JP5615832B2 - 自動化制御システムにおけるデータ伝送方法 - Google Patents
自動化制御システムにおけるデータ伝送方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5615832B2 JP5615832B2 JP2011536780A JP2011536780A JP5615832B2 JP 5615832 B2 JP5615832 B2 JP 5615832B2 JP 2011536780 A JP2011536780 A JP 2011536780A JP 2011536780 A JP2011536780 A JP 2011536780A JP 5615832 B2 JP5615832 B2 JP 5615832B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- stations
- data
- telegram
- last
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 47
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims description 15
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 39
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 230000003750 conditioning effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000000053 physical method Methods 0.000 description 1
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
- G05B19/4186—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication by protocol, e.g. MAP, TOP
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L12/00—Data switching networks
- H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
- H04L12/40—Bus networks
- H04L12/403—Bus networks with centralised control, e.g. polling
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/21—Pc I-O input output
- G05B2219/21033—Serial transfer address to each module, decrement, if zero module found
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25002—Interbus-S, output serial out, input serial in, as one shift register
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/25—Pc structure of the system
- G05B2219/25213—Synchronisation, address and data
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
制御ユニットに設けられているいわゆるバスマスターは、所定の開始ワード(ループバック・ワードといわれる)と、制御ユニットとともにフィールドバスに接続されている多数のステーションに正確に一致する多数のデータフィールドとを有するデータフレームを生成する。バスマスターおよび他のステーションは環状構造に接続されており、ステーションが一種のシフトレジスタを形成する。バスマスターによって生成されるデータフレームは、バスマスターが環状構造の最後のステーションから開始ワードを再び受信するまで、ステーションを段階的にシフトする。制御信号によって、バスマスターはさらにすべてのステーションに対して、この瞬間にステーションに位置するデータフィールドを読み取って、それにステーション自体の新たな伝送データを割り当てられるよう信号を出す。その後、バスマスターは新たなデータサイクルを始め、開始ワードを含むデータフレームは環状シフトレジスタで再び順繰りにシフトする。そのため、ステーションの伝送データは連続的にバスマスターに到着する。
しかし、すべてのステーションがそのステーションに割り当てられるデータフレーム内の位置から読み出して、書き込まなければならないことがインターバスの欠点であり、これは特殊なプロトコルチップを使用して受け入れ可能な速度で実施するしかない。そのためすべてのステーションに特殊なインターバスプロトコルチップが必要である。比較的少量のみのデータをあるステーションから、およびあるステーションに伝送するアプリケーションの場合、インターバスのコンセプトは複雑すぎ、また高価になりすぎることが多い。
また他方では、本発明の方法および本発明のシステムはステーションに個々にアドレス指定される個々のデータテレグラムと、対応する個々の応答テレグラムとを使用する。各ステーションは「それ自体」のテレグラムを送受信する。ステーションは他のステーションのテレグラムの読み取りおよび/または理解ができてはならず、すべてのステーション用の共通データフレームの必要もない。その結果、一方では、システム全体で共通するデータフレームの個々に割り当てられるデータフィールドにすばやく読み取りおよび書き込みをできるようにするために、インターバスおよび類似の方法の場合に必要とされる特殊なプロトコルチップを不要とすることが可能である。
本発明の方法を用いて、第1ステーションとその後続ステーションとの間の第1ライン部で高いバス利用率を達成することも可能である。ここで、バス利用は第1ステーションの動作速度に最適に適応できる。他のステーションが第1ステーションから遠ざかるほど、対応するライン部のバス利用率の低下が大きくなる。しかし、このことは、第1ステーションが第1部で最適なクロックレートでその後続ステーションと通信できるかぎり、制御システムの効率に総体的な悪影響をもつものではない。
本発明の好適な改良形態において、ステーションはすべてのデータテレグラムをほぼ同時にそれぞれの後続ステーションに送信する。この改良形態は全体的なバス利用率の最適化に有利に寄与する。しかし、データテレグラムは個別のデータテレグラムであり続けるため、ステーションがデータテレグラムを厳密に同時に送信する必要はない。
