JP5658130B2 - Vehicle driving support device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の前方側に存在する物体を検出するミリ波レーダを搭載した車両の運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus for a vehicle equipped with a millimeter wave radar that detects an object present on the front side of the vehicle.
従来、例えば特許文献1等に見られるように、車両に搭載したミリ波レーダを用いて自車両の前方の監視領域に存在する他車等の物体と自車両との間の距離等の相対的な位置関係を逐次計測すると共に、その計測データの時系列を用いて、該他車と自車両との将来の接触の可能性を判断し、接触の可能性がある場合に、その接触を回避するための処理(運転者に対する警報の出力や、車両の制動制御等)を行うようにしたものが知られている。 Conventionally, as can be seen in, for example, Patent Document 1 and the like, the relative distance such as the distance between an object such as another vehicle existing in a monitoring area in front of the own vehicle and the own vehicle using a millimeter wave radar mounted on the vehicle. In addition to measuring the relative position sequentially, the time series of the measurement data is used to determine the possibility of future contact between the other vehicle and the host vehicle, and if there is a possibility of contact, the contact is avoided. There are known processes that perform processing (output of an alarm for a driver, braking control of a vehicle, and the like).
ところで、自車両と、その前方側に存在する他車等の物体とが道路の車線とほぼ平行な方向に移動しているような状況では、該物体から受信する反射波は、主に、該物体の奥行き方向(車線とほぼ平行な方向)での両端面のうちの自車両に臨む端面で反射されたものとなる。 By the way, in a situation where an own vehicle and an object such as another vehicle existing in front of the vehicle are moving in a direction substantially parallel to the lane of the road, the reflected wave received from the object is mainly the It is reflected at the end face facing the host vehicle among the both end faces in the depth direction of the object (direction substantially parallel to the lane).
従って、このような状況では、ミリ波レーダにより生成される該物体の相対位置の計測データは、該物体の奥行き方向での端部の自車両に対する相対位置(該端部の自車両からの距離及び方位)を示す計測データとなる。 Therefore, in such a situation, the measurement data of the relative position of the object generated by the millimeter wave radar is the relative position of the end of the object with respect to the own vehicle in the depth direction (the distance of the end from the own vehicle). And measurement data).
一方、上記の状況から、自車両が右左折等のために旋回を行う状況を想定する。このような状況では、自車両の前後方向が他車等の物体に対して傾斜することとなるために、自車両が該物体から受信する反射波には、他車等の物体の奥行き方向での端面からの反射波だけでなく、該物体の側面からの反射波も多く含まれるようになる。 On the other hand, from the above situation, a situation is assumed in which the host vehicle makes a turn for turning right or left. In such a situation, since the front-rear direction of the host vehicle is inclined with respect to the object such as the other vehicle, the reflected wave received from the object by the host vehicle is in the depth direction of the object such as the other vehicle. In addition to the reflected wave from the end surface of the object, many reflected waves from the side surface of the object are included.
このため、特に、該物体が、その奥行き方向の長さが比較的長い物体である場合には、自車両の旋回時にミリ波レーダにより相対位置の計測が行なわれる該物体の部位が、旋回開始前に相対位置の計測が行なわれた該物体の部位から大きく位置ずれした部位となり易い。 Therefore, particularly when the object is an object whose length in the depth direction is relatively long, the part of the object whose relative position is measured by the millimeter wave radar when the host vehicle is turning starts to turn. It tends to be a part greatly displaced from the part of the object for which the relative position has been previously measured.
例えば、上記物体が、他車である場合には、自車両の旋回時にミリ波レーダにより相対位置の計測が行なわれる該他車の部位は、該他車の前端部又は後端部でなく、該他車の側面部分のうちの該他者の前端部又は後端部から離れた部分となる場合が多い。 For example, when the object is an other vehicle, the position of the other vehicle whose relative position is measured by the millimeter wave radar when the host vehicle is turning is not the front end or the rear end of the other vehicle. In many cases, the side portion of the other vehicle is a portion away from the front end portion or the rear end portion of the other person.
その結果、従来は、ミリ波レーダの計測データに基づき自車両で認識される上記物体の相対位置が、自車両の旋回開始前から旋回時への移行の近辺で急激に変化するような現象が生じて、該物体に相対位置の認識の信頼性が損なわれるという不都合があった。ひいては、自車両で認識される上記物体の位置の時系列に基づいて自車両と該物体の将来の接触の可能性を判断すると、誤判断を生じる恐れがあった。 As a result, conventionally, there has been a phenomenon in which the relative position of the object recognized by the host vehicle based on the measurement data of the millimeter wave radar changes rapidly in the vicinity of the transition from the start of the host vehicle to the turn. As a result, the reliability of recognition of the relative position of the object is impaired. As a result, when the possibility of future contact between the host vehicle and the object is determined based on the time series of the position of the object recognized by the host vehicle, there is a risk of erroneous determination.
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自車両の前方側に存在する他車等の物体に対して自車両の旋回が行なわれる状況でも、自車両に対する該物体の相対位置を高い信頼性で推定することができ、ひいては、自車両と他車との接触の可能性の判断の信頼性を高めることができる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a background, and the relative position of the object with respect to the own vehicle is increased even in a situation where the own vehicle turns with respect to an object such as another vehicle existing on the front side of the own vehicle. It is an object of the present invention to provide a driving support device that can be estimated by reliability, and by extension, can improve the reliability of determining the possibility of contact between the host vehicle and another vehicle.
本発明の車両の運転支援装置は、上記の目的を達成するために、車両の前方側の所定の監視領域にミリ波帯のレーダ電波を送信すると共に前記監視領域に存在する物体による該レーダ電波の反射波を受信し、該反射波が受信された物体と前記車両である自車両との間の距離及び該物体の自車両に対する方位を示す計測データを生成するミリ波レーダと、前記監視領域に存在する物体と自車両との将来の接触の可能性を判断し、該接触の可能性が有ると判断した場合に該接触を回避するための接触回避処理を実行する接触回避処理手段とを備える運転支援装置において、
前記自車両が前記監視領域に存在する物体に対して旋回中であるか否かを判断する旋回判断手段と、
前記旋回判断手段の判断結果が肯定的となった場合に、前記物体の奥行き方向の長さを示す情報である物体奥行き情報を取得する物体奥行き情報取得手段と、
前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の自車両に対する相対位置を、該物体の奥行き方向での両端部のうち、前記自車両に臨む側の端部に近づけるように前記物体奥行き情報に応じて少なくとも該物体の奥行き方向に補正することと、前記物体の自車両に対する相対位置を、該物体の奥行き方向と直交する該物体の幅方向での該物体の両側部のうち、前記自車両に臨む側の側部から該幅方向で遠ざけるように前記物体奥行き情報に応じて該物体の幅方向に補正することとを行う物***置データ補正手段とを備え、
前記接触回避処理手段は、前記旋回判断手段の判断結果が否定的である場合には、前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の相対位置を用いて該物体と自車両との将来の接触の可能性を判断し、前記旋回判断手段の判断結果が肯定的である場合には、前記物***置データ補正手段により補正された前記物体の相対位置を用いて該物体と自車両との将来の接触の可能性を判断することを特徴とする(第1発明)。
In order to achieve the above object, a vehicle driving support apparatus according to the present invention transmits a millimeter wave band radar radio wave to a predetermined monitoring area on the front side of the vehicle, and the radar radio wave generated by an object existing in the monitoring area. A millimeter wave radar that receives the reflected wave and generates measurement data indicating the distance between the object from which the reflected wave is received and the vehicle that is the vehicle and the orientation of the object with respect to the vehicle, and the monitoring area Contact avoidance processing means for determining the possibility of future contact between the object existing in the vehicle and the host vehicle, and executing contact avoidance processing for avoiding the contact when it is determined that the contact is possible In the driving support device provided,
Turn determination means for determining whether the host vehicle is turning with respect to an object existing in the monitoring area;
Object depth information acquisition means for acquiring object depth information, which is information indicating the length of the object in the depth direction, when the result of the determination by the turning determination means is affirmative;
The object depth information so that the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar with respect to the host vehicle is closer to the end of the object facing the host vehicle out of both ends in the depth direction of the object. And correcting the relative position of the object with respect to the own vehicle out of both sides of the object in the width direction of the object perpendicular to the depth direction of the object. An object position data correction unit that performs correction in the width direction of the object according to the object depth information so as to be away from the side facing the vehicle in the width direction ;
The contact avoidance processing means uses the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar when the judgment result of the turning judgment means is negative. If the determination result of the turning determination means is affirmative, the relative position of the object corrected by the object position data correction means is used to determine the contact between the object and the host vehicle. The possibility of future contact is determined (first invention).
