JP5622768B2 - Welding equipment - Google Patents

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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23K9/00—Arc welding or cutting
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Description

本発明は、人手によらず溶接ロボットにより被溶接部材を溶接する溶接装置に関する。   The present invention relates to a welding apparatus that welds a member to be welded by a welding robot without human intervention.

一般に、溶接装置は、被溶接部材を人によらず溶接ロボットにより自動的に溶接するものが多数提案されている。溶接装置は、例えば、被溶接部材としてＵリブあるいはＵトラフ等の補強部材を平坦なパネル部材に溶接する場合、溶接ロボットを設置したフレーム体がレール上を移動することで溶接する構成のものが提案されている。一例として、溶接装置は、門形に形成された門形支持フレームを左右のレールに沿って移動させ、その門形支持フレームの内側に配置した載置台に載置した被溶接部材に対して、門形支持フレームに設置した第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットにより、溶接するものが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。   In general, many welding apparatuses have been proposed which automatically weld a member to be welded by a welding robot without depending on a person. For example, when welding a reinforcing member such as a U rib or a U trough as a member to be welded to a flat panel member, the welding apparatus has a structure in which a frame body on which a welding robot is installed is welded by moving on a rail. Proposed. As an example, the welding apparatus moves a gate-shaped support frame formed in a gate shape along the left and right rails, and with respect to a member to be welded mounted on a mounting table arranged inside the gate-shaped support frame, What is welded by the 1st welding robot and the 2nd welding robot installed in the portal support frame is known (for example, refer to patent documents 1 and 2).

この溶接装置は、溶接されるＵリブ等の補強部材をパネル部材に仮付けした被溶接部材を載置台に載置し、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの溶接トーチを被溶接部材の溶接箇所に対面させて配置した状態で、門形支持フレームをレールに沿って移動させながら溶接を行っている。そして、溶接装置は、一つの補強部材の溶接を終了させると、隣の補強部材の溶接箇所に第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットを移動させて配置し、レールに沿って門形支持フレームを移動させることで溶接を行っている。溶接装置は、前記した動作を繰り返し、全ての補強部材の溶接箇所を溶接することで、一つの被溶接部材の溶接作業を行っている。   This welding apparatus places a member to be welded on which a reinforcing member such as a U-rib to be welded is temporarily attached to a panel member, and places the welding torch of the first welding robot and the second welding robot on the member to be welded. Welding is carried out while moving the gate-shaped support frame along the rail in a state of being placed facing each other. Then, when the welding of one reinforcing member is completed, the welding apparatus moves and arranges the first welding robot and the second welding robot to the welding location of the adjacent reinforcing member, and forms the portal support frame along the rail. Welding is performed by moving it. The welding apparatus repeats the above-described operation to perform welding work for one member to be welded by welding the welding portions of all the reinforcing members.

特開平１１−０３１００９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-031009 特開平０７−２８４９３２号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 07-284932

しかし、前記した従来の溶接装置では、以下に示すような問題点が存在していた。
特許文献１、２に記載の溶接装置では、レールを移動する門形支持フレームの移動する移動方向により、被溶接部材の溶接対象となる部分が、複数の溶接ロボットにより溶接されるので、支持フレームの移動方向により複数の溶接ロボットの溶接作業が制限されてしまう。つまり、従来の溶接装置では、２つの溶接ロボットが門形支持フレームに設置されていた場合、パネル部材に補強材を溶接するような１対の溶接箇所に対して、２つの溶接ロボットが同時に溶接作業を行う場合は作業効率に無駄がでない。しかし、溶接装置は、被溶接部材の補強材の溶接箇所がシステム構成している溶接ロボットの数の整数倍の数でない溶接作業に対しては、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットが同じ方向に移動して溶接作業を行う構成なので、どちらか一方が溶接作業をしない状態で動作することになり、無駄が発生してしまう。 However, the conventional welding apparatus described above has the following problems.
In the welding apparatuses described in Patent Documents 1 and 2, a portion to be welded of a member to be welded is welded by a plurality of welding robots depending on the moving direction of the portal support frame that moves on the rail. Depending on the movement direction, welding operations of a plurality of welding robots are limited. That is, in the conventional welding apparatus, when two welding robots are installed on the portal support frame, the two welding robots weld simultaneously to a pair of welding locations where a reinforcing member is welded to the panel member. When working, there is no waste in work efficiency. However, in the welding apparatus, the first welding robot and the second welding robot are in the same direction for welding work where the welding location of the reinforcing material of the member to be welded is not an integral multiple of the number of welding robots constituting the system. Since the welding operation is performed by moving to the position, either one of them is operated without performing the welding operation, and waste is generated.

すなわち、従来の溶接装置では、例えば、５本のＵリブを並列してパネルに溶接する場合、載置台を傾斜させ、傾斜したパネルの左から１番目のＵリブの右側長手方向に沿って一方の溶接ロボットが溶接作業をし、同時に、左から５番目のＵリブの右側長手方向に沿って他方の溶接ロボットが溶接作業する場合は溶接箇所が溶接ロボットの数の整数倍ではない数となる。このとき、従来の溶接装置では、門形支持フレームがレール上を往復移動し、その移動に伴って溶接ロボットが溶接作業をしているので、溶接箇所が溶接ロボットの数の整数倍ではない数の場合は、一方の溶接ロボットが溶接作業しているときに、他方の溶接ロボットは溶接作業をする対象がないことになる。特に、溶接装置では、被溶接部材の寸法が数メートル単位の大きな場合には、溶接対象がない溶接ロボットの溶接作業の無駄の影響が大きくなってしまう。 That is, in the conventional welding apparatus, for example, when five U-ribs are welded to the panel in parallel, the mounting table is tilted, and one of them along the right longitudinal direction of the first U-rib from the left of the tilted panel. When the other welding robot performs welding work along the right longitudinal direction of the fifth U-rib from the left, the number of welding points is not an integral multiple of the number of welding robots. . At this time, in the conventional welding apparatus, the portal support frame reciprocates on the rail, and the welding robot performs the welding operation along with the movement, so the number of welding points is not an integral multiple of the number of welding robots. for, when one of the welding robot is welding, other welding robot will be no subject in the welding operation. In particular, in the welding apparatus, when the dimension of the member to be welded is large in units of several meters, the influence of the waste of the welding operation of the welding robot having no welding target is increased.

本発明は、前記した問題点に鑑み創案されたものであり、溶接箇所がシステムを構成する溶接ロボットの数の整数倍の数でなくても溶接ロボットの溶接作業を無駄にすることがなく溶接できる溶接装置を提供することを課題とする。   The present invention has been devised in view of the above-described problems, and it is possible to perform welding without wasting the welding operation of the welding robot even if the number of welding points is not an integral multiple of the number of welding robots constituting the system. It is an object of the present invention to provide a welding device that can be used.

上記課題を解決するために本発明に係る溶接装置は、以下のように構成した。すなわち、溶接装置は、並列する複数の溶接箇所を少なくとも有する被溶接部材を溶接する溶接装置であって、平行に設置した第１走行レール及び第２走行レールと、前記第１走行レールに沿って移動する第１走行躯体と、前記第２走行レールに沿って移動する第２走行躯体と、前記第１走行レール及び前記第２走行レールの間に、被溶接部材を配置しないと共に溶接作業を行うことなく前記走行躯体の一方又は両方が退避するエリアとして区画される退避エリアを介して直列状に被溶接部材を配置すると共に溶接作業を行うエリアとして区画される複数のポジショナエリアが設けられ、前記ポジショナエリアごとに配置される前記被溶接部材を溶接するために前記第１走行躯体に搭載された溶接ロボットと、前記ポジショナエリアごとに配置される前記被溶接部材を溶接するために第２走行躯体に搭載された溶接ロボットと、前記第１走行躯体及び前記第２走行躯体並びに前記溶接ロボットの移動や溶接動作を前記各走行躯体、溶接ロボット、エリアの所定の箇所に設定したセンサの信号によりはじめに前記第１走行躯体及び前記第２走行躯体が位置する前記退避エリアを基準として同期させるように制御する制御手段と、を備え、前記第１走行躯体は、前記第１走行レールに沿って第１移動機構を介して移動する第１柱体と、この第１柱体の上部側で前記第２走行レール側に突出するように設けた第１横梁と、を有し、前記第２走行躯体は、前記第２走行レールに沿って第２移動機構を介して移動する第２柱体と、この第２柱体の上部側で前記第１走行レール側に突出するように設けた第２横梁と、を有し、前記第１走行躯体と前記第２走行躯体が対向する位置において、前記第１横梁の先端と、前記第２横梁の先端とが、互いに接触しない長さに形成され、前記第１走行躯体に搭載される溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って移動する一側横行フレームに設けられ、前記第２走行躯体に搭載される溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って移動する他側横行フレームに設けられており、前記被溶接部材は、前記第１走行レール及び前記第２走行レールの間の前記ポジショナエリアに設置される載置台に配置され、前記載置台は、前記被溶接部材を載置する載置面を有すると共に、前記第１走行レール又は前記第２走行レールに直交する方向に前記載置面を傾斜させる回動部を有し、前記制御手段は、前記センサからの信号により前記載置面に載置されて前記回動部により傾斜させた前記被溶接部材の予め担当する前記溶接箇所の溶接を、前記第１走行躯体の溶接ロボットで行うように制御する第１制御手段と、前記センサからの信号により前記載置面に載置されて前記回動部により傾斜させた前記被溶接部材の予め担当する前記溶接箇所の溶接を、前記第２走行躯体の溶接ロボットで行うように制御する第２制御手段と、前記センサからの信号と、前記第１制御手段及び前記第２制御手段からの信号により前記回動部を予め設定された傾斜角度に回動させるように制御すると共に、前記第１制御手段及び前記第２制御手段からの溶接動作が終了したことを示す信号を受けると傾斜方向を変えるように制御する載置台制御部と、を有する構成とした。 In order to solve the above problems, a welding apparatus according to the present invention is configured as follows. That is, the welding apparatus is a welding apparatus that welds a member to be welded having at least a plurality of welding locations arranged in parallel, the first traveling rail and the second traveling rail installed in parallel, and along the first traveling rail. Between the first traveling chassis that moves, the second traveling chassis that moves along the second traveling rail, and the first traveling rail and the second traveling rail, no welded member is disposed and welding work is performed. A plurality of positioner areas are provided that are arranged as areas where welding work is performed while arranging the members to be welded in series via a retreat area that is defined as an area where one or both of the traveling housings are retreated , a welding robot mounted on the first traveling precursor to weld the workpiece to be welded, which is arranged for each positioner area, distribution for each of the positioner area A welding robot mounted on a second traveling chassis for welding the welded member to be welded, and the movement and welding operations of the first traveling chassis, the second traveling chassis, and the welding robot according to each traveling chassis, welding Control means for controlling the robot to synchronize with respect to the retreat area where the first traveling chassis and the second traveling chassis are first positioned by a signal from a sensor set at a predetermined location in the area, The first traveling chassis is provided so as to project along the first traveling rail via the first moving mechanism and to protrude toward the second traveling rail on the upper side of the first pillar. And a second column that moves along the second traveling rail via a second moving mechanism, and the second column is located on the upper side of the second column. 1 Projecting to the rail side A length at which the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam are not in contact with each other at a position where the first running case and the second running case are opposed to each other. And the welding robot mounted on the first traveling chassis is provided on one side traversing frame that moves along the first transverse beam, and the welding robot mounted on the second traveling chassis is the second Provided on the other transverse frame that moves along the transverse beam, the welded member is disposed on a mounting table installed in the positioner area between the first traveling rail and the second traveling rail; The mounting table includes a mounting surface on which the member to be welded is mounted, and a rotating unit that tilts the mounting surface in a direction orthogonal to the first traveling rail or the second traveling rail, Control means from the sensor A first control is performed so that welding of the welded portion, which is placed in advance by the signal and placed on the mounting surface and inclined by the rotating portion, is performed in advance by the welding robot of the first traveling housing. Welding robot for the second traveling housing for welding the welded portion of the welded member, which is placed on the mounting surface and tilted by the rotating portion according to a signal from the control means and the sensor, in advance. The rotation unit is rotated to a preset inclination angle by a second control unit that performs control in the above-described manner, a signal from the sensor, and a signal from the first control unit and the second control unit. And a mounting table control unit that controls to change the tilt direction when receiving a signal indicating that the welding operation from the first control unit and the second control unit has been completed .

かかる構成により、溶接装置は、両レール間に載置された被溶接部材に対して、第１走行レール上を第１柱体及び第１横梁を備える第１走行躯体を走行させながら第１走行躯体に搭載した溶接ロボットで被溶接部材の一側を溶接すると共に、第２走行レール上を第２柱体及び第２横梁を備える第２走行躯体を走行させながら第２走行躯体の溶接ロボットで被溶接部材の他側を溶接する。そして、溶接装置は、第１走行躯体及び第２走行躯体を第１走行レール及び第２走行レールに沿って同期させて移動、あるいは、それぞれ独立して移動させ、それぞれの溶接ロボットにより被溶接部材を溶接することができる。
また、載置台の回動部により載置面を傾斜させることで、被溶接部材を傾斜させ、被溶接部材が傾斜した状態で溶接箇所を、第１走行躯体の溶接ロボット及び第２走行躯体の溶接ロボットで溶接することができる。なお、溶接装置は、第１走行レール及び第２走行レール間に沿って、例えば、第１載置台及び第２載置台を設置した場合には、第１載置台の被溶接部材の溶接箇所の溶接作業を終了した第１走行躯体の溶接ロボット及び第２走行躯体の溶接ロボットの一方と、第２載置台の被溶接部材の溶接箇所の溶接作業を行う第１走行躯体の溶接ロボット及び第２走行躯体の溶接ロボットの他方と、を独立して溶接作業を行うことができる。
さらに、本発明に係る溶接装置は、第１制御手段が第１走行躯体の溶接ロボットを制御して被溶接部材の予め担当する溶接箇所を溶接させると共に、第２制御手段が第２走行躯体の溶接ロボットを制御して被溶接部材の予め担当する溶接箇所を溶接させることができ、それぞれ独立して操作することが容易にできる。 With this configuration, the welding apparatus performs the first traveling while traveling the first traveling housing including the first column and the first transverse beam on the first traveling rail with respect to the member to be welded placed between the rails. A welding robot that welds one side of a member to be welded by a welding robot mounted on the chassis, and also uses a welding robot for the second traveling chassis while traveling the second traveling chassis including the second column and the second transverse beam on the second traveling rail. The other side of the member to be welded is welded. The welding apparatus moves the first traveling chassis and the second traveling chassis synchronously along the first traveling rail and the second traveling rail, or independently moves the first traveling chassis and the second traveling chassis. Can be welded.
Further, by tilting the mounting surface by the rotating portion of the mounting table, the welded member is tilted, and the welded portion is tilted in a state where the welded member is tilted, and the welding robot of the first traveling chassis and the second traveling chassis are It can be welded with a welding robot. In addition, a welding apparatus, when installing the 1st mounting base and the 2nd mounting base along the 1st traveling rail and the 2nd traveling rail, for example, of the welding location of the member to be welded of the 1st mounting base. The welding robot for the first traveling housing and the second welding robot for performing the welding operation on the welded portion of the welded member of the second mounting table and the welding robot for the first traveling housing and the welding robot for the second traveling housing that have finished the welding operation. A welding operation can be performed independently with the other welding robot of the traveling chassis.
Further, in the welding apparatus according to the present invention, the first control means controls the welding robot of the first traveling housing to weld the welding location in advance of the member to be welded, and the second control means serves as the second traveling housing. By controlling the welding robot, it is possible to weld the welded portion of the member to be welded in advance, and each can be easily operated independently.

また、本発明に係る前記溶接装置において、前記一側横行フレームは、当該一側横行フレームに支持されて昇降方向に移動する昇降フレームを備える一側横行・昇降フレームであり、前記他側横行フレームは、当該他側横行フレームに支持されて昇降方向に移動する昇降フレームを備える他側横行・昇降フレームであり、前記第１走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記一側横行・昇降フレームに設置され、前記第２走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記他側横行・昇降フレームに設置される。   Further, in the welding apparatus according to the present invention, the one side traversing frame is a one side traversing / elevating frame provided with an elevating frame supported by the one side traversing frame and moving in the ascending / descending direction, and the other side traversing frame. Is the other-side traversing / elevating frame that is supported by the other-side traversing frame and moves in the ascending / descending direction, and the welding robot mounted on the first traveling chassis is attached to the one-side traversing / elevating frame. The welding robot installed and mounted on the second traveling chassis is installed on the other side traversing / elevating frame.

かかる構成により、溶接装置は、第１横梁に沿って一側横行・昇降フレームが水平方向に移動すると共に、上下方向に昇降して、溶接ロボットのロボットアームに設けた溶接トーチの位置を被溶接部材の溶接箇所に設定し溶接作業を行う。さらに、溶接装置は、第２横梁に沿って他側横行・昇降フレームが水平方向に移動すると共に、上下方向に昇降して第２走行躯体の溶接ロボットのロボットアームに設けた溶接トーチの位置を被溶接部材の溶接箇所に設定して溶接作業を行う。   With this configuration, the welding apparatus moves the one side traversing / elevating frame along the first transverse beam in the horizontal direction and moves up and down in the vertical direction to weld the position of the welding torch provided on the robot arm of the welding robot. Set the welding location of the member and perform the welding work. Further, the welding apparatus moves the other side traversing / elevating frame along the second transverse beam in the horizontal direction and moves it up and down to position the welding torch provided on the robot arm of the welding robot of the second traveling housing. The welding operation is performed by setting the welding location of the member to be welded.

さらに、本発明に係る前記溶接装置において、前記第１走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第１横梁側面の一方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動する一側第１横行フレームに搭載した一側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第１横梁を挟んで対向する当該第１横梁側面の他方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動する一側第２横行フレームに搭載した一側第２溶接ロボットを備えていてもよい。さらに、前記溶接装置において、前記第２走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第２横梁側面の一方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動する他側第１横行フレームに搭載した他側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第２横梁を挟んで対向する当該第２横梁側面の他方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動する他側第２横行フレームに搭載した他側第２溶接ロボットを備える構成としてもよい。   Furthermore, in the welding apparatus according to the present invention, the welding robot mounted on the first traveling casing is provided at one position on the side surface of the first transverse beam and moves along the first transverse beam. A first welding robot mounted on one side and provided on the other side of the side surface of the first transverse beam facing the first transverse beam and moving along the first transverse beam. You may provide the one side 2nd welding robot mounted. Furthermore, in the welding apparatus, the welding robot mounted on the second traveling housing is mounted on the other first lateral frame provided at one position on the side surface of the second lateral beam and moving along the second lateral beam. The other side mounted on the other second transverse frame provided with the first side welding robot and provided at the other side of the side surface of the second transverse beam facing the second transverse beam and moving along the second transverse beam It is good also as a structure provided with a 2nd welding robot.

