JP5587100B2 - Braking force control device and braking force control method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の制動時に運転者のブレーキアシスト制御を行う制動力制御装置及び制動力制御方法に関する。 The present invention relates to a braking force control device and a braking force control method for performing driver brake assist control during braking of a vehicle.
従来から、運転者によるブレーキペダルの操作量に応じてマスタシリンダで発生したマスタシリンダ圧（ブレーキ液の及ぼす圧力）を用いて、車輪に制動力を付与するホイールシリンダを備えたブレーキ装置がある。このようなブレーキ装置としては、例えば、特許文献１に記載されているものがある。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is a brake device including a wheel cylinder that applies a braking force to a wheel using a master cylinder pressure (pressure exerted by a brake fluid) generated in a master cylinder in accordance with an operation amount of a brake pedal by a driver. An example of such a brake device is described in
特許文献１に記載されているブレーキ装置では、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧したホイールシリンダ圧により、マスタシリンダ圧に応じた制動力以上の制動力を車輪に付与している。ここで、マスタシリンダは、ブレーキペダルの非操作時（ブレーキペダルの操作量が略「０」の状態を含む）には、第一連通路を介して、ブレーキ液を貯留しているリザーブタンクと連通する。また、ホイールシリンダは、第二連通路を介してマスタシリンダと連通している。
In the brake device described in
しかしながら、特許文献１に記載のブレーキ装置では、運転者によるブレーキペダルの操作量が非操作時の操作量へ急速に減少すると、ホイールシリンダのブレーキ液が、第二連通路を介して、マスタシリンダへ急速に流入する場合がある。さらに、マスタシリンダへ急速に流入したブレーキ液が、第一連通路を介して、リザーブタンクへ急速に流入する場合がある。
However, in the brake device described in
ホイールシリンダからマスタシリンダへ急速に流入したブレーキ液が、リザーブタンクへ急速に流入すると、第一連通路をブレーキ液が急速に流れることにより発生する音が、運転者へ違和感を与えるという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、運転者がブレーキペダルの操作量を急速に減少させた際に、運転者へ与える違和感を低減することが可能な、制動力制御装置及び制動力制御方法を提供することを課題とする。
When brake fluid that has flowed rapidly from the wheel cylinder into the master cylinder rapidly flows into the reserve tank, the sound generated by the rapid flow of brake fluid through the first passage will cause the driver to feel uncomfortable. There is a risk.
The present invention has been made paying attention to the above-described problems, and is capable of reducing the uncomfortable feeling given to the driver when the driver rapidly decreases the operation amount of the brake pedal. It is an object of the present invention to provide a power control device and a braking force control method.
上記課題を解決するために、本発明は、ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上に増圧したホイールシリンダの液圧を、ブレーキペダルの操作量に応じたマスタシリンダ圧まで減少させる。これに加え、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、操作量閾値を大きくする。 In order to solve the above problems, the present invention is, when the operation amount of the brake pedal is decreased from the above preset operation amount threshold below the operation amount threshold, the fluid pressure in the wheel cylinder pressure increased on the master cylinder pressure or The master cylinder pressure is reduced according to the operation amount of the brake pedal . In addition to this, when the operation speed in the return direction of the brake pedal is equal to or higher than a preset operation speed threshold, the operation amount threshold is made larger than when the operation speed is less than the operation speed threshold.
本発明によれば、運転者によるブレーキペダルの操作量が減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くすることとなる。このため、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させて、第一連通路を流れるブレーキ液によって生じる音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。 According to the present invention, when the amount of operation of the brake pedal by the driver is reduced, if the operation speed in the return direction of the brake pedal is high, the timing for starting to decrease the degree of increase in hydraulic pressure is increased. It becomes. For this reason, when the amount of operation of the brake pedal decreases rapidly, the difference in hydraulic pressure between the wheel cylinder and the master cylinder is reduced, so that the generation of noise caused by the brake fluid flowing through the first series passage is suppressed. It is possible to reduce the uncomfortable feeling given to the person.
以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention (hereinafter referred to as the present embodiment) will be described with reference to the drawings.
（構成）
図１は、本実施形態の制動力制御装置を適用した車両Ｖの概略構成を示す図である。
図１中に示すように、車両Ｖは、車輪Ｗと、ホイールシリンダ１と、ブレーキペダル２と、マスタシリンダ４と、油圧ユニット６と、ブレーキコントローラ８を備えている。
車輪Ｗは、自動変速機１０等を介してエンジン１２の駆動軸と連結している左右一対の前輪ＷＦと、前輪ＷＦよりも車両前後方向後方にオフセットして配置した、左右一対の後輪ＷＲから構成している。なお、以降の説明では、左右一対の前輪ＷＦを、左前輪ＷＦＬ及び右前輪ＷＦＲと記載し、左右一対の後輪ＷＲを、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲと記載する場合がある。
(Constitution)
FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a vehicle V to which the braking force control device of the present embodiment is applied.
As shown in FIG. 1, the vehicle V includes wheels W, a
The wheels W are a pair of left and right front wheels WF connected to the drive shaft of the
左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲには、それぞれ、車輪速センサ１４を設けている。各車輪速センサ１４は、対応する車輪Ｗの回転状態（回転数、回転速度）を検出し、この検出した回転状態を含む情報信号をブレーキコントローラ８へ出力する。なお、以降の説明では、左前輪ＷＦＬに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＦＬと記載し、右前輪ＷＦＲに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＦＲと記載する場合がある。同様に、以降の説明では、左後輪ＷＲＬに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＲＬと記載し、右後輪ＷＲＲに設けた車輪速センサ１４を、車輪速センサ１４ＲＲと記載する場合がある。
A wheel speed sensor 14 is provided on each of the left front wheel WFL, the right front wheel WFR, the left rear wheel WRL, and the right rear wheel WRR. Each wheel speed sensor 14 detects the rotation state (number of rotations, rotation speed) of the corresponding wheel W, and outputs an information signal including the detected rotation state to the
自動変速機１０は、エンジン１２の発生した駆動力を、変速機コントローラ１６が制御した変速比で、前輪ＷＦに伝達する。
変速機コントローラ１６は、運転者によるアクセルペダル１８の操作量や変速操作（例えば、シフトレバーの操作）等に応じて、自動変速機１０の変速比を制御する。また、変速機コントローラ１６は、ギア位置信号（自動変速機１０のレンジポジション：「Ｐ」、「Ｎ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
The
The
エンジン１２は、駆動力を発生可能な内燃機関であり、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンを用いて形成し、エンジンコントローラ２０により制御して、駆動軸を回転させる。
エンジンコントローラ２０は、運転者によるアクセルペダル１８の操作量等に応じて、エンジン１２のトルクや回転数、スロットル開度等を制御し、エンジン１２のコントロールを行う。これにより、エンジンコントローラ２０は、運転者の意思を反映した車両Ｖの加減速コントロールを行う。また、エンジンコントローラ２０は、エンジン１２が発生するトルクを含む情報信号と、アクセルペダル１８の操作量を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
The
The
ホイールシリンダ１は、左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ及び右後輪ＷＲＲに、それぞれ設けてあり、液圧により、対応する車輪Ｗに制動力を付与する。なお、以降の説明では、左前輪ＷＦＬに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＦＬと記載し、右前輪ＷＦＲに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＦＲと記載する場合がある。同様に、以降の説明では、左後輪ＷＲＬに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＲＬと記載し、右後輪ＷＲＲに設けたホイールシリンダ１を、ホイールシリンダ１ＲＲと記載する場合がある。
The
各ホイールシリンダ１は、油圧ユニット６を介してマスタシリンダ４と連通しており、油圧ユニット６から供給された液圧（ブレーキ液の及ぼす圧力）を用いて、対応する車輪Ｗに制動力を付与する。
ブレーキペダル２は、運転者による車両Ｖの制動時に操作されるペダルであり、制動倍力装置２２を介して、マスタシリンダ４に接続している。
Each
The
制動倍力装置２２は、例えば、電動ブースタを用いて形成してあり、車両Ｖの制動時において、運転者のブレーキペダル２の操作量を、予め設定された比率で倍力する。
また、ブレーキペダル２には、ブレーキセンサ２４を設けている。
ブレーキセンサ２４は、例えば、ブレーキペダル２のストロークを検出可能なブレーキストロークセンサ等を用いて形成してあり、運転者によるブレーキペダル２のストロークを検出する。そして、この検出したブレーキペダル２のストロークを含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
The
The
The
マスタシリンダ４は、制動倍力装置２２が倍力した、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた液圧（マスタシリンダ圧）を発生させ、この発生させた液圧を、油圧ユニット６へ供給する。
また、マスタシリンダ４は、ブレーキペダル２の非操作時に、第一連通路２６を介して、ブレーキ液を貯留したリザーブタンク２８と連通する。すなわち、第一連通路２６の一端は、常にリザーブタンク２８と連通し、第一連通路２６の他端は、ブレーキペダル２の非操作時に、マスタシリンダ４内のピストン（図示せず）によって閉鎖されない位置で、マスタシリンダ４と連通している。
The master cylinder 4 generates a hydraulic pressure (master cylinder pressure) according to the amount of operation of the
The master cylinder 4 communicates with a
ここで、ブレーキペダル２の非操作時は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が「０」の状態である。また、本実施形態では、運転者によるブレーキペダル２の操作量が略「０」の状態を含む。なお、運転者によるブレーキペダル２の操作量が略「０」の状態とは、例えば、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、ブレーキペダル２に設定された遊びの範囲内である状態とする。
Here, when the
油圧ユニット６は、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号に基づいて、マスタシリンダ４から供給された液圧を、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧し、この増圧した液圧を、各ホイールシリンダ１に供給する。ここで、油圧ユニット６は、増圧した液圧に対し、その増圧の度合いを制御（増圧、減圧または保持）した液圧を、各ホイールシリンダ１に供給する。なお、油圧ユニット６の具体的な構成は、後述する。
The
ブレーキコントローラ８は、上述した自動変速機コントローラ１６、エンジンコントローラ２０、車輪速センサ１４及びブレーキセンサ２４が出力した情報信号の入力を受ける。これに加え、ブレーキコントローラ８は、後述するヨーレート・横加速度センサ３０及び操舵角センサ３２が出力した情報信号の入力を受ける。なお、本実施形態では、一例として、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）とブレーキコントローラ８との間における情報信号の出入力を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を経由して行う場合を説明する。
The
また、ブレーキコントローラ８は、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）から入力された各種の情報信号に基づき、ブレーキアシスト制御を行う処理を実行する。ここで、ブレーキアシスト制御とは、運転者の制動操作に応じた制動力に対して、より大きな制動力を発生させる制御である。また、運転者の制動操作に応じた制動力とは、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じて車輪Ｗに付与される制動力である。
Moreover, the
さらに、ブレーキコントローラ８は、各コントローラ（１６、２０）及び各センサ（１４、２４、３０、３２）から入力された各種の情報信号に基づき、油圧ユニット６へ、液圧の制御に関する指令信号を出力する。
なお、ブレーキコントローラ８の詳細な構成については、後述する。
ヨーレート・横加速度センサ３０は、車両Ｖのヨーレート及び横加速度を検出し、この検出したヨーレート及び横加速度を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
Furthermore, the
The detailed configuration of the
The yaw rate /
操舵角センサ３２は、例えば、ステアリングコラムに取り付けてあり、運転者によるステアリングホイール３４の操舵角を検出し、この検出した操舵角を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
The
（油圧ユニット６の具体的な構成）
以下、図１を参照しつつ、図２を用いて、油圧ユニット６の具体的な構成について説明する。
図２は、油圧ユニット６の油圧回路を示す図である。
図２中に示すように、油圧ユニット６は、ブレーキ液が移動する油圧系統として、Ｐ（プライマリ）系統とＳ（セカンダリ）系統との二系統を有しており、いわゆる、Ｘ配管と呼ばれる配管構造となっている。
(Specific configuration of the hydraulic unit 6)
Hereinafter, a specific configuration of the
FIG. 2 is a diagram showing a hydraulic circuit of the
As shown in FIG. 2, the
（Ｐ系統及びＳ系統の概略構成）
以下、Ｐ系統及びＳ系統の概略構成について説明する。
Ｐ系統の一端には、マスタシリンダ４を接続しており、Ｐ系統の他端には、ホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲを接続している。また、Ｐ系統には、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐを設けている。Ｐ系統の詳細な構成は、後述する。
(Schematic configuration of P system and S system)
Hereinafter, schematic configurations of the P system and the S system will be described.
