JP5597741B2 - Ultrasonic diagnostic equipment - Google Patents
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Description
本発明は、超音波を送受信することで取得したボリュームデータをレンダリング処理して投影画像を生成し、該投影画像を表示する超音波診断装置に関する。 The present invention relates to an ultrasonic diagnostic apparatus that renders volume data acquired by transmitting and receiving ultrasonic waves, generates a projection image, and displays the projection image.
超音波診断装置は、X線やCT診断装置などの他の画像診断装置に比べ安価で、被曝が無く、非侵襲でリアルタイムに観測するための有用な装置として広く利用されている。また、超音波診断装置の適用範囲は広く、心臓などの循環器から、肝臓、腎臓などの腹部、抹消血管、産婦人科、脳血管など診断に適用されている。 The ultrasonic diagnostic apparatus is widely used as a useful apparatus for non-invasive real-time observation, which is less expensive than other image diagnostic apparatuses such as an X-ray or CT diagnostic apparatus, is not exposed to radiation. In addition, the application range of the ultrasonic diagnostic apparatus is wide, and it is applied to diagnosis of circulatory organs such as the heart, abdomen such as the liver and kidney, peripheral blood vessels, obstetrics and gynecology, and cerebral blood vessels.
近年、コンピュータの演算処理の急速な向上に伴い、被検体内部を継続的にスキャンすることで得られた4Dデータをレンダリングして3次元動画像を生成し、この3次元動画像を基にして診断及び治療が行えるようになってきた。超音波診断装置においても、超音波ビームを被検体内の空間に3次元的に送受信できる2次元アレイ超音波プローブによってボリュームデータを連続して取得し、順次レンダリング処理することにより3次元動画像を生成できる(例えば、特許文献1参照。)。 In recent years, with rapid improvement of computer processing, rendering 4D data obtained by continuously scanning the inside of a subject to generate a three-dimensional moving image, and based on this three-dimensional moving image Diagnosis and treatment have become possible. Even in an ultrasonic diagnostic apparatus, volume data is continuously acquired by a two-dimensional array ultrasonic probe capable of transmitting and receiving an ultrasonic beam three-dimensionally to a space in a subject, and a three-dimensional moving image is obtained by sequentially rendering. Can be generated (see, for example, Patent Document 1).
レンダリング処理は、レンダリングしようとする領域を視線の方向へ投影処理することで立体を表現した投影動画像を作成するものである。一例として、表面表示法や、ボリュームレンダリング法があげられる。ボリュームレンダリング法では、視点から見た領域のボクセルデータをサンプリングし、不透明度に従った光の透過と視点への反射を計算し、陰影付けを行いつつ、投影動画像を生成する。 The rendering process is to create a projection moving image expressing a solid by projecting a region to be rendered in the direction of the line of sight. An example is a surface display method or a volume rendering method. In the volume rendering method, voxel data of a region viewed from the viewpoint is sampled, light transmission according to opacity and reflection to the viewpoint are calculated, and a projected moving image is generated while shading.
近年の超音波診断装置では、このレンダンリング処理により基準断面から走査領域を見た投影動画像を生成し、基準断面の画像、その他各種の断面の画像とともに並べて表示することで、医師等による被検体内の3次元的な認識をサポートしている。 In recent ultrasonic diagnostic apparatuses, a projection moving image in which a scanning region is viewed from a reference cross section is generated by this rendering process, and displayed side by side with an image of a reference cross section and other various cross sections. Supports 3D recognition within the subject.
また、超音波診断装置は、医師等の操作に応じてレンダリングする領域に対する視点を変更させて再表示させたり、医師等の操作に応じてレンダリングする領域を変更させて再表示させたりして、医師等による被検体の3次元的な認識をさらに高める技術も提供されている(例えば、特許文献2参照。)。 In addition, the ultrasonic diagnostic apparatus changes the viewpoint for the area to be rendered according to the operation of the doctor or the like, redisplays it, changes the area to be rendered according to the operation of the doctor or the like, and redisplays it. A technique for further enhancing the three-dimensional recognition of a subject by a doctor or the like is also provided (see, for example, Patent Document 2).
さらに、処理速度の向上から、基準断面で分割した領域をそれぞれレンダリング処理してそれらの投影動画像を同時に表示する技術も提示されている。両投影動画像を同時に表示することで、基準断面を基準にした走査領域の立体的な構造が把握しやすくなる。 Furthermore, in order to improve the processing speed, a technique for rendering each of the regions divided by the reference cross section and simultaneously displaying the projected moving images has been proposed. By displaying both projected moving images at the same time, it becomes easier to grasp the three-dimensional structure of the scanning area based on the reference cross section.
しかし、この分割した領域の両投影動画像を同時表示する場合における視点変更時の振る舞いについては未だ確立されているとはいえない。例えば、従来は、分割された領域のいずれか一方の視点をその領域を見下ろす位置に変更した場合、表示上では、分割された領域の片方については見下ろし表示がなされ、他方については見上げ表示がなされるというように、分割された領域のそれぞれを異なる視点から観察しているように表示されてしまう。 However, it cannot be said that the behavior at the time of changing the viewpoint in the case of simultaneously displaying both projected moving images of the divided areas has been established yet. For example, conventionally, when one viewpoint of a divided area is changed to a position where the area is looked down on, one of the divided areas is displayed on the display, and the other is looked up on the other. In other words, each of the divided areas is displayed as if it is observed from a different viewpoint.
即ち、表示上では、分割された領域の物理的な配置関係がくずれてしまうことがあった。従って、操作者は、表示されている投影画像を基に頭の中で走査領域の立体的構造を構築し直さなくてはならず、作業効率の低下が指摘されていた。 That is, on the display, the physical arrangement relationship of the divided areas may be lost. Therefore, the operator has to reconstruct the three-dimensional structure of the scanning area in the head based on the displayed projection image, and it has been pointed out that the work efficiency is lowered.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、レンダリング処理するための視点が変更されても、表示上では分割された両領域を切り口を基準に一点から観察しているように表現することにより、走査領域の立体的な構造をより直感的に理解することができる超音波診断装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the object of the present invention is to observe both divided areas from a single point on the basis of the cut surface even when the viewpoint for rendering processing is changed. Accordingly, it is an object of the present invention to provide an ultrasonic diagnostic apparatus that can more intuitively understand the three-dimensional structure of a scanning region by expressing as expressed.
上記課題を解決するために、本発明の第1の態様は、被検体内の走査領域に超音波を送受信することでボリュームデータを取得し、このボリュームデータの領域を視線の方向へ投影処理することで画像を生成する超音波診断装置であって、指定又は予め定められた基準断面で前記ボリュームデータを分割して得られた一方の領域を臨む視点と、他方の領域を臨む視点とが、該基準断面を挟んで面対称となるようにレンダリング処理をそれぞれ行うことで、該一方の領域及び他方の領域の投影画像をそれぞれ生成する画像生成手段と、前記投影画像を表示する表示手段と、いずれかの前記視点の位置を変更する操作をするための操作手段と、を備え、前記画像生成手段は、前記操作手段を介して前記変更の操作がされたことに応じて、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向と直交する方向においては、前記変更された視点における視線と、変更された視点に対する他方の視点における視線とがなす角度を維持するように該他方の視点を変更すること、を特徴とする。 In order to solve the above-described problem, in the first aspect of the present invention, volume data is acquired by transmitting and receiving ultrasonic waves to and from a scanning area in a subject, and the volume data area is projected in the direction of the line of sight. Thus, an ultrasonic diagnostic apparatus that generates an image, and a viewpoint that faces one area obtained by dividing the volume data at a designated or predetermined reference cross section, and a viewpoint that faces the other area, by performing each rendering process such that the plane symmetry across the reference cross section, an image generating means for generating respectively a projected image of one region and the other regions the display means for displaying the projection image Operating means for changing the position of any one of the viewpoints, and the image generating means is configured to change the reference in response to the change operation being performed via the operating means. In the direction orthogonal to the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the surface, the other viewpoint is changed so as to maintain the angle formed by the line of sight at the changed viewpoint and the line of sight at the other viewpoint with respect to the changed viewpoint. It is characterized by doing.
前記画像生成手段は、前記他方の視点の位置を、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向においては、前記基準断面を通る超音波の送信方向を挟んで面対称とするように変更してもよい(請求項2記載の発明に相当)。 The image generation unit changes the position of the other viewpoint so that the ultrasonic wave transmission direction passing through the reference cross section is plane-symmetric with respect to the ultrasonic wave transmission direction passing through the reference cross section. (It is equivalent to the invention described in claim 2).
前記画像生成手段は、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向と、前記変更された視点における視線の方向とがなす角度と、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向と、前記他方の視点における視線の方向とがなす角度とが同一とすることにより、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向において、前記基準断面を通る超音波の送信方向を挟んで両視点を面対称とするようにしてもよい(請求項3記載の発明に相当)。 The image generation means includes an angle formed by a transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section and a direction of a line of sight at the changed viewpoint, a transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section, and the other By making the angle formed by the direction of the line of sight at the viewpoint the same, in the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference section, both viewpoints are plane-symmetric with respect to the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference section. You may make it (equivalent to the invention of Claim 3).
