JP5652020B2 - 電動車両のクリープカット制御装置 - Google Patents
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Description
電動モータを、これから微小なクリープトルクが出力されるよう駆動制御し、このクリープトルクを車輪に伝達して電動車両のクリープ走行を可能にする。
この場合、運転者は後退方向へずり下がり移動を防止するため、ブレーキペダルを踏み込んだり、その踏み増しにより、車両を制動したり、車両制動力を増大させ、車速を0近辺となす。
ところで、車両の後退方向ずり下がり移動を防止するブレーキペダル操作による制動で車速(絶対値)が0近辺になったときに、クリープカット許可条件が成立してクリープカットにより電動モータからのクリープトルクが0にされる。
上記のクリープカットによりクリープトルクが0にされたとき運転者は、自分の運転操作と関係ない、つまり自分の意図しないトルク低下を感じることとなり、運転者に違和感を与えるという問題を生ずる。
この着想を具体化して上記の問題解決を実現可能にした電動車両のクリープカット制御装置を提供することを目的とする。
先ず、本発明の要旨構成の基礎前提となる電動車両を説明するに、これは、
運転者が車両の走行形態を指令するために行うシフト操作によって選択されたレンジに応じ電動モータからの動力を車輪に伝達して走行することができ、上記電動モータからのクリープトルクにより微速でのクリープ走行が可能であると共に、所定のクリープカット許可条件が成立する間は上記電動モータのクリープトルクを低下させるクリープカットを実行可能なものである。
上記クリープカットが実行されておらず上記クリープトルクが出力されている状態で、上記電動車両が、上記選択レンジによる走行方向とは逆の方向へ動いているのを検知する逆方向車両移動検知手段と、
該手段により逆方向車両移動が検知された後、車速が0に近づくことにより上記クリープカット許可条件が成立しても、上記クリープカットが行われないようにするクリープカット禁止手段とを設けた構成に特徴づけられる。
クリープトルク出力状態で電動車両が、選択中のレンジによる走行方向とは逆の方向へ動いているのを検知したときクリープカットを禁止するため、
この逆方向車両移動を防止するための制動により車速が0近辺となって、クリープカット許可条件が成立しても、クリープカットが行われることがない。
本発明によれば、上記クリープカットの禁止により、かかる違和感のあるトルク低下が発生するのを防止することができる。
<構成>
図1は、本発明の一実施例になるクリープカット制御装置を具えた車両の駆動系およびその制御系を示し、
本実施例において図1における車両は、左右前輪(または左右後輪)1L,1Rを駆動して走行可能な電気自動車とする。
これら左右輪1L,1Rの駆動に際しては、電動モータ2により、ディファレンシャルギヤ装置を含む減速機3を介して、当該左右輪1L,1Rの駆動を行うものとする。
このとき電動モータ2はクリープトルクを発生し、これが減速機3を介して左右輪1L,1Rへ伝達され、車両をクリープ走行させることができる。
このとき電動モータ2が回生制動作用により発電した電力は、インバータ6により交流−直流変換してバッテリ5に充電するものとする。
電気自動車の対地速度である車速VSPを検出する車速センサ7からの信号と、
運転者によるアクセルペダル踏み込み量であるアクセル開度APO(電動モータ要求負荷)を検出するアクセル開度センサ8からの信号と、
電動モータ2の電流(図1ではU相、V相、W相よりなる三相交流であるから電流iu,iv,iw)を検出する電流センサ9からの信号と、
運転者が車両の走行形態を指令するために行うシフト操作によって選択されたレンジが前進走行(D)レンジ、モータ速度制限(B)レンジ(自動変速機搭載車におけるエンジンブレーキレンジに相当する)、後退走行(R)レンジ、停車(N)レンジ、駐車(P)レンジの何れであるかを検出するレンジセンサ11からの信号と、
制動力が、発進意図なしを判定するための設定制動力(クリープカット許可判定用の設定制動力)以上となるブレーキペダルストロークや、マスターシリンダ液圧に応動してONするブレーキスイッチ12からの信号とを入力する。
インバータ6は、例えば各相ごとに2個のスイッチング素子(例えばIGBT等のパワー半導体素子)からなり、駆動信号に応じてスイッチング素子をON/OFFすることにより、バッテリ5から供給される直流の電流を交流に変換・逆変換し、電動モータ2に目標モータトルク対応の電流を供給する。
また車両走行中、電動モータ2が左右輪1L,1Rに連れ回される所謂逆駆動時は、電動モータ2に発電負荷を与えて電動モータ2に回生制動作用を行わせることで、車両の運動エネルギーを回生してバッテリ5に蓄電する。
