JP5643169B2 - Trajectory reliability determination apparatus, method, and program - Google Patents
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Description
本発明は、断続的に取得される位置データから復元される軌跡の信頼性判定装置及び方法及びプログラムに係り、特に、追跡する対象の座標値が断続的に取得される状況において、取得された座標値の系列から復元される軌跡が、対象の実際の移動の軌跡と一致するかどうかを判定するための軌跡の信頼性判定装置及び方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a trajectory reliability determination apparatus, method, and program restored from position data acquired intermittently, and in particular, in a situation where coordinate values of a target to be tracked are acquired intermittently. The present invention relates to a trajectory reliability determination apparatus, method, and program for determining whether a trajectory restored from a series of coordinate values matches a trajectory of an actual movement of a target.
携帯電話端末やカーナビゲーションシステムには、GPSに代表される測位機能が搭載されている。定期的に位置を記録することによって、対象の移動の軌跡を獲得することができる。獲得した軌跡を蓄積することで、行動パターンを分析する手法(例えば、非特許文献1参照)や、対象の移動を予測する手法(例えば、非特許文献2参照)などが提案されている。 Mobile phone terminals and car navigation systems are equipped with positioning functions such as GPS. By regularly recording the position, the trajectory of the movement of the object can be obtained. A method for analyzing an action pattern by accumulating acquired trajectories (for example, see Non-Patent Document 1), a method for predicting movement of an object (for example, see Non-Patent Document 2), and the like have been proposed.
しかしながら、追跡対象の位置を定期的に記録することができない場合には、観測点の系列より復元される軌跡が、実際の対象の移動軌跡を正確に反映していない可能性がある。例を用いて説明する。対象が図1の(a)の実線に示すような経路によって移動し、それぞれ(b)および(c)の白い円の位置において測位が行われたとする。すると、(b)のように測位が行われたときには(d)のように実際の経路をほぼ復元することができるが、(c)のように測位が行われた場合は、復元された経路は(e)のようになり、元の軌跡(a)とは異なるものとなる。 However, when the position of the tracking target cannot be recorded regularly, the trajectory restored from the series of observation points may not accurately reflect the movement trajectory of the actual target. This will be described using an example. It is assumed that the object moves along a route as shown by the solid line in FIG. 1 (a), and positioning is performed at the positions of the white circles in (b) and (c), respectively. Then, when positioning is performed as shown in (b), the actual route can be almost restored as shown in (d), but when positioning is done as shown in (c), the restored route is restored. Becomes as shown in (e), which is different from the original trajectory (a).
復元される軌跡が実際の軌跡と異なる場合、復元された軌跡に基づく予測は誤ったものになる。そこで、復元された軌跡が実際の軌跡と一致するかどうかを判別した上で、実際の軌跡を復元できない場合には予測に利用しないことが必要となる。 If the restored trajectory is different from the actual trajectory, the prediction based on the restored trajectory is incorrect. Therefore, after determining whether or not the restored trajectory matches the actual trajectory, it is necessary not to use it for prediction when the actual trajectory cannot be restored.
復元された軌跡の信頼性を判定する方法としては、位置計測の頻度を利用し、頻度が低いデータは利用しないというものが考えられるであろう。しかし、この方法では位置計測の頻度が低いデータは利用できないため、利用できるデータが少なくなり、軌跡を用いた各種処理で有用な結果を得るために十分な量のデータを確保できないという問題があった。 As a method of determining the reliability of the restored trajectory, a method of using the frequency of position measurement and not using data with low frequency may be considered. However, since this method cannot use data with low frequency of position measurement, there is a problem that the amount of data that can be used decreases, and a sufficient amount of data cannot be secured to obtain useful results in various processes using the trajectory. It was.
本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、入力された座標値の系列から復元される軌跡が、実際の移動の軌跡と一致するかを正確に判断することが可能な軌跡の信頼性判定装置及び方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and the reliability of the trajectory that can accurately determine whether the trajectory restored from the input series of coordinate values matches the actual trajectory of movement. It is an object to provide a determination apparatus, method, and program.
