vehicle (S113). An unselected vehicle is a vehicle for which vehicle information has not been calculated in the current step.
未選択の車両がある場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、第二模擬演算部１１３は未選択の車両を選択する（Ｓ１１４）。第二模擬演算部１１３は、車両情報を読み出す（Ｓ１１５）。なお、Ｓ１１５で読み出す車両情報は、第二車両情報記憶部１１７２に格納された現在の演算対象のステップの１ステップ前の車両情報を含む。 When there is an unselected vehicle (S113: Yes), the second simulation calculation unit 113 selects an unselected vehicle (S114). The second simulation calculation unit 113 reads vehicle information (S115). Note that the vehicle information read in S115 includes vehicle information one step before the current calculation target step stored in the second vehicle information storage unit 1172.
車両抽出部１１６は、Ｓ１１４で選択した模擬車両が操作車両からの直接的、または間接的な影響を受けているか否かを判定する（Ｓ１１６）。車両抽出部１１６は、Ｓ１１５で読み出した第二車両情報記憶部１１７２に記憶された各模擬車両の車両情報、および条件記憶部１１９に記憶された影響判定条件情報２５、参照情報記憶部１２１に記憶された参照情報に基づき、各模擬車両が操作車両の影響を受けるか否かを判定する。影響の有無は、図１８のフローチャートの処理により判定される。 The vehicle extraction unit 116 determines whether the simulated vehicle selected in S114 is directly or indirectly affected by the operating vehicle (S116). The vehicle extraction unit 116 stores the vehicle information of each simulated vehicle stored in the second vehicle information storage unit 1172 read in S115, the influence determination condition information 25 stored in the condition storage unit 119, and the reference information storage unit 121. Based on the reference information, it is determined whether or not each simulated vehicle is affected by the operating vehicle. The presence / absence of the influence is determined by the processing of the flowchart of FIG.
操作車両の影響を受ける場合（Ｓ１１７：Ｙｅｓ）、第二模擬演算部１１３は、Ｓ１１５で読み出した車両情報と、道路モデル２１、車両モデル、ドライバモデルに基づき、Ｓ１１４で選択された模擬車両の挙動を計算する（Ｓ１１８）。 In the case of being affected by the operated vehicle (S117: Yes), the second simulation calculation unit 113 is based on the vehicle information read in S115, the road model 21, the vehicle model, and the driver model, and the behavior of the simulated vehicle selected in S114. Is calculated (S118).
車両抽出部１１６は、Ｓ１１８で計算した模擬車両の車両情報と、第一車両情報記憶部１１７１に格納された前記模擬車両の車両情報とを比較し、比較結果である差分が所定の閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１２３）。 The vehicle extraction unit 116 compares the vehicle information of the simulated vehicle calculated in S118 and the vehicle information of the simulated vehicle stored in the first vehicle information storage unit 1171, and the difference as a comparison result is less than a predetermined threshold value. It is determined whether or not there is (S123).
比較結果である差分が所定の閾値以下になる場合、影響がわずかであると考えられるため、Ｓ１１４で選択した模擬車両は操作車両の影響を受けないとみなすことができる。操作車両および影響車両の影響が微小な車両については影響なしと判定することにより、第二模擬演算部１１３は再シミュレーション処理の演算が必要な車両を限定することが可能になるため、再シミュレーション処理の演算量を削減することができる。 When the difference as the comparison result is equal to or smaller than the predetermined threshold value, it is considered that the influence is slight. Therefore, the simulated vehicle selected in S114 can be regarded as not affected by the operated vehicle. Since the second simulation calculation unit 113 can determine the vehicles that need the calculation of the re-simulation process by determining that there is no influence on the operation vehicle and the vehicle having a small influence of the influence vehicle, the re-simulation process The amount of computation can be reduced.
比較結果である差分が所定の閾値以下になる場合（Ｓ１２３：Ｙｅｓ）、第二模擬演算部１１３は、Ｓ１１４で選択された模擬車両の車両情報２２を第一車両情報記憶部１１７１から読み出すことで、該模擬車両の車両情報を算出する（Ｓ１１９）。 When the difference as the comparison result is equal to or smaller than the predetermined threshold (S123: Yes), the second simulation calculation unit 113 reads the vehicle information 22 of the simulation vehicle selected in S114 from the first vehicle information storage unit 1171. Then, vehicle information of the simulated vehicle is calculated (S119).