モータコントローラ4は、図2,3の制御プログラムを実行してクリープカット制御を遂行することにより上記のクリープ走行用の目標モータトルクを求め、これをインバータ6へ指令して電動モータ2のクリープ走行用駆動制御(クリープカット制御、クリープカット禁止制御、クリープカット禁止解除制御を含む)に資する。
ステップS12においては、後述のごとくに設定されるクリープカット禁止フラグNFLAGが0か1かをチェックし、これを基に未だクリープカット禁止状態でないか、既にクリープカット禁止状態であるのかを判定する。
先ず、ステップS13において車速VSPが、図4,5に例示した前進レンジ用のクリープカット禁止車速(-V1)よりも低い、クリープカット禁止車速域か否かをチェックする。
そのため本実施例では、車速検出値VSPが0から丁度上記の検出誤差を超えた値(-V1)および(+V2)間の値である間は、この車速検出値VSPを用いたクリープカット禁止車速域の判定行わないようにし、当該判定を以下のようにして行うこととする。
車速検出値VSPが、図4,5における前進レンジ用のクリープカット禁止車速(-V1)よりも低い状態をクリープカット禁止車速域とし、車速検出値VSPが、図4,5における前進レンジ用のクリープカット禁止解除車速(+V2)よりも高い状態をクリープカット禁止解除車速域とする。
車速検出値VSPが、後退レンジ用のクリープカット禁止車速(+V2)よりも高い状態がクリープカット禁止車速域であり、車速検出値VSPが、後退レンジ用のクリープカット禁止解除車速(-V1) よりも低い状態がクリープカット禁止解除車速域である。
クリープカット禁止タイマNTMがクリープカット禁止判定値NTM1になるまでは、制御をステップS15に進めて、クリープカット禁止タイマNTMをインクリメントする(歩進させる)ことにより、VSP<(-V1)のクリープカット禁止車速域に入った時からの経過時間を計測する。
従って、ステップS13およびステップS14は、本発明における逆方向車両移動検知手段に相当し、ステップS16は、本発明におけるクリープカット禁止手段に相当する。
そのため、先ずステップS23において車速VSPが、図4,5に例示した前進レンジ用のクリープカット禁止解除車速(+V2)以上のクリープカット禁止解除車速域か否かをチェックする。
クリープカット禁止解除タイマYTMがクリープカット禁止解除判定値YTM1になるまでは、制御をステップS25に進めて、クリープカット禁止解除タイマYTMをインクリメントする(歩進させる)ことにより、VSP≧(+V2) のクリープカット禁止解除車速域に入った時からの経過時間を計測する。
従って、ステップS23およびステップS24は、本発明における順方向車両移動検知手段に相当し、ステップS26は、本発明におけるクリープカット禁止解除手段に相当する。
ステップS32において、後述のごとくに設定されるクリープカット禁止フラグNFLAGが0か1かをチェックし、これを基に未だクリープカット禁止状態でないか、既にクリープカット禁止状態かを判定する。
先ず、ステップS33において車速VSPが、図4,5に例示した設定車速+V2(図4,5は前進レンジでのタイムチャートであるため、クリープカット禁止解除車速であるが、後進レンジでは前述した通りクリープカット禁止車速となる)以上のクリープカット禁止車速域か否かをチェックする。
クリープカット禁止タイマNTMがクリープカット禁止判定値NTM1になるまでは、制御をステップS35に進めて、クリープカット禁止タイマNTMをインクリメントする(歩進させる)ことにより、VSP≧(+V2)のクリープカット禁止車速域に入った時からの経過時間を計測する。
従って、ステップS33およびステップS34は、本発明における逆方向車両移動検知手段に相当し、ステップS36は、本発明におけるクリープカット禁止手段に相当する。
そのため、先ずステップS43において車速VSPが、図4,5に例示した設定車速-V1(図4,5は前進レンジでのタイムチャートであるため、クリープカット禁止車速であるが、後進レンジでは前述した通りクリープカット禁止解除車速となる)よりも低いクリープカット禁止解除車速域か否かをチェックする。
クリープカット禁止解除タイマYTMがクリープカット禁止解除判定値YTM1になるまでは、制御をステップS45に進めて、クリープカット禁止解除タイマYTMをインクリメントする(歩進させる)ことにより、VSP<(-V1) のクリープカット禁止解除車速域に入った時からの経過時間を計測する。
従って、ステップS43およびステップS44は、本発明における順方向車両移動検知手段に相当し、ステップS46は、本発明におけるクリープカット禁止解除手段に相当する。
このクリープカット禁止フラグNFLAGと、従来の一般的なクリープカットの許可、解除(従来のクリープカット許可フラグNFLAG)とに基づく図3の処理により、クリープカットの実行、解除(クリープカット実行フラグFLAG)を決定する。
