JP5620959B2 - Drive device and servo motor device - Google Patents

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Description

本発明は、***縦体の制御に用いるサーボモータ装置に係り、特に、***縦体の可動部位にモータの出力を伝達するサーボモータ装置の出力軸および、サーボモータ装置とサーボホーンを備えた駆動装置に関するものである。   The present invention relates to a servo motor device used for control of a steered body, and more particularly, an output shaft of a servo motor device that transmits an output of a motor to a movable part of a steered body, and a drive including a servo motor device and a servo horn. It relates to the device.

離れた場所の***縦体を遠隔制御するラジオコントロールシステムには、従来から操縦者の指示に従って***縦体を駆動、制御するアクチュエータとして、小型の直流モータ（以下、単にモータという）を駆動源とするサーボモータ装置が使用されている。   Conventionally, a radio control system for remotely controlling a steered object at a remote location has a small direct current motor (hereinafter simply referred to as a motor) as a drive source as an actuator for driving and controlling the steered object according to the instructions of the pilot. Servo motor device is used.

図１０はかかるサーボモータ装置とサーボホーンを備えた駆動装置の一例について断面を模式的に示した図である。
サーボモータ装置２０は、ほぼ直方体の筐体２１を有している。筐体２１内にモータ２２と、複数の減速用の歯車（ギヤ）２３が納められている。モータ２２はブラシモータ、コアレスモータ、ブラシレスモータなど目的とする出力の大きさや特性に応じて決められている。モータ出力軸の回転が複数のギヤ２３を介してサーボモータ装置の出力軸２４に伝達される。 FIG. 10 is a view schematically showing a cross section of an example of a drive device including the servo motor device and the servo horn.
The servo motor device 20 has a substantially rectangular parallelepiped housing 21. A motor 22 and a plurality of reduction gears (gears) 23 are housed in the housing 21. The motor 22 is determined according to the size and characteristics of the target output, such as a brush motor, a coreless motor, or a brushless motor. The rotation of the motor output shaft is transmitted to the output shaft 24 of the servo motor device via a plurality of gears 23.

サーボモータ装置２０の筐体２１内には出力軸２４の回転角度を検出するための可変抵抗器またはレゾルバなどで構成されたポテンショメータ２５と、サーボモータ装置２０への入力信号に応じて出力軸２４の回転角度を制御する駆動信号を生成する駆動回路２６が納められている。
ポテンショメータ２５は出力軸と連動し、かつ出力軸２４の回転角度に応じて出力電圧が変化し、出力電圧を出力軸２４の角度情報として駆動回路２６に出力する。駆動回路２６は、ポテンショメータからの角度情報と、入力信号の差が０となるように駆動信号を生成し、モータ２２に出力して出力軸２４の回転角度を制御している。 In the housing 21 of the servo motor device 20, there is a potentiometer 25 constituted by a variable resistor or a resolver for detecting the rotation angle of the output shaft 24, and the output shaft 24 according to an input signal to the servo motor device 20. A drive circuit 26 for generating a drive signal for controlling the rotation angle is housed.
The potentiometer 25 is linked to the output shaft, and the output voltage changes according to the rotation angle of the output shaft 24, and outputs the output voltage to the drive circuit 26 as angle information of the output shaft 24. The drive circuit 26 generates a drive signal so that the difference between the angle information from the potentiometer and the input signal becomes zero, and outputs the drive signal to the motor 22 to control the rotation angle of the output shaft 24.

また、サーボモータ装置２０の出力軸２４にはサーボホーン２７と呼ばれる部材がねじ２８によって結合される。サーボホーン２７にはサーボモータ装置２０の出力軸２４の回転運動を***縦体の可動箇所に伝達するための図示しないリンケージ機構が取り付けられる。リンケージ機構には目的などに応じて、ワイヤーやロッド、アジャスター、ピアノ線などが用いられる。
また、サーボホーン２７には目的に応じて様々な形状があり、円盤型や十字型などがある。 A member called a servo horn 27 is coupled to the output shaft 24 of the servo motor device 20 by a screw 28. A linkage mechanism (not shown) for transmitting the rotational motion of the output shaft 24 of the servo motor device 20 to the movable part of the steered body is attached to the servo horn 27. For the linkage mechanism, a wire, a rod, an adjuster, a piano wire or the like is used depending on the purpose.
The servo horn 27 has various shapes depending on the purpose, and includes a disk shape and a cross shape.