比較結果である差分が所定の閾値よりも大きくなる場合（Ｓ１２３：Ｎｏ）、影響が無視できないと考えられるため、Ｓ１１４で選択した模擬車両は操作車両の影響を受ける。そこで、第二模擬演算部１１３はＳ１１８の計算結果の車両情報を第二車両情報記憶部１１７２に格納する（Ｓ１２０）。 When the difference, which is the comparison result, is larger than the predetermined threshold (S123: No), it is considered that the influence cannot be ignored, so the simulated vehicle selected in S114 is affected by the operating vehicle. Therefore, the second simulation calculation unit 113 stores the vehicle information of the calculation result of S118 in the second vehicle information storage unit 1172 (S120).
第二模擬演算部１１３は、操作車両および影響車両の影響を受けない場合（Ｓ１１７：Ｎｏ）、Ｓ１１４で選択した車両の車両情報は第一車両情報記憶部１１７１の車両情報であるとみなせる。そこで、第二模擬演算部１１３は、Ｓ１１４で選択した車両の演算中のシミュレーション時刻に対応する車両情報を第一車両情報記憶部１１７１から読み出す（Ｓ１１９）。第二模擬演算部１１３は、演算中のシミュレーション時刻に対応する車両情報を第二車両情報記憶部１１７２に格納する（Ｓ１２０）。Ｓ１２０の後、第二模擬演算部１１３は、Ｓ１１３以降の処理を実行する。 When the second simulation calculation unit 113 is not affected by the operated vehicle and the affected vehicle (S117: No), the vehicle information of the vehicle selected in S114 can be regarded as the vehicle information in the first vehicle information storage unit 1171. Therefore, the second simulation calculation unit 113 reads vehicle information corresponding to the simulation time during calculation of the vehicle selected in S114 from the first vehicle information storage unit 1171 (S119). The second simulation calculation unit 113 stores the vehicle information corresponding to the simulation time being calculated in the second vehicle information storage unit 1172 (S120). After S120, the second simulation calculation unit 113 executes the processes after S113.
未選択の車両がない場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、第二模擬演算部１１３は、視界表示部１１５にシミュレーション演算の結果を操作車両の運転者の視界として表示する（Ｓ１２１）。Ｓ１２１の後、第二模擬演算部１１３はステップを更新する（Ｓ１２２）。Ｓ１２２の後、第二模擬演算部１３は次のシミュレーション時刻での再シミュレーション処理を実行するため、Ｓ１１２以降の処理を実行する。
［影響判定処理］
図１８は、第二の実施例の再シミュレーション処理時に実行する操作車両の影響判定処理のフローチャートである。
When there is no unselected vehicle (S113: No), the second simulation calculation unit 113 displays the result of the simulation calculation on the view display unit 115 as the view of the driver of the operating vehicle (S121). After S121, the second simulation calculation unit 113 updates the steps (S122). After S122, the second simulation calculation unit 13 executes the process after S112 in order to execute the re-simulation process at the next simulation time.
[Effect determination processing]
FIG. 18 is a flowchart of the influence determination process for the operated vehicle executed during the re-simulation process of the second embodiment.
車両抽出部１１６は、事前シミュレーション処理で模擬車両が参照した車両の挙動が操作車両の影響を受けて再計算されたか否かるか否かを判別する（Ｓ１３１）。事前シミュレーション処理で模擬車両が参照した車両は、参照情報記憶部１２１に記憶された参照情報２６に基づき検出する。検出した車両の挙動を再計算したか否かは、例えば、第一車両情報記憶部１７１の車両情報２２と第二車両情報記憶部１７２の車両情報２４を比較することで判断する。事前シミュレーション処理で模擬車両が参照した車両が操作車両の影響を受けている場合（Ｓ１３１：Ｙｅｓ）、車両抽出部１１６は、模擬車両は操作車両の影響があると判定する（Ｓ１３５）。 The vehicle extraction unit 116 determines whether or not the behavior of the vehicle referred to by the simulation vehicle in the pre-simulation process has been recalculated under the influence of the operating vehicle (S131). The vehicle referred to by the simulation vehicle in the preliminary simulation process is detected based on the reference information 26 stored in the reference information storage unit 121. Whether or not the detected behavior of the vehicle has been recalculated is determined, for example, by comparing the vehicle information 22 in the first vehicle information storage unit 171 and the vehicle information 24 in the second vehicle information storage unit 172. When the vehicle referred to by the simulation vehicle in the prior simulation process is affected by the operation vehicle (S131: Yes), the vehicle extraction unit 116 determines that the simulation vehicle is influenced by the operation vehicle (S135).
