JP5600054B2 - 複数の移動端末の同行状態を推定する同行判定装置、移動端末及びプログラム - Google Patents
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Description
所定方位に対する、前時刻における進行方位角θt-1と、現時刻における進行方位角θtとを算出し、進行方位角θt-1と進行方位角θtとの差分の大きさとなる変動角Δθtを算出する変動角算出手段と、
変動角Δθtが、増加から減少へ所定閾値以上変動したピーク時点を抽出するピーク時点抽出手段と、
ピーク時点同士の間で、最少時間τ以上の直線移動区間を抽出し、該直線移動区間が3つ以上連続した際に、カーブ区間と判定するカーブ区間判定手段と、
第1の移動端末のカーブ区間と、第2の移動端末のカーブ区間とを比較し、同一時刻における進行方位角θの差分を抽出する進行方位角差分抽出手段と、
第1の移動端末及び第2の移動端末について、進行方位角θの差分の分散が、閾値以下となる場合に、軌跡類似と判定する軌跡類似判定手段と
を有し、軌跡類似と判定された第1の移動端末及び第2の移動端末は、「同行」状態にあると推定することを特徴とする。
現在の位置情報を測位する測位部と、
相手側移動端末又はサーバから、相手側移動端末の位置情報を受信する通信インタフェース部と
を有すると共に、
測位部から出力された自側移動端末の位置情報と、通信インタフェース部から出力された相手側移動端末の位置情報とが共に、時間経過に応じて移動している場合にのみ、自側移動端末の位置情報と相手側移動端末の位置情報とを、変動角算出手段へ出力する位置推定手段を更に有することも好ましい。
軌跡類似判定手段は、自側移動端末及び相手側移動端末が軌跡類似と判定された際に、進行方位角の差分を位置推定手段へ出力し、
位置推定手段は、自側移動端末の位置情報に対する相手側移動端末の位置情報に、進行方位角の差分をオフセットとして含めることも好ましい。
所定方位に対する、前時刻における進行方位角θt-1と、現時刻における進行方位角θtとを算出し、進行方位角θt-1と進行方位角θtとの差分の大きさとなる変動角Δθtを算出する変動角算出手段と、
変動角Δθtが、増加から減少へ所定閾値以上変動したピーク時点を抽出するピーク時点抽出手段と、
ピーク時点同士の間で、最少時間τ以上の直線移動区間を抽出し、該直線移動区間が3つ以上連続した際に、カーブ区間と判定するカーブ区間判定手段と、
第1の移動端末のカーブ区間と、第2の移動端末のカーブ区間とを比較し、同一時刻における進行方位角θの差分を抽出する進行方位角差分抽出手段と、
第1の移動端末及び第2の移動端末について、進行方位角θの差分の分散が、閾値以下となる場合に、軌跡類似と判定する軌跡類似判定手段と
してコンピュータを機能させ、軌跡類似と判定された第1の移動端末及び第2の移動端末は、「同行」状態にあると推定することを特徴とする。
移動端末識別子 <-> 時刻 <-> 位置情報
Δθt=arccos(sinθt・sinθt-1+cosθt・cosθt-1) (0≦Δθt≦180)
θt :時刻tにおける進行方向方位角
θt-1:時刻t-1における進行方向方位角
進行方位角は、所定方位に対して時計回りに0°〜359°で表されるために、前述の式によって算出している。
di=ti−ti-1
このとき、カーブを表す真偽値is_curveは、以下のように表される。
is_curve=true ((τ<di-2<T)∧(τ<di-1<T)∧(τ<di<T))
false (otherwise)
図5のように、移動端末毎に、4つのピーク時点によって結ばれる3つの直線移動区間を単位とした、カーブ区間を判定する。
第1の移動端末の進行方位角:θA
第1の移動端末の進行方位角:θB
進行方位角の差分φ
|θA−θB|≦180の場合、φ=θA−θB ・・・(a)
θA−θB>180 の場合、φ=(θA−θB)−360 ・・・(b)
(−180≦φ≦180)
θA−θB<−180の場合、φ=(θA−θB)+360 ・・・(c)
図6(b)は、上記(b式)を表す。ここでは、θA−θB>180の関係にあって、差分φは、(θA−θB)−360によって表される。
図6(c)は、上記(c式)を表す。ここでは、θA−θB<−180の関係にあって、差分φは、(θA−θB)+360によって表される。
(1)位置推定部117によって、自側移動端末及び相手側移動端末のいずれか一方又は両方が停止している場合
(2)カーブ区間判定部113によってカーブ区間無しと判定された場合
(3)軌跡類似判定部によって非類似と判定された場合