上記の課題を解決するため、本発明(請求項1)は、断続的に取得される位置データから復元される軌跡の信頼性を判定する軌跡の信頼性判定装置であって、
前記位置データを取得する位置入力手段と、
前記位置データの2点間の移動に要する所要時間を求め、所要時間記憶手段に格納する所要時間計算手段と、
前記所要時間記憶手段から前記移動に要する所要時間を取得し、入力された関数を用いて、前記位置データから復元される軌跡の信頼性スコアを算出するスコア算出手段と、
前記スコア算出手段で求められた前記信頼性スコアが所定の閾値より大きい場合は、信頼できる軌跡と判定し、該所定の閾値より小さい場合は、信頼できない軌跡と判定する信頼性判定手段と、を有する。
In order to solve the above problems, the present invention (Claim 1) is a trajectory reliability determination apparatus for determining the reliability of a trajectory restored from position data acquired intermittently,
Position input means for acquiring the position data;
A required time calculating means for obtaining a required time required for movement of the position data between two points and storing it in a required time storage means;
Score calculating means for obtaining a required time required for the movement from the required time storage means, and calculating a reliability score of a trajectory restored from the position data using an input function;
When the reliability score obtained by the score calculation means is larger than a predetermined threshold, it is determined as a reliable trajectory, and when it is smaller than the predetermined threshold, reliability determination means is determined as an unreliable trajectory. Have.
また、本発明(請求項2)は、前記スコア算出手段で用いる前記関数S(t,t’)が、位置データの観測時刻から得られる前記2点間の時刻差をt、前記所要時間をt’として、該関数S(t,t’)の値が大きいほど、tとt’とが近い値をとる。 Further, according to the present invention (Claim 2), the function S (t, t ′) used in the score calculation means calculates the time difference between the two points obtained from the observation time of the position data as t and the required time. As t ′, the larger the value of the function S (t, t ′), the closer t and t ′ are .
本発明によれば、断続的に取得された座標値からなる系列より、移動軌跡を復元する問題において、座標値取得の時間間隔が広い場合であっても、正しく軌跡を復元できる可能性が高い場面を識別することができるようになる。その結果として、断続的に取得された位置データ群からより大量の軌跡を抽出することが可能となり、軌跡を利用した分析で有用な結果を得ることができる。 According to the present invention, there is a high possibility that the trajectory can be correctly restored even when the coordinate value acquisition time interval is wide in the problem of restoring the movement trajectory from the series of coordinate values acquired intermittently. The scene can be identified. As a result, a larger amount of trajectory can be extracted from the position data group acquired intermittently, and a useful result can be obtained by analysis using the trajectory.
以下図面と共に、本発明の実施の形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図2は、本発明の一実施の形態における判定装置の構成を示す。 FIG. 2 shows the configuration of the determination apparatus according to the embodiment of the present invention.
判定装置は、位置入力部1、信頼性判定処理部2、所要時間計算部3、判定結果出力部4、計算結果記憶部5から構成される。
The determination apparatus includes a
以下に、上記の各構成要素の処理を説明する。 Hereinafter, processing of each of the above-described components will be described.
まず、位置入力部1では、外部より得られた位置情報を入力として受け取り、それを信頼性判定処理部2に渡す。位置情報は、例えば端末自身がGPS等を用いて測位してもよいし、携帯電波の基地局の位置情報を用いて測位した結果を携帯電話の事業者等から伝える形式でも構わない。受け取った位置情報は、2次元の位置(以下では緯度,経度とする)および観測された時刻の三つ組の系列である。位置情報の例を図3に示す。以下、位置情報をZ=(z1,z2,…,zN)とする。ziは二次元の実数ベクトルzi=(xi,yi)とする。また、t1,t2,…,tNをそれぞれz1,z2,…,zNが観測された時刻を表すものとする。ここで、1≦i<j≦Nのときに、常にti<tjが成り立つものとする。
First, the
次に、信頼性判定処理部2では、位置情報入力部1から位置情報を受取り、後述する図5のフローに示す信頼性判定処理を実行し、位置情報入力部1から入力された位置情報の系列が、信頼できる軌跡であるかどうかを出力する。その途中の処理として、所要時間計算部3に位置データのペアを渡し、計算結果を計算結果記憶部5から受け取る。
Next, the reliability
所要時間計算部3では、信頼性判定処理部2より任意の2次元座標の組を入力として受け取り、その2点間を移動するのに必要な所要時間を計算し、計算結果記憶部5に出力する。以下では、T(z,z')を点zからz'へ移動する際に必要な時間を表すものとする。2点間の移動に必要な所要時間の計算方法は幾通りか考えられる。例えば、zとz'との距離を利用して、
The required
計算結果記憶部5では、所要時間計算部3において計算された、2点間の移動にかかる時間(非負の実数)が記憶される。計算結果記憶部5にはN-1個の非負の実数を記憶する領域を準備する。計算結果記憶部5に格納された値は、信頼性判定処理部2から参照される。
The calculation result storage unit 5 stores the time (non-negative real number) required for movement between two points calculated by the required
判定結果出力部4では、信頼性判定処理部2より渡された判定結果を出力する。
The determination result output unit 4 outputs the determination result passed from the reliability
上記の一連の動作を図4のフローチャートを用いて説明する。 The above series of operations will be described with reference to the flowchart of FIG.
