JP5634558B2 - 画像処理装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態では、レンズ歪みを補正し、変換パラメータWsvi(ステレオ校正パラメータWs及び垂直化変換パラメータWv)を算出して平行化変換及び垂直化変換を行う場合を例に取り説明した。変形例1では、これらの変換結果を利用することにより、変換パラメータWsviを算出せずに、レンズ歪みの補正、平行化変換、及び垂直化変換を1度の変換で行う例について説明する。以下では、上記実施形態との相違点の説明を主に行い、上記実施形態と同様の機能を有する構成要素については、第1実施形態と同様の名称・符号を付し、その説明を省略する。
上記実施形態では、第2校正右画像及び第2校正左画像から生成した3D画像を表示部30に表示する例について説明したが、3D画像から、画像同士の対応位置を求めることによって視差を推定し、推定した視差から立体物の検出を行ったり、画像パタンを用いて物体の認識を行ったりしてもよい。また、第2校正右画像及び第2校正左画像の少なくとも一方をそのまま表示部30に表示してもよい。この場合、表示部30は3次元ディスプレイである必要はなく、通常のディスプレイであればよい。
10 第1撮像部
20 第2撮像部
30 表示部
40 取得部
50、150 校正部
60 第1校正部
70 第2校正部
72 第1算出部
74 第2算出部
76 変換部
80 生成部
90 表示制御部
152 テーブル記憶部
Claims (5)
- 重複する領域を撮像する複数の撮像部と、
撮像された複数の画像を校正して、前記複数の画像それぞれのレンズ歪みが補正され、前記複数の画像の間で、対応する画像内の位置が水平に一致され、かつ平面に垂直な面に合わせられた複数の校正画像を得る校正部と、
を備え、
前記複数の撮像部は、それぞれの光学中心を結ぶベースラインベクトルと前記平面の法線ベクトルとが直交し、かつそれぞれの光軸同士が非平行に配されている
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記校正部は、
前記複数の画像それぞれのレンズ歪みを校正して、複数の第1校正画像を得る第1校正部と、
前記複数の第1校正画像の間で、対応する画像内の位置を水平に一致させるとともに各画像内の物体を平面に対して垂直にする校正を行い、複数の第2校正画像を得る第2校正部と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記第2校正部は、前記複数の撮像部を仮想的に回転させて前記複数の第1校正画像の各画像内の物体を平面に対して垂直に校正し、更に、前記画像の水平線位置が予め指定された水平線位置となるように垂直方向の平行移動を行うことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記複数の第2校正画像の少なくともいずれか、又は前記複数の第2校正画像に基づく立体画像を表示する表示部を更に備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の画像処理装置。
- 重複する領域を撮像する複数の撮像部と、
撮像された複数の画像を校正して、前記複数の画像それぞれのレンズ歪みが補正され、前記複数の画像の間で、対応する画像内の位置が水平に一致され、かつ平面に垂直な面に合わせられた複数の校正画像を得る校正部と、
を備え、
前記複数の撮像部は、それぞれの光学中心を結ぶベースラインベクトルと前記平面の法線ベクトルとが直交し、かつそれぞれの光軸同士がねじれの位置に配されている
ことを特徴とする画像処理装置。
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