JP5593530B2 - フォールトトレラントなタイムトリガ方式のリアルタイム通信のための方法および装置 - Google Patents
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Description
本発明は、分散型のリアルタイムシステムのフォールトトレラントな通信システムにおいて、フォールトトレラントなグローバル時間を確立することを目的としている。このために、4つの独立したスイッチングユニットから構成されたフォールトトレラントなメッセージ交換ユニットが設けられている。それら4つの独立したスイッチングユニットはともに1つのフォールトトレラントな時間を確立する。エンドシステムは2つの独立したフェールサイレントな通信チャネルを介して1つのフォールトトレラントなメッセージ交換ユニットに接続されており、それにより、フォールトトレラントなスイッチングユニットの一部または1つの通信チャネルに障害が発生した場合でも、クロック同期およびネットワークコネクションが維持される。
本発明の上記の目的および他の新規の特性を添付の図面に基づき説明する。
Claims (15)
- 複数のエンドシステム(221、222)と、1つのフォールトトレラントなスイッチまたはそれぞれ少なくとも2つの通信チャネルを介して接続されている1つまたは複数のフォールトトレラントなスイッチ(200)とを使用して、フォールトトレラントなクロック同期およびフォールトトレラントなタイムトリガ方式のリアルタイム通信を行う方法において、
各フォールトトレラントなスイッチ(200)は第1のスイッチペア(201)および第2のスイッチペア(202)を含んでおり、
前記第1のスイッチペア(201)は第1のスイッチ(211)および第2のスイッチ(213)を含んでおり、前記第2のスイッチペア(202)は第3のスイッチ(212)および第4のスイッチ(214)を含んでおり、
前記4つのスイッチ(211、212、213、214)はそれぞれ通信チャネル(240、241)を介して他の3つのスイッチと接続されており、
前記4つのスイッチは既知のメッセージベースの内部的でフォールトトレラントな同期アルゴリズムによって、前記通信チャネル(240、241)を介して、既知の精度(P)を備えるフォールトトレラントなグローバル時間ベースを確立し、
複数のエンドシステム(221、222)はそれぞれ、1つのエンドシステムに割り当てられている比較器を介して、2つのスイッチペア(201、202)に接続することができ、
第1のエンドシステム(221)はそれぞれ、1つのエンドシステムに送信すべきメッセージのコピーを、第1の通信チャネル(251)を介して前記第1のスイッチペア(201)に送信し、かつ、第2の通信チャネル(253)を介して前記第2のスイッチペア(202)に送信し、
第1の比較器(231)は到来した前記メッセージを、通信チャネル(242)を介して前記第1のスイッチ(211)に送信し、かつ、通信チャネル(243)を介して前記第2のスイッチ(213)に送信し、
第3の比較器(232)は到来した前記メッセージを、通信チャネル(246)を介して前記第3のスイッチ(212)に送信し、かつ、通信チャネル(247)を介して前記第4のスイッチ(214)に送信し、
前記4つのスイッチは到来した前記メッセージを交換し、1つのメッセージが第2のエンドシステム(222)にアドレッシングされている場合には、スイッチ(211、213)は前記メッセージのそれぞれ1つのコピーを、通信チャネル(244、245)を介して前記第2のエンドシステム(222)に対応付けられている第2の比較器(233)に送信し、
前記第2の比較器(233)は、時間的に最初のメッセージが到来した直後に期間Dの時間窓を開き、前記期間D内に前記メッセージの第2のコピーが前記第2の比較器(233)に到来しない場合には、該第2の比較器(233)は前記メッセージを廃棄し、前記期間D内に前記メッセージの第2のコピーが到来した場合には、前記第2の比較器(233)は2つのメッセージをビット毎に比較し、
該比較によりビットエラーが明らかになると、メッセージ伝送を中断してメッセージを廃棄し、前記2つのメッセージ全てのビットが同一である場合には、完全なメッセージを第2の通信チャネル(252)を介して前記第2のエンドシステム(222)に送信し、
前記第2のスイッチペア(202)も同様に機能し、したがって障害のない場合にはエンドシステムにメッセージの検査された2つのコピーが到来し、2つのスイッチペア(201、202)のうちの一方に障害がある場合、または、2つのスイッチペア(201、202)のうちの一方が障害を識別し、前記メッセージを廃棄した場合には、正確なメッセージが依然として前記第2のエンドシステム(222)に到来し、