図示していないが、サーボモータ装置２０の出力軸２４には回転方向に沿ってセレーションが設けられている。セレーションとは一定の周期の凹凸である。また、サーボホーン２７は出力軸２４のセレーションと嵌合する嵌合部２７ａを有している。
嵌合部２７ａは出力軸２４のどの角度位置にも自由に取り付けることができる。これによって、操縦者は***縦体の大きさや可動範囲、リンケージ機構に合わせて出力軸の任意の角度位置にサーボホーンを取り付けることができる。
本明細書ではサーボモータ装置の出力軸に任意の角度位置で取り付けられるサーボホーンを、従来のサーボホーンとする。 Although not shown, the output shaft 24 of the servo motor device 20 is provided with serrations along the rotation direction. Serration is unevenness with a certain period. In addition, the servo horn 27 has a fitting portion 27 a that fits with the serration of the output shaft 24.
The fitting portion 27a can be freely attached to any angular position of the output shaft 24. Thus, the pilot can attach the servo horn at an arbitrary angular position of the output shaft in accordance with the size, movable range and linkage mechanism of the steered body.
In this specification, the servo horn attached to the output shaft of the servo motor device at an arbitrary angular position is referred to as a conventional servo horn.

上記の利用方法とは別に、サーボモータ装置を利用するロボットなどでは、サーボモータ装置の出力軸の中立位置であるニュートラル位置から正確に所定の角度だけ可動部位に動作させる場合がある。
このような場合は、出力軸のニュートラル位置とサーボホーンの出力軸への取り付け角度の関係が一対一で決まるように、サーボホーンを一意の位置で取り付けられるようにすることが望ましい。 Apart from the above utilization method, in a robot using a servo motor device, there is a case where it is moved to a movable part accurately by a predetermined angle from a neutral position which is a neutral position of the output shaft of the servo motor device.
In such a case, it is desirable that the servo horn can be attached at a unique position so that the relationship between the neutral position of the output shaft and the angle of attachment of the servo horn to the output shaft is determined on a one-to-one basis.

サーボホーンを一意の位置に取り付けるために様々な構成が考案されている。例えば特許文献１には、サーボモータ装置において、出力軸の周囲の筐体上に目盛りを設けた構成が開示されている。
目盛りを利用することで、出力軸の特定の角度位置に合致するようにサーボホーンを取り付けることが可能となる。 Various configurations have been devised to attach the servo horn to a unique position. For example, Patent Document 1 discloses a configuration in which a scale is provided on a housing around an output shaft in a servo motor device.
By using the scale, the servo horn can be attached so as to match a specific angular position of the output shaft.

また、特許文献２にはサーボモータ装置の出力軸の形状を変更する構成が開示されている。
出力軸の形状を角柱として、その角柱の側面の一つに凸条を設けた構成にしている。サーボホーンは出力軸の形状に合わせた嵌合穴を有している。これによって出力軸とサーボホーンは一意の位置以外では取り付けられなくなっている。 Patent Document 2 discloses a configuration for changing the shape of the output shaft of the servo motor device.
The shape of the output shaft is a prism, and a protrusion is provided on one of the side surfaces of the prism. The servo horn has a fitting hole that matches the shape of the output shaft. As a result, the output shaft and the servo horn cannot be attached except in a unique position.

実開昭５８−１５３８９４Shokai 58-153894 特開２００８−２０６６７１JP2008-206671

特許文献１のようにサーボモータ装置の筐体に目盛りを設けた場合、出力軸のニュートラル位置がわかるようにサーボホーンを取り付けることが容易になるが、出力軸もサーボホーンも従来どおりの構成なので、目盛りの読み間違いによる組み立て間違いが依然として発生していた。   When a scale is provided on the housing of the servo motor device as in Patent Document 1, it is easy to attach the servo horn so that the neutral position of the output shaft can be understood, but both the output shaft and the servo horn are configured as before. There was still an assembly error due to misreading of the scale.

また、特許文献２のようにサーボモータ装置の出力軸とサーボホーンの嵌合部を特殊な形状とすることでサーボホーンの取り付け位置の間違いは防げるが、専用のサーボモータ装置に専用のサーボホーンのみが取り付けられる状態となる。そのため、従来のサーボホーンを当該サーボモータ装置に使用することができなくなっていた。   In addition, as described in Patent Document 2, by making the fitting part between the output shaft of the servo motor device and the servo horn special, the mounting position of the servo horn can be prevented, but the dedicated servo horn is dedicated to the dedicated servo motor device. It will be in the state where only is attached. Therefore, the conventional servo horn cannot be used for the servo motor device.

本発明の目的は、組み立て間違いを防ぎ、サーボモータ装置の出力軸にサーボホーンを一意の位置に取り付けることを課題としている。さらに、当該サーボモータ装置の出力軸に従来のサーボホーンが取り付けられるようにすることを課題としている。   An object of the present invention is to prevent assembly errors and to attach a servo horn to a unique position on the output shaft of a servo motor device. Furthermore, it is an object to allow a conventional servo horn to be attached to the output shaft of the servo motor device.