A master cylinder 4 is connected to one end of the P system, and a wheel cylinder 1FL and a wheel cylinder 1RR are connected to the other end of the P system. The P system is provided with a
Ｓ系統の一端には、マスタシリンダ４を接続しており、Ｓ系統の他端には、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬを接続している。また、Ｓ系統には、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓを設けている。Ｓ系統の詳細な構成は、後述する。
A master cylinder 4 is connected to one end of the S system, and a wheel cylinder 1FR and a wheel cylinder 1RL are connected to the other end of the S system. The S system is provided with an S
ここで、Ｐ系統側ポンプ３６ＰとＳ系統側ポンプ３６Ｓは、一つのブレーキアシストモータ３８によって駆動する。ブレーキアシストモータ３８は、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により駆動する。
Here, the P system side pump 36 </ b> P and the S system side pump 36 </ b> S are driven by one brake assist
（Ｐ系統の詳細な構成）
以下、Ｐ系統の詳細な構成について説明する。
マスタシリンダ４とＰ系統側ポンプ３６Ｐの吸入側は、Ｐ系統側第一管路４０Ｐによって接続しており、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上には、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２Ｐを設けている。Ｐ系統側ゲートインバルブ４２Ｐは、常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
(Detailed configuration of P system)
Hereinafter, a detailed configuration of the P system will be described.
The master cylinder 4 and the suction side of the P
また、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上において、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰとＰ系統側ポンプ３６Ｐとの間には、Ｐ系統側第一チェックバルブ４４Ｐを設けている。Ｐ系統側第一チェックバルブ４４Ｐは、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
Further, on the P system side
Ｐ系統側ポンプ３６Ｐの吐出側とホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲは、Ｐ系統側第二管路４６Ｐによって接続している。
Ｐ系統側第二管路４６Ｐは、ホイールシリンダ１ＦＬに接続するＰ系統側第一分岐路４８ＦＬと、ホイールシリンダ１ＲＲに接続するＰ系統側第一分岐路４８ＲＲに分岐している。
The discharge side of the P
The P system side
Ｐ系統側第一分岐路４８ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬを設けている。Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
A P system side solenoid-in valve 50FL is provided in the P system side first branch path 48FL. The P-system side solenoid-in valve 50FL is a normally open solenoid valve corresponding to the wheel cylinder 1FL, and operates (opens / closes) in response to a command signal output from the
また、Ｐ系統側第一分岐路４８ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬを迂回するＰ系統側第一迂回管路５２ＦＬを設けており、Ｐ系統側第一迂回管路５２ＦＬには、Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＬを設けている。Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐからホイールシリンダ１ＦＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
The P system side first branch path 48FL is provided with a P system side first bypass pipe 52FL that bypasses the P system side solenoid in valve 50FL, and the P system side first bypass pipe 52FL includes P A system-side first detour check valve 54FL is provided. The P system side first bypass check valve 54FL allows the flow of brake fluid in the direction from the wheel cylinder 1FL toward the P
Ｐ系統側第一分岐路４８ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲを設けている。Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
A P system side solenoid-in valve 50RR is provided in the P system side first branch path 48RR. The P-system side solenoid-in valve 50RR is a normally-open electromagnetic valve corresponding to the wheel cylinder 1RR, and operates (opens and closes) in response to a command signal output from the
また、Ｐ系統側第一分岐路４８ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲを迂回するＰ系統側第一迂回管路５２ＲＲを設けており、Ｐ系統側第一迂回管路５２ＲＲには、Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＲを設けている。Ｐ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐからホイールシリンダ１ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
The P system side first branch path 48RR is provided with a P system side first bypass pipe 52RR that bypasses the P system side solenoid in valve 50RR, and the P system side first bypass pipe 52RR includes P A system-side first detour check valve 54RR is provided. The P system side first bypass check valve 54RR allows the flow of brake fluid in the direction from the wheel cylinder 1RR toward the P
また、Ｐ系統側第二管路４６Ｐ上において、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐの吐出側とＰ系統側第一分岐路４８ＦＬ及びＰ系統側第一分岐路４８ＲＲに分岐した部分との間には、Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐを設けている。Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐは、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側第二チェックバルブ５６Ｐは、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
Further, on the P system side
また、マスタシリンダ４とＰ系統側第二管路４６Ｐは、Ｐ系統側第三管路５８Ｐによって接続している。Ｐ系統側第二管路４６ＰとＰ系統側第三管路５８Ｐは、Ｐ系統側ポンプ３６ＰとＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲとの間において合流している。
The master cylinder 4 and the P system side
Ｐ系統側第三管路５８Ｐ上には、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐを設けている。Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐは、常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
A P-system side gate-out
また、Ｐ系統側第三管路５８Ｐには、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐを迂回するＰ系統側第二迂回管路６２Ｐを設けており、Ｐ系統側第二迂回管路６２Ｐには、Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐを設けている。
The P system side
Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐは、マスタシリンダ４からＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｐ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｐは、Ｐ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＬ及びＰ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＲからマスタシリンダ４へ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
The P system side second
また、Ｐ系統側第一管路４０Ｐ上において、Ｐ系統側ゲートインバルブ４２ＰとＰ系統側第一チェックバルブ４４Ｐとの間には、Ｐ系統側第四管路６６Ｐが分岐している。
On the P system side
Ｐ系統側第四管路６６Ｐの一端は、Ｐ系統側第一管路４０Ｐに接続しており、Ｐ系統側第四管路６６Ｐの他端には、Ｐ系統側リザーバ６８Ｐを設けている。Ｐ系統側リザーバ６８Ｐは、Ｐ系統の管路内を移動するブレーキ液を貯蔵・吐出するタンクである。
Ｐ系統側リザーバ６８ＰとＰ系統側ポンプ３６Ｐとの間には、Ｐ系統側第三チェックバルブ７０Ｐを設けている。Ｐ系統側第三チェックバルブ７０Ｐは、Ｐ系統側リザーバ６８ＰからＰ系統側ポンプ３６Ｐへ向かう方向のブレーキ液の流れを許容し、Ｐ系統側ポンプ３６ＰからＰ系統側リザーバ６８Ｐへ向かう方向のブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
One end of the P system side
A P system side
ホイールシリンダ１ＦＬ及びホイールシリンダ１ＲＲとＰ系統側第四管路６６Ｐは、Ｐ系統側第五管路７２Ｐによって接続している。Ｐ系統側第四管路６６ＰとＰ系統側第五管路７２Ｐは、Ｐ系統側第三チェックバルブ７０ＰとＰ系統側リザーバ６８Ｐとの間において合流している。
The wheel cylinder 1FL and the wheel cylinder 1RR are connected to the P system side
Ｐ系統側第五管路７２Ｐは、ホイールシリンダ１ＦＬに連通するＰ系統側第二分岐路７４ＦＬと、ホイールシリンダ１ＲＲに連通するＰ系統側第二分岐路７４ＲＲに分岐している。
The P system side
Ｐ系統側第二分岐路７４ＦＬには、Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＬを設けている。Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＬは、ホイールシリンダ１ＦＬに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
The P system side second branch path 74FL is provided with a P system side solenoid out valve 76FL. The P system side solenoid out valve 76FL is a normally closed electromagnetic valve corresponding to the wheel cylinder 1FL, and operates (opens and closes) in response to a command signal output from the
Ｐ系統側第二分岐路７４ＲＲには、Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＲを設けている。Ｐ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＲは、ホイールシリンダ１ＲＲに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
The P system side second branch path 74RR is provided with a P system side solenoid out valve 76RR. The P system side solenoid out valve 76RR is a normally closed electromagnetic valve corresponding to the wheel cylinder 1RR, and operates (opens and closes) in response to a command signal output from the
マスタシリンダ４とＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＰ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐとの間の油路（管路）には、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐを設けている。
Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐは、マスタシリンダ４からＰ系統へ供給されるブレーキ液の液圧を検出し、この検出した液圧を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
A P system side master
The P system side master
（Ｓ系統の詳細な構成）
以下、Ｓ系統の詳細な構成について説明する。
マスタシリンダ４とＳ系統側ポンプ３６Ｓの吸入側は、Ｓ系統側第一管路４０Ｓによって接続しており、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上には、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２Ｓを設けている。Ｓ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは、常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
(Detailed configuration of S system)
Hereinafter, a detailed configuration of the S system will be described.