前記フォールトトレラントなスイッチ(200)は前記エンドシステムから受信した前記メッセージの他に、前記スイッチ(200)において生成された2つの同期メッセージを接続されている全てのエンドシステムに周期的に送信し、ただし一方の同期メッセージは前記第1のスイッチペア(201)から送信し、他方の同期メッセージは前記第2のスイッチペア(202)から送信し、
同期メッセージがエンドシステムに到来する時点は、該同期メッセージのデータフィールドに包含されている時点に対応することを特徴とする、方法。 - 前記2つのスイッチペア(201、202)は空間的に相互に離れて配置されている、請求項1に記載の方法。
- クロック同期の枠内で署名されたメッセージを使用し、したがって2つの前記通信チャネル(241)を省略する、請求項1または2に記載の方法。
- フォールトトレラントなスイッチ(200)は外部同期メッセージの受信後に、自身の内部同期時間を、前記外部同期メッセージによって設定された時間に合わせる、請求項1から3までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記スイッチ(211、212、213、214)は前記メッセージを数ビット長分だけ遅延させ、カットスルー方式で前記比較器(231、232、233、234)に伝送する、請求項1から4までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記比較器(231、232、233、234)は前記メッセージを数ビット長分だけ遅延させ、エラーフリーカットスルー方式で前記エンドシステムに伝送する、請求項1から5までのいずれか1項に記載の方法。
- フォールトトレラントなスイッチ(200)に接続されている前記エンドシステム(221、222)は、エネルギ制御方式のメッセージ、帯域幅制限方式のメッセージまたはタイムトリガ方式のメッセージを組み合わせて送信する、請求項1から6までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記スイッチ(211、212、213、214)に、前記端末システム(221、222)の許可された時間特性に関する先験的なスケジューリング情報をロードし、それによりスイッチは前記端末システムのフォールトトレラントな時間的な特性を識別する、請求項1から7までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記スイッチにおける請求項8に記載の先験的なスケジューリング情報に送信側の電子署名を付与する、請求項8に記載の方法。
- 前記スイッチにおける請求項8に記載の先験的なスケジューリング情報を暗号化する、請求項8または9に記載の方法。
- 請求項8に記載の先験的なスケジューリング情報を動作中に動的に変更する、請求項8から10までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記比較器(231、232、233、234)を多重化方法で動作させる、請求項1から11までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記通信チャネル(251、252、253、254)における異なる信号伝播時間を前記スイッチペア(201、202)によって補償する、請求項1から12までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記エンドシステムによって生成および使用されるメッセージはイーサネット標準に準拠する、請求項1から13までのいずれか1項に記載の方法。
- 1つのフォールトトレラントなスイッチまたはそれぞれが少なくとも2つの通信チャネルを介して接続されている複数のフォールトトレラントなスイッチから構成されたフォールトトレラントなタイムトリガ方式のリアルタイム通信のための装置において、
各フォールトトレラントなスイッチ(200)が2つのスイッチペア(201、202)を含んでおり、
前記第1のスイッチペア(201)が第1のスイッチ(211)および第2のスイッチ(213)を含んでおり、
前記第2のスイッチペア(202)が第3のスイッチ(212)および第4のスイッチ(214)を含んでおり、
4つのスイッチ(211、212、213、214)のそれぞれが通信チャネル(240、241)を介して他の3つのスイッチと接続されており、
複数のエンドシステムをそれぞれ、各エンドシステムに対応付けられている1つの専用の比較器を介して前記2つのスイッチペア(201、202)に接続することができ、
請求項1から14のいずれか一項に記載の方法が実現されることを特徴とする装置。
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