車両抽出部１１６は、事前シミュレーション処理で実際に参照した車両の情報を利用することにより、操作車両の影響を過大・過小に評価する可能性がなくなるため、より的確に操作車両の影響を調べることができる。また、車両影響判定条件を用いるよりも処理が単純なため、車両抽出部１１６は、再シミュレーション処理の演算量を削減することができる。 The vehicle extraction unit 116 uses the information of the vehicle actually referred to in the prior simulation process, so that there is no possibility of evaluating the influence of the operated vehicle to be too large or too small. Can do. Further, since the process is simpler than using the vehicle influence determination condition, the vehicle extraction unit 116 can reduce the amount of calculation of the re-simulation process.
事前シミュレーション処理で模擬車両が参照した車両が操作車両の影響を受けていない場合（Ｓ１３１：Ｎｏ）、車両抽出部１１６は、再シミュレーション処理で模擬車両が操作車両の影響を受けているか否かを判別する（Ｓ１３２）。車両抽出部１６は、例えば、一つ前のステップの模擬車両および操作車両の車両情報２４を第二車両情報記憶部１７２から読み出し、影響判定条件情報２５に含まれる条件に基づき模擬車両から操作車両への影響の有無を判定する。 When the vehicle referred to by the simulation vehicle in the prior simulation process is not affected by the operation vehicle (S131: No), the vehicle extraction unit 116 determines whether the simulation vehicle is affected by the operation vehicle in the re-simulation process. It discriminate | determines (S132). For example, the vehicle extraction unit 16 reads the vehicle information 24 of the simulation vehicle and the operation vehicle of the previous step from the second vehicle information storage unit 172, and operates the operation vehicle from the simulation vehicle based on the conditions included in the influence determination condition information 25. Determine if there is any impact on the
再シミュレーション処理で模擬車両が操作車両の影響を受けている場合（Ｓ１３２：Ｙｅｓ）、車両抽出部１１６は、模擬車両は操作車両の影響があると判定する（Ｓ１３５）。 When the simulation vehicle is affected by the operation vehicle in the re-simulation process (S132: Yes), the vehicle extraction unit 116 determines that the simulation vehicle is affected by the operation vehicle (S135).
再シミュレーション処理で模擬車両が操作車両の影響を受けていない場合（Ｓ１３２：Ｎｏ）、車両抽出部１１６は、再シミュレーション処理で影響車両の影響を受けているか否かを判定する（Ｓ１３３）。車両抽出部１６は、例えば、一つ前のステップの影響車両および操作車両の車両情報２４を読み出し、影響判定条件情報２５に含まれる条件に基づき影響車両から操作車両への影響の有無を判定する。 When the simulated vehicle is not affected by the operating vehicle in the re-simulation process (S132: No), the vehicle extraction unit 116 determines whether or not the affected vehicle is affected by the re-simulation process (S133). For example, the vehicle extraction unit 16 reads the vehicle information 24 of the affected vehicle and the operating vehicle in the previous step, and determines whether there is an influence from the affected vehicle on the operating vehicle based on the conditions included in the influence determination condition information 25. .
模擬車両が影響車両の影響を受けている場合（Ｓ１３３：Ｙｅｓ）、車両抽出部１１６は、模擬車両は操作車両の影響があると判定する（Ｓ１３５）。模擬車両が影響車両の影響を受けていない場合（Ｓ１３３：Ｎｏ）、車両抽出部１１６は、模擬車両は操作車両の影響を受けていないと判定する（Ｓ１３４）。
［ハードウェア構成］
上記の交通シミュレーション装置の各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。
When the simulated vehicle is affected by the affected vehicle (S133: Yes), the vehicle extraction unit 116 determines that the simulated vehicle is affected by the operating vehicle (S135). When the simulated vehicle is not affected by the affected vehicle (S133: No), the vehicle extraction unit 116 determines that the simulated vehicle is not affected by the operating vehicle (S134).
[Hardware configuration]
Various processes of the above traffic simulation apparatus can also be realized by executing a program prepared in advance on a computer system such as a personal computer or a workstation.
図１９は、交通シミュレーションプログラムを実行するコンピュータを示す図である。 FIG. 19 is a diagram illustrating a computer that executes a traffic simulation program.
コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５４、ＲＡＭ（Random Access Memory）５２、モニター５５、入力部５６、視界モニター５７、操作入力部５８を有し、相互にバス５９を介して接続される。 The computer 50 includes a central processing unit (CPU) 51, a read only memory (ROM) 53, a hard disk drive (HDD) 54, a random access memory (RAM) 52, a monitor 55, an input unit 56, a visual field monitor 57, and an operation input unit. 58 and connected to each other via a bus 59.