かかる構成により、溶接装置は、第１横梁を挟んで対向する位置に設けた２つの溶接ロボットが第１横梁に沿ってそれぞれ水平方向に移動して溶接位置を設定して被溶接部材を溶接すると共に、第２横梁を挟んで対向する位置に設けた２つの溶接ロボットが第２横梁に沿って水平方向に移動して溶接位置を設定して被溶接部材を溶接する。   With this configuration, in the welding apparatus, two welding robots provided at positions facing each other across the first transverse beam move in the horizontal direction along the first transverse beam to set a welding position and weld the welded member. At the same time, two welding robots provided at positions facing each other across the second transverse beam move in the horizontal direction along the second transverse beam to set the welding position and weld the welded member.

また、本発明に係る前記溶接装置において、前記第１走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記第１横梁側面の一方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する一側第１横行・昇降フレームに搭載した一側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第１横梁を挟んで対向する当該第１横梁側面の他方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する一側第２横行・昇降フレームに搭載した一側第２溶接ロボットを備えていてもよい。さらに、前記溶接装置において、前記第２走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記第２横梁側面の一方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する他側第１横行・昇降フレームに搭載した他側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第２横梁を挟んで対向する当該第２横梁側面の他方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する他側第２横行・昇降フレームに搭載した他側第２溶接ロボットを備えていても構わない。   Further, in the welding apparatus according to the present invention, the welding robot mounted on the first traveling housing is provided at one position on the side surface of the first transverse beam and moves along the first transverse beam, and in the vertical direction. A one-side first welding robot mounted on the moving one-side first traversing / elevating frame is provided, and is provided at the other position of the side surface of the first transverse beam facing the first transverse beam, along the first transverse beam. And a one-side second welding robot mounted on the one-side second traversing / lifting frame that moves in the vertical direction. Furthermore, in the welding apparatus, the welding robot mounted on the second traveling housing is provided at one position on the side surface of the second transverse beam and moves along the second transverse beam and moves in the vertical direction. A first welding robot on the other side mounted on the first traversing / elevating frame is provided, and the second side beam is provided at the other side of the second lateral beam facing the second lateral beam and moves along the second lateral beam. The other-side second welding robot mounted on the other-side second traversing / elevating frame that moves in the vertical direction may be provided.

かかる構成により、溶接装置は、第１横梁を挟んで対向する位置に設けた２つの溶接ロボットが第１横梁に沿って一側第１横行・昇降フレームにより水平方向にそれぞれ移動すると共に、上下方向にそれぞれ昇降することで溶接位置を設定して被溶接部材を溶接する。そして、溶接装置は、第２横梁を挟んで対向する位置に設けた２つの溶接ロボットが第２横梁に沿って水平方向にそれぞれ移動すると共に、上下方向にそれぞれ昇降することで溶接位置を設定して被溶接部材を溶接する。   With this configuration, in the welding apparatus, the two welding robots provided at positions facing each other across the first transverse beam move in the horizontal direction along the first transverse beam by the first transverse / elevating frame on one side, and the vertical direction The welding position is set by raising and lowering each of the members to be welded. Then, the welding apparatus sets the welding position by moving the two welding robots provided at positions facing each other across the second horizontal beam in the horizontal direction along the second horizontal beam and moving up and down in the vertical direction. To weld the member to be welded.

さらに、本発明に係る前記溶接装置において、前記第１走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して前記一側横行フレームに搭載され、前記第２走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して前記他側横行フレームに搭載され、前記一側水平介在フレームは、前記一側横行フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、前記他側水平介在フレームは、前記他側横行フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成された構成とした。   Furthermore, in the welding apparatus according to the present invention, the welding robot mounted on the first traveling housing is mounted on the one side traversing frame via a one side horizontal intervening frame that protrudes in the horizontal direction along the first transverse beam. The welding robot mounted on the second traveling chassis is mounted on the other side transverse frame via the other side horizontal interposed frame protruding in the horizontal direction along the second transverse beam, and the one side horizontal interposed frame is In the moving end where the one side transverse frame has moved along the first transverse beam, the length is equal to or longer than the intermediate point between the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam. The second horizontal beam is formed to protrude from the first horizontal beam side toward the second horizontal beam side, and the other horizontal interposition frame is formed at the moving end where the other horizontal frame moves along the second horizontal beam. It is configured to project from the second horizontal beam side toward the first horizontal beam side so that the length is equal to or longer than the intermediate point between the tip of the beam and the tip of the second horizontal beam. .

かかる構成により、溶接装置は、一側横行フレームを第１横梁に沿って先端まで移動すると、一側水平介在フレームにより被溶接部材の中心位置側まで溶接ロボットで溶接できる位置を確保することができる。また、溶接装置は、他側横行フレームを第２横梁に沿って先端まで移動すると、他側水平介在フレームにより被溶接部材の中心側まで溶接ロボットで溶接できる位置を確保することができる。そのため、溶接装置は、一方の被溶接部材を第１走行躯体の溶接ロボットで溶接作業を行い、他方の被溶接部材を第２走行躯体の溶接ロボットで溶接作業を行うときに、それぞれの被溶接部材において端部位置から中心位置側までの担当溶接箇所の溶接をすることができる。   With this configuration, when the one side traversing frame moves to the tip along the first transverse beam, the welding apparatus can secure a position where the welding robot can weld to the center position side of the member to be welded by the one side horizontal intervening frame. . Moreover, the welding apparatus can ensure the position which can be welded with the welding robot to the center side of a to-be-welded member by the other side horizontal interposition frame, if the other side transverse frame moves to a front-end | tip along a 2nd horizontal beam. Therefore, the welding apparatus performs welding work on one welded member with the welding robot of the first traveling housing, and performs welding work on the other welded member with the welding robot of the second traveling housing. It is possible to perform welding of the assigned welded part from the end position to the center position side in the member.

さらに、本発明に係る前記溶接装置において、前記第１走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して前記一側横行・昇降フレームに搭載され、前記第２走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して前記他側横行・昇降フレームに搭載され、前記一側水平介在フレームは、前記一側横行・昇降フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、前記他側水平介在フレームは、前記他側横行・昇降フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成された構成とした。   Furthermore, in the welding apparatus according to the present invention, the welding robot mounted on the first traveling casing is configured to be arranged on the one side traversing / elevating frame via a one side horizontal intervening frame that protrudes horizontally along the first transverse beam. The welding robot mounted on the second traveling housing is mounted on the other side traversing / lifting frame via the other side horizontal interposing frame protruding in the horizontal direction along the second transverse beam, and the one side The horizontal intervening frame is at a moving end where the one side traversing / elevating frame moves along the first transverse beam, at an intermediate point or more between the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam. It is formed so as to protrude from the first transverse beam side toward the second transverse beam side, and the other side horizontal intervening frame is moved along the second transverse beam. At the moving end, it protrudes from the second transverse beam side toward the first transverse beam side so as to have a length equal to or longer than an intermediate point between the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam. It was set as the structure formed.

かかる構成により、溶接装置は、一側横行・昇降フレームを第１横梁に沿って先端まで移動すると、一側水平介在フレームにより被溶接部材の中心位置側まで溶接ロボットで溶接できる位置を確保することができる。また、溶接装置は、他側横行・昇降フレームを第２横梁に沿って先端まで移動すると、他側水平介在フレームにより被溶接部材の中心側まで溶接ロボットで溶接できる位置を確保することができる。そのため、溶接装置は、一方の被溶接部材を第１走行躯体の溶接ロボットで溶接作業を行い、他方の被溶接部材を第２走行躯体の溶接ロボットで溶接作業を行うときに、それぞれの被溶接部材において端部位置から中心位置側までの担当溶接箇所の溶接をすることができる。   With this configuration, when the one side traversing / elevating frame is moved to the tip along the first transverse beam, the welding apparatus secures a position where the welding robot can weld to the center position side of the member to be welded by the one side horizontal intervening frame. Can do. Moreover, the welding apparatus can ensure the position which can be welded with the welding robot to the center side of a to-be-welded member by the other side horizontal interposition frame, if the other side traversing / lifting frame is moved to the tip along the second horizontal beam. Therefore, the welding apparatus performs welding work on one welded member with the welding robot of the first traveling housing, and performs welding work on the other welded member with the welding robot of the second traveling housing. It is possible to perform welding of the assigned welded part from the end position to the center position side in the member.

また、本発明に係る溶接装置において、前記一側第１溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して一側第１横行フレームに搭載され、前記一側水平介在フレームは、前記一側第１横行フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、さらに、前記他側第１溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して他側第１横行フレームに搭載され、前記他側水平介在フレームは、前記他側第１横行フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成された構成としてもよい。   Further, in the welding apparatus according to the present invention, the one-side first welding robot is mounted on the one-side first traversing frame via a one-side horizontal intervening frame protruding in the horizontal direction along the first transverse beam, The one-side horizontal intervening frame is an intermediate point when the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam face each other at the moving end where the one-side first traversing frame has moved along the first transverse beam. In order to have the above length, it is formed to project from the first lateral beam side to the second lateral beam side, and the other first welding robot projects in the horizontal direction along the second lateral beam. It is mounted on the other side first traversing frame via the other side horizontal intervening frame, and the other side horizontal intervening frame is located at the moving end where the other side first traversing frame moves along the second lateral beam. The tip of the As the above midpoint length between when the leading end of the cross beam is opposed, it may be configured that protrudes toward the first lateral beam side from the second transverse beam side.

かかる構成により、溶接装置は、第１横梁の先端まで一側第１横行フレームを移動した状態にすると、第２横梁側に向かって突出する一側水平介在フレームに設けた一側第１溶接ロボットが、被溶接部材の中心位置側における溶接箇所を溶接することができ、一側第２溶接ロボットと伴に被溶接部材の一方の端部位置から中心位置側までの溶接作業を行うことができる。また、溶接装置は、第２横梁の先端まで他側第１横行フレームを移動した状態にすると、第１横梁側に向かって突出する他側水平介在フレームに設けた他側第１溶接ロボットが、被溶接部材の中心位置側における溶接箇所を溶接することができ、他側第２溶接ロボットと伴に被溶接部材の他方の端部位置から中心位置側まで溶接作業を行うことができる。   With this configuration, when the welding apparatus moves the one side first traversing frame to the tip of the first transverse beam, the one side first welding robot provided on the one side horizontal interposing frame protruding toward the second transverse beam side. However, it is possible to weld the welding location on the center position side of the member to be welded, and to perform welding work from one end position of the member to be welded to the center position side together with the second welding robot on one side. . In addition, when the welding apparatus moves the other side first traversing frame to the tip of the second transverse beam, the other side first welding robot provided on the other side horizontal interposing frame protruding toward the first transverse beam side, The welding location on the center position side of the member to be welded can be welded, and the welding operation can be performed from the other end position of the member to be welded to the center position side together with the second welding robot on the other side.

さらに、本発明に係る溶接装置において、前記一側第１溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して一側第１横行・昇降フレームに搭載され、前記一側水平介在フレームは、前記一側第１横行・昇降フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、さらに、前記他側第１溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して他側第１横行・昇降フレームに搭載され、前記他側水平介在フレームは、前記他側第１横行・昇降フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成された構成としてもよい。   Furthermore, in the welding apparatus according to the present invention, the one-side first welding robot is mounted on the one-side first traversing / elevating frame via a one-side horizontal intervening frame that protrudes in the horizontal direction along the first transverse beam. The one-side horizontal intervening frame is formed when the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam are opposed to each other at the moving end where the first transverse / elevating frame is moved along the first transverse beam. And projecting from the first lateral beam side toward the second lateral beam side so that the length is equal to or longer than the intermediate point between them, and the other first welding robot is horizontally aligned along the second lateral beam. It is mounted on the other side first traversing / elevating frame through the other side horizontal interposing frame protruding in the direction, and the other side first interposing / elevating frame is moved along the second lateral beam. At the moving end, The first lateral beam and the second lateral beam are formed so as to protrude from the second lateral beam side toward the first lateral beam side so that the length is equal to or longer than the intermediate point between the opposite ends of the second lateral beam. It is good also as a structure.

かかる構成により、溶接装置は、第１横梁の先端まで一側第１横行・昇降フレームを移動した状態にすると、第２横梁側に向かって突出する一側水平介在フレームに設けた一側第１溶接ロボットが、被溶接部材の中心位置側における溶接箇所を溶接することができ、一側第２溶接ロボットと共に被溶接部材の一方の端部位置から中心位置側までの溶接作業を行うことができる。また、溶接装置は、第２横梁の先端まで他側第１横行・昇降フレームを移動した状態にすると、第１横梁側に向かって突出する他側水平介在フレームに設けた他側第１溶接ロボットが、被溶接部材の中心位置側における溶接箇所を溶接することができ、他側第２溶接ロボットと伴に被溶接部材の他方の端部位置から中心位置側まで溶接作業を行うことができる。   With such a configuration, when the welding apparatus moves the one side first traversing / elevating frame to the tip of the first transverse beam, the one side first provided on the one side horizontal interposing frame protruding toward the second transverse beam side. The welding robot can weld the welding location on the center position side of the member to be welded, and can perform welding work from one end position of the member to be welded to the center position side together with the second welding robot on one side. . In addition, when the welding apparatus moves the other-side first traversing / elevating frame to the tip of the second transverse beam, the other-side first welding robot provided on the other-side horizontal interposing frame protruding toward the first transverse beam side. However, the welding location in the center position side of a member to be welded can be welded, and the welding operation can be performed from the other end position of the member to be welded to the center position side together with the second welding robot on the other side.

本発明に係る溶接装置は、以下に示すような優れた効果を奏するものである。
溶接装置は、溶接ロボットを設置した第１走行躯体が第１走行レールに沿って移動し、溶接ロボットを設置した第２走行躯体が第２走行レールに沿って移動しながらそれぞれが独立して溶接作業を行うことができるので、被溶接部材の溶接箇所の数に関わりなく効率よく溶接作業をすることができる。 The welding apparatus according to the present invention has the following excellent effects.
In the welding apparatus, the first traveling housing in which the welding robot is installed moves along the first traveling rail, and the second traveling housing in which the welding robot is installed moves along the second traveling rail, and each of them is welded independently. Since the work can be performed, the welding work can be efficiently performed regardless of the number of welded portions of the member to be welded.

溶接装置は、載置台の回動部により載置面を傾斜させることで被溶接部材を傾斜させた状態で溶接することができ、様々な被溶接部材についてその溶接姿勢を変えて溶接作業を行うことができる。   The welding apparatus can perform welding in a state in which the member to be welded is inclined by inclining the mounting surface by the rotating part of the mounting table, and performing welding work by changing the welding posture of various members to be welded. be able to.

溶接装置は、複数の被溶接部材に対して、横梁に設けられるものが、横行フレームであれば横梁に沿って移動させた位置で第１走行躯体及び第２走行躯体の溶接ロボットにより溶接作業を行い、また、横行・昇降フレームであれば横梁に沿って移動し、かつ、昇降方向に移動させた位置で第１走行躯体及び第２走行躯体の溶接ロボットにより溶接することができる。   If the welding apparatus is a traverse frame for a plurality of members to be welded, a welding operation is performed by a welding robot for the first traveling chassis and the second traveling chassis at a position moved along the transverse beam. If it is a traversing / elevating frame, it can be welded by the welding robot of the first traveling chassis and the second traveling chassis at a position moved along the transverse beam and moved in the ascending / descending direction.

溶接装置は、第１走行躯体の第１横梁に横行フレームあるいは横行・昇降フレームを介して一側第１、第２溶接ロボットを搭載し、第２走行躯体の第２横梁に横行フレームあるいは横行・昇降フレームを介して他側第１、第２溶接ロボットを搭載して、第１走行躯体及び第２走行躯体が独立して複数の溶接ロボットによりそれぞれ溶接作業を行うことができ、溶接作業のロスが少ない。   The welding apparatus is equipped with first and second welding robots on one side via a traversing frame or traversing / elevating frame on the first traverse of the first traveling housing, and the traversing frame or traversing / By mounting the first and second welding robots on the other side via the lifting frame, the first traveling housing and the second traveling housing can be independently welded by a plurality of welding robots, resulting in a loss of welding work. Less is.

溶接装置は、第１走行躯体側において一側水平介在フレームを介して溶接ロボットを設け、第２走行躯体側において他側水平介在フレームを介して溶接ロボットを設けているので、第１走行躯体と第２走行躯体との中間地点に位置する被溶接部材の溶接箇所についても、第１走行躯体の溶接ロボット及び第２走行躯体の溶接ロボットのいずれかで溶接することが容易にでき、溶接手順の自由度を広げることができる。   Since the welding apparatus is provided with the welding robot via the one side horizontal intervening frame on the first traveling housing side and the welding robot is provided via the other side horizontal interposing frame on the second traveling housing side, The welding location of the member to be welded located at an intermediate point with the second traveling chassis can be easily welded by either the welding robot of the first traveling chassis or the welding robot of the second traveling chassis. The degree of freedom can be expanded.

溶接装置は、第１制御部により第１走行躯体側の構成を制御し、第２制御部により第２走行躯体側の構成を制御するため、同期をとって溶接作業することや、あるいは、異なる被溶接部材の担当する溶接箇所の溶接作業を容易に操作することができる。   The welding apparatus controls the configuration on the first traveling chassis side by the first control unit, and controls the configuration on the second traveling chassis side by the second control unit. It is possible to easily operate the welding operation of the welding portion in charge of the member to be welded.

本発明に係る溶接装置の全体を模式的に示す斜視図である。It is a perspective view showing typically the whole welding device concerning the present invention. 本発明に係る溶接装置の走行台車を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows typically the traveling trolley | bogie of the welding apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る溶接装置の全体を模式的に示す正面図である。It is a front view showing typically the whole welding device concerning the present invention. 本発明に係る溶接装置の全体を模式的に示し載置台を傾斜させた状態の正面図である。It is a front view of the state where the whole welding apparatus concerning the present invention was shown typically and the mounting base was inclined. 本発明に係る溶接装置の一部を省略して模式的に示す平面図である。1 is a plan view schematically showing a welding apparatus according to the present invention with a part thereof omitted. FIG. 本発明に係る溶接装置の横行・昇降フレームの上下方向の位置を変えた状態を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the state which changed the position of the up-down direction of the traversing / lifting frame of the welding apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る溶接装置の横梁と横行・昇降フレームとの位置関係において一部を省略して模式的に示す拡大側面図である。FIG. 5 is an enlarged side view schematically showing a part of the positional relationship between the cross beam and the traversing / lifting frame of the welding apparatus according to the present invention. 本発明に係る溶接装置の横行・昇降フレームの昇降方向（Ｚ方向）の駆動機構及び梁長手方向（Ｙ方向）の駆動機構を模式的に示す模式図である。It is a schematic diagram which shows typically the drive mechanism of the raising / lowering direction (Z direction) of the traversing / elevating frame of the welding apparatus which concerns on this invention, and the drive mechanism of a beam longitudinal direction (Y direction). 本発明に係る溶接装置の制御手段を模式的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows typically the control means of the welding apparatus which concerns on this invention. 本発明の溶接装置を使用して被溶接部材を溶接する溶接方法の手順を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the procedure of the welding method which welds a to-be-welded member using the welding apparatus of this invention. 本発明の溶接装置を使用して被溶接部材を同期した状態で溶接する溶接方法の手順を示すフローチャート図であるIt is a flowchart figure which shows the procedure of the welding method which welds a to-be-welded member in the state which synchronized using the welding apparatus of this invention. （ａ）〜（ｄ）は本発明の溶接方法の手順に示す溶接装置の状態を模式的に示す模式図である。(A)-(d) is a schematic diagram which shows typically the state of the welding apparatus shown to the procedure of the welding method of this invention. （ａ）〜（ｄ）は本発明の溶接方法の手順に示す溶接装置の状態を模式的に示す模式図である。(A)-(d) is a schematic diagram which shows typically the state of the welding apparatus shown to the procedure of the welding method of this invention.