なお、本発明において、前記監視領域に存在する前記物体の奥行き方向というのは、前記自車両が該物体に対して旋回中でない場合(旋回開始前の状況)で、自車両の前後方向と平行もしくはほぼ平行な方向を意味する。 In the present invention, the depth direction of the object existing in the monitoring area is parallel to the front-rear direction of the own vehicle when the own vehicle is not turning with respect to the object (a situation before the start of turning). Or it means the direction almost parallel.
かかる第1発明において、自車両が前記監視領域に存在する物体に対して旋回中でない場合には、該物体の奥行き方向が自車両の前後方向とほぼ平行となるので、自車両のミリ波レーダが該物体から受信するレーダ電波の反射波は主に、該物体の奥行き方向の両端部のうちの自車両に臨む側の端部(以下、自車側端部ということがある)で反射されたものとなる。このため、ミリ波レーダの計測データから特定される前記物体の相対位置(自車両に対する相対位置)は、該物体の自車側端部の部位の位置となる。 In the first invention, when the own vehicle is not turning with respect to the object existing in the monitoring area, the depth direction of the object is substantially parallel to the front-rear direction of the own vehicle. The reflected wave of the radar radio wave received from the object is mainly reflected at the end facing the host vehicle (hereinafter also referred to as the host vehicle side end) of the both ends in the depth direction of the object. It will be. For this reason, the relative position (relative position with respect to the own vehicle) of the object specified from the measurement data of the millimeter wave radar is the position of the end portion of the object on the own vehicle side.
一方、自車両が前記監視領域に存在する物体に対して旋回中である場合には、該物体の奥行き方向が自車両の前後方向に対して傾斜することとなるので、自車両のミリ波レーダが該物体から受信するレーダ電波の反射波には、該物体の奥行き方向に直交する幅方向での両側部のうちの自車両に臨む側の側部(以下、自車側側部ということがある)からの反射波が多く含まれるようになる。このため、ミリ波レーダの計測データから特定される前記物体の相対位置は、通常、該物体の自車側側部の部位等、該物体の自車側端部から反対側の端部側に位置ずれした部位の位置となる。 On the other hand, when the host vehicle is turning with respect to an object existing in the monitoring area, the depth direction of the object is inclined with respect to the front-rear direction of the host vehicle. In the reflected wave of the radar radio wave received from the object, the side part facing the host vehicle among the side parts in the width direction orthogonal to the depth direction of the object (hereinafter referred to as the host vehicle side part). A large number of reflected waves from (some). For this reason, the relative position of the object identified from the measurement data of the millimeter wave radar is usually on the opposite end side from the own vehicle side end of the object, such as a part of the object side side of the object. This is the position of the position that has been displaced.
この場合、自車両の旋回中における前記物体の反射面(レーダ電波の反射面)は、該物体の奥行き方向の長さが大きいほど、自車両の車幅方向に拡大するので、該旋回中にミリ波レーダの計測データから特定される前記物体の相対位置に対応する部位の該物体の自車側端部の部位からのずれ量は、該物体の奥行き方向の長さが大きいほど、大きくなる。 In this case, the reflecting surface of the object during the turning of the host vehicle (the radar wave reflecting surface) expands in the vehicle width direction of the host vehicle as the length of the object increases in the depth direction. The amount of deviation of the part corresponding to the relative position of the object identified from the measurement data of the millimeter wave radar from the part of the vehicle side end of the object increases as the length of the object in the depth direction increases. .
そこで、第1発明においては、前記物体奥行き情報取得手段と、前記物***置データ補正手段とを備え、前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の自車両に対する相対位置を、該物体の奥行き方向での両端部のうち、前記自車両に臨む側の端部に近づけるように前記物体奥行き情報に応じて少なくとも該物体の奥行き方向に補正する。 Therefore, in the first invention, the object depth information acquisition means and the object position data correction means are provided, and the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar with respect to the own vehicle is determined. Of the two end portions in the depth direction, at least the depth direction of the object is corrected according to the object depth information so as to be close to the end portion facing the host vehicle.
この補正によって、自車両の旋回中においても、前記物体の自車側端部の部位、すなわち、自車両の旋回開始前におけるミリ波レーダの計測データから特定される相対位置に対応する部位と一致する部位もしくはその近辺の部位の相対位置を決定できることとなる。 By this correction, even when the host vehicle is turning, the part of the object on the side of the host vehicle, that is, the part corresponding to the relative position specified from the measurement data of the millimeter wave radar before the start of turning of the host vehicle is matched. It is possible to determine the relative position of a part to be performed or a part in the vicinity thereof.
そして、第1発明では、前記接触回避処理手段は、前記旋回判断手段の判断結果が否定的である場合には、前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の相対位置を用いて該物体と自車両との将来の接触の可能性を判断し、前記旋回判断手段の判断結果が肯定的である場合には、前記物***置データ補正手段により補正された前記物体の相対位置を用いて該物体と自車両との将来の接触の可能性を判断する。 In the first invention, the contact avoidance processing unit uses the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar when the determination result of the turning determination unit is negative. The possibility of future contact between the object and the host vehicle is determined, and when the determination result of the turning determination means is affirmative, the relative position of the object corrected by the object position data correction means is used. The possibility of future contact between the object and the host vehicle is determined.
この場合、自車両の旋回開始前の前記物体の相対位置と、旋回中の前記物体の補正後の相対位置とは、該物体の互いに同一もしくは近接した部位の相対位置であるので、それらの相対位置の時系列から自車両に対する前記物体の挙動を高い信頼性で認識することができる。このため、自車両と前記物体との将来の接触の可能性を適切に判断することができる。 In this case, the relative position of the object before the start of the turn of the host vehicle and the corrected relative position of the object during the turn are relative positions of the same or close parts of the object. The behavior of the object with respect to the host vehicle can be recognized with high reliability from the time series of the positions. For this reason, it is possible to appropriately determine the possibility of future contact between the host vehicle and the object.
よって、第1発明によれば、自車両の前方側に存在する他車等の物体に対して自車両の旋回が行なわれる状況でも、自車両に対する該物体の相対位置を高い信頼性で推定することができ、ひいては、自車両と他車との接触の可能性の判断の信頼性を高めることができる。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, the relative position of the object with respect to the host vehicle can be estimated with high reliability even in a situation where the host vehicle is turning with respect to an object such as another vehicle existing in front of the host vehicle. As a result, the reliability of the determination of the possibility of contact between the host vehicle and another vehicle can be improved.
上記第1発明では、前記物***置データ補正手段は、前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の自車両に対する相対位置を、前記物体の奥行き方向に補正することに加えて、該奥行き方向と直交する該物体の幅方向での該物体の両側部のうち、前記自車両に臨む側の側部から該幅方向で遠ざけるように前記物体奥行き情報に応じて該物体の幅方向に補正する。 In the first invention, the object position data correcting means corrects the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar with respect to the host vehicle in the depth direction of the object, Correcting in the width direction of the object according to the object depth information so as to move away from the side portion facing the host vehicle in the width direction of both sides of the object in the width direction of the object orthogonal to the direction you.