The master cylinder 4 and the suction side of the S
また、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上において、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳとＳ系統側ポンプ３６Ｓとの間には、Ｓ系統側第一チェックバルブ４４Ｓを設けている。Ｓ系統側第一チェックバルブ４４Ｓは、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
Further, on the S system side
Ｓ系統側ポンプ３６Ｓの吐出側とホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬは、Ｓ系統側第二管路４６Ｓによって接続している。
Ｓ系統側第二管路４６Ｓは、ホイールシリンダ１ＦＲに接続するＳ系統側第一分岐路４８ＦＲと、ホイールシリンダ１ＲＬに接続するＳ系統側第一分岐路４８ＲＬに分岐している。
The discharge side of the S
The S system side
Ｓ系統側第一分岐路４８ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲを設けている。Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
また、Ｓ系統側第一分岐路４８ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲを迂回するＳ系統側第一迂回管路５２ＦＲを設けている。Ｓ系統側第一迂回管路５２ＦＲには、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲを設けている。
The S system side solenoid-in valve 50FR is provided in the S system side first branch path 48FR. The S system side solenoid-in valve 50FR is a normally open solenoid valve corresponding to the wheel cylinder 1FR, and operates (opens and closes) in response to a command signal output from the
Further, the S system side first branch path 48FR is provided with an S system side first bypass pipe 52FR that bypasses the S system side solenoid-in valve 50FR. The S system side first detour conduit 52FR is provided with an S system side first detour check valve 54FR.
Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＦＲは、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓからホイールシリンダ１ＦＲへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
The S system side first bypass check valve 54FR is a valve that allows the flow of brake fluid in the direction from the wheel cylinder 1FR toward the S
Ｓ系統側第一分岐路４８ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬを設けている。Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬに対応する常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
The S system side solenoid-in valve 50RL is provided in the S system side first branch path 48RL. The S system side solenoid-in valve 50RL is a normally open solenoid valve corresponding to the wheel cylinder 1RL, and operates (opens and closes) in response to a command signal output from the
また、Ｓ系統側第一分岐路４８ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬを迂回するＳ系統側第一迂回管路５２ＲＬを設けている。Ｓ系統側第一迂回管路５２ＲＬには、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬを設けている。 In addition, the S system side first branch path 48RL is provided with an S system side first bypass pipe 52RL that bypasses the S system side solenoid-in valve 50RL. The S system side first bypass check valve 54RL is provided in the S system side first bypass pipe 52RL.
Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第一迂回チェックバルブ５４ＲＬは、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓからホイールシリンダ１ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
The S system side first detour check valve 54RL is a valve that allows the flow of brake fluid in the direction from the wheel cylinder 1RL toward the S
また、Ｓ系統側第二管路４６Ｓ上において、Ｓ系統側ポンプ３６Ｓの吐出側とＳ系統側第一分岐路４８ＦＲ及びＳ系統側第一分岐路４８ＲＬに分岐した部分との間には、Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓを設けている。Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第二チェックバルブ５６Ｓは、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
Further, on the S system side
また、マスタシリンダ４とＳ系統側第二管路４６Ｓは、Ｓ系統側第三管路５８Ｓによって接続している。Ｓ系統側第二管路４６ＳとＳ系統側第三管路５８Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳとＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬとの間において合流している。
Further, the master cylinder 4 and the S system side
Ｓ系統側第三管路５８Ｓ上には、Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓを設けている。Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓは、常開型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
On the S system side
また、Ｓ系統側第三管路５８Ｓには、Ｓ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓを迂回するＳ系統側第二迂回管路６２Ｓを設けており、Ｓ系統側第二迂回管路６２Ｓには、Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓを設けている。
The S system side
Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓは、マスタシリンダ４からＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬへ向かう方向へのブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第二迂回チェックバルブ６４Ｓは、Ｓ系統側ソレノイドインバルブ５０ＦＲ及びＳ系統側ソレノイドインバルブ５０ＲＬからマスタシリンダ４へ向かう方向へのブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
The S system side second
また、Ｓ系統側第一管路４０Ｓ上において、Ｓ系統側ゲートインバルブ４２ＳとＳ系統側第一チェックバルブ４４Ｓとの間には、Ｓ系統側第四管路６６Ｓが分岐している。
Ｓ系統側第四管路６６Ｓの一端は、Ｓ系統側第一管路４０Ｓに接続しており、Ｓ系統側第四管路６６Ｓの他端には、Ｓ系統側リザーバ６８Ｓを設けている。Ｓ系統側リザーバ６８Ｓは、Ｐ系統の管路内を移動するブレーキ液を貯蔵・吐出するタンクである。
Further, on the S system side
One end of the S system side fourth pipeline 66S is connected to the S system side
Ｓ系統側リザーバ６８ＳとＳ系統側ポンプ３６Ｓとの間には、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓを設けている。Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓは、Ｓ系統側リザーバ６８ＳからＳ系統側ポンプ３６Ｓへ向かう方向のブレーキ液の流れを許容するバルブである。また、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０Ｓは、Ｓ系統側ポンプ３６ＳからＳ系統側リザーバ６８Ｓへ向かう方向のブレーキ液の流れを禁止するバルブである。
An S system side
ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬとＳ系統側第四管路６６Ｓは、Ｓ系統側第五管路７２Ｓによって接続している。Ｓ系統側第四管路６６ＳとＳ系統側第五管路７２Ｓは、Ｓ系統側第三チェックバルブ７０ＳとＳ系統側リザーバ６８Ｓとの間において合流している。
Ｓ系統側第五管路７２Ｓは、ホイールシリンダ１ＦＲに連通するＳ系統側第二分岐路７４ＦＲと、ホイールシリンダ１ＲＬに連通するＳ系統側第二分岐路７４ＲＬに分岐している。
The wheel cylinder 1FR, the wheel cylinder 1RL, and the S system side fourth pipeline 66S are connected by the S system side
The S system side
Ｓ系統側第二分岐路７４ＦＲには、Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＲを設けている。Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＦＲは、ホイールシリンダ１ＦＲに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
Ｓ系統側第二分岐路７４ＲＬには、Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＬを設けている。Ｓ系統側ソレノイドアウトバルブ７６ＲＬは、ホイールシリンダ１ＲＬに対応する常閉型の電磁弁であり、ブレーキコントローラ８が出力した指令信号により動作（開閉）する。
The S system side second branch path 74FR is provided with an S system side solenoid out valve 76FR. The S system side solenoid out valve 76FR is a normally closed electromagnetic valve corresponding to the wheel cylinder 1FR, and operates (opens and closes) in response to a command signal output from the
The S system side second branch path 74RL is provided with an S system side solenoid out valve 76RL. The S system side solenoid out valve 76RL is a normally closed electromagnetic valve corresponding to the wheel cylinder 1RL, and operates (opens and closes) in response to a command signal output from the
マスタシリンダ４とＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓ及びＳ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓとの間の油路（管路）には、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓを設けている。
Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓは、マスタシリンダ４からＳ系統へ供給されるブレーキ液の液圧を検出し、この検出した液圧を含む情報信号を、ブレーキコントローラ８へ出力する。
An S system side master
The S system side master
（ブレーキコントローラの詳細な構成）
以下、図１及び図２を参照しつつ、図３を用いて、ブレーキコントローラ８の詳細な構成について説明する。
図３は、ブレーキコントローラ８の詳細な構成を示す図である。
図３中に示すように、ブレーキコントローラ８は、ブレーキ操作量検出部８０と、ブレーキ操作速度検出部８２と、ブレーキアシスト作動判定部８４と、制御開始判定部８６を備えている。これに加え、ブレーキコントローラ８は、操作量閾値設定部８８と、制御終了判定部９０と、制動力制御量算出部９２と、ブレーキアシスト制御部９４を備えている。
(Detailed configuration of brake controller)
Hereinafter, a detailed configuration of the
FIG. 3 is a diagram showing a detailed configuration of the
As shown in FIG. 3, the
ブレーキ操作量検出部８０は、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ及びＳ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓが出力した情報信号の入力に基づき、マスタシリンダ４からＰ系統及びＳ系統へ供給される液圧を検出する。
ここで、マスタシリンダ４からＰ系統及びＳ系統へ供給される液圧（マスタシリンダ圧）は、運転者によるブレーキペダル２の操作量と相関関係にある。すなわち、運転者によるブレーキペダル２の操作量が増加すると、マスタシリンダ圧も増加する関係が成立している。
The brake
Here, the hydraulic pressure (master cylinder pressure) supplied from the master cylinder 4 to the P system and the S system is correlated with the amount of operation of the
したがって、マスタシリンダ圧は、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた圧力となる。このため、ブレーキ操作量検出部８０は、マスタシリンダ圧を検出することにより、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出する。
Therefore, the master cylinder pressure is a pressure corresponding to the amount of operation of the
ブレーキ操作速度検出部８２は、ブレーキ操作量検出部８０と同様にマスタシリンダ圧を検出し、さらに、検出したマスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量を算出する。これにより、ブレーキ操作速度検出部８２は、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を検出する。
The brake operation
ここで、本実施形態では、ブレーキ操作速度検出部８２が検出する、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を、戻し方向（踏み込んだブレーキペダル２を、非操作時の位置へ戻す方向）への操作速度とする。
Here, in this embodiment, the operation speed of the
ブレーキアシスト作動判定部８４は、ブレーキアシスト作動フラグが成立しているか否かを判定することにより、上述したブレーキアシスト制御が行われているか否かを判定する。ここで、ブレーキアシスト作動フラグとは、ブレーキアシスト制御が行われている条件で成立するフラグである。 The brake assist operation determination unit 84 determines whether or not the above-described brake assist control is performed by determining whether or not a brake assist operation flag is established. Here, the brake assist operation flag is a flag that is satisfied under the condition that the brake assist control is performed.
制御開始判定部８６は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていないと判定した場合に、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め設定した制御開始閾値以上であるか否かを判定する。
ここで、制御開始閾値は、運転者が走行中の車両Ｖを減速させる意思があると判定可能な程度の、運転者によるブレーキペダル２の操作量（踏み込み量）であり、予め、実験等によって求めた値である。
When the brake assist operation determining unit 84 determines that the brake assist control is not performed, the control start determining
Here, the control start threshold is an amount of operation (depression amount) of the
操作量閾値設定部８８は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていると判定した場合に、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、実施中のブレーキアシスト制御を終了する際に用いる操作量閾値を設定する。
When the brake assist operation determination unit 84 determines that the brake assist control is being performed, the operation amount threshold setting unit 88 performs the brake assist control being performed according to the operation speed in the return direction of the
ここで、操作量閾値は、運転者がブレーキペダル２の操作を止める意思があると考えられる、運転者によるブレーキペダル２の操作量であり、具体的には、ブレーキペダル２の操作量に対応する液圧である。これは、運転者が、踏み込んだブレーキペダル２に対する踏力を弱めて、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置へ戻す意思があると判断可能な程度の操作量であり、例えば、車両Ｖの構成やブレーキ装置の性能等に応じて、予め、実験等によって求めた値である。
Here, the operation amount threshold value is the operation amount of the
具体的には、操作量閾値設定部８８は、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上であるか否かを判定する。
Specifically, the operation amount threshold value setting unit 88 determines whether or not the operation speed in the return direction of the
ここで、操作速度閾値は、運転者がブレーキペダル２を完全に戻した状態において、各ホイールシリンダ１に液圧が残る程度の、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度である。これは、運転者によるブレーキペダル２の操作が、急速な戻し操作（踏み込んだブレーキペダル２に対する踏力を弱めて、ブレーキペダル２の位置を戻す操作）であるか否かを判定可能な程度の速度であり、予め、実験等によって求めた値である。
Here, the operation speed threshold is an operation speed in the return direction of the
なお、運転者がブレーキペダル２を完全に戻した状態とは、運転者がブレーキペダル２を戻し方向へ操作して、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置まで戻した状態である。
すなわち、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合とは、運転者によるブレーキペダル２の操作が急速な戻し操作であり、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合である。
The state in which the driver has completely returned the
That is, the case where the operation speed detected by the brake operation
そして、操作量閾値設定部８８は、ブレーキペダル２の操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上である場合に、操作量閾値を第一操作量閾値に設定する。ここで、第一操作量閾値は、ブレーキペダル２の操作時（踏み込み時）におけるマスタシリンダ圧よりも低い液圧である。
Then, the operation amount threshold value setting unit 88 sets the operation amount threshold value as the first operation amount threshold value when the operation speed of the
一方、操作量閾値設定部８８は、ブレーキペダル２の操作速度が、予め設定した操作速度閾値未満である場合に、操作量閾値を、第一操作量閾値未満の値である、第二操作量閾値に設定する。すなわち、第二操作量閾値は、第一操作量閾値よりも低い液圧である。
On the other hand, when the operation speed of the
したがって、操作量閾値設定部８８は、ブレーキペダル２の操作速度が操作速度閾値以上である場合に、ブレーキペダル２の操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも操作量閾値を大きくする。
制御終了判定部９０は、ブレーキ操作量検出部８０が検出した運転者によるブレーキペダル２の操作量が、予め、操作量閾値設定部８８が設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する。
Therefore, the operation amount threshold value setting unit 88 increases the operation amount threshold value when the operation speed of the
The control
制動力制御量算出部９２は、ブレーキアシスト作動判定部８４による判定結果を参照するとともに、油圧ユニット６から各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量（制御液圧）を算出する。ここで、油圧ユニット６から各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量とは、マスタシリンダ圧を増圧し、さらに、この増圧した液圧の増圧の度合いを制御（増圧、減圧または保持）するための、液圧の変化量である。
The braking force control
さらに、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて、ブレーキアシストモータ３８の駆動量と各バルブ（４２、５０、６０、７６）の動作（開閉）状態を演算する。そして、この演算した駆動量及び動作状態を含む指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する。
Further, the braking force control
具体的には、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していないと判定している場合に、運転者によるブレーキペダル２の操作量が制御開始閾値以上となった場合には、運転者によるブレーキペダル２の操作量に補正係数を乗算して、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量（制御液圧）を算出する。ここで、ブレーキペダル２の操作量に乗算する補正係数は、単位時間毎にゲインαを付けて（例えば、制御周期毎に）時間積分した値であり、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧を目標の液圧とするための値である。具体的には、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧を、目標の液圧とするための、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧に対する、増圧の度合い（増圧、減圧または保持）である。すなわち、マスタシリンダ圧、ホイールシリンダ圧及び液圧の制御量の関係は、以下の様になる。
Specifically, when the brake assist operation determination unit 84 determines that the brake assist operation flag is not established, the operation amount of the
ホイールシリンダ圧＝マスタシリンダ圧＋液圧の制御量
＝マスタシリンダ圧＋（ブレーキペダル操作量×補正係数）
＝マスタシリンダ圧＋（ブレーキペダル操作量×α・ｔ１） … （１）
Wheel cylinder pressure = master cylinder pressure + hydraulic pressure control amount = master cylinder pressure + (brake pedal operation amount x correction factor)
= Master cylinder pressure + (Brake pedal operation amount x α · t1) (1)
但し、ｔ１は、制御量算出開始からの経過時間であり、予め設定した所定時間（例えば５秒）を最大値とする。また、上記式（１）におけるマスタシリンダ圧は、液圧の制御量算出開始時のマスタシリンダ圧である。 However, t1 is the elapsed time from the start of control amount calculation, and a predetermined time (for example, 5 seconds) set in advance is set as the maximum value. The master cylinder pressure in the above equation (1) is the master cylinder pressure at the start of calculation of the hydraulic pressure control amount.
一方、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定している場合に、運転者によるブレーキペダル２の操作量が操作量閾値未満となった場合には、実施中のブレーキアシスト制御における液圧の制御量（制御液圧）が「０」へ向けて減少するように、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。この場合、前回のブレーキアシスト制御における液圧の制御量（前回値）を、「０」へ向けて予め定められた所定の減少速度βで減少させる。すなわち、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧の度合いを減少させる。つまり、液圧の制御量は、以下の様に制御される。
On the other hand, when the brake assist operation determination unit 84 determines that the brake assist operation flag is established, when the operation amount of the
液圧の制御量＝減少開始時の液圧の制御量−β・ｔ２ … （２） Control amount of hydraulic pressure = Control amount of hydraulic pressure at start of decrease-β · t2 (2)
但し、ｔ２は、液圧の制御量減少開始時からの経過時間である。なお、上述の通り、液圧の制御量は最小値が０となる。
なお、ここで、液圧の制御量を減少させる際の制御内容は、上記の内容に限定されるものではない。すなわち、例えば、制御量減少開始からの経過時間に応じて、上記式（１）の補正係数α・ｔ１を、制御量減少開始時の補正係数α・ｔ１から減少させることによって、液圧の制御量を減少させてもよい。
However, t2 is the elapsed time from the start of decrease in the hydraulic pressure control amount. As described above, the minimum value of the control amount of the hydraulic pressure is zero.
Here, the control content when the control amount of the hydraulic pressure is decreased is not limited to the above content. That is, for example, the hydraulic pressure is controlled by reducing the correction coefficient α · t1 of the above equation (1) from the correction coefficient α · t1 at the start of the control amount decrease in accordance with the elapsed time from the start of the control amount decrease. The amount may be reduced.
ここで、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対し、その増圧の度合いを減少させる際には、操作量閾値設定部８８が設定した操作量閾値に応じて、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを変化させる。
Here, when decreasing the degree of pressure increase with respect to the hydraulic pressure supplied to each
具体的には、操作量閾値が第一操作量閾値である場合、操作量閾値が第二操作量閾値である場合よりも、前回のブレーキアシスト制御で各ホイールシリンダ１へ供給した液圧に対して、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くする。
Specifically, when the operation amount threshold is the first operation amount threshold, compared to the case where the operation amount threshold is the second operation amount threshold, the hydraulic pressure supplied to each
ブレーキアシスト制御部９４は、ブレーキアシスト作動判定部８４による判定結果と、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量に応じて、上述したブレーキアシスト制御を行うか否かを決定する。ここで、ブレーキアシスト制御を行う状態は、実施中のブレーキアシスト制御を継続する状態も含む。
The brake
具体的には、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していないと判定した場合、ブレーキアシスト制御を行うように、ブレーキアシスト作動フラグを成立させる。また、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定した場合であっても、上述した制御終了判定部９０が、ブレーキペダル２の操作量が操作量閾値以上であると判定した場合、ブレーキアシスト作動フラグを成立させる。
Specifically, when the brake assist operation determination unit 84 determines that the brake assist operation flag is not established, the brake assist operation flag is established so that brake assist control is performed. Even when the brake assist operation determination unit 84 determines that the brake assist operation flag is established, the control
一方、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立していると判定した場合、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」であるか否かを判定する。
On the other hand, when the brake assist operation determination unit 84 determines that the brake assist operation flag is established, it is determined whether or not the hydraulic pressure control amount calculated by the braking force control
そして、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」である場合、実施中のブレーキアシスト制御が終了するように、ブレーキアシスト作動フラグを消去する。一方、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量が「０」ではない場合、ブレーキアシスト作動フラグが成立している状態を継続させて、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量を用いたブレーキアシスト制御を継続させる。
When the hydraulic pressure control amount calculated by the braking force control
（ブレーキコントローラ８が行う処理）
以下、図１から図３を参照しつつ、図４を用いて、ブレーキコントローラ８が行う処理を詳細に説明する。
図４は、ブレーキコントローラ８が行う処理を示すフローチャートである。
図４中に示すフローチャートは、走行（前進走行）中の車両Ｖにおいて、車両Ｖの運転者が、車両Ｖを制動・減速させるためにブレーキペダル２を操作（踏み込み）した状態からスタート（図４中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図４中に示すフローチャートを開始すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１００の処理へ移行する。
(Processing performed by the brake controller 8)
Hereinafter, the processing performed by the
FIG. 4 is a flowchart showing processing performed by the
The flowchart shown in FIG. 4 starts from a state in which the driver of the vehicle V operates (depresses) the
ステップＳ１００では、ブレーキ操作量検出部８０が、マスタシリンダ圧を検出して、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出（ステップＳ１００に示す「操作量検出」）する。ここで、ブレーキ操作量検出部８０によるマスタシリンダ圧の検出は、例えば、１０[ｍｓｅｃ]毎等、所定のサンプリング時間毎に行う。ステップＳ１００において、ブレーキペダル２の操作量を検出すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０２へ移行する。
In step S100, the brake
ステップＳ１０２では、ブレーキ操作速度検出部８２が、マスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量を算出して、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を検出（ステップＳ１０２に示す「操作速度検出」）する。ここで、ブレーキ操作速度検出部８２によるマスタシリンダ圧の単位時間当たりの変化量の算出は、例えば、ブレーキ操作量検出部８０によるマスタシリンダ圧の検出に伴って行う。ステップＳ１０２において、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度を検出すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
In step S102, the brake operation
ステップＳ１０４では、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト作動フラグが成立しているか否かを判定（ステップＳ１０４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０？」）する。これにより、ステップＳ１０４では、ブレーキアシスト制御が実施中であるか否かを判定する。
ステップＳ１０４において、ブレーキアシスト作動フラグが成立していない（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
In step S104, the brake assist operation determination unit 84 determines whether or not a brake assist operation flag is established ("brake assist operation flag = 0?" Shown in step S104). Thereby, in step S104, it is determined whether brake assist control is being implemented.
If it is determined in step S104 that the brake assist operation flag has not been established ("Yes" shown in the figure), the processing performed by the
一方、ステップＳ１０４において、ブレーキアシスト作動フラグが成立している（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
On the other hand, if it is determined in step S104 that the brake assist operation flag is established ("No" shown in the figure), the processing performed by the
ステップＳ１０６では、制御開始判定部８６が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、制御開始閾値以上であるか否かを判定（ステップＳ１０６に示す「操作量≧制御開始閾値？」）する。
ステップＳ１０６において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が制御開始閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
In step S106, the control start
If it is determined in step S106 that the operation amount detected by the brake operation
一方、ステップＳ１０６において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が制御開始閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
On the other hand, when it is determined in step S106 that the operation amount detected by the brake operation
ステップＳ１０８では、操作量閾値設定部８８において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した操作速度閾値以上であるか否かを判定（ステップＳ１０８に示す「操作速度≧操作速度閾値？」）する。
ステップＳ１０８において、運転者によるブレーキペダル２の操作速度が予め設定した操作速度閾値以上である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１４へ移行する。
In step S108, the operation amount threshold setting unit 88 determines whether or not the operation speed detected by the brake operation
If it is determined in step S108 that the operation speed of the
一方、ステップＳ１０８において、運転者によるブレーキペダル２の操作速度が予め設定した操作速度閾値未満である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１６へ移行する。
On the other hand, if it is determined in step S108 that the operation speed of the
ステップＳ１１０では、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量（制御液圧）を算出（ステップＳ１１０に示す「制御量＝操作量×補正係数」）する。これにより、ステップＳ１１０では、マスタシリンダ圧を増圧した液圧を各ホイールシリンダ１へ伝達して、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた液圧に応じた制動力よりも大きい制動力を、各車輪Ｗに付与する。ステップＳ１１０において、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ指令信号を出力すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１２へ移行する。
In step S110, the braking force control
ステップＳ１１２では、ブレーキアシスト制御部９４が、ブレーキアシスト制御を行うように、ブレーキアシスト作動フラグを成立（ステップＳ１１２に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝１」）させる。ステップＳ１１２において、ブレーキアシスト作動フラグを成立させると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
In step S112, the brake assist
ステップＳ１１４では、操作量閾値設定部８８において、操作量閾値を第一操作量閾値に設定（ステップＳ１１４に示す「操作量閾値＝第一操作量閾値」）する。ステップＳ１１４において、操作量閾値を第一操作量閾値に設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１８へ移行する。
In step S114, the operation amount threshold setting unit 88 sets the operation amount threshold to the first operation amount threshold (“operation amount threshold = first operation amount threshold” shown in step S114). In step S114, when the operation amount threshold is set to the first operation amount threshold, the processing performed by the
ステップＳ１１６では、操作量閾値設定部８８において、操作量閾値を第二操作量閾値に設定（ステップＳ１１６に示す「操作量閾値＝第二操作量閾値」）する。ステップＳ１１６において、操作量閾値を第二操作量閾値に設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１８へ移行する。なお、ここで、前述の通り、上記第二操作量閾値は、上記第一操作量閾値よりも低い液圧値である。
In step S116, the operation amount threshold setting unit 88 sets the operation amount threshold to the second operation amount threshold (“operation amount threshold = second operation amount threshold” shown in step S116). In step S116, when the operation amount threshold is set to the second operation amount threshold, the processing performed by the
ステップＳ１１８では、制御終了判定部９０が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、ステップＳ１１４またはステップＳ１１６で設定した操作量閾値未満であるか否かを判定（ステップＳ１１８に示す「操作量＜操作量閾値？」）する。すなわち、ステップＳ１１８では、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、予め、操作量閾値設定部８８において、第一操作量閾値または第二操作量閾値に設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する。
In step S118, the control
ステップＳ１１８において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が操作量閾値未満である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２０へ移行する。
一方、ステップＳ１１８において、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が操作量閾値以上である（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１１０へ移行する。
If it is determined in step S118 that the operation amount detected by the brake operation
On the other hand, if it is determined in step S118 that the operation amount detected by the brake operation
ステップＳ１２０では、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出（ステップＳ１２０に示す「制御量＝制御量（前回値）から「０」へ向けて減少」）する。そして、制動力制御量算出部９２は、演算した駆動量及び開閉状態を含む指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する。ステップＳ１２０において、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ指令信号を出力すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２２へ移行する。
In step S120, the braking force control
ステップＳ１２２では、ブレーキアシスト制御部９４が、制動力制御量算出部９２が算出した、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」であるか否かを判定（ステップＳ１２２に示す「制御量＝０？」）する。
ステップＳ１２２において、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ１２４へ移行する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」である状態とは、ステップＳ１２０において算出した、「０」へ向けて減少する制御量が、「０」に達した状態である。
In step S122, the brake assist
If it is determined in step S122 that the control amount of the hydraulic pressure supplied to each
一方、ステップＳ１２２において、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。ここで、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量が「０」ではない状態とは、ステップＳ１２０において算出した、「０」へ向けて減少する制御量が、「０」に達しておらず、減少中の状態である。これにより、ステップＳ１２２では、制動力制御量算出部９２が算出した液圧の制御量を用いたブレーキアシスト制御を継続させる。
On the other hand, if it is determined in step S122 that the control amount of the hydraulic pressure supplied to each
ステップＳ１２４では、ブレーキアシスト制御部９４が、実施中のブレーキアシスト制御が終了するように、ブレーキアシスト作動フラグを消去（ステップＳ１２４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０」）させる。ステップＳ１２４において、ブレーキアシスト作動フラグを消去すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図４中に示す「ＥＮＤ」）する。
In step S124, the brake assist
（動作）
次に、図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、本実施形態の制動力制御装置が行う処理の一例と、制動力制御装置が行う処理に伴う車両Ｖの動作の一例について説明する。
(Operation)
Next, referring to FIGS. 1 to 4, using FIGS. 5 and 6, an example of processing performed by the braking force control device of the present embodiment and the operation of the vehicle V accompanying the processing performed by the braking force control device. An example will be described.
図５は、制動力制御装置が行う処理を示すフローチャートである。
図５中に示すフローチャートは、車両Ｖが走行（前進走行）しており、ブレーキアシスト制御が実施されていない状態からスタート（図５中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図５中に示すフローチャートを開始すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２００の処理へ移行する。
FIG. 5 is a flowchart showing processing performed by the braking force control apparatus.
The flowchart shown in FIG. 5 starts from a state in which the vehicle V is traveling (forward traveling) and the brake assist control is not performed (“START” shown in FIG. 5). When the flowchart shown in FIG. 5 is started, the process performed by the braking force control apparatus proceeds to the process of step S200.
ステップＳ２００では、ブレーキセンサ２４またはブレーキ操作量検出部８０が、運転者によるブレーキペダル２の操作を検出（ステップＳ２００に示す「ブレーキペダルＯＮ」）する。ステップＳ２００において、運転者によるブレーキペダル２の操作を検出すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０２へ移行する。
In step S200, the
ステップＳ２０２では、ブレーキ操作量検出部８０が、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出（ステップＳ２０２に示す「操作量検出」）する（ステップＳ１００参照）。ステップＳ２０２において、ブレーキペダル２の操作量を検出すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
In step S202, the brake
ステップＳ２０４では、上述したブレーキアシスト制御を開始（ステップＳ２０４に示す「ブレーキアシスト開始」）する処理を行う（ステップＳ１０４〜Ｓ１１２参照）。
ここで、制動力制御装置がブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ１１４参照）。
In step S204, processing for starting the above-described brake assist control ("brake assist start" shown in step S204) is performed (see steps S104 to S112).
Here, when the braking force control device performs a process of starting the brake assist control, the braking force control
指令信号の入力を受けたＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは、開放状態となると共に、Ｐ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｐ及びＳ系統側ゲートアウトバルブ６０Ｓは閉鎖状態となる。
また、指令信号の入力を受けたブレーキアシストモータ３８は、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓを駆動する。そして、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓは、マスタシリンダ４に貯留しているブレーキ液を吸引する。
The P-system side gate-in
Also, the brake assist
これにより、ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬには、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧された液圧が供給される。 Thereby, the hydraulic pressure increased to a hydraulic pressure higher than the master cylinder pressure is supplied to the wheel cylinder 1FL, the wheel cylinder 1RR, the wheel cylinder 1FR, and the wheel cylinder 1RL.
以上により、制動力制御装置がブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、車両Ｖでは、運転者によるブレーキペダル２の操作量に応じた制動力よりも大きな制動力を、各車輪Ｗに付与することとなる。なお、ゲートインバルブ４２及びゲートアウトバルブ６０Ｓ以外に指令信号の入力を受けるバルブ（５０、７６）は、マスタシリンダ圧を増圧した液圧に対する、増圧の度合いの制御（増圧、減圧または保持）に応じて動作する。
As described above, when the braking force control device performs the process of starting the brake assist control, in the vehicle V, a braking force larger than the braking force corresponding to the amount of operation of the
ステップＳ２０４において、ブレーキアシスト制御を開始する処理を行うと、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０６へ移行する。
ステップＳ２０６では、制御終了判定部９０が、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある（ステップＳ２０６に示す「制動終了？」）か否かを判定する（ステップＳ１０８〜Ｓ１１８参照）。すなわち、ステップＳ２０６では、運転者がブレーキペダル２の操作を止める意思があり、運転者によるブレーキペダル２の操作が、ブレーキペダル２の位置を非操作時の位置へ戻す意思があるか否かを判定する。
If the process which starts brake assist control is performed in step S204, the process which a braking force control apparatus performs will transfer to step S206.
In step S206, the control
ステップＳ２０６において、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０８へ移行する。
ここで、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がある場合、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へと減少して、各ホイールシリンダ１の液圧が、油圧ユニット６を介して、マスタシリンダ４へ流入する。これにより、運転者がブレーキペダル２を踏み込んでいる状態よりも、マスタシリンダ圧が減少する。
If it is determined in step S206 that the driver has an intention to end braking of the vehicle V ("Yes" shown in the figure), the processing performed by the braking force control device proceeds to step S208.
Here, when the driver intends to end the braking of the vehicle V, the amount of operation of the
一方、ステップＳ２０６において、運転者が車両Ｖの制動を終了させる意思がない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定すると、制動力制御装置が行う処理は、ステップＳ２０４へ移行する。
ステップＳ２０８では、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理（ステップＳ２０８に示す「制御終了処理」）を行う（ステップＳ１２０〜Ｓ１２４参照）。
On the other hand, if it is determined in step S206 that the driver does not intend to end the braking of the vehicle V ("No" shown in the figure), the processing performed by the braking force control device proceeds to step S204.
In step S208, a process of ending the brake assist control being performed ("control end process" shown in step S208) is performed (see steps S120 to S124).
