JP5621650B2 - Object detection unit - Google Patents

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Description

この発明は、物体の有無を検出する物体検出ユニットに関し、特に、扉やチェーン等の通行阻止部材で利用者の通行を制限している入出口の周辺における物体の有無を検出する物体検出ユニットに関する。   The present invention relates to an object detection unit that detects the presence / absence of an object, and more particularly, to an object detection unit that detects the presence / absence of an object around an entrance / exit that restricts the passage of a user by a passage blocking member such as a door or a chain. .

従来、赤外光や、レーザ光を利用して、空間（以下、検出空間と言う。）に位置する物体を検出する物体検出ユニットが様々な装置で利用されている。物体検出ユニットは、発光素子と受光素子とを有し、発光素子を発光させることにより検出波（発光素子から出力される光。）を検出空間に照射し、この検出波が物体に当たって反射された反射波を受光素子で検出（受光）したかどうかにより、検出空間に位置する物体を検出する。   Conventionally, an object detection unit that detects an object located in a space (hereinafter referred to as a detection space) using infrared light or laser light has been used in various apparatuses. The object detection unit has a light emitting element and a light receiving element, and radiates a detection wave (light output from the light emitting element) to the detection space by causing the light emitting element to emit light, and the detection wave hits the object and is reflected. An object located in the detection space is detected depending on whether the reflected wave is detected (received) by the light receiving element.

また、物体検出ユニットは、検出空間に位置する物体までの距離（発光素子と物体との距離）の検出も行える。例えば、検出波を正弦波で出力し、検出波と反射波との位相差から物体までの距離を算出するものや、検出波をパルス波で出力し、検出波の照射時刻と反射波の受光時刻との時間差から物体までの距離を算出するものがある。   The object detection unit can also detect the distance to the object located in the detection space (the distance between the light emitting element and the object). For example, the detection wave is output as a sine wave, the distance to the object is calculated from the phase difference between the detection wave and the reflected wave, or the detection wave is output as a pulse wave, and the irradiation time of the detection wave and the reception of the reflected wave Some calculate the distance to an object from the time difference from the time.

さらに、物体までの距離と、反射波の受光強度とによって、物体の属性を推定する構成の物体検出装置も提案されている（特許文献１参照）。   Furthermore, an object detection device configured to estimate an object attribute based on the distance to the object and the received light intensity of the reflected wave has also been proposed (see Patent Document 1).

特開２００７−１１４８３１号公報JP 2007-114831 A

しかしながら、物体検出ユニットは、受光素子で外乱光を受光したり、電気的なノイズによって、検出空間に位置していない物体を誤検出することや、反対に、物体の反射率が低く、検出空間に位置している物体を検出できない（見逃す）ことがある。   However, the object detection unit receives disturbance light with the light receiving element, or erroneously detects an object that is not located in the detection space due to electrical noise, or conversely, the reflectance of the object is low and the detection space is low. There is a case where the object located at the position cannot be detected (missed).

物体の有無を判断する検出レベル（受光強度）を大きくすれば、検出空間に位置していない物体の誤検出については抑えられるのであるが、検出空間に位置している物体の見逃しを増大させる。反対に、物体の有無を判断する検出レベルを小さくすれば、検出空間に位置している物体の見逃しについては抑えることはできるが、検出空間に位置していない物体の誤検出を増大させる。このため、検出空間が、位置していない物体の誤検出を抑えたい領域（誤検出抑制空間）と、位置している物体の見逃しを抑えたい領域（見逃し抑制空間）とが混在する空間であると、物体の有無を判断する検出レベルを大きくすれば、見逃し抑制空間での物体の見逃しが増加し、反対に、物体の有無を判断する検出レベルを小さくすれば、誤検抑制空間での物体の誤検出が増加する。   Increasing the detection level (light reception intensity) for determining the presence or absence of an object can suppress erroneous detection of an object not located in the detection space, but increases the oversight of the object located in the detection space. On the other hand, if the detection level for determining the presence / absence of an object is reduced, it is possible to suppress the oversight of an object located in the detection space, but the false detection of an object not located in the detection space is increased. For this reason, the detection space is a space in which a region (false detection suppression space) where it is desired to suppress erroneous detection of an object that is not located and a region (missing suppression space) where detection of an object that is positioned is desired to be missed are mixed. If the detection level for judging the presence / absence of an object is increased, the oversight of the object in the missed suppression space increases, and conversely, if the detection level for judging the presence / absence of an object is reduced, the object in the false positive suppression space is increased. False positives increase.

例えば、利用者が通行する入出口が、この入出口に設けた扉やチェーン等を駆動して開閉される場所では、開閉時における扉やチェーン等の駆動を、入出口周辺における人物の有無に応じて制御している。すなわち、扉やチェーンで、入出口周辺にいる人物を挟み込んだり、引っ掛けたりするのを防止している。入出口の両側には、構造物が位置することから、多くの利用者は、通行の妨げになる構造物が位置しない入出口の中央を通る。言い換えれば、通行の妨げになる構造物が位置している入出口の両側部は、比較的通行する人が少ない。このことから、入出口の両側部は、通行者の誤検出を抑えたい領域になるが、入出口の中央は通行者の見逃しを抑えたい領域になる。   For example, in a place where the entrance and exit through which the user passes is opened and closed by driving the door or chain provided at this entrance and exit, the drive of the door and chain at the time of opening and closing is determined by the presence or absence of a person around the entrance and exit It is controlled accordingly. That is, the door or chain prevents the person in the vicinity of the entrance / exit from being caught or caught. Since the structures are located on both sides of the entrance / exit, many users pass through the center of the entrance / exit where no structure that obstructs traffic is located. In other words, relatively few people pass on both sides of the entrance / exit where the structure that hinders traffic is located. Therefore, both sides of the entrance / exit are areas where it is desired to suppress false detection of passers-by, but the center of the entrance / exit is an area where it is desirable to suppress oversight of passers-by.

この発明の目的は、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合わせた物体の検出が行える物体検出ユニットを提供することにある。   An object of the present invention is to detect an object that can detect an object in accordance with each area in a detection space in which an area in which erroneous detection of an object is to be suppressed and an area in which an object is to be overlooked are mixed. To provide a unit.

この発明の物体検出ユニットは、上記課題を解決し、その目的を達するために、以下のように構成している。   The object detection unit of the present invention is configured as follows in order to solve the above-described problems and achieve the object.

この物体検出ユニットは、通行を制限する扉やチェーン等の通行阻止部材が設けられた入出口の幅方向に検出波を照射し、物体で反射された反射波を検出することにより入出口周辺に位置する物体を検出する。通行者の多くは、通行の妨げとなるポールや壁等の構造物を避け、入出口の中央部を通行する。言い換えれば、入出口の両側部を通行する通行者は、中央部に比べて比較的少ない。このことから、入出口の両側部は物体（通行者）の誤検出を抑えたい領域（誤検出抑制領域）になり、入出口の中央部は物体（通行者）の見逃しを抑えたい領域（見逃し抑制領域）になる。 This object detection unit irradiates a detection wave in the width direction of the entrance / exit provided with a passage blocking member such as a door or a chain that restricts passage, and detects the reflected wave reflected by the object, and thereby around the entrance / exit Detects a positioned object. Many passers-by pass through the central part of the entrance / exit, avoiding structures such as poles and walls that obstruct traffic. In other words, there are relatively few passers-by passing through both sides of the entrance / exit as compared to the central part. For this reason, both sides of the entrance / exit are areas where false detection of objects (passers) is to be suppressed (false detection suppression area) , and the central part of the entrance / exit is an area where misses of objects (passers) are to be suppressed (missing Suppression region) .

