JP5602789B2 - 車両の後輪トー角制御装置 - Google Patents
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Description
10 後輪操舵装置
11 電動アクチュエータ
12 ECU
17 後輪トー角センサ(実トー角検出手段・実トー角速度検出手段)
51 目標後輪トー角設定部
52 PID制御部(制御手段)
53 デューティー比設定部
54 デューティー比補正部
V 自動車
δract 実トー角
δrtgt 目標後輪トー角
Δδr 偏差
D デューティー比
Claims (3)
- 左右の後輪にそれぞれ設けられ、後輪トー角を変化させる電動アクチュエータと、
後輪の目標トー角を設定する目標トー角設定手段と、
後輪の実トー角を検出する実トー角検出手段と、
前記目標トー角と前記実トー角との偏差に基づいて前記電動アクチュエータをPWM方式で駆動制御する制御手段と
を備えた後輪操舵装置であって、
実トー角速度を検出する実トー角速度検出手段を更に備え、
前記制御手段が、前記実トー角速度に応じてPWM制御におけるデューティー比の上限を規定することを特徴とする車両の後輪操舵装置。 - 前記制御手段が、前記デューティー比の上限を、前記実トー角速度が増加するにつれて大きくなるように設定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の後輪操舵装置。
- 前記実トー角速度検出手段は、前記実トー角検出手段が検出した実トー角を演算することにより前記実トー角速度を検出することを特徴とする、請求項2に記載の車両の後輪操舵装置。
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JP2013248903A JP2013248903A (ja) | 2013-12-12 |
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