かかる第1発明によれば、前記物***置データ補正手段は、前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の自車両に対する相対位置を、前記物体の奥行き方向に補正するだけでなく、該物体の幅方向にも補正する。このため、自車両の旋回開始前の前記物体の相対位置に対応する該物体の部位と、旋回中の前記物体の補正後の相対位置に対応する該物体の部位との一致度合いをより一層高めることができる。 According to the first invention, the object position data correction means not only corrects the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar with respect to the host vehicle in the depth direction of the object, Correction is also made in the width direction of the object. For this reason, the degree of coincidence between the part of the object corresponding to the relative position of the object before the turn of the host vehicle and the part of the object corresponding to the corrected relative position of the object during turning is further increased. be able to.
ひいては、該物体の相対位置を用いて行なわれる前記接触の可能性の判断の信頼性をより一層高めることができる。 As a result, the reliability of the determination of the possibility of contact performed using the relative position of the object can be further enhanced.
また、前記物体に対する自車両の旋回中にミリ波レーダの計測データから特定される前記物体の相対位置に対応する部位の該物体の自車側端部の部位からのずれ量は、前記自車両の旋回開始直前の状態からの旋回角度の影響も受け、該旋回角度が大きくなる(自車両の旋回が進行する)に伴い、上記ずれ量が大きくなる傾向がある。 Further, the amount of deviation of the part corresponding to the relative position of the object specified from the measurement data of the millimeter wave radar with respect to the object from the measurement data of the millimeter wave from the part of the vehicle side end is the vehicle. The amount of deviation tends to increase as the turning angle increases (the turning of the host vehicle proceeds).
そこで、前記第1発明では、前記物***置データ補正手段は、前記物体の相対位置の補正量を、前記物体奥行き情報と、前記自車両の旋回開始直前の状態からの旋回角度とに応じて決定し、その決定した補正量により前記物体の相対位置を補正することがより好ましい(第2発明)。 Therefore, in the first shot bright, the object position data correcting means, a correction of the relative position of the object, and the object depth information, depending on the pivoting angle from the state of turning start immediately before the vehicle More preferably, the relative position of the object is corrected by the determined correction amount ( second invention).
この第2発明によれば、前記物体の相対位置の補正量を、前記物体奥行き情報だけでなく、前記自車両の旋回開始直前の状態からの旋回角度とに応じて決定するので、自車両の旋回開始前の前記物体の相対位置に対応する該物体の部位と、旋回中の前記物体の補正後の相対位置に対応する該物体の部位との一致度合いをより一層高めることができる。 According to the second aspect of the invention, the correction amount of the relative position of the object is determined not only according to the object depth information but also according to the turning angle from the state immediately before the start of turning of the own vehicle. The degree of coincidence between the part of the object corresponding to the relative position of the object before the start of turning and the part of the object corresponding to the corrected relative position of the object during turning can be further increased.
ひいては、該物体の相対位置を用いて行なわれる前記接触の可能性の判断の信頼性をより一層高めることができる。 As a result, the reliability of the determination of the possibility of contact performed using the relative position of the object can be further enhanced.
前記物体奥行き情報は、種々様々な手法によって取得することが可能である。その一例として、前記物体奥行き情報取得手段は、前記物体による前記レーダ電波の反射波の、前記自車両の車幅方向での強度分布を示すデータを逐次取得し、前記強度分布の分布幅の時間的変化率に基づいて前記物体奥行き情報を決定するようにしてもよい(第3発明)。 The object depth information can be acquired by various methods. As an example, the object depth information acquisition means sequentially acquires data indicating the intensity distribution of the reflected wave of the radar radio wave by the object in the vehicle width direction of the host vehicle, and the time of the distribution width of the intensity distribution The object depth information may be determined based on the rate of change of the object ( third invention).
すなわち、自車両の旋回中における前記物体による前記レーダ電波の反射波の、前記自車両の車幅方向での強度分布の分布幅(より詳しくは該強度分布の波形で、該強度が所定レベル以上となる領域の幅)は、一般に、該物体の奥行き方向の長さが大きいほど、すばやく増大していく。 That is, the distribution width of the intensity distribution in the vehicle width direction of the own vehicle of the reflected wave of the radar radio wave from the object during the turning of the own vehicle (more specifically, the intensity distribution has a waveform with the intensity equal to or higher than a predetermined level). In general, the larger the length of the object in the depth direction, the faster the width of the region becomes.
従って、前記強度分布の分布幅の時間的変化率は、前記物体の奥行き方向の長さの指標となり、該時間的変化率に基づいて、前記物体奥行き情報を決定することができる。この場合、前記ミリ波レーダの出力を利用して前記物体奥行き情報を決定できるので、該物体奥行き情報を安価な構成で容易に取得することができる。 Therefore, the temporal change rate of the distribution width of the intensity distribution serves as an index of the length of the object in the depth direction, and the object depth information can be determined based on the temporal change rate. In this case, since the object depth information can be determined using the output of the millimeter wave radar, the object depth information can be easily obtained with an inexpensive configuration.
本発明の一実施形態を図1〜図6を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1を参照して、本実施形態の運転支援装置1は、車両2(自車両)の前方側の所定の監視領域に存在する他車等の所定種類の監視対象の物体を監視するためのミリ波レーダ3と、各種演算処理を実行して、車両2の運転者に対する警報等の報知を行なうための報知器4や車両2のブレーキ装置5の制動力の制御を行う演算処理ユニット6とを備えている。
With reference to FIG. 1, the driving support device 1 of the present embodiment is for monitoring a predetermined type of monitoring target object such as another vehicle existing in a predetermined monitoring area in front of the vehicle 2 (own vehicle). A millimeter wave radar 3, an arithmetic processing unit 6 that executes various arithmetic processes and controls the braking force of the alarm device 4 for notifying the driver of the
本実施形態では、上記監視対象の物体(以降、対象物体という)は、他車、歩行者、二輪車(自転車又は自動二輪車)等の移動物体である。 In the present embodiment, the object to be monitored (hereinafter referred to as a target object) is a moving object such as another vehicle, a pedestrian, or a two-wheeled vehicle (bicycle or motorcycle).