以下、本発明に係る溶接装置及び溶接方法について図面を参照して説明する。
はじめに、図１及び図３に示すように、溶接装置１は、第１走行レール１Ｌと、第２走行レール２Ｌと、第１走行躯体１０と、第２走行躯体２０と、複数の載置台５０として第１載置台５０Ａと、第２載置台５０Ｂとを備えている。そして、溶接装置１は、一側溶接ロボットＡ３０を搭載した第１走行躯体１０が第１走行レール１Ｌ上を走行すると共に、他側溶接ロボットＢ３０を搭載した第２走行躯体２０が第２走行レール２Ｌを走行して、第１走行レール１Ｌ及び第２走行レール２Ｌの間に設置した第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂに載置した被溶接部材（ワーク）Ｗ（Ｗ１，Ｗ２）を溶接するように構成されている。 Hereinafter, a welding apparatus and a welding method according to the present invention will be described with reference to the drawings.
First, as shown in FIGS. 1 and 3, the welding apparatus 1 includes a first traveling rail 1 </ b> L, a second traveling rail 2 </ b> L, a first traveling chassis 10, a second traveling chassis 20, and a plurality of mounting tables 50. The first mounting table 50A and the second mounting table 50B are provided. In the welding apparatus 1, the first traveling chassis 10 on which the one-side welding robot A30 is mounted travels on the first traveling rail 1L, and the second traveling chassis 20 on which the other-side welding robot B30 is mounted is the second traveling rail. 2L, and to-be-welded members (workpieces) W (W1, W2) mounted on the first mounting table 50A and the second mounting table 50B installed between the first traveling rail 1L and the second traveling rail 2L. It is configured to weld.

なお、溶接装置１では、第１走行躯体１０は、第１横梁１３に一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４を備えると共に、一側第１溶接ロボットＡｏ３０及び一側第２溶接ロボットＡｉ３０を搭載し、また、第２走行躯体２０は、第２横梁２３に他側第１横行・昇降フレーム２５及び他側第２横行・昇降フレーム２４を備えると共に、他側第１溶接ロボットＢｏ３０及び他側第２溶接ロボットＢｉ３０を搭載して備える構成について説明する。   In the welding apparatus 1, the first traveling housing 10 includes a first lateral traversing / elevating frame 15 and a first second traversing / elevating frame 14 on the first lateral beam 13, and the first lateral welding robot Ao 30 and The second traveling robot 20 is equipped with the second transverse beam 23 on the second transverse beam 23 and the second transverse / elevating frame 25 on the other side and the second transverse / elevating frame 24 on the other side. A configuration in which the first welding robot Bo30 and the other side second welding robot Bi30 are mounted and provided will be described.

図１及び図２に示すように、第１走行レール１Ｌ及び第２走行レール２Ｌは、それぞれ第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０をレールに沿って移動させるものである。この第１走行レール１Ｌ及び第２走行レール２Ｌは、ここでは、同じ構成で左右対称となるように設置されている。第１走行レール１Ｌは、平行に配置した２本のレール１Ｌａ，１Ｌｂを備えている。同様に、第２走行レール２Ｌは、平行に配置した２本のレール２Ｌａ，２Ｌｂを備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the first traveling rail 1L and the second traveling rail 2L move the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 along the rails, respectively. Here, the first traveling rail 1L and the second traveling rail 2L are installed so as to be symmetrical with the same configuration. The first traveling rail 1L includes two rails 1La and 1Lb arranged in parallel. Similarly, the second traveling rail 2L includes two rails 2La and 2Lb arranged in parallel.

図１及び図２に示すように、レール１Ｌａ，１Ｌｂ、２Ｌａ，２Ｌｂは、一般的なものであり「エ」型に形成された金属部材により所定の長さに設置されている。このレール１Ｌａ，１Ｌｂ及びレール２Ｌａ，２Ｌｂは、それぞれ所定間隔で互いに平行となるように設けられている。なお、レール１Ｌａ，１Ｌｂ及びレール２Ｌａ，２Ｌｂは、それぞれ所定高さとなるようにＨ型鋼材の台レールを介して設置面に設けられている。また、レール１Ｌｂ，２Ｌｂは、それぞれ、ラック１Ｌｄ，２Ｌｄ（図２参照）が側面に向いて長手方向に沿って設けられている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the rails 1La, 1Lb, 2La, and 2Lb are general ones and are installed at a predetermined length by a metal member formed in an “D” shape. The rails 1La and 1Lb and the rails 2La and 2Lb are provided so as to be parallel to each other at a predetermined interval. In addition, rail 1La, 1Lb and rail 2La, 2Lb are provided in the installation surface through the base rail of H-type steel material so that it may become predetermined height, respectively. In addition, the rails 1Lb and 2Lb are respectively provided with racks 1Ld and 2Ld (see FIG. 2) along the longitudinal direction facing the side surfaces.

図１、図３及び図４に示すように、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、第１走行レール１Ｌ及び第２走行レール２Ｌに沿って移動しながら第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂに載置されたワークＷを溶接するものである。なお、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、同じ構成のものを対向するように配置して使用されているので、ここでは、第１走行躯体１０を中心に説明する。なお、第２走行躯体２０の各構成は、後記する動作等において説明するときに、例えば、図７において説明する１０番台および１００番台の番号について、２０番台および２００番台の番号とし、代表的な番号以外、図示は省略して文書のみで説明する。 As shown in FIGS. 1, 3, and 4, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are moved along the first traveling rail 1 </ b> L and the second traveling rail 2 </ b> L while the first mounting table 50 </ b> A and the second traveling chassis 20 </ b> A are moved. 2 The workpiece W placed on the placing table 50B is welded. Since the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are arranged and used so as to face each other, the first traveling chassis 10 will be mainly described here. In addition, each structure of the 2nd driving | running | working housing | casing 20 is set as the number of the 20th series and the 200th series about the number of the 10th series and the 100th series demonstrated in FIG. Except for the numbers, illustration is omitted and only the document will be described.

図１及び図２に示すように、第１走行躯体１０は、第１走行レール１Ｌ上を走行するための走行台車１１と、この走行台車１１上に設けた第１柱体１２と、この第１柱体の上部に設けた第１横梁１３と、この第１横梁１３を挟んで対向する位置に設けた一側溶接ロボットＡ３０（図３参照）と、を備えている。第１走行躯体１０は、ここでは、一側溶接ロボットＡ３０として、一側第１溶接ロボットＡｏ３０及び一側第２溶接ロボットＡｉ３０を備えている。そして、一側第１溶接ロボットＡｏ３０は、一側ロボットアームＡ３１及び一側の溶接トーチ３２（図４参照）を備え、一側第２溶接ロボットＡｉ３０は、一側ロボットアームＡ３１及び一側の溶接トーチ３２（図４参照）を備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the first traveling chassis 10 includes a traveling carriage 11 for traveling on the first traveling rail 1 </ b> L, a first column body 12 provided on the traveling carriage 11, A first horizontal beam 13 provided on the top of one columnar body, and a one-side welding robot A30 (see FIG. 3) provided at a position facing each other across the first horizontal beam 13 are provided. Here, the first traveling housing 10 includes a one-side first welding robot Ao30 and a one-side second welding robot Ai30 as the one-side welding robot A30. The one-side first welding robot Ao30 includes a one-side robot arm A31 and one-side welding torch 32 (see FIG. 4), and the one-side second welding robot Ai30 includes one-side robot arm A31 and one-side welding. A torch 32 (see FIG. 4) is provided.

図２に示すように、走行台車１１は、第１柱体１２を支持する走行台車本体１１ａと、この走行台車本体１１ａの下方でレール１Ｌａ，１Ｌｂ上を走行する位置に設けた走行車輪１１ｂ、１１ｂと、走行台車本体１１ａの側面に突出する位置に設けた走行モータ１１ｃと、この走行モータ１１ｃに設けられ、第１走行レール１Ｌのラック１Ｌｄに噛合するように設置したピニオン１１ｄと、を備えている。
なお、走行台車１１は、走行車輪１１ｂ、１１ｂの走行方向に対して前側又は後側あるいは前側及び後側になる位置には、レール１Ｌａの側面の段差部分に沿って形成した転倒防止手段１１ｆと、レール１Ｌｂの側面に沿って移動する側面ローラ１１ｇとをここでは設置している。
また、走行台車本体１１ａは、第１柱体１２を支持すると共に、後記する横梁上を横行・昇降フレームが移動したときに保持できる重量を備えている。 As shown in FIG. 2, the traveling carriage 11 includes a traveling carriage body 11 a that supports the first pillar body 12, and traveling wheels 11 b that are provided at positions that run on the rails 1 La and 1 Lb below the traveling carriage body 11 a. 11b, a traveling motor 11c provided at a position protruding from the side surface of the traveling carriage main body 11a, and a pinion 11d provided on the traveling motor 11c and installed to mesh with the rack 1Ld of the first traveling rail 1L. ing.
The traveling carriage 11 is provided with a tipping prevention means 11f formed along a step portion on the side surface of the rail 1La at a position on the front side or the rear side or the front side and the rear side with respect to the traveling direction of the traveling wheels 11b and 11b. A side roller 11g that moves along the side surface of the rail 1Lb is installed here.
The traveling carriage main body 11a supports the first column 12 and has a weight that can be held when the traversing / elevating frame moves on the transverse beam described later.

走行車輪１１ｂは、走行台車本体１１ａの下方に向かって設置した支持部材に設けたシャフトに回動自在に支持されており、レール１Ｌａ及びレール１Ｌｂに少なくとも前後２箇所ずつの４箇所に配置されている。
走行モータ１１ｃは、レール１Ｌｂ側に設けたラック１Ｌｄに噛合するピニオン１１ｄを、減速機構を介して回転させるものである。この走行モータ１１ｃは、ここでは走行台車１１を移動、走行させる駆動源である。
転倒防止手段１１ｆは、走行台車本体１１ａの下方に突出して設置され、レール１Ｌａの断面で示す段差部分に係合するように配置されて、走行台車１１の転倒を防止するためのものである。この転倒防止手段１１ｆは、レール１Ｌａに沿って移動しているので、地震等により揺れが発生しても第１走行躯体の転倒を防止するように機能する。なお、転倒防止手段１１ｆは、少なくとも両レール１Ｌａ、１Ｌｂの外側となるレール、あるいは、両方のレールに設けられることが好ましい。 The traveling wheel 11b is rotatably supported by a shaft provided on a support member installed toward the lower side of the traveling carriage main body 11a, and is disposed at four positions on the rail 1La and the rail 1Lb, at least two positions on the front and rear. Yes.
The travel motor 11c rotates a pinion 11d that meshes with a rack 1Ld provided on the rail 1Lb side via a speed reduction mechanism. This traveling motor 11c is a drive source for moving and traveling the traveling carriage 11 here.
The fall prevention means 11f is provided so as to protrude downward from the traveling carriage main body 11a and is disposed so as to engage with a step portion shown by a cross section of the rail 1La, and prevents the running carriage 11 from overturning. Since the fall prevention means 11f moves along the rail 1La, it functions to prevent the first traveling chassis from falling even if a shake occurs due to an earthquake or the like. In addition, it is preferable that the fall prevention means 11f is provided on at least the rail outside the both rails 1La and 1Lb, or on both rails.

走行台車１１は、以上のように構成されているので、走行モータ１１ｃの回転方向及び回転数を制御することで、減速機構を介してピニオン１１ｄをラック１Ｌｄに沿って回転させ、走行車輪１１ｂ，１１ｂによりレール１Ｌａ，１Ｌｂに沿って移動（走行）することができる。   Since the traveling carriage 11 is configured as described above, by controlling the rotation direction and the number of rotations of the traveling motor 11c, the pinion 11d is rotated along the rack 1Ld via the speed reduction mechanism, and the traveling wheels 11b, 11b can move (run) along the rails 1La and 1Lb.

図１ないし図４に示すように、第１柱体１２は、走行台車１１に支持されて垂直に設置され第１横梁１３を保持するためのものである。この第１柱体１２は、ワークＷの第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂの高さ（ワークＷを傾斜したときの高さも含む）に対して、後記する一側第１溶接ロボットＡｏ３０、一側第２溶接ロボットＡｉ３０及び他側第１溶接ロボットＢｏ３０、他側第２溶接ロボットＢｉ３０の操作しやすい高さに設定されている。一例として、第１柱体１２は、６ｍ〜７ｍの高さに、ここでは設定されている。なお、第１柱体１２は、作業者が登り降りできるように、梯子がその側面あるいは並列して設置されていることが好ましい。また、第１柱体１２の上端には、作業者が立てる段状の作業スペースが形成されその回りが安全柵で囲まれるように構成されている（図３、図４参照）。   As shown in FIGS. 1 to 4, the first pillar body 12 is supported by the traveling carriage 11 and installed vertically to hold the first transverse beam 13. The first pillar body 12 has a first side welding robot Ao30 which will be described later with respect to the height of the first mounting table 50A and the second mounting table 50B of the workpiece W (including the height when the workpiece W is tilted). The height is set so that the one side second welding robot Ai30, the other side first welding robot Bo30, and the other side second welding robot Bi30 can be easily operated. As an example, the 1st pillar 12 is set to the height of 6m-7m here. In addition, it is preferable that the ladder is installed in the 1st pillar body 12 the side surface or parallelly so that an operator can climb up and down. In addition, a step-like work space that an operator stands is formed at the upper end of the first pillar body 12, and the periphery is surrounded by a safety fence (see FIGS. 3 and 4).

図１、図３及び図４に示すように、第１横梁１３は、第１柱体１２の上部に設けられ、後記する一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４を支持するためのものである。この第１横梁１３は、その梁左側面及び梁右側面に一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４を移動させるための梁左側面及び梁右側面にそれぞれ形成したラック１３ａ，１３ａと、そのラック１３ａ，１３ａに沿って形成された横行リニアガイド１３ｂ，１３ｂ、横行リニアガイド１３ｂ，１３ｂを備えている。   As shown in FIGS. 1, 3, and 4, the first horizontal beam 13 is provided on the upper portion of the first column 12, and one side first horizontal / elevating frame 15 and one side second horizontal / elevating frame to be described later. 14 for supporting. The first lateral beam 13 is formed on the left side surface and the right side surface of the beam for moving the first lateral traversing / elevating frame 15 and the second lateral traversing / elevating frame 14 on the left side and the right side of the beam, respectively. Racks 13a, 13a, transverse linear guides 13b, 13b formed along the racks 13a, 13a, and transverse linear guides 13b, 13b.

図５及び図６に示すように、一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４は、第１横梁１３の梁左側面と梁右側面に設けられ梁長手方向に沿って移動すると共に、昇降（上下）方向に移動するように設置されている。また、一側第１横行・昇降フレーム１５は、下端側に一側水平介在フレーム１６を介して一側第１溶接ロボットＡｏ３０が設けられている。また、一側第２横行・昇降フレーム１４は、下端側に一側第２溶接ロボットＡｉ３０が設けられている。
図７に示すように、一側第１横行・昇降フレーム１５は、第１横梁１３に係合すると共に梁長手方向に移動自在に設けた横行フレーム１５０と、この横行フレーム１５０に支持されて昇降方向に移動自在に設けた昇降フレーム１５６とを備えている。そして、一側第１横行・昇降フレーム１５は、昇降フレーム１５６の下端側に一側第１溶接ロボットＡｏ３０が搭載され一側第１溶接ロボットＡｏ３０の一側ロボットアームＡ３１と、溶接トーチ３２とが設置されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the one side first traversing / elevating frame 15 and the one side second traversing / elevating frame 14 are provided on the left side and the right side of the first horizontal beam 13 in the longitudinal direction of the beam. It is installed so that it may move along the vertical direction. Further, the one-side first traversing / elevating frame 15 is provided with a one-side first welding robot Ao30 via a one-side horizontal intervening frame 16 on the lower end side. Further, the one-side second traversing / elevating frame 14 is provided with a one-side second welding robot Ai30 on the lower end side.
As shown in FIG. 7, the first lateral / elevating frame 15 on one side engages with the first transverse beam 13 and is provided so as to be movable in the longitudinal direction of the beam, and is supported by the transverse frame 150 to be elevated and lowered. And a lifting frame 156 provided so as to be movable in the direction. The one-side first traversing / elevating frame 15 includes a one-side first welding robot Ao30 mounted on the lower end side of the elevating frame 156, a one-side robot arm A31 of the one-side first welding robot Ao30, and a welding torch 32. is set up.

また、一側第２横行・昇降フレーム１４は、第１横梁１３に係合すると共に梁長手方に沿って移動自在に設けた横行フレーム１４０と、この横行フレーム１４０に支持されて昇降方向に移動する昇降フレーム１４６とを備えている。そして、一側第２横行・昇降フレーム１４は、昇降フレーム１４６の下端側に一側第２溶接ロボットＡｉ３０が搭載され、一側第２溶接ロボットＡｉ３０の一側ロボットアームＡ３１と、溶接トーチ３２が設置されている。   Further, the second traversing / elevating frame 14 on one side engages with the first traverse beam 13 and is provided so as to be movable along the longitudinal direction of the beam, and is supported by the traversing frame 140 and moves in the ascending / descending direction. And an elevating frame 146. The one-side second traversing / elevating frame 14 has the one-side second welding robot Ai30 mounted on the lower end side of the elevating frame 146, and the one-side second welding robot Ai30, the one-side robot arm A31, and the welding torch 32 is set up.