発光部は、光源を有する。この光源は、ＬＥＤやＬＤ等の発光素子である。受光部は、発光部が光源により照射した検出波（照射光）が物体で反射された反射波（反射光）を受光する。受光部は、ＣＣＤやＡＰＤ等の受光素子を有する。   The light emitting unit has a light source. This light source is a light emitting element such as an LED or an LD. The light receiving unit receives a reflected wave (reflected light) in which a detection wave (irradiated light) emitted from the light source by the light source is reflected by an object. The light receiving unit includes a light receiving element such as a CCD or an APD.

第１の記憶部は、物体の仮検出に用いる受光部の受光光量の下限を設定する仮検出レベルを記憶し、第２の記憶部は、仮検出した物体の本検出に用いる受光部の受光光量の下限を設定する本検出レベルを記憶する。仮検出レベルは、仮検出した物体までの距離に関係なく一定の値である。一方、本検出レベルは、仮検出した物体までの距離に応じて変化する値である（すなわち、本検出レベルは、一定値ではない。）。また、本検出レベルは、仮検出レベルよりも大きい値である。
受光部で受光される反射波の受光光量は、物体までの距離の二乗に反比例し、物体の反射率に比例する。この発明では、本検出レベルを、入出口の幅方向に３つ以上に区分した領域毎に定めている。具体的には、各領域は、誤検出抑制領域、または見逃し抑制領域を設定している。誤検出抑制領域に設定されている領域の本検出レベルは、発光部が光源により照射した照射光が当該領域に位置する第１の反射率の物体で反射された反射光にかかる受光光量よりも大きい値である。また、見逃し抑制領域に設定されている領域の本検出レベルは、発光部が光源により照射した照射光が当該領域に位置する第１の反射率よりも低い第２の反射率の物体で反射された反射光にかかる受光光量よりも小さい値である。上述したように、本検出レベルは、仮検出レベルよりも大きい値である。第１の反射率は、例えば８０％であり、第２の反射率は、例えば３％である。 The first storage unit stores a temporary detection level for setting a lower limit of the amount of light received by the light receiving unit used for temporary detection of the object, and the second storage unit receives light of the light receiving unit used for the main detection of the temporarily detected object. The main detection level for setting the lower limit of the amount of light is stored. The temporary detection level is a constant value regardless of the distance to the temporarily detected object. On the other hand, the main detection level is a value that changes according to the distance to the temporarily detected object (that is, the main detection level is not a constant value). Further, the main detection level is a value larger than the temporary detection level.
Received light quantity of the reflected wave is received by the light receiving portion is inversely proportional to the square of the distance to an object is proportional to the reflectivity of the object. In the present invention, this detection level is determined for each region divided into three or more in the width direction of the entrance / exit. Specifically, each region sets an erroneous detection suppression region or an oversight suppression region. The main detection level of the region set as the false detection suppression region is greater than the amount of light received by the light emitted from the light source by the light source and reflected light reflected by the object having the first reflectance located in the region. Large value. Further, the main detection level of the region set as the oversight suppression region is reflected by the object having the second reflectance lower than the first reflectance located in the region of the irradiation light irradiated by the light source from the light source. It is a value smaller than the amount of received light applied to the reflected light. As described above, the main detection level is larger than the temporary detection level. The first reflectance is, for example, 80%, and the second reflectance is, for example, 3%.

測距部は、受光部で検出した反射波の受光光量が、記憶部に記憶している仮検出レベルが示す値を超えているときに、物体を仮検出するとともに、この仮検出した物体までの距離を算出する。言い換えれば、測距部は、受光部で検出した反射波の受光光量が、記憶部に記憶している仮検出レベルが示す値に達していないとき、物体を仮検出することがなく、物体までの距離の算出にかかる処理も行わない。 The distance measuring unit temporarily detects an object when the amount of received light of the reflected wave detected by the light receiving unit exceeds the value indicated by the temporary detection level stored in the storage unit, and up to the temporarily detected object. The distance is calculated. In other words, the distance measuring unit does not tentatively detect the object when the amount of received light of the reflected wave detected by the light receiving unit does not reach the value indicated by the temporary detection level stored in the storage unit. Also, the process for calculating the distance is not performed.

さらに、判定部は、受光光量が、測距部が算出した物体までの距離に対応する本検出レベルの値を超えているかどうかにより、仮検出した物体が物体であるか、物体でないか（物体の誤検出であるかどうか）を判定する。 Furthermore, the determination unit determines whether the temporarily detected object is an object or not (object) depending on whether the amount of received light exceeds the value of the main detection level corresponding to the distance to the object calculated by the distance measurement unit. how do), or is a false detection you determine.

これにより、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合わせた物体の検出が精度良く行える。   As a result, for a detection space where a region where erroneous detection of an object is to be suppressed and a region where it is desired to suppress overlooking of an object are mixed, the detection of an object in accordance with the region can be performed with high accuracy.

また、発光部を、光源が照射する照射光（検出波）を面照射し、受光部を、マトリクス状に配置した複数の受光素子で反射光（反射波）を面受光する構成としてもよい。また、物体形状生成部を設け、この物体形状生成部において、測距部がマトリクス状に配置した受光素子毎に算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、発光部が照射光を面照射した照射範囲内に位置する物体の２次元形状を生成する構成としてもよい。このように構成すれば、照射範囲内に位置する検出物体の２次元形状を得ることができる。 Alternatively, the light emitting unit may be configured to irradiate the irradiation light (detection wave) emitted from the light source, and the light receiving unit may receive the reflected light (reflected wave) by a plurality of light receiving elements arranged in a matrix. In addition, an object shape generation unit is provided, and in this object shape generation unit, the light emitting unit irradiates the irradiated light to the surface based on the distance to the temporarily detected object calculated for each light receiving element arranged in a matrix by the distance measurement unit. It is good also as a structure which produces | generates the two-dimensional shape of the object located in the irradiated range. If comprised in this way, the two-dimensional shape of the detection object located in the irradiation range can be obtained.

また、発光させている発光部の照射光（検出波）の照射方向を、直交する２軸方向に走査する走査部を設けるとともに、発光部の照射光の照射方向毎に、測距部が算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、走査部が発光素子の照射光を走査する走査範囲内に位置する物体の２次元形状を生成する物体形状生成部を設けてもよい。このように構成しても、検出物体の２次元形状を得ることができる。   In addition, a scanning unit that scans the irradiation direction (detection wave) of the light emitted from the light emitting unit in two orthogonal directions is provided, and the distance measuring unit calculates for each irradiation direction of the light emitted from the light emitting unit. An object shape generation unit that generates a two-dimensional shape of an object located within a scanning range in which the scanning unit scans the irradiation light of the light emitting element based on the distance to the temporarily detected object may be provided. Even if comprised in this way, the two-dimensional shape of a detection object can be obtained.

さらには、得られた物体の２次元形状に対するパターンマッチング等で、この物体の種類を判別する物体判別部を設けてもよい。   Furthermore, an object discriminating unit that discriminates the type of the object by pattern matching or the like with respect to the two-dimensional shape of the obtained object may be provided.

この発明によれば、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間に対して、領域毎に、その領域に合った物体の検出精度の設定が行える。   According to the present invention, for a detection space where a region where it is desired to suppress erroneous detection of an object and a region where it is desired to suppress oversight of an object are mixed, the detection accuracy of the object that matches the region is set for each region. Yes.

駅ホームに設置したホームドアの概略の外観図である。It is a general | schematic external view of the platform door installed in the station platform. 物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the principal part of an object detection unit. 受光素子の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a light receiving element. 仮検出レベル、および本検出レベルを示す図である。It is a figure which shows a temporary detection level and this detection level. 物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of an object detection unit. 別の物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the principal part of another object detection unit. 検出空間に対する、検出波の走査を説明する図である。It is a figure explaining scanning of a detection wave to a detection space. 別の物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of another object detection unit.

以下、この発明の実施形態である物体検出ユニットについて説明する。   Hereinafter, an object detection unit according to an embodiment of the present invention will be described.