ミリ波レーダ3は公知のものであり、図2に示すように、車両2の前部(例えばフロントグリル部)に搭載されている。このミリ波レーダ3は、車両2の前方の所定の監視領域(例えば図2に示す点描領域)に存在する対象物体と自車両2と間の距離や該対象物体の自車両2に対する方位を計測するためのミリ波帯のレーダ電波のビーム(以降、レーダビームという)を該監視領域における複数の方向に送信すると共に、該監視領域に存在する物体からの反射波を受信する。
The millimeter wave radar 3 is a known one and is mounted on the front portion (for example, a front grill portion) of the
この場合、ミリ波レーダ3は、図2に示す如く、上記監視領域において、自車両2のヨー軸方向に垂直な平面(路面にほぼ平行な平面)上でヨー軸周りに所定角度ずつずらした複数の送信方向にレーダビームを送信する。これにより、ミリ波レーダ3は、自車両2の前方側の監視領域に対して、レーダビームを自車両2の車幅方向(横方向)に走査するようにして送信する。
In this case, the millimeter wave radar 3 is shifted by a predetermined angle around the yaw axis on a plane perpendicular to the yaw axis direction of the host vehicle 2 (a plane substantially parallel to the road surface) in the monitoring area, as shown in FIG. A radar beam is transmitted in a plurality of transmission directions. As a result, the millimeter wave radar 3 transmits the radar beam to the monitoring area in front of the
なお、例えば、レーダビームの送信方向をヨー軸周り変化させるだけでなく、ピッチ軸周り方向にも変化させるようにして、監視領域におけるレーダビームの走査を、自車両2の車幅方向だけでなく、高さ方向にも行なうことができるようにしてもよい。
It should be noted that, for example, the radar beam transmission direction in the monitoring region is changed not only in the vehicle width direction of the
さらに、ミリ波レーダ3は、レーダビームの各送信方向毎に、送信したレーダビームの反射波を受信する。そして、ミリ波レーダ3は、監視領域に存在する対象物体の自車両2からの距離や、該対象物体の自車両2に対する相対速度、該対象物体の自車両2からの方位等を示す計測データを生成して出力する。
Further, the millimeter wave radar 3 receives the reflected wave of the transmitted radar beam for each transmission direction of the radar beam. Then, the millimeter wave radar 3 measures measurement data indicating the distance of the target object existing in the monitoring area from the
この場合、対象物体の距離や相対速度の計測データは、FM−CW方式等の公知の手法によって生成される。また、対象物体の方位の計測データは、本実施形態では、例えば自車両2の車幅方向(レーダビームの走査方向)での反射波の強度分布に基づいて生成される。なお、本実施形態では、ミリ波レーダ3から出力される計測データには、該反射波の強度分布の幅を示すデータも含まれる。 In this case, the measurement data of the distance and relative speed of the target object is generated by a known method such as the FM-CW method. In the present embodiment, the measurement data of the orientation of the target object is generated based on the intensity distribution of the reflected wave in the vehicle width direction of the host vehicle 2 (the scanning direction of the radar beam), for example. In the present embodiment, the measurement data output from the millimeter wave radar 3 includes data indicating the width of the intensity distribution of the reflected wave.
報知器4は、視覚的信号あるいは音声信号により運転者に対する報知を行なうものであり、例えば表示器(液晶ディスプレイ等)、ランプ、スピーカ等により構成される。 The notification device 4 notifies the driver by a visual signal or an audio signal, and includes, for example, a display (liquid crystal display or the like), a lamp, a speaker, and the like.
また、ブレーキ装置5は、詳細な構造の説明は省略するが、例えば、その制動力を発生するブレーキ圧を、車両2のブレーキペダルの操作量に対応するブレーキ圧に対して増減制御することが可能な公知の構造のものである。
The detailed description of the structure of the
演算処理ユニット6は、CPU、RAM、ROM、インターフェイス回路等から構成された電子回路ユニットであり、車両2の適所に配置されている。
The arithmetic processing unit 6 is an electronic circuit unit composed of a CPU, a RAM, a ROM, an interface circuit, and the like, and is disposed at an appropriate position of the
この演算処理ユニット6は、本実施形態では、実装されたプログラム等により実現される機能として、自車両2の前方の監視領域に対象物体が存在する場合に、自車両2が他車に対して旋回中であるか否かを判断する旋回判断部7と、車両2の前方の監視領域に存在する対象物体の代表部位もしくはその近辺の部位の自車両2に対する相対位置としての該対象物体の代表位置を決定する対象物***置決定部8と、この対象物***置決定部8で決定された対象物体の代表位置を用いて自車両2と該対象物体との将来の接触の可能性を判断し、接触の可能性が有ると判断した場合に、該接触を回避するための接触回避対策処理を実行する接触回避処理部9とを備える。
In this embodiment, the arithmetic processing unit 6 functions as a function realized by an installed program or the like, when the target vehicle is present in a monitoring area in front of the
接触回避処理部9が実行する接触回避対策処理としては、本実施形態では、自車両2と他車とが接触する恐れがある旨の警報を、報知器4によって運転者に発する警報処理と、ブレーキ装置5のブレーキ圧を通常よりも増加させる(ひいては制動力を増加させる)制動制御処理とが含まれる。
As the contact avoidance countermeasure process executed by the contact avoidance processing unit 9, in this embodiment, an alarm process for issuing a warning to the driver by the alarm device 4 that there is a possibility that the
補足すると、上記旋回判断部7、及び接触回避処理部9は、それぞれ、本発明における旋回判断手段、接触回避処理手段に相当するものである。また、対象物***置決定部8は、本発明における物体奥行き情報取得手段及び物***置データ補正手段としての機能を含むものとである。
Supplementally, the turning determination unit 7 and the contact avoidance processing unit 9 correspond to the turning determination means and the contact avoidance processing means in the present invention, respectively. The target object
次に、上記各機能部の処理の詳細を含めて、演算処理ユニット6の全体的な処理を詳細に説明する。演算処理ユニット6は、図3のフローチャートに示す処理を実行する。 Next, the overall processing of the arithmetic processing unit 6 will be described in detail, including details of the processing of each functional unit. The arithmetic processing unit 6 executes the processing shown in the flowchart of FIG.
まず、STEP1において、演算処理ユニット6は、ミリ波レーダ3から出力される前記計測データを取得する。ここで、自車両2の前方の監視領域に存在する対象物体の自車両2からの方位に関する計測データについて補足しておく。
First, in STEP 1, the arithmetic processing unit 6 acquires the measurement data output from the millimeter wave radar 3. Here, it supplements about the measurement data regarding the azimuth | direction from the
本実施形態では、ミリ波レーダ3は、自車両2の車幅方向(レーダビームの走査方向)での反射波の強度分布に基づいて対象物体の方位の計測データを生成する。
In the present embodiment, the millimeter wave radar 3 generates measurement data of the orientation of the target object based on the intensity distribution of the reflected wave in the vehicle width direction (radar beam scanning direction) of the
具体的には、ミリ波レーダ3は、レーダビームの各送信方向に対応する反射波の受信強度データを合成することで、自車両2の車幅方向での反射波の強度分布データ(車幅方向の方位に対する反射波の受信強度の分布を示すデータ)を得る。例えば、図5又は図7に示す如く自車両2の前方の監視領域に対象物体(図では他車)が存在する場合、図6又は図8にそれぞれ曲線a1,a2のグラフで示す如く、対象物体からの反射波の強度分布データが得られる。
Specifically, the millimeter wave radar 3 synthesizes the received intensity data of the reflected wave corresponding to each transmission direction of the radar beam, so that the intensity distribution data of the reflected wave in the vehicle width direction of the host vehicle 2 (vehicle width) Data indicating the distribution of the received intensity of the reflected wave with respect to the direction of the direction). For example, when a target object (another vehicle in the figure) exists in the monitoring area in front of the
そして、ミリ波レーダ3は、対象物体からの反射波の強度分布の幅の中央となる方位を、自車両2からの該対象物体の方位として計測する。例えば、図5に示す如く自車両2の前方の監視領域に対象物体が存在する場合には、図6に示す点Q1の方位が、自車両2からの該対象物体の方位として計測される。また、例えば、図7に示す如く自車両2の前方の監視領域に対象物体が存在する場合、図8に示す点Q2の方位が、自車両2からの該対象物体の方位として計測される。
Then, the millimeter wave radar 3 measures the azimuth that is the center of the width of the intensity distribution of the reflected wave from the target object as the azimuth of the target object from the
なお、対象物体からの反射波の強度分布の幅の中央となる方位の代わりに、該強度分布の波形の重心における方位、あるいは、該強度分布の波形のピーク値に対応する方位(該波形において強度がピーク値(最大値)となる方位)を、対象物体の方位として計測するようにしてもよい。 Instead of the azimuth at the center of the width of the intensity distribution of the reflected wave from the target object, the azimuth at the center of gravity of the waveform of the intensity distribution or the azimuth corresponding to the peak value of the waveform of the intensity distribution (in the waveform The direction in which the intensity reaches the peak value (maximum value) may be measured as the direction of the target object.