YFLAG=1(クリープカット実行中)であれば、ステップS52において従来のクリープカット許可フラグNFLAGが0か否かにより、従来の一般的なクリープカットの解除条件が成立しているか(クリープカットの解除によりクリープトルクを出力すべきか)否かをチェックする。
後者のクリープカット許可条件は、発進意図のない停車状態であり、例えば制動力が設定値以上となるブレーキペダルストロークや、マスターシリンダ液圧に応動して図1のブレーキスイッチ12がONとなり、且つ車速VSPが0近辺のクリープカット車速域となった状態が所定時間継続した時をもって、クリープカット許可条件が成立したとする。
また前者のクリープカット解除条件は、当該停車状態で発進準備操作が行われたときであり、制動力が設定値未満となるブレーキペダルストロークや、マスターシリンダ液圧に応動して図1のブレーキスイッチ12がOFFとなったことをもって、クリープカット解除条件が成立したとする。
これに呼応してステップS53でクリープカット実行フラグYFLAGを0にすることにより、クリープカットが実行されることなくクリープトルクが出力されるようになす。
ステップS54でクリープカット実行フラグYFLAGを現状のままに保持して、現在のクリープカットの実行、未実行が継続されるようになす。
NFLAG=0(クリープカット未禁止状態)であれば、ステップS56において従来のクリープカット許可フラグNFLAGが1か否かにより、従来の一般的なクリープカットの許可条件が成立しているか(クリープカットによりクリープトルクを0にすべきか)否かをチェックする。
これに呼応してステップS57でクリープカット実行フラグYFLAGを1にすることにより、クリープカットが実行されてクリープトルクが出力されることのないようにする。
ステップS58でクリープカット実行フラグYFLAGを現状のままに保持して、現在のクリープカットの実行、未実行が継続されるようになす。
制御をステップS61に進めて、クリープカット実行フラグFLAGが1か否かを判定し、FLAG=1であれば、これに呼応してステップS62でクリープカットを実行し、FLAG=1でなければ、ステップS62を実行しないことにより、クリープカットを解除する。
上記した本実施例の図2,3によるクリープカット制御によれば、図4のタイムチャートに示すごとく、前進レンジでの後退方向ずり下がり移動を制動により停止させた後、図5のタイムチャートに示すごとく、前進クリープ走行を行った場合につき代表的に説明すると、以下のような作用効果が奏し得られる。
図2の制御プログラムはステップS11、ステップS12、ステップS13、ステップS14、ステップS15を含むループを選択する。
ステップS15の実行によりクリープカット禁止タイマNTMがインクリメントされ、これにより、VSP<(-V1)のクリープカット禁止車速域に入った瞬時t1からの経過時間を計測する。
これによって車速検出値VSPが図4のように0へ向かい、その途中の瞬時t4にVSP=(-V1)なったところで、ステップS13がステップS17を選択するようになることから、クリープカット禁止タイマNTMが図4に示すごとく0にリセットされる。
このため、上記のごとく瞬時t5に従来のクリープカット許可フラグFLAGが1にセットされても、これに呼応したクリープカットが禁止され、瞬時t5以降もクリープトルクを図4に示すごとく出力し続ける。
この後退方向車両移動を防止するための瞬時t3における制動開始により、瞬時t4に車速VSPがクリープカット禁止車速(-V1)以上になったのを受けて、瞬時t5に従来のクリープカット許可フラグFLAGが1にセットされても、これに呼応したクリープカットが行われることがなく、瞬時t5以降もクリープトルクを図4に示すごとく出力し続け得る。
本実施例によれば、上記クリープカットの禁止により、瞬時t5以降もクリープトルクを図4に示すごとく出力し続けることから、上記した違和感のあるトルク低下が発生するのを防止することができる。
また制動を終了する瞬時t7に、これを受けて従来のクリープカット許可フラグFLAGが0にリセットされる。
しかし、図2のステップS23、ステップS24およびステップS26につき前述したごとく、車速VSPがクリープカット禁止解除車速+V2以上にならない限り、クリープカット禁止フラグNFLAGは0にされず、NFLAG=1の継続により上記クリープカットの禁止が引き続き行われる。
ステップS25の実行によりクリープカット禁止解除タイマYTMがインクリメントされ、これにより、VSP≧(+V2)のクリープカット禁止解除車速域に入った瞬時t1からの経過時間を計測する。
上記のクリープカット禁止解除指令瞬時t2には未だ従来のクリープカット許可フラグFLAGが0である。
図5の瞬時t2〜t5間は図3の制御プログラムがステップS51、ステップS55、ステップS56、ステップS58を含むループを選択し、
何れにしても図5の瞬時t5までは、クリープカット実行フラグYFLAGを0に保ってクリープカットを行わず、クリープトルクを図示のごとく継続的に出力して上記のクリープ走行を可能ならしめる。
図3の制御プログラムがステップS51、ステップS55、ステップS56、ステップS57を含むループを選択して、クリープカット実行フラグYFLAGを1となし、
その後、図3の制御プログラムがステップS51、ステップS52、ステップS54を含むループを選択して、クリープカット実行フラグYFLAG=1を保つ。
よって図5の瞬時t5〜t6間は、クリープカット実行フラグYFLAG=1に呼応したクリープカットの実行により、クリープトルクを0となす。
その後は従来のクリープカット許可フラグFLAGに応じた通常通りのクリープカット制御を違和感なしに、図5の瞬時t5〜t6間に示すごとく行わせることができる。
後退レンジが選択されている場合にあっても、図2の制御プログラムがステップS11からステップS32への分岐をたどって、ステップS33〜ステップS47を含むループを選択し、その後制御を図3に進めることで、前記した前進レンジ選択時と同様な作用効果を達成することができる。
2 電動モータ
3 減速機
4 モータコントローラ
5 バッテリ
6 インバータ
7 車速センサ
8 アクセル開度センサ
9 電流センサ
11 レンジセンサ
12 ブレーキスイッチ
Claims (6)
- 運転者が車両の走行形態を指令するために行うシフト操作によって選択されたレンジに応じ電動モータからの動力を車輪に伝達して走行することができ、前記電動モータからのクリープトルクにより微速でのクリープ走行が可能であると共に、所定のクリープカット許可条件が成立する間は前記電動モータのクリープトルクを低下させるクリープカットを実行可能な電動車両において、
前記クリープカットが実行されておらず前記クリープトルクが出力されている状態で、前記電動車両が、前記選択レンジによる走行方向とは逆の方向へ動いているのを検知する逆方向車両移動検知手段と、
該手段により逆方向車両移動が検知された後、車速が0に近づくことにより前記クリープカット許可条件が成立しても、前記クリープカットが行われないようにするクリープカット禁止手段とを具備してなることを特徴とする電動車両のクリープカット制御装置。 - 請求項1に記載された電動車両のクリープカット制御装置において、
前記逆方向車両移動検知手段は、前記逆方向車両移動の継続時間を計測するクリープカット禁止タイマを具え、該クリープカット禁止タイマが設定時間を示すようになった時をもって、前記逆方向に車両が動いているとの検知を行うものであることを特徴とする電動車両のクリープカット制御装置。 - 請求項1または2に記載された電動車両のクリープカット制御装置において、
前記逆方向車両移動検知手段は、車速センサによる車速検出値を基に前記逆方向車両移動を検知し、該車速検出値が0から車速センサの検出誤差を丁度超えた前記逆方向への車両移動速度を示す時をもって、前記逆方向に車両が動いているとの検知を行うものであることを特徴とする電動車両のクリープカット制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載された電動車両のクリープカット制御装置において、
前記クリープカットが実行されておらず前記クリープトルクが出力されている状態で、前記電動車両が、前記選択レンジによる走行方向と同じ順方向へ動いているのを検知する順方向車両移動検知手段と、
該手段により順方向車両移動が検知されるとき、前記クリープカット禁止手段によるクリープカット禁止を解除して、前記クリープカット許可条件の成立時に前記クリープカットが行われ得るようになすクリープカット禁止解除手段とを設けてなることを特徴とする電動車両のクリープカット制御装置。 - 請求項4に記載された電動車両のクリープカット制御装置において、
前記順方向車両移動検知手段は、前記順方向車両移動の継続時間を計測するクリープカット禁止解除タイマを具え、該クリープカット禁止解除タイマが設定時間を示すようになった時をもって、前記順方向に車両が動いているとの検知を行うものであることを特徴とする電動車両のクリープカット制御装置。 - 請求項4または5に記載された電動車両のクリープカット制御装置において、
前記順方向車両移動検知手段は、車速センサによる車速検出値を基に前記順方向車両移動を検知し、該車速検出値が0から車速センサの検出誤差を丁度超えた前記順方向への車両移動速度を示す時をもって、前記順方向に車両が動いているとの検知を行うものであることを特徴とする電動車両のクリープカット制御装置。
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