まず、この物体検出ユニットを利用する環境について、その例を説明する。ここでは、線路への乗降客の落下を防止する落下防止柵（以下、ホームドアと言う。）を設置した駅ホームを例にする。   First, an example of an environment using this object detection unit will be described. Here, a station platform provided with a fall prevention fence (hereinafter referred to as a platform door) for preventing passengers from falling on the track is taken as an example.

図１は、駅ホームに設置したホームドアの概略の外観図である。駅ホームには、図１に示すホームドア１０が、駅ホームの側端部に沿って複数並べて設置されている。図１では、ホームドア１０を１つ示している。図１（Ａ）は、ホームドアが閉している状態であり、図１（Ｂ）は、ホームドアが開している状態である。このホームドア１０は、駅ホームに停車した列車に乗降する乗降客が通行する入出口の両側のそれぞれに設置した戸袋１１を備えている。各戸袋１１には、開閉扉１２がスライド自在に取り付けられている。また、各戸袋１１には、開閉扉１２をスライドさせる機構部（不図示）が設けられているとともに、開閉扉１２を収納する空間が形成されている。ホームドア１０は、開閉扉１２を入出口側にスライドさせることにより、図１（Ａ）に示すように入出口を塞ぎ、入出口における乗降客の通行を禁止する。また、ホームドア１０は、開閉扉１２を戸袋１１側にスライドさせ、戸袋１１内に収納することにより、図１（Ｂ）に示すように入出口を開放し、入出口における乗降客の通行を許可する。   FIG. 1 is a schematic external view of a platform door installed in a station platform. On the station platform, a plurality of platform doors 10 shown in FIG. 1 are installed side by side along the side edge of the station platform. In FIG. 1, one platform door 10 is shown. FIG. 1A shows a state where the platform door is closed, and FIG. 1B shows a state where the platform door is opened. The platform door 10 includes door pockets 11 installed on both sides of the entrance / exit where passengers who get on and off the train stopped at the station platform pass. An open / close door 12 is slidably attached to each door pocket 11. Each door pocket 11 is provided with a mechanism (not shown) for sliding the door 12 and a space for storing the door 12 is formed. The home door 10 slides the opening / closing door 12 to the entrance / exit side, thereby closing the entrance / exit as shown in FIG. 1 (A) and prohibiting passengers from entering and exiting the entrance / exit. Further, the home door 10 slides the opening / closing door 12 toward the door pocket 11 and stores the door 12 in the door pocket 11 to open the entrance and exit as shown in FIG. To give permission.

上記説明したように、開閉扉１２は、図１（Ａ）に示す状態と、図１（Ｂ）に示す状態との間で、スライドする。   As described above, the open / close door 12 slides between the state shown in FIG. 1A and the state shown in FIG.

ホームドア１０は、通常、図１（Ａ）に示す閉状態であり、駅ホームに列車が停車すると、図１（Ｂ）に示す開状態に移行する。駅ホームに停車した列車は、ドアを開する。また、列車に対する乗降客の乗降が完了すると、列車がドアを閉めるとともに、ホームドア１０は開閉扉１２をスライドさせて、図１（Ａ）に示す閉状態に移行する。その後、列車は、駅ホームから発車する。   The home door 10 is normally in the closed state shown in FIG. 1 (A), and when the train stops at the station platform, the home door 10 shifts to the open state shown in FIG. 1 (B). The train that stops at the station platform opens the door. When passengers get on and off the train, the train closes the door, and the home door 10 slides the door 12 to shift to the closed state shown in FIG. Thereafter, the train departs from the station platform.

この発明の実施形態である物体検出ユニットは、ホームドア１０の入出口周辺に位置する人物を検出する。入出口の両側は、戸袋１１が構造物として位置することから、多くのの利用者は、通行の妨げになる構造物（戸袋１１）が位置しない入出口の中央を通る。このため、図１（Ｂ）に示す入出口の両側部である領域Ａ、および領域Ｃは、通行者の誤検出を抑えたい領域である。これに対し、図１（Ｂ）に示す入出口の中央部である領域Ｂは、通行者の見逃しを抑えたい領域である。   The object detection unit according to the embodiment of the present invention detects a person located around the entrance / exit of the platform door 10. Since the door pocket 11 is located as a structure on both sides of the entrance / exit, many users pass through the center of the entrance / exit where the structure (door pocket 11) that obstructs passage is not located. For this reason, the area | region A and the area | region C which are the both sides of the entrance / exit shown to FIG. 1 (B) are areas which want to suppress a false detection of a passerby. On the other hand, a region B that is a central portion of the entrance / exit shown in FIG. 1B is a region where it is desired to suppress oversight of passers-by.

なお、ここでは、物体検出ユニット１は、以下に示すように、領域Ａ側の戸袋１１に取り付けており、領域Ｄ側の戸袋１１に向けて、検出波を照射する。また、領域Ｄは、物体が位置する可能性が極めて低く、また、戸袋１１における検出波の反射により、物体を誤検出する可能性が高い領域であることから、物体の有無を検知しない、不検出領域として設定している。   Here, as shown below, the object detection unit 1 is attached to the door pocket 11 on the area A side and irradiates the detection wave toward the door pocket 11 on the area D side. In addition, the region D is an area where the possibility that the object is extremely low is low and the possibility that the object is erroneously detected due to the reflection of the detection wave in the door pocket 11 is high. It is set as a detection area.

図２は、この物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。この物体検出ユニット１は、制御部２と、測距部３と、発光部３１と、受光部３２と、記憶部５と、出力部６と、を備えている。物体検出ユニット１は、割り当てられている検出空間に位置する物体を検出する。検出空間は、上述したホームドア１０の入出口の周辺に位置する領域Ａ〜Ｃが属する空間である。また、この物体検出ユニット１は、検出した物体の外形形状から、その物体の種類を判別する。   FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the main part of the object detection unit. The object detection unit 1 includes a control unit 2, a distance measuring unit 3, a light emitting unit 31, a light receiving unit 32, a storage unit 5, and an output unit 6. The object detection unit 1 detects an object located in the assigned detection space. The detection space is a space to which regions A to C located around the entrance / exit of the platform door 10 described above belong. Further, the object detection unit 1 determines the type of the object from the detected outer shape of the object.

制御部２は、物体検出ユニット１本体各部の動作を制御するとともに、後述する処理を行い、検出空間に位置する物体の検出、および、検出した物体の種類判別を行う。   The control unit 2 controls the operation of each part of the main body of the object detection unit 1 and performs processing described later to detect an object located in the detection space and determine the type of the detected object.

発光部３１は、光源としてＬＥＤを有している。発光部３１は、光源であるＬＥＤを発光させ、このＬＥＤの照射光を検出波として検出空間に面照射する。受光部３２は、図３に示すように、複数のＣＣＤ３３ａをマトリクス状に配置した受光素子３３を有し、発光部３１が検出空間に照射光を面照射しているときに、その反射光（検出波）を面受光する。受光素子３３は、縦方向、横方向に５０〜２００程度のＣＣＤ３３ａをマトリクス状に配置している。発光部３１は、ＬＥＤの照射光を検出空間に面照射する光学系を有し、受光部３２は、検出空間からの反射光を面受光するための光学系を有している。   The light emitting unit 31 has an LED as a light source. The light emitting unit 31 emits light from the LED as the light source, and irradiates the detection space with the irradiation light of the LED as a detection wave. As shown in FIG. 3, the light receiving unit 32 includes a light receiving element 33 in which a plurality of CCDs 33 a are arranged in a matrix. When the light emitting unit 31 irradiates the detection space with irradiation light, the reflected light ( (Detection wave) is received. In the light receiving element 33, about 50 to 200 CCDs 33a are arranged in a matrix in the vertical and horizontal directions. The light emitting unit 31 has an optical system that irradiates the detection space with light emitted from the LED onto the detection space, and the light receiving unit 32 has an optical system that receives the reflected light from the detection space.

測距部３は、発光部３１が検出空間に面照射した照射光を反射した物体までの距離（発光部３１と、物体との距離）を算出する。物体までの距離の算出は、発光部３１が正弦波で面照射した検出波と、受光部３２が受光素子３３で受光した反射波と、の位相差から物体までの距離を算出する位相差方式で行う。測距部３は、マトリクス状に配置しているＣＣＤ３３ａ毎に、位相差方式による物体までの距離の算出を行う。位相差方式による距離の算出については、周知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。 The distance measuring unit 3 calculates a distance (a distance between the light emitting unit 31 and the object) to the object that reflects the irradiation light irradiated onto the detection space by the light emitting unit 31. The calculation of the distance to the object is a phase difference method in which the distance to the object is calculated from the phase difference between the detection wave irradiated by the light emitting unit 31 with a sine wave and the reflected wave received by the light receiving unit 32 by the light receiving element 33. To do. The distance measuring unit 3 calculates the distance to the object by the phase difference method for each CCD 33a arranged in a matrix. Since the calculation of the distance by the phase difference method is well known, detailed description thereof is omitted here.

記憶部５は、検出空間に位置する物体の検出に用いる、仮検出レベル、および本検出レベルを記憶している。仮検出レベルは、検出空間に位置する物体の仮検出に用いる閾値である。本検出レベルは、仮検出された物体が、外乱光や電気的ノイズ等の影響を受けて、誤検出された物体であるか、実際に存在する物体であるかの判別に用いる閾値である。仮検出レベル、および本検出レベルは、ＣＣＤ３３ａの受光光量を規定する。   The storage unit 5 stores a temporary detection level and a main detection level used for detecting an object located in the detection space. The temporary detection level is a threshold used for temporary detection of an object located in the detection space. This detection level is a threshold value used to determine whether the temporarily detected object is an erroneously detected object due to the influence of disturbance light, electrical noise, or the like, or an actually existing object. The provisional detection level and the main detection level define the amount of light received by the CCD 33a.

図４は、仮検出レベル、および本検出レベルの設定例を示す図である。上述したように、駅ホームに停車した列車の乗降客の多くは、戸袋１１が通行の妨げになることから、入出口の両側部付近（図１に示した領域Ａや領域Ｃ）ではなく、入出口の中央部付近（図１に示した領域Ｂ）を通行する。このことから、戸袋１１付近の領域Ａや領域Ｃは、乗降客の誤検出を抑えたい領域になる。一方、２つの戸袋１１の中央付近である領域Ｂは、乗降客の通行が多く、また、閉状態に移行している開閉扉１２による乗降客や、乗降客の荷物の挟み込みを防止する観点から、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域になる。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of setting the temporary detection level and the main detection level. As described above, many passengers of trains stopped at the station platform are not in the vicinity of both sides of the entrance / exit (area A or area C shown in FIG. 1), because the door pocket 11 obstructs traffic. Pass the vicinity of the central part of the entrance / exit (area B shown in FIG. 1). Therefore, the area A and the area C near the door pocket 11 are areas where it is desired to suppress erroneous detection of passengers. On the other hand, the area B near the center of the two door pockets 11 has a large number of passenger traffic, and from the viewpoint of preventing passengers from getting in and out of the door 12 that has shifted to the closed state, and the passenger's luggage being caught. , It is an area where you want to suppress passengers and passengers' oversight of luggage.

この物体検出ユニット１では、領域Ａ〜領域Ｃのそれぞれに対して、以下に示すように、本検出レベルを設定している。   In the object detection unit 1, the main detection level is set for each of the areas A to C as follows.

図４では、横軸が物体検出ユニット１を取り付けた領域Ａ側の戸袋１１から物体までの距離であり、縦軸がＣＣＤ３３ａの受光光量である。ＣＣＤ３３ａにおける反射光の受光光量は、物体の反射率に比例し、物体までの距離の二乗に反比例する。仮検出レベルは、図４に示すように、ＣＣＤ３３ａの受光光量の下限を、物体までの距離に関係なく一定の値Ｘに規定している。   In FIG. 4, the horizontal axis represents the distance from the door pocket 11 on the region A side where the object detection unit 1 is attached to the object, and the vertical axis represents the amount of light received by the CCD 33a. The amount of light received by the CCD 33a is proportional to the reflectance of the object and inversely proportional to the square of the distance to the object. As shown in FIG. 4, the provisional detection level defines the lower limit of the amount of light received by the CCD 33a as a constant value X regardless of the distance to the object.

また、図４に破線で示す曲線Ａは、反射率が８０％程度の物体（例えば、表面が白い物体）で照射光が反射されたときにおけるＣＣＤ３３ａの受光光量を表す曲線である。また、破線で示す曲線Ｂは、反射率が３％程度の物体（例えば、表面が黒色のフェルト生地）で照射光が反射されたときにおけるＣＣＤ３３ａの受光光量を表す曲線である。上述したように、ＣＣＤ３３ａにおける反射光の受光光量は、物体までの距離の二乗に反比例することから、曲線Ａ、および曲線Ｂは、物体までの距離が長くなるにつれて、小さくなる。   A curve A indicated by a broken line in FIG. 4 is a curve representing the amount of light received by the CCD 33a when the irradiation light is reflected by an object having a reflectance of about 80% (for example, an object having a white surface). A curve B indicated by a broken line is a curve representing the amount of light received by the CCD 33a when the irradiation light is reflected by an object having a reflectance of about 3% (for example, a felt cloth having a black surface). As described above, since the amount of light received by the CCD 33a is inversely proportional to the square of the distance to the object, the curves A and B become smaller as the distance to the object becomes longer.

戸袋１１付近の領域Ａ、および領域Ｃは、乗降客の誤検出を抑えたい領域であるので、曲線Ａに基づいて、本検出レベルを設定している。具体的には、領域Ａ、および領域Ｃは、本検出レベルを曲線Ａで示される受光光量よりも大きくしている。一方、２つの戸袋１１の中央に位置する領域Ｂは、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域であるので、曲線Ｂに基づいて、本検出レベルを設定している。具体的には、領域Ｂは、本検出レベルを曲線Ｂで示される受光光量よりも小さくしている。記憶部５は、領域毎に、その領域の範囲と、本検出レベルと、を対応づけて記憶する。   Since the area A and the area C near the door pocket 11 are areas where it is desired to suppress erroneous detection of passengers, the main detection level is set based on the curve A. Specifically, in the area A and the area C, the main detection level is made larger than the received light amount indicated by the curve A. On the other hand, since the area B located in the center of the two door bags 11 is an area where it is desired to suppress passengers and passengers from overlooking the luggage, this detection level is set based on the curve B. Specifically, in the region B, the main detection level is made smaller than the amount of received light indicated by the curve B. The storage unit 5 stores the range of the area and the main detection level in association with each other.

なお、仮検出レベルＸは、上述の本検出レベルの最小レベル（この例では、領域Ｂの本検出レベル）よりも小さい。言い換えれば、各領域Ａ〜Ｃの本検出レベルは、仮検出レベルＸよりも大きい。   The temporary detection level X is smaller than the minimum level of the main detection level described above (in this example, the main detection level of the region B). In other words, the main detection level of each of the areas A to C is higher than the temporary detection level X.

出力部６は、上位装置であるホームドア１０に接続されており、検出空間における人物の検出結果をホームドア１０に通知する。   The output unit 6 is connected to the platform door 10 that is a host device, and notifies the platform door 10 of the detection result of the person in the detection space.

次に、この物体検出ユニット１の動作について説明する。図５は、物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。   Next, the operation of the object detection unit 1 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the object detection unit.