ＲＯＭ５３には、交通シミュレーションプログラムが予め記憶される。ＣＰＵ５１は、交通シミュレーションプログラムをＲＯＭ５３から読み出して実行する。ＨＤＤ５４は、道路モデル、車両モデル、ドライバモデルなどの情報を格納する。 The ROM 53 stores a traffic simulation program in advance. The CPU 51 reads the traffic simulation program from the ROM 53 and executes it. The HDD 54 stores information such as road models, vehicle models, and driver models.
ＣＰＵ５１は、道路モデル、車両モデルと、ドライバモデルとを読み出してＲＡＭ５２に格納する。さらに、ＣＰＵ５１はＲＡＭ５２に格納された道路モデルと、車両モデルと、ドライバモデルとを用いて、交通シミュレーションプログラムを実行する。なお、ＲＡＭ５２に格納される各データは、常に全てのデータがＲＡＭ５２に格納される必要はなく、処理に必要なデータのみがＲＡＭ５２に格納されれば良い。 The CPU 51 reads out the road model, the vehicle model, and the driver model and stores them in the RAM 52. Further, the CPU 51 executes a traffic simulation program using the road model, the vehicle model, and the driver model stored in the RAM 52. Each data stored in the RAM 52 does not always need to be stored in the RAM 52, and only the data necessary for processing may be stored in the RAM 52.
なお、上記した交通シミュレーションプログラムは、最初からＲＯＭ５３に記憶させておく必要はない。例えば、交通シミュレーションプログラムはコンピュータ５１に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」にプログラムを記憶させておくことが可能である。そして、コンピュータ５１は、「可搬用の物理媒体」からプログラムを読み出して実行してもよい。 The traffic simulation program described above need not be stored in the ROM 53 from the beginning. For example, the traffic simulation program can be stored in a “portable physical medium” such as a flexible disk (FD), a CD-ROM, a DVD disk, a magneto-optical disk, or an IC card inserted into the computer 51. It is. Then, the computer 51 may read and execute the program from the “portable physical medium”.
ＣＰＵ５１は、入力部５６から車両モデルやドライバモデル、道路モデル２１などの処理情報を受信し、操作入力部５８から運転者の運転操作入力信号を受信する。ＣＰＵ５１は、交通シミュレーションプログラムの実行結果をモニター５５および運転者の視界情報として視界モニター５７に出力する。 The CPU 51 receives processing information such as a vehicle model, a driver model, and a road model 21 from the input unit 56, and receives a driving operation input signal of the driver from the operation input unit 58. The CPU 51 outputs the execution result of the traffic simulation program to the view monitor 57 as the monitor 55 and the driver's view information.
本実施例の交通シミュレーション装置は、必要最小限の模擬車両のみを再シミュレーション処理すればよいため、コンピュータの計算量を削減することができる。その結果、リアルタイム、もしくは、それ以上でのシミュレーション処理が可能になる。特に、広域エリアに少数、例えば、1台だけ特定車両が存在するような場合は、大部分の車両についてはシミュレーションを再度行う必要はないので計算コストの削減効果が高い。本実施例の交通シミュレーション装置は、非常に広域の道路における多数（例えば、数万台以上）の模擬車両の挙動を再現し、運転者が仮想空間内の任意の場所で操作車両を運転することを可能にする。前記また、交通シミュレーション装置は、少数の車両についてのみ条件を変更して繰り返し再シミュレーション処理を行うような場合、例えば、操作車両の被験者の変更や模擬車両のパラメータの変更などを行った際のシミュレーション時に、特に有効である。 Since the traffic simulation apparatus of the present embodiment only needs to re-simulate only the minimum necessary number of simulation vehicles, it is possible to reduce the calculation amount of the computer. As a result, simulation processing in real time or higher is possible. In particular, when there are a small number, for example, only one specific vehicle in a wide area, it is not necessary to perform simulation again for most of the vehicles, so that the effect of reducing the calculation cost is high. The traffic simulation apparatus according to the present embodiment reproduces the behavior of a large number (for example, tens of thousands or more) of simulated vehicles on a very wide road, and allows the driver to drive the operation vehicle at an arbitrary place in the virtual space. Enable. In addition, the traffic simulation device may perform a re-simulation process by changing the conditions only for a small number of vehicles, for example, a simulation when changing the subject of the operating vehicle, changing the parameters of the simulated vehicle, etc. Sometimes particularly effective.
なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。 Note that this embodiment does not limit the disclosed technology. Each embodiment can be appropriately combined within a range in which processing contents are not contradictory.
１ 交通シミュレーション装置
２ 第二の交通シミュレーション装置
１０ 第一模擬演算部
１１ 入力部
１２ 表示部
１３ 第二模擬演算部
１４ 操作入力部
１５ 視界表示部
１６ 車両抽出部
１７１ 第一車両情報記憶部
１７２ 第二車両情報記憶部
１８ モデル記憶部
１９ 条件記憶部
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ
５４ ＨＤＤ
５５ モニター
５６ 入力部
５７ 視界モニター
５８ 操作入力部
１１０ 第一模擬演算部
１１１ 入力部
１１２ 表示部
１１３ 第二模擬演算部
１１４ 操作入力部
１１５ 視界表示部
１１６ 車両抽出部
１１７１ 第一車両情報記憶部
１１７２ 第二車両情報記憶部
１１８ モデル記憶部
１１９ 条件記憶部
１２１ 参照情報記憶部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traffic simulation apparatus 2 2nd traffic simulation apparatus 10 1st simulation calculation part 11 Input part 12 Display part 13 2nd simulation calculation part 14 Operation input part 15 Visibility display part 16 Vehicle extraction part 171 1st vehicle information storage part 172 1st Two vehicle information storage unit 18 Model storage unit 19 Condition storage unit 51 CPU
52 RAM
53 ROM
54 HDD
55 Monitor 56 Input Unit 57 Visibility Monitor 58 Operation Input Unit 110 First Simulation Calculation Unit 111 Input Unit 112 Display Unit 113 Second Simulation Calculation Unit 114 Operation Input Unit 115 Field of View Display Unit 116 Vehicle Extraction Unit 1171 First Vehicle Information Storage Unit 1172 Second vehicle information storage unit 118 Model storage unit 119 Condition storage unit 121 Reference information storage unit
Claims (7)
前記特定車両の挙動を加味しない場合の前記仮想空間内の各車両の挙動をシミュレーションした結果を蓄積する記憶部と、
前記特定車両及び前記特定車両の挙動によって影響を受ける前記車両を抽出する車両抽出部と、
前記車両抽出部により抽出した車両に対する挙動のシミュレーションを行い、前記シミュレーションの結果を出力すると共に、前記車両抽出部により抽出されなかった前記車両については、前記記憶部に記憶された車両の挙動をシミュレーション結果として出力する模擬演算部と、
を有することを特徴とする交通シミュレーション装置。 A traffic simulation device for a large number of vehicles, including a specific vehicle, arranged in a virtual space,
A storage unit for accumulating a result of simulating the behavior of each vehicle in the virtual space when the behavior of the specific vehicle is not taken into account;
A vehicle extractor for extracting the specific vehicle and the vehicle affected by the behavior of the specific vehicle;
The behavior of the vehicle extracted by the vehicle extraction unit is simulated and the result of the simulation is output, and the behavior of the vehicle stored in the storage unit is simulated for the vehicle not extracted by the vehicle extraction unit A simulation operation unit that outputs as a result,
A traffic simulation apparatus comprising:
前記車両抽出部は、前記参照情報に基づき、前記特定車両によって影響を受ける前記車両を抽出することを特徴とする請求項１に記載の交通シミュレーション装置。 The storage unit stores reference information associated with other vehicles affected by each vehicle,
The traffic simulation apparatus according to claim 1, wherein the vehicle extraction unit extracts the vehicle affected by the specific vehicle based on the reference information.
前記特定車両及び前記特定車両の挙動によって影響を受ける前記車両を抽出させ、
抽出された車両に対する挙動のシミュレーションを行わせ、
前記シミュレーションの結果を出力すると共に、抽出されなかった車両については、前記記憶部に記憶された車両の挙動をシミュレーション結果として出力させる
処理を実行させることを特徴とする交通シミュレーションプログラム。
A computer having a storage unit for executing a traffic simulation of a large number of vehicles including a specific vehicle arranged in a virtual space and storing a simulation result of the behavior of each vehicle in the virtual space when the behavior of the specific vehicle is not taken into consideration In addition,
Extracting the vehicle affected by the behavior of the specific vehicle and the specific vehicle;
Let the behavior of the extracted vehicle be simulated,
A traffic simulation program that outputs a result of the simulation and causes a vehicle that has not been extracted to output a behavior of the vehicle stored in the storage unit as a simulation result.
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