補足すると、ミリ波レーダ3により計測される対象物体の自車両2からの距離は、該対象物体の反射面(レーダビームの反射面)の自車両2からの平均的な距離を示すものとなる。そして、図6に示す点Q1は、図5に示す状況でミリ波レーダ3により計測される対象物体の距離及び方位から特定される該対象物体の相対位置を示している。同様に、図8に示す点Q2は、図8に示す状況でミリ波レーダ3により計測される対象物体の距離及び方位から特定される該対象物体の相対位置を示している。以降の説明では、ミリ波レーダ3により計測される対象物体の距離及び方位から特定される該対象物体の相対位置をレーダ検知位置という。
Supplementally, the distance of the target object measured by the millimeter wave radar 3 from the
次いで、演算処理ユニット6は、STEP2において、自車両2の前方の監視領域に対象物体(歩行者、二輪車、他車等の移動物体)が存在するか否かを判断する。
Next, in
この場合、演算処理ユニット6は、該演算処理ユニット6の各演算処理周期において、ミリ波レーダ3の計測データに基づいて監視領域に対象物体が存在するか否かを判断する。より具体的には、例えば、ミリ波レーダ3の計測データにより示される相対速度が、静止物体の相対速度(自車両2の車速と同等の大きさで且つ、自車両2の進行方向と逆向きの速度)と異なるものとなるような物体の存在がミリ波レーダ3により検知された場合に、対象物体が監視領域に存在するものと判断される。
In this case, the arithmetic processing unit 6 determines whether or not the target object exists in the monitoring area based on the measurement data of the millimeter wave radar 3 in each arithmetic processing cycle of the arithmetic processing unit 6. More specifically, for example, the relative speed indicated by the measurement data of the millimeter wave radar 3 is the relative speed of the stationary object (the same speed as the vehicle speed of the
なお、例えば、前記監視領域を撮像するカメラが自車両2に搭載されているような場合には、ミリ波レーダ3の計測データと、カメラの撮像画像との両方を利用して、あるいは、カメラの撮像画像を基に、監視領域に対象物体が存在するか否かを判断するようにしてもよい。
For example, when a camera that captures the monitoring area is mounted on the
STEP2の判断結果が否定的である場合には、演算処理ユニット6は、各演算処理周期における図3の処理を終了する。
If the determination result in
一方、STEP2の判断結果が肯定的である場合には、演算処理ユニット6は、STEP3の判断処理を実行する。この判断処理は、前記旋回判断部7により実行する判断処理であり、自車両2が対象物体に対して旋回中であるか否かが判断される。
On the other hand, when the determination result of STEP2 is affirmative, the arithmetic processing unit 6 executes the determination process of STEP3. This determination process is a determination process executed by the turning determination unit 7, and it is determined whether or not the
ここで、本実施形態では、演算処理ユニット6には、例えば図示しないヨーレートセンサから、自車両2のヨーレートの検出データが逐次与えられるようになっている。そして、旋回判断部7は、このヨーレートの検出データに基づいて、自車両2が旋回中であるか否かを判断する。
Here, in this embodiment, the yaw rate detection data of the
より詳しくは、旋回判断部7は、例えば、ヨーレートの検出値が、自車両2の右旋回方向又は左旋回方向にあらかじめ定めた所定値以上の大きさとなり、且つ、該ヨーレートの検出値が所定値以上となってからの該ヨーレートの検出値の積分値(すなわち、自車両2の旋回開始後のヨー軸周りの姿勢の角度変化量)が所定角度以上の大きさとなった場合に、自車両2が対象物体に対して旋回中であると判断する。この場合、旋回判断部7は、上記角度変化量の極性に基づいて、自車両2の旋回方向が右側及び左側のいずれの側への方向であるかの判断も行なう。
More specifically, for example, the turning determination unit 7 has a yaw rate detection value that is greater than or equal to a predetermined value set in advance in the right turn direction or the left turn direction of the
なお、自車両2が旋回中であるか否かの判断(旋回方向の判断も含む)は、例えば、次のような手法により行なうようにしてもよい。すなわち、例えば自車両2のステアリングの操舵角の検出データ、あるいは、自車両2の左右の車輪速の差の検出データをヨーレートの検出データの代わりに用いて、自車両2が旋回中であるか否かを判断するようにしてもよい。あるいは、自車両2のヨーレート、ステアリングの操舵角、及び左右の車輪速の差のうちの2つ以上の種類のパラメータの検出データを総合して、自車両2が旋回中であるか否かの判断を行なうようにしてもよい。
The determination as to whether or not the
さらに、自車両2の走行車線と同方向に延在もしくは並ぶような静止物体(例えば電柱、街路灯、ガードレール、縁石等)の自車両2に対する相対的な延在方向又は配列方向を前記ミリ波レーダ3の計測データに基づいて(あるいは、自車両2に搭載されたカメラの撮像画像等に基づいて)推定し、その推定した静止物体の相対的な延在方向又は配列方向に基づいて(換言すれば、静止物体の延在方向又は配列方向に対する自車両2の相対的なヨー軸周り方向の姿勢に基づいて)、自車両2が対象物体に対して旋回中であるか否かの判断を、その旋回方向を含めて判断するようにしてもよい。
Furthermore, the relative extension direction or arrangement direction of the stationary object (for example, utility pole, street light, guardrail, curb stone, etc.) extending or aligned in the same direction as the traveling lane of the
例えば、図4に例示するような状況で、静止物体X(この例では、電柱あるいは街路灯等)の配列方向に対して自車両2の前後方向が、ヨー軸周り方向に所定角度以上の角度θで傾いた場合に、自車両2が他車に対して旋回中であると判断し、また、その角度θの極性に基づいて、自車両2の旋回方向を判断するようにしてもよい。
For example, in the situation illustrated in FIG. 4, the front-rear direction of the
演算処理ユニット6は、次に、STEP4の処理又はSTEP5,6の処理を前記対象物***置決定部8により実行することで、監視領域に存在する対象物体の代表位置を決定する。
Next, the arithmetic processing unit 6 executes the processing of STEP 4 or the processing of
具体的には、対象物***置決定部8は、STEP3の判断結果が否定的である場合には、STEP4で対象物体の代表位置を決定する。このSTEP4では、対象物***置決定部8は、ミリ波レーダ3により計測された対象物体の自車両2からの距離及び方位により特定される該対象物体の位置、すなわち、該対象物体の前記レーダ検知位置を、該対象物体の代表位置として決定する。
Specifically, the target object
ここで、自車両2の非旋回中(ほぼ直進している状態)において、自車両2の前方の監視領域に存在する他車等の対象物体が自車両2の進行方向とほぼ平行な方向に移動している場合(例えば図5に示す状況)では、自車両2が該対象物体から受信する反射波の大部分は、該対象物体の奥行き方向(ここでは自車両2の前後方向とほぼ平行な方向)の両端部のうち、自車両2に臨む側の端部(自車側端部)の面で反射されたものとなる。
Here, when the
従って、この場合には、対象物体のレーダ検知位置は、対象物体の自車側端部の幅方向の中央付近の位置となる。例えば図5に示す状況では、点Q1の位置が、対象物体のレーダ検知位置となる。そして、この点Q1の位置が、該対象物体の代表位置とされる。 Therefore, in this case, the radar detection position of the target object is a position near the center in the width direction of the end of the target object on the vehicle side. For example, in the situation shown in FIG. 5, the position of the point Q1 is the radar detection position of the target object. The position of this point Q1 is set as the representative position of the target object.
なお、図5における対象物体は、他車(対向車又は先行車)であるので、点Q1は、該他車の前端部及び後端部のうちの自車側端部の幅方向の中央付近の点となる。該他車の自車側端部は、該他車が対向車である場合には、該他車の前端部であり、該他車が自車両2の前方を自車両2とほぼ同方向に走行する先行車(前走車)である場合には、該他車の後端部である。
Since the target object in FIG. 5 is another vehicle (an oncoming vehicle or a preceding vehicle), the point Q1 is near the center in the width direction of the vehicle-side end portion of the front end portion and the rear end portion of the other vehicle. It becomes the point. When the other vehicle is an oncoming vehicle, the other vehicle's own vehicle-side end is the front end of the other vehicle, and the other vehicle moves in front of the
一方、STEP3の判断結果が肯定的である場合には、対象物***置決定部8は、STEP5,6の処理によって、対象物体の代表位置を決定する。
On the other hand, when the determination result in STEP 3 is affirmative, the target object
ここで、自車両2が対象物体に対して旋回中である状況では、自車両2が図7に示す如く対象物体に対して斜行することとなるので、自車両2が対象物体から受信する反射波には、該対象物体の奥行き方向(ここでは自車両2の旋回開始前の前後方向とほぼ平行な方向)での該対象物体の自車側端部からの反射波だけでなく、該対象物体の幅方向(奥行き方向と直交する方向)の両側部のうちの自車両2に臨む側部(自車側側部)の面からの反射波も多く含まれるようになる。
Here, in a situation where the
このため、この場合には、対象物体のレーダ検知位置は、一般には、自車側端部の部位の位置とはならず、自車側端部からずれた部位の位置となる。例えば図7に示す状況では、点Q2の位置(図示例では、対象物体の自車側側部の部位の位置)が、対象物体のレーダ検知位置となる。従って、自車両2の旋回中における対象物体のレーダ検知位置に対応する対象物体の部位(点)は、一般には、自車両2の非旋回時における対象物体のレーダ検知位置に対応する対象物体の部位(点)と異なる部位となる。
For this reason, in this case, the radar detection position of the target object is generally not the position of the part at the end part of the own vehicle, but the position of the part shifted from the end part of the own vehicle. For example, in the situation shown in FIG. 7, the position of the point Q2 (in the illustrated example, the position of the portion of the target object on the side of the vehicle) is the radar detection position of the target object. Accordingly, the part (point) of the target object corresponding to the radar detection position of the target object during turning of the
そして、特に、対象物体が他車である場合のように、該対象物体の奥行き方向の長さが比較的大きい場合には、自車両2の旋回中における対象物体のレーダ検知位置に対応する対象物体の部位(点)と、自車両2の旋回開始前における対象物体のレーダ検知位置に対応する対象物体の部位(点)とが比較的大きく離れたものとなりやすい。
In particular, when the length of the target object is relatively large, such as when the target object is another vehicle, the target corresponding to the radar detection position of the target object while the
そこで、STEP3の判断結果が肯定的である場合には、対象物***置決定部8は、対象物体のレーダ検知位置を補正することによって、該対象物体の代表位置を決定する。
Therefore, when the determination result in STEP 3 is affirmative, the target object
この補正を行うために、対象物***置決定部8は、まず、STEP5において、対象物体の奥行き方向の長さの情報である奥行き情報を取得する。この奥行き情報は、本発明における物体奥行き情報に相当するものである。
In order to perform this correction, the target object
本実施形態では、対象物体の奥行き情報は、該対象物体の奥行き方向の長さが大、中、小の3種類うちのいずれの種類の長さであるかの情報である。具体的には、本実施形態では、対象物体の奥行き方向の長さは、図9に示すように、L1よりも小さい長さである小の長さ、L1からL2(L1<L2)までの範囲内の長さである中の長さ、L2よりも大きい長さである大の長さに分類される。この場合、小の長さは、その範囲内の奥行き方向の長さを有する対象物体が歩行者又は二輪車となるような長さ、中の長さは、その範囲内の奥行き方向の長さを有する対象物体が乗用車となるような長さ、大の長さは、その範囲内の奥行き方向の長さを有する対象物体がトラック等の大型車両となるような長さとされている。 In the present embodiment, the depth information of the target object is information indicating which of the three types of lengths in the depth direction of the target object is large, medium, and small. Specifically, in the present embodiment, the length in the depth direction of the target object is a small length that is smaller than L1, L1 to L2 (L1 <L2), as shown in FIG. It is classified into a medium length that is a length within the range and a large length that is a length greater than L2. In this case, the small length is a length such that the target object having a length in the depth direction within the range is a pedestrian or a two-wheeled vehicle, and the middle length is the length in the depth direction within the range. The length and the large length such that the target object is a passenger car are set such that the target object having a length in the depth direction within the range is a large vehicle such as a truck.
そして、本実施形態では、対象物***置決定部8は、例えば、監視領域に存在する対象物体に対応してミリ波レーダ3から得られる反射波の強度分布の幅の時間的な変化率に基づいて、対象物体の奥行き方向の長さが大、中、小のいずれであるかを特定することで、該対象物体の奥行き情報を取得する。
In this embodiment, the target object
すなわち、基本的には、対象物体の奥行き方向の長さが大きいほど、自車両2の旋回中における該対象物体からの反射波の強度分布の幅の時間的な変化率は大きくなる。そこで、対象物***置決定部8は、該反射波の強度分布の幅の時間的変化率の大きさがあらかじめ定められた第1所定値よりも大きい場合には、対象物体の奥行き方向の長さが、大の長さであると決定する。
That is, basically, as the length of the target object in the depth direction increases, the temporal change rate of the width of the intensity distribution of the reflected wave from the target object during turning of the
また、対象物***置決定部8は、該反射波の強度分布の幅の時間的変化率の大きさがあらかじめ定められた第2所定値(<第1所定値)よりも小さい場合には、対象物体の奥行き方向の長さが、小の長さであると決定する。さらに対象物***置決定部8は、該反射波の強度分布の幅の時間的変化率の大きさが第1所定値と第2所定値との間の範囲内の大きさである場合には、対象物体の奥行き方向の長さが、中の長さであると決定する。
Further, the target object
これにより、監視領域に存在する対象物体の奥行き情報が得られることとなる。なお、自車両2の前方の監視領域を撮像するカメラが自車両2に搭載されている場合には、例えば該カメラの撮像画像を用いて対象物体の種別を特定して、その種別に基づいて、対象物体の長さ大、中、小のいずれであるかを決定するようにしてもよい。
Thereby, the depth information of the target object existing in the monitoring region is obtained. In addition, when the camera which images the monitoring area ahead of the
次いで、対象物***置決定部8は、STEP6において、自車両2の旋回開始後の旋回角度と、対象物体の上記奥行き情報と応じて該対象物体のレーダ検知位置を補正することで、該対象物体の代表位置を決定する。
Next, in STEP 6, the target object
ここで、自車両2の旋回開始後の旋回角度というのは、図7に示す如く、自車両2の旋回中の前後方向の、自車両2の旋回開始前の前後方向からのヨー軸周り方向の角度変化量θである。この旋回角度θは、例えば、前記したSTEP3の処理によってヨーレートセンサの検出値を積分することにより計測されるものである。
Here, the turning angle after the start of turning of the
なお、前記した如く自車両2の走行車線に沿って延在又は並ぶ静止物体の延在方向又は配列方向に対する自車両2の傾斜角度(ヨー軸周りの傾斜角度)を推定する場合には、その傾斜角度を旋回角度として使用してもよい。
When estimating the inclination angle (inclination angle around the yaw axis) of the
そして、本実施形態におけるSTEP6の処理では、対象物***置決定部8は、まず、自車両2の旋回角度θと、STEP5で取得した対象物体の奥行き情報とからあらかじめ設定されたマップに基づいて、レーダ検知位置を補正するための補正量を設定する。
In the processing of STEP 6 in the present embodiment, the target object
この場合、図7を参照して、上記補正量は、対象物体の奥行き方向の補正量αyと、対象物体の幅方向(奥行き方向と直交する方向)の補正量αxとから構成される。 In this case, referring to FIG. 7, the correction amount includes a correction amount αy in the depth direction of the target object and a correction amount αx in the width direction (direction orthogonal to the depth direction) of the target object.