なお、一側第１横行・昇降フレーム１５と一側第２横行・昇降フレーム１４とでは、一側水平介在フレーム１６の有無が異なるのみで他の構成は同じであるため、一側第１横行・昇降フレーム１５を主に説明する。
図７に示すように、一側第１横行・昇降フレーム１５の横行フレーム１５０は、支持フレーム本体１５１と、この支持フレーム本体１５１を第１横梁１３に係合すると共に第１横梁１３に沿って移動自在とする移動機構１５４と、この移動機構１５４による移動をガイドする従動機構１５３と、昇降フレーム１５６を昇降自在に案内する昇降案内部１５２、１５５とを備えている。 In addition, since the one side first traversing / lifting frame 15 and the one side second traversing / lifting frame 14 are the same except for the presence or absence of the one side horizontal intervening frame 16, the one side first traversing frame 15 is the same. -The elevating frame 15 will be mainly described.
As shown in FIG. 7, the traversing frame 150 of the first traversing / elevating frame 15 on one side is engaged with the support frame main body 151, the support frame main body 151 with the first traverse beam 13 and along the first traverse beam 13. A movable mechanism 154 that is movable, a driven mechanism 153 that guides movement by the movable mechanism 154, and elevating guide portions 152 and 155 that guide the elevating frame 156 so as to be movable up and down are provided.

図７及び図８に示すように、支持フレーム本体１５１は、矩形の板フレームに形成され、第１横梁１３に係合すると共に移動機構１５４、従動機構１５３、及び、昇降案内部１５５，１５２を介して昇降フレーム１５６を支持するものである。この支持フレーム本体１５１は、第１横梁１３側に従動機構１５３及びピニオン１５４ａを設置すると共に、昇降フレーム１５６側に昇降案内部１５５，１５２を設置している。   As shown in FIGS. 7 and 8, the support frame main body 151 is formed in a rectangular plate frame, engages with the first transverse beam 13, and moves the moving mechanism 154, the driven mechanism 153, and the lifting guide portions 155 and 152. The elevating frame 156 is supported. The support frame main body 151 has a follower mechanism 153 and a pinion 154a installed on the first transverse beam 13 side, and elevator guides 155 and 152 installed on the elevator frame 156 side.

図７に示すように、移動機構１５４は、第１横梁１３のラック１３ａに噛合するピニオン１５４ａと、このピニオン１５４ａを回転させる横行駆動モータ１５４ｂと、この横行駆動モータ１５４ｂの回転を減速してピニオン１５４ａに伝達する減速機構１５４ｃとを備えている。また、移動機構１５４は、図８に示すように、支持フレーム本体１５１の一端側に横行駆動モータ１５４ｂが昇降フレーム１５６に隣り合う位置に突出するように設けられている。   As shown in FIG. 7, the moving mechanism 154 includes a pinion 154a that meshes with the rack 13a of the first transverse beam 13, a transverse drive motor 154b that rotates the pinion 154a, and a pinion that decelerates the rotation of the transverse drive motor 154b. And a speed reduction mechanism 154c that transmits to 154a. Further, as shown in FIG. 8, the moving mechanism 154 is provided on one end side of the support frame main body 151 so that the traverse drive motor 154 b protrudes to a position adjacent to the lifting frame 156.

図７及び図８に示すように、従動機構１５３は、移動機構１５４のピニオン１５４ａが回転することで、その移動に伴って横行リニアガイド１３ｂ，１３ｂに沿って摺動する横行リニアガイドベアリング１５３ａ、１５３ｂを備えている。   As shown in FIGS. 7 and 8, the driven mechanism 153 includes a traverse linear guide bearing 153 a that slides along the traverse linear guides 13 b and 13 b as the pinion 154 a of the moving mechanism 154 rotates. 153b.

昇降案内部１５５、１５２は、昇降フレーム１５６を支持して上下方向（昇降方向）に案内するものである。この昇降案内部１５５は、昇降フレーム１５６のフレーム外面に固定した昇降リニアガイドレール１５７が摺動できるように設けた昇降リニアガイドベアリング１５５ａ，１５５ａを備えている。また、昇降案内部１５２は、昇降フレーム１５６の内部に設けたボールネジ１５８に螺合して昇降フレーム１５６を支持するボールネジナット１５２ａを支持フレーム本体１５１から突出して形成した支持凸部に設けている。   The elevating guides 155 and 152 support the elevating frame 156 and guide it in the vertical direction (elevating direction). The elevating guide section 155 includes elevating linear guide bearings 155a and 155a provided so that the elevating linear guide rail 157 fixed to the outer surface of the elevating frame 156 can slide. Further, the lifting guide portion 152 is provided on a support convex portion formed by projecting from the support frame main body 151 with a ball screw nut 152 a that is screwed into a ball screw 158 provided inside the lifting frame 156 and supports the lifting frame 156.

昇降フレーム１５６は、支持フレーム本体１５１で支持され昇降方向に移動するものである。この昇降フレーム１５６は、その上部に設けた昇降駆動モータ１５９と、フレーム外周長手方向に平行に設けた昇降リニアガイドレール１５７，１５７と、昇降駆動モータ１５９に接続して回動するボールネジ１５８と、サイドフレーム１５６ａを備え、そのフレーム下部に一側水平介在レーム１６を介して一側第１溶接ロボットＡｏ３０が設置されている。昇降フレーム１５６は、ボールベアリングの回転により昇降できるように、ボールネジナット１５２ａの位置が上下方向に亘って溝状に形成された筒状フレーム体に長板形状のサイドフレームが隣接して設けられた外観形状に形成されている。   The elevating frame 156 is supported by the support frame main body 151 and moves in the elevating direction. The elevating frame 156 includes an elevating drive motor 159 provided at an upper portion thereof, elevating linear guide rails 157 and 157 provided in parallel with the frame outer peripheral longitudinal direction, a ball screw 158 connected to the elevating drive motor 159 and rotated. A side frame 156a is provided, and a one-side first welding robot Ao30 is installed below the frame via a one-side horizontal interposing frame 16. The elevating frame 156 is provided with a long plate-shaped side frame adjacent to a cylindrical frame body in which the position of the ball screw nut 152a is formed in a groove shape in the vertical direction so that the elevating frame 156 can be moved up and down by the rotation of the ball bearing. It is formed in an external shape.

一側水平介在フレーム１６は、横行フレーム１５０が移動端の位置になったときに、第１横梁１３と第２横梁２３とが対面した場合、その中間点位置を超える長さに昇降フレーム１５６の下部に取り付けられている。この一側水平介在フレーム１６は、昇降フレーム１５６の下部にその一端が固定されその他端に一側第１溶接ロボットＡｏ３０の基端部分を支持するように構成されている。この一側水平介在フレーム１６が設定されていることにより、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が対向するように設定されて、中央に間が開く状態であっても、ワークＷの中心部分について溶接することができる状態を確保できる。なお、一側水平介在フレーム１６及び他側水平介在フレーム２６は、第１横梁１３と第２横梁２３とが対面したときに、横行フレーム１５０及び横行フレーム２５０が移動端の位置になった場合でも、対面する第１横梁１３及び第２横梁２３との右梁側面側と左梁側面側とに位置するため（図５参照）、同じ方向に移動する場合には、同じワークＷの溶接作業をしていても互いに接触することはない。   When the first horizontal beam 13 and the second horizontal beam 23 face each other when the traversing frame 150 reaches the position of the moving end, the one side horizontal intervening frame 16 has a length exceeding the midpoint position of the lifting frame 156. Attached to the bottom. The one-side horizontal intervening frame 16 is configured such that one end thereof is fixed to the lower part of the lifting frame 156 and the other end supports the base end portion of the one-side first welding robot Ao30. By setting the one-side horizontal intervening frame 16, the center of the workpiece W is set even when the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 are set so as to face each other and the center is open. The state which can be welded about a part is securable. The one-side horizontal intervening frame 16 and the other-side horizontal intervening frame 26 can be used even when the traversing frame 150 and the traversing frame 250 are at the moving end positions when the first lateral beam 13 and the second lateral beam 23 face each other. Since it is located on the right beam side surface side and the left beam side surface side of the first transverse beam 13 and the second transverse beam 23 facing each other (see FIG. 5), when moving in the same direction, welding work of the same workpiece W is performed. Even if they do, they do not touch each other.

一側第１溶接ロボットＡｏ３０は、６軸可動の一側ロボットアームＡ３１と、この一側ロボットアームＡ３１の先端に設けた溶接トーチ３２とを備えている。なお、溶接トーチ３２に供給される溶接材料である溶接ワイヤ、溶接雰囲気ガス等は、図示しないコンジットケーブルを介して供給されるように構成されている。
また、一側第２横行・昇降フレーム１４は、一側水平介在フレーム１６を介することなくフレーム下部に一側第２溶接ロボットＡｉ３０が設置されている以外は一側第１横行・昇降フレーム１５と同じ構成であるので説明を省略する。 The one-side first welding robot Ao30 includes a six-axis movable one-side robot arm A31 and a welding torch 32 provided at the tip of the one-side robot arm A31. In addition, the welding wire, welding atmosphere gas, etc. which are the welding materials supplied to the welding torch 32 are comprised so that it may be supplied via the conduit cable which is not shown in figure.
Further, the one side second traversing / elevating frame 14 is different from the one side first traversing / elevating frame 15 except that the one side second welding robot Ai30 is installed at the lower part of the frame without the one side horizontal intervening frame 16 interposed therebetween. Since it is the same structure, description is abbreviate | omitted.

以上のように、溶接装置１では、一側第１溶接ロボットＡｏ３０及び一側第２溶接ロボットＡｉ３０と、他側第１溶接ロボットＢｏ３０及び他側第２溶接ロボットＢｉ３０と、のそれぞれのペアを使用して溶接作業を行うので、第１ワークＷ１、第２ワークＷ２のそれぞれにおいて溶接手順を設定するときの自由度が広い。   As described above, the welding apparatus 1 uses each pair of the first-side first welding robot Ao30 and the first-side second welding robot Ai30, and the other-side first welding robot Bo30 and the other-side second welding robot Bi30. Since the welding work is performed, the degree of freedom when setting the welding procedure in each of the first workpiece W1 and the second workpiece W2 is wide.

第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂは、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２をそれぞれ支持して溶接作業を行うための台である。この第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂは、第１走行レール１Ｌ及び第２走行レール２Ｌの間に互いに離間して設置されている。第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂは、ここでは同じ構成のものであり、設置面に支持された支持フレーム台５１と、この支持フレーム台５１の上部に設けた回動部５２と、この回動部５２に支持される載置面５３とを備え、載置面５３の所定位置にワークＷを着脱自在に支持する支持機構（図示せず）を備えている。第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂは、回動部５２が所定角度回動することで、載置面５３に支持機構により載置しているワークＷを水平状態及び傾斜状態とする。   The first mounting table 50A and the second mounting table 50B are tables for supporting the first work W1 and the second work W2 and performing welding work. The first mounting table 50A and the second mounting table 50B are installed apart from each other between the first traveling rail 1L and the second traveling rail 2L. Here, the first mounting table 50A and the second mounting table 50B have the same configuration, and a support frame table 51 supported on the installation surface, a rotating unit 52 provided on the upper part of the support frame table 51, And a support mechanism (not shown) that detachably supports the workpiece W at a predetermined position on the mounting surface 53. 50 A of 1st mounting bases and the 2nd mounting base 50B make the workpiece | work W currently mounted in the mounting surface 53 by the support mechanism the horizontal state and the inclination state, when the rotation part 52 rotates a predetermined angle.

以上説明したように、一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４は構成されているので、つぎのような動作をすることができる。
一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４は、第１横梁１３の梁方向に沿って移動する場合には、移動機構１５４，１４４の横行駆動モータ１５４ｂ，１４４ｂの駆動によりピニオン１５４ａ，１４４ａを回転させ、ラック１３ａ，１３ａに沿って支持フレーム本体１５１，１４１を移動させる。支持フレーム本体１５１，１４１が移動するときには、従動機構１５３，１４３の横行リニアガイドベアリング１５３ａ，１５３ｂ、１４３ａ，１４３ｂが、横行リニアガイド１３ｂ，１３ｂ、１３ｂ，１３ｂにそれぞれが沿って従動する。 As described above, the one-side first traversing / elevating frame 15 and the one-side second traversing / elevating frame 14 are configured, so that the following operations can be performed.
When the one side first traversing / elevating frame 15 and the one side second traversing / elevating frame 14 move along the beam direction of the first traverse beam 13, the traversing drive motors 154b, 144b of the moving mechanisms 154, 144 The pinions 154a and 144a are rotated by driving, and the support frame main bodies 151 and 141 are moved along the racks 13a and 13a. When the support frame main bodies 151 and 141 move, the traverse linear guide bearings 153a, 153b, 143a, and 143b of the driven mechanisms 153 and 143 are driven along the traverse linear guides 13b, 13b, 13b, and 13b, respectively.

一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４は、支持フレーム本体１５１，１４１を梁長手方向（Ｙ方向）に移動させることで、一側第１溶接ロボットＡｏ３０及び一側第２溶接ロボットＡｉ３０がワークＷの幅方向（Ｙ方向）における設定位置の調整をできるようにしている。なお、一側第１横行・昇降フレーム１５は、一側第２横行・昇降フレーム１４が移動することによる溶接範囲より、一側水平介在フレーム１６の長さ分広いので、ワークＷの幅方向の中心部分の溶接箇所に対応して一側第１溶接ロボットＡｏ３０が溶接作業できる状態となる。   The one-side first traversing / elevating frame 15 and the one-side second traversing / elevating frame 14 move the support frame main bodies 151 and 141 in the beam longitudinal direction (Y direction), so that the one-side first welding robot Ao30 and The second side welding robot Ai30 can adjust the set position in the width direction (Y direction) of the workpiece W. The one side first traversing / elevating frame 15 is wider by the length of the one side horizontal interposing frame 16 than the welding range due to the movement of the one side second traversing / elevating frame 14. The one-side first welding robot Ao30 can be welded in correspondence with the welded portion of the central portion.

また、一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４は、昇降フレーム１５６，１４６を昇降させる場合には、昇降駆動モータ１５９，１４９を駆動させボールネジ１５８，１４８を回転させることで、支持フレーム本体１５１，１４１にボールネジナット１５２ａ，１４２ａにより支持されている昇降フレーム１５６，１４６を上昇又は降下する方向（Ｚ方向）に移動させる。昇降フレーム１５６，１４６が移動するときには、支持フレーム本体１５１，１４１に設けた昇降リニアガイドベアリング１５５ａ、１５５ａ、１４５ａ，１４５ａが昇降フレーム１５６，１４６にそれぞれ平行に設けた昇降リニアガイド１５７，１５７，１４７，１４７に係合して昇降フレーム１５６，１４６の移動をガイドする。一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４は、昇降フレーム１５６，１４６を昇降移動させることで、一側第１溶接ロボットＡｏ３０及び一側第２溶接ロボットＡｉ３０をワークＷの溶接箇所の高さ方向における位置を調整している。   Further, the first side first traversing / elevating frame 15 and the one side second traversing / elevating frame 14 rotate the ball screws 158 and 148 by driving the elevating drive motors 159 and 149 when the elevating frames 156 and 146 are moved up and down. As a result, the elevating frames 156 and 146 supported by the ball screw nuts 152a and 142a on the support frame main bodies 151 and 141 are moved in the ascending or descending direction (Z direction). When the elevating frames 156 and 146 move, the elevating linear guide bearings 155a, 155a, 145a and 145a provided in the support frame main bodies 151 and 141 are provided in parallel with the elevating frames 156 and 146, respectively. , 147 to guide the movement of the lifting frames 156, 146. The one side first traversing / elevating frame 15 and the one side second traversing / elevating frame 14 move the elevating frames 156, 146 up and down to move the one side first welding robot Ao30 and the one side second welding robot Ai30 to work. The position in the height direction of the welded portion of W is adjusted.

このように、一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４は、水平方向となるＹ方向及び昇降方向（上下方向）となるＺ方向に移動して、それぞれの溶接ロボット３０の位置を調整し、溶接トーチ３２を溶接箇所に設定できるようにすることが可能となる。また、ここでは、溶接装置１は、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の移動方向（Ｘ方向）に沿って溶接作業を行う構成として図示しているが、溶接トーチ３２をＹ方向に移動して溶接作業を行うことや、Ｚ方向に移動して溶接作業を行うことも勿論可能である。   In this way, the first lateral traversing / elevating frame 15 and the second lateral traversing / elevating frame 14 on one side move in the Y direction as the horizontal direction and the Z direction as the ascending / descending direction (vertical direction), respectively, It is possible to adjust the position of the robot 30 so that the welding torch 32 can be set at the welding location. In addition, here, the welding apparatus 1 is illustrated as a configuration that performs a welding operation along the moving direction (X direction) of the first traveling casing 10 and the second traveling casing 20, but the welding torch 32 is arranged in the Y direction. Of course, it is possible to move and perform welding work, or move in the Z direction to perform welding work.

次に、制御手段１００について説明する。
図９に示すように、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、それぞれ独立して動作するように、制御手段１００の第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０により制御されている。この制御手段１００は、入力部１０２と、第１制御手段１１０と、第２制御手段１２０と、載置台制御部１０３と、一側記憶部１０４と、他側記憶部１０５と、出力部１０６とを備え、外部のコントロールパネル等の操作手段１０１により制御操作がなされるように構成されている。 Next, the control means 100 will be described.
As shown in FIG. 9, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are controlled by the first control means 110 and the second control means 120 of the control means 100 so as to operate independently. The control unit 100 includes an input unit 102, a first control unit 110, a second control unit 120, a mounting table control unit 103, a one-side storage unit 104, an other-side storage unit 105, and an output unit 106. And is configured to be controlled by an operating means 101 such as an external control panel.

第１制御手段１１０は、第１走行躯体１０のＸ方向の移動と、一側第１横行・昇降フレーム１５、一側第２横行・昇降フレーム１４のＹ方向、Ｚ方向の移動と、一側第１溶接ロボットＡｏ３０及び一側第２溶接ロボットＡｉ３０の移動と、一側ロボットアームＡ３１，Ａ３１、溶接トーチ３２，３２のセンシング動作及び溶接動作とを制御するものである。この第１制御手段１１０は、予め操作手段１０１から入力されて一側記憶部１０４に記憶させた記憶データに基づいて、予め設定した担当する溶接箇所が終了したか否かを判断しながら各部を制御している（なお、第１制御手段１１０は、図示しない、第１移動手段、第１センシング手段、第１溶接手段、第１判定手段を備える）。 The first control means 110 moves the first traveling chassis 10 in the X direction, moves the one side first traversing / lifting frame 15 and the one side second traversing / lifting frame 14 in the Y direction, Z direction, and one side. The movement of the first welding robot Ao30 and the one-side second welding robot Ai30 and the sensing operation and welding operation of the one-side robot arms A31, A31 and the welding torches 32, 32 are controlled. The first control means 110 determines each part while judging whether or not the preset welding location is complete based on the stored data input from the operation means 101 and stored in the one-side storage section 104 in advance. The first control unit 110 includes a first moving unit, a first sensing unit, a first welding unit, and a first determination unit (not shown).