物体検出ユニット１は、発光部３１により検出空間を面照射する（ｓ１）。測距部３は、受光部３２が有する受光素子３３のＣＣＤ３３ａ毎に、受光光量が仮検出レベルＸ以上であるかどうかを判定し（ｓ２）、仮検出レベル以上であれば、物体の仮検出を行う（ｓ３）。ｓ３では、物体を仮検出したＣＣＤ３３ａ毎に、この仮検出した物体までの距離を算出し、ここで算出した距離、および受光光量を対応づけて記憶部５に記憶する。   The object detection unit 1 irradiates the detection space with the light emitting unit 31 (s1). The distance measuring unit 3 determines whether or not the amount of received light is greater than or equal to the provisional detection level X for each CCD 33a of the light receiving element 33 included in the light reception unit 32 (s2). (S3). In s3, the distance to the temporarily detected object is calculated for each CCD 33a that temporarily detected the object, and the calculated distance and the received light amount are stored in the storage unit 5 in association with each other.

なお、ｓ２で受光光量が仮検出レベルＸ未満であると判定したＣＣＤ３３ａについては、ｓ３にかかる処理を行わない。また、仮検出レベルＸ未満であると判定したＣＣＤ３３ａについては、物体が位置していないと判断する。   Note that the processing relating to s3 is not performed for the CCD 33a in which the amount of received light is determined to be less than the provisional detection level X in s2. For the CCD 33a determined to be less than the provisional detection level X, it is determined that the object is not located.

物体検出ユニット１は、受光素子３３の全てのＣＣＤ３３ａについて、ｓ２、ｓ３にかかる処理が完了すると、ｓ３で物体を仮検出したＣＣＤ３３ａ毎に、算出した物体までの距離が領域Ａ〜領域Ｃ内であるかどうかを判定する（ｓ５）。この物体検出ユニット１は、領域Ａ〜領域Ｃ以外の空間については、その空間における物体の有無を検出しない。物体検出ユニット１は、ｓ５で、算出した物体までの距離が領域Ａ〜領域Ｃ内でないと判定すると（不検出領域であると判定すると）、以下に示す本検出処理を行うことなく、ｓ７で物体でないと判定する。   When the object detection unit 1 completes the processing related to s2 and s3 for all the CCDs 33a of the light receiving element 33, the distance to the calculated object is within the areas A to C for each CCD 33a that temporarily detected the object in s3. It is determined whether or not there is (s5). The object detection unit 1 does not detect the presence or absence of an object in a space other than the regions A to C. If the object detection unit 1 determines in s5 that the calculated distance to the object is not within the area A to the area C (determines that the area is a non-detection area), the object detection unit 1 does not perform the main detection process described below and performs the detection in s7. It is determined that it is not an object.

物体検出ユニット１は、ｓ５で、不検出領域でない（領域Ａ〜領域Ｃ内である）と判定すると、ＣＣＤ３３ａの受光光量が、その物体が位置する領域（領域Ａ〜領域Ｃ）について、記憶部５に記憶している本検出レベル以上であるかどうかを判定する（ｓ６）。物体検出ユニット１は、ｓ６で、ＣＣＤ３３ａの受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル未満であると判定すると、仮検出した物体を、誤検出した物体（すなわち、仮検出した物体は、物体でない。）と判定する（ｓ７）。一方、物体検出ユニット１は、ｓ６で、ＣＣＤ３３ａの受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル以上であると判定すると、仮検出した物体を、その位置に存在する物体であると判定（確定）する（ｓ８）。   If the object detection unit 1 determines in s5 that the region is not a non-detection region (within region A to region C), the received light quantity of the CCD 33a is stored in the storage unit for the region where the object is located (region A to region C). It is determined whether or not it is equal to or higher than the main detection level stored in 5 (s6). If the object detection unit 1 determines in s6 that the received light amount of the CCD 33a is less than the main detection level stored for the area where the object is located, the temporarily detected object is detected as an erroneously detected object (ie, temporarily It is determined that the detected object is not an object) (s7). On the other hand, when the object detection unit 1 determines in s6 that the amount of light received by the CCD 33a is equal to or higher than the main detection level stored for the area where the object is located, the temporarily detected object is detected as an object existing at that position. Is determined (confirmed) (s8).

物体検出ユニット１は、上述のｓ５〜ｓ８にかかる処理を行うことによって、領域Ａや領域Ｃにおいて、外乱光の影響や、電気的なノイズによって誤検出された物体を、物体として本検出するのを抑えられる。言い換えれば、領域Ａや領域Ｃにおける物体の誤検出が抑えられる。また、領域Ｂにおいては、照射光が照射された物体の反射率が低い場合や、照射光が照射された物体における照射光の反射方向のズレ等によって、ＣＣＤ３３ａでの受光量が小さくなった場合であっても、物体でないとする見逃しが抑えられる（物体であると判定できる。）。言い換えれば、領域Ｂにおける物体の見逃しが抑えられる。   The object detection unit 1 performs the above-described processing related to s5 to s8, so that in the area A and the area C, the object erroneously detected due to the influence of disturbance light or electrical noise is detected as an object. Can be suppressed. In other words, erroneous detection of objects in the area A and the area C can be suppressed. In the region B, when the reflectance of the object irradiated with the irradiation light is low, or when the amount of light received by the CCD 33a is reduced due to a deviation in the reflection direction of the irradiation light on the object irradiated with the irradiation light, etc. Even so, overlooking that the object is not an object can be suppressed (it can be determined that the object is an object). In other words, overlooking of an object in the region B can be suppressed.

物体検出ユニット１は、ｓ３で物体を仮検出した全てのＣＣＤ３３ａについて、ｓ５〜ｓ８にかかる処理を完了すると（ｓ９）、ｓ８で物体であると確定したＣＣＤ３３ａに対応する検出波の照射位置を、距離に基づいてグルーピングする（ｓ１０）。ｓ１０では、同じ物体からの反射波を検出したＣＣＤ３３ａをグルーピングしている。また、このグルーピングにより、検出空間に位置し、今回検出した物体毎に、その外形形状を得ることができる。   When the object detection unit 1 completes the processing related to s5 to s8 for all the CCDs 33a that have temporarily detected the object in s3 (s9), the irradiation position of the detection wave corresponding to the CCD 33a determined to be the object in s8 is determined. Grouping is performed based on the distance (s10). In s10, the CCDs 33a that detect the reflected waves from the same object are grouped. Further, by this grouping, it is possible to obtain the outer shape of each object located in the detection space and detected this time.

物体検出ユニット１は、ｓ１０にかかる処理で得られた物体の外形形状から、その物体の種類を判別する（ｓ１１）。ｓ１１では、ｓ１０で得られた今回検出した物体の外形形状と、物体の種類毎に予め記憶部５に登録している外形形状と、のパターンマッチングにより、その物体の種類を判別する。例えば、記憶部５に、カバン、傘、人間の足、人間の頭等の外形形状を登録しておき、検出した物体の外形形状から、その種別を判別する。記憶部５に外形形状を登録しておく物体の種類は、この物体検出ユニット１の検出空間で検出される物体に応じて決めればよい。   The object detection unit 1 discriminates the type of the object from the outer shape of the object obtained by the processing relating to s10 (s11). In s11, the type of the object is determined by pattern matching between the outer shape of the object detected this time obtained in s10 and the outer shape registered in advance in the storage unit 5 for each type of object. For example, external shapes such as a bag, an umbrella, a human foot, a human head, and the like are registered in the storage unit 5, and the type is determined from the detected external shape of the object. The type of the object whose outer shape is registered in the storage unit 5 may be determined according to the object detected in the detection space of the object detection unit 1.

物体検出ユニット１は、今回の物体の検出結果を出力部６から上位装置であるホームドア１０に出力し（ｓ１２）、ｓ１に戻る。   The object detection unit 1 outputs the detection result of the current object from the output unit 6 to the platform door 10 that is the host device (s12), and returns to s1.

なお、ホームドア１０は、物体検出ユニット１における物体の検出結果に応じて、開閉扉１２の開閉動作を制御する。具体的には、物体検出ユニット１が物体を検出しているとき、開閉扉１２の開閉動作を禁止する。   The home door 10 controls the opening / closing operation of the opening / closing door 12 according to the detection result of the object in the object detection unit 1. Specifically, when the object detection unit 1 detects an object, the opening / closing operation of the open / close door 12 is prohibited.

このように、この物体検出ユニット１は、乗降客の誤検出を抑えたい領域Ａや領域Ｃに対しては、曲線Ａに基づいて、本検出レベルを比較的高めに設定し、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域Ｂに対しては、曲線Ｂに基づいて、本検出レベルを比較的低めに設定している。このため、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間であっても、領域毎に、その領域に合った物体の検出精度の設定が行える。   As described above, the object detection unit 1 sets the main detection level relatively high based on the curve A for the region A and the region C where it is desired to suppress erroneous detection of passengers. For the region B where it is desired to suppress oversight of passengers' luggage, the detection level is set relatively low based on the curve B. For this reason, even in a detection space where a region where erroneous detection of an object is to be suppressed and a region where it is desired to suppress oversight of an object are mixed, the detection accuracy of an object suitable for the region can be set for each region.

なお、検出空間を区分する領域は、上述した領域Ａ〜領域Ｃの３つの区分に限らず、４つ以上に区分してもよい。   In addition, the area | region which divides detection space is not restricted to three divisions of the area | region A-area | region C mentioned above, You may divide into four or more.

次に、この発明の別の実施形態について説明する。図６は、この物体検出ユニットの主要部の構成を示すブロック図である。この物体検出ユニット１も、上述の図１に示したホームドア１０の入出口周辺に位置する人物を検出する。この物体検出ユニット１は、制御部２と、測距部３と、発光部３１と、受光部３２と、走査部４と、記憶部５と、出力部６と、を備えている。この物体検出ユニット１も、上記の例と同様に、割り当てられている検出空間（図１に示す領域Ａ〜領域Ｃ）に位置する物体を検出するとともに、検出した物体の外形形状から、その物体の種類を判別する。   Next, another embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the main part of the object detection unit. The object detection unit 1 also detects a person located around the entrance / exit of the platform door 10 shown in FIG. The object detection unit 1 includes a control unit 2, a distance measuring unit 3, a light emitting unit 31, a light receiving unit 32, a scanning unit 4, a storage unit 5, and an output unit 6. Similarly to the above example, this object detection unit 1 also detects an object located in the assigned detection space (area A to area C shown in FIG. 1), and from the detected object's outer shape, Determine the type.

なお、この例の物体検出ユニット１も、上述した例と同様に、領域Ａ側の戸袋１１に取り付けており、領域Ｄ側の戸袋１１に向けて、照射光（検出波）を照射する。   The object detection unit 1 of this example is also attached to the door pocket 11 on the region A side, and irradiates irradiation light (detection wave) toward the door bag 11 on the region D side, as in the above-described example.

制御部２は、物体検出ユニット１本体各部の動作を制御するとともに、後述する処理を行い、検出空間に位置する物体の検出、および、検出した物体の種類判別を行う。   The control unit 2 controls the operation of each part of the main body of the object detection unit 1 and performs processing described later to detect an object located in the detection space and determine the type of the detected object.

発光部３１は、光源としてＬＤを有している。発光部３１は、光源であるＬＤを発光させ、検出波（レーザ光）を検出空間に照射する。受光部３２は、受光素子としてＡＰＤを有している。受光部３２のＡＰＤは、検出空間に照射され、物体で反射された反射光（反射波）を受光する。また、測距部３は、反射光を反射した物体までの距離（発光部３１のＬＤと、物体との距離）を算出する。物体までの距離の算出は、発光部３１のＬＤが検出波として照射したパルス光の照射時刻と、受光部３２のＡＰＤが反射光を受光した受光時刻と、の時間差から物体までの距離を算出する時間差方式で行う。この時間差方式による距離の算出については、周知であるので、ここでは詳細な説明を省略する。   The light emitting unit 31 has an LD as a light source. The light emitting unit 31 emits an LD, which is a light source, and irradiates a detection space with a detection wave (laser light). The light receiving unit 32 has an APD as a light receiving element. The APD of the light receiving unit 32 receives the reflected light (reflected wave) that is irradiated to the detection space and reflected by the object. The distance measuring unit 3 calculates the distance to the object that reflects the reflected light (the distance between the LD of the light emitting unit 31 and the object). The distance to the object is calculated by calculating the distance to the object from the time difference between the irradiation time of the pulsed light irradiated by the LD of the light emitting unit 31 as the detection wave and the light receiving time when the APD of the light receiving unit 32 receives the reflected light. The time difference method is used. Since the calculation of the distance by the time difference method is well known, detailed description thereof is omitted here.

走査部４は、検出空間内において、発光部３１から照射される検出波を走査する。具体的には、走査部４は、図７に示すように、検出空間に対して、発光部３１のＬＤの照射光を主走査方向、および副走査方向に走査する。主走査方向は、ホームドア１０の入出口における乗降客の通行方向であり、副走査方向は、鉛直方向である。図７では、検出空間を２次元で示しているが、実際には、紙面に対して垂直な方向（領域Ａ側の戸袋１１から領域Ｄ側の戸袋１１）に延びる３次元空間である。走査部４は、直交する２軸（主走査方向、および副走査方向）について、軸毎に設けたミラー（不図示）を個別に駆動して発光部３１のＬＤから照射される照射光の照射方向を変化させる。照射光は、紙面の前方から、後方に向けて照射される。   The scanning unit 4 scans the detection wave emitted from the light emitting unit 31 in the detection space. Specifically, as shown in FIG. 7, the scanning unit 4 scans the detection light with the irradiation light of the LD of the light emitting unit 31 in the main scanning direction and the sub-scanning direction. The main scanning direction is the direction in which passengers pass at the entrance / exit of the platform door 10, and the sub-scanning direction is the vertical direction. In FIG. 7, the detection space is shown in two dimensions, but in reality, it is a three-dimensional space extending in a direction perpendicular to the plane of the paper (from the door bag 11 on the region A side to the door bag 11 on the region D side). The scanning unit 4 irradiates irradiation light emitted from the LD of the light emitting unit 31 by individually driving mirrors (not shown) provided for each of the two orthogonal axes (main scanning direction and sub-scanning direction). Change direction. Irradiation light is emitted from the front of the paper toward the rear.

記憶部５は、上記の例と同様に、検出空間に位置する物体の検出に用いる、仮検出レベル、および本検出レベルを記憶している（図４参照）。   Similar to the above example, the storage unit 5 stores a temporary detection level and a main detection level used for detecting an object located in the detection space (see FIG. 4).

出力部６も、上記の例と同様に、検出空間における物体の検出結果を、接続されている上位装置に出力する。   Similarly to the above example, the output unit 6 also outputs the detection result of the object in the detection space to the connected host device.

次に、この物体検出ユニット１の動作について説明する。図８は、物体検出ユニットの動作を示すフローチャートである。   Next, the operation of the object detection unit 1 will be described. FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the object detection unit.

物体検出ユニット１は、走査部４が発光部３１から照射される照射光により、検出領域の走査を開始する（ｓ２１）。ｓ２１では、走査部４は、主走査方向に照射光を走査し、１ラインの走査が完了すると、照射光の照射方向を副走査方向に１段下げて、再度照射光を主走査方向に走査する処理を繰り返すことによって、図７に示す検出空間全体を照射光で走査する処理を開始する。図７において、検出空間内に示すドットが、物体の有無を検出する点である。   The object detection unit 1 starts scanning the detection region by the irradiation light emitted from the light emitting unit 31 by the scanning unit 4 (s21). In s21, the scanning unit 4 scans the irradiation light in the main scanning direction, and when scanning of one line is completed, the irradiation light irradiation direction is lowered by one step in the sub-scanning direction, and the irradiation light is scanned again in the main scanning direction. By repeating this process, the process of scanning the entire detection space shown in FIG. 7 with irradiation light is started. In FIG. 7, dots shown in the detection space are points for detecting the presence or absence of an object.

測距部３は、走査部４が走査している照射光の照射位置毎に、受光部３２の受光光量が仮検出レベルＸ以上であるかどうかを判定し（ｓ２２）、仮検出レベル以上であれば、物体の仮検出を行う（ｓ２３）。ｓ２３では、仮検出した物体までの距離を算出し、ここで算出した距離、このときの受光部３２の受光光量、および照射光の照射位置を対応づけて記憶部５に記憶する。   The distance measuring unit 3 determines whether the amount of light received by the light receiving unit 32 is equal to or higher than the temporary detection level X for each irradiation position of the irradiation light scanned by the scanning unit 4 (s22). If there is, provisional detection of the object is performed (s23). In s23, the distance to the temporarily detected object is calculated, and the calculated distance, the received light amount of the light receiving unit 32 at this time, and the irradiation position of the irradiation light are stored in the storage unit 5 in association with each other.

なお、ｓ２２で受光部３２の受光光量が仮検出レベルＸ未満であると判定したときには、ｓ２３にかかる処理を行わない。また、仮検出レベルＸ未満であると判定したときの照射光の照射位置については、物体が位置していないと判断する。   If it is determined in s22 that the amount of light received by the light receiving unit 32 is less than the provisional detection level X, the processing related to s23 is not performed. In addition, regarding the irradiation position of the irradiation light when it is determined that it is less than the provisional detection level X, it is determined that the object is not positioned.

物体検出ユニット１は、検出空間に対する２次元走査が完了すると（ｓ２４）、ｓ２３で物体を仮検出した照射光の照射位置毎に、算出した物体までの距離が領域Ａ〜領域Ｃ内であるかどうかを判定する（ｓ２５）。この物体検出ユニット１は、領域Ａ〜領域Ｃ以外の空間については、その空間における物体の有無を検出しない。物体検出ユニット１は、ｓ２５で、算出した物体までの距離が領域Ａ〜領域Ｃ内でないと判定すると（不検出領域であると判定すると）、以下に示す本検出処理を行うことなく、ｓ２７で物体でないと判定する。   When the two-dimensional scanning with respect to the detection space is completed (s24), the object detection unit 1 determines whether the calculated distance to the object is within the region A to the region C for each irradiation position of the irradiation light temporarily detected in s23. It is determined whether or not (s25). The object detection unit 1 does not detect the presence or absence of an object in a space other than the regions A to C. If the object detection unit 1 determines in s25 that the calculated distance to the object is not within the area A to the area C (determines that it is a non-detection area), the object detection unit 1 does not perform the main detection process described below and performs the detection in s27. It is determined that it is not an object.

物体検出ユニット１は、ｓ２５で、不検出領域でないと判定すると、受光部３２の受光光量が、その物体が位置する領域（領域Ａ〜領域Ｃ）について、記憶部５に記憶している本検出レベル以上であるかどうかを判定する（ｓ２６）。物体検出ユニット１は、ｓ２６で、受光部３２の受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル未満であると判定すると、仮検出した物体を、誤検出した物体（すなわち、仮検出した物体は、物体でない。）と判定する（ｓ２７）。一方、物体検出ユニット１は、ｓ２６で、受光部３２の受光光量が、その物体が位置する領域について記憶している本検出レベル以上であると判定すると、仮検出した物体を、その位置に存在する物体であると判定（確定）する（ｓ２８）。   If the object detection unit 1 determines in s25 that the region is not a non-detection region, the main detection that the amount of light received by the light receiving unit 32 is stored in the storage unit 5 for the region where the object is located (region A to region C). It is determined whether or not it is equal to or higher than the level (s26). If the object detection unit 1 determines in s26 that the amount of light received by the light receiving unit 32 is less than the main detection level stored for the region where the object is located, the temporarily detected object is erroneously detected (that is, , The temporarily detected object is not an object) (s27). On the other hand, when the object detection unit 1 determines in s26 that the amount of light received by the light receiving unit 32 is equal to or greater than the main detection level stored for the region where the object is located, the temporarily detected object is present at that position. (S28).

上述のｓ２５〜ｓ２８にかかる処理を行うことによって、領域Ａや領域Ｃにおいて、外乱光の影響や、電気的なノイズによって誤検出された物体を、物体として本検出するのを抑えられる。言い換えれば、領域Ａや領域Ｃにおける物体の誤検出が抑えられる。また、領域Ｂにおいては、照射光が照射された物体の反射率が低い場合や、照射光が照射された物体における照射光の反射方向のズレ等によって、受光部３２での受光量が小さくなった場合であっても、物体でないとする見逃しが抑えられる（物体であると判定できる。）。言い換えれば、領域Ｂにおける物体の見逃しが抑えられる。   By performing the processing related to s25 to s28 described above, it is possible to suppress the actual detection of an object erroneously detected due to the influence of disturbance light or electrical noise in the region A and the region C as an object. In other words, erroneous detection of objects in the area A and the area C can be suppressed. In the region B, the amount of light received by the light receiving unit 32 becomes small due to a low reflectance of the object irradiated with the irradiation light or due to a shift in the reflection direction of the irradiation light on the object irradiated with the irradiation light. Even if it is a case, it is possible to suppress overlooking that the object is not an object (can be determined to be an object). In other words, overlooking of an object in the region B can be suppressed.

物体検出ユニット１は、ｓ２３で物体を仮検出した検出波の全ての照射位置について、ｓ２５〜ｓ２８にかかる処理を完了すると（ｓ２９）、ｓ２８で物体であると確定した照射光の照射位置を、距離に基づいてグルーピングする（ｓ３０）。ｓ３０では、同じ物体からの反射光を検出した照射光の照射位置をグルーピングしている。また、このグルーピングにより、検出空間に位置し、今回検出した物体毎に、その外形形状を得ることができる。   When the object detection unit 1 completes the process related to s25 to s28 for all the irradiation positions of the detection wave temporarily detected in s23 (s29), the irradiation position of the irradiation light determined to be the object in s28 is Grouping is performed based on the distance (s30). In s30, the irradiation position of the irradiation light that has detected the reflected light from the same object is grouped. Further, by this grouping, it is possible to obtain the outer shape of each object located in the detection space and detected this time.

物体検出ユニット１は、ｓ３０にかかる処理で得られた物体の外形形状から、その物体の種類を判別し（ｓ３１）、今回の物体の検出結果を出力部６から上位装置であるホームドア１０に出力し（ｓ３２）、ｓ２１に戻る。ｓ３１、およびｓ３２にかかる処理は、それぞれ、上述したｓ１１、ｓ１２と同じ処理である。   The object detection unit 1 discriminates the type of the object from the outer shape of the object obtained by the processing related to s30 (s31), and the detection result of the current object is output from the output unit 6 to the home door 10 which is a host device. Output (s32) and return to s21. The processes related to s31 and s32 are the same processes as s11 and s12 described above, respectively.

なお、ホームドア１０は、物体検出ユニット１における物体の検出結果に応じて、開閉扉１２の開閉動作を制御する。具体的には、物体検出ユニット１が物体を検出しているとき、開閉扉１２の開閉動作を禁止する。   The home door 10 controls the opening / closing operation of the opening / closing door 12 according to the detection result of the object in the object detection unit 1. Specifically, when the object detection unit 1 detects an object, the opening / closing operation of the open / close door 12 is prohibited.

このように、この物体検出ユニット１も、乗降客の誤検出を抑えたい領域Ａや領域Ｃに対しては、曲線Ａに基づいて、本検出レベルを比較的高めに設定し、乗降客や、乗降客の荷物の見逃しを抑えたい領域Ｂに対しては、曲線Ｂに基づいて、本検出レベルを比較的低めに設定している。このため、物体の誤検出を抑えたい領域と、物体の見逃しを抑えたい領域とが、混在する検出空間であっても、領域毎に、その領域に合った物体の検出精度の設定が行える。   As described above, the object detection unit 1 also sets the main detection level relatively high on the basis of the curve A for the area A and the area C where it is desired to suppress erroneous detection of passengers. For the region B where it is desired to suppress oversight of passengers' luggage, the detection level is set relatively low based on the curve B. For this reason, even in a detection space where a region where erroneous detection of an object is to be suppressed and a region where it is desired to suppress oversight of an object are mixed, the detection accuracy of an object suitable for the region can be set for each region.

また、検出空間を区分する領域は、上述した領域Ａ〜領域Ｃの３つの区分に限らず、４つ以上に区分してもよい。 In addition, the area that divides the detection space is not limited to the above three areas A to C, and may be divided into four or more areas.

なお、上記の例では、ホームドア１０の開閉扉１２は、水平方向にスライドする構成としたが、上下方向にスライドする構成あってもよい。   In the above example, the open / close door 12 of the home door 10 is configured to slide in the horizontal direction, but may be configured to slide in the vertical direction.

また、ここでは、物体検出ユニット１は、ホームドア１０における入出口周辺の物体を検出する場合を例にして説明したが、駐車場や工事現場等における入出口周辺の物体を検出するユニットとしても利用できる。   Further, here, the object detection unit 1 has been described as an example of detecting an object around the entrance / exit of the platform door 10, but the object detection unit 1 may be a unit that detects an object around the entrance / exit in a parking lot or a construction site. Available.

１…物体検出ユニット
２…制御部
３…測距部
４…走査部
５…記憶部
６…出力部
１０…ホームドア
１１…戸袋
１２…開閉扉
３１…発光部
３２…受光部
３３…受光素子
３３ａ…ＣＣＤ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Object detection unit 2 ... Control part 3 ... Distance measuring part 4 ... Scanning part 5 ... Memory | storage part 6 ... Output part 10 ... Home door 11 ... Door bag 12 ... Opening / closing door 31 ... Light emission part 32 ... Light receiving part 33 ... Light receiving element 33a ... CCD

Claims (4)

通行を制限する通行阻止部材が設けられた入出口の幅方向に検出波を照射し、物体で反射された反射波を検出することにより前記入出口周辺に位置する物体を検出する物体検出ユニットにおいて、
前記検出波として照射光を照射する光源を有する発光部と、
前記発光部が前記光源により照射した照射光が物体で反射された反射光を前記反射波として受光する受光部と、
物体の仮検出に用いる前記受光部の受光光量の下限を設定する仮検出レベルであって、仮検出した物体までの距離に関係なく一定の値である仮検出レベルを記憶する第１の記憶部と、
仮検出した物体の本検出に用いる前記受光部の受光光量の下限を設定する本検出レベルであって、前記仮検出レベルよりも大きい値であり、且つ、その値を仮検出した物体までの距離に応じて変化させた本検出レベルを記憶する第２の記憶部と、
前記受光部で受光した反射光の受光光量が、前記仮検出レベルが示す値を超えているときに、物体を仮検出するとともに、この仮検出した物体までの距離を算出する測距部と、
前記受光部の受光光量が、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離に対応する本検出レベルの値を超えているかどうかにより、仮検出した物体が物体であるか、物体でないかを判定する判定部と、を備え、
前記第２の記憶部は、前記入出口の幅方向に３つ以上に区分した領域毎に、前記本検出レベルの値を記憶し、
各領域は、物体の誤検出を抑制する誤検出抑制領域、または、物体の見逃しを抑制する見逃し抑制領域のいずれかに設定されており、
前記第２の記憶部が記憶する各領域の本検出レベルの値は、その前記誤検出抑制領域に設定されていれば、前記発光部が前記光源により照射した照射光が当該領域に位置する第１の反射率の物体で反射された反射光にかかる受光光量よりも大きい値であり、反対に、その領域が前記見逃し抑制領域に設定されていれば、前記発光部が前記光源により照射した照射光が当該領域に位置する前記第１の反射率よりも低い第２の反射率の物体で反射された反射光にかかる受光光量よりも小さい値である、物体検出ユニット。 In an object detection unit for detecting an object located in the vicinity of the entrance / exit by irradiating a detection wave in the width direction of the entrance / exit provided with a passage blocking member for restricting passage and detecting a reflected wave reflected by the object ,
A light emitting unit having a light source that emits irradiation light as the detection wave;
A light receiving unit that receives, as the reflected wave, reflected light that is reflected from an object by the light emitted from the light source;
A first storage unit that stores a temporary detection level that sets a lower limit of the amount of light received by the light receiving unit used for temporary detection of an object and that is a constant value regardless of the distance to the temporarily detected object. When,
The main detection level for setting the lower limit of the amount of light received by the light receiving unit used for the main detection of the temporarily detected object, which is a value larger than the temporary detection level, and the distance to the object for which the value is temporarily detected A second storage unit for storing the main detection level changed according to
A distance measuring unit that temporarily detects an object when a received light amount of reflected light received by the light receiving unit exceeds a value indicated by the temporary detection level, and calculates a distance to the temporarily detected object;
Whether or not the temporarily detected object is an object or not, depending on whether the amount of light received by the light receiving unit exceeds the value of the main detection level corresponding to the distance to the temporarily detected object calculated by the distance measuring unit and a determination unit for determining,
The second storage unit stores the value of the main detection level for each region divided into three or more in the width direction of the entrance / exit,
Each area is set to either a false detection suppression area that suppresses false detection of an object or an oversight suppression area that suppresses missing objects.
If the value of the main detection level of each area stored in the second storage unit is set in the erroneous detection suppression area, the irradiation light emitted from the light source by the light source is positioned in the area. If the amount of light received is greater than the amount of light received by reflected light reflected by an object having a reflectance of 1, and if the region is set as the missed suppression region, the light emitted from the light source is emitted from the light source. The object detection unit , wherein the light has a value smaller than a received light amount applied to reflected light reflected by an object having a second reflectance lower than the first reflectance located in the region . 前記発光部は、前記光源が照射する前記照射光を面照射し、
前記受光部は、マトリクス状に配置した複数の受光素子で反射光を面受光し、
前記測距部が、前記受光素子毎に算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記発光部が照射光を面照射した照射範囲内に位置する物体の２次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項１に記載の物体検出ユニット。 The light emitting unit irradiates the light emitted from the light source with a surface,
The light receiving unit receives reflected light by a plurality of light receiving elements arranged in a matrix,
An object shape for generating a two-dimensional shape of an object located within an irradiation range where the light emitting unit is irradiated with irradiation light based on the distance to the temporarily detected object calculated by the distance measuring unit for each light receiving element. The object detection unit according to claim 1, further comprising a generation unit. 前記光源が照射した照射光の照射方向を、直交する２軸方向に走査する走査部と、
前記照射光の照射方向毎に、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記走査部が照射光を走査する走査範囲内に位置する物体の２次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項１に記載の物体検出ユニット。 A scanning unit that scans the irradiation direction of the irradiation light emitted by the light source in two orthogonal directions;
For each irradiation direction of the irradiation light, based on the distance to the temporarily detected object calculated by the distance measurement unit, the scanning unit generates a two-dimensional shape of an object located within a scanning range in which the irradiation light is scanned. The object detection unit according to claim 1, further comprising: an object shape generation unit. 前記物体形状生成部が生成した物体の２次元形状により、その物体の種類を判別する物体判別部を備えた、請求項２、または３に記載の物体検出ユニット。 The object detection unit according to claim 2 , further comprising an object determination unit that determines a type of the object based on a two-dimensional shape of the object generated by the object shape generation unit.
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