制動力制御装置がブレーキアシスト制御を終了する処理を行うと、操作量閾値設定部８８において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上であるか否かを判定（ステップＳ１０８参照）する。
When the braking force control device performs the process of terminating the brake assist control, the operation amount threshold setting unit 88 determines whether or not the operation speed detected by the brake operation
ここで、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へと急速に減少する。このため、運転者がブレーキペダル２を踏み込んでいる状態から、マスタシリンダ圧が急速に減少する。そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達すると、マスタシリンダ４は、第一連通路２６を介してリザーブタンク２８と連通する。これにより、マスタシリンダ４内のブレーキ液が、第一連通路２６を介してリザーブタンク２８へ流入する。
Here, when the operation speed detected by the brake operation
また、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が操作速度閾値以上である場合、操作量閾値設定部８８は、操作量閾値を第一操作量閾値に設定する（ステップＳ１１４参照）。
さらに、制御終了判定部９０が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、第一操作量閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１４及びステップＳ１１８参照）。
When the operation speed detected by the brake operation
Further, the control
そして、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、第一操作量閾値未満となると、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。具体的には、ブレーキアシスト制御において、各ホイールシリンダ１へ供給している液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ１２０参照）。
Then, when the operation amount detected by the brake operation
ここで、第一操作量閾値は、ブレーキペダル２の操作時（踏み込み時）におけるマスタシリンダ圧よりも低く、また、第二操作量閾値よりも高い液圧である。
したがって、操作量閾値を第一操作量閾値に設定している場合、図６中に示すように、操作量閾値を第二操作量閾値に設定している場合よりも速いタイミングで、各ホイールシリンダ１の液圧の制御量が「０」へ向けて減少する。すなわち、制動力制御量算出部９２は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合、ブレーキアシスト制御において増圧した液圧の、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くする。具体的には、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ緩やかに減少する場合と比較して、ブレーキアシスト制御において増圧した液圧の、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くする。
Here, the first operation amount threshold is a hydraulic pressure that is lower than the master cylinder pressure when the
Therefore, when the operation amount threshold value is set to the first operation amount threshold value, as shown in FIG. 6, each wheel cylinder has a faster timing than when the operation amount threshold value is set to the second operation amount threshold value. The control amount of the hydraulic pressure of 1 decreases toward “0”. That is, the braking force control
なお、図６は、ブレーキアシスト制御を終了する処理における、マスタシリンダ圧及び各ホイールシリンダ１の液圧と経過時間との関係を示す図である。また、図６中では、マスタシリンダ圧を、「Ｍ／Ｃ圧」と示し、各ホイールシリンダ１の液圧を、「Ｗ／Ｃ圧」と示している。
さらに、図６中では、操作量閾値を第一操作量閾値に設定している場合に、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを、符合「Ｔ１」で示している。同様に、図６中では、操作量閾値を第二操作量閾値に設定している場合に、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを、符合「Ｔ２」で示している。
FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the master cylinder pressure and the hydraulic pressure of each
Furthermore, in FIG. 6, when the operation amount threshold is set to the first operation amount threshold, the timing at which the decrease in the degree of pressure increase starts is indicated by the symbol “T1”. Similarly, in FIG. 6, when the operation amount threshold is set to the second operation amount threshold, the timing at which the decrease in the degree of pressure increase starts is indicated by the symbol “T2”.
制動力制御量算出部９２から指令信号の入力を受けたブレーキアシストモータ３８は、駆動中のＰ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓを停止させて、ブレーキ液の吸引を停止させる。
また、指令信号の入力を受けたＰ系統側ゲートインバルブ４２Ｐ及びＳ系統側ゲートインバルブ４２Ｓは、閉鎖状態となる。
Receiving the command signal from the braking force control
In addition, the P-system side gate-in
したがって、Ｐ系統側ポンプ３６Ｐ及びＳ系統側ポンプ３６Ｓに吸引されていたブレーキ液は、再び、マスタシリンダ４へ移動する（戻る）。
これにより、ステップＳ２０４においてマスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧している、ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ、ホイールシリンダ１ＦＲ及びホイールシリンダ１ＲＬの液圧も、マスタシリンダ圧と同様に減少する。
Therefore, the brake fluid sucked by the P
As a result, the hydraulic pressures of the wheel cylinder 1FL, the wheel cylinder 1RR, the wheel cylinder 1FR, and the wheel cylinder 1RL, which are increased to a hydraulic pressure higher than the master cylinder pressure in step S204, also decrease in the same manner as the master cylinder pressure.
ここで、図６中に示されているように、操作量閾値を第一操作量閾値に設定している場合に、増圧の度合いの減少を開始するタイミングＴ１は、操作量閾値を第二操作量閾値に設定している場合に増圧の度合いの減少を開始するタイミングＴ２よりも速い。なお、図６中では、Ｔ１とＴ２との時間差を、符号「ＴＤ」で示している。
すなわち、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した場合、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が高いと、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧に対する、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くすることとなる。
Here, as shown in FIG. 6, when the operation amount threshold is set to the first operation amount threshold, the timing T1 for starting the decrease in the degree of pressure increase is set to the second operation amount threshold. When the operation amount threshold is set, it is faster than the timing T2 at which the decrease in the degree of pressure increase starts. In FIG. 6, the time difference between T1 and T2 is indicated by a symbol “TD”.
That is, when the amount of operation of the
したがって、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少し、操作量閾値を第一操作量閾値に設定した場合、経過時間に比例して、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が減少する。そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量（図６中に示す「液圧０」の状態）に達した時点では、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が「０」となる。
Therefore, when the amount of operation of the
ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が減少すると、第一連通路２６を流れるブレーキ液による音の発生が抑制される。このため、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した際に、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。これは、音の発生は、ブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量へ急速に減少して、マスタシリンダ４とリザーブタンク２８が連通した際に、各ホイールシリンダ１の液圧が、マスタシリンダ４の液圧よりも高くなることに起因するためである。
When the difference in hydraulic pressure between the
これに対し、操作量閾値を第二操作量閾値に設定した場合、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差は一定となり、両者は同じ傾きで時間の経過に伴い減少する。そして、運転者によるブレーキペダル２の操作量が非操作時の操作量に達した時点では、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧に、ブレーキペダル２の操作時におけるマスタシリンダ圧と同等の液圧差が発生することとなる。
On the other hand, when the operation amount threshold value is set to the second operation amount threshold value, the difference in hydraulic pressure between the
ステップＳ２０８において、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理を行うと、制動力制御装置が行う処理は終了（図５中に示す「ＥＮＤ」）する。 In step S208, when the process for terminating the brake assist control being performed is performed, the process performed by the braking force control apparatus is terminated (“END” in FIG. 5).
なお、上述したように、本実施形態の制動力制御装置の動作で実施する制動力制御方法は、ブレーキペダル２の操作量が操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧よりも高い液圧に増圧した液圧の増圧の度合いを減少させる方法である。これに加え、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、操作量閾値を大きくする方法である。
As described above, the braking force control method implemented by the operation of the braking force control device of the present embodiment is such that when the operation amount of the
以上により、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐと、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓと、ブレーキ操作量検出部８０は、ブレーキ操作量検出手段に対応している。
同様に、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐと、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓと、ブレーキ操作速度検出部８２は、ブレーキ操作速度検出手段に対応している。
As described above, the P-system side master
Similarly, the P-system side master
また、制御開始判定部８６と、操作量閾値設定部８８と、制御終了判定部９０と、制動力制御量算出部９２は、液圧制御手段に対応している。
また、油圧ユニット６が有する複数の管路（４０、４６、４８、５８、６６、７２、７４）は、第二連通路に対応している。
Further, the control start
Further, the plurality of pipelines (40, 46, 48, 58, 66, 72, 74) included in the
（第一実施形態の効果）
（１）液圧制御手段が、ブレーキ操作量検出手段が検出した操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧の度合いを減少させる。
また、液圧制御手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、操作量閾値を大きくする。
(Effects of the first embodiment)
(1) When the operation amount detected by the brake operation amount detection unit decreases from a preset operation amount threshold value or more to less than the operation amount threshold value, the fluid pressure control means increases the fluid pressure to a fluid pressure equal to or higher than the master cylinder pressure. Reduce the degree of pressure increase.
Further, when the operation speed detected by the brake operation speed detection means is equal to or higher than the preset operation speed threshold, the hydraulic pressure control means is more than the case where the operation speed detected by the brake operation speed detection means is less than the operation speed threshold. Increase the manipulated variable threshold.
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くすることが可能となる。
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させて、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。
For this reason, when the operation amount of the brake pedal by the driver decreases rapidly, if the operation speed in the return direction of the brake pedal is high, the timing at which the decrease in the degree of increase in hydraulic pressure is started can be accelerated. It becomes possible.
As a result, when the amount of operation of the brake pedal decreases rapidly, the difference in hydraulic pressure between the wheel cylinder and the master cylinder is reduced, and the generation of sound due to the brake fluid flowing through the first series passage is suppressed. It is possible to reduce the uncomfortable feeling given to the user.
（２）本実施形態の制動力制御方法では、ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧した液圧の、増圧の度合いを減少させる。
また、本実施形態の制動力制御方法では、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、操作速度が操作速度閾値未満の場合よりも、操作量閾値を大きくする。
(2) In the braking force control method of the present embodiment, when the operation amount of the brake pedal decreases from a preset operation amount threshold value to less than the operation amount threshold value, the fluid pressure increased to a fluid pressure greater than the master cylinder pressure. , Reduce the degree of pressure increase.
Further, in the braking force control method of the present embodiment, when the operation speed in the return direction of the brake pedal is equal to or higher than the preset operation speed threshold, the operation amount threshold is set larger than when the operation speed is less than the operation speed threshold. To do.
このため、運転者によるブレーキペダルの操作量が急速に減少した際に、ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くすることが可能となる。 For this reason, when the operation amount of the brake pedal by the driver decreases rapidly, if the operation speed in the return direction of the brake pedal is high, the timing at which the decrease in the degree of increase in hydraulic pressure is started can be accelerated. It becomes possible.
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合における、ホイールシリンダとマスタシリンダとの液圧の差を減少させて、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制し、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。 As a result, when the amount of operation of the brake pedal decreases rapidly, the difference in hydraulic pressure between the wheel cylinder and the master cylinder is reduced, and the generation of sound due to the brake fluid flowing through the first series passage is suppressed. It is possible to reduce the uncomfortable feeling given to the user.
（変形例）
（１）本実施形態の制動力制御装置では、Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ及びＳ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓにより、マスタシリンダ圧を検出して、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ブレーキセンサ２４が検出する、ブレーキペダル２のストロークを用いて、運転者によるブレーキペダル２の操作量を検出してもよい。同様に、ブレーキペダル２のストロークを用いて、運転者によるブレーキペダル２の操作速度を検出してもよい。
(Modification)
(1) In the braking force control apparatus of the present embodiment, the master cylinder pressure is detected by the P system side master
（第二実施形態）
次に、本発明の第二実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。
（構成）
まず、図１から図３を参照して、本実施形態の構成を説明する。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention (hereinafter referred to as the present embodiment) will be described with reference to the drawings.