また、第２制御手段１２０は、第２走行躯体２０のＸ方向の移動と、他側第１横行・昇降フレーム２５、他側第２横行・昇降フレーム２４のＹ方向、Ｚ方向の移動と、他側溶接ロボットＢ３０の他側第１溶接ロボットＢｏ３０及び他側第２溶接ロボットＢｉ３０の移動と、他側ロボットアームＢ３１，Ｂ３１、溶接トーチ３２，３２のセンシング動作及び溶接動作とを制御するものである。この第２制御手段１２０は、予め操作手段１０１から入力されて他側記憶部１０５に記憶させた記憶データに基づいて、予め設定した担当する溶接箇所が終了したか否かを判断しながら各部を制御している（なお、第２制御手段１２０は、図示しない、第２移動手段、第２センシング手段、第２溶接手段、第２判定手段を備える）。 Further, the second control means 120 is configured to move the second traveling chassis 20 in the X direction, and move the other side first traversing / lifting frame 25 and the other side second traversing / lifting frame 24 in the Y direction and Z direction, It controls the movement of the other first welding robot Bo30 and the other second welding robot Bi30 on the other side welding robot B30 and the sensing operation and welding operation of the other side robot arms B31, B31 and welding torches 32, 32. is there. The second control means 120 determines each part while judging whether or not the preset welding location is completed based on the stored data inputted in advance from the operation means 101 and stored in the other-side storage unit 105. (The second control unit 120 includes a second moving unit, a second sensing unit, a second welding unit, and a second determination unit, which are not shown).

なお、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０は、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の一方の担当する溶接箇所が終了したと判断した後に、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の他方の担当する溶接箇所が終了したと判断したときに、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０のそれぞれが担当している溶接箇所の溶接が終了するまで終了した位置で待機させ、両者の溶接が終了して次の動作を行なうように、お互いが同期を取るようにしている。   Note that the first control means 110 and the second control means 120 determine that the welding location in charge of one of the first work W1 and the second work W2 has ended, and then the other of the first work W1 and the second work W2. When it is determined that the welding location in charge of is completed, the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 are placed on standby at the finished positions until the welding of the welding locations in charge of each of them is completed. So that each other is synchronized so that the next operation is performed after the process ends.

さらに、載置台制御部１０３は、第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂの回動部５２，５２を制御するものである。この載置台制御部１０３は、溶接装置１のエリアごとに設定した図示しないセンサからの信号と、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０からの信号により、回動部５２，５２を予め設定された傾斜角度に回動させるように構成されている。載置台制御部１０３は、ここでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０がポジショナエリア１あるいはポジショナエリア２から移動すると、図示しないセンサから信号を受けてカウントし、そのカウントの数が予め設定した数を超え、かつ、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０が溶接動作が終了したことを示す信号を受けた場合には、第１載置台５０Ａ及び第２載置台の傾斜方向を変えるように制御している。   Furthermore, the mounting table control unit 103 controls the rotation units 52 and 52 of the first mounting table 50A and the second mounting table 50B. The mounting table control unit 103 presets the rotating units 52 and 52 based on signals from sensors (not shown) set for each area of the welding apparatus 1 and signals from the first control unit 110 and the second control unit 120. It is comprised so that it may rotate to the made inclination angle. Here, when the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 move from the positioner area 1 or the positioner area 2, the mounting table control unit 103 receives a signal from a sensor (not shown) and counts the number of counts in advance. When the set number is exceeded and the first control unit 110 and the second control unit 120 receive a signal indicating that the welding operation is finished, the inclination directions of the first mounting table 50A and the second mounting table are changed. It is controlled to change.

一側記憶部１０４及び他側記憶部１０５は、ハードディスク、光メモリ等の記憶する手段であり、操作手段１０１から入力されたデータ（第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の担当する溶接箇所等）や、溶接作業時に溶接装置１から送られてくるデータ、動作履歴、操作履歴等を記憶するものである。
入力部１０２は、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の各構成部分が動作したことを検出する図示しないセンサや、エリアを移動したこと示す図示しないセンサ等からの信号を入力するインターフェイスである。
出力部１０６は、第１制御手段１１０、第２制御手段１２０、載置台制御部１０３からの制御信号を溶接装置１に出力するインターフェイスである。 The one-side storage unit 104 and the other-side storage unit 105 are storage units such as a hard disk and an optical memory, and data input from the operation unit 101 (such as welding locations in charge of the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20). ), Data sent from the welding apparatus 1 during welding work, operation history, operation history, and the like are stored.
The input unit 102 is an interface for inputting a signal from a sensor (not shown) that detects that each component of the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 is operated, a sensor (not shown) that indicates that the area has been moved, and the like. is there.
The output unit 106 is an interface that outputs control signals from the first control unit 110, the second control unit 120, and the mounting table control unit 103 to the welding apparatus 1.

なお、溶接装置１では、センシング作業を行う場合に、例えば、図示しないワイヤタッチセンサ、アークセンサを使用している。そして、これらのセンサのうち，ワイヤタッチセンサは溶接前の事前センシングに使用され、アークセンサは溶接中の溶接制御となるリアルタイムセンシングに用いられる。また、溶接装置１は、ここでは、センシング作業がワイヤタッチセンサにより行われるようにしている。センシング作業は、溶接開始前に開先の両壁面をタッチセンシングして開先開口幅を計測し、教示時の測定結果と比較する。このセンシング作業は、一連の溶接線の何箇所かで行えば、その溶接線における開先の不均一を近似的に計測できる。センシング作業を行うことにより、溶接時には，センシングの結果に応じてウィービングの振幅と溶接速度を増減することにより、溶込み形状と溶着量が適切に保たれる。   In the welding apparatus 1, when performing a sensing operation, for example, a wire touch sensor and an arc sensor (not shown) are used. Of these sensors, the wire touch sensor is used for pre-sensing prior to welding, and the arc sensor is used for real-time sensing, which is welding control during welding. Here, the welding apparatus 1 is configured such that the sensing operation is performed by a wire touch sensor. In the sensing operation, the groove opening width is measured by touch sensing both wall surfaces of the groove before the start of welding, and compared with the measurement result at the time of teaching. If this sensing operation is performed at several points in a series of weld lines, it is possible to approximately measure the unevenness of the groove in the weld lines. By performing the sensing operation, the welding shape and the amount of welding are appropriately maintained by increasing / decreasing the weaving amplitude and welding speed according to the sensing result during welding.

また、溶接装置１では、アークセンサを利用した開先溶接の溶着量制御法が一例として使用される。アークセンサとは、開先部でウィービング溶接を行う際に発生する溶接電流または電圧の変化を計測して現在位置と理想の位置との誤差を求め、溶接中リアルタイムに位置の補正を行うときに使用されるものである。ここで溶接作業において、ウィービングの端点に注目すると、開先の壁面とウィービング端点との相対位置関係、すなわち開先ルートギャップとウィービング振幅の関係により、供給される溶接ワイヤの突出し長が変化する。   Moreover, in the welding apparatus 1, the welding amount control method of groove welding using an arc sensor is used as an example. An arc sensor is used to measure the change in welding current or voltage that occurs when weaving welding is performed at the groove, determine the error between the current position and the ideal position, and correct the position in real time during welding. It is what is used. Here, in the welding operation, paying attention to the end point of the weaving, the protruding length of the supplied welding wire changes depending on the relative positional relationship between the groove wall surface and the weaving end point, that is, the relationship between the groove root gap and the weaving amplitude.

そして、溶接作業では、溶接ワイヤの突出し長が短くなるにつれて溶接電流は高くなるので、開先ルートギャップに対してウィービング振幅が狭いときにはウィービング端での溶接電流が低く、広いときには溶接電流が高くなるという傾向がある。したがって、溶接作業では、適正振幅におけるウィービング端部での溶接電流値を制御目標とし、これを保つよう振幅を制御することにより、ルートギャップの変化に追従して適正な振幅を維持することができる。また、溶接作業において、一定のビード高さを保つためには、ルートギャップが広いところでは溶着金属を増やし、狭いところでは減らさなければならないので、振幅に応じて溶接速度も制御することになる。   In the welding operation, the welding current increases as the welding wire protrusion length decreases, so that the welding current at the weaving end is low when the weaving amplitude is narrow relative to the groove root gap, and the welding current is high when the welding wire is wide. There is a tendency to. Therefore, in the welding operation, the welding current value at the end of the weaving at an appropriate amplitude is set as a control target, and the amplitude is controlled so as to keep this, whereby the appropriate amplitude can be maintained following the change of the route gap. . Further, in order to maintain a constant bead height in the welding operation, the weld metal must be increased where the root gap is wide and decreased where it is narrow, so the welding speed is also controlled according to the amplitude.

つぎに、溶接装置１の溶接方法の一例について、図１０〜図１３を主に参照して説明する（構成については適宜他の図を参照する）。なお、ワークＷ（Ｗ１、Ｗ２…）は、例えば、第１ワークＷ１、第２ワークＷ２とし、長手方向に一様なＵ溝断面を有するＵトラフＷｂの溝開口を平坦なパネル材Ｗａに対面した状態で溶接することとし、そのときのＵトラフＷｂの数を５本とし、各ＵトラフＷｂの溶接箇所はそのＵトラフＷｂがパネル材Ｗａに当接する長手方向の２箇所とした場合について例示する。また、図１０は、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０それぞれの動作について、同じ手順で作業を行うために同一のフローチャートとして表示をＳ１〜Ｓ３１及びＳＳ１〜ＳＳ３１として説明する。そして、図１１では、第２走行躯体２０の手順について、第１走行躯体１０における各ステップＳ１〜Ｓ３１と同等のステップＳＳ１〜ＳＳ３１として簡略化して表示し、同期を取る動作について示すフローチャートとして説明する。さらに、ワークＷ１において、図１２（ｄ）に示すように、（Ｉ）で示す側を始端側とし、（ＩＩ）で示す側を終端側とし、（ＩＩＩ）で示す側を右側とし、その反対側を左側とし、ＵトラフＷｂの（ＩＩＩ）側を一側とし、その反対側を他側として説明する（ワークＷ２も同様、図１２（ｂ）参照）。   Next, an example of the welding method of the welding apparatus 1 will be described with reference mainly to FIGS. 10 to 13 (refer to other drawings as appropriate for the configuration). The workpiece W (W1, W2,...) Is, for example, a first workpiece W1, a second workpiece W2, and the groove opening of the U trough Wb having a uniform U groove cross section in the longitudinal direction faces the flat panel material Wa. The number of U troughs Wb at that time is five, and the welding locations of each U trough Wb are two examples in the longitudinal direction where the U troughs Wb abut against the panel material Wa. To do. In addition, FIG. 10 will be described as S1 to S31 and SS1 to SS31 as the same flowchart in order to perform operations in the same procedure for the operations of the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20. And in FIG. 11, about the procedure of the 2nd driving | running | working housing | casing 20, it demonstrates simply as steps SS1-SS31 equivalent to each step S1-S31 in the 1st traveling housing | casing 10, and demonstrates as a flowchart which shows the operation | movement which takes synchronization. . Furthermore, in the workpiece W1, as shown in FIG. 12D, the side indicated by (I) is the start side, the side indicated by (II) is the end side, and the side indicated by (III) is the right side, and vice versa. The side will be described as the left side, the (III) side of the U trough Wb as one side, and the opposite side as the other side (the workpiece W2 is also referred to FIG. 12B).

また、溶接方法Ｓでは、準備として、第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂに第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２をそれぞれ設置する（ステップＳ１）、つぎに、溶接装置１の制御手段１００に予め溶接条件等が入力されており、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が溶接を担当する溶接範囲や溶接条件が設定され確認される（ステップＳ２）。ここでは、第１載置台５０Ａにおいて、第１走行躯体１０が１番目〜３番目のＵトラフＷｂを担当し、第２走行躯体２０が４番目、５番目のＵトラフＷｂを担当する。そして、第２載置台５０Ｂにおいて、第１走行躯体１０が１番目、２番目のＵトラフＷｂを担当し、第２走行躯体２０が３番目〜５番目のＵトラフを担当するように設定されている例として説明する。さらに、溶接装置１は、第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂが、所定角度、例えば、それぞれ＋３８度に左側に傾斜して設定され（ステップＳ３）、つぎに、それぞれ−３８度に傾斜するように設定されている（ステップＳ１７）こととして説明する。   Moreover, in the welding method S, as preparation, the 1st workpiece | work W1 and the 2nd workpiece | work W2 are each installed in the 1st mounting base 50A and the 2nd mounting base 50B (step S1), and then the control means 100 of the welding apparatus 1 is carried out. The welding conditions and the like are input in advance, and the welding range and welding conditions in which the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 are in charge of welding are set and confirmed (step S2). Here, in the first mounting table 50A, the first traveling chassis 10 is responsible for the first to third U troughs Wb, and the second traveling chassis 20 is responsible for the fourth and fifth U troughs Wb. And in the 2nd mounting base 50B, it is set so that the 1st traveling housing 10 will be in charge of the 1st and 2nd U trough Wb, and the 2nd traveling housing 20 will be in charge of the 3rd-5th U trough. An example will be described. Further, in the welding apparatus 1, the first mounting table 50A and the second mounting table 50B are set to be tilted to the left by a predetermined angle, for example, +38 degrees (step S3), and then each tilted to -38 degrees. It is assumed that the setting is made (step S17).

溶接方法Ｓは、ここでは、第１載置台５０Ａが設置されているポジショナエリア１と、第２載置台５０Ｂが設置されているポジショナエリア２の間となる退避エリアとの大きく３つのエリア分けされた位置に移動して作業あるいは退避するように構成されている。そして、溶接装置１では、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が各エリアの境を通過してどのエリアに位置しているかを検出するためのセンサ（図示せず）が各エリアに設定されている。溶接装置１の第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、はじめに退避エリアに位置し、操作手段１０１からの作業を開始する信号が制御手段１００を介して送られることで、ポジショナエリア１に移動して溶接する作業を開始することになる。   Here, the welding method S is roughly divided into three areas: a positioner area 1 where the first mounting table 50A is installed and a retreat area between the positioner area 2 where the second mounting table 50B is installed. It is configured to move or retreat to a different position. And in the welding apparatus 1, the sensor (not shown) for detecting in which area the 1st traveling housing 10 and the 2nd traveling housing 20 are passing through the boundary of each area is set to each area. Has been. The first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 of the welding apparatus 1 are first positioned in the retreat area, and a signal for starting work from the operation means 101 is sent via the control means 100 to the positioner area 1. The work of moving and welding will be started.

以上のことを踏まえて以下、本発明に係る溶接方法Ｓ（ステップＳ４（ＳＳ４）〜Ｓ３０（ＳＳ３０））について、具体的に説明する。なお、第２走行躯体２０の動作（ＳＳ４〜ＳＳ３０）については、第１走行躯体１０の動作位置の違いはあるが基本的に同じであるため第１走行躯体１０側を主に同じ図１０のフローチャートで説明する。また、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０のスタート位置、及び、作業の区切りでは、退避エリアを基準とする（図１２（ａ）の仮想線の位置）。
溶接方法Ｓでは、第１載置台５０Ａに載置している第１ワークＷ１の設定位置に、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が第１走行レール１Ｌ及び第２走行レール２Ｌに沿って移動してＸ方向の設定位置まで移動して停止する（ステップＳ４、ＳＳ４のＸ方向の移動）（図１２（ａ）の実線の位置）。 Based on the above, the welding method S (steps S4 (SS4) to S30 (SS30)) according to the present invention will be specifically described below. The operation of the second traveling chassis 20 (SS4 to SS30) is basically the same although there is a difference in the operating position of the first traveling chassis 10, and therefore the first traveling chassis 10 side is mainly the same in FIG. This will be described with reference to a flowchart. In addition, the start position of the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 and the separation of work are based on the retreat area (the position of the imaginary line in FIG. 12A).
In the welding method S, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are along the first traveling rail 1L and the second traveling rail 2L at the set position of the first workpiece W1 mounted on the first mounting table 50A. And move to the set position in the X direction and stop (Step S4, movement in the X direction of SS4) (the position of the solid line in FIG. 12A).

そして、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、Ｘ方向の移動位置に配置されると、それぞれの一側第１横行・昇降フレーム１５、一側第２横行・昇降フレーム１４、及び、他側第１横行・昇降フレーム２５、他側第２横行・昇降フレーム２４を作動させる。そのため、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、それぞれの横行フレーム１５０，１４０，２５０，２４０の移動機構１５４，１４４，２５４，２４４が駆動することで、Ｙ方向の設定位置に昇降フレーム１５６，１４６，２５６，２４６を移動させる（ステップＳ４のＹ方向の移動）。それと共に、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、昇降フレーム１５６，１４６、２５６，２４６を昇降させてＺ方向の設定位置に昇降フレーム１５６，１４６、２５６，２４６を移動させることで４台の溶接ロボットＡｏ３０，Ａｉ３０，Ｂｏ３０，Ｂｉ３０の溶接トーチ３２，３２，３２，３２を溶接箇所の始端側に配置する（ステップＳ４のＺ方向の移動）（図６参照）。なお、各溶接ロボットＡｏ３０，Ａｉ３０，Ｂｏ３０，Ｂｉ３０は、第１横梁の左右の梁側面及び第２横梁の左右の梁側面に位置しているが、六軸のロボットアームＡ３１，Ａ３１、Ｂ３１，Ｂ３１が回動屈伸することで、溶接トーチ３２，３２，３２，３２を溶接開始位置において一直線上に配置している。 Then, when the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are arranged at the movement position in the X direction, each one side first traversing / elevating frame 15, one side second traversing / elevating frame 14, and The other side first traversing / elevating frame 25 and the other side second traversing / elevating frame 24 are actuated. Therefore, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are moved up and down to the set positions in the Y direction by driving the moving mechanisms 154, 144, 254, and 244 of the respective transverse frames 150, 140, 250, and 240. 156, 146, 256, 246 are moved (movement in the Y direction in step S4). At the same time, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 move the lifting frames 156, 146, 256, 246 to the set positions in the Z direction by moving the lifting frames 156, 146, 256, 246 up and down. The welding torches 32, 32, 32, 32 of the welding robots Ao30, Ai30, Bo30, Bi30 are arranged on the start end side of the welding location (movement in the Z direction in step S4) (see FIG. 6). Each welding robot Ao30, Ai30, Bo30, Bi30 is located on the left and right beam side surfaces of the first transverse beam and the left and right beam side surfaces of the second transverse beam, but the six-axis robot arms A31, A31, B31, B31. As a result, the welding torches 32, 32, 32, 32 are arranged in a straight line at the welding start position.

溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０のＸ方向の位置と、一側第１横行・昇降フレーム１５及び一側第２横行・昇降フレーム１４の動作により、溶接トーチ３２，３２のＹ方向及びＺ方向の位置とが溶接開始位置に設定されると、既に入力されているセンシング条件により、ここではセンシング作業の有無が判断される（ステップＳ５）。溶接方法Ｓでは、センシング作業を行なうと設定されているので、第１制御手段１１０からの信号により担当する溶接箇所のセンシング作業を開始する（ステップＳ５のＹｅｓ及びステップＳ６）。溶接装置１は、センシング作業を溶接トーチ３２，３２に設けた図示しないセンサを使用して行なっている（ステップＳ６）。   In the welding method S, the Y direction and the Z direction of the welding torches 32 and 32 are determined by the position of the first traveling housing 10 in the X direction and the operation of the one side first traversing / elevating frame 15 and the one side second traversing / elevating frame 14. When the direction position is set as the welding start position, the presence or absence of sensing work is determined here based on the already input sensing conditions (step S5). In the welding method S, since it is set to perform the sensing work, the sensing work of the welding location in charge is started by a signal from the first control means 110 (Yes in step S5 and step S6). The welding apparatus 1 performs a sensing operation using a sensor (not shown) provided on the welding torches 32 and 32 (step S6).

同様に、溶接方法Ｓでは、第２走行躯体２０のＸ方向の位置と、他側第１横行・昇降フレーム２５及び他側第２横行・昇降フレーム２４の動作により、溶接トーチ３２，３２のＹ方向及びＺ方向の位置とが溶接開始位置に設定されると、既に入力されているセンシング条件により、ここではセンシング作業の有無が判断される（ステップＳＳ５）。溶接方法Ｓでは、センシング作業を行なうと設定されているので、第２制御手段１２０からの信号により担当する溶接箇所のセンシング作業を開始する（ステップＳＳ５のＹｅｓ及びステップＳＳ６）。溶接装置１は、センシング作業を溶接トーチ３２，３２に設けた図示しないセンサを使用して行なっている（ステップＳＳ６）。   Similarly, in the welding method S, the Y direction of the welding torches 32 and 32 is determined by the position of the second traveling housing 20 in the X direction and the operation of the other side first traversing / lifting frame 25 and the other side second traversing / lifting frame 24. When the welding direction and the position in the Z direction are set as the welding start position, the presence or absence of sensing work is determined here based on the already input sensing conditions (step SS5). In the welding method S, since it is set to perform the sensing work, the sensing work of the welding location in charge is started by a signal from the second control means 120 (Yes in step SS5 and step SS6). The welding apparatus 1 performs a sensing operation using a sensor (not shown) provided on the welding torches 32 and 32 (step SS6).

なお、溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が、センシング作業について、ここでは、両方のセンシング作業が終了するまで一方あるいは他方が待機するように同期を取っている。そして、溶接装置１は、センシング作業が終了すると予め設定された複数のパス、あるいは１パス等、溶接条件に従って溶接作業が開始される（ステップＳ７、ＳＳ７）。
また、ここでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、Ｘ方向に沿った移動により溶接作業を行っている（図１２（ｂ）参照）。そして、溶接作業は、第１載置台５０Ａで傾斜している第１ワークＷ１のＵトラフＷｂの一側の溶接箇所を予め設定されているパス数に応じて、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０により、始端側から終端側に対して往復移動溶接、あるいは、往方向移動の溶接で復方向は移動のみの動作により溶接作業を行う（ステップＳ７、ＳＳ７）。 In the welding method S, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are synchronized so that one or the other stands by for the sensing work until both sensing works are completed here. Then, when the sensing operation is completed, the welding apparatus 1 starts the welding operation according to welding conditions such as a plurality of preset passes or one pass (steps S7 and SS7).
Further, here, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are performing welding work by movement along the X direction (see FIG. 12B). Then, the welding operation includes the first control unit 110 and the second control unit 110 according to the number of passes set in advance on one side of the U trough Wb of the first workpiece W1 inclined by the first mounting table 50A. The control means 120 performs the welding operation by reciprocating welding from the starting end side to the ending side, or welding in the forward direction and moving only in the backward direction (steps S7 and SS7).

溶接作業について、ここでは、図１２（ｂ）に示すように、溶接装置１では、第１走行躯体１０はＸ方向に沿って始端側から終端側に向かって移動しながら、第１ワークＷ１の左側となる１番目と２番目のＵトラフＷｂの一側を溶接し、第２走行躯体２０がＸ方向に沿って始端側から終端側に向かって移動しながら、第１ワークＷ１の右側となる４番目と５番目のＵトラフＷｂの一側を溶接する。また、第１走行躯体１０の溶接トーチ３２，３２及び第２走行躯体２０の溶接トーチ３２，３２は、それぞれ電流及び電圧等を測定してトーチの位置や、溶接ワイヤの送給速度等が第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０により適宜制御されながら溶接作業が行われる。   Regarding the welding operation, as shown in FIG. 12B, in the welding apparatus 1, the first traveling housing 10 moves along the X direction from the start end side toward the end end side while moving the first work W <b> 1. One side of the first and second U troughs Wb on the left side are welded, and the second traveling chassis 20 is moved to the right side of the first work W1 while moving from the start end side toward the end side along the X direction. One side of the fourth and fifth U troughs Wb is welded. Further, the welding torches 32 and 32 of the first traveling casing 10 and the welding torches 32 and 32 of the second traveling casing 20 measure current and voltage, respectively, so that the position of the torch, the feeding speed of the welding wire, etc. are the first. The welding operation is performed while being appropriately controlled by the first control unit 110 and the second control unit 120.

次に、溶接方法Ｓでは、はじめの担当する溶接箇所についての溶接作業が終了すると、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の担当範囲の終了の有無が判断される（ステップＳ８、ＳＳ８）。溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０が第１載置台５０Ａにおいて、１，２番目と３番目のＵトラフＷｂを担当しているので、第１走行躯体１０の担当する担当溶接範囲は終了していないと第１制御手段１１０により判断される（ステップＳ８のＮｏ）。また、第２走行躯体２０は、担当する溶接範囲は４番目と５番目のＵトラフＷｂなので担当する担当溶接範囲は終了していると第２制御手段１２０により判断される（ステップＳＳ８のＹｅｓ）。そのため、溶接方法Ｓでは、図１２（ｃ）の仮想線で示すように、第１走行躯体１０が、第１制御手段１１０により第１ワークＷ１の３番目のＵトラフＷｂの溶接開始位置となるようにＸ方向に沿って終端側から始端側に向かって移動するように制御される（ステップＳ４のＸ方向の移動）。さらに、溶接方法Ｓでは、第２走行躯体２０が第２制御手段１２０によりポジショナエリア１からポジショナエリア２の第２ワークＷ２の３番目のＵトラフＷｂの溶接開始位置に移動するように制御される（ステップＳＳ９）。   Next, in the welding method S, when the welding work for the first welded portion is completed, it is determined whether or not the assigned range of the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 has ended (steps S8 and SS8). . In the welding method S, since the first traveling chassis 10 is in charge of the first, second and third U troughs Wb in the first mounting table 50A, the assigned welding range in charge of the first traveling chassis 10 is completed. If not, the first control means 110 determines (No in step S8). Further, since the second traveling housing 20 is in charge of the fourth and fifth U troughs Wb, the second control means 120 determines that the assigned welding range is over (Yes in step SS8). . Therefore, in the welding method S, as shown by the phantom line in FIG. 12C, the first traveling housing 10 becomes the welding start position of the third U trough Wb of the first workpiece W1 by the first control means 110. In this way, control is performed so as to move from the end side toward the start side along the X direction (movement in the X direction in step S4). Further, in the welding method S, the second traveling housing 20 is controlled by the second control means 120 so as to move from the positioner area 1 to the welding start position of the third U trough Wb of the second workpiece W2 in the positioner area 2. (Step SS9).

なお、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、ＵトラフＷｂの溶接開始位置から溶接終了位置まで複数パスあるうちの１パス目の溶接作業が一旦終了して再度溶接開始位置に移動するような溶接作業をすることなく移動するときには、溶接トーチ３２，３２，３２，３２を退避させている。すなわち、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、Ｚ方向及びＹ方向について予め設定した退避位置に昇降フレーム１４６，１５６，２４６，２５６あるいは溶接ロボット３０を作動させ、溶接トーチ３２，３２，３２，３２が第１ワークＷ１あるいは第２ワークＷ２等に接触しないように退避した状態で移動している。   The first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 once complete the welding operation of the first pass out of a plurality of passes from the welding start position of the U trough Wb to the welding end position, and then move to the welding start position again. When moving without performing such welding work, the welding torches 32, 32, 32, 32 are retracted. That is, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 operate the elevating frames 146, 156, 246, 256 or the welding robot 30 to the retracted positions set in advance in the Z direction and the Y direction, and the welding torches 32, 32, 32 and 32 are moved in a retracted state so as not to contact the first work W1 or the second work W2.

そして、第１走行躯体１０又は第２走行躯体２０がエリアを移動すると、図示しないセンサからの信号が制御手段１００に送られ、載置台制御部１０３により第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を傾斜させるか否かの判断するためのデータとして載置台制御部１０３でカウントされる。また、第１ワークＷ１の全ＵトラフＷｂの一側が溶接されたかの判断は、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０からの担当する溶接箇所が終了したことを示す信号を載置台制御部１０３が受けることで行なっている。なお、ここでは、載置台制御部１０３は、左側に傾斜した状態で第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０がポジショナエリア１からポジショナエリア２に両方とも移動したかをセンサからの信号を受けることを合わせて行っており判断の条件としている。   When the first traveling chassis 10 or the second traveling chassis 20 moves in the area, a signal from a sensor (not shown) is sent to the control means 100, and the first work W1 and the second work W2 are tilted by the mounting table controller 103. It is counted by the mounting table control unit 103 as data for determining whether or not to perform the operation. Further, the determination as to whether one side of all the U troughs Wb of the first workpiece W1 is welded is a signal indicating that the welding location in charge from the first control means 110 and the second control means 120 has been completed. Is doing by receiving. Here, the mounting table control unit 103 receives a signal from the sensor as to whether or not both the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 have moved from the positioner area 1 to the positioner area 2 while tilted to the left. This is done as a condition for judgment.

図１２及び図１０に示すように、溶接方法Ｓでは、ステップＳ８のＮｏとなった次の動作として、第１走行躯体１０が第１ワークＷ１の３番目のＵトラフＷｂの溶接開始位置にＸ方向に沿って終端側から始端側に向かって移動して設置され（ステップＳ４のＸ方向の移動）、溶接トーチ３２をＹ方向、Ｚ方向に移動して予め設定されている溶接トーチ３２の一方のみの位置の位置合わせを行う（ステップＳ４のＹ、Ｚ方向の移動）（図１２（ｃ）の仮想線）。また、溶接方法Ｓでは、第２走行躯体２０が、第２ワークＷ２側に移動して、第２ワークＷ２の３番目のＵトラフＷｂの溶接開始位置にＸ方向に沿って移動して（ステップＳＳ１０のＸ方向の移動）、さらに溶接トーチ３２をＹ方向、Ｚ方向に移動して溶接トーチ３２の一方のみの位置の位置合わせを行なう（ステップＳＳ１０のＹ、Ｚ方向の移動）。   As shown in FIGS. 12 and 10, in the welding method S, as the next operation in which the result of step S8 is No, the first traveling chassis 10 is placed at the welding start position of the third U trough Wb of the first workpiece W1. One of the welding torches 32 set in advance by moving the welding torch 32 in the Y direction and the Z direction by moving along the direction from the terminal end side toward the starting end side (movement in the X direction in step S4). Only the positions of the two are aligned (movement in the Y and Z directions in step S4) (virtual line in FIG. 12C). Further, in the welding method S, the second traveling casing 20 moves to the second workpiece W2 side and moves along the X direction to the welding start position of the third U trough Wb of the second workpiece W2 (Step S1). Further, the welding torch 32 is moved in the Y direction and the Z direction to align only one position of the welding torch 32 (movement of the step SS10 in the Y and Z directions).

そして、溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０が、Ｘ方向に沿って始端側から終端側に向かって移動して第１ワークＷ１の３番目のＵトラフＷｂのセンシング作業（ステップＳ５のＹｅｓ、ステップＳ６）をした後に溶接作業を行う（ステップＳ７）と共に、第２走行躯体２０が第２ワークＷ２の３番目のＵトラフＷｂのセンシング作業（ステップＳＳ１１のＹｅｓ、ステップＳＳ１２）を行なった後に溶接作業を行う（ステップＳＳ１３）（図１２（ｃ）参照）。このステップでは、溶接装置１は、第１走行躯体１０の一方の溶接トーチ３２及び第２走行躯体２０の一方の溶接トーチ３２を使用して、それぞれの他方となる溶接トーチ３２，３２は使用しない状態で溶接作業が行われることとなる。また、ここでは、センシング作業を２度目以降の溶接作業でも行うと予め設定されているので（ステップＳ５のＹｅｓ、ステップＳＳ１１のＹｅｓ）、センシング作業（ステップＳ６、ＳＳ１２）を行なった後に溶接作業が行われる（ステップＳ７，ＳＳ１３）。   And in the welding method S, the 1st driving | running | working housing | casing 10 moves toward the terminal end side from the start end side along a X direction, and the sensing operation | work of the 3rd U trough Wb of 1st workpiece | work W1 (Yes of step S5, After performing step S6), the welding operation is performed (step S7), and the second traveling chassis 20 performs the sensing operation of the third U trough Wb of the second workpiece W2 (Yes in step SS11, step SS12). Work is performed (step SS13) (see FIG. 12C). In this step, the welding apparatus 1 uses one welding torch 32 of the first traveling housing 10 and one welding torch 32 of the second traveling housing 20, and does not use the other welding torch 32, 32. The welding work is performed in the state. In addition, here, since the sensing operation is also performed in the second and subsequent welding operations (Yes in step S5, Yes in step SS11), the welding operation is performed after the sensing operation (steps S6 and SS12). Performed (step S7, SS13).

溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０のＸ方向の移動で３番目のＵトラフＷｂの一側が溶接されると、第１走行躯体１０の第１ワークＷ１での担当する溶接範囲が終了する（ステップＳ８のＹｅｓ）。第１ワークＷ１の担当溶接箇所を終了すると、溶接装置１では、第１制御手段１１０からその終了したことを示す信号が載置台制御部１０３に送られると共に、第１走行躯体１０が、第１制御手段１１０からの制御信号により第２載置台５０Ｂのポジショナエリア２に走行移動する（ステップＳ９）（図１２（ｄ）参照）。そして、第１走行躯体１０は、溶接トーチ３２，３２を第２ワークＷ２における１番目及び２番目のＵトラフＷｂの一側となる溶接開始位置に配置する。なお、第１走行躯体１０がエリアを移動すると、各エリアに設置しているセンサから信号が制御手段１００に送られて載置台制御部１０３でカウントされる。   In the welding method S, when one side of the third U trough Wb is welded by the movement of the first traveling chassis 10 in the X direction, the welding range in charge of the first traveling chassis 10 on the first workpiece W1 is completed ( Yes in step S8). When the welding position in charge of the first workpiece W1 is finished, in the welding apparatus 1, a signal indicating that the welding is completed is sent from the first control means 110 to the mounting table control unit 103, and the first traveling housing 10 is The vehicle travels to the positioner area 2 of the second mounting table 50B by a control signal from the control means 110 (step S9) (see FIG. 12D). And the 1st traveling housing 10 arrange | positions the welding torches 32 and 32 in the welding start position used as one side of the 1st and 2nd U trough Wb in the 2nd workpiece | work W2. In addition, when the 1st driving | running | working housing 10 moves an area, a signal will be sent to the control means 100 from the sensor installed in each area, and the mounting base control part 103 will count.

そして、溶接方法Ｓでは、第２走行躯体２０は、第２ワークＷ２の３番目のＵトラフＷｂの一側を始端側から終端側に向かって移動しながら溶接すると、担当溶接箇所が終了したかが判断される（ステップＳＳ１４のＮｏ）。そして、第２走行躯体２０は、担当している溶接箇所が終了していないので、第２制御手段１２０により次の担当する溶接箇所に向かうようにＸ方向に沿って終端側から始端側に向かって移動させられる。そして、第２走行躯体２０は、第２ワークの４番目及び５番目のＵトラフＷｂの溶接箇所に溶接トーチ３２，３２を配置する（ステップＳＳ１０のＹＺ移動）。   In the welding method S, when the second traveling housing 20 is welded while moving one side of the third U trough Wb of the second workpiece W2 from the start end side toward the end side, is the responsible welding location completed? Is determined (No in step SS14). And since the welding location in charge of the second traveling housing 20 has not ended, the second control means 120 moves from the end side to the start side along the X direction so as to go to the next welding location in charge. Moved. And the 2nd traveling housing 20 arrange | positions the welding torches 32 and 32 in the welding location of the 4th and 5th U trough Wb of a 2nd workpiece | work (YZ movement of step SS10).

溶接方法Ｓでは、第２ワークＷ２において、第１走行躯体１０は、溶接トーチ３２，３２を１、２番目のＵトラフＷｂの一側となる位置に配置してセンシング作業（ステップＳ１２）を行った後に溶接作業（ステップＳ１３）を行い、かつ、第２走行躯体２０は、溶接トーチ３２，３２を４，５番目のＵトラフＷｂの一側となる位置に配置してセンシング作業（ステップＳＳ１２）を行った後に溶接作業（ステップＳＳ１３）を行う（図１２（ｄ）参照）。そして、溶接方法Ｓでは、溶接作業が終了すると、溶接する担当範囲が終了したか否かが判断される（ステップＳ１４のＹｅｓ、ＳＳ１４のＹｅｓ）。溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の溶接作業が終了すると、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０のそれぞれから担当した溶接箇所が終了したことを示す信号が載置台制御部１０３に送られる。   In the welding method S, in the second workpiece W2, the first traveling chassis 10 performs the sensing operation (step S12) by arranging the welding torches 32 and 32 at positions on one side of the first and second U troughs Wb. After that, the welding operation (step S13) is performed, and the second traveling chassis 20 has the welding torches 32 and 32 arranged at one side of the fourth and fifth U troughs Wb and the sensing operation (step SS12). After carrying out the welding work (step SS13) is carried out (see FIG. 12 (d)). In the welding method S, when the welding operation is completed, it is determined whether or not the responsible range for welding is completed (Yes in step S14, Yes in SS14). In the welding method S, when the welding operation of the first traveling casing 10 and the second traveling casing 20 is finished, a signal indicating that the welding location in charge from each of the first control means 110 and the second control means 120 is finished is placed. It is sent to the table control unit 103.

図１０及び図１１に示すように、溶接方法Ｓは、第１走行躯体１０のステップＳ１４及び第２走行躯体２０のステップＳＳ１４の次に、両方が溶接作業を終了するまで第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０において同期が取られ（ステップＳ１５、ステップＳＳ１５）、両方の作業が終わるまで、ステップＳ１５のＮｏ、ＳＳ１５のＮｏで待機するように設定されている。
そして、溶接方法Ｓでは、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の一側における溶接箇所が全て終了したかの判断は、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０から、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の一側における担当溶接箇所が終了したことを示す信号を載置台制御部１０３が受けたときに行なわれる。なお、ここでは、制御手段１００が、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の両方がポジショナエリア１から他のエリアに移動したことによるセンサからの信号（カウントした回数が設定した回数を越えたとき）と併せて判断している。
そして、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、ステップＳ１５、ＳＳ１５が終了すると（ステップＳ１５、ＳＳ１５のＹｅｓ）、退避エリアに移動する（ステップＳ１６、ＳＳ１６）（図１３（ａ）、（ｂ）参照）。 As shown in FIGS. 10 and 11, the welding method S includes the first control unit 110 and the step S14 of the first traveling housing 10 and the step SS14 of the second traveling housing 20 until both finish the welding operation. The second control means 120 is synchronized (step S15, step SS15), and is set to wait at No in step S15 and No in SS15 until both operations are completed.
In the welding method S, the determination as to whether or not all the welding locations on one side of the first work W1 and the second work W2 have been completed is made from the first control means 110 and the second control means 120 from the first work W1 and the second work W1. This is performed when the mounting table control unit 103 receives a signal indicating that the assigned welding location on one side of the two workpieces W2 has been completed. It should be noted that here, the control means 100 detects that the signal from the sensor when the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 have moved from the positioner area 1 to another area (the counted number exceeds the set number of times). Judgment).
Then, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 move to the evacuation area (steps S16 and SS16) when steps S15 and SS15 are completed (steps S15 and SS15: Yes) (FIGS. 13A and 13A). b)).

つぎに、溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が退避エリアに移動したときに、図示しないセンサからの信号を第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０を経由して載置台制御部１０３が受けると、載置台制御部１０３からの制御信号により第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂの傾斜方向が左側から右側に反転させられる（ステップＳ１７、ステップＳＳ１７）。
第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂを＋３８度から−３８度に傾斜させる場合は、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の一側における担当溶接箇所が終了したことを示す信号と、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の両方が退避エリアに戻ったことを示すセンサからの信号（カウントした回数が設定した回数を越えたとき）を受けた後であるため、図１３（ｂ）に示すように、周りの安全を確保することができる。 Next, in the welding method S, when the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 move to the retreat area, a signal from a sensor (not shown) is transmitted via the first control means 110 and the second control means 120. When the mounting table control unit 103 receives the control signal from the mounting table control unit 103, the tilt directions of the first mounting table 50A and the second mounting table 50B are reversed from the left side to the right side (step S17, step SS17).
In the case where the first mounting table 50A and the second mounting table 50B are inclined from +38 degrees to -38 degrees, a signal indicating that the assigned welding location on one side of the first work W1 and the second work W2 has ended, Since it is after receiving a signal (when the counted number exceeds the set number) from the sensor indicating that both the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 have returned to the retreat area, FIG. As shown in (), the surrounding safety can be ensured.

図１０に示すように、溶接方法Ｓでは、ステップＳ４、ＳＳ４〜ステップＳ１７、ＳＳ１７までの動作が終了すると、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０を第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０により、ステップＳ１８、ＳＳ１８〜ステップＳ３０、ＳＳ３０まで同様に第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２のＵトラフＷｂの他側となる溶接箇所において、繰り返し行なう（図１３（ｂ）と図１３（ｃ）との間の矢印参照）。
そして、溶接方法Ｓでは、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の全ＵトラフＷｂが終了したか否かの判断は、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０からの担当の溶接箇所が終了したことを示す信号を受けることで行なっている。なお、図１２に示すように、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０は、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の溶接作業が互いに終了したか否かについて、互いに信号をやり取りすることで同期をとり確認している。 As shown in FIG. 10, in the welding method S, when the operations from step S4, SS4 to step S17, SS17 are completed, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 are connected to the first control means 110 and the second control means. 120 is repeated at steps S18 and SS18 to steps S30 and SS30 in the same manner at the welding location on the other side of the U trough Wb of the first workpiece W1 and the second workpiece W2 (FIGS. 13B and 13C). )).
In the welding method S, the determination as to whether or not all the U troughs Wb of the first workpiece W1 and the second workpiece W2 have ended is based on the welding locations in charge from the first control unit 110 and the second control unit 120. This is done by receiving a signal indicating that this has occurred. In addition, as shown in FIG. 12, the 1st control means 110 and the 2nd control means 120 exchange a signal mutually about whether the welding operation | work of the 1st traveling housing 10 and the 2nd traveling housing 20 was mutually completed. This is confirmed by synchronizing.

図１３（ｃ）、（ｄ）に示すように、溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が担当する溶接箇所の範囲の全てを終了して、同期（ステップＳ２９、ステップＳＳ２９）が確認された後に、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が退避エリアに移動する（ステップＳ３０、ステップＳＳ３０）。そして、制御手段１００（第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０）は、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が退避エリアに移動したことを図示しないセンサから受け取ると、制御信号を送り第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂの回動部５２、５２を作動させ載置面５３が水平になるようにして第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を水平状態にする。そして、溶接方法Ｓでは、図示しないクレーン等により第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂから第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２を搬出する（ステップ３１、ステップＳＳ３１）。つづけて、溶接装置１では、新たな第３ワークＷ３、第４ワークＷ４を搬入して、再び同じ手順の溶接方法Ｓにより溶接作業が行われる。   As shown in FIGS. 13C and 13D, in the welding method S, the entire range of the welding locations that the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 are in charge of is terminated and synchronized (Step S29, Step S29). After confirming SS29), the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 move to the retreat area (step S30, step SS30). When the control means 100 (the first control means 110 and the second control means 120) receives from the sensor (not shown) that the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 have moved to the retreat area, it sends a control signal. The first workpiece W1 and the second workpiece W2 are set in a horizontal state by operating the rotating portions 52 and 52 of the first mounting table 50A and the second mounting table 50B so that the mounting surface 53 is horizontal. And in the welding method S, the 1st workpiece W1 and the 2nd workpiece W2 are carried out from the 1st mounting base 50A and the 2nd mounting base 50B with the crane etc. which are not illustrated (step 31, step SS31). Subsequently, in the welding apparatus 1, a new third work W3 and a fourth work W4 are carried in, and the welding work is performed again by the welding method S of the same procedure.

なお、溶接方法Ｓでは、制御手段１００の第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０が信号のやり取りをすることで、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０の各動作を同期させている。例えば、常に、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０は、移動開始、センシング開始、溶接開始、溶接終了等の動作を同時にスタートすることができるため、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）があたかももう一台があるように同期のタイミングを取って制御するように構成されることになり更に都合がよい。   In the welding method S, the first control unit 110 and the second control unit 120 of the control unit 100 exchange signals to synchronize the operations of the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20. . For example, the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 can always start operations such as movement start, sensing start, welding start, and welding end simultaneously, so that the PLC (programmable logic controller) has another one. It is more convenient that it is configured to control with synchronization timing so that there is a stand.

以上のように、溶接装置１の溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０を担当する溶接箇所に移動させる移動工程（Ｓ４、Ｓ１０、Ｓ１８、Ｓ２４、ＳＳ４、ＳＳ１０、ＳＳ１８、ＳＳ２４）と、担当する溶接位置に移動した第１走行躯体１０の一側溶接ロボットＡ３０及び第２走行躯体２０の他側溶接ロボットＢ３０で溶接する溶接工程（Ｓ７、Ｓ１３、Ｓ２１、Ｓ２７、ＳＳ７、ＳＳ１３、ＳＳ２１、ＳＳ２７）と、担当する溶接位置に移動した第１走行躯体１０の一側溶接ロボットＡ３０及び第２走行躯体２０の他側溶接ロボットＢ３０で溶接した後に、当該担当する溶接箇所が終了したかを制御手段１００で判定（判断）する判定工程（Ｓ８、Ｓ１４、Ｓ２２、Ｓ２８、ＳＳ８、ＳＳ１４、ＳＳ２２、ＳＳ２８）と、を行なっている。   As described above, in the welding method S of the welding apparatus 1, the moving process (S 4, S 10, S 18, S 24, SS 4, SS 10, SS 18, and the like) moves the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 to the welding locations in charge. SS24), and a welding process (S7, S13, S21, S27, SS7, welding with the one-side welding robot A30 of the first traveling chassis 10 and the other-side welding robot B30 of the second traveling chassis 20 moved to the welding position in charge) SS 13, SS 21, SS 27), and the welding location in charge ends after welding by the one-side welding robot A 30 of the first traveling chassis 10 moved to the welding position in charge and the other welding robot B 30 of the second traveling chassis 20. A determination step (S8, S14, S22, S28, SS8, SS14, SS22, SS28) for determining (determining) whether or not the control means 100 Is performed.

そして、溶接方法Ｓでは、移動工程において、判定工程が、第１走行躯体１０の溶接ロボットＡ３０の担当溶接箇所の溶接が終了したと判定された場合、第１走行躯体１０の一側溶接ロボットＡ３０を次の被溶接部材の予め設定された担当溶接箇所に移動させ、溶接が終了していないと判定された場合、第１走行躯体１０の一側溶接ロボットＡ３０を溶接が終了していない当該担当溶接箇所に移動させている。さらに、溶接方法Ｓでは、移動工程において、判定工程が、第２走行躯体２０の他側溶接ロボットＢ３０の担当溶接箇所の溶接が終了したと判定された場合、第２走行躯体２０の他側溶接ロボットＢ３０を次の被溶接部材の予め設定された担当溶接箇所に移動させ、溶接が終了していないと判定された場合、第２走行躯体２０の他側溶接ロボットＢ３０を溶接が終了していない当該担当溶接箇所に移動させるようにしている。
したがって、溶接装置１は、溶接方法Ｓにより、第１走行躯体１０と第２走行躯体２０とにより溶接作業を行っているので、同じワークＷに対して同じ動作あるいは別々の動作や、別々のワークＷに対して同じ動作あるいは別々の動作をすることができるようになり、溶接効率を上げることが可能となる。 In the welding method S, in the moving process, when the determination process determines that the welding of the welding location in charge of the welding robot A30 of the first traveling chassis 10 has been completed, the one-side welding robot A30 of the first traveling chassis 10 is completed. Is moved to a preset assigned welding location of the next member to be welded, and if it is determined that the welding is not finished, the one-side welding robot A30 of the first traveling housing 10 is not finished welding. It is moved to the welding location. Further, in the welding method S, in the moving process, when the determination step determines that the welding of the welding location in charge of the other side welding robot B30 of the second traveling casing 20 is completed, the other side welding of the second traveling casing 20 is performed. When the robot B30 is moved to a preset welding position of the next member to be welded and it is determined that the welding is not finished, the welding of the other side welding robot B30 of the second traveling housing 20 is not finished. It is made to move to the said welding location concerned.
Therefore, since the welding apparatus 1 performs the welding operation by the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 by the welding method S, the same operation or different operations or separate workpieces are performed on the same workpiece W. The same operation or different operations can be performed on W, and the welding efficiency can be increased.

なお、溶接方法Ｓでは、各動作の判断に使用される情報として、図示しないセンサからの信号を受けてカウントした結果を使用することとして説明したが、第１制御手段１１０及び第２制御手段１２０の各動作の終了を示す信号のみにより判断する構成としても構わない。
また、溶接装置１では、４台の溶接ロボットＡｏ３０，Ａｉ３０，Ｂｏ３０，Ｂｉ３０の数の整数倍とは異なる数の溶接箇所に対して溶接作業を行うように説明したが、当該整数倍と同じ数の溶接箇所に対しても同様に効率よく作業を行なうことが可能となる。
また、溶接装置１では、第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂを同じ向きに傾斜させた状態で溶接作業を行なう手順として示したが、第１載置台５０Ａ及び第２載置台５０Ｂを異なる傾斜方向にした状態で溶接作業を行なうようにしても構わない。 In the welding method S, the information used for determining each operation has been described as using a result obtained by receiving a signal from a sensor (not shown), but the first control unit 110 and the second control unit 120 are used. It is also possible to make a determination based only on a signal indicating the end of each operation.
In the welding apparatus 1, the welding operation is described to be performed on a number of welding locations different from an integer multiple of the number of the four welding robots Ao30, Ai30, Bo30, Bi30, but the same number as the integer multiple. Similarly, the work can be efficiently performed on the welded portion.
Moreover, in the welding apparatus 1, although it showed as a procedure which performs welding operation in the state which inclined the 1st mounting base 50A and the 2nd mounting base 50B in the same direction, the 1st mounting base 50A and the 2nd mounting base 50B differ. You may make it perform a welding operation in the state made into the inclination direction.

以上説明したように、本発明の溶接装置１は、第１走行躯体１０と第２走行躯体２０とが独立して作動して溶接作業を行うことができるため、第１載置台５０Ａと第２載置台５０Ｂとに第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２をさらに新たなものに入れ替えて溶接作業を効率よく行うことが可能となる。
なお、溶接装置１は、ワークＷを傾斜させた状態で溶接作業を行う例として説明したが、ワークＷが水平な状態で、ＵトラフＷｂの一側と他側の両方を一側第１溶接ロボットＡｏ３０及び一側第２溶接ロボットＡｉ３０、ならびに、他側第１溶接ロボットＢｏ３０及び他側第２溶接ロボットＢｉ３０により溶接するようにしても構わない。
そして、溶接装置１では、載置台５０を使用して溶接作業を行なうように説明したが、載置台５０（５０Ａ、５０Ｂ）は、無くてワークＷ（Ｗ１，Ｗ２）を床面に直接置いて溶接作業を行なうようにしても構わない。 As described above, in the welding apparatus 1 of the present invention, the first traveling case 10 and the second traveling case 20 can operate independently to perform welding work, and therefore the first mounting table 50A and the second mounting base 50A can be used. It is possible to efficiently perform the welding work by replacing the first work W1 and the second work W2 with new ones on the mounting table 50B.
In addition, although the welding apparatus 1 demonstrated as an example which performs welding operation in the state which inclined the workpiece | work W, in the state where the workpiece | work W is horizontal, both one side and the other side of the U trough Wb are 1 side 1st welding. The welding may be performed by the robot Ao30 and the one-side second welding robot Ai30, and the other-side first welding robot Bo30 and the other-side second welding robot Bi30.
The welding apparatus 1 has been described as performing the welding operation using the mounting table 50. However, there is no mounting table 50 (50A, 50B), and the workpiece W (W1, W2) is directly placed on the floor surface. A welding operation may be performed.

また、溶接方法Ｓでは、センシングを一つのワークに対して１回目は行い２回目以降は行わなくてよいように設定しても構わない。
また、溶接装置１では、横行・昇降フレーム１４，１５，２４，２５を使用する構成として説明したが、昇降動作はロボットアームＡ３１，Ａ３１，Ｂ３１，Ｂ３１の動作範囲で行なうこととして、第１横梁１３あるいは第２横梁２３に沿って水平方向にのみ移動する横行フレーム（図示せず）による構成としても構わない。
さらに、溶接ロボット３０は、第１走行躯体１０に２台を搭載し、第２走行躯体２０に２台を搭載する構成として説明したが、それぞれ１台ずつ搭載する構成としても構わない。なお、溶接装置１では、溶接ロボット３０を第１走行躯体１０及び第２走行躯体に１台ずつ搭載する場合には、一側水平介在フレーム１６，他側水平介在フレーム２６をそれぞれ介して設置される構成にしても構わない。溶接装置１では、水平介在フレーム１６，２６をそれぞれが介在することで、第１ワークＷ１又は第２ワークＷ２のどちらから溶接作業を開始しても、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が同じ動作を行なうことができる。つまり、第１ワークＷ１及び第２ワークＷ２の中央のＵトラフＷｂから溶接動作を行なうことや、あるいは、第１ワークＷ１の右側から中心側までと、第２ワークＷ２の左側から中心側まで等、動作を左右対称にすること等を自在に行なうことが可能となる。 Moreover, in the welding method S, you may set so that sensing may be performed 1 time with respect to one workpiece | work, and it may not be performed after the 2nd time.
In the welding apparatus 1, the traversing / elevating frames 14, 15, 24, and 25 have been described. However, the ascending / descending operation is performed within the operating range of the robot arms A 31, A 31, B 31, and B 31. 13 or a traversing frame (not shown) that moves only in the horizontal direction along the second transverse beam 23 may be used.
Furthermore, although two welding robots 30 have been described as being mounted on the first traveling chassis 10 and two are mounted on the second traveling chassis 20, a configuration in which one each is mounted may be possible. In the welding apparatus 1, when one welding robot 30 is mounted on each of the first traveling housing 10 and the second traveling housing, the welding robot 30 is installed via the one-side horizontal interposed frame 16 and the other-side horizontal interposed frame 26. You may make it the structure which is. In the welding apparatus 1, the first traveling housing 10 and the second traveling housing 20 can be used regardless of whether the first work W <b> 1 or the second work W <b> 2 is started by interposing the horizontal interposed frames 16 and 26. Can perform the same operation. That is, the welding operation is performed from the U trough Wb at the center of the first work W1 and the second work W2, or from the right side to the center side of the first work W1, from the left side to the center side of the second work W2, etc. It is possible to freely perform operations such as making the operation symmetrical.

溶接方法Ｓでは、第１走行躯体１０及び第２走行躯体２０が同じ第１ワークＷ１の左側の始端側及び右側の始端側からスタートする手順について説明したが、第１ワークＷ１の左側の始端側と、第２ワークＷ２の右側の始端側とからスタートするようにすること等、どの位置からでも自在に設置することが可能となる。
さらに、溶接方法Ｓでは、第１ワークＷ１と第２ワークＷ２の搬入搬出時はそれぞれ略同じタイミングで行なうようにする手順として説明したが、第１ワークＷ１のＵトラフＷｂの一方の溶接作業を終了したときに、第１載置台５０Ａの傾斜方向を変更し、第２ワークＷ２の一方のＵトラフＷｂの溶接作業を終了したときに、第２載置台５０Ｂの傾斜方向を変更するように、交互に傾斜方向を変更するようにしても構わない。 In the welding method S, the procedure in which the first traveling chassis 10 and the second traveling chassis 20 start from the left starting end side and the right starting end side of the same first work W1 has been described. However, the left starting end side of the first work W1. Then, it can be installed freely from any position, such as starting from the right-side starting end side of the second workpiece W2.
Furthermore, although the welding method S has been described as a procedure in which the first workpiece W1 and the second workpiece W2 are loaded and unloaded at substantially the same timing, one welding operation of the U trough Wb of the first workpiece W1 is performed. When finished, the inclination direction of the first mounting table 50A is changed, and when the welding operation of one U trough Wb of the second workpiece W2 is finished, the inclination direction of the second mounting table 50B is changed. You may make it change an inclination direction alternately.