補正量αyは、自車両2の旋回中における対象物体のレーダ検知位置と、該対象物体の自車側端部の幅方向の中央位置(自車両2の旋回開始前の状態でのレーダ検知位置に対応する対象物体の部位の位置)との間の、該対象物体の奥行き方向でのずれ量の推定値に相当するものである。
The correction amount αy is determined by the radar detection position of the target object while the
また、補正量αxは、自車両2の旋回中における対象物体のレーダ検知位置と、該対象物体の自車側端部の幅方向の中央位置との間の、該対象物体の幅方向でのずれ量の推定値に相当するものである。
In addition, the correction amount αx is determined in the width direction of the target object between the radar detection position of the target object while the
そして、上記マップでは、自車両2の各旋回角度θにおける補正量αy,αxと、対象物体の奥行き情報との関係は、図9に示すような関係に設定されている。すなわち、自車両2の各旋回角度θにおいて、対象物体の奥行き方向における補正量αy及び幅方向における補正量αxの大きさは、基本的には、対象物体の奥行き方向の長さが大きいほど、大きくなるように設定される。
In the map, the relationship between the correction amounts αy and αx at each turning angle θ of the
この場合、対象物体の奥行き方向の長さが小である場合には、αy、αxの大きさは同程度とされる。また、対象物体の奥行き方向の長さが中又は大である場合には、αyの大きさはαxの大きさよりも大きいものとされる。 In this case, when the length of the target object in the depth direction is small, the sizes of αy and αx are approximately the same. When the length in the depth direction of the target object is medium or large, the size of αy is larger than the size of αx.
また、上記マップにおける補正量αx,αyと旋回角度θとの間の関係については、補正量αy,αyのそれぞれの大きさは、基本的には、対象物体の奥行き方向の長さが大、中、小のいずれの長さであっても、自車両2の旋回角度θが大きいほど、大きくなるように設定される。
As for the relationship between the correction amounts αx, αy and the turning angle θ in the map, each of the correction amounts αy, αy basically has a large length in the depth direction of the target object. Regardless of whether the length is medium or small, the larger the turning angle θ of the
対象物***置決定部8は、上記の如く自車両2の旋回角度θと、対象物体の奥行き情報とからマップに基づいて設定した補正量αy,αxにより、該対象物体のレーダ検知位置を補正してなる位置を該対象物体の代表位置として決定する。
The target object
この場合、対象物体の奥行き方向での該対象物体の代表位置は、レーダ検知位置を、補正量αyだけ、該対象物体の自車側端部寄りに近づけるように補正してなる位置として決定される。 In this case, the representative position of the target object in the depth direction of the target object is determined as a position obtained by correcting the radar detection position by a correction amount αy so as to approach the target vehicle side end. The
また、対象物体の幅方向での該対象物体の代表位置は、レーダ検知位置を、補正量αxだけ、該対象物体の自車側側部と反対側の側部に近づけるように補正してなる位置として決定される。 Further, the representative position of the target object in the width direction of the target object is obtained by correcting the radar detection position by a correction amount αx so as to be close to the side of the target object opposite to the vehicle side. Determined as position.
このように自車両2の旋回中に、レーダ検知位置を補正して代表位置を決定することで、その代表位置を、自車両2の旋回開始前におけるレーダ検知位置に対応する対象物体の部位(対象物体の自車側端部の幅方向の中央近辺の部位)の位置に近づけることができる。例えば、図7に示す状況では、対象物体(ここでは他車)の自車側端部の幅方向の中央近辺の点Q3の位置を該対象物体の代表位置として決定することができる。
Thus, by correcting the radar detection position and determining the representative position while the
補足すると、前記STEP5の処理によって、本発明における物体奥行き情報取得手段が実現され、前記STEP6の処理によって、本発明における物***置データ補正手段が実現される。 Supplementally, the object depth information acquisition unit in the present invention is realized by the processing in STEP5, and the object position data correction unit in the present invention is realized by the processing in STEP6.
以上の如くSTEP4の処理、又はSTEP5,6の処理によって自車両2に対する対象物体の代表位置を決定した後、演算処理ユニット6は、前記接触回避処理部9によって、STEP7〜9の処理を実行する。
After the representative position of the target object with respect to the
具体的には、接触回避処理部9は、STEP7において、自車両2及び対象物体の将来の(現在時刻以後の)進行経路を予測する。この場合、自車両2の将来の進行経路については、接触回避処理部9は、自車両2の運動状態に基づいて、自車両2の将来の進行経路を予測する。より具体的には、接触回避処理部9は、例えば、現在時刻での(あるいは、現在時刻から所定時間前までの期間での)自車両2の車速の検出データと、ヨーレートの検出データとから自車両2の将来の(現在時刻以後)の車速及びヨーレートを推定し、その推定した車速及びヨーレートに基づいて、自車両2の将来の進行経路を予測する。
Specifically, the contact avoidance processing unit 9 predicts future travel paths (after the current time) of the
また、対象物体の将来の進行経路については、接触回避処理部9は、例えば、現在時刻から所定時間前までの期間での対象物体の代表位置の時系列に基づいて、将来の(現在時刻以後の)対象物体の移動速度及びヨーレートを推定し、それらの推定値に基づいて、対象物体の将来の進行経路を予測する。 For the future travel path of the target object, the contact avoidance processing unit 9 determines the future (after the current time) based on, for example, the time series of the representative position of the target object in a period from the current time to a predetermined time before. The movement speed and yaw rate of the target object are estimated, and the future traveling path of the target object is predicted based on the estimated values.
なお、自車両2の将来の進行経路を予測する場合、自車両2のヨーレートの検出データの代わりに、自車両2のステアリングの操舵角の検出データや、自車両2の左右の車輪速の差の検出データを用いてもよい。あるいは、前記した如く、自車両2の走行車線に沿って延在又は並ぶ静止物体の延在方向又は配列方向に対する自車両2の傾斜角度(ヨー軸周りの傾斜角度)を推定する場合には、その傾斜角度の推定値の時系列を用いて自車両2の将来の進行経路を予測するようにしてもよい。
When predicting the future travel path of the
次いで、STEP8において、接触回避処理部9は、自車両2と対象物体との接触の可能性が有るか否かを判断する。
Next, in
この処理では、接触回避処理部9は、自車両2の将来の進行経路と、対象物体の進行経路とが、同時刻にて交差する場合(それぞれ進行経路沿いの一定幅の領域が互いに重なり合う場合を含む)に、自車両2と対象物体との接触の可能性が有ると判断する。そして、そうでない場合には、接触回避処理部9は、自車両2と対象物体との接触の可能性が無いと判断する。
In this process, the contact avoidance processing unit 9 causes the future travel route of the
そして、接触回避処理部9は、STEP8の判断結果が肯定的となった場合には、STEP9において、自車両2と対象物体との接触を回避するための接触回避対策処理を実行する。
Then, when the determination result in
具体的には、接触回避処理部9は、自車両2と対象物体との接触の可能性が有る旨の運転者への警報(視覚的な報知又は音声による報知)を報知器4から出力させるように該報知器4の作動を制御する。さらに、接触回避処理部9は、ブレーキ装置5による制動力を増加させるように、該ブレーキ装置5のブレーキ圧を制御する。これにより、自車両2と対象物体との接触の可能性が低減される。
Specifically, the contact avoidance processing unit 9 outputs a warning (visual notification or voice notification) to the driver that there is a possibility of contact between the
なお、自車両2と対象物体との接触を回避するための処理では、ブレーキ装置5のブレーキ圧の制御の代わりに、又はブレーキ装置5のブレーキ圧の制御と併用して、車両2の動力源(エンジンや電動モータ等)の駆動力を制御するようにしてもよい。また、運転者への報知は、運転席の振動等の体感的な報知であってもよい。
In the process for avoiding contact between the
以上が本実施形態における演算処理ユニット6の制御処理である。 The above is the control processing of the arithmetic processing unit 6 in this embodiment.