(Constitution)
First, the configuration of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
本実施形態の構成は、操作量閾値設定部８８の構成を除き、上述した第一実施形態と同様の構成とする。なお、操作量閾値設定部８８以外の構成は、上述した第一実施形態と同様の構成とするため、詳細な説明を省略する。
操作量閾値設定部８８は、予め、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度と操作量閾値との関係を示すマップを格納している。なお、操作量閾値設定部８８が格納しているマップの説明は、後述する。
The configuration of this embodiment is the same as that of the first embodiment described above except for the configuration of the operation amount threshold setting unit 88. Since the configuration other than the operation amount threshold setting unit 88 is the same as that of the first embodiment described above, detailed description thereof is omitted.
The operation amount threshold value setting unit 88 stores in advance a map indicating the relationship between the operation speed in the return direction of the
また、操作量閾値設定部８８は、ブレーキアシスト作動判定部８４が、ブレーキアシスト制御が行われていると判定した場合に、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、第一実施形態と同様の操作量閾値を設定する。
具体的には、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えているか否かを判定する。
Further, the operation amount threshold value setting unit 88, when the brake assist operation determination unit 84 determines that the brake assist control is being performed, according to the operation speed in the return direction of the
Specifically, it is determined whether or not the operation speed of the driver in the return direction of the
ここで、増加補正閾値は、上述した第一実施形態における操作速度閾値に対応するパラメータであり、予め、実験等によって求めた値である。また、増加補正閾値は、操作量閾値設定部８８が格納しているマップに設定している。
すなわち、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えている場合とは、運転者によるブレーキペダル２の操作が急速な戻し操作であり、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合である。
Here, the increase correction threshold is a parameter corresponding to the operation speed threshold in the first embodiment described above, and is a value obtained in advance through experiments or the like. The increase correction threshold is set in the map stored in the operation amount threshold setting unit 88.
That is, when the operation speed detected by the brake operation
そして、操作量閾値設定部８８は、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、増加補正閾値を超えている場合に、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、操作量閾値を大きな値に設定する。
ここで、操作量閾値を大きな値に設定する（大きくする）際には、設定する操作量閾値の上限を、ブレーキペダル２の操作時（踏み込み時）におけるマスタシリンダ圧よりも低い値（液圧）とする。
The operation amount threshold setting unit 88 operates the
Here, when the operation amount threshold value is set to a large value (increased), the upper limit of the operation amount threshold value to be set is lower than the master cylinder pressure when the
（ブレーキコントローラ８が行う処理）
以下、図１から図４を参照しつつ、図７を用いて、ブレーキコントローラ８が行う処理を詳細に説明する。
(Processing performed by the brake controller 8)
Hereinafter, the process performed by the
図７は、ブレーキコントローラ８が行う処理を示すフローチャートである。
図７中に示すフローチャートは、走行（前進走行）中の車両Ｖにおいて、車両Ｖの運転者が、車両Ｖを制動・減速させるためにブレーキペダル２を操作（踏み込み）した状態からスタート（図７中に示す「ＳＴＡＲＴ」）する。図７中に示すフローチャートを開始すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３００の処理へ移行する。
FIG. 7 is a flowchart showing processing performed by the
The flowchart shown in FIG. 7 starts from a state in which the driver of the vehicle V operates (depresses) the
ステップＳ３００の処理（ステップＳ３００に示す「操作量検出」）は、上述したステップＳ１００の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３００の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０２へ移行する。
ステップＳ３０２の処理（ステップＳ３０２に示す「操作速度検出」）は、上述したステップＳ１０２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０２の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０４へ移行する。
The processing in step S300 (“operation amount detection” shown in step S300) is the same as the processing in step S100 described above, and thus the description thereof is omitted. When the process of step S300 is performed, the process performed by the
The processing in step S302 ("operation speed detection" shown in step S302) is the same as the processing in step S102 described above, and thus the description thereof is omitted. When the process of step S302 is performed, the process performed by the
ステップＳ３０４の処理（ステップＳ３０４に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０？」）は、上述したステップＳ１０４の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０４の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３０６またはステップＳ３０８へ移行する。
ステップＳ３０６の処理（ステップＳ３０６に示す「操作量≧制御開始閾値？」）は、上述したステップＳ１０６の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３０６の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３１０へ移行し、図中に示す「Ｎｏ」の場合は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
Since the process of step S304 ("brake assist operation flag = 0?" Shown in step S304) is the same as the process of step S104 described above, the description thereof is omitted. When the process of step S304 is performed, the process performed by the
The processing in step S306 (“operation amount ≧ control start threshold?” Shown in step S306) is the same as the processing in step S106 described above, and thus the description thereof is omitted. When the process of step S306 is performed, the process performed by the
ステップＳ３０８では、操作量閾値設定部８８において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えているか否かを判定する。なお、ステップＳ３０８に示すマップ中では、増加補正閾値を破線により示している。
そして、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が、予め設定した増加補正閾値を超えている場合、ステップＳ３０８に示すマップにおける、ブレーキペダル２の操作速度と操作量閾値との関係に基づき、操作量閾値を設定する。すなわち、ステップＳ３０８では、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が、増加補正閾値を超えている場合に、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、操作量閾値を大きくする。
In step S308, the operation amount threshold setting unit 88 determines whether or not the operation speed detected by the brake operation
Then, when the operation speed detected by the brake operation
なお、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値未満である場合は、操作量閾値を、増加補正閾値以下の値に設定する。この場合、操作量閾値を、例えば、上述した第一実施形態における第二操作量閾値と同値に設定する。
ステップＳ３０８において、操作量閾値を設定すると、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１４へ移行する。
If the operation speed detected by the brake operation
When the operation amount threshold value is set in step S308, the process performed by the
ステップＳ３１０の処理（ステップＳ３１０に示す「制御量＝操作量×補正係数」）は、上述したステップＳ１１０の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１０の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１２へ移行する。
ステップＳ３１２の処理（ステップＳ３１２に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝１」）は、上述したステップＳ１１２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１２の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
The processing in step S310 (“control amount = operation amount × correction coefficient” shown in step S310) is the same as the processing in step S110 described above, and a description thereof will be omitted. When the process of step S310 is performed, the process performed by the
The processing in step S312 (“brake assist operation flag = 1” shown in step S312) is the same as the processing in step S112 described above, and thus the description thereof is omitted. When the process of step S312 is performed, the process performed by the
ステップＳ３１４の処理（ステップＳ３１４に示す「操作量＜操作量閾値？」）は、上述したステップＳ１１８の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１４の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３１６へ移行し、図中に示す「Ｎｏ」の場合はステップＳ３１０へ移行する。
The processing in step S314 (“operation amount <operation amount threshold?” Shown in step S314) is the same as the processing in step S118 described above, and a description thereof will be omitted. When the process of step S314 is performed, the process performed by the
ステップＳ３１６の処理（ステップＳ３１６に示す「制御量＝制御量（前回値）から「０」へ向けて減少」）は、上述したステップＳ１２０の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１６の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、ステップＳ３１８へ移行する。
The processing in step S316 (“control amount = decrease from control amount (previous value) toward“ 0 ”” shown in step S316) is the same as the processing in step S120 described above, and thus the description thereof is omitted. When the process of step S316 is performed, the process performed by the
ステップＳ３１８の処理（ステップＳ３１８に示す「制御量＝０？」）は、上述したステップＳ１２２の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３１８の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は、図中に示す「Ｙｅｓ」の場合はステップＳ３２０へ移行し、図中に示す「Ｎｏ」の場合は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
The processing in step S318 (“control amount = 0?” Shown in step S318) is the same as the processing in step S122 described above, and thus the description thereof is omitted. When the processing of step S318 is performed, the processing performed by the
ステップＳ３２０の処理（ステップＳ３２０に示す「ブレーキアシスト作動フラグ＝０」）は、上述したステップＳ１２４の処理と同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ３２０の処理を行うと、ブレーキコントローラ８が行う処理は終了（図７中に示す「ＥＮＤ」）する。
その他の構成は、上述した第一実施形態と同様である。
Since the process of step S320 ("brake assist operation flag = 0" shown in step S320) is the same as the process of step S124 described above, the description thereof is omitted. When the process of step S320 is performed, the process performed by the
Other configurations are the same as those of the first embodiment described above.
（動作）
次に、図１から図７を参照して、本実施形態の制動力制御装置が行う処理の一例と、制動力制御装置が行う処理に伴う車両Ｖの動作の一例について説明する。なお、以下の説明では、実施中のブレーキアシスト制御を終了する処理以外は、上述した第一実施形態と同様の処理を行うため、異なる部分の処理と、この処理に伴う車両Ｖの動作を説明する。
(Operation)
Next, an example of processing performed by the braking force control device of the present embodiment and an example of operation of the vehicle V accompanying processing performed by the braking force control device will be described with reference to FIGS. In the following description, since the same processing as that of the first embodiment described above is performed except for the processing for ending the brake assist control being performed, the processing of the different parts and the operation of the vehicle V accompanying this processing are described. To do.
制動力制御装置がブレーキアシスト制御を終了する処理（ステップＳ２０８参照）を行うと、操作量閾値設定部８８において、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えているか否かを判定（ステップＳ３０８参照）する。
ここで、ブレーキ操作速度検出部８２が検出した操作速度が増加補正閾値を超えている場合、操作量閾値設定部８８は、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、操作量閾値を大きくする（ステップＳ３０８参照）。
When the braking force control device performs the process of ending the brake assist control (see step S208), whether or not the operation speed detected by the brake operation
Here, when the operation speed detected by the brake operation
さらに、制御終了判定部９０が、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、操作量閾値設定部８８が設定した操作量閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０８及びステップＳ３１４参照）。
Further, the control
そして、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が、操作量閾値設定部８８が設定した操作量閾値未満となると、制動力制御量算出部９２が、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。このとき、上述した第一実施形態と同様、ブレーキアシスト制御において、各ホイールシリンダ１へ供給している液圧の制御量が「０」へ向けて減少するように、各ホイールシリンダ１へ供給する液圧の制御量を算出する。そして、制動力制御量算出部９２は、算出した制御量に応じて演算した指令信号を、制御周期毎に、ブレーキアシストモータ３８及び各バルブ（４２、５０、６０、７６）へ出力する（ステップＳ３１６参照）。
When the operation amount detected by the brake operation
ここで、操作量閾値設定部８８が設定した操作量閾値は、ブレーキペダル２の操作時（踏み込み時）におけるマスタシリンダ圧よりも低い液圧であり、また、ブレーキペダル２の操作速度が高いほど、大きな値となっている。
このため、運転者によるブレーキペダル２の戻し方向への操作速度に応じて、操作量閾値を適切な値に設定して、液圧の増圧の度合いの減少を開始するタイミングを変化させることが可能となる。
Here, the operation amount threshold set by the operation amount threshold setting unit 88 is a hydraulic pressure lower than the master cylinder pressure when the
For this reason, the operation amount threshold value is set to an appropriate value in accordance with the operation speed in the return direction of the
これにより、車両Ｖの制動時において車輪Ｗに付与される制動力を、ブレーキペダル２の操作量に応じて変化させることが可能となり、制動時における車両Ｖの挙動を、ブレーキペダル２の操作量に応じた挙動とすることが可能となる。
以上により、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が大きいほど、各ホイールシリンダ１の液圧の制御量を「０」へ向けて減少させる際に、減少を開始するタイミングが速くなる。すなわち、制動力制御量算出部９２は、運転者によるブレーキペダル２の操作量が、非操作時の操作量へ急速に減少する場合、ブレーキ操作量検出部８０が検出した操作量が大きいほど、増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くする。
This makes it possible to change the braking force applied to the wheels W during braking of the vehicle V in accordance with the amount of operation of the
As described above, the larger the operation amount detected by the brake operation
これにより、実施中のブレーキアシスト制御においてマスタシリンダ圧よりも増圧されている、各ホイールシリンダ１の液圧は、マスタシリンダ圧と同様に減少する（ステップＳ２０８参照）。
このとき、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した場合、ブレーキペダル２の戻し方向への操作速度が高いと、液圧の増圧の度合いの減少を開始するタイミングを速くすることとなる。
As a result, the hydraulic pressure of each
At this time, if the amount of operation of the
したがって、上述した第一実施形態と同様、運転者によるブレーキペダル２の操作量が急速に減少した場合、ホイールシリンダ１とマスタシリンダ４との液圧の差が減少するため、第一連通路２６を流れるブレーキ液による音の発生が抑制される。
以上により、操作量閾値設定部８８は、操作量閾値補正手段に対応している。
Accordingly, as in the first embodiment described above, when the amount of operation of the
As described above, the operation amount threshold value setting unit 88 corresponds to the operation amount threshold value correcting means.
（第二実施形態の効果）
（１）操作量閾値補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、操作量閾値を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの戻し方向への操作速度に応じて、操作量閾値を適切な値に設定して、液圧の増圧の度合いの減少を開始するタイミングを変化させることが可能となる。
(Effect of the second embodiment)
(1) The operation amount threshold value correcting means increases the operation amount threshold value as the operation speed detected by the brake operation speed detecting means is higher.
For this reason, it is possible to change the timing at which the decrease in the degree of increase in the hydraulic pressure is started by setting the operation amount threshold to an appropriate value according to the operation speed of the driver in the return direction of the brake pedal. It becomes.
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生を抑制することが可能となる。これに加え、車両の制動時において車輪に付与される制動力を、ブレーキペダルの操作速度に応じて変化させることが可能となり、制動時における車両の挙動を、ブレーキペダルの操作速度に応じた挙動とすることが可能となる。これにより、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、運転者へ与える違和感を低減することが可能となる。 As a result, when the amount of operation of the brake pedal rapidly decreases, it is possible to suppress the generation of sound due to the brake fluid flowing through the first series passage. In addition, the braking force applied to the wheels during braking of the vehicle can be changed according to the operating speed of the brake pedal, and the behavior of the vehicle during braking depends on the operating speed of the brake pedal. It becomes possible. This makes it possible to reduce the uncomfortable feeling given to the driver when the amount of operation of the brake pedal rapidly decreases.
（２）操作量閾値補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えると、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、操作量閾値を大きくする。
このため、運転者によるブレーキペダルの戻し方向への操作速度に対する誤検出を、抑制することが可能となる。
その結果、ブレーキペダルの操作量が急速に減少した場合において、第一連通路を流れるブレーキ液による音の発生の抑制や、制動時における車両の挙動に対する制御を、精度良く行うことが可能となる。
(2) When the operation amount threshold correction unit detects that the operation speed detected by the brake operation speed detection unit exceeds the preset increase correction threshold, the operation amount threshold increases as the operation speed detected by the brake operation speed detection unit increases. To do.
For this reason, it becomes possible to suppress the erroneous detection with respect to the operation speed in the return direction of the brake pedal by the driver.
As a result, when the amount of operation of the brake pedal rapidly decreases, it is possible to accurately control the generation of sound by the brake fluid flowing through the first series passage and the control of the vehicle behavior during braking. .
（変形例）
（１）本実施形態の制動力制御装置では、操作量閾値補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が予め設定した増加補正閾値を超えた場合に、操作量閾値を増加させたが、これに限定するものではない。すなわち、操作量閾値補正手段が、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が増加補正閾値を超えているか否かの判定結果を参照せずに、ブレーキ操作速度検出手段が検出した操作速度が高いほど、操作量閾値を大きくしてもよい。
(Modification)
(1) In the braking force control apparatus according to the present embodiment, the operation amount threshold correction unit increases the operation amount threshold when the operation speed detected by the brake operation speed detection unit exceeds a preset increase correction threshold. However, the present invention is not limited to this. That is, the operation speed detected by the brake operation speed detection means is high without referring to the determination result of whether the operation speed detected by the brake operation speed detection means exceeds the increase correction threshold. As a result, the operation amount threshold value may be increased.
１ ホイールシリンダ（ホイールシリンダ１ＦＬ、ホイールシリンダ１ＦＲ、ホイールシリンダ１ＲＬ、ホイールシリンダ１ＲＲ）
２ ブレーキペダル
４ マスタシリンダ
６ 油圧ユニット
８ ブレーキコントローラ
２２ 制動倍力装置
２４ ブレーキセンサ
２６ 第一連通路
２８ リザーブタンク
３６ ポンプ
３８ ブレーキアシストモータ
４２ ゲートインバルブ
５０ ソレノイドインバルブ
６０ ゲートアウトバルブ
６８ リザーバ
７６ ソレノイドアウトバルブ
７８ マスタシリンダ圧センサ（Ｐ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｐ、Ｓ系統側マスタシリンダ圧センサ７８Ｓ）
８０ ブレーキ操作量検出部
８２ ブレーキ操作速度検出部
８４ ブレーキアシスト作動判定部
８６ 制御開始判定部
８８ 操作量閾値設定部
９０ 制御終了判定部
９２ 制動力制御量算出部
９４ ブレーキアシスト制御部
Ｖ 車両
Ｗ 車輪（左前輪ＷＦＬ、右前輪ＷＦＲ、左後輪ＷＲＬ、右後輪ＷＲＲ）
1 wheel cylinder (wheel cylinder 1FL, wheel cylinder 1FR, wheel cylinder 1RL, wheel cylinder 1RR)
2 Brake pedal 4
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記マスタシリンダと第二連通路を介して連通し、且つ液圧により車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、
前記ホイールシリンダの液圧を前記マスタシリンダ圧以上の液圧に増圧制御する液圧制御手段と、
前記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量検出手段と、
前記ブレーキペダルの戻し方向への操作速度を検出するブレーキ操作速度検出手段と、を備え、
前記液圧制御手段は、前記ブレーキ操作量検出手段が検出した前記操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、前記増圧制御している液圧を前記ブレーキペダルの操作量に応じたマスタシリンダ圧まで減少させ、且つ前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記ブレーキ操作速度検出手段が検出した前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記操作量閾値を大きくすることを特徴とする制動力制御装置。 A master cylinder that communicates with the reserve tank via the first series passage when the brake pedal is not operated, and that generates a master cylinder pressure corresponding to the operation amount of the brake pedal;
A wheel cylinder that communicates with the master cylinder via a second communication path and that applies a braking force to the wheel by hydraulic pressure;
Hydraulic pressure control means for controlling the hydraulic pressure of the wheel cylinder to increase to a hydraulic pressure equal to or higher than the master cylinder pressure;
Brake operation amount detection means for detecting the operation amount of the brake pedal;
A brake operation speed detecting means for detecting an operation speed in the return direction of the brake pedal,
When the operation amount detected by the brake operation amount detection unit decreases from a predetermined operation amount threshold value or more to less than the operation amount threshold value, the hydraulic pressure control unit changes the hydraulic pressure that is subjected to pressure increase control to the brake pedal. The operation speed detected by the brake operation speed detection means when the operation speed detected by the brake operation speed detection means is equal to or greater than a preset operation speed threshold. The braking force control device is characterized in that the operation amount threshold value is made larger than when the operation amount is less than the operation speed threshold value.
前記液圧制御手段は、前記ブレーキペダルの操作量が前記操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、前記補正係数を減少させることにより、前記ホイールシリンダの液圧の増圧の度合いを減少させることを特徴とする請求項４に記載した制動力制御装置。 The control hydraulic pressure is a value obtained by multiplying the operation amount of the brake pedal by a correction coefficient that is a predetermined coefficient,
When the operation amount of the brake pedal decreases from the operation amount threshold value to less than the operation amount threshold value, the hydraulic pressure control means decreases the correction coefficient, thereby increasing the degree of increase in the hydraulic pressure of the wheel cylinder. The braking force control device according to claim 4, wherein the braking force control device reduces the braking force control device.
前記ブレーキペダルの操作量が予め設定した操作量閾値以上から当該操作量閾値未満に減少すると、前記増圧している液圧を前記ブレーキペダルの操作量に応じたマスタシリンダ圧まで減少させ、且つ前記ブレーキペダルの戻し方向への操作速度が予め設定した操作速度閾値以上の場合に、前記操作速度が前記操作速度閾値未満の場合よりも、前記操作量閾値を大きくすることを特徴とする制動力制御方法。 When the brake pedal is not operated, the hydraulic pressure of the master cylinder that communicates with the reserve tank via the first series passage and the wheel cylinder that imparts braking force to the wheel and communicates with the reserve tank is applied to the brake pedal. According to the operation amount, the pressure is increased to a hydraulic pressure higher than the master cylinder pressure generated in the master cylinder,
When the operation amount of the brake pedal decreases from a preset operation amount threshold value to less than the operation amount threshold value, the increased hydraulic pressure is reduced to a master cylinder pressure corresponding to the operation amount of the brake pedal , and Brake force control, wherein the operation amount threshold value is increased when the operation speed in the return direction of the brake pedal is equal to or higher than a predetermined operation speed threshold value than when the operation speed is less than the operation speed threshold value. Method.
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