図1において、本発明の制御システムの実施形態の全体を参照番号10で示す。制御システム10はここでは、ロボット12の速度および質量のためにその動きが人に対してリスクとなるロボット12を保護する役目を果たす。当該ロボットは典型的には固定保護フェンスおよび可動保護ドア、ライトカーテンおよび類似のアクセス保護装置を使用しており、緊急停止ボタンを使用して保護される。単純にするために、図1は1つの緊急停止ボタン14しか図示していない。コンタクトブレーカはそれぞれ参照番号16および18で示す。ロボット12の駆動用電力供給路にコンタクトブレーカ16,18の作動コンタクトが互いに直列に配列されている。
その後、各ステーション28から34は、第1ステーション26にアドレス指定される応答テレグラム70をその先行ステーションに送信する。
好適な実施形態では、ステーション28から34は第1ステーション26への伝送データを、第1ステーション26によって各データテレグラム52とともに送信されるコードワード60で符号化する。好適な実施形態では、第1ステーションは新たな通信サイクル64のたびにコードワードを変更する。好適な実施形態では、ステーション28から34はさらに未符号化情報、いわば「プレーンテキスト」も送信する。このように、第1ステーション26は他のステーションからデータを重複して受信し、異なる送信(プレーンテキストおよび可変符号化)に基づいて妥当性チェックを行うことができる。具体的には、可変コードワードを使用することによって、個々のステーションのデータが多数の時間間隔の間一定だとしても、縮退故障を発見することが可能である。これらの実施形態では、制御システム10は安全関連プロセスの制御に特によく適する。時間の経過とともに変化するコードワード60に基づくデータの符号化に関するさらなる詳細は上記特許文献4に記述されており、参照によりその全体を本明細書に組み込む。
Claims (10)
- 順次接続されて直列(シリーズ)のステーション(41)を形成する空間的に分散配置された複数個のステーション(26〜34)を有する自動化制御システム(10)におけるデータ伝送方法であって、
前記シリーズは第1ステーション(26)と、少なくとも1個の第2ステーション(28〜32)と、最後のステーション(34)とを含み、前記第1ステーション(26)およびすべての第2ステーション(28〜32)はそれぞれ前記シリーズ(41)内に後続ステーションを有しており、前記すべての第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)はそれぞれ前記シリーズ(41)内に先行ステーションを有しており、
前記第1ステーション(26)が前記第2ステーション(28〜32)と前記最後のステーション(34)とを足した数に等しい数の個別データテレグラム(52)を生成するステップであって、前記各データテレグラム(52)は前記ステーション(28〜34)のうちの1個にアドレス指定される、前記生成ステップと、
前記第1ステーション(26)が前記データテレグラム(52)を1個ずつ所定の時間間隔でその後続ステーション(28)に送信するステップであって、前記データテレグラム(52)は前記第1ステーション(26)からの距離に関して逆の順序でアドレス指定される、前記送信ステップと、
前記すべての第2ステーション(28〜32)がその各先行ステーションからデータテレグラム(52)を受信して、前記受信したデータテレグラム(52)をその各後続ステーションにバケツリレー方式で、前記第2ステーション自体にアドレス指定されるデータテレグラム(52)を受信するまで送信するステップと、
前記第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)がそれぞれ前記第1ステーション(26)にアドレス指定される個々の応答テレグラム(70)を生成して、前記個々の応答テレグラム(70)をその各先行ステーションにバケツリレー方式で送信するステップと、を含み、
前記第1ステーション(26)が前記すべての第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)用に生成する、少なくとも2つの異なるステーション(32,34)のための個々のデータテレグラム(52)は、アドレスデータの構造、長さおよび/または位置の点で構造的に異なり、
前記第1ステーション(26)および前記第2ステーション(28〜32)は前記データテレグラム(52)をほぼ同時にその各後続ステーションに送信する、方法。 - 前記第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)は、前記受信したデータテレグラム(52)を互いにほぼ同時に処理し、前記個々の応答テレグラム(70)をほぼ同時に生成することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記第1ステーション(26)は、データテレグラム(52)が最初に送信される前に、複数個のアドレス割当テレグラム(58)を生成して、それをその後続ステーション(28)に送信し、前記アドレス割当テレグラム(58)に基づいて前記第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)のそれぞれに固有のステーションアドレス(56)が割り当てられることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の方法。
- 固有のステーションアドレス(56)を受信した前記第2ステーション(28〜32)のすべては前記アドレス割当テレグラム(58)をその各後続ステーションに送信することを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記すべての第2ステーション(28〜32)は第1および離れた第2のバスコネクタ(36,38)を有しており、前記すべての第2ステーション(28〜32)は前記第1バスコネクタ(36)を介してその先行ステーションに接続されているとともに、前記第2バスコネクタ(38)を介してその後続ステーションに接続されていることを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記バスコネクタ(36〜38)はCANバスにコンパチブルであることを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記第1ステーション(26)は前記データテレグラム(52)を周期的に繰り返す時間間隔(66)で送信し、各データテレグラム(52)は時間間隔ごとに変化するコードワード(60)を含んでおり、前記第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)は時間の経過とともに変化する前記コードワード(60)の関数として前記各個々の応答テレグラム(70)を生成することを特徴とする、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記個々のデータテレグラム(52)は、プロトコルデータの数および用途の点で、構造的に異なることを特徴とする、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくともいくつかはセンサ(14)を接続する入力コネクタ(44)またはアクチュエータ(16,18)を接続する出力コネクタを有する空間的に分散配置された複数個のステーション(26〜34)を有する制御システムであって、
前記ステーション(26〜34)は順次接続されて直列(シリーズ)のステーション(41)を形成しており、前記シリーズ(41)は第1ステーション(26)と、少なくとも1個の第2ステーション(28〜32)と、最後のステーション(34)とを含み、前記第1ステーション(26)および前記すべての第2ステーション(28〜32)のそれぞれが前記シリーズ(41)内に後続ステーションを有しており、前記すべての第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(31)のそれぞれは前記シリーズ(41)内に先行ステーションを有しており、さらに、
前記第1ステーション(26)は前記第2ステーション(28〜32)と前記最後のステーション(34)とを足した数に等しい数の個別データテレグラム(52)を生成するように設計されており、すべてのデータテレグラム(32)は前記ステーション(28〜34)のうちの1個にアドレス指定され、
前記第1ステーション(26)は前記データテレグラム(52)を1個ずつ所定の時間間隔(66)でその後続ステーション(28)に送信するようにさらに設計されており、前記データテレグラム(52)は前記第1ステーション(26)からの距離に関して逆の順序でアドレスされ、
前記すべての第2ステーション(28〜32)はその各先行ステーションからデータテレグラム(52)を受信して、前記受信したデータテレグラム(52)をその各後続ステーションにバケツリレー方式で、前記第2ステーション自体にアドレス指定されるデータテレグラム(52)を受信するまで送信するように設計され、
前記第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)のそれぞれは、前記第1ステーション(26)にアドレス指定される個々の応答テレグラム(70)を生成して、前記個々の応答テレグラム(70)をその各先行ステーションにバケツリレー方式で送信するように設計され、
前記第1ステーション(26)が前記すべての第2ステーション(28〜32)および前記最後のステーション(34)用に生成する、少なくとも2つの異なるステーション(32,34)のための個々のデータテレグラム(52)は、アドレスデータの構造、長さおよび/または位置の点で構造的に異なり、
前記第1ステーション(26)および前記第2ステーション(28〜32)は前記データテレグラム(52)をほぼ同時にその各後続ステーションに送信する、制御システム。 - センサ(14)およびアクチュエータ(16,18)のいずれかもしくは両方を接続する多数のコネクタ(44)を備え、第1および離れた第2のバスコネクタ(36,38)を備え、さらにリモート周辺機器を請求項9の制御システム(10)において第2ステーションまたは最後のステーション(28〜34)として動作するように設計されている通信モジュール(42)を備える、請求項9に記載の制御システム(10)に用いるリモート周辺機器。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008060007.5 | 2008-11-25 | ||
DE102008060007A DE102008060007A1 (de) | 2008-11-25 | 2008-11-25 | Verfahren zum Übertragen von Daten in einem automatisierten Steuerungssystem |
PCT/EP2009/008261 WO2010060571A1 (de) | 2008-11-25 | 2009-11-20 | Verfahren zum übertragen von daten in einem automatisierten steuerungssystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012510192A JP2012510192A (ja) | 2012-04-26 |
JP5615832B2 true JP5615832B2 (ja) | 2014-10-29 |
Family
ID=41582020
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011536780A Active JP5615832B2 (ja) | 2008-11-25 | 2009-11-20 | 自動化制御システムにおけるデータ伝送方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9519283B2 (ja) |
EP (1) | EP2356528B1 (ja) |
JP (1) | JP5615832B2 (ja) |
CN (1) | CN102292682B (ja) |
DE (1) | DE102008060007A1 (ja) |
HK (1) | HK1160522A1 (ja) |
WO (1) | WO2010060571A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010035771A1 (de) | 2010-08-19 | 2012-02-23 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Verfahren zur Vergabe von Teilnehmeradressen an Busteilnehmer eines busbasierten Steuerungssystems |
DE102011052095B4 (de) * | 2011-07-25 | 2013-08-01 | Leuze Electronic Gmbh & Co. Kg | Busanschaltung zum Anschluss eines Sicherheitssensors an ein AS-i Bussystem |
EP2575282B1 (de) * | 2011-09-28 | 2014-09-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung sowie Verfahren zum Empfangen eines sicheren Telegramms |
CN103792893B (zh) * | 2012-10-31 | 2016-08-17 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 可使车辆两端控制器设置信息一致的装置及方法 |
CN103699091B (zh) * | 2013-12-23 | 2016-03-23 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种铁路车辆通信网络 |
DE102014001462B4 (de) * | 2014-02-05 | 2021-02-04 | Festo Se & Co. Kg | Feldbusmodul, Maschinensteuerung und Verfahren zur Parametrierung eines, insbesondere sicherheitsgerichteten, Feldbusmoduls |
JP6393500B2 (ja) * | 2014-04-03 | 2018-09-19 | 中央電子株式会社 | 管理装置 |
CN105338129B (zh) * | 2015-11-11 | 2019-03-22 | 珠海格力电器股份有限公司 | 自动分址方法、显示终端和模块终端 |
US9744667B1 (en) * | 2016-04-21 | 2017-08-29 | Fetch Robotics, Inc. | System and method for promoting safety of a robotic appendage |
EP3435179B1 (de) | 2017-07-25 | 2020-07-08 | Wieland Electric GmbH | Verfahren zum gemäss einer sicherheitsnorm funktional sicheren austausch von informationen |
DE102017121886A1 (de) * | 2017-09-21 | 2019-03-21 | Destaco Europe Gmbh | Anlage für den Karosseriebau |
JP2022537232A (ja) * | 2019-06-21 | 2022-08-25 | ルオス・ロボティクス | 分散通信システムおよび対応する制御方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4570215A (en) * | 1982-01-08 | 1986-02-11 | Omron Tateisi Electronics Co. | Input/output device for programmable controller |
JP3213030B2 (ja) * | 1991-11-25 | 2001-09-25 | 住友電気工業株式会社 | 通信制御方法 |
DE19545566C2 (de) * | 1995-12-07 | 1998-04-09 | Mannesmann Vdo Ag | Verfahren und Anordnung zur Übertragung von Daten zwischen Teilnehmern eines Bussystems, insbesondere für Kraftfahrzeuge |
US5872934A (en) * | 1996-08-26 | 1999-02-16 | Sony Corporation | Method and apparatus for connecting several video distribution units to a serial data bus |
US5914957A (en) | 1996-12-19 | 1999-06-22 | Otis Elevator Company | Automatic node configuration with identical nodes |
EP0972388B1 (de) * | 1997-03-27 | 2001-12-19 | Elan Schaltelemente GmbH & Co. KG | Verfahren zur programmierung eines sicherheitsgerichteten steuerungssystems |
US6587943B1 (en) * | 1998-12-03 | 2003-07-01 | Nortel Networks Ltd. | Apparatus and method for limiting unauthorized access to a network multicast |
DE19906867C1 (de) * | 1999-02-18 | 2000-07-06 | Weidmueller Interface | Verfahren und Vorrichtung zur seriellen Datenübertragung |
DE19928517C2 (de) | 1999-06-22 | 2001-09-06 | Pilz Gmbh & Co | Steuerungssystem zum Steuern von sicherheitskritischen Prozessen |
DE19941487A1 (de) * | 1999-09-01 | 2001-03-15 | Bosch Gmbh Robert | Kraftfahrzeug-Innenraumklimatisierung |
JP2001147706A (ja) * | 1999-11-22 | 2001-05-29 | Sony Corp | アクチュエータ駆動制御方式、多軸機械装置、及びアクチュエータのための駆動制御装置 |
JP2002074568A (ja) * | 2000-08-30 | 2002-03-15 | Nittan Co Ltd | 防災システム及び端末器 |
DE10320522A1 (de) * | 2003-05-02 | 2004-11-25 | Pilz Gmbh & Co. | Verfahren und Vorrichtug zum Steuern eines sicherheitskritischen Prozesses |
DE102004063213B4 (de) * | 2004-12-24 | 2006-11-23 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Steuerungssystem mit einer Vielzahl von räumlich verteilten Stationen sowie Verfahren zum Übertragen von Daten in einem solchen Steuerungssystem |
JP4847469B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2011-12-28 | ピルツ ゲーエムベーハー アンド コー.カーゲー | 複数個のステーションを有するコントロールシステムにおけるデータ送信方法、及び該コントロールシステム |
DE102006040709B4 (de) | 2006-08-30 | 2008-08-14 | Sick Ag | Datenübertragungsverfahren in einer Daisy-Chain-Anordnung |
DE102007028387A1 (de) | 2007-02-01 | 2008-08-07 | Memminger-Iro Gmbh | Textiltechnisches Bussystem |
-
2008
- 2008-11-25 DE DE102008060007A patent/DE102008060007A1/de not_active Withdrawn
-
2009
- 2009-11-20 JP JP2011536780A patent/JP5615832B2/ja active Active
