JP5619914B2 - サイクロイド面を有する機器用手首 - Google Patents
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Description
Claims (26)
- 第1サイクロイド面を有する第1部材と、
前記第1サイクロイド面と接触する第2サイクロイド面を有する第2部材であり、前記第1部材及び前記第2部材にかかる圧縮力が前記第1サイクロイド面と前記第2サイクロイド面の接触によって負担されるところの第2部材と、
前記第1部材及び前記第2部材のうちの1つに接続され且つ前記第1部材及び前記第2部材のうちの1つに力を加えるために引っ張られる腱であり、前記第1部材及び前記第2部材が前記腱を通じて加えられる力に応じたギア動作のために配置されるところの腱と、
を含む機器用手首。 - 前記第1サイクロイド面及び前記第2サイクロイド面のうちの1つは、前記第1サイクロイド面及び前記第2サイクロイド面が接触するところにおいて凹状である、
請求項1の手首。 - 前記第1サイクロイド面は、外サイクロイド曲線を辿り、且つ、内サイクロイド曲線を辿る前記第2サイクロイド面の部分と接触する部分を有する、
請求項1の手首。 - 前記第1部材は、内サイクロイド曲線を辿る部分を有する第3サイクロイド面をさらに含み、
前記第2部材は、前記第3サイクロイド面と接触し、且つ、外サイクロイド曲線を辿る第4サイクロイド面を含む、
請求項3の手首。 - 前記第1部材及び前記第2部材のうちの1つに加えられる力に応じたギア動作に対して前記第1サイクロイド面及び前記第2サイクロイド面がスリップするという傾向が、前記力に応じたギア動作に対して前記第3サイクロイド面及び前記第4サイクロイド面がスリップという相反する傾向によって相殺されるように、前記第1サイクロイド面、前記第2サイクロイド面、前記第3サイクロイド面、及び前記第4サイクロイド面が配置される、
請求項4の手首。 - 前記第1サイクロイド面及び前記第3サイクロイド面は、前記第1部材の直径に沿って位置付けられ、前記直径の中心から見て同じ側にある、
請求項4の手首。 - 前記第1サイクロイド面及び前記第3サイクロイド面は、前記第1部材の直径に沿って位置付けられ、前記直径の中心の両側にある、
請求項4の手首。 - 前記第1サイクロイド面は、第1外サイクロイドの部分から第1内サイクロイドの部分に滑らかに推移する、
請求項1の手首。 - 前記第2サイクロイド面は、第2内サイクロイドの部分から第2外サイクロイドの部分に滑らかに推移する、
請求項8の手首。 - 前記第1外サイクロイドが前記第2内サイクロイドと接触する位置において、前記第1部材及び前記第2部材は、前記第1部材及び前記第2部材のうちの1つに加えられる力に応じたギア動作に対してスリップする第1傾向を有し、
前記第1内サイクロイドが前記第2外サイクロイドと接触する位置において、前記第1部材及び前記第2部材は、前記力に応じた前記ギア動作に対してスリップする第2傾向を有し、
前記第2傾向は、前記第1傾向に相反する、
請求項9の手首。 - 前記第1部材は、外サイクロイドの部分から内サイクロイドの部分に円滑に推移する第3サイクロイド面をさらに含み、
前記第1サイクロイド面及び前記第3サイクロイド面は、前記第1部材の直径に沿って位置付けられ、前記直径の中心の両側にある、
請求項8の手首。 - 前記第1部材は、第1ギア構造をさらに含み、
前記第2部材は、第2ギア構造をさらに含み、
前記第1サイクロイド面が前記第2サイクロイド面と接触する場合に、前記第1ギア構造は、前記第2ギア構造とかみ合い、前記第1部材及び前記第2部材の1:1の比率の回転をもたらす、
請求項1の手首。 - 前記第1ギア構造は、歯を含み、
前記第2ギア構造は、前記第2部材におけるスロットを含む、
請求項12の手首。 - 前記第1サイクロイド面は、外サイクロイドを辿る第1部分、及び、内サイクロイドを辿る第2部分を含む、
請求項1の手首。 - 前記第1サイクロイド面は、外サイクロイド及び内サイクロイドのうちの一方を辿る中央部分、及び、内サイクロイド及び外サイクロイドのうちの他方を辿る2つの外側部分を含む、
請求項1の手首。 - 前記第1サイクロイド面は、前記手首の中心軸の周りを回転させられた外サイクロイドの形状の中央部分を含む、
請求項1の手首。 - 前記第2サイクロイド面は、前記手首の中心軸の周りを回転させられた内サイクロイドの形状の中央部分を含む、
請求項16の手首。 - 前記第1サイクロイド面は、前記第1部材の本体から伸びる突起の表面であり、
前記第2サイクロイド面は、前記第2部材の本体から伸びる突起の表面である、
請求項1の手首。 - 前記第2部材は、前記第2サイクロイド面の反対側にある前記第2部材の面に第3サイクロイド面を含み、
前記手首は、前記第3サイクロイド面と接触する第4サイクロイド面を有する第3部材をさらに含む、
請求項1の手首。 - 前記第1サイクロイド面と前記第2サイクロイド面の接触は、第1傾斜軸の周りの回転のための前記第2部材に対する前記第1部材の動きを制限し、
前記第3サイクロイド面と前記第4サイクロイド面の接触は、前記第1傾斜軸の周りの回転のための前記第2部材に対する前記第3部材の動きを制限する、
請求項19の手首。 - 前記第1サイクロイド面と前記第2サイクロイド面の接触は、第1傾斜軸の周りの回転のための前記第2部材に対する前記第1部材の動きを制限し、
前記第3サイクロイド面と前記第4サイクロイド面の接触は、前記第1傾斜軸に垂直な第2傾斜軸の周りの回転のための前記第2部材に対する前記第3部材の動きを制限する、
請求項19の手首。 - 前記第2部材は、鞍形である、
請求項19の手首。 - 前記第2サイクロイド面及び前記第3サイクロイド面は、同一平面における前記手首の動作軸を交差させるように、前記第2部材上に配置される、
請求項22の手首。 - 前記第1サイクロイド面、前記第2サイクロイド面、前記第3サイクロイド面、及び前記第4サイクロイド面のそれぞれは、混合サイクロイド面を含む、
請求項19の手首。 - 前記第1サイクロイド面、前記第2サイクロイド面、前記第3サイクロイド面、及び前記第4サイクロイド面のそれぞれは、段付きサイクロイド面を含む、
請求項19の手首。 - 前記第1サイクロイド面、前記第2サイクロイド面、前記第3サイクロイド面、及び前記第4サイクロイド面のそれぞれは、前記手首の傾斜軸に平行な平面が直線に沿って該サイクロイド面と交差するように、構成される、
請求項19の手首。
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