上記の課題を解決するために、本発明の請求項１のサーボモータ装置は、所定の角度範囲内で回転する出力軸を有するサーボモータ装置において、出力軸の回転軸と平行する面に鋸歯状部と欠歯部を備え、鋸歯状部は出力軸の回転方向に沿って一定の周期の凹凸が設けられており、欠歯部は回転軸から鋸歯状部の凹部を出力軸の回転方向に沿って結んで形成した円よりも内側に形成されていることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a servo motor device according to claim 1 of the present invention is a servo motor device having an output shaft that rotates within a predetermined angular range, and has a sawtooth shape on a surface parallel to the rotation shaft of the output shaft. The serrated portion is provided with irregularities with a constant period along the rotation direction of the output shaft, and the missing tooth portion extends from the rotation shaft to the concave portion of the serrated portion in the rotation direction of the output shaft. It is characterized by being formed inside a circle formed by tying along.

本発明の請求項２の駆動装置は、所定の角度範囲内で回転する出力軸を有するサーボモータ装置と、前記出力軸に嵌合して***縦体の可動部位との接続をおこなうサーボホーンとからなる駆動装置において、サーボモータ装置は出力軸の回転軸と平行する面に鋸歯状部と欠歯部を備え、鋸歯状部は出力軸の回転方向に沿って一定の周期の凹凸が設けられており、欠歯部は回転軸から鋸歯状部の凹部を出力軸の回転方向に沿って結んで形成した円よりも内側に形成されており、サーボホーンは鋸歯状部と欠歯部に一意の位置で合致する嵌合部を有することを特徴とする。   According to a second aspect of the present invention, there is provided a servo motor device having an output shaft that rotates within a predetermined angle range, and a servo horn that is fitted to the output shaft and connects with a movable part of a steered body. The servo motor device includes a serrated portion and a notched portion on a surface parallel to the rotation axis of the output shaft, and the serrated portion is provided with irregularities having a constant period along the rotation direction of the output shaft. The toothless part is formed on the inner side of the circle formed by connecting the concave part of the serrated part from the rotating shaft along the rotation direction of the output shaft, and the servo horn is unique to the serrated part and the missing tooth part. It has the fitting part which agree | coincides in the position of this.

本発明の請求項３のサーボモータ装置は、請求項１に記載のサーボモータ装置において、前記出力軸の回転軸と平行する面に前記欠歯部が複数設けられていることを特徴とする。   A servo motor device according to a third aspect of the present invention is the servo motor device according to the first aspect, wherein a plurality of the toothless portions are provided on a surface parallel to the rotation axis of the output shaft.

本発明の請求項４のサーボモータ装置は、請求項１に記載のサーボモータ装置において、前記出力軸の回転軸と直交する面に前記欠歯部を示す欠歯部位置表示部を有することを特徴とする。   A servo motor device according to a fourth aspect of the present invention is the servo motor device according to the first aspect, further comprising a missing tooth position display portion that indicates the missing tooth portion on a surface orthogonal to the rotation axis of the output shaft. Features.

本発明の請求項５のサーボモータ装置は、請求項１に記載のサーボモータ装置において、前記出力軸の回転軸と直交する面にニュートラル位置を示す基準位置表示部を有することを特徴とする。   A servo motor device according to a fifth aspect of the present invention is the servo motor device according to the first aspect, characterized in that the servo motor device has a reference position display section that indicates a neutral position on a surface orthogonal to the rotation axis of the output shaft.

本発明の請求項６の駆動装置は、請求項２に記載の駆動装置において、前記サーボホーンは***縦体を構成するフレームと一体であることを特徴とする。   The drive device according to claim 6 of the present invention is the drive device according to claim 2, wherein the servo horn is integrated with a frame constituting the steered body.

請求項１のサーボモータ装置は、出力軸の形状を工夫することで、出力軸に一意にしか取り付けられないサーボホーンと、任意の角度位置に取り付けられる従来のサーボホーンとを自由に選択して使用することが可能となった。   The servo motor device according to claim 1 can be freely selected between a servo horn that can be uniquely attached to the output shaft and a conventional servo horn that can be attached to any angle position by devising the shape of the output shaft. It became possible to use.

請求項２の駆動装置は、サーボモータ装置の出力軸に、一意にしかサーボホーンを取り付けられないので、ニュートラル位置から所定の角度だけサーボモータを駆動させて***縦体を制御することができる。また、一意の位置以外にサーボホーンをサーボモータ装置に取り付けられないので組み立て間違いを防ぐことができる。   In the drive device according to the second aspect, since the servo horn can be uniquely attached to the output shaft of the servo motor device, the driven body can be controlled by driving the servo motor by a predetermined angle from the neutral position. Further, since the servo horn cannot be attached to the servo motor device other than the unique position, an assembly error can be prevented.

請求項３のサーボモータ装置は、請求項１のサーボモータ装置と同様に、一意にしか取り付けられないサーボホーンと、任意の角度位置に取り付けられる従来のサーボホーンとを自由に選択して使用することができる。   The servo motor device according to the third aspect, like the servo motor device according to the first aspect, freely uses a servo horn that can be uniquely attached and a conventional servo horn that is attached at an arbitrary angular position. be able to.

請求項４のサーボモータ装置は、出力軸の形状以外にも欠歯部の位置を示す欠歯部位置表示部を備えているため、サーボホーンをより容易に取り付けることができる。
さらに、請求項５のサーボモータ装置は、ニュートラル位置を示す基準位置表示部を有しているので、従来のサーボホーンをニュートラル位置を基準に取り付けることができる。 Since the servo motor device according to the fourth aspect includes a missing tooth position display portion that indicates the position of the missing tooth portion in addition to the shape of the output shaft, the servo horn can be attached more easily.
Further, since the servo motor device according to the fifth aspect has the reference position display portion indicating the neutral position, the conventional servo horn can be attached with the neutral position as a reference.

請求項６の駆動装置は、サーボホーンが***縦体のフレームと一体となっているので、部品点数を減らすことができる。   In the drive device according to the sixth aspect, since the servo horn is integrated with the frame of the steered body, the number of parts can be reduced.

本発明のサーボモータ装置の外観を示した図である。It is the figure which showed the external appearance of the servomotor apparatus of this invention. 本発明のサーボモータ装置の出力軸を筐体から取り出し示した図である。It is the figure which took out and showed the output shaft of the servomotor apparatus of this invention from the housing | casing. 本発明のサーボモータ装置と一意の位置で嵌合する嵌合部を有するサーボホーンを示した図である。It is the figure which showed the servo horn which has a fitting part fitted with the servo motor apparatus of this invention in a unique position. 従来のサーボホーンを示した図である。It is the figure which showed the conventional servo horn. 本発明に係るサーボモータ装置に一意の位置で嵌合する嵌合部を有するサーボホーンを取り付けた駆動装置の模式図である。It is the schematic diagram of the drive device which attached the servo horn which has a fitting part fitted to the servomotor apparatus which concerns on this invention in a unique position. 本発明に係るサーボモータ装置の他の実施形態の出力軸を示した図である。It is the figure which showed the output shaft of other embodiment of the servomotor apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るサーボモータ装置の他の実施形態の出力軸を示した図である。It is the figure which showed the output shaft of other embodiment of the servomotor apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るサーボモータ装置の他の実施形態の出力軸を示した図である。It is the figure which showed the output shaft of other embodiment of the servomotor apparatus which concerns on this invention. 本発明のサーボモータ装置と、本発明のサーボモータ装置が一意の位置で嵌合する嵌合部を有するフレームを示した図である。It is the figure which showed the flame | frame which has a fitting part which the servomotor apparatus of this invention and the servomotor apparatus of this invention fit in a unique position. 従来のサーボモータ装置の筐体内の構成を示した断面図である。It is sectional drawing which showed the structure in the housing | casing of the conventional servomotor apparatus.

［実施例１］
図１は本発明のサーボモータ装置１の筐体２の外観を示した図である。
この図において、サーボモータ装置１の筐体２の内部は従来のサーボモータ装置と同様なので説明を省略する。 [Example 1]
FIG. 1 is an external view of a housing 2 of a servo motor device 1 according to the present invention.
In this figure, the inside of the housing 2 of the servo motor device 1 is the same as that of the conventional servo motor device, and the description thereof is omitted.

図２はサーボモータ装置１の出力軸３を筐体２から取り出し、一部の形状を省略して示した図である。
出力軸３の回転軸３ａと平行する面には鋸歯状部４と欠歯部５が設けられている。さらに、鋸歯状部４には出力軸３の回転方向に沿ってセレーションが設けられている。 FIG. 2 is a view in which the output shaft 3 of the servo motor device 1 is taken out from the housing 2 and a part of the shape is omitted.
A serrated portion 4 and a missing tooth portion 5 are provided on a surface of the output shaft 3 parallel to the rotation shaft 3a. Further, the serrated portion 4 is provided with serrations along the rotation direction of the output shaft 3.

鋸歯状部４と欠歯部５の関係について説明する。ここで、鋸歯状部４のセレーションの凹部を出力軸の回転方向に沿って結んで形成した円を鋸歯状部４の歯底円４ａとする。また、欠歯部５の出力軸３の回転軸と平行する面を欠歯部５の最外面５ａとする。
出力軸の回転軸３ａから最外面５ａまでの長さは、回転軸３ａから歯底円４ａまでの長さよりも短くなっている。つまり欠歯部５は歯底円４ａよりも内側に形成されている。これにより従来のサーボホーンを出力軸３に取り付けようとした場合に、欠歯部５と従来のサーボホーンの嵌合部が接触することなく取り付けができる。 The relationship between the sawtooth portion 4 and the missing tooth portion 5 will be described. Here, a circle formed by connecting the concave portions of the serrations of the serrated portion 4 along the rotation direction of the output shaft is referred to as a root circle 4 a of the serrated portion 4. A surface parallel to the rotation axis of the output shaft 3 of the missing tooth portion 5 is defined as an outermost surface 5 a of the missing tooth portion 5.
The length of the output shaft from the rotary shaft 3a to the outermost surface 5a is shorter than the length from the rotary shaft 3a to the root circle 4a. That is, the missing tooth portion 5 is formed inside the root circle 4a. Thereby, when it is going to attach the conventional servo horn to the output shaft 3, it can attach without the missing tooth part 5 and the fitting part of the conventional servo horn contacting.

図３は出力軸に取り付けるサーボホーン６を示した図である。
円盤型のサーボホーン６について、サーボモータ装置の出力軸に取り付けた場合に、サーボモータ装置側になる方向から見たものである。 FIG. 3 shows the servo horn 6 attached to the output shaft.
The disk-type servo horn 6 is viewed from the direction toward the servo motor device side when attached to the output shaft of the servo motor device.

サーボホーン６にはサーボモータ装置の出力軸と一意の位置で嵌合する嵌合部７が設けられている。嵌合部７にはサーボモータ装置の出力軸の鋸歯状部と嵌合する凹凸部７ａと、欠歯部と嵌合する凸部７ｂが設けられている。凸部７ｂは出力軸の鋸歯状部とは嵌合できないので、サーボホーンを出力軸の一意の位置に取り付けることが可能となっている。   The servo horn 6 is provided with a fitting portion 7 which is fitted at a unique position with the output shaft of the servo motor device. The fitting portion 7 is provided with a concavo-convex portion 7a that fits with the serrated portion of the output shaft of the servo motor device, and a convex portion 7b that fits with the missing tooth portion. Since the convex portion 7b cannot be fitted to the sawtooth portion of the output shaft, the servo horn can be attached to a unique position of the output shaft.

図４は従来のサーボホーン１６を示した図である。
図４のサーボホーン１６も図３のサーボホーン６と同様にサーボモータ装置の出力軸に取り付けた場合にサーボモータ装置側になる方向から見たものである。 FIG. 4 shows a conventional servo horn 16.
The servo horn 16 of FIG. 4 is also viewed from the direction toward the servo motor device side when attached to the output shaft of the servo motor device, similarly to the servo horn 6 of FIG.

サーボモータ装置の出力軸と、サーボホーン１６の嵌合部１７が勘合して、出力軸にサーボホーン１６が固定されている。サーボホーン１７の嵌合部１６には一周にわたって、サーボモータ装置の出力軸の鋸歯状部と嵌合する周期的な凹凸である凹凸部１７ａが設けられている。   The servo horn 16 is fixed to the output shaft by fitting the output shaft of the servo motor device with the fitting portion 17 of the servo horn 16. The fitting portion 16 of the servo horn 17 is provided with a concavo-convex portion 17a that is a periodic concavo-convex portion that fits with the serrated portion of the output shaft of the servo motor device, over the entire circumference.

サーボモータ装置の出力軸の欠歯部は鋸歯状部の歯底円よりも内側に形成されているので、欠歯部の最外面と凹凸部１７ａは接触することがなく、出力軸の任意の角度位置にサーボホーン１６を取り付けることができる。
このように本発明のサーボ装置には、従来からのサーボホーンと、専用のサーボホーンのどちらも取り付けることができる。 Since the tooth missing portion of the output shaft of the servo motor device is formed inside the root circle of the serrated portion, the outermost surface of the tooth missing portion and the concavo-convex portion 17a do not come into contact with each other, and any output shaft arbitrary A servo horn 16 can be attached to the angular position.
Thus, both the conventional servo horn and the dedicated servo horn can be attached to the servo device of the present invention.

図５はサーボホーン６をサーボモータ装置１に取り付けた状態を示した模式図である。
取り付けた状態が分かりやすくなるようにサーボモータ装置１の鋸歯状部４と欠歯部５、サーボホーン６の嵌合部７が見えるよう、サーボホーン６を模式的に表している。
鋸歯状部４、欠歯部５と嵌合部７は一意の位置で固定されるので、図の取り付け位置以外に取り付けることができず、取り付け間違いを防ぐことができる。 FIG. 5 is a schematic diagram showing a state where the servo horn 6 is attached to the servo motor device 1.
The servo horn 6 is schematically shown so that the sawtooth portion 4 and the missing tooth portion 5 of the servo motor device 1 and the fitting portion 7 of the servo horn 6 can be seen so that the attached state can be easily understood.
Since the sawtooth portion 4, the toothless portion 5 and the fitting portion 7 are fixed at unique positions, they cannot be attached to other than the attachment positions shown in the figure, and an attachment error can be prevented.

［実施例２］
図６は本発明の他の実施形態のサーボモータ装置の出力軸１３を筐体から取り出し、一部の形状を省略して示した図である。出力軸１３以外のサーボモータ装置の構成は実施例１と同様のため説明を省略する。
サーボモータ装置の出力軸１３には複数の鋸歯状部１４ａ、１４ｂと欠歯部１５が設けられている。
出力軸１３は図示しない一意の位置で嵌合する嵌合部を有する専用のサーボホーンと嵌合して駆動装置を構成することができる。 [Example 2]
FIG. 6 is a view in which the output shaft 13 of a servo motor device according to another embodiment of the present invention is taken out of the housing and part of the shape is omitted. Since the configuration of the servo motor device other than the output shaft 13 is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
The output shaft 13 of the servo motor device is provided with a plurality of serrated portions 14a, 14b and a missing tooth portion 15.
The output shaft 13 can be fitted with a dedicated servo horn having a fitting portion that is fitted at a unique position (not shown) to constitute a drive device.

このとき、鋸歯状部１４ａ、１４ｂと欠歯部１５を等分に分割すると専用のサーボホーンであってもサーボホーンの取り付け位置が一意に定まらなくなるので、サーボホーンが一意に取り付けられるよう鋸歯状部１４ａ、１４ｂと欠歯部１５を設けなければならない。
例えば図６の例のように鋸歯状部１４ａの凹凸の数を、他の鋸歯状部１４ｂの凹凸の数と異なるものとするように、回転軸に対して非対称に鋸歯状部を配置すればサーボホーンを一意の位置で取り付けできる出力軸となる。
この形態の場合も、欠歯部１５は鋸歯状部１４ａ、１４ｂの歯底円よりも内側に形成されている。よって、専用のサーボホーンと従来からのサーボホーンのどちらも取り付けることができる。 At this time, if the serrated portions 14a and 14b and the missing tooth portion 15 are divided equally, the mounting position of the servo horn cannot be determined uniquely even with a dedicated servo horn, so that the servo horn can be uniquely mounted. The parts 14a and 14b and the missing tooth part 15 must be provided.
For example, as in the example of FIG. 6, if the sawtooth portions are arranged asymmetrically with respect to the rotation axis so that the number of recesses and protrusions of the sawtooth portion 14 a is different from the number of recesses and protrusions of the other sawtooth portions 14 b. Servo horn can be mounted at a unique position.
Also in this form, the missing tooth part 15 is formed inside the root circle of the serrated parts 14a and 14b. Therefore, both a dedicated servo horn and a conventional servo horn can be attached.

［実施例３］
図７は本発明の他の実施形態のサーボモータ装置の出力軸３０を筐体から取り出し、一部の形状を省略して示した図である。出力軸３０以外のサーボモータ装置の構成は実施例１と同様のため説明を省略する。
出力軸３０には、欠歯部３２を示す欠歯部位置表示部が目印３３として設けられている。目印３３が設けられていることで、サーボホーンの取り付けがより容易になる。また、他の実施形態と同様に、本実施形態のサーボモータ装置と、出力軸３０と一意の位置で取り付けられるサーボホーンによって駆動装置を構成する。 [Example 3]
FIG. 7 is a view showing an output shaft 30 of a servo motor device according to another embodiment of the present invention taken out of the casing and with a part of the shape omitted. Since the configuration of the servo motor device other than the output shaft 30 is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
The output shaft 30 is provided with a missing tooth position display portion indicating the missing tooth portion 32 as a mark 33. The provision of the mark 33 makes it easier to attach the servo horn. As in the other embodiments, the servo motor device of this embodiment and the servo horn attached to the output shaft 30 at a unique position constitute a drive device.

目印３３は、出力軸３０の上面３１に対して欠歯部３２を強調するために欠歯部３２の上面部分を凹にするようにして設けている。
これ以外にも欠歯部３２の上面の一部を凹にしたり、上面３１にシールなどを貼り付けたりして目印としてもよい。さらに、目印をサーボモータ装置の筐体の出力軸３０の周辺に設けてもよい。 The mark 33 is provided so that the upper surface portion of the missing tooth portion 32 is recessed in order to emphasize the missing tooth portion 32 with respect to the upper surface 31 of the output shaft 30.
In addition to this, a part of the upper surface of the missing tooth portion 32 may be recessed, or a seal or the like may be attached to the upper surface 31 as a mark. Furthermore, a mark may be provided around the output shaft 30 of the housing of the servo motor device.

［実施例４］
図８は本発明の他の実施形態のサーボモータ装置の出力軸３４を筐体から取り出し、一部の形状を省略して示した図である。出力軸３４以外のサーボモータ装置の構成は実施例１と同様のため説明を省略する。
出力軸３４にはニュートラル位置が分かるように、基準位置表示部が目印３５として設けられている。ニュートラル位置に目印３５が設けられていることで、従来のサーボホーンを出力軸３４のニュートラル位置を基準に取り付けることができる。
また、他の実施形態と同様に、本実施形態のサーボモータ装置と、出力軸３４と一意の位置で取り付けられるサーボホーンによって駆動装置を構成する。 [Example 4]
FIG. 8 is a view in which the output shaft 34 of a servo motor apparatus according to another embodiment of the present invention is taken out of the housing and a part of the shape is omitted. Since the configuration of the servo motor device other than the output shaft 34 is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
A reference position display portion is provided as a mark 35 on the output shaft 34 so that the neutral position can be seen. Since the mark 35 is provided at the neutral position, the conventional servo horn can be attached based on the neutral position of the output shaft 34.
Similarly to the other embodiments, the servo motor device of the present embodiment and the servo horn attached to the output shaft 34 at a unique position constitute a drive device.

図８において目印３５は、出力軸３４の上面３６に凹部を形成するように設けられている。
これ以外に、実施例３と同様に、目印として出力軸３４の上面３６にシールを添付しても良い。また、サーボモータ装置の筐体の出力軸３４の周辺に目印を設けても良い。 In FIG. 8, the mark 35 is provided so as to form a recess in the upper surface 36 of the output shaft 34.
In addition to this, as in the third embodiment, a seal may be attached to the upper surface 36 of the output shaft 34 as a mark. Further, a mark may be provided around the output shaft 34 of the housing of the servo motor device.

［実施例５］
図９は、本発明の他の実施形態のサーボモータ装置１およびサーボホーン３７を示した図である。他の実施形態と同様の構成の部分については説明を省略する。
サーボホーン３７は、ねじ３８によってサーボモータ装置１の出力軸に固定される。
本実施形態ではサーボホーン３７がロボットなどの***縦体の外観を構成するフレームと一体となっている。 [Example 5]
FIG. 9 is a diagram showing a servo motor device 1 and a servo horn 37 according to another embodiment of the present invention. The description of the same configuration as in the other embodiments is omitted.
The servo horn 37 is fixed to the output shaft of the servo motor device 1 by a screw 38.
In the present embodiment, the servo horn 37 is integrated with a frame constituting the appearance of a controlled body such as a robot.

サーボホーンは通常、リンケージ機構を介して***縦体の可動部位に接続されるが、この実施形態のようにフレーム自体がサーボホーンと可動部位の役割を果たすようにして、サーボモータ装置を直接取り付けてもよい。   The servo horn is usually connected to the movable part of the steered body via a linkage mechanism. However, as in this embodiment, the servo motor device is directly attached so that the frame itself serves as the servo horn and the movable part. May be.

以上、説明してきた実施形態以外の他の実施形態として、これまで説明してきた実施形態を組み合わせた構成を実施してもよい。
また、実施例３と実施例４について、欠歯部位置表示部やや基準位置表示部を兼ねるように出力軸の上面やサーボモータ装置の筐体の出力軸の周辺に目盛りを設けても良い。目盛りに加えて、文字や数字を設けることで、目盛りのどの箇所が欠歯部およびニュートラル位置を示しているかわかるようにしてもよい。また、目盛りによって欠歯部とニュートラル位置がそれぞれ同時に分かるようにしてもよい。 As described above, configurations other than the embodiments described above may be implemented by combining the embodiments described above.
Moreover, about Example 3 and Example 4, you may provide a scale on the upper surface of an output shaft or the periphery of the output shaft of the housing | casing of a servomotor apparatus so that it may serve as a missing tooth part position display part and a reference position display part. In addition to the scale, letters and numbers may be provided so that it can be understood which part of the scale indicates the missing tooth portion and the neutral position. Further, the missing tooth portion and the neutral position may be simultaneously recognized by a scale.

また、ここまで説明してきた実施形態で、サーボモータ装置の出力軸の欠歯部は出力軸の回転軸を中心とした円柱の一部となるような形状をしていたが、欠歯部の形状はこれに限られるものではない。
出力軸の回転軸から欠歯部の最外面までの長さが、出力軸の回転軸から鋸歯状部の歯底円までの長さよりも短ければどのような形状であってもよい。つまり、欠歯部が鋸歯状部の歯底円よりも内側に形成されていればよい。 Further, in the embodiment described so far, the missing tooth portion of the output shaft of the servo motor device is shaped to be a part of a cylinder centering on the rotating shaft of the output shaft. The shape is not limited to this.
Any shape may be employed as long as the length from the rotation shaft of the output shaft to the outermost surface of the missing tooth portion is shorter than the length from the rotation shaft of the output shaft to the root circle of the serrated portion. That is, it is only necessary that the missing tooth portion is formed inside the root circle of the serrated portion.

例えば欠歯部の最外面にもセレーションを設けてもよい。ここで、欠歯部のセレーションの凸部を出力軸の回転方向に沿って結んでできた円を欠歯部の歯先円とする。このとき、出力軸の回転軸から欠歯部の歯先円までの長さが、出力軸の回転軸から鋸歯状部の歯底円までの長さ以下となるようにする。これによって、従来のサーボホーンを取り付けることができる。
また、欠歯部が角柱の一部のような形状をしていてもよい。この場合も回転軸から鋸歯状部の歯底円までの長さ以下に欠歯部が形成されるようにする。これによって、従来のサーボホーンを取り付けることができる。 For example, serrations may be provided on the outermost surface of the missing tooth portion. Here, a circle formed by connecting the convex portions of the serration of the missing tooth portion along the rotation direction of the output shaft is defined as a tip circle of the missing tooth portion. At this time, the length from the rotation shaft of the output shaft to the tip circle of the missing tooth portion is set to be equal to or shorter than the length from the rotation shaft of the output shaft to the root circle of the sawtooth portion. Thus, a conventional servo horn can be attached.
Further, the missing tooth portion may be shaped like a part of a prism. Also in this case, the missing tooth portion is formed below the length from the rotating shaft to the root circle of the serrated portion. Thus, a conventional servo horn can be attached.

１…サーボモータ装置
２…筐体
３…出力軸
３ａ…回転軸
４…鋸歯状部
４ａ…歯底円
５…欠歯部
５ａ…最外面
６…サーボホーン
７…嵌合部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Servo motor apparatus 2 ... Housing | casing 3 ... Output shaft 3a ... Rotating shaft 4 ... Sawtooth-shaped part 4a ... Tooth root circle 5 ... Missing tooth part 5a ... Outer surface 6 ... Servo horn 7 ... Fitting part

Claims (6)

所定の角度範囲内で回転する出力軸を有するサーボモータ装置において、
前記出力軸の回転軸と平行する面に鋸歯状部と欠歯部を備え、
前記鋸歯状部は前記出力軸の回転方向に沿って一定の周期の凹凸が設けられており、
前記欠歯部は前記回転軸から前記鋸歯状部の凹部を前記出力軸の回転方向に沿って結んで形成した円よりも内側に形成されていることを特徴とするサーボモータ装置。 In a servo motor device having an output shaft that rotates within a predetermined angular range,
Provided with a serrated portion and a toothless portion on a surface parallel to the rotation axis of the output shaft,
The serrated portion is provided with irregularities having a constant period along the rotation direction of the output shaft,
The servo motor device according to claim 1, wherein the toothless portion is formed inside a circle formed by connecting a concave portion of the sawtooth portion along the rotation direction of the output shaft from the rotation shaft. 所定の角度範囲内で回転する出力軸を有するサーボモータ装置と、
前記出力軸に嵌合して***縦体の可動部位との接続をおこなうサーボホーンとからなる駆動装置において、
前記サーボモータ装置は前記出力軸の回転軸と平行する面に鋸歯状部と欠歯部を備え、
前記鋸歯状部は前記出力軸の回転方向に沿って一定の周期の凹凸が設けられており、
前記欠歯部は前記回転軸から前記鋸歯状部の凹部を前記出力軸の回転方向に沿って結んで形成した円よりも内側に形成されており、
前記サーボホーンは前記鋸歯状部と前記欠歯部に一意の位置で合致する嵌合部を有することを特徴とする駆動装置。 A servo motor device having an output shaft rotating within a predetermined angle range;
In a drive device comprising a servo horn that fits to the output shaft and connects with the movable part of the steered body,
The servo motor device includes a serrated portion and a missing tooth portion on a surface parallel to the rotation axis of the output shaft,
The serrated portion is provided with irregularities having a constant period along the rotation direction of the output shaft,
The missing tooth portion is formed inside a circle formed by connecting the concave portion of the serrated portion along the rotation direction of the output shaft from the rotation shaft,
The servo horn has a fitting portion that matches the serrated portion and the missing tooth portion at a unique position. 前記出力軸の回転軸と平行する面に前記欠歯部が複数設けられていることを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ装置。   The servo motor device according to claim 1, wherein a plurality of the toothless portions are provided on a surface parallel to the rotation shaft of the output shaft. 前記出力軸の回転軸と直交する面に前記欠歯部を示す欠歯部位置表示部を有することを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ装置。   2. The servo motor device according to claim 1, further comprising a missing tooth position display portion that indicates the missing tooth portion on a surface orthogonal to a rotation axis of the output shaft. 前記出力軸の回転軸と直交する面に出力軸のニュートラル位置を示す基準位置表示部を有することを特徴とする請求項１に記載のサーボモータ装置。   The servo motor device according to claim 1, further comprising a reference position display unit that indicates a neutral position of the output shaft on a surface orthogonal to the rotation shaft of the output shaft. 前記サーボホーンは***縦体を構成するフレームと一体であること特徴とする請求項２に記載の駆動装置。   The drive device according to claim 2, wherein the servo horn is integral with a frame constituting the steered body.
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