ここでは、第1の移動端末及び第2の移動端末の間の距離を判定し、当該距離が所定閾値(例えば20m)以上離れている場合に、「非同行」にあると判定する。一方で、当該距離が所定閾値以上離れていない場合には、「非同行」とは判定されず、「同行」と判定される。
移動端末Aの位置座標(xAt,yAt)
移動端末Bの位置座標(xBt,yBt)
Dt=√((xAt−xBt)2+(yAt−yBt)2)
Ф=arctan(Σsinφi/Σcosφi)
101 通信インタフェース
102 位置情報データベース
103 測位部
104 気圧センサ
105 Bluetooth通信部
111 変動角算出部
112 ピーク時点抽出部
113 カーブ区間判定部
114 進行方向角差分抽出部
115 軌跡類似判定部
116 追跡部
117 位置推定部
118 早期判定部
120 アプリケーション処理部
2 GPS衛星
Claims (6)
- 時刻毎における移動端末の位置情報を記憶し、複数の移動端末の同行状態を推定する同行判定装置であって、
所定方位に対する、前時刻における進行方位角θt-1と、現時刻における進行方位角θtとを算出し、進行方位角θt-1と進行方位角θtとの差分の大きさとなる変動角Δθtを算出する変動角算出手段と、
前記変動角Δθtが、増加から減少へ所定閾値以上変動したピーク時点を抽出するピーク時点抽出手段と、
前記ピーク時点同士の間で、最少時間τ以上の直線移動区間を抽出し、該直線移動区間が3つ以上連続した際に、カーブ区間と判定するカーブ区間判定手段と、
第1の移動端末のカーブ区間と、第2の移動端末のカーブ区間とを比較し、同一時刻における進行方位角θの差分を抽出する進行方位角差分抽出手段と、
第1の移動端末及び第2の移動端末について、前記進行方位角θの差分の分散が、閾値以下となる場合に、軌跡類似と判定する軌跡類似判定手段と
を有し、前記軌跡類似と判定された第1の移動端末及び第2の移動端末は、「同行」状態にあると推定することを特徴とする同行判定装置。 - 前記カーブ区間判定手段は、更に最大時間T以内の直線移動区間のみを抽出することを特徴とする請求項1に記載の同行判定装置。
- 前記軌跡類似と判定されなかった場合、第1の移動端末及び第2の移動端末の間の距離を判定し、当該距離が所定閾値以上離れている場合に、「非同行」にあると判定する追跡手段を更に有することを特徴とする請求項1又は2に記載の同行判定装置。
- 請求項1から3のいずれか1項に記載の同行判定装置を搭載した移動端末であって、
現在の位置情報を測位する測位部と、
相手側移動端末又はサーバから、相手側移動端末の位置情報を受信する通信インタフェース部と
を有すると共に、
前記測位部から出力された自側移動端末の位置情報と、前記通信インタフェース部から出力された相手側移動端末の位置情報とが共に、時間経過に応じて移動している場合にのみ、自側移動端末の位置情報と相手側移動端末の位置情報とを、前記変動角算出手段へ出力する位置推定手段を更に有する
ことを特徴とする移動端末。 - 前記軌跡類似判定手段は、自側移動端末及び相手側移動端末が軌跡類似と判定された際に、前記進行方位角の差分を前記位置推定手段へ出力し、
前記位置推定手段は、自側移動端末の位置情報に対する相手側移動端末の位置情報に、前記進行方位角の差分をオフセットとして含める
ことを特徴とする請求項4に記載の移動端末。 - 時刻毎における移動端末の位置情報を記憶し、複数の移動端末の同行状態を推定する装置に搭載されたコンピュータを機能させる同行判定プログラムであって、
所定方位に対する、前時刻における進行方位角θt-1と、現時刻における進行方位角θtとを算出し、進行方位角θt-1と進行方位角θtとの差分の大きさとなる変動角Δθtを算出する変動角算出手段と、
前記変動角Δθtが、増加から減少へ所定閾値以上変動したピーク時点を抽出するピーク時点抽出手段と、
前記ピーク時点同士の間で、最少時間τ以上の直線移動区間を抽出し、該直線移動区間が3つ以上連続した際に、カーブ区間と判定するカーブ区間判定手段と、
第1の移動端末のカーブ区間と、第2の移動端末のカーブ区間とを比較し、同一時刻における進行方位角θの差分を抽出する進行方位角差分抽出手段と、
第1の移動端末及び第2の移動端末について、前記進行方位角θの差分の分散が、閾値以下となる場合に、軌跡類似と判定する軌跡類似判定手段と
してコンピュータを機能させ、前記軌跡類似と判定された第1の移動端末及び第2の移動端末は、「同行」状態にあると推定することを特徴とする同行判定プログラム。
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