前記超音波の送信方向とは、超音波プローブにおける複数の圧電素子のうち、配列の重心側の圧電素子から送信される超音波の深さ方向であってもよい(請求項4記載の発明に相当)。 The ultrasonic transmission direction may be a depth direction of ultrasonic waves transmitted from the piezoelectric elements on the center of gravity side of the array among the plurality of piezoelectric elements in the ultrasonic probe. Equivalent).
前記画像生成手段は座標変換部を備え、前記座標変換部は、前記操作手段を介していずれかの前記視点の位置を変更する操作がなされると、該変更された視点の変位量を計算し、変更前の該視点の位置座標に該変位量を加算することで、変更後の視点の新たな位置座標を算出し、さらに前記超音波の送信方向の成分について、基準断面を中心にした面対称の位置を求め、かつ前記変更された視点における前記超音波の送信方向と直交する方向の成分については該変更された視点の変位量を減算し、前記超音波の送信方向の成分、及び前記超音波の送信方向と直交する方向の成分について求めた算出結果に応じて、前記他方の視点の新たな位置座標を算出してもよい(請求項5記載の発明に相当)。 The image generation unit includes a coordinate conversion unit, and the coordinate conversion unit calculates a displacement amount of the changed viewpoint when an operation for changing the position of any one of the viewpoints is performed via the operation unit. A new position coordinate of the viewpoint after the change is calculated by adding the amount of displacement to the position coordinates of the viewpoint before the change, and a plane centered on the reference cross section for the component in the transmission direction of the ultrasonic wave Obtaining a symmetrical position and subtracting the amount of displacement of the changed viewpoint for a component in a direction orthogonal to the transmission direction of the ultrasonic wave at the changed viewpoint, and the component of the transmission direction of the ultrasonic wave, and A new position coordinate of the other viewpoint may be calculated according to a calculation result obtained for a component in a direction orthogonal to the ultrasonic transmission direction (corresponding to the invention of claim 5).
また、上記課題を解決するために、本発明の第2の態様は、被検体内の走査領域に超音波を送受信することでボリュームデータを取得し、このボリュームデータの領域を視線の方向へ投影処理することで画像を生成する超音波診断装置であって、指定又は予め定められた基準断面で前記ボリュームデータを分割して得られた一方の領域を臨む視点と、他方の領域を臨む視点とが、該基準断面を挟んで面対称となるように、前記レンダリング処理をそれぞれ行うことで、該一方の領域及び他方の領域の投影画像をそれぞれ生成する画像生成手段と、前記投影画像を表示する表示手段と、いずれかの前記視点の位置を変更する操作をするための操作手段と、を備え、前記画像生成手段は、前記操作手段を介して前記変更の操作がされたことに応じて、変更された視点に対する他方の視点の位置を、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向においては、前記基準断面を通る超音波の送信方向を挟んで面対称とするように変更するとともに、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向と直交する方向においては、該直交する方向を挟んで面対称とするように前記他方の視点を変更すること、を特徴とする。 In order to solve the above problem, the second aspect of the present invention obtains volume data by transmitting and receiving ultrasonic waves to and from a scanning area in the subject, and projects the volume data area in the direction of the line of sight. An ultrasonic diagnostic apparatus that generates an image by processing, a viewpoint that faces one area obtained by dividing the volume data at a designated or predetermined reference cross section, and a viewpoint that faces the other area However, by performing each of the rendering processes so as to be plane-symmetric with respect to the reference cross section, an image generation unit that generates projection images of the one region and the other region, respectively, and the projection image are displayed. Display means, and operation means for changing the position of any one of the viewpoints, wherein the image generation means responds to the change operation being performed via the operation means. The position of the other viewpoint with respect to the changed viewpoint is changed to be symmetrical with respect to the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section in the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section, and In the direction orthogonal to the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section, the other viewpoint is changed so as to be plane-symmetric with respect to the orthogonal direction.
また、上記課題を解決するために、本発明の第3の態様は、被検体内の走査領域に超音波を送受信することでボリュームデータを取得し、このボリュームデータの領域を視線の方向へ投影処理することで画像を生成する超音波診断装置であって、指定又は予め定められた基準断面で前記ボリュームデータを分割して得られた一方の領域を臨む視点と、他方の領域を臨む視点とが、該基準断面を挟んで面対称となるように、前記レンダリング処理をそれぞれ行うことで、該一方の領域及び他方の領域の投影画像をそれぞれ生成する画像生成手段と、前記投影画像を表示する表示手段と、前記基準断面を変更する操作をするための操作手段と、を備え、前記画像生成手段は、前記操作手段を介して前記変更の操作がされたことに応じて、前記一方の領域を臨む視点および前記他方の領域を臨む視点の位置に、前記基準断面の変位量を加算することにより、これらの視点の位置を変更すること、を特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the third aspect of the present invention acquires volume data by transmitting and receiving ultrasonic waves to and from a scanning area in a subject, and projects the volume data area in the direction of the line of sight. An ultrasonic diagnostic apparatus that generates an image by processing, a viewpoint that faces one area obtained by dividing the volume data at a designated or predetermined reference cross section, and a viewpoint that faces the other area However, by performing each of the rendering processes so as to be plane-symmetric with respect to the reference cross section, an image generation unit that generates projection images of the one region and the other region, respectively, and the projection image are displayed. Display means and operation means for changing the reference cross section, and the image generation means is configured to change the one of the ones according to the change operation being performed via the operation means. The position of the viewpoint overlooking the viewpoint and the other region facing the region, by adding the displacement amount of the reference plane, changing the position of these viewpoints, characterized by.
本実施形態によれば、走査領域を基準断面を切り口として見開いて、一点から両領域に分かれた切り口を同時に見下ろす又は見上げるように表現できるため、立体的な構造をより直感的に理解することができる。 According to the present embodiment, the scanning area can be opened with the reference cross section as a cut, and the cut divided from one point into both areas can be looked down or looked up at the same time, so that the three-dimensional structure can be understood more intuitively. it can.
また、実施形態によれば、分割された領域に重複領域を含めてレンダリング処理を行うことで、基準断面上の関心領域が分割された領域に分けられてしまっても、またはどちらかに偏ってしまっても、双方の領域に関心領域の情報が欠けることなく含まれることとなり、どちらの投影画像を参照してもより良好に関心領域を観察することができる。 In addition, according to the embodiment, even if the region of interest on the reference cross section is divided into divided regions by performing the rendering process including the overlapping regions in the divided regions, or biased to either Even then, the information on the region of interest is included in both regions without any loss, and the region of interest can be observed better regardless of which projection image is referred to.
以下、本発明に係る超音波診断装置の好適な実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of an ultrasonic diagnostic apparatus according to the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
(第1の実施形態)
図1は、超音波診断装置の構成を示す構成図である。図2は、超音波プローブが備える圧電素子を示す模式図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a configuration diagram showing a configuration of an ultrasonic diagnostic apparatus. FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a piezoelectric element included in the ultrasonic probe.
図1に示すように、超音波診断装置1は、3次元スキャンが可能な超音波プローブ2と接続されている。この超音波診断装置1は、超音波プローブ2に被検体の走査領域内に向けて超音波を送受信させ、受信した超音波から被検体内の画像を生成し、この画像を視認可能にモニタ7に表示させる。被検体は、例えば患者である。走査領域は、超音波を送受信して画像化する空間である。特にこの超音波診断装置1は、被検体内に3次元的に超音波を送受信させ、ボリュームデータを時系列上連続して生成し、3次元動画像を表示する。ボリュームデータは、走査領域内の様子を表現した3次元画像のデータであり、超音波の焦点の画素値を示すボクセルデータの集まりである。 As shown in FIG. 1, the ultrasonic diagnostic apparatus 1 is connected to an ultrasonic probe 2 that can perform a three-dimensional scan. The ultrasonic diagnostic apparatus 1 causes the ultrasonic probe 2 to transmit and receive ultrasonic waves toward the scanning region of the subject, generates an image in the subject from the received ultrasonic waves, and monitors the image 7 so that the image can be visually recognized. To display. The subject is, for example, a patient. The scanning area is a space for transmitting and receiving ultrasonic waves to form an image. In particular, the ultrasonic diagnostic apparatus 1 transmits and receives ultrasonic waves three-dimensionally within a subject, generates volume data continuously in time series, and displays a three-dimensional moving image. The volume data is data of a three-dimensional image representing the state in the scanning region, and is a collection of voxel data indicating the pixel value of the ultrasonic focus.
図2に示すように、超音波プローブ2は、2次元状に複数の圧電素子2aを配列させて構成される。圧電素子2aは、チタン酸ジルコン酸鉛Pb(Zr、Ti)O3、ニオブ酸リチウム(LiNbO3)、チタン酸バリウム(BaTiO3)、又はチタン酸鉛(PbTiO3)等のセラミック材料で組成されている。 As shown in FIG. 2, the ultrasonic probe 2 is configured by arranging a plurality of piezoelectric elements 2a in a two-dimensional manner. The piezoelectric element 2a is composed of a ceramic material such as lead zirconate titanate Pb (Zr, Ti) O 3 , lithium niobate (LiNbO 3 ), barium titanate (BaTiO 3 ), or lead titanate (PbTiO 3 ). ing.
圧電素子2aは、音響/電気可逆的変換素子であり、パルス信号が印加されると超音波を発振し、超音波を受波するとその超音波の強度に応じてエコー信号を出力する。エコー信号を超音波診断装置1で処理することによって被検体内の画像が可視化される。2次元状に複数の圧電素子2aを配列させた超音波プローブ2は、3次元的に超音波を送受信し、超音波プローブ2の表面から放射状に拡がるボリュームデータをエコー信号として受信する。 The piezoelectric element 2a is an acoustic / electric reversible conversion element, which oscillates an ultrasonic wave when a pulse signal is applied, and outputs an echo signal according to the intensity of the ultrasonic wave when it receives the ultrasonic wave. By processing the echo signal with the ultrasonic diagnostic apparatus 1, an image in the subject is visualized. The ultrasonic probe 2 in which a plurality of piezoelectric elements 2 a are arranged two-dimensionally transmits and receives ultrasonic waves three-dimensionally, and receives volume data that spreads radially from the surface of the ultrasonic probe 2 as an echo signal.
超音波診断装置1は、送信部3と受信部4と信号処理部5と画像生成部6とモニタ7とコントローラ8と操作卓12とを備える。送信部3と受信部4とが超音波プローブ2に接続される。画像生成部6は、座標変換部61と断面画像生成部62と投影画像生成部63とを備える。 The ultrasonic diagnostic apparatus 1 includes a transmission unit 3, a reception unit 4, a signal processing unit 5, an image generation unit 6, a monitor 7, a controller 8, and a console 12. The transmitter 3 and the receiver 4 are connected to the ultrasonic probe 2. The image generation unit 6 includes a coordinate conversion unit 61, a cross-sectional image generation unit 62, and a projection image generation unit 63.
送信部3は、パルス信号を発生し、圧電素子2aに対してパルス信号を印加する。この送信部3は、パルス発生器11と遅延回路10と高出力回路9とを備えている。 The transmission unit 3 generates a pulse signal and applies the pulse signal to the piezoelectric element 2a. The transmission unit 3 includes a pulse generator 11, a delay circuit 10, and a high output circuit 9.
パルス発生器11は、パルス信号を発生する回路である。内部に基本信号を発生するクロック生成器を有し、基本信号の周波数を基に、予め設定された周波数データが表す周波数のパルス信号を出力する。遅延回路10は、パルス発生器11が発生させたパルス信号を圧電素子2a毎に遅延させる回路である。予め設定された遅延データを基に遅延を発生させる。例えば、片側に配列されている圧電素子2aに対して多くの遅延をかければ、他方の側で超音波ビームが集束する。即ち、このパルス発生器11による遅延シークエンスによって主走査方向の走査範囲で超音波ビームが揺動する。高出力回路9は、遅延がかけられたパルス信号を高電圧に変換し、圧電素子2aに印加する。副走査方向の走査範囲は、印加する圧電素子2aの列を変える。 The pulse generator 11 is a circuit that generates a pulse signal. An internal clock generator for generating a basic signal is provided, and a pulse signal having a frequency represented by preset frequency data is output based on the frequency of the basic signal. The delay circuit 10 is a circuit that delays the pulse signal generated by the pulse generator 11 for each piezoelectric element 2a. A delay is generated based on preset delay data. For example, if a large delay is applied to the piezoelectric elements 2a arranged on one side, the ultrasonic beam is focused on the other side. That is, the ultrasonic beam oscillates in the scanning range in the main scanning direction by the delay sequence by the pulse generator 11. The high output circuit 9 converts the delayed pulse signal into a high voltage and applies it to the piezoelectric element 2a. The scanning range in the sub-scanning direction changes the row of piezoelectric elements 2a to be applied.
受信部4は、超音波プローブ2から走査領域内の各焦点のエコー信号を受信する。この受信部4では、エコー信号を増幅し、デジタル信号に変換する。さらに、各圧電素子2aから出力されたエコー信号に受信指向性を決定するために必要な遅延時間を与え整相加算し、受信指向性に応じた方向からの反射成分が強調された単一のエコー信号を生成する。受信部4は、処理後のエコー信号を信号処理部5へ出力する。 The receiving unit 4 receives an echo signal of each focal point in the scanning region from the ultrasonic probe 2. The receiving unit 4 amplifies the echo signal and converts it into a digital signal. Furthermore, a delay time necessary for determining the reception directivity is given to the echo signal output from each piezoelectric element 2a, and phasing addition is performed, and a single reflection component from the direction corresponding to the reception directivity is emphasized. An echo signal is generated. The receiving unit 4 outputs the processed echo signal to the signal processing unit 5.
信号処理部5は、走査領域内の各焦点に対するエコー信号の振幅情報の映像化を行い、それらをまとめてBモードのボリュームデータを生成する。ボリュームデータは、走査領域内の各焦点に対するエコー信号の集まりである。具体的には、受信部4から出力されたエコー信号に対してバンドパスフィルタ処理を行い、その後、出力信号の包絡線を検波する。検波したデータに対して対数変換により圧縮処理を施す。 The signal processing unit 5 visualizes the amplitude information of the echo signal for each focal point in the scanning area, and generates the B-mode volume data by combining them. Volume data is a collection of echo signals for each focus in the scan area. Specifically, band-pass filter processing is performed on the echo signal output from the receiving unit 4, and then the envelope of the output signal is detected. The detected data is compressed by logarithmic conversion.
画像生成部6は、ボリュームデータをMPR処理して断面画像を生成し、またボリュームデータをレンダリング処理して投影画像を生成する。図3は、第1の実施形態に係る画像生成部6の画像生成態様を示す模式図であり、(a)はボリュームデータを軸Axと直交する方向から見た側面図、(b)はボリュームデータを軸Ax側から見た上面図である。軸Axとは、ボリュームデータのローカル座標系における圧電素子2aの2次元配列の重心から深さ方向に延びる軸である。また、図4は、視点が変更されたときの第1の実施形態に係る画像再生成態様を示す模式図であり、(a)はボリュームデータを軸Axと直交する方向から見た側面図、(b)はボリュームデータを軸Ax側から見た上面図である。 The image generation unit 6 performs MPR processing on the volume data to generate a cross-sectional image, and renders the volume data to generate a projection image. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an image generation mode of the image generation unit 6 according to the first embodiment. FIG. 3A is a side view of volume data viewed from a direction orthogonal to the axis Ax, and FIG. It is the top view which looked at data from the axis Ax side. The axis Ax is an axis extending in the depth direction from the center of gravity of the two-dimensional array of piezoelectric elements 2a in the volume data local coordinate system. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an image regeneration mode according to the first embodiment when the viewpoint is changed, and (a) is a side view of the volume data viewed from a direction orthogonal to the axis Ax. (B) is a top view of the volume data viewed from the axis Ax side.
座標変換部61は、デジタルスキャンコンバータであり、ボリュームデータを直交座標で表されるワールド座標系にモデリング変換しておく。さらに座標変換部61は、レンダリング処理の際、与えられた視点Vp1と視点Vp2の2つの視点座標系にボリュームデータをモデリング変換する。ワールド座標系は、3次元空間全体を定義する座標系である。視点座標系は、視点Vp1とVp2をそれぞれ原点とし、視点Vp1及び視点Vp2が覗く方向をそれぞれZ軸とするレンダリング処理のための座標系である。視点座標系は、ワールド座標系との位置関係が定義されている。 The coordinate conversion unit 61 is a digital scan converter and performs modeling conversion of volume data into a world coordinate system represented by orthogonal coordinates. Further, the coordinate conversion unit 61 performs modeling conversion of the volume data into two viewpoint coordinate systems of the given viewpoint Vp1 and viewpoint Vp2 during the rendering process. The world coordinate system is a coordinate system that defines the entire three-dimensional space. The viewpoint coordinate system is a coordinate system for rendering processing in which the viewpoints Vp1 and Vp2 are the origins and the directions viewed by the viewpoints Vp1 and Vp2 are the Z axes, respectively. The viewpoint coordinate system defines a positional relationship with the world coordinate system.
視点Vp1と視点Vp2が操作卓12を用いて変更されると、座標変換部61は、変更された視点Vp1と視点Vp2をワールド座標系に配置し直し、さらにボリュームデータを新たな視点座標系でモデリング変換し直す。 When the viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2 are changed using the console 12, the coordinate conversion unit 61 rearranges the changed viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2 in the world coordinate system, and further converts the volume data into the new viewpoint coordinate system. Remodeling conversion.
図3の(a)に示すように、座標変換部61は、基準断面Sに沿った軸Axの方向と視点Vp1の方向とがなす角度と、基準断面Sに沿った軸Axの方向と視点Vp2の方向とがなす角度とが常に同一となる位置に配置し直す。換言すると、視点Vp1の方向と基準断面Sとのなす見上げ又は見下ろし角と、視点Vp2の方向と基準断面Sとがなす見上げ又は見下ろし角とが、常に同一となる位置に配置し直す。基準断面Sは、ボリュームデータが表現する領域を2つの領域AとBに分割する断面であり、主走査方向に沿って設定される。軸Axは、ボリュームデータのローカル座標系における圧電素子2aの2次元配列の重心から深さ方向に延びる軸である。 As illustrated in FIG. 3A, the coordinate conversion unit 61 includes the angle formed by the direction of the axis Ax along the reference cross section S and the direction of the viewpoint Vp1, the direction of the axis Ax along the reference cross section S, and the viewpoint. It rearranges in the position where the angle formed by the direction of Vp2 is always the same. In other words, the looking-up or looking-down angle formed by the direction of the viewpoint Vp1 and the reference section S and the looking-up or looking-down angle formed by the direction of the viewpoint Vp2 and the reference section S are always rearranged at the same position. The reference cross section S is a cross section that divides the area represented by the volume data into two areas A and B, and is set along the main scanning direction. The axis Ax is an axis extending in the depth direction from the center of gravity of the two-dimensional array of piezoelectric elements 2a in the local coordinate system of the volume data.
また、図3の(b)に示すように、本実施形態において座標変換部61は、基準断面Sに沿った軸Axとは直交する方向と視点Vp1の方向とがなす角度と、基準断面Sに沿った軸Axとは直交する方向と視点Vp2の方向とがなす角度とが常に同一となる位置に配置し直す。換言すると、超音波送受信の深さ方向である軸Axと直交する水平方向においては、視点Vp1の方向と基準断面Sとがなす角度と、視点Vp2の方向と基準断面Sとがなす角度が常に同一となる位置に配置し直す。 Further, as shown in FIG. 3B, in the present embodiment, the coordinate conversion unit 61 determines the angle formed by the direction perpendicular to the axis Ax along the reference section S and the direction of the viewpoint Vp1, and the reference section S. The angle between the direction perpendicular to the axis Ax and the direction of the viewpoint Vp2 is always rearranged at the same position. In other words, in the horizontal direction orthogonal to the axis Ax that is the depth direction of ultrasonic transmission / reception, the angle formed by the direction of the viewpoint Vp1 and the reference section S and the angle formed by the direction of the viewpoint Vp2 and the reference section S are always set. Relocate to the same position.
つまり、本実施形態では、座標変換部61は、視点Vp1及びその方向と視点Vp2及びその方向とが常に基準断面Sを中心とした面対称で配置し直す。 In other words, in the present embodiment, the coordinate conversion unit 61 rearranges the viewpoint Vp1 and its direction and the viewpoint Vp2 and its direction so that they are always symmetrical with respect to the reference cross section S.
また、図4の(a)及び(b)に示すように、視点Vp1が操作卓12を用いて基準断面Sに対する所定迎角に変更されると、座標変換部61は、変更後の迎角で基準断面Sとなす角度に視点Vp1の位置を変更する。伴って、座標変換部61は、視点Vp2を基準断面Sを中心として視点Vp1と面対称となる位置に変更する。迎角は、基準断面Sに沿った軸Axの方向となす角度及び基準断面Sに沿った軸Axとは直交する方向となす角度である。 As shown in FIGS. 4A and 4B, when the viewpoint Vp1 is changed to a predetermined angle of attack with respect to the reference cross section S using the console 12, the coordinate conversion unit 61 changes the angle of attack after the change. The position of the viewpoint Vp1 is changed to the angle formed with the reference cross section S. Accordingly, the coordinate conversion unit 61 changes the viewpoint Vp2 to a position that is plane-symmetric with the viewpoint Vp1 with the reference cross section S as the center. The angle of attack is an angle formed with the direction of the axis Ax along the reference cross section S and an angle formed with the direction orthogonal to the axis Ax along the reference cross section S.
視点Vp1と視点Vp2と基準断面Sの位置座標の初期値は、初期値で表される基準断面Sに対して面対称となる位置関係で予め定められている。操作卓12を用いて基準断面Sが変更されると、座標変換部61は、基準断面Sの変位量を視点Vp1と視点Vp2の位置座標の初期値に加算することで、基準断面Sを変更した後の視点Vp1及びVp2が決定される。 The initial values of the position coordinates of the viewpoint Vp1, the viewpoint Vp2, and the reference section S are determined in advance in a positional relationship that is plane-symmetric with respect to the reference section S represented by the initial values. When the reference cross section S is changed using the console 12, the coordinate conversion unit 61 changes the reference cross section S by adding the displacement amount of the reference cross section S to the initial values of the position coordinates of the viewpoints Vp1 and Vp2. The subsequent viewpoints Vp1 and Vp2 are determined.
投影画像生成部63は、基準断面Sで分割された領域AとBとをそれぞれ投影領域としてレンダリング処理により投影変換して、領域A及び領域Bに対する投影動画像を生成する。 The projection image generation unit 63 performs projection conversion by rendering processing with the regions A and B divided by the reference cross section S as projection regions, and generates projection moving images for the regions A and B.
投影画像生成部63によるレンダリング処理は、例えばボリュームレンダリング処理である。ボリュームレンダリング処理は、いわゆる透過投影変換処理であり、不透明度に従った光の透過と視点への反射を計算し、陰影付けを行いつつ、投影動画像のフレームデータを順次生成する手法である。即ち、視点に近い側がより投影動画像に反映される。 The rendering process by the projection image generation unit 63 is, for example, a volume rendering process. The volume rendering process is a so-called transmissive projection conversion process, which is a method of sequentially generating frame data of a projected moving image while calculating light transmission and reflection to a viewpoint according to opacity, and performing shading. That is, the side closer to the viewpoint is more reflected in the projected moving image.
投影画像生成部63は、視点から覗く方向へ向かって、基準断面Sが手前となる領域をその視点に対する投影領域とする。即ち、投影画像生成部63は、基準断面S側がより強く反映されるようにレンダリング処理をおこなう。 The projection image generation unit 63 sets a region in which the reference cross section S is in the foreground as a projection region for the viewpoint in the direction of peeking from the viewpoint. That is, the projection image generation unit 63 performs rendering processing so that the reference cross section S side is more strongly reflected.
基準断面Sを挟んで一方が領域A、他方が領域Bに分割されていれば、投影画像生成部63は、領域Aについては、基準断面Sを超えて向こう側に配置されている視点Vp1から見たレンダリング処理を行う。また、投影画像生成部63は、領域Bについては、基準断面Sを超えて向こう側に配置されている視点Vp2から見たレンダリング処理を行う。投影画像生成部63には、領域Aに対して視点Vp1を用い、領域Bに対して視点Vp2を用いるように予め設定されている。 If one is divided into the region A and the other is divided into the region B across the reference cross section S, the projection image generation unit 63 will, for the region A, from the viewpoint Vp1 disposed beyond the reference cross section S. Perform the rendering process you saw. Further, the projection image generation unit 63 performs the rendering process for the region B as viewed from the viewpoint Vp2 disposed beyond the reference cross section S. The projection image generation unit 63 is preset so that the viewpoint Vp1 is used for the area A and the viewpoint Vp2 is used for the area B.
詳しくは、投影画像生成部63は、視点Vp1の座標系で表された領域Aを構成するボクセルデータを、視点Vp1の覗き方向であるZ軸と直交する平面へ投影していく。また、投影画像生成部63は、視点Vp2の座標系で表された領域Bを構成するボクセルデータを、視点Vp2の覗き方向であるZ軸と直交する平面へ投影していく。 Specifically, the projection image generation unit 63 projects the voxel data constituting the area A represented by the coordinate system of the viewpoint Vp1 onto a plane orthogonal to the Z axis that is the viewing direction of the viewpoint Vp1. In addition, the projection image generation unit 63 projects the voxel data constituting the region B expressed in the coordinate system of the viewpoint Vp2 onto a plane orthogonal to the Z axis that is the viewing direction of the viewpoint Vp2.
断面画像生成部62は、ボリュームデータの基準断面SをMPR処理により断面変換して断面動画像を生成する。断面画像生成部62は、基準断面Sに並ぶボクセルデータのボクセル値を2次元状に並べたフレームデータを、順次生成されるボリュームデータごとに順次生成する。また、断面画像生成部62は、基準断面Sと直交し、かつ圧電素子2aの2次元配列の重心から深さ方向に延びる軸Axに沿った断面をMPR処理により断面変換して断面画像を生成する。 The cross-sectional image generation unit 62 converts the cross-section of the reference cross-section S of the volume data by MPR processing to generate a cross-sectional moving image. The slice image generation unit 62 sequentially generates frame data in which the voxel values of the voxel data arranged in the reference slice S are arranged two-dimensionally for each volume data that is sequentially generated. In addition, the cross-sectional image generation unit 62 generates a cross-sectional image by converting a cross section along an axis Ax perpendicular to the reference cross-section S and extending in the depth direction from the center of gravity of the two-dimensional array of piezoelectric elements 2a by MPR processing. To do.
コントローラ8は、CPU(Central Processing Unit)を含み構成され、操作卓12の操作に応じて、送信部3、画像生成部6、及びモニタ7を制御する。操作卓12は、キーボードやトラックボールを含み、視点Vp1及び視点Vp2の移動が可能な操作手段である。モニタ7は、LCD(Liquid Crystal Display)や、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプレイであり、画像生成部6で生成された断面動画像及び投影動画像を表示する。 The controller 8 includes a CPU (Central Processing Unit), and controls the transmission unit 3, the image generation unit 6, and the monitor 7 in accordance with the operation of the console 12. The console 12 is an operation means that includes a keyboard and a trackball and can move the viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2. The monitor 7 is a display such as an LCD (Liquid Crystal Display) or a CRT (Cathode Ray Tube), and displays the cross-sectional moving image and the projected moving image generated by the image generating unit 6.
図5は、第1の実施形態に係る表示された投影動画像を示す模式図である。(a)は視点の変更前を示し、(b)は視点の変更後を示す。図中の枠は、表示画面に対する基準断面Sの向きを示す。 FIG. 5 is a schematic diagram showing the displayed projected moving image according to the first embodiment. (A) shows before the viewpoint is changed, and (b) shows after the viewpoint is changed. The frame in the figure indicates the direction of the reference cross section S relative to the display screen.
モニタ7には、基準断面Sとこれに直交する断面動画像と、領域Aを視点Vp1の方向に投影して得たA側投影動画像Daと、領域Bを視点Vp2の方向に投影して得たB側投影動画像Dbとが表示される。特に、A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbとは、基準断面Sを内向きにして並べて表示される。 The monitor 7 projects the reference slice S, a slice moving image orthogonal thereto, an A-side projected moving image Da obtained by projecting the region A in the direction of the viewpoint Vp1, and a region B projected in the direction of the viewpoint Vp2. The obtained B-side projection moving image Db is displayed. In particular, the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db are displayed side by side with the reference cross section S facing inward.
この表示では、図中の枠で示すように、視点変更前であっても視点変更後であってもA側投影動画像DaとB側投影動画像Dbの表示画面に対する基準断面Sの向きは、常に表示画面に立設する仮想面に対して対称となる。 In this display, as shown by the frame in the figure, the orientation of the reference section S with respect to the display screen of the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db is before or after changing the viewpoint. It is always symmetrical with respect to a virtual plane standing on the display screen.
即ち、この表示では、画像生成部6が基準断面Sを中心とした面対称で視点Vp1とVp2を配置してA側投影動画像DaとB側投影動画像Dbと生成しているために、A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbの見下ろし又は見上げ角度が常に同一となる。従って、A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbとにより、走査領域を基準断面Sを切り口として見開き、一点から領域AとBとに分かれた切り口を同時に見下ろす又は見上げる見開き画像が表現できる。これにより、操作者は走査領域を立体的な構造をより直感的に理解することができる。 That is, in this display, the image generation unit 6 generates the A-side projection moving image Da and the B-side projection moving image Db by arranging the viewpoints Vp1 and Vp2 with plane symmetry about the reference section S. The look-down or look-up angle of the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db is always the same. Therefore, the A side projected moving image Da and the B side projected moving image Db can be used to represent a spread image with the reference cross section S as a cut, and simultaneously looking down or looking up at the cut divided into the regions A and B from one point. . As a result, the operator can more intuitively understand the three-dimensional structure of the scanning area.
図6は、第1の実施形態に係る超音波診断装置1の操作に伴う画像表示動作を示すフローチャートである。なお、説明の都合上、視点Vp1を操作により移動させた場合について説明するが、視点Vp2を操作により移動させても同様である。 FIG. 6 is a flowchart showing an image display operation accompanying the operation of the ultrasonic diagnostic apparatus 1 according to the first embodiment. For convenience of explanation, the case where the viewpoint Vp1 is moved by operation will be described. However, the same applies when the viewpoint Vp2 is moved by operation.
操作卓12のトラックボールを用いて基準断面Sの位置が変更されると(S01,Yes)、コントローラ8は、トラックボールの変位から基準断面Sの変位量を計算する(S02)。座標変換部61は、計算された変位量を視点Vp1と視点Vp2の位置座標に加算することで、基準断面Sの変更後の視点Vp1と視点Vp2の新たな位置座標を算出する(S03)。 When the position of the reference section S is changed using the trackball of the console 12 (S01, Yes), the controller 8 calculates the amount of displacement of the reference section S from the displacement of the trackball (S02). The coordinate conversion unit 61 calculates new position coordinates of the viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2 after the change of the reference cross section S by adding the calculated displacement amount to the position coordinates of the viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2 (S03).
新たな視点Vp1とVp2とが設定されると、投影画像生成部63は、新たな視点Vp1の覗き方向に領域Aを投影するレンダリング処理を行ってA側投影動画像Daのフレームデータを順次生成し(S04)、また投影画像生成部63は、新たな視点Vp2の覗き方向に領域Bを投影するレンダリング処理を行ってB側投影動画像Dbのフレームデータを順次生成する(S05)。 When the new viewpoints Vp1 and Vp2 are set, the projection image generation unit 63 sequentially performs the rendering process for projecting the area A in the peeping direction of the new viewpoint Vp1, and sequentially generates the frame data of the A-side projection moving image Da. Then, the projection image generation unit 63 performs rendering processing for projecting the region B in the peep direction of the new viewpoint Vp2, and sequentially generates frame data of the B-side projection moving image Db (S05).
このステップにおいて、座標変換部61は、視点Vp1を原点とする視点座標系に領域Aをモデリング変換し、視点Vp2を原点とする視点座標系に領域Bをモデリング変換する。そして、投影画像生成部63は、投影画像生成部63は、領域Aの各ボクセルデータをサンプリングして、視点Vp1の原点の向きにZ軸の方向に沿って各ボクセルデータを投影することで、A側投影動画像Daのフレームデータを生成する。また、投影画像生成部63は、領域Bの各ボクセルデータをサンプリングして、視点Vp2の原点の向きにZ軸の方向に沿って各ボクセルデータを投影することで、B側投影動画像Dbのフレームデータを生成する。 In this step, the coordinate conversion unit 61 performs modeling conversion of the area A into the viewpoint coordinate system having the viewpoint Vp1 as the origin, and modeling conversion of the area B into the viewpoint coordinate system having the viewpoint Vp2 as the origin. Then, the projection image generation unit 63 samples each voxel data in the region A, and projects each voxel data along the direction of the Z axis in the direction of the origin of the viewpoint Vp1. Frame data of the A side projected moving image Da is generated. In addition, the projection image generation unit 63 samples each voxel data in the region B, and projects each voxel data along the direction of the Z axis in the direction of the origin of the viewpoint Vp2, so that the B-side projected moving image Db can be projected. Generate frame data.
A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbとが生成されると、コントローラ8は、これら画像を基準断面Sを挟んで並べた表示画面の画像を順次生成し(S06)、モニタ7に表示させる(S07)。 When the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db are generated, the controller 8 sequentially generates images on a display screen in which these images are arranged with the reference cross section S interposed therebetween (S06). It is displayed (S07).
操作卓12のトラックボールを用いて視点Vp1の位置が変更されると(S08,Yes)、コントローラ8は、トラックボールの変位から視点Vp1の変位量を計算する(S09)。座標変換部61は、計算された変位量を視点Vp1の位置座標に加算することで、変更後の視点Vp1の新たな位置座標を算出する(S10)。 When the position of the viewpoint Vp1 is changed using the trackball of the console 12 (S08, Yes), the controller 8 calculates the displacement amount of the viewpoint Vp1 from the displacement of the trackball (S09). The coordinate conversion unit 61 calculates a new position coordinate of the changed viewpoint Vp1 by adding the calculated displacement amount to the position coordinates of the viewpoint Vp1 (S10).
さらに、座標変換部61は、視点Vp1の新たな位置座標を基準断面Sを中心にした面対称で座標変換することで、視点Vp2の新たな位置座標を算出する(S11)。 Further, the coordinate conversion unit 61 calculates a new position coordinate of the viewpoint Vp2 by performing coordinate conversion of the new position coordinate of the viewpoint Vp1 with plane symmetry about the reference cross section S (S11).
その後は、S04〜S07の処理を行い、新たな視点Vp1に対するA側投影動画像Daと新たな視点Vp2に対するB側投影動画像Dbとを生成し、基準断面Sを挟んで並べて表示する。 Thereafter, the processes of S04 to S07 are performed to generate the A-side projected moving image Da for the new viewpoint Vp1 and the B-side projected moving image Db for the new viewpoint Vp2, and display them side by side with the reference cross section S in between.
(第2の実施形態)
次に、視点変更に関する他の実施形態について説明する。図7は、視点が変更されたときの画像再生成態様を示す模式図であり、(a)はボリュームデータを軸Axと直交する方向から見た側面図、(b)はボリュームデータを軸Ax側から見た上面図である。
(Second Embodiment)
Next, another embodiment relating to a viewpoint change will be described. 7A and 7B are schematic views showing an image regeneration mode when the viewpoint is changed. FIG. 7A is a side view of the volume data viewed from a direction orthogonal to the axis Ax, and FIG. 7B is a side view of the volume data along the axis Ax. It is the top view seen from the side.
図7の(a)に示すように、座標変換部61は、視点Vp1と視点Vp2の基準断面Sに沿った見下ろし又は見上げ角度が常に同一となる位置に配置し直す。一方、図7の(b)に示すように、本実施形態において座標変換部61は、基準断面Sに沿った軸Axとは直交する水平方向においては、視点Vp1の方向と視点Vp2の方向とがなす角度が常に同一となる位置に配置し直す。 As shown in (a) of FIG. 7, the coordinate conversion unit 61 rearranges the viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2 along the reference cross section S so that the look-down or look-up angle is always the same. On the other hand, as shown in FIG. 7B, in the present embodiment, the coordinate conversion unit 61 determines the direction of the viewpoint Vp1 and the direction of the viewpoint Vp2 in the horizontal direction orthogonal to the axis Ax along the reference section S. Reposition to the position where the angle formed by is always the same.
図8は、第2の実施形態に係る超音波診断装置1の視点変更動作を示すフローチャートである。なお、説明の都合上、視点Vp1を操作により移動させた場合について説明するが、視点Vp2を操作により移動させても同様である。 FIG. 8 is a flowchart showing the viewpoint changing operation of the ultrasonic diagnostic apparatus 1 according to the second embodiment. For convenience of explanation, the case where the viewpoint Vp1 is moved by operation will be described. However, the same applies when the viewpoint Vp2 is moved by operation.
操作卓12のトラックボールを用いて視点Vp1の位置が変更されると(S21,Yes)、コントローラ8は、トラックボールの変位から視点Vp1の変位量を計算する(S22)。座標変換部61は、計算された変位量を視点Vp1の位置座標に加算することで、変更後の視点Vp1の新たな位置座標を算出する(S23)。 When the position of the viewpoint Vp1 is changed using the trackball of the console 12 (S21, Yes), the controller 8 calculates the displacement amount of the viewpoint Vp1 from the displacement of the trackball (S22). The coordinate conversion unit 61 calculates a new position coordinate of the changed viewpoint Vp1 by adding the calculated amount of displacement to the position coordinates of the viewpoint Vp1 (S23).
さらに、座標変換部61は、視点Vp1の軸Ax成分については基準断面Sを中心にした面対称移動(S24)、及び視点Vp1の軸Axと直交する水平成分については視点Vp1の変位量の減算することで(S25)、視点Vp2の新たな位置座標を算出する。 Further, the coordinate conversion unit 61 performs plane-symmetrical movement about the reference cross section S for the axis Ax component of the viewpoint Vp1 (S24), and subtracts the displacement amount of the viewpoint Vp1 for the horizontal component orthogonal to the axis Ax of the viewpoint Vp1. In this way (S25), a new position coordinate of the viewpoint Vp2 is calculated.
その後は、S04〜S07の処理を行い、新たな視点Vp1に対するA側投影動画像Daと新たな視点Vp2に対するB側投影動画像Dbとを生成し、基準断面Sを挟んで並べて表示する。 Thereafter, the processes of S04 to S07 are performed to generate the A-side projected moving image Da for the new viewpoint Vp1 and the B-side projected moving image Db for the new viewpoint Vp2, and display them side by side with the reference cross section S in between.
図9は、第2の実施形態に係る表示された投影動画像を示す模式図であり、(a)は視点変更前、(b)は、視点変更後を示す。図中の枠は、表示画面に対する基準断面Sの向きを示す。 FIGS. 9A and 9B are schematic diagrams showing the displayed projected moving image according to the second embodiment, where FIG. 9A shows before the viewpoint change, and FIG. 9B shows the viewpoint after the viewpoint change. The frame in the figure indicates the direction of the reference cross section S relative to the display screen.
この表示では、見下ろし又は見上げ角度がA側投影動画像DaとB側投影動画像Dbとの関係において常に同一となる一方、走査領域を基準断面Sを切り口として見開いたときに、切り口をのぞき込む角度を変えた見開き画像を表現できる。 In this display, the look-down or look-up angle is always the same in the relationship between the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db, while the angle at which the cut is looked into when the scanning area is opened with the reference cross section S as the cut. Can express double-page spread images.
例えば、(a)の見開き画像は、基準断面Sを見開いた中心線と正対しているように表示されている一方、(b)の見開き画像は、A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbとの見下ろし又は見上げ角度は同一であるが、中心線よりも若干領域B側から分割した領域をのぞき込んでいるように表現される。従って、片方の動画像はより詳細な情報を盛り込んで描画され、他方の動画像にはより奥行きをもった表現で描画されるから、詳細な情報を読みとりつつも、その立体的な構造を把握しやすくなる。 For example, the spread image of (a) is displayed so as to face the center line of the reference cross section S, while the spread image of (b) is the A side projected moving image Da and the B side projected moving image. Although the look-down angle or the look-up angle with the image Db is the same, it is expressed as if the region divided slightly from the region B side is looked into from the center line. Therefore, one moving image is drawn with more detailed information, and the other moving image is drawn with a deeper expression, so you can grasp its three-dimensional structure while reading the detailed information. It becomes easy to do.
(第3の実施形態)
次に、投影画像の生成に関する他の実施形態について説明する。図10は、第3の実施形態に係る画像再生成態様を示す模式図である。
(Third embodiment)
Next, another embodiment relating to generation of a projection image will be described. FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an image regeneration mode according to the third embodiment.
図10に示すように、第3の実施形態に係る画像生成部6では、領域Aと領域Bとに重複して存在する重複領域を双方に含めてレンダリングする。 As illustrated in FIG. 10, the image generation unit 6 according to the third embodiment performs rendering by including both overlapping regions existing in the region A and the region B.
詳しくは、基準断面Sを超えた領域a及びbを領域A及びBに加えた上でレンダリング処理する。領域aは、基準断面Sを超えて領域Aとは反対側に拡がり、領域Bに含まれている重複領域である。領域bは、基準断面Sを超えて領域Bとは反対側に拡がり、領域Aに含まれている重複領域である。 Specifically, the rendering process is performed after the areas a and b exceeding the reference cross section S are added to the areas A and B. The region a is an overlapping region that extends beyond the reference cross section S to the side opposite to the region A and is included in the region B. The region b is an overlapping region that extends beyond the reference cross section S to the opposite side of the region B and is included in the region A.
基準断面Sは、関心領域R上に設定される場合が多い。基準断面Sで関心領域Rを分断してしまうと、領域Aには基準断面Sを超えて向こう側にある関心領域Rの一部についての情報が反映されず、領域Bには基準断面Sを超えて向こう側にある関心領域Rの一部についての情報が反映されないからである。 The reference section S is often set on the region of interest R. If the region of interest R is divided at the reference cross section S, information about a part of the region of interest R beyond the reference cross section S is not reflected in the region A, and the reference cross section S is applied to the region B. This is because the information about a part of the region of interest R beyond that is not reflected.
投影画像生成部63は、領域Aをレンダリングするとき、領域Aと基準断面Sから連続する所定の厚みの領域aのボクセルデータをサンプリングして視点Vp1の方向に投影するレンダリング処理を行う。 When rendering the region A, the projection image generation unit 63 performs a rendering process of sampling the voxel data of the region a having a predetermined thickness continuous from the region A and the reference cross section S and projecting it in the direction of the viewpoint Vp1.
また、投影画像生成部63は、領域Bをレンダリングするとき、領域Bと基準断面Sから連続する所定の厚みの領域bのボクセルデータをサンプリングして視点Vp2の方向に投影するレンダリング処理を行う。 In addition, when rendering the region B, the projection image generation unit 63 performs a rendering process of sampling the voxel data of the region b having a predetermined thickness continuous from the region B and the reference cross section S and projecting it in the direction of the viewpoint Vp2.
加える領域の厚みは、予め初期設定されており、操作卓12を用いて可変操作が可能となっている。投影画像生成部63は、基準断面Sから予め記憶されている厚みの値分の距離に位置し、もしくは基準断面Sから入力された厚みの値分の距離に位置するボクセルデータを領域aや領域bとしてサンプリングする。 The thickness of the area to be added is preset in advance, and variable operation is possible using the console 12. The projection image generation unit 63 stores voxel data positioned at a distance corresponding to the thickness value stored in advance from the reference cross section S or at a distance corresponding to the thickness value input from the reference cross section S as the area a and the area. Sampling as b.
図11は、第3の実施形態に係る投影画像生成の動作を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart showing an operation of generating a projection image according to the third embodiment.
投影画像生成部63は、視点Vp1の覗き方向に領域Aと基準断面Sの向こう側に拡がる領域aとを合わせた領域を投影するレンダリング処理を行ってA側投影動画像Daのフレームデータを順次生成し(S31)、また投影画像生成部63は、視点Vp2の覗き方向に領域B及び基準断面Sの向こう側に拡がる領域bとを合わせた領域を投影するレンダリング処理を行ってB側投影動画像Dbのフレームデータを順次生成する(S32)。 The projection image generation unit 63 performs rendering processing for projecting a region in which the region A and the region a that extends beyond the reference cross section S in the viewing direction of the viewpoint Vp1 are performed, and sequentially generates frame data of the A-side projection moving image Da. (S31), and the projection image generation unit 63 performs a rendering process for projecting a region in which the region B and the region b extending beyond the reference cross section S are projected in the viewing direction of the viewpoint Vp2, thereby performing the B-side projection moving image. The frame data of the image Db is sequentially generated (S32).
このステップにおいて、投影画像生成部63は、投影画像生成部63は、領域Aと基準断面Sから所定厚みの値分の距離内に拡がる領域aの各ボクセルデータをサンプリングして、視点Vp1の原点の向きにZ軸の方向に沿って各ボクセルデータを投影することで、A側投影動画像Daのフレームデータを生成する。また、投影画像生成部63は、領域Bと基準断面Sから所定厚みの値分の距離内に拡がる領域bの各ボクセルデータをサンプリングして、視点Vp2の原点の向きにZ軸の方向に沿って各ボクセルデータを投影することで、B側投影動画像Dbのフレームデータを生成する。 In this step, the projection image generation unit 63 samples each voxel data of the region a extending within the distance of the predetermined thickness value from the region A and the reference cross section S, and the origin of the viewpoint Vp1. By projecting each voxel data along the direction of the Z-axis in the direction of, frame data of the A-side projected moving image Da is generated. In addition, the projection image generation unit 63 samples each voxel data of the region b extending from the region B and the reference cross section S within a distance of a predetermined thickness value, and follows the direction of the origin of the viewpoint Vp2 along the direction of the Z axis. By projecting each voxel data, frame data of the B-side projected moving image Db is generated.
A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbとが生成されると、S06とS07の処理を実行してモニタ7に表示させる。 When the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db are generated, the processes of S06 and S07 are executed and displayed on the monitor 7.
(第4の実施形態)
次に、投影画像の生成に関する他の実施形態について異なる態様を説明する。図12は、第3の実施形態に係る第1の画像再生成態様を示す模式図である。図13は、重複領域を設定するGUI画面を示す模式図である。図14は、重複領域の設定に応答した第2の画像生成態様を示す模式図である。
(Fourth embodiment)
Next, different aspects of other embodiments relating to the generation of projection images will be described. FIG. 12 is a schematic diagram illustrating a first image regeneration mode according to the third embodiment. FIG. 13 is a schematic diagram showing a GUI screen for setting an overlapping area. FIG. 14 is a schematic diagram illustrating a second image generation mode in response to the setting of the overlapping area.
図12に示すように、画像生成部6は、操作卓12を用いて設定された基準断面Sを境に分割した領域AとBについてそれぞれに対応する視点Vp1もしくはVp2から投影し、A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbを生成する。 As shown in FIG. 12, the image generation unit 6 projects from the viewpoints Vp1 or Vp2 corresponding to the regions A and B divided on the basis of the reference cross section S set by using the console 12, and the A side projection. A moving image Da and a B-side projected moving image Db are generated.
ここで、一般的には、操作者が設定した基準断面Sは、操作者が観察したい関心領域Rとずれてしまう場合がある。そうすると、一方の領域A又はBは、関心領域Rが含まれた状態でレンダリング処理されるが、他方の領域A又はBには、関心領域Rが含まれないため、関心領域Rを観察するための投影画像としてふさわしくない場合がある。 Here, in general, the reference cross section S set by the operator may deviate from the region of interest R that the operator wants to observe. Then, one region A or B is rendered in a state where the region of interest R is included, but the region of interest R is not included in the other region A or B, so that the region of interest R is observed. In some cases, the projection image is not suitable.
そこで、コントローラ8は、図13に示すGUI画面をモニタ7に表示させる。モニタ7のGUI画面には、A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbのほか、断面画像生成部62により生成された基準断面SのS断面動画像Dsと領域A及びBを横断するT断面のT断面動画像Dtとが表示される。 Therefore, the controller 8 causes the monitor 7 to display the GUI screen shown in FIG. On the GUI screen of the monitor 7, in addition to the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db, the S-sectional moving image Ds of the reference slice S generated by the sectional image generating unit 62 and the regions A and B are traversed. A T-section moving image Dt of the T section is displayed.
T断面動画像Dtには、重複領域の範囲を示す帯を示す帯オブジェクトEOが基準断面Sの位置を始端として表示される。この帯オブジェクトEOの幅は、操作卓12を用いて可変操作が可能となっている。例えば、帯オブジェクトEOをドラッグした状態でカーソルを移動させると、コントローラ8は、その移動量の分だけ帯オブジェクトEOの範囲が拡大又は減少して表示させる。同時に、コントローラ8は、重複領域の位置とその範囲を示す値を画像生成部6に入力する。重複領域が拡がる位置は、帯オブジェクトEOの拡がる位置に対応し、基準断面Sに対して領域A側に拡がるか領域B側に拡がるかにより示される。重複領域の範囲は、帯オブジェクトEOの範囲に対応し、重複領域の厚みにより示される。 In the T-section moving image Dt, a band object EO indicating a band indicating the range of the overlapping area is displayed with the position of the reference cross-section S as a starting end. The width of the band object EO can be changed using the console 12. For example, when the cursor is moved while the band object EO is being dragged, the controller 8 displays the range of the band object EO enlarged or decreased by the amount of movement. At the same time, the controller 8 inputs a value indicating the position and range of the overlapping area to the image generation unit 6. The position where the overlapping area expands corresponds to the position where the band object EO expands, and is indicated by whether it extends to the area A side or the area B side with respect to the reference cross section S. The range of the overlapping area corresponds to the range of the band object EO and is indicated by the thickness of the overlapping area.
投影画像生成部63は、重複領域の位置及び範囲が入力されると、図14に示すように、重複領域を基準断面Sを挟んで反対側にある領域A又はBのいずれか一方に加えた上で、その重複領域を加えた領域A又はBのいずれか一方をレンダリング処理する。 When the position and range of the overlapping area are input, the projection image generation unit 63 adds the overlapping area to either one of the areas A or B on the opposite side across the reference cross section S as shown in FIG. Above, one of the areas A and B to which the overlapping area is added is rendered.
例えば、基準断面Sを関心領域Rよりも領域A側に設定し、帯オブジェクトEOを基準断面Sから領域B側へ関心領域Rを覆うように設定したものとする。このとき、投影画像生成部63は、帯オブジェクトEOで示される重複した領域aを、基準断面Sを挟んで反対側にある領域Aに加える。そして、投影画像生成部63は、領域Aと重複した領域aとを合わせた領域と、領域Bとをそれぞれレンダリング処理する。そうすると、A側投影動画像DaについてもB側投影動画像Dbについても関心領域Rを反映した状態で生成及び表示される。 For example, it is assumed that the reference section S is set on the area A side with respect to the region of interest R, and the band object EO is set so as to cover the region of interest R from the reference section S to the region B side. At this time, the projection image generation unit 63 adds the overlapping area a indicated by the band object EO to the area A on the opposite side across the reference cross section S. Then, the projection image generation unit 63 performs a rendering process for each of the region B and the region B, which is a combination of the region A and the overlapping region a. Then, both the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db are generated and displayed in a state in which the region of interest R is reflected.
図15は、第4の実施形態に係る投影画像生成の動作を示すフローチャートである。 FIG. 15 is a flowchart showing an operation of generating a projection image according to the fourth embodiment.
操作卓12のトラックボールを用いて帯オブジェクトEOの拡がる位置及び範囲が変更されると(S41,Yes)、コントローラ8は、トラックボールの変位から重複領域の位置及び厚みを計算する(S42)。 When the position and range where the band object EO spreads are changed using the trackball of the console 12 (S41, Yes), the controller 8 calculates the position and thickness of the overlapping region from the displacement of the trackball (S42).
投影画像生成部63は、重複領域が基準断面Sを挟んで領域Aの反対側であると(S43,Yes)、視点Vp1の覗き方向に領域Aと重複領域とを合わせた領域を投影するレンダリング処理を行ってA側投影動画像Daのフレームデータを順次生成する(S44)。 When the overlapping area is on the opposite side of the area A across the reference cross section S (S43, Yes), the projection image generation unit 63 projects the area that combines the area A and the overlapping area in the viewing direction of the viewpoint Vp1. Processing is performed to sequentially generate frame data of the A-side projected moving image Da (S44).
一方、重複領域が基準断面Sを挟んで領域Bの反対側であると(S43,No)、投影画像生成部63は、視点Vp2の覗き方向に領域Bと重複領域とを合わせた領域を投影するレンダリング処理を行ってB側投影動画像Dbのフレームデータを順次生成する(S45)。 On the other hand, when the overlapping region is on the opposite side of the region B across the reference cross section S (No in S43), the projection image generation unit 63 projects a region that combines the region B and the overlapping region in the viewing direction of the viewpoint Vp2. The frame data of the B-side projection moving image Db is sequentially generated by performing the rendering process (S45).
以上の説明のように、各実施形態の超音波診断装置では、可変操作があったとしても、基準断面Sで分割された領域A及びBに対し、対応する視点Vp1の方向と基準断面Sとがなす見下ろし又は見上げ角と、視点Vp2の方向と基準断面Sとがなす見下ろし又は見上げ角が同一となる位置に設定した上で、レンダリング処理を行う。 As described above, in the ultrasonic diagnostic apparatus of each embodiment, even if there is a variable operation, the direction of the corresponding viewpoint Vp1 and the reference section S with respect to the regions A and B divided by the reference section S Rendering processing is performed after setting the look-down or look-up angle formed by, the direction of the viewpoint Vp2 and the look-up or look-up angle formed by the reference cross section S to be the same.
具体的には、視点Vp1又は視点Vp2のいずれかについて基準断面Sに対する迎角の可変操作が入力されると、視点Vp1と視点Vp2とが基準断面Sを中心に面対称となる関係を維持したまま各視点Vp1,Vp2を連動して移動させた上で、前記レンダリング処理を行う。 Specifically, when the angle-of-attack variable operation with respect to the reference section S is input for either the viewpoint Vp1 or the viewpoint Vp2, the relationship between the viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2 is symmetrical with respect to the reference section S is maintained. The rendering process is performed after the viewpoints Vp1 and Vp2 are moved in conjunction with each other.
または、視点Vp1又は視点Vp2のいずれかについて基準断面Sに対する迎角の可変操作が入力されると、超音波の送受信の深さ方向である軸Axと直交する水平方向については視点Vp1と視点Vp2とがなす角度を維持したまま、各視点Vp1と視点Vp2を連動して移動させた上で、レンダリング処理を行う。 Alternatively, when an angle-of-attack variable operation with respect to the reference cross-section S is input for either the viewpoint Vp1 or the viewpoint Vp2, the viewpoint Vp1 and the viewpoint Vp2 are in the horizontal direction orthogonal to the axis Ax that is the depth direction of ultrasonic transmission / reception. While maintaining the angle between the viewpoints Vp1 and Vp2, the rendering process is performed after the viewpoints Vp1 and Vp2 are moved in conjunction with each other.
これにより、A側投影動画像DaとB側投影動画像Dbの見下ろし又は見上げ角度が常に同一となるため、可変操作があっても、走査領域を基準断面Sを切り口として見開き、一点から領域AとBとに分かれた切り口を同時に見下ろす又は見上げる見開き画像を常に表現でき、立体的な構造をより直感的に理解することができる。 As a result, the look-down or look-up angle of the A-side projected moving image Da and the B-side projected moving image Db is always the same. Therefore, even if there is a variable operation, the scanning area is opened with the reference cross section S as the cut, and the area A is A two-page spread image can be always expressed by looking down or looking up at the cut edge divided into B and B at the same time, and the three-dimensional structure can be understood more intuitively.
また、分割された領域A及びB、又は領域A若しくはBに重複領域を含めてレンダリング処理を行う。例えば、分割された領域A及びBに、基準断面Sを超えて拡がる所定の厚みの領域a又はbを加えて、レンダリング処理を行う。また、例えば、分割された領域A又はBの一方に、基準断面Sを超えて拡がる所定の厚みの領域を加えて、レンダリング処理を行う。 In addition, rendering is performed by including the overlapping areas in the divided areas A and B, or the area A or B. For example, a rendering process is performed by adding a region a or b having a predetermined thickness extending beyond the reference cross section S to the divided regions A and B. Also, for example, a rendering process is performed by adding a region having a predetermined thickness that extends beyond the reference cross section S to one of the divided regions A or B.
これにより、基準断面S上の関心領域Rが分割された領域に分けられてしまっても、またはどちらかに偏ってしまっても、双方の領域に関心領域Rの情報が欠けることなく含まれることとなり、どちらの投影動画像を参照してもより良好に関心領域Rを観察することができる。 As a result, even if the region of interest R on the reference cross section S is divided into divided regions or is biased to either one, the information on the region of interest R is included in both regions without any loss. Thus, the region of interest R can be observed better regardless of which projection moving image is referenced.
尚、3次元スキャンが可能な超音波プローブ2として圧電素子2aを2次元状に配した2Dアレイタイプを説明したが、その他、例えばメカ4Dタイプのものであってもよい。メカ4Dタイプの超音波プローブ2は、圧電素子2aを一次元状に配し、その圧電素子2aの配列自体を機械的に揺動させることで、3次元スキャン可能としたものである。また、主走査方向のスキャンは、電子セクタ走査のほか、電子リニア走査、コンベックス走査も採用できる。 Although the 2D array type in which the piezoelectric elements 2a are arranged in a two-dimensional manner has been described as the ultrasonic probe 2 capable of three-dimensional scanning, other than that, for example, a mechanical 4D type may be used. The mechanical 4D type ultrasonic probe 2 is configured to be capable of three-dimensional scanning by arranging the piezoelectric elements 2a one-dimensionally and mechanically swinging the arrangement of the piezoelectric elements 2a itself. The scan in the main scanning direction can employ electronic linear scanning and convex scanning in addition to electronic sector scanning.
1 超音波診断装置
2 超音波プローブ
2a 圧電素子
3 送信部
4 受信部
5 信号処理部
6 画像生成部
61 座標変換部
62 断面画像生成部
63 投影画像生成部
7 モニタ
8 コントローラ
9 高出力回路
10 遅延回路
11 パルス発生器
12 操作卓
A,B,a,b 領域
Ax 軸
S 基準断面
Vp1,Vp2 視点
Da A側投影動画像
Db B側投影動画像
Ds S断面動画像
Dt T断面動画像
EO 帯オブジェクト
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Ultrasonic diagnostic apparatus 2 Ultrasonic probe 2a Piezoelectric element 3 Transmission part 4 Reception part 5 Signal processing part 6 Image generation part 61 Coordinate conversion part 62 Cross-sectional image generation part 63 Projection image generation part 7 Monitor 8 Controller 9 High output circuit 10 Delay Circuit 11 Pulse generator 12 Console A, B, a, b Region Ax Axis S Reference section Vp1, Vp2 Viewpoint Da A side projected moving picture Db B side projected moving picture Ds S sectional moving picture Dt T slice moving picture EO Band object
Claims (5)
指定又は予め定められた基準断面で前記ボリュームデータを分割して得られた一方の領域を臨む視点と、他方の領域を臨む視点とが、該基準断面を挟んで面対称となるようにレンダリング処理をそれぞれ行うことで、該一方の領域及び他方の領域の投影画像をそれぞれ生成する画像生成手段と、
前記投影画像を表示する表示手段と、
いずれかの前記視点の位置を変更する操作をするための操作手段と、を備え、
前記画像生成手段は、前記操作手段を介して前記変更の操作がされたことに応じて、前記基準断面を通る前記超音波の送信方向と直交する方向においては、前記変更された視点における視線と、変更された視点に対する他方の視点における視線とがなす角度を維持するように、該他方の視点を変更すること、
を特徴とする超音波診断装置。 An ultrasound diagnostic apparatus that acquires volume data by transmitting and receiving ultrasound to and from a scanning area within a subject, and generates an image by projecting the volume data area in the direction of the line of sight,
And viewpoint facing one of the regions obtained by the specified or predetermined reference plane by dividing the volume data, a viewpoint facing the other regions are such that the plane symmetry across the reference cross section Ndaringu Image generating means for generating projection images of the one region and the other region by performing each processing;
Display means for displaying the projected image;
An operation means for performing an operation of changing the position of any one of the viewpoints,
In response to the change operation being performed via the operation unit, the image generation unit is configured to change the line of sight at the changed viewpoint in a direction orthogonal to the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section. Changing the other viewpoint to maintain the angle formed by the line of sight of the other viewpoint with respect to the changed viewpoint;
An ultrasonic diagnostic apparatus characterized by the above.
を特徴とする請求項1に記載の超音波診断装置。 The image generation means changes the position of the other viewpoint to be plane-symmetric with respect to the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section in the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section. ,
The ultrasonic diagnostic apparatus according to claim 1.
を特徴とする請求項1又は2に記載の超音波診断装置。 The image generation means includes an angle formed by a transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section and a direction of a line of sight at the changed viewpoint, a transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference cross section, and the other By making the angle formed by the direction of the line of sight at the viewpoint the same, in the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference section, both viewpoints are plane-symmetric with respect to the transmission direction of the ultrasonic wave passing through the reference section. about,
The ultrasonic diagnostic apparatus according to claim 1 or 2, wherein
を特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の超音波診断装置。 The ultrasonic transmission direction is a depth direction of ultrasonic waves transmitted from the piezoelectric elements on the center of gravity side of the array among the plurality of piezoelectric elements in the ultrasonic probe;
The ultrasonic diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 3.
前記座標変換部は、前記操作手段を介していずれかの前記視点の位置を変更する操作がなされると、
該変更された視点の変位量を計算し、変更前の該視点の位置座標に該変位量を加算することで、変更後の視点の新たな位置座標を算出し、
さらに前記超音波の送信方向の成分について、基準断面を中心にした面対称の位置を求め、かつ前記変更された視点における前記超音波の送信方向と直交する方向の成分については該変更された視点の変位量を減算し、
前記超音波の送信方向の成分、及び前記超音波の送信方向と直交する方向の成分について求めた算出結果に応じて、前記他方の視点の新たな位置座標を算出すること、
を特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の超音波診断装置。 The image generation means includes a coordinate conversion unit,
When the coordinate conversion unit is operated to change the position of any one of the viewpoints via the operation unit,
By calculating the displacement amount of the changed viewpoint, and adding the displacement amount to the position coordinates of the viewpoint before the change, a new position coordinate of the viewpoint after the change is calculated,
Further, for the component in the ultrasonic transmission direction, a plane-symmetrical position about a reference cross section is obtained, and the component in the direction perpendicular to the ultrasonic transmission direction at the changed viewpoint is the changed viewpoint. Subtract the displacement amount of
Calculating a new position coordinate of the other viewpoint according to the calculation result obtained for the component in the transmission direction of the ultrasonic wave and the component in the direction orthogonal to the transmission direction of the ultrasonic wave,
The ultrasonic diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 4.
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