JP5609075B2 - Servo motor control network and its communication method - Google Patents
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Description
本発明は、複数のサーボモータを制御するサーボモータ制御システムに関するものである。特に本発明は、モーションコントローラ(以下、コントローラと呼ぶ)と、サーボモータ(以下、モータと呼ぶ)を個別に駆動する複数のサーボアンプ(以下、アンプと呼ぶ)との間に行われるシリアル通信の方法に関する。 The present invention relates to a servo motor control system that controls a plurality of servo motors. In particular, the present invention relates to serial communication performed between a motion controller (hereinafter referred to as a controller) and a plurality of servo amplifiers (hereinafter referred to as amplifiers) that individually drive servo motors (hereinafter referred to as motors). Regarding the method.
放電加工機やマシニングセンタのような工作機械は、制御対象物を個別の軸方向に移動させる複数のモータと、そのモータに個別に駆動電流を供給する複数のアンプと、各アンプへ位置、速度などの指令を送るコントローラを備えている。以下、コントローラからアンプへのデータを「指令」と呼び、アンプからコントローラへのデータを「応答」と呼ぶ。 Machine tools such as electrical discharge machines and machining centers are equipped with multiple motors that move controlled objects in individual axial directions, multiple amplifiers that individually supply drive current to the motors, and the position and speed of each amplifier. It has a controller that sends commands. Hereinafter, data from the controller to the amplifier is referred to as “command”, and data from the amplifier to the controller is referred to as “response”.
一般的に、アンプは、省配線のため双方向シリアル通信ケーブルを用いたデイジーチェーン構成でコントローラへ接続されている。近年は、工作機械の位置決め精度および、加工速度に関する要求が高まっており、コントローラとアンプで指令および応答を送受する時間の間隔(以下、通信周期と呼ぶ)を短くするために100MbpsやGbps(ギガビット/秒)のイーサネットケーブルが必要とされている。100Base−Tや1000Base−Tのようなイーサネット(登録商標)に含まれる物理層が、サーボモータ制御システム中においてデータを送信および受信するために使用されている。 In general, the amplifier is connected to the controller in a daisy chain configuration using a bidirectional serial communication cable in order to save wiring. In recent years, there has been an increasing demand for positioning accuracy and machining speed of machine tools, and in order to shorten a time interval (hereinafter referred to as a communication cycle) between sending and receiving commands and responses between a controller and an amplifier, 100 Mbps or Gbps (gigabits). / Sec) Ethernet cable is required. A physical layer included in Ethernet (registered trademark) such as 100Base-T and 1000Base-T is used to transmit and receive data in a servo motor control system.
従来のコントローラと複数のアンプとを、双方向シリアル通信ケーブルにてリング状に接続した場合において、通信周期の短縮を実現する発明としては以下がある。(例えば、特許文献1参照)。
この文献によると、指令データは2つのデータに等分割される。指令データの前半部分を搭載したフレーム(以下、指令データの前半フレームとする)は反時計回りにアンプへ送信され、同時に指令データの後半部分を搭載したフレーム(以下、指令データの後半フレームとする)は時計回りにアンプへ送信される。アドレスを確認する時間を節約するため、各第1のPHYが指令データの前半フレームを受信し始めた後、直ちに各第2のPHYは無条件に指令データの前半フレームを隣のノードへ反時計回りに転送し始める。また、各第2のPHYが指令データの後半フレームを受信し始めた後、直ちに各第1のPHYは無条件に指令データの後半フレームを隣のノードへ時計回りに転送し始める。指令データの前半フレームと指令データの後半フレームは、一巡して同時にコントローラに戻る。
In the case where a conventional controller and a plurality of amplifiers are connected in a ring shape with a bidirectional serial communication cable, there are the following inventions that realize a shortening of the communication cycle. (For example, refer to Patent Document 1).
According to this document, the command data is equally divided into two data. A frame in which the first half of the command data is mounted (hereinafter referred to as the first half of the command data) is transmitted to the amplifier counterclockwise, and at the same time, a frame in which the second half of the command data is mounted (hereinafter referred to as the second half of the command data). ) Is sent clockwise to the amplifier. To save time to verify the address, each second PHY immediately unconditionally sends the first frame of command data to the next node immediately after each first PHY starts receiving the first frame of command data. Start to transfer around. Further, immediately after each second PHY starts to receive the second half frame of the command data, each first PHY immediately starts to transfer the second half frame of the command data to the adjacent node in a clockwise direction unconditionally. The first frame of command data and the second frame of command data return to the controller at the same time.
アンプからの応答データも2つのデータに等分割される。各第1のPHYが指令データの前半フレームの受信を完了しアドレスを確認した後、各第2のPHYは無条件に応答データの前半フレームを隣のノードへ反時計回りに送信し始める。また、各第2のPHYが指令データの後半フレームの受信を完了しアドレスを確認した後、各第1のPHYは無条件に応答データの後半フレームを隣のノードへ時計回りに送信し始める。 Response data from the amplifier is also equally divided into two data. After each first PHY completes receiving the first half frame of command data and confirms the address, each second PHY unconditionally begins to send the first half frame of response data counterclockwise to the next node. In addition, after each second PHY completes reception of the second half frame of the command data and confirms the address, each first PHY unconditionally begins to send the second half frame of the response data clockwise to the adjacent node.
従来のコントローラと複数のアンプとを、双方向シリアル通信ケーブルにてリング状に接続したサーボモータ制御システムの場合においては、全ての指令/応答データを2分割するため、あるアンプとコントローラで通信する時間における、アンプとコントローラ間のフレームの送受信回数は、分割しない場合の2倍となる。その結果、総伝送時間Ttotalに占めるフレーム間のマージン時間割合が多く、通信の高速化を阻害するという問題があった。 In the case of a servo motor control system in which a conventional controller and a plurality of amplifiers are connected in a ring shape with a bi-directional serial communication cable, all command / response data is divided into two parts, so a certain amplifier and controller communicate with each other. The number of times of transmission / reception of frames between the amplifier and the controller in time is double that when not divided. As a result, the ratio of the margin time between frames in the total transmission time Ttotal is large, and there is a problem that the speeding up of communication is hindered.
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、総伝送時間におけるマージン時間を減らすことにより、総伝送時間を小さくする方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a method for reducing the total transmission time by reducing the margin time in the total transmission time.
本発明は、各々、モータに接続された複数のアンプと、前記モータを制御するコントローラとを、双方向のシリアル通信ケーブルを用いてループ状に接続されたサーボモータ制御ネットワークにおいて、
前記コントローラは、一方の前記モータに接続された前記アンプに対して、反時計回り側の一方の前記モータに接続された第1のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力すると同時に、時計回り側の他方の前記モータに接続された前記アンプに対して、時計回りに他方のモータに接続された第2のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力し、前記第1のアンプと前記第2のアンプとからそれぞれ応答フレームを受信し、
各々のアンプは、前記モータまたは前記コントローラ双方向シリアル通信ケーブルによって接続されるための時計方向及び反時計方向にある二つの物理層を備え、一方の物理層から受信した指令データまたは応答データを、他方の物理層から出力する
ことを特徴とするサーボモータ制御ネットワークを備えたことを特徴とするものである。
The present invention is a servo motor control network in which a plurality of amplifiers each connected to a motor and a controller that controls the motor are connected in a loop using a bidirectional serial communication cable.
The controller outputs the command frame for the first amplifier connected to one of the motors on the counterclockwise side to the amplifier connected to one of the motors without being divided, and at the same time the clockwise side The second amplifier command frame connected to the other motor is output without being divided in a clockwise direction to the amplifier connected to the other motor of the first amplifier and the second amplifier. Receive response frames from the amplifier and
Each amplifier includes two physical layers in the clockwise and counterclockwise directions to be connected by the motor or the controller bidirectional serial communication cable, the command data or response data received from one physical layer, it is characterized in that it comprises a servo-motor control network and outputs from the other side of the physical layer.
本発明によれば、
各々、モータに接続された複数のアンプと、前記モータを制御するコントローラとを、双方向のシリアル通信ケーブルを用いてループ状に接続されたサーボモータ制御ネットワークにおいて、
前記コントローラは、一方の前記モータに接続された前記アンプに対して、反時計回り側の一方の前記モータに接続された第1のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力すると同時に、時計回り側の他方の前記モータに接続された前記アンプに対して、時計回りに他方のモータに接続された第2のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力し、前記第1のアンプと前記第2のアンプとからそれぞれ応答フレームを受信し、
各々のアンプは、前記モータまたは前記コントローラ双方向シリアル通信ケーブルによって接続されるための時計方向及び反時計方向にある二つの物理層を備え、一方の物理層から受信した指令データまたは応答データを、他方の物理層から出力する
ことを特徴とするサーボモータ制御ネットワークを備えたので、複数のアンプがコントローラから各自の指令フレームの受信を完了しコントローラが複数のアンプから応答フレームの受信を完了する総伝送時間を、総伝送時間におけるマージン時間を減らすことにより総伝送時間を低減することができる。
According to the present invention,
In each servo motor control network, a plurality of amplifiers connected to the motor and a controller for controlling the motor are connected in a loop using a bidirectional serial communication cable.
The controller outputs the command frame for the first amplifier connected to one of the motors on the counterclockwise side to the amplifier connected to one of the motors without being divided, and at the same time the clockwise side The second amplifier command frame connected to the other motor is output without being divided in a clockwise direction to the amplifier connected to the other motor of the first amplifier and the second amplifier. Receive response frames from the amplifier and
Each amplifier includes two physical layers in the clockwise and counterclockwise directions to be connected by the motor or the controller bidirectional serial communication cable, the command data or response data received from one physical layer, because with a servo motor control network and outputs from the other side of the physical layer, a plurality of amplifiers completes the reception of the response frame from the completed controller plural amplifiers for reception of respective command frame from the controller The total transmission time can be reduced by reducing the margin time in the total transmission time.
実施の形態1.
実施の形態1では、双方向シリアル通信ケーブルにてリング状に接続したサーボモータ制御システムの場合において、総伝送時間におけるフレーム間のマージン時間を減らすことにより、総伝送時間を小さくする方法について説明する。
図1は、実施の形態1におけるサーボモータ制御システムの構成図である。
図1において、制御対象物を個別の軸方向に移動させる複数のモータ71〜74と、モータ71〜74に個別に駆動電流を供給する複数のアンプ1〜4と、アンプ1〜4へモータ71〜74の位置、速度などの指令を送るコントローラ5を備えている。シリアル通信ケーブル61、65は、アンプとコントローラとの間を接続し、シリアル通信ケーブル62、63、64はアンプ間の接続を行う。
In the first embodiment, a method for reducing the total transmission time by reducing the margin time between frames in the total transmission time in the case of a servo motor control system connected in a ring shape with a bidirectional serial communication cable will be described. .
FIG. 1 is a configuration diagram of a servo motor control system according to the first embodiment.
In FIG. 1, a plurality of
シリアル通信ケーブル61〜65による接続は、アンプの物理層(以下、PHYと呼ぶ)11、12、21、22、31、32、41、42とコントローラのPHY51、52とシリアル通信ケーブル61〜65とが接続することにより行われる。
具体的には、コントローラ5のPHY52は、シリアル通信ケーブル61を介してアンプ1のPHY11に、アンプ1のPHY12はシリアル通信ケーブル62を介してアンプ2のPHY21に、アンプ2のPHY22はシリアル通信ケーブル63を介してアンプ3のPHY31に、アンプ3のPHY32はシリアル通信ケーブル64を介してアンプ4のPHY41に接続されている。最後のサーボアンプのPHY42は、シリアル通信ケーブル65を介してコントローラのPHY51に接続されている。
The connection by the serial communication cables 61 to 65 includes the physical layer (hereinafter referred to as PHY) 11, 12, 21, 22, 31, 32, 41, 42 of the amplifier, the PHYs 51 and 52 of the controller, and the serial communication cables 61 to 65. Is done by connecting.
Specifically, the PHY 52 of the
まずは、コントローラ5から各アンプ向けに送信される固定長の指令フレームの発信動作について説明する
図2は、実施の形態1におけるサーボモータ制御システムの指令フレームの動作を示す図である。
コントローラ5は、アンプ1宛ての指令フレームをPHY52経由して反時計回り送信し、同時にアンプ4宛て指令フレームをPHY51を経由して時計回りに送信する。続いて、アンプ1宛て指令フレームをPHY11経由にて受信したアンプ1は反時計回りにこのフレームをPHY12経由にて送信し、同様にアンプ4宛て指令フレームをPHY42にて受信したアンプ4は時計回りに、このフレームをPHY41経由にて送信する。
First, the transmission operation of a fixed-length command frame transmitted from the
The
図3は、実施の形態1におけるサーボモータ制御システムの指令フレームの周回動作を示す図である。
アンプ1から送信されたアンプ1宛て指令フレームは、アンプ2、アンプ3、アンプ4の順に経由し、コントローラ5に戻る。同様にアンプ4から送信されたアンプ4宛て指令フレームは、アンプ4、アンプ3、アンプ2の順に経由してコントローラ5に戻る。
FIG. 3 is a diagram illustrating the rotation operation of the command frame of the servo motor control system according to the first embodiment.
The command frame addressed to the
なお、アンプ1〜4はアドレスを確認する時間を節約するため、アンプ1〜4の第1のPHY11、21、31、41が反時計回りの指令フレームを受信し始めた後、直ちにアンプ1〜4の第2のPHY12、22、32、42は無条件に指令フレームを隣のノードへ反時計回りに転送し始める。また、アンプ1〜4の第2のPHY12、22、32、42が時計回りの指令フレームを受信し始めた後、直ちにアンプ1〜4の第1のPHY11、21、31、41は無条件に指令フレームを隣のノードへ時計回りに転送し始める。
In order to save time for the
続いて、各アンプからコントローラ5向けに送信される固定長の応答フレームの動作について説明する。
図4は、実施の形態1におけるサーボモータ制御システムの応答フレームの動作を示す図である。
アンプ1の第1のPHY11が指令フレームの受信を完了しアドレスを確認して自身宛ての指令フレームと確認した後、第2のPHY12は、指令フレームの送信後、マージン期間を経て、応答フレームを隣のアンプ2へ反時計回りに送信し始める。その後、アンプ2、アンプ3、アンプ4はそれぞれ、順に、応答フレームを受信後、無条件に反時計まわりに応答フレームを転送し、コントローラ5へ応答フレームが到達する。
同様にアンプ4の第2のPHY42が指令フレームの受信を完了しアドレスを確認して自身宛ての指令フレームと確認した後、第1のPHY41は、指令フレームの送信後、マージン期間を経て、応答フレームをアンプ3へ時計回りに送信し始める。その後、アンプ4、アンプ3、アンプ2はそれぞれ、順に応答フレームを受信後、無条件に反時計まわりに応答フレームを転送し、コントローラ5へ応答フレームが到達する。
Next, the operation of a fixed-length response frame transmitted from each amplifier to the
FIG. 4 is a diagram illustrating an operation of a response frame of the servo motor control system according to the first embodiment.