- 2009-11-20 CN CN200980155249.7A patent/CN102292682B/zh active Active
- 2009-11-20 WO PCT/EP2009/008261 patent/WO2010060571A1/de active Application Filing
- 2009-11-20 EP EP09756265.6A patent/EP2356528B1/de active Active
-
2011
- 2011-05-24 US US13/114,158 patent/US9519283B2/en active Active
-
2012
- 2012-01-27 HK HK12100782.8A patent/HK1160522A1/xx not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2010060571A1 (de) | 2010-06-03 |
EP2356528A1 (de) | 2011-08-17 |
DE102008060007A1 (de) | 2010-05-27 |
JP2012510192A (ja) | 2012-04-26 |
CN102292682A (zh) | 2011-12-21 |
EP2356528B1 (de) | 2013-04-24 |
US9519283B2 (en) | 2016-12-13 |
US20110279231A1 (en) | 2011-11-17 |
CN102292682B (zh) | 2014-10-15 |
HK1160522A1 (en) | 2012-08-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5615832B2 (ja) | 自動化制御システムにおけるデータ伝送方法 | |
JP4416834B2 (ja) | 鉄道車両用通信装置 | |
CA2923000C (en) | Bus system and method for operating such a bus system | |
EP2085839B1 (en) | Apparatus for unidirectionally interconnecting modules | |
JP3834105B2 (ja) | フォールト・トレラントな分散型制御システム | |
JP4504165B2 (ja) | 制御システム | |
US11016463B2 (en) | Control and data-transfer system, gateway module, I/O module, and method for process control | |
US20060088044A1 (en) | Node for a bus network, a bus network and a method for configuration of the network | |
US20080126636A1 (en) | Safety module and automation system | |
CN102713773A (zh) | 用于自动化设备的安全模块 | |
JP2000196700A (ja) | 調歩同期式データ伝送方法 | |
US8959386B2 (en) | Network and expansion unit and method for operating a network | |
JP2008154407A (ja) | モータ制御用シリアル通信装置 | |
US11005681B2 (en) | Data transmission method between a primary master and primary slave via a bus line and between sub-slaves via the same bus line | |
JP5490112B2 (ja) | 監視システム | |
US7843966B2 (en) | Communication system for flexible use in different application scenarios in automation technology | |
JP5301088B2 (ja) | モータ制御用シリアル通信装置 | |
WO2005046139A1 (en) | Software configurable dual cable redundant ethernet star or bus configuration | |
JP5505034B2 (ja) | サーボ制御装置およびモーションコントロールシステム | |
US20220021555A1 (en) | Decentralised communication system and corresponding control method | |
CN111555946A (zh) | 总线***的用户站和在总线***中的数据传输的方法 | |
US11736318B2 (en) | Initialization of data bus subscribers | |
Liu et al. | EtherCAT-based functional safety-integrated communication | |
US8972643B2 (en) | Field bus network adapter and field bus network subscriber with field bus connections | |
JP2008109325A (ja) | 通信システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120803 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131015 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131024 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20140122 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20140129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140220 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140702 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20140724 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140814 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140910 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5615832 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |