JP5608503B2 - 撮像装置 - Google Patents
撮像装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5608503B2 JP5608503B2 JP2010225791A JP2010225791A JP5608503B2 JP 5608503 B2 JP5608503 B2 JP 5608503B2 JP 2010225791 A JP2010225791 A JP 2010225791A JP 2010225791 A JP2010225791 A JP 2010225791A JP 5608503 B2 JP5608503 B2 JP 5608503B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- unit
- irradiated
- region
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
その一例として特許文献1に示す光ファイバを備える内視鏡(撮像装置)が知られている。この光ファイバでは、断面が略円形のライトガイド用光ファイバの中心に観察用光ファイバが、ライトガイド用光ファイバ内の観察用光ファイバから離間した位置に実写用ガラス筒が、それぞれ埋め込まれている。ライトガイド用光ファイバによって誘導された照明用の光は、ライトガイド用光ファイバの先端部から放射されて患部の照射面(測定対象物)で反射され、反射された光は観察用光ファイバで集光されて基端部に案内され観察される。
一方で、実写用ガラス筒によってレーザー光が先端部に誘導され、先端部から照射されたレーザー光は、レーザー光が照射された被照射領域を照射面に形成する。実写用ガラス筒は観察用光ファイバから所定の距離だけ離間して配置されているので、光ファイバの先端部と照射面との距離の大小によって、観察視野内における被照射領域の観測位置が変化する。
内視鏡を使用することで、モニタによる観察視野内の中心から被照射領域までの距離と、光ファイバの先端から照射面までの距離との関係に基づいて、光ファイバの先端部から測定対象物の被照射領域までの距離を検出することができる。このとき、観察視野内で距離が測定された測定位置(被照射領域)を認識しながら、内視鏡による観察を行うことができる。
また、この画像にはレーザー光を照射された測定位置の像が含まれているので、画像中における測定位置の状態を測定位置の近傍の状態と比較しにくくなっている。
本発明の撮像装置は、可視光線を検出し、検出した前記可視光線から画像を取得する撮像素子と、測定対象物の被照射領域に可視光線を照射し前記測定対象物における前記被照射領域に隣接する部分に対して前記被照射領域が反射する可視光線の明るさ及び色彩の少なくとも一つを前記画像により識別可能に異ならせる発光部、および、前記被照射領域からの可視光線を検出する受信部を有し、前記被照射領域における前記発光部からの距離を測定する測定部と、前記撮像素子、前記発光部および前記受信部が配置された挿入部と、前記被照射領域を含む前記測定対象物の一部で反射された可視光線による前記画像のうちの所定範囲を抽出画像としたとき、互いに異なる2つの前記抽出画像であって、一方の前記抽出画像中に前記発光部により可視光線を照射されている前記被照射領域の像が含まれているとともに、他方の前記抽出画像中における一方の前記抽出画像中の前記被照射領域に対応する対応領域が前記発光部により可視光線を照射されていないものを、前記測定対象物の形状が連続するようにつなぎ合わせて結合画像を作成する画像結合部と、を備えることを特徴としている。
また、上記の撮像装置において、前記撮像素子が有する検出面に前記可視光線を結像させる少なくとも一つのレンズを備え、前記所定範囲は、少なくとも一つの前記レンズによる歪曲収差の小さい前記画像の中央部分であることがより好ましい。
また、上記の撮像装置において、前記撮像素子が有する検出面に前記可視光線または前記赤外線を結像させる少なくとも一つのレンズを備え、前記所定範囲は、少なくとも一つの前記レンズによる歪曲収差の小さい前記画像の中央部分であることがより好ましい。
また、上記の撮像装置において、前記画像結合部は、前記結合画像を作成するときに他方の前記抽出画像中の前記対応領域の像を用いることがより好ましい。
以下、本発明に係る撮像装置の第1実施形態を、撮像装置が内視鏡装置である場合について、図1から図10を参照しながら説明する。内視鏡装置は、管路内などに挿入され、管路内を観察するとともに測定対象物までの距離を測定する装置である。
図1に示すように、本内視鏡装置1は、前方を観察するとともに前方の画像を取得可能な小径で長尺の挿入部10と、挿入部10の基端に接続され挿入部10などを操作する操作部30と、操作部30に接続された内視鏡本体40と、挿入部10で取得された画像などを表示する表示部60とを備えている。
一般的に、挿入部の外径として5mm以上15mm以下のものが用いられ、挿入部の長さとして2m以上20m以下のものが用いられる。
先端硬質部11の先端面には、白色の可視光線を前方に照射する発光ダイオードを有する照明ユニット16および可視光線を集光する観察レンズ(レンズ)17が配置され、先端硬質部11には、可視光線から画像を取得するCCD(撮像素子)18、内視鏡本体40の後述する通信制御部42との間で信号の送受信を行う通信制御部19、および、測定対象物Wまでの距離を測定する距離測定部(測定部)20が内蔵されている。
通信制御部19は、通信制御部19に先端が接続され挿入部10内を通る電線23の本数を、たとえば3本にするために、複数の信号を1つの信号に重畳したり分離したりする処理を行う。
距離測定部20は、赤色のレーザー光L1を前方に照射する発光部24と、通信制御部19からの信号に基づいて発光部24を制御する光制御部25と、赤色の可視光線を検出する受光部(受信部)26と、受光部26で検出したレーザー光L1の信号を増幅する戻光検出部27と、発光部24から測定対象物Wまでの距離を算出する距離算出部28とを有している。
発光部24および受光部26は、先端硬質部11の先端面に配置されている。
光制御部25は、通信制御部19と電気的に接続されていて、通信制御部19から受信した信号に基づいて、発光部24への電力の供給状態を切替える。
使用者は、発光部24が測定対象物Wの表面の一部である被照射領域W1にレーザー光L1を照射したときに、被照射領域W1が、観察ユニット12の視野角θ1内であって、さらに、観察視野内における観察レンズ17による歪曲収差の小さい歪曲低減角θ2内に位置するように、挿入部10の先端から被照射領域W1までの距離を調節して使用する。
測定対象物Wの表面において、被照射領域W1、および被照射領域W1に隣接する隣接領域W2は、照明ユニット16により白色の可視光線で照明される。発光部24は、赤色のレーザー光L1を被照射領域W1に照射することで、隣接領域W2に対して被照射領域W1が反射する可視光線の色彩を、CCD18が取得する画像により後述する画像結合部45が識別可能となるように異ならせることができる。
一般的に、発光部24から測定対象物Wまでの距離は、発光部24と受光部26との間の距離に比べて充分大きくなっている。さらに本実施形態では、発光部24と受光部26との相対位置が変わらないように構成されているので、湾曲部12を湾曲したときに、発光部24がレーザー光L1を照射する被照射領域W1から受光部26に向かう方向が受信方向Dとなる。
距離算出部28は、発光部24でレーザー光L1が照射された時から、被照射領域W1で反射されたレーザー光L1が受光部26で受光される時までの時間差に基づいて、発光部24から測定対象物Wの被照射領域W1までの距離を算出し、その結果を信号として通信制御部19に送信する。
通信制御部42、画像処理部44、および画像結合部45は、この順で直列となるように接続されている。
通信制御部42は、通信制御部19と同様に信号の重畳、分離処理を行う。
画像処理部44は、不図示のメモリを有していて、CCD18が取得した画像などを保存することができる。
画像結合部45は、画像処理部44に保存された画像から、観察レンズ17による歪曲収差の小さい画像の中央部分である抽出画像を抽出するとともに、互いに異なる2つの抽出画像を、測定対象物Wの形状が連続するようにつなぎ合わせて結合画像を作成する。また、主メモリ47は、結合画像における被照射領域W1の位置情報を、測定部20によって測定された距離に対応付けて記憶している。画像結合部45が行う処理、および主メモリ47が記憶している具体的な内容については、後で詳しく説明する。
処理部46は、照明制御部43、画像結合部45および主メモリ47と電気的に接続されている。
配線62をコネクタ49に接続することで、表示部60は電源部48から所定の電力を供給されるとともに、処理部46から送信された画像などをLCD61に表示することができる。
図3に示すように、測定対象物Wに対して挿入部10の可撓管部13を固定した状態で操作部30を操作することで、照明ユニット16により測定対象物Wの一定の範囲を照明しながら、発光部24により測定対象物Wの被照射領域W1にレーザー光L1を照射する。
このとき、図4に示すように表示部60のLCD61には、前述の観察レンズ17による歪曲収差の小さい適正範囲R(図2における歪曲低減角θ2に対応する観察視野)内に被照射領域W1が表示される。LCD61に表示される画像のうち適正範囲R内の部分が、前述の抽出画像となる。
被照射領域W1および対応領域W3は、測定対象物Wの表面上の同一の範囲である。ただし、可撓管部13を固定した状態で湾曲部12を湾曲させて観察レンズ17による観察視野を移動させることで、この同一の範囲が、抽出画像P1中ではレーザー光L1を照射された被照射領域W1となり、抽出画像P2中ではレーザー光L1が照射されない対応領域W3となる。
画像結合部45は、2つの抽出画像P1、P2をつなぎ合わせるときに、抽出画像P1に含まれる特徴領域R1、抽出画像P2に含まれる特徴領域R2であって、特徴領域R1と特徴領域R2とが互いに同一のものをそれぞれ検出し、特徴領域R1、R2を互いに重ねるように抽出画像P1、P2をつなぎ合わせるという公知の方法を用いる。
図5の例では、画像結合部45は、抽出画像P1における直線である特徴領域R1と、抽出画像P2における直線である特徴領域R2との長さおよび傾きを同一と認定したので、特徴領域R1、R2を重ねるように2つの抽出画像P1、P2をつなぎ合わせる。
画像結合部45は、上記のように隣接領域W2から被照射領域W1を識別し、対応領域W3にレーザー光L1は照射されていないと認定したときに結合画像Q1を作成する。この結合画像Q1を作成するときに、抽出画像P1の被照射領域W1の像に代えて、抽出画像P2の対応領域W3の像を用いる。
主メモリ47は、図6に示すように、送信された被照射領域W1のX座標およびY座標を、抽出画像P1のもととなる画像を取得したときに測定した発光部24から被照射領域W1までの距離Kに対応付けて記憶する。
まず、使用者は、操作部30の主操作ボタン32を操作して内視鏡本体40の処理部46を起動する。
このとき、表示部60のLCD61には、CCD18で取得された反射された赤色のレーザー光L1も含む可視光線による映像、および、発光部24からレーザー光L1が反射された位置までの距離が表示される。この距離は、所定の時間間隔ごとに測定値が更新される。
使用者は、LCD61に表示される映像および距離を見て挿入部10の前方の状況を確認しながら、挿入部10を管路内に挿入していく。
ここで、図3に示すように、測定対象物Wに対して挿入部10の可撓管部13を固定した状態で、CCD18により測定対象物Wの一部の画像を取得すると同時に、距離測定部20により発光部24から被照射領域W1までの距離を測定する。同時に取得された画像および距離は、互いに対応付けられた状態で通信制御部19、42を通して、画像処理部44に送信され、画像処理部44のメモリに記憶される。
使用者は、操作部30の湾曲操作ボタン31を操作して湾曲部12を一定量湾曲させ、測定対象物Wの画像を取得すると同時に被照射領域W1までの距離を測定することを繰り返し、測定対象物Wのほぼ全体にわたる画像を取得する。このとき、図7に示すように、隣合う画像から抽出した2つの抽出画像P1、P2において、抽出画像P1中にレーザー光L1を照射されている被照射領域W1の像が含まれているとともに、抽出画像P2中における抽出画像P1に対応する対応領域W3がレーザー光L1を照射されていないように画像を取得する。
また、主メモリ47は、結合画像Q2において、角部O、X軸およびY軸を設定する。続いて、図9に示すように、角部Oに対するそれぞれの抽出画像中の被照射領域W1のX座標およびY座標を求める。そして、図6に示すように、求めた被照射領域W1のX座標およびY座標を、抽出画像のもととなる画像に対応付けて画像処理部44のメモリに記憶された距離Kに対応付けて記憶する。
本実施形態では、表示部60のLCD61に、測定対象物Wの結合画像Q2に多数の被照射領域W1を重ね合わせて表示することができる。この状態において、被照射領域W1を指定すると、主メモリ47に記憶された位置情報と距離Kとの対応付けから、指定された位置に対応する距離Kが主メモリ47から読み出され距離Kの値がLCD61に表示される。
使用者は、挿入部の湾曲部12を湾曲させつつCCD18により可視光線による画像を取得することで、互いに異なる2つの画像の中央部分である抽出画像P1、P2であって、抽出画像P1中に発光部24によりレーザー光L1を照射されている被照射領域W1の像が含まれているとともに、抽出画像P2中に発光部24により可視光線を照射されていない対応領域W3の像が含まれているものを取得する。
画像結合部45は、この2つの抽出画像P1、P2を測定対象物Wの形状が連続するようにつなぎ合せて結合画像Q2を作成する。その際に、結合画像Q2に、抽出画像P1の被照射領域W1の像に代えて抽出画像P2の対応領域W3の像を用いる。
また、測定対象物Wの画像を取得するときに、発光部24により隣接領域W2に対して被照射領域W1が識別可能となっているので、使用者が被照射領域W1の像の位置を容易に認識して、つなぎ合わせるための画像を容易に取得することができる。
CCD18で得られた画像から抽出画像を抽出しているため、観察レンズ17に歪曲収差がある場合であっても、抽出画像の歪みを抑えることができる。
内視鏡システム2をこのように構成しても、湾曲部12を一定量湾曲させ、測定対象物Wの画像を取得すると同時に距離測定ユニット73からレーザー光L1を照射して被照射領域W1までの距離を測定することを繰り返すことで、前記第1実施形態と同様に、測定対象物Wのほぼ全体にわたる画像を取得することができる。
また、撮像装置が、前述の内視鏡装置71と、内視鏡装置71の挿入部72を挿通可能なチャンネルが形成され先端に距離測定部が配置されたガイドチューブ装置とを備えるとしてもよい。
次に、本発明の第2実施形態について図11および図12を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。本実施形態では、撮像装置がパイプカメラである場合について説明する。
図11および図12に示すように、パイプカメラ3は、前記内視鏡装置1の挿入部10に代えて挿入部80を備えた構成となっている。
挿入部80は、先端に配置された観察ユニット81と、先端が観察ユニット81に接続され、観察ユニット81を自身の軸線C1回りに回動可能に支持する棒状の支持体82とを有している。
ベース部材85の基端は、支持体82により軸線C1回りに回動可能に支持されている。ベース部材85は、自身の先端側に、互いに離間した状態で軸線C1に平行に延びる一対の腕部85aを有している。
ユニット本体86は、一対の腕部85aの間に配置されるとともに、一対の腕部85aの先端部の間に架け渡された軸部材88に接続されることで、軸部材88の軸線C2回りに回動可能に支持されている。
本実施形態では、カバー87は、樹脂などの透明な材料で球殻状に形成されている。
ケーシング91には、不図示のCCD18、光制御部25、戻光検出部27、および距離算出部28が内蔵されている。
一般的に、パイプカメラ3において、カバー87の外径として15mm以上20mm以下のものが用いられ、挿入部80の長さとして10m以上30m以下のものが用いられる。
支持体82は、通常の使用においては湾曲しない程度に剛性の高い材料で形成されている。
たとえば、前記第1実施形態および第2実施形態では、発光部24が赤色のレーザー光L1を照射し、被照射領域W1と隣接領域W2との色彩を異ならせることで、画像結合部45が被照射領域W1と隣接領域W2とを識別可能となるように構成した。しかし、発光部が所定の照度以上の白色の可視光線を照射して隣接領域W2より被照射領域W1の明るさを異ならせることで、画像結合部45が被照射領域W1と隣接領域W2とを識別可能となるように構成してもよい。
このとき、たとえば、照明ユニット16が被照射領域W1および隣接領域W2を白色光で100lxの照度で照明したときに、発光部24が被照射領域W1を照射する白色光単独の照度を150lx以上とすることが好ましい。
しかし、発光部が赤外線を照射し、挿入部10のCCDが可視光線および赤外線を検出可能なものであり、発光部は、自身が照射する赤外線により被照射領域W1と隣接領域W2とを画像結合部45が識別可能となるように赤外線の強度を異ならせるように構成してもよい。また、CCDが可視光線および赤外線を検出可能なものであってもよい。
同様に、発光部が紫外線を照射し、CCDが可視光線および紫外線を検出可能なものであり、発光部は、自身が照射する紫外線により被照射領域W1と隣接領域W2とを画像結合部45が識別可能となるように紫外線の強度を異ならせるように構成してもよい。
前記第1実施形態および第2実施形態では、前記第1実施形態では、CCD18が取得した画像のうち観察レンズ17による歪曲収差の小さい部分である抽出画像から結合画像を作成した。しかし、観察レンズ17による歪曲収差が問題ないほど小さいと考えられる場合などには、抽出画像は画像と同じものであるとしてよく、CCD18が取得した画像全体から結合画像を作成してもよい。
前記第1実施形態および第2実施形態では、距離測定部20としてTOF型の距離センサを用いた。しかし、これに限ることなく、三角測量方式や位相差検出方式などの距離センサを用いてもよい。
2 内視鏡システム(撮像装置)
3 パイプカメラ(撮像装置)
10、72、80 挿入部
17 観察レンズ(レンズ)
18 CCD(撮像素子)
20 距離測定部(測定部)
24 発光部
26 受光部(受信部)
45 画像結合部
47 主メモリ(記憶部)
73 距離測定ユニット(距離測定部)
P1、P2 抽出画像
Q1 結合画像
W 測定対象物
W1 被照射領域
W3 対応領域
Claims (6)
- 可視光線を検出し、検出した前記可視光線から画像を取得する撮像素子と、
測定対象物の被照射領域に可視光線を照射し前記測定対象物における前記被照射領域に隣接する部分に対して前記被照射領域が反射する可視光線の明るさ及び色彩の少なくとも一つを前記画像により識別可能に異ならせる発光部、および、前記被照射領域からの可視光線を検出する受信部を有し、前記被照射領域における前記発光部からの距離を測定する測定部と、
前記撮像素子、前記発光部および前記受信部が配置された挿入部と、
前記被照射領域を含む前記測定対象物の一部で反射された可視光線による前記画像のうちの所定範囲を抽出画像としたとき、互いに異なる2つの前記抽出画像であって、一方の前記抽出画像中に前記発光部により可視光線を照射されている前記被照射領域の像が含まれているとともに、他方の前記抽出画像中における一方の前記抽出画像中の前記被照射領域に対応する対応領域が前記発光部により可視光線を照射されていないものを、前記測定対象物の形状が連続するようにつなぎ合わせて結合画像を作成する画像結合部と、
を備えることを特徴とする撮像装置。 - 可視光線および赤外線を検出し、検出した前記可視光線および赤外線から画像を取得する撮像素子と、
測定対象物の被照射領域に赤外線を照射し前記測定対象物における前記被照射領域に隣接する部分に対して前記被照射領域が反射する赤外線の強度を前記画像により識別可能に異ならせる発光部、および、前記被照射領域からの赤外線を検出する受信部を有し、前記被照射領域における温度を測定する測定部と、
前記撮像素子、前記発光部および前記受信部が配置された挿入部と、