ステップ1)位置入力部1より位置データが入力される。
Step 1) Position data is input from the
ステップ2)次に、信頼性判定処理部2において信頼性判定処理を実行する。信頼性判定処理は、2点間の距離に応じて、時間差を算出する(歩行、電車などを想定して速度を決定することにより距離から時間差を求めることができる)。この時間差が実際の時間差と略同じであれば、正しい軌跡と見做し、そうでない場合は、寄り道などが考えられるため、対象とする実際の軌跡ではないと判断する。
Step 2) Next, the reliability
以下、信頼性判定処理について、当該ステップ2の処理を図5に示すフローチャートを用いて説明する。 Hereinafter, the reliability determination process will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
ステップ21)入力された位置データから復元される軌跡の信頼性スコアを計算する。スコアの計算式を示す前に、軌跡Zに対する信頼性スコアR(Z)を、T(z,z')を用いて、信頼性スコアR(Z)を、 Step 21) The reliability score of the trajectory restored from the input position data is calculated. Before showing the calculation formula of the score, the reliability score R (Z) for the trajectory Z is calculated using T (z, z ′), and the reliability score R (Z) is
S(t,t')にはいくつかの実装が考えられるが、例えば、 There are several possible implementations of S (t, t ').
ステップ22)上記で計算したR(Z)が事前に設定したしきい値よりも大きいかどうかを判定する。しきい値よりもスコアが大きいならば、ステップ23に移行し、しきい値よりもスコアが小さいならば、ステップ24に移行する。 Step 22) It is determined whether R (Z) calculated above is larger than a preset threshold value. If the score is larger than the threshold, the process proceeds to step 23, and if the score is smaller than the threshold, the process proceeds to step 24.
ステップ23) 信頼できる軌跡と判定し、処理を終了する。 Step 23) It is determined that the trajectory is reliable, and the process is terminated.
ステップ24) 信頼できない軌跡と判定し、処理を終了する。 Step 24) It is determined that the locus is not reliable, and the process is terminated.
ステップ3)信頼性判定処理部3の信頼性判定処理終了後、判定結果を判定結果出力部4より出力し、処理を終了する。
Step 3) After the reliability determination process of the reliability
上記のように、本発明では、任意の2点の位置間を移動する際にかかる時間を条件として、復元された軌跡の信頼性を判定する。もし、2点間の移動に想定された時間がかかっていたならば、実際の軌跡は2点間を結んだ軌跡と一致する可能性が高い。一方、想定されたよりも時間がかかっていたならば、対象は2点間を結ぶ軌跡と異なる軌跡をとっていた可能性が高いため、復元された軌跡の信頼性は下がる。この手法を用いることによって、位置計測の頻度が低い場合であっても、信頼性の高い軌跡を判別することが可能となる。 As described above, in the present invention, the reliability of the restored trajectory is determined on the condition that it takes time to move between two arbitrary positions. If the movement between the two points takes an estimated time, the actual trajectory is likely to coincide with the trajectory connecting the two points. On the other hand, if it takes more time than expected, the reliability of the restored trajectory is lowered because the object is likely to have taken a trajectory different from the trajectory connecting the two points. By using this method, it is possible to determine a highly reliable trajectory even when the frequency of position measurement is low.
また、本発明は、上記の図2に示す判定装置の各構成要素の動作をプログラムとして構築し、判定装置として利用されるコンピュータにインストールして実行させる、または、ネットワークを介して流通させることが可能である。 In the present invention, the operation of each component of the determination apparatus shown in FIG. 2 can be constructed as a program, installed in a computer used as the determination apparatus, executed, or distributed via a network. Is possible.