以上説明した実施形態によれば、自車両2の前方の監視領域に存在する他車等の対象物体に対する自車両2の旋回中は、対象物体のレーダ検知位置を、対象物体の奥行き情報と自車両2の旋回角度に応じて設定した補正量αy,αxにより補正することによって、該対象物体の代表位置が決定される。
According to the embodiment described above, when the
これにより、自車両2の旋回中において、自車両2の旋回開始前における対象物体の代表位置(=レーダ検知位置)に対応する該対象物体の部位と一致する部位もしくはそれに近接した部位の位置(自車両2に対する相対位置)を、該対象物体の代表位置として決定することができる。
As a result, during the turning of the
従って、自車両2の旋回中に決定する対象物体の代表位置に対応する該対象物体の部位が、自車両2の旋回開始前に決定する対象物体の代表位置に対応する該対象物体の部位と乖離した部位とならないように、対象物体の代表位置を決定できる。
Therefore, the part of the target object corresponding to the representative position of the target object determined during the turning of the
このため、自車両2の旋回開始前から旋回中にかけての、自車両2に対する対象物体の挙動、ひいては、進行経路を連続的に高い信頼性で予測することができ、ひいては、自車両2と対象物体との接触の可能性の判断を高い信頼性で行なうことができる。その結果、対象物体に対する自車両2の旋回中においても、自車両2と対象物体との将来の接触を回避するための処理を適切な状況で行うことができる。
For this reason, it is possible to predict the behavior of the target object with respect to the
次に、前記実施形態の変形態様をいくつか説明しておく。前記実施形態では、対象物体に対する自車両2の旋回中に、該対象物体のレーダ検知位置を、該対象物体の奥行き方向と幅方向との両方で補正するようにしたが、該対象物体の幅方向での補正を省略するようにしてもよい。このようにしても、自車両2の旋回中において、自車両2の旋回開始前における対象物体の代表位置(=レーダ検知位置)に対応する該対象物体の部位に比較的近接した部位の位置を、該対象物体の代表位置として決定することができる。
Next, some modifications of the embodiment will be described. In the embodiment, the radar detection position of the target object is corrected in both the depth direction and the width direction of the target object while the
また、自車両2の旋回中におけるレーダ検知位置を補正するための補正量αy又はαxは、対象物体の奥行き情報だけに応じて決定するようにしてもよい。
Further, the correction amount αy or αx for correcting the radar detection position during the turning of the
また、対象物体の奥行き方向の長さを大、中、小の3種類よりも多くの種類に細かく分類し、それらの各種類の奥行き方向の長さ毎に、補正量αy又はαxを設定するようにようにしてもよい。 Further, the length of the target object in the depth direction is finely classified into more than three types of large, medium, and small, and the correction amount αy or αx is set for each of the lengths in the depth direction. You may make it like this.
さらに、対象物体の奥行き方向の長さをより精度よく特定することができる場合には、その長さに応じて連続的に補正量αy又はαxを変化させるようにしてもよい。 Furthermore, when the length of the target object in the depth direction can be specified with higher accuracy, the correction amount αy or αx may be continuously changed according to the length.
1…運転支援装置、2…車両(自車両)、3…ミリ波レーダ、7…旋回判断部(旋回判断手段)、8…対象物***置決定部(物体奥行き情報取得手段、物***置データ補正手段)、9…接触回避処理部(接触回避処理手段)。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 2 ... Vehicle (own vehicle), 3 ... Millimeter wave radar, 7 ... Turning judgment part (turning judgment means), 8 ... Target object position determination part (Object depth information acquisition means, Object position data correction means) 9) Contact avoidance processing unit (contact avoidance processing means).
Claims (3)
前記自車両が前記監視領域に存在する物体に対して旋回中であるか否かを判断する旋回判断手段と、
前記旋回判断手段の判断結果が肯定的となった場合に、前記物体の奥行き方向の長さを示す情報である物体奥行き情報を取得する物体奥行き情報取得手段と、
前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の自車両に対する相対位置を、該物体の奥行き方向での両端部のうち、前記自車両に臨む側の端部に近づけるように前記物体奥行き情報に応じて少なくとも該物体の奥行き方向に補正することと、前記物体の自車両に対する相対位置を、該物体の奥行き方向と直交する該物体の幅方向での該物体の両側部のうち、前記自車両に臨む側の側部から該幅方向で遠ざけるように前記物体奥行き情報に応じて該物体の幅方向に補正することとを行う物***置データ補正手段とを備え、
前記接触回避処理手段は、前記旋回判断手段の判断結果が否定的である場合には、前記ミリ波レーダの計測データにより特定される前記物体の相対位置を用いて該物体と自車両との将来の接触の可能性を判断し、前記旋回判断手段の判断結果が肯定的である場合には、前記物***置データ補正手段により補正された前記物体の相対位置を用いて該物体と自車両との将来の接触の可能性を判断することを特徴とする車両の運転支援装置。 A radar wave in the millimeter wave band is transmitted to a predetermined monitoring area in front of the vehicle, and a reflected wave of the radar wave from an object existing in the monitoring area is received, and the object that received the reflected wave and the vehicle A millimeter-wave radar that generates measurement data indicating the distance between the vehicle and the direction of the object relative to the vehicle, and determines the possibility of future contact between the vehicle and the object existing in the monitoring area, In a driving assistance device comprising contact avoidance processing means for executing contact avoidance processing for avoiding contact when it is determined that there is a possibility of contact,
Turn determination means for determining whether the host vehicle is turning with respect to an object existing in the monitoring area;
Object depth information acquisition means for acquiring object depth information, which is information indicating the length of the object in the depth direction, when the result of the determination by the turning determination means is affirmative;
The object depth information so that the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar with respect to the host vehicle is closer to the end of the object facing the host vehicle out of both ends in the depth direction of the object. And correcting the relative position of the object with respect to the own vehicle out of both sides of the object in the width direction of the object perpendicular to the depth direction of the object. An object position data correction unit that performs correction in the width direction of the object according to the object depth information so as to be away from the side facing the vehicle in the width direction ;
The contact avoidance processing means uses the relative position of the object specified by the measurement data of the millimeter wave radar when the judgment result of the turning judgment means is negative. If the determination result of the turning determination means is affirmative, the relative position of the object corrected by the object position data correction means is used to determine the contact between the object and the host vehicle. A driving support apparatus for a vehicle, which determines a possibility of future contact.
前記物***置データ補正手段は、前記物体の相対位置の補正量を、前記物体奥行き情報と、前記自車両の旋回開始直前の状態からの旋回角度とに応じて決定し、その決定した補正量により前記物体の相対位置を補正することを特徴とする車両の運転支援装置。 The vehicle driving support device according to claim 1 ,
The object position data correction unit determines a correction amount of the relative position of the object according to the object depth information and a turning angle from a state immediately before the start of turning of the own vehicle, and the determined correction amount A driving support apparatus for a vehicle, wherein the relative position of the object is corrected.
前記物体奥行き情報取得手段は、前記物体による前記レーダ電波の反射波の、前記自車両の車幅方向での強度分布を示すデータを逐次取得し、前記強度分布の分布幅の時間的変化率に基づいて前記物体奥行き情報を決定することを特徴とする車両の運転支援装置。 In the vehicle driving support device according to claim 1 or 2 ,
The object depth information acquisition means sequentially acquires data indicating the intensity distribution of the reflected wave of the radar radio wave by the object in the vehicle width direction of the host vehicle, and calculates the temporal change rate of the distribution width of the intensity distribution. A vehicle driving support apparatus that determines the object depth information based on the object depth information.
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