１ 溶接装置 １Ｌ 第１走行レール
１Ｌａ レール １Ｌｂ レール
１Ｌｄ ラック ２Ｌ 第２走行レール
２Ｌａ レール １０ 第１走行躯体
１１ 走行台車 １１ａ 走行台車本体
１１ｂ 走行車輪 １１ｃ 走行モータ
１１ｄ ピニオン
１１ｆ 転倒防止手段 １１ｇ 側面ローラ
１２ 第１柱体 １３ 第１横梁
１３ａ ラック １３ｂ 横行リニアガイド
１４ 昇降フレーム １５ 昇降フレーム
１６ 一側水平介在フレーム ２０ 第２走行躯体
２３ 第２横梁
２４ 昇降フレーム ２５ 昇降フレーム
２６ 他側水平介在フレーム ３０ 溶接ロボット
３２ 溶接トーチ ５０ 載置台
５０Ａ 第１載置台 ５０Ｂ 第２載置台
５１ 支持フレーム台 ５２ 回動部
５３ 載置面 １００ 制御手段
１０１ 操作手段 １０２ 入力部
１０３ 載置台制御部 １０４ 一側記憶部
１０５ 他側記憶部 １０６ 出力部
１１０ 第１制御手段 １２０ 第２制御手段
１４０ 横行フレーム １４１ 支持フレーム本体
１４２ 昇降案内部 １４３ 従動機構
１４３ａ 横行リニアガイドベアリング １４４ 移動機構
１４４ａ ピニオン １４４ｂ 横行駆動モータ
１４４ｃ 減速機構 １４５ 昇降案内部
１４５ａ 昇降リニアガイドベアリング １４２ａ ボールネジナット
１４６ 昇降フレーム １４６ａ サイドフレーム
１４７ 昇降リニアガイドレール
１４８ ボールネジ １４９ 昇降駆動モータ
１５０ 横行フレーム １５１ 支持フレーム本体
１５２ 昇降案内部 １５２ａ ボールネジナット
１５３ 従動機構 １５３ａ 横行リニアガイドベアリング
１５４ 移動機構 １５４ａ ピニオン
１５４ｂ 横行駆動モータ １５４ｃ 減速機構
１５５ 昇降案内部 １５５ａ 昇降リニアガイドベアリング
１５６ 昇降フレーム １５６ａ サイドフレーム
１５７ 昇降リニアガイドレール １５８ ボールネジ
１５９ 昇降駆動モータ ２４０ 横行フレーム
２４１ 支持フレーム本体 ２４６ 昇降フレーム
２５０ 横行フレーム ２５１ 支持フレーム本体
２５６ 昇降フレーム
Ａ３０ 一側溶接ロボット Ａ３１ 一側ロボットアーム
Ａｏ３０ 一側第１溶接ロボット Ａｉ３０ 一側第２溶接ロボット
Ｂ３０ 他側溶接ロボット Ｂｏ３０ 他側第１溶接ロボット
Ｂｉ３０ 他側第２溶接ロボット Ｓ 溶接方法
Ｗ ワーク Ｗｂ Ｕトラフ
Ｗａ パネル材 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Welding apparatus 1L 1st traveling rail 1La rail 1Lb rail
1Ld Rack 2L Second traveling rail
2La rail 10 1st traveling housing 11 traveling carriage 11a traveling carriage body 11b traveling wheel 11c traveling motor 11d pinion
11f Overturn prevention means 11g Side roller 12 First pillar 13 First horizontal beam 13a Rack 13b Traverse linear guide 14 Elevating frame 15 Elevating frame 16 One side horizontal interposition frame 20 Second traveling frame 23 Second lateral beam 24 Elevating frame 25 Elevating frame 26 Other side horizontal interposition frame 30 Welding robot 32 Welding torch 50 Mounting table 50A First mounting table 50B Second mounting table 51 Support frame table 52 Turning unit 53 Mounting surface 100 Control unit 101 Operation unit 102 Input unit 103 Mounting table control unit 104 one-side storage unit 105 other-side storage unit 106 output unit 110 first control unit 120 second control unit 140 transverse frame 141 support frame main body 142 elevating guide unit 143 driven mechanism
143a Traverse linear guide bearing 144 Moving mechanism
144a Pinion 144b Traverse drive motor
144c Deceleration mechanism 145 Elevating guide section 145a Elevating linear guide bearing 142a Ball screw nut 146 Elevating frame 146a Side frame 147 Elevating linear guide rail 148 Ball screw 149 Elevating drive motor 150 Traverse frame 151 Support frame body 152 Elevating guide section 152a Ball screw nut 153 Drive mechanism 153a Transverse linear guide bearing 154 Movement mechanism 154a Pinion 154b Transverse drive motor 154c Deceleration mechanism 155 Elevating guide section 155a Elevating linear guide bearing 156 Elevating frame 156a Side frame 157 Elevating linear guide rail 158 Ball screw 159 Elevating drive motor 240 Transverse frame 241 Support frame 46 Elevating frame 250 Traversing frame 251 Support frame body 256 Elevating frame A30 One side welding robot A31 One side robot arm Ao30 One side first welding robot Ai30 One side second welding robot B30 Other side welding robot Bo30 Other side first welding robot Bi30 Other side second welding robot S Welding method W Work Wb U trough Wa Panel material

Claims (8)

並列する複数の溶接箇所を少なくとも有する被溶接部材を溶接する溶接装置であって、
平行に設置した第１走行レール及び第２走行レールと、
前記第１走行レールに沿って移動する第１走行躯体と、
前記第２走行レールに沿って移動する第２走行躯体と、
前記第１走行レール及び前記第２走行レールの間に、被溶接部材を配置しないと共に溶接作業を行うことなく前記走行躯体の一方又は両方が退避するエリアとして区画される退避エリアを介して直列状に被溶接部材を配置すると共に溶接作業を行うエリアとして区画される複数のポジショナエリアが設けられ、前記ポジショナエリアごとに配置される前記被溶接部材を溶接するために前記第１走行躯体に搭載された溶接ロボットと、
前記ポジショナエリアごとに配置される前記被溶接部材を溶接するために第２走行躯体に搭載された溶接ロボットと、
前記第１走行躯体及び前記第２走行躯体並びに前記溶接ロボットの移動や溶接動作を前記各走行躯体、溶接ロボット、エリアの所定の箇所に設定したセンサの信号によりはじめに前記第１走行躯体及び前記第２走行躯体が位置する前記退避エリアを基準として同期させるように制御する制御手段と、を備え、
前記第１走行躯体は、前記第１走行レールに沿って第１移動機構を介して移動する第１柱体と、この第１柱体の上部側で前記第２走行レール側に突出するように設けた第１横梁と、を有し、
前記第２走行躯体は、前記第２走行レールに沿って第２移動機構を介して移動する第２柱体と、この第２柱体の上部側で前記第１走行レール側に突出するように設けた第２横梁と、を有し、
前記第１走行躯体と前記第２走行躯体が対向する位置において、前記第１横梁の先端と、前記第２横梁の先端とが、互いに接触しない長さに形成され、
前記第１走行躯体に搭載される溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って移動する一側横行フレームに設けられ、前記第２走行躯体に搭載される溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って移動する他側横行フレームに設けられており、
前記被溶接部材は、前記第１走行レール及び前記第２走行レールの間の前記ポジショナエリアに設置される載置台に配置され、
前記載置台は、前記被溶接部材を載置する載置面を有すると共に、前記第１走行レール又は前記第２走行レールに直交する方向に前記載置面を傾斜させる回動部を有し、
前記制御手段は、
前記センサからの信号により前記載置面に載置されて前記回動部により傾斜させた前記被溶接部材の予め担当する前記溶接箇所の溶接を、前記第１走行躯体の溶接ロボットで行うように制御する第１制御手段と、
前記センサからの信号により前記載置面に載置されて前記回動部により傾斜させた前記被溶接部材の予め担当する前記溶接箇所の溶接を、前記第２走行躯体の溶接ロボットで行うように制御する第２制御手段と、
前記センサからの信号と、前記第１制御手段及び前記第２制御手段からの信号により前記回動部を予め設定された傾斜角度に回動させるように制御すると共に、前記第１制御手段及び前記第２制御手段からの溶接動作が終了したことを示す信号を受けると傾斜方向を変えるように制御する載置台制御部と、を有することを特徴とする溶接装置。 A welding apparatus for welding a member to be welded having at least a plurality of welding locations in parallel,
A first traveling rail and a second traveling rail installed in parallel;
A first traveling housing that moves along the first traveling rail;
A second traveling housing that moves along the second traveling rail;
Between the first traveling rail and the second traveling rail, a member to be welded is not arranged, and one or both of the traveling casings are retracted without being welded, and are connected in series via a retreat area. A plurality of positioner areas are provided which are arranged as areas where welding work is performed and the welding work is performed , and is mounted on the first traveling casing to weld the welded members arranged for each positioner area. Welding robot,
A welding robot mounted on a second traveling housing for welding the welded member disposed for each positioner area;
The first traveling chassis, the second traveling chassis, and the welding robot are moved and welded by signals from sensors set at predetermined locations in each traveling chassis, welding robot, and area . Control means for controlling to synchronize on the basis of the retreat area where the two traveling housing is located,
The first traveling casing is configured to project along the first traveling rail via the first moving mechanism and to protrude toward the second traveling rail on the upper side of the first pillar. A first transverse beam provided,
The second traveling chassis is configured to protrude along the second traveling rail via the second moving mechanism, and to protrude toward the first traveling rail on the upper side of the second pillar. A second transverse beam provided,
At a position where the first traveling housing and the second traveling housing are opposed to each other, the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam are formed so as not to contact each other,
The welding robot mounted on the first traveling chassis is provided on one side traversing frame that moves along the first transverse beam, and the welding robot mounted on the second traveling chassis is disposed along the second lateral beam. It is provided on the moving frame on the other side ,
The welded member is disposed on a mounting table installed in the positioner area between the first traveling rail and the second traveling rail,
The mounting table includes a mounting surface on which the member to be welded is mounted, and a rotating unit that tilts the mounting surface in a direction orthogonal to the first traveling rail or the second traveling rail.
The control means includes
The welding of the welded member, which is placed in advance on the mounting surface by the signal from the sensor and is inclined by the rotating portion, is previously performed by the welding robot of the first traveling housing. First control means for controlling;
The welding of the welded portion in advance of the welded member placed on the mounting surface by the signal from the sensor and tilted by the rotating portion is performed by the welding robot of the second traveling housing. Second control means for controlling;
The rotation unit is controlled to rotate to a preset inclination angle based on a signal from the sensor and signals from the first control unit and the second control unit, and the first control unit and the And a mounting table control unit that controls to change the inclination direction when receiving a signal indicating that the welding operation from the second control means is completed . 前記一側横行フレームは、当該一側横行フレームに支持されて昇降方向に移動する昇降フレームを備える一側横行・昇降フレームであり、前記他側横行フレームは、当該他側横行フレームに支持されて昇降方向に移動する昇降フレームを備える他側横行・昇降フレームであり、
前記第１走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記一側横行・昇降フレームに設置され、
前記第２走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記他側横行・昇降フレームに設置されることを特徴とする請求項１に記載の溶接装置。 The one-side traversing frame is a one-side traversing / elevating frame that is supported by the one-side traversing frame and moves in the ascending / descending direction, and the other-side traversing frame is supported by the other-side traversing frame. The other side traversing / lifting frame with the lifting frame moving in the lifting direction,
The welding robot mounted on the first traveling chassis is installed on the one side traversing / elevating frame,
2. The welding apparatus according to claim 1 , wherein the welding robot mounted on the second traveling chassis is installed on the other-side traversing / elevating frame. 前記第１走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第１横梁側面の一方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動する一側第１横行フレームに搭載した一側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第１横梁を挟んで対向する当該第１横梁側面の他方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動する一側第２横行フレームに搭載した一側第２溶接ロボットを備え、
前記第２走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第２横梁側面の一方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動する他側第１横行フレームに搭載した他側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第２横梁を挟んで対向する当該第２横梁側面の他方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動する他側第２横行フレームに搭載した他側第２溶接ロボットを備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の溶接装置。 The welding robot mounted on the first traveling housing includes a one-side first welding robot mounted on a one-side first traversing frame that is provided at one position on the side surface of the first transverse beam and moves along the first transverse beam. And a one-side second welding robot mounted on a one-side second traversing frame that is provided at the other position of the side surface of the first transverse beam facing the first transverse beam and moves along the first transverse beam,
The welding robot mounted on the second traveling housing includes an other-side first welding robot mounted on an other-side first traversing frame that is provided at one position on the side surface of the second transverse beam and moves along the second lateral beam. And the other side second welding robot mounted on the other side second traversing frame that is provided at the other position of the side surface of the second side beam facing the second side beam across the second side beam and moves along the second side beam. The welding apparatus according to claim 1 or 2, characterized by the above-mentioned. 前記第１走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記第１横梁側面の一方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する一側第１横行・昇降フレームに搭載した一側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第１横梁を挟んで対向する当該第１横梁側面の他方の位置に設けられ当該第１横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する一側第２横行・昇降フレームに搭載した一側第２溶接ロボットを備え、
前記第２走行躯体に搭載された溶接ロボットは、前記第２横梁側面の一方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する他側第１横行・昇降フレームに搭載した他側第１溶接ロボットを備えると共に、前記第２横梁を挟んで対向する当該第２横梁側面の他方の位置に設けられ当該第２横梁に沿って移動すると共に、上下方向に移動する他側第２横行・昇降フレームに搭載した他側第２溶接ロボットを備えることを特徴とする請求項２に記載の溶接装置。 A welding robot mounted on the first traveling frame is provided on one side of the first transverse beam side surface, and moves along the first transverse beam, and moves on the one side first transverse / elevating frame that moves in the vertical direction. A first welding robot mounted on one side, provided at the other side of the side surface of the first transverse beam facing the first transverse beam and moving along the first transverse beam and moving in the vertical direction; It is equipped with a second welding robot on one side mounted on the side second traversing / elevating frame,
The welding robot mounted on the second traveling chassis is provided at one position on the side surface of the second transverse beam and moves along the second transverse beam and moves to the other first transverse / elevating frame that moves in the vertical direction. The other side first welding robot is provided, and is provided at the other side of the side surface of the second horizontal beam facing the second horizontal beam and moves along the second horizontal beam and moves in the vertical direction. The welding apparatus according to claim 2 , further comprising a second welding robot on the other side mounted on the second side traversing / elevating frame. 前記第１走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して前記一側横行フレームに搭載され、
前記第２走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して前記他側横行フレームに搭載され、
前記一側水平介在フレームは、前記一側横行フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、
前記他側水平介在フレームは、前記他側横行フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成されたことを特徴とする請求項１に記載の溶接装置。 The welding robot mounted on the first traveling chassis is mounted on the one side traversing frame via a one side horizontal intervening frame protruding in the horizontal direction along the first transverse beam,
The welding robot mounted on the second traveling chassis is mounted on the other lateral traversing frame via the other horizontal intervening frame protruding in the horizontal direction along the second lateral beam,
The one-side horizontal intervening frame is equal to or higher than an intermediate point between the end of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam at the moving end where the one-side transverse frame has moved along the first transverse beam. Is formed so as to protrude from the first transverse beam side toward the second transverse beam side,
The other side horizontal intervening frame is equal to or higher than an intermediate point between the front end of the first cross beam and the front end of the second cross beam at the moving end where the other side transverse frame moves along the second cross beam. 2. The welding apparatus according to claim 1, wherein the welding apparatus is formed so as to protrude from the second transverse beam side toward the first transverse beam side so as to have a length of 2 mm. 前記第１走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して前記一側横行・昇降フレームに搭載され、
前記第２走行躯体に搭載した溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して前記他側横行・昇降フレームに搭載され、
前記一側水平介在フレームは、前記一側横行・昇降フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、
前記他側水平介在フレームは、前記他側横行・昇降フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成されたことを特徴とする請求項２に記載の溶接装置。 The welding robot mounted on the first traveling chassis is mounted on the one side traversing / lifting frame via a one side horizontal interposing frame protruding in the horizontal direction along the first transverse beam,
The welding robot mounted on the second traveling chassis is mounted on the other side traversing / lifting frame via the other side horizontal interposing frame protruding in the horizontal direction along the second transverse beam,
The one-side horizontal intervening frame is an intermediate portion between the end of the first transverse beam and the end of the second transverse beam at the moving end where the one-side traversing / elevating frame moves along the first transverse beam. Formed so as to protrude from the first lateral beam side toward the second lateral beam side so as to be longer than the point,
The other side horizontal intervening frame is an intermediate portion between the front end of the first cross beam and the front end of the second cross beam at the moving end where the other side traversing / elevating frame moves along the second cross beam. The welding apparatus according to claim 2, wherein the welding apparatus is formed so as to protrude from the second lateral beam side toward the first lateral beam side so as to have a length equal to or longer than a point. 前記一側第１溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して一側第１横行フレームに搭載され、
前記一側水平介在フレームは、前記一側第１横行フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、
前記他側第１溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して他側第１横行フレームに搭載され、
前記他側水平介在フレームは、前記他側第１横行フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成されたことを特徴とする請求項３に記載の溶接装置。 The one-side first welding robot is mounted on the one-side first traversing frame through a one-side horizontal intervening frame protruding in the horizontal direction along the first transverse beam.
The one-side horizontal intervening frame is an intermediate portion between the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam at the moving end where the one-side first transverse frame has moved along the first transverse beam. Formed so as to protrude from the first lateral beam side toward the second lateral beam side so as to be longer than the point,
The other-side first welding robot is mounted on the other-side first traversing frame via an other-side horizontal intervening frame protruding in the horizontal direction along the second transverse beam,
The other side horizontal intervening frame is an intermediate portion between the end of the first transverse beam and the end of the second transverse beam at the moving end where the other side first traversing frame has moved along the second transverse beam. The welding apparatus according to claim 3, wherein the welding apparatus is formed to project from the second transverse beam side toward the first transverse beam side so as to have a length equal to or longer than a point. 前記一側第１溶接ロボットは、前記第１横梁に沿って水平方向に突出する一側水平介在フレームを介して一側第１横行・昇降フレームに搭載され、
前記一側水平介在フレームは、前記一側第１横行・昇降フレームが第１横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第１横梁側から前記第２横梁側に向かって突出して形成され、
前記他側第１溶接ロボットは、前記第２横梁に沿って水平方向に突出する他側水平介在フレームを介して他側第１横行・昇降フレームに搭載され、
前記他側水平介在フレームは、前記他側第１横行・昇降フレームが第２横梁に沿って移動した移動端において、前記第１横梁の先端と前記第２横梁の先端とが対向したときの間における中間点以上の長さとなるように、前記第２横梁側から前記第１横梁側に向かって突出して形成されたことを特徴とする請求項４に記載の溶接装置。 The one-side first welding robot is mounted on the one-side first traversing / elevating frame via a one-side horizontal intervening frame protruding in the horizontal direction along the first transverse beam,
The one-side horizontal intervening frame is formed when the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam are opposed to each other at the moving end where the one-side first traversing / elevating frame moves along the first transverse beam. Formed so as to protrude from the first lateral beam side toward the second lateral beam side so as to be longer than the intermediate point in
The other side first welding robot is mounted on the other side first traversing / elevating frame via the other side horizontal interposing frame protruding in the horizontal direction along the second transverse beam,
The other side horizontal intervening frame is located at a moving end where the other side first traversing / elevating frame moves along the second transverse beam, when the tip of the first transverse beam and the tip of the second transverse beam face each other. The welding apparatus according to claim 4, wherein the welding apparatus is formed so as to protrude from the second transverse beam side toward the first transverse beam side so as to have a length equal to or longer than an intermediate point.
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