After the first PHY 11 of the
Similarly, after the second PHY 42 of the amplifier 4 completes reception of the command frame, confirms the address and confirms that the command frame is addressed to itself, the
上述の動作によって、コントローラ5は、アンプ1とアンプ4に対し、指令フレームと応答フレームの巡回を終えることができる。
次に、コントローラ5は、アンプ2とアンプ3に対し、指令フレームと応答フレームの巡回作業を実施する。
コントローラ5がアンプ1およびアンプ4からの応答フレームを受信した後、続いてコントローラ5はアンプ1の時と同様に、反時計まわりにアンプ2との通信を行うとともに、コントローラ5はアンプ4の時と同様に、時計まわりにアンプ3との通信を行う。
なお、コントローラ5とアンプ2間での通信手順は先に説明したコントローラ5とアンプ1間での通信手順と同様に、指令フレームの受信と応答フレームの送信を実施する。
またコントローラ5とアンプ3間での通信手順は先に説明したコントローラ5とアンプ4間での通信手順と同様に指令フレームの受信と応答フレームの送信を実施する。ここでは説明を省略する。
With the above-described operation, the
Next, the
After the
The communication procedure between the
The communication procedure between the
次に、本発明における総伝送時間について説明する。
図5は、実施の形態1におけるサーボモータ制御システムのタイミングチャートを示す図である。
時間t1でPHY52はアンプ1宛ての指令フレームをアンプ1のPHY11へ送信し、PHY51はアンプ4宛ての指令フレームをアンプ4のPHY42へ送信する。PHYの遅延Tdの後、時間t2にPHY11およびPHY42は自身宛ての指令フレームを受信し始める。
その際、コントローラ5からの指令フレームの送信時間は、時間t1から遅延Tdよりも長い、フレーム送信時間Tp_iを要する。
Next, the total transmission time in the present invention will be described.
FIG. 5 is a diagram showing a timing chart of the servo motor control system in the first embodiment.
At time t1, the PHY 52 transmits a command frame addressed to the
At that time, the transmission time of the command frame from the
また、時間t2にPHY11が自身宛ての指令フレームを受信し始めるとすぐに、PHY12はアンプ1宛ての指令フレームをアンプ2のPHY21へ転送し始める、そして、アンプ2、アンプ3、アンプ4へと、指令フレームがアンプ間を経るたびに、PHYにおける遅延Tdを経過しながら、コントローラ5に到達する。
同様に、時間t2にPHY42が自身宛ての指令フレームを受信し始めるとすぐに、PHY41はアンプ4宛ての指令フレームをアンプ3のPHY32へ転送し始める。そして、アンプ3、アンプ2、アンプ1へと、指令フレームがアンプ間を経るたびに、PHYにおける遅延Tdを経過しながら、コントローラ5に到達する。
Also, as soon as the PHY 11 starts receiving a command frame addressed to itself at time t2, the PHY 12 starts to transfer the command frame addressed to the
Similarly, as soon as the PHY 42 starts receiving a command frame addressed to itself at time t2, the
一方、PHY11がアンプ1宛ての指令フレームの受信を完了しアドレスを確認した後、指令データを読出するとともに、時間t2から、フレーム送信時間Tp_iと、マージンの時間Tm_iが経過した時間t3に、アンプ1のPHY12は、応答データをフレーム内の専用の領域である応答フレームに書き込み、アンプ2のPHY21へ送信し始める。アンプ1からコントローラ5向けの応答フレームは、その後、アンプ2、アンプ3、アンプ4の順に、応答フレームを受信後、無条件に反時計まわりに応答フレームを転送し、アンプ間を経るたびに、PHYにおける遅延Tdを経過しながら、コントローラ5へ応答フレームが送信される。
On the other hand, after the PHY 11 completes the reception of the command frame addressed to the
同様に、PHY41がアンプ4宛て指令フレームの受信を完了しアドレスを確認した後、時間t3にアンプ4のPHY41は、応答フレームをアンプ3のPHY32へ送信し始める。アンプ4からコントローラ5向けの応答フレームは、アンプ3、アンプ2、アンプ1の順に、応答フレームを受信後、無条件に時計まわりに応答フレームを転送し、アンプ間を経るたびに、PHYにおける遅延Tdを経過しながら、コントローラ5へ応答フレームが送信される。
Similarly, after the
コントローラ5は、時間Tcyc_iの周期で、アンプ1とアンプ4、アンプ2とアンプ3向けの指令フレームを生成する。データの衝突を防止するため、時間Tcycはフレーム送信時間Tp_iの最大値にマージンの時間Tm_iを加えた時間の2倍である。
すなわち、Tcyc_i=2×(Tp_i+Tm_i)となる。
The
That is, Tcyc_i = 2 × (Tp_i + Tm_i).
ここで、先の先行事例(特許文献1)のTcycと比較する。先行事例ではコントローラ5と各アンプ1、2、3、4間との通信データを2分割していることを踏まえると、先行事例でのフレーム送信時間は、本実施の形態のフレーム送信時間Tp_iの半分となる。
また、マージン時間については、コントローラやアンプからフレームの送信が開始される時刻の偏差が影響し、フレーム送信時間の長さには依存しないため、先行事例と本実施の形態におけるマージンの時間Tm_iは同じと考えられる。
すると、先の先行事例(特許文献1)は、同じ宛先向けのフレームを半分に割って送信している関係上、本実施の形態と比べて、指令フレームの処理において、マージン時間1回分、応答フレーム処理時にマージン時間1回分、余計に時間を要し、指令フレーム、応答フレームの巡回においては、マージン時間2回分、余計に時間を要することになる。
Here, it compares with Tcyc of the previous preceding example (patent document 1). Considering that the communication data between the
The margin time is affected by the deviation of the time at which frame transmission is started from the controller or amplifier and does not depend on the length of the frame transmission time. Therefore, the margin time Tm_i in this embodiment is It is considered the same.
Then, in the previous preceding example (Patent Document 1), since the frame for the same destination is divided and transmitted, the response for one margin time in the processing of the command frame is compared with the present embodiment. One extra margin time is required for frame processing, and two extra margin times are required for command and response frame cycles.
時間t1からTcyc_i経過した時間t4に、PHY52はアンプ2宛ての指令フレームをアンプ1のPHY11へ送信し、PHY51はアンプ4宛ての指令フレームをアンプ4のPHY42へ送信する。アンプ1を経由してPHY21が自身宛ての指令フレームの受信を完了しアドレスを確認した後、時間t5にアンプ2のPHY22は応答フレームをアンプ3のPHY31に向けて送信し始める。
同様にアンプ4を経由してPHY32が自身宛ての指令フレームの受信を完了しアドレスを確認した後、時間t5にアンプ3のPHY31は応答フレームをアンプ2のPHY22に向けて送信し始める。
アンプ2からの応答フレームは、アンプ3、アンプ4を介してコントローラ5へ送信される。アンプ3からの応答フレームは、アンプ2、アンプ1を介してコントローラ5へ送信される。そして、時間t6に、コントローラ5はアンプ2からの応答フレームとアンプ3からの応答フレームの受信を完了する。
At time t4 when Tcyc_i has elapsed from time t1, the PHY 52 transmits a command frame addressed to the amplifier 2 to the PHY 11 of the
Similarly, after the
The response frame from the amplifier 2 is transmitted to the
アンプ1〜4がそれぞれの指令フレームの受信を完了し、コントローラ5がアンプ1〜4から応答フレームの受信を完了する総伝送時間 Ttotal は、一般化すると、次の式で表される。
Ttotal=(n+1)×Td+n×1/2×Tcyc
=(n+1)×Td+n×1/2×2×(Tp_i+Tm_i)
ここで、nはアンプの個数、TdはPHYの遅延である。
The total transmission time Ttotal at which the
Ttotal = (n + 1) × Td + n × 1/2 × Tcyc
= (N + 1) * Td + n * 1/2 * 2 * (Tp_i + Tm_i)
Here, n is the number of amplifiers, and Td is a PHY delay.
したがって、本実施の形態では、
各々、モータ71〜74に接続された複数のアンプ1〜4と、モータ71〜74を制御するコントローラ5とを、双方向のシリアル通信ケーブル61〜65を用いてループ状に接続されたサーボモータ制御ネットワークにおいて、
コントローラ5は、一方のモータに接続されたアンプに対して、反時計回りに一方のモータに接続された第1のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力すると同時に、時計回り側の他方のモータに接続されたアンプに対して、時計回りに他方のモータに接続された第2のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力し、第1のアンプと第2のアンプとからそれぞれ応答フレームを受信するとともに、
各々のアンプ1〜4は、時計方向及び反時計方向にあるサーボモータまたはコントローラ5と双方向シリアル通信ケーブルによって接続されるための二つの物理層を備え、一方の物理層から受信した指令データまたは応答データを、他方の物理層から出力するとともに、指令データが自分向けであった場合には、受信した物理層側とは反対側から指令データを出力後、所定のマージン時間後に応答フレームを出力することを特徴とするサーボモータ制御ネットワークを備えたので、複数のアンプがコントローラから各自の指令フレームの受信を完了しコントローラが複数のアンプから応答フレームの受信を完了する総伝送時間を、総伝送時間におけるマージン時間を減らすことにより総伝送時間を低減することができる。
Therefore, in this embodiment,
Servo motors in which a plurality of
The
Each amplifier 1-4 is provided with two physical layers to be connected by a servo motor or the
1〜4 アンプ
5 コントローラ
11〜12 アンプ1のPHY
21〜22 アンプ2のPHY
31〜32 アンプ3のPHY
41〜42 アンプ4のPHY
51〜52 アンプ5のPHY
61〜65 シリアル通信ケーブル
71〜74 モータ
1-4
21-22 PHY of amplifier 2
31-32 PHY of amplifier 3
41-42 PHY of amplifier 4
51-52 PHY of
61-65 Serial communication cable 71-74 Motor
Claims (4)
前記コントローラは、一方の前記モータに接続された前記アンプに対して、反時計回り側の一方の前記モータに接続された第1のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力すると同時に、時計回り側の他方の前記モータに接続された前記アンプに対して、時計回りに他方のモータに接続された第2のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力し、前記第1のアンプと前記第2のアンプとからそれぞれ応答フレームを受信し、
各々のアンプは、前記モータまたは前記コントローラ双方向シリアル通信ケーブルによって接続されるための時計方向及び反時計方向にある二つの物理層を備え、一方の物理層から受信した指令データを、他方の物理層から出力する
ことを特徴とするサーボモータ制御ネットワーク。 In each servo motor control network, a plurality of amplifiers connected to the motor and a controller for controlling the motor are connected in a loop using a bidirectional serial communication cable.
The controller outputs the command frame for the first amplifier connected to one of the motors on the counterclockwise side to the amplifier connected to one of the motors without being divided, and at the same time the clockwise side The second amplifier command frame connected to the other motor is output without being divided in a clockwise direction to the amplifier connected to the other motor of the first amplifier and the second amplifier. Receive response frames from the amplifier and
Each amplifier includes two physical layers in the clockwise and counterclockwise directions to be connected by the motor or the controller bidirectional serial communication cable, the command data received from one of the physical layer, the other side Servo motor control network characterized by output from physical layer.
前記コントローラは、一方の前記モータに接続された前記アンプに対して、反時計回り側の一方の前記モータに接続された第1のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力すると同時に、時計回り側の他方の前記モータに接続された前記アンプに対して、時計回りに他方のモータに接続された第2のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力し、前記第1のアンプと前記第2のアンプとからそれぞれ応答フレームを受信し、
各々のアンプは、前記モータまたは前記コントローラ双方向シリアル通信ケーブルによって接続されるための時計方向及び反時計方向にある二つの物理層を備え、一方の物理層から受信した指令データまたは応答データを、他方の物理層から出力するとともに、前記指令データが自分向け指令データであった場合には、受信した物理層側とは反対側から指令データを出力後、所定のマージン時間後に応答フレームを出力する
ことを特徴とするサーボモータ制御ネットワーク。 In each servo motor control network, a plurality of amplifiers connected to the motor and a controller for controlling the motor are connected in a loop using a bidirectional serial communication cable.
The controller outputs the command frame for the first amplifier connected to one of the motors on the counterclockwise side to the amplifier connected to one of the motors without being divided, and at the same time the clockwise side The second amplifier command frame connected to the other motor is output without being divided in a clockwise direction to the amplifier connected to the other motor of the first amplifier and the second amplifier. Receive response frames from the amplifier and
Each amplifier includes two physical layers in the clockwise and counterclockwise directions to be connected by the motor or the controller bidirectional serial communication cable, the command data or response data received from one physical layer, and outputs from the other side of the physical layer, wherein, when the command data is the own-friendly command data after outputting the command data from the opposite side of the received physical layer side, outputs a response frame after a predetermined marginal period of time Servo motor control network.
前記コントローラが、一方の前記モータに接続された前記アンプに対して、反時計回り側の一方の前記モータに接続された前記アンプ向け指令フレームを分割せずに出力すると同時に、時計回り側の他方の前記モータに接続された前記アンプに対して、時計回りに他方のモータに接続された前記アンプ向け指令フレームを分割せずに出力するステップと、
各々のアンプが、一方の物理層から受信した指令データを、他方の物理層から出力するステップと、
前記コントローラが、前記シリアル通信ケーブルと、時計方向及び反時計方向に接続された前記アンプから周回された前記指令フレームを受信するステップと、
備えたことを特徴とするサーボモータ制御ネットワークの通信方法。 A plurality of amplifiers connected to the motor and a controller for controlling the motor are connected in a loop using a bidirectional serial communication cable, and the controller and the plurality of amplifiers are each In a servo motor control network communication method comprising two physical layers for connection with a serial communication cable,
The controller outputs to the amplifier connected to one of the motors without dividing the command frame for the amplifier connected to one of the counterclockwise motors, and at the same time the other of the clockwise side a step to the amplifier connected to said motor, and outputs without dividing the amplifier for command frames connected clockwise to the other motor,
Each amplifier, the command data received from one of the physical layer, and outputting from the physical layer of the other side,
The controller receiving the command frame circulated from the serial communication cable and the amplifier connected in a clockwise direction and a counterclockwise direction;
A servo motor control network communication method comprising:
前記コントローラが、一方の前記モータに接続された前記アンプに対して、反時計回り側の一方の前記モータに接続された第1のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力すると同時に、時計回り側の他方の前記モータに接続された前記アンプに対して、時計回りに他方のモータに接続された第2のアンプ向け指令フレームを分割せずに出力するステップと、
各々のアンプが、一方の物理層から受信した指令データを、他方の物理層から出力するステップと、
前記指令データが自分向け指令データであった場合には、受信した物理層側とは反対側から指令データを出力後、所定のマージン時間後に応答フレームを出力するステップと、
前記コントローラが、前記シリアル通信ケーブルと、時計方向及び反時計方向に接続された前記アンプから周回された前記指令フレームを受信するステップと、
備えたことを特徴とするサーボモータ制御ネットワークの通信方法。 A plurality of amplifiers connected to the motor and a controller for controlling the motor are connected in a loop using a bidirectional serial communication cable, and the controller and the plurality of amplifiers are each In a servo motor control network communication method comprising two physical layers for connection with a serial communication cable,
The controller outputs the command frame for the first amplifier connected to one of the motors on the counterclockwise side to the amplifier connected to one of the motors without being divided, and at the same time the clockwise side Outputting the command frame for the second amplifier connected to the other motor in a clockwise direction without being divided with respect to the amplifier connected to the other motor;
Each amplifier, the command data received from one of the physical layer, and outputting from the physical layer of the other side,
If the command data is command data for oneself, after outputting the command data from the side opposite to the received physical layer side, outputting a response frame after a predetermined margin time;
The controller receiving the command frame circulated from the serial communication cable and the amplifier connected in a clockwise direction and a counterclockwise direction;
A servo motor control network communication method comprising:
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