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されることなく、特許請求の範囲内において、種々変更・応用が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and applications can be made within the scope of the claims.
1 位置入力部
2 信頼性判定処理部
3 所要時間計算部
4 判定結果出力部
5 計算結果記憶部
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記位置データを取得する位置入力手段と、
前記位置データの2点間の移動に要する所要時間を求め、所要時間記憶手段に格納する所要時間計算手段と、
前記所要時間記憶手段から前記移動に要する所要時間を取得し、入力された関数を用いて、前記位置データから復元される軌跡の信頼性スコアを算出するスコア算出手段と、
前記スコア算出手段で求められた前記信頼性スコアが所定の閾値より大きい場合は、信頼できる軌跡と判定し、該所定の閾値より小さい場合は、信頼できない軌跡と判定する信頼性判定手段と、
を有することを特徴とする軌跡の信頼性判定装置。 A trajectory reliability determination device for determining the reliability of a trajectory restored from position data acquired intermittently,
Position input means for acquiring the position data;
A required time calculating means for obtaining a required time required for movement of the position data between two points and storing it in a required time storage means;
Score calculating means for obtaining a required time required for the movement from the required time storage means, and calculating a reliability score of a trajectory restored from the position data using an input function;
When the reliability score obtained by the score calculation means is greater than a predetermined threshold, it is determined as a reliable trajectory, and when the reliability score is smaller than the predetermined threshold, reliability determination means is determined as an unreliable trajectory;
A trajectory reliability determination apparatus characterized by comprising:
位置データの観測時刻から得られる前記2点間の時刻差をt、前記所要時間をt’として、該関数S(t,t’)の値が大きいほど、tとt’とが近い値をとる
請求項1記載の軌跡の信頼性判定装置。 The function S (t, t ′) used in the score calculation means is
Assuming that the time difference between the two points obtained from the observation time of the position data is t and the required time is t ′, the larger the value of the function S (t, t ′), the closer t and t ′ are. The trajectory reliability determination apparatus according to claim 1.
位置入力手段が、前記位置データを取得する位置入力ステップと、
所要時間計算手段が、前記位置データの2点間の移動に要する所要時間を求め、所要時間記憶手段に格納する所要時間計算ステップと、
スコア算出手段が、前記所要時間記憶手段から前記移動に要する所要時間を取得し、入力された関数を用いて、前記位置データから復元される軌跡の信頼性スコアを算出するスコア算出ステップと、
信頼性判定手段が、前記スコア算出ステップで求められた前記信頼性スコアが所定の閾値より大きい場合は、信頼できる軌跡と判定し、該所定の閾値より小さい場合は、信頼できない軌跡と判定する信頼性判定ステップと、
を行うことを特徴とする軌跡の信頼性判定方法。 A trajectory reliability determination method for determining the reliability of a trajectory restored from position data acquired intermittently,
A position input step in which the position input means acquires the position data;
Required time calculating means calculates a time required for moving between two points of the position data, and the necessary time computing step of storing the required time storage means,
A score calculating step for obtaining a required time required for the movement from the required time storage means, and calculating a reliability score of a trajectory restored from the position data using an input function;
A reliability determination unit determines that the trajectory is reliable when the reliability score obtained in the score calculation step is greater than a predetermined threshold, and determines that the trajectory is unreliable when the reliability score is smaller than the predetermined threshold. Sex determination step;
A trajectory reliability determination method characterized by:
位置データの観測時刻から得られる前記2点間の時刻差をt、前記所要時間をt’として、該関数S(t,t’)の値が大きいほど、tとt’とが近い値をとる
請求項3記載の軌跡の信頼性判定方法。 The function S (t, t ′) used in the score calculating step is
Assuming that the time difference between the two points obtained from the observation time of the position data is t and the required time is t ′, the larger the value of the function S (t, t ′), the closer t and t ′ are. A method for determining the reliability of a trajectory according to claim 3.
請求項1または2に記載の軌跡の信頼性判定装置の各手段として機能させるための軌跡の信頼性判定プログラム。 Computer
A trajectory reliability determination program for functioning as each means of the trajectory reliability determination apparatus according to claim 1.
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