JP5660364B2 - ロボットハンド及びロボットシステム - Google Patents
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- 複数の指部と、複数の接続部と、を含み、
前記複数の接続部のそれぞれは、当該接続部に対応する駆動部、及び、当該駆動部によって屈伸させる連動制御が行われる、前記複数の指部のうちの隣接する複数である接続先指部群に接続されており、
少なくとも1つの前記指部は、当該指部に対応する複数の前記駆動部のそれぞれと、当該駆動部に対応する前記接続部を介して接続されており、当該指部が接続されている複数の前記駆動部によって屈伸させる連動制御が行われる前記接続先指部群が互いに異なる、
ことを特徴とするロボットハンド。 - 前記指部には、対応する前記接続部が少なくとも1つ存在し、
前記指部に対応する接続部は、当該接続部の延伸方向が、当該接続部に対応する指部の軸線に対して、中指に対応する指部に向かう向き、又は、中指に対応する指部から離れる向きにずれるよう配置されている、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記指部は、互いに分離されている複数の指節部から構成されており、
前記指節部間はワイヤにより連結されている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットハンド。 - それぞれ互いに異なる前記接続部に対応する複数のガイド部をさらに含み、
前記接続部は、互いに異なる指部に接続される線状のリンク部を複数含んでおり、
前記接続部に含まれる各リンク部は、当該接続部に対応するガイド部を経由して互いに異なる指部に接続される、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載のロボットハンド。 - 前記接続部に含まれるリンク部のうちの、当該接続部に対応する指部に接続されるリンク部の余裕長が、他の指部に接続されるリンク部の余裕長よりも短い、
ことを特徴とする請求項4に記載のロボットハンド。 - 前記リンク部は、一端が前記駆動部に接続され、他端が前記指部に接続されている、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載のロボットハンド。 - 複数の指部と、複数の接続部と、複数の駆動部と、を含み、
前記複数の接続部のそれぞれは、当該接続部に対応する前記駆動部、及び、当該駆動部によって屈伸させる連動制御が行われる、前記複数の指部のうちの隣接する複数である接続先指部群に接続されており、
少なくとも1つの前記指部は、当該指部に対応する複数の前記駆動部のそれぞれと、当該駆動部に対応する前記接続部を介して接続されており、当該指部が接続されている複数の前記駆動部によって屈伸させる連動制御が行われる前記接続先指部群が互いに異なる、
ことを特徴とするロボットシステム。
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