前記被照射領域を含む前記測定対象物の一部で反射された可視光線および赤外線による前記画像のうちの所定範囲を抽出画像としたとき、互いに異なる2つの前記抽出画像であって、一方の前記抽出画像中に前記発光部により赤外線を照射されている前記被照射領域の像が含まれているとともに、他方の前記抽出画像中における一方の前記抽出画像中の前記被照射領域に対応する対応領域が前記発光部により赤外線を照射されていないものを、前記測定対象物の形状が連続するようにつなぎ合わせて結合画像を作成する画像結合部と、
を備えることを特徴とする撮像装置。 - 前記結合画像における前記被照射領域の位置情報を、前記測定部による測定値に対応付けて記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項1又は前記2に記載の撮像装置。
- 前記撮像素子が有する検出面に前記可視光線を結像させる少なくとも一つのレンズを備え、
前記所定範囲は、少なくとも一つの前記レンズによる歪曲収差の小さい前記画像の中央部分であることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記撮像素子が有する検出面に前記可視光線または前記赤外線を結像させる少なくとも一つのレンズを備え、
前記所定範囲は、少なくとも一つの前記レンズによる歪曲収差の小さい前記画像の中央部分であることを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。 - 前記画像結合部は、前記結合画像を作成するときに他方の前記抽出画像中の前記対応領域の像を用いることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の撮像装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010225791A JP5608503B2 (ja) | 2010-10-05 | 2010-10-05 | 撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010225791A JP5608503B2 (ja) | 2010-10-05 | 2010-10-05 | 撮像装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012078710A JP2012078710A (ja) | 2012-04-19 |
JP2012078710A5 JP2012078710A5 (ja) | 2013-11-07 |
JP5608503B2 true JP5608503B2 (ja) | 2014-10-15 |
Family
ID=46239008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010225791A Expired - Fee Related JP5608503B2 (ja) | 2010-10-05 | 2010-10-05 | 撮像装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5608503B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE202010006061U1 (de) * | 2010-04-23 | 2010-07-22 | Helmut Fischer GmbH Institut für Elektronik und Messtechnik | Messsonde zur zerstörungsfreien Messung der Dicke dünner Schichten |
DE102015100927A1 (de) * | 2015-01-22 | 2016-07-28 | MAQUET GmbH | Assistenzeinrichtung und Verfahren zur bildgebenden Unterstützung eines Operateurs während eines chirurgischen Eingriffs unter Verwendung mindestens eines medizinischen Instrumentes |
JP2017176811A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | ソニー株式会社 | 撮像装置、撮像方法及び医療用観察機器 |
KR101775830B1 (ko) * | 2016-05-18 | 2017-09-07 | 한국광기술원 | 거리 측정을 이용한 영상 왜곡 보정장치 및 방법 |
JP7192057B1 (ja) | 2021-07-20 | 2022-12-19 | 足立建設工業株式会社 | 下水道管路等の懸濁水中における壁面調査診断用装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0646977B2 (ja) * | 1984-06-09 | 1994-06-22 | オリンパス光学工業株式会社 | 計測用内視鏡 |
JP3418480B2 (ja) * | 1995-04-17 | 2003-06-23 | 医療法人社団ケント会 | 医療支援装置 |
JP2003050210A (ja) * | 2001-08-07 | 2003-02-21 | Nippon Steel Corp | 管内面診断装置及び管内面診断方法 |
-
2010
- 2010-10-05 JP JP2010225791A patent/JP5608503B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012078710A (ja) | 2012-04-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11517200B2 (en) | Processing images from annular receptor arrays | |
US11529197B2 (en) | Device and method for tracking the position of an endoscope within a patient's body | |
EP3076892B1 (en) | A medical optical tracking system | |
US20190204069A1 (en) | Endoscope system | |
JP5608503B2 (ja) | 撮像装置 | |
US9326660B2 (en) | Endoscope system with insertion support apparatus | |
JP5687811B1 (ja) | 内視鏡システム | |
US20160198982A1 (en) | Endoscope measurement techniques | |
WO2018051679A1 (ja) | 計測支援装置、内視鏡システム、内視鏡システムのプロセッサ、及び計測支援方法 | |
US20170041537A1 (en) | Endoscope system and endoscope video processor | |
CN107072498B (zh) | 图像处理装置、胶囊型内窥镜***以及内窥镜*** | |
JPWO2017056775A1 (ja) | プロジェクションマッピング装置 | |
WO2015151973A1 (ja) | 内視鏡システム | |
US20170039707A1 (en) | Image processing apparatus | |
EP1207776A1 (en) | Endoscope | |
US20160007831A1 (en) | Insertion apparatus | |
CN102279646A (zh) | 带手持设备的装置及手持设备运动的识别方法 | |
EP2837326A1 (en) | Medical apparatus | |
JP5513343B2 (ja) | 撮像装置 | |
CN113015474A (zh) | 用于核实场景特征的***、方法和计算机程序 | |
JP5576758B2 (ja) | ガイドチューブ装置および内視鏡システム | |
CN111511282A (zh) | 内窥镜非接触式测量设备 | |
US20160007843A1 (en) | Endoscope and endoscope system | |
US20230157526A1 (en) | Endoscope system | |
KR20220058235A (ko) | 의료용 내시경 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130920 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130920 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140327 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140408 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140605 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140609 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140805 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20140806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140826 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140901 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5608503 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees | ||
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |