JP5582790B2 - Welding apparatus, tip tool guide apparatus and welding method used in nuclear facilities - Google Patents
Welding apparatus, tip tool guide apparatus and welding method used in nuclear facilities Download PDFInfo
- Publication number
- JP5582790B2 JP5582790B2 JP2010006868A JP2010006868A JP5582790B2 JP 5582790 B2 JP5582790 B2 JP 5582790B2 JP 2010006868 A JP2010006868 A JP 2010006868A JP 2010006868 A JP2010006868 A JP 2010006868A JP 5582790 B2 JP5582790 B2 JP 5582790B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- supply position
- welding electrode
- filler
- electrode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
本発明は、原子力施設で使用される溶接装置、この溶接装置を取り付けた先端工具案内装置、および溶接装置または先端工具案内装置を用いた溶接方法に関するものである。 The present invention relates to a welding device used in a nuclear facility, a tip tool guide device to which the welding device is attached, and a welding method using the welding device or the tip tool guide device.
従来、このような溶接装置として、例えば、回転装置により、母管を円周方向に回転させることで、母管の上下を適宜反転させながら、母管と管台とを溶接する自動溶接装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この自動溶接装置は、レール上を移動可能な台車と、台車上に搭載された旋回テーブルと、旋回テーブル上に立設されたアームと、アームの先端に取り付けられた溶接ワイヤおよび溶接トーチと、を備えている。なお、本発明の溶接装置に相当する部分が、アームの先端に取り付けられた溶接ワイヤおよび溶接トーチであり、本発明の先端工具案内装置に相当する部分が、自動溶接装置である。そして、自動溶接装置では、管台が母管の真横に位置する状態で、管台の上部外周の1/2周の部分を立向き上進溶接により、真横から真上へ1/4周ずつ左右交互に溶接している。この後、上部外周の1/2周の溶接が完了したら、回転装置により、母管の上下を反転させて、溶接されていない管台の1/2周の部分を立向き上進溶接により、真横から真上へ1/4周ずつ左右交互に溶接している。 Conventionally, as such a welding apparatus, for example, an automatic welding apparatus that welds a mother pipe and a nozzle pedestal while appropriately reversing the upper and lower sides of the mother pipe by rotating the mother pipe in the circumferential direction by a rotating device. It is known (see, for example, Patent Document 1). The automatic welding apparatus includes a carriage movable on a rail, a turning table mounted on the carriage, an arm standing on the turning table, a welding wire and a welding torch attached to the tip of the arm, It has. A portion corresponding to the welding device of the present invention is a welding wire and a welding torch attached to the tip of the arm, and a portion corresponding to the tip tool guiding device of the present invention is an automatic welding device. Then, in the automatic welding apparatus, in a state where the nozzle is located directly beside the mother pipe, a quarter of the circumference of the upper outer periphery of the nozzle is turned upright by 1/4 turn from right to right. Welded alternately left and right. After this, when the welding of the 1/2 circumference of the upper outer periphery is completed, the upper and lower sides of the mother pipe are reversed by the rotating device, and the 1/2 circumference part of the nozzle base that is not welded is vertically upward welded, It is welded alternately from the side to the top by 1/4 turn.
ここで、自動溶接装置により、真横から真上に至る1/4周の部分の溶接を左右交互に行う場合は、台車によりアームを左右方向に移動させると共に、旋回テーブルを旋回させることにより、溶接ワイヤおよび溶接トーチを、管台を挟んで左右対称な位置とすることができる。しかしながら、例えば、自動溶接装置のアームが移動・旋回可能な空間を確保できない場合や、アームが固定されている場合、従来の自動溶接装置によれば、アームの移動や旋回が不能となるため、溶接ワイヤおよび溶接トーチを左右対称な位置とすることができない。これにより、従来の自動溶接装置では、母管と管台とを上進溶接することが困難となる。 Here, in the case where the quarter turn from right side to right side is alternately performed by the automatic welding device, the welding is performed by moving the arm in the left and right direction by the carriage and turning the turning table. A wire and a welding torch can be made into the left-right symmetrical position on both sides of a nozzle. However, for example, when the arm of the automatic welding apparatus cannot secure a movable / turnable space, or when the arm is fixed, according to the conventional automatic welding apparatus, the arm cannot be moved or turned. A welding wire and a welding torch cannot be made into a symmetrical position. This makes it difficult for the conventional automatic welding apparatus to perform upward welding between the mother pipe and the nozzle.
そこで、本発明は、溶接電極に対し、溶加体を好適な供給位置へ変更することが可能な原子力施設で使用される溶接装置、先端工具案内装置および溶接方法を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the welding apparatus, tip tool guide apparatus, and welding method which are used in the nuclear facility which can change a filler body to a suitable supply position with respect to a welding electrode. .
本発明の原子力施設で使用される溶接装置は、溶接部分へ向けてアーク放電を生じさせる溶接電極と、溶接電極からのアーク放電によって溶融可能な溶加体と、溶接電極に対する溶加体の供給位置を相対的に変更可能な供給位置変更手段と、を備えたことを特徴とする。 A welding apparatus used in a nuclear facility of the present invention includes a welding electrode that generates an arc discharge toward a welded portion, a melt that can be melted by arc discharge from the welding electrode, and a supply of the melt to the welding electrode. And a supply position changing means capable of relatively changing the position.
この構成によれば、上進溶接や下進溶接等の各種溶接を行う際、供給位置変更手段により、溶接電極に対する溶加体の供給位置を適宜変更することができる。このため、供給位置変更手段は、溶接電極に対し、溶加体を適切な供給位置とすることができる。これにより、溶接部分に対して溶接を行う場合、溶加体は、溶接電極に対し適切な供給位置となっているため、溶融した溶加体は、溶接部分に好適に流れ込むことができ、溶接後の溶接部分を好適なものとすることができる。なお、溶加体としては、溶加棒や溶接ワイヤが用いられる。 According to this configuration, when performing various types of welding such as upward welding and downward welding, the supply position of the filler to the welding electrode can be appropriately changed by the supply position changing means. For this reason, a supply position change means can make a filler body into an appropriate supply position with respect to a welding electrode. Thereby, when welding with respect to a welding part, since the melt body has become an appropriate supply position with respect to a welding electrode, the melted melt body can flow into a welding part suitably, welding The later welded portion can be made suitable. In addition, a melt rod or a welding wire is used as the melt body.
この場合、供給位置変更手段は、溶接部分に沿って移動する溶接電極に対し、溶加体が先行するように、溶加体の供給位置を変更することが、好ましい。 In this case, it is preferable that the supply position changing means change the supply position of the filler body so that the filler body precedes the welding electrode moving along the welded portion.
この構成によれば、溶接電極に対して溶加体を先行させることができるため、例えば、上進溶接を行う場合、溶加体を最適な供給位置とすることができる。 According to this configuration, since the filler body can be preceded with respect to the welding electrode, for example, when performing upward welding, the filler body can be set to an optimum supply position.
この場合、供給位置変更手段は、溶接電極を中心として回転可能な溶加体回転軸と、溶加体と溶加体回転軸と連結する連結部材と、溶加体回転軸を回転させる駆動手段と、を有し、駆動手段により溶加体回転軸を、溶接電極を中心に回転させることで、溶加体の供給位置を変更させることが、好ましい。 In this case, the supply position changing means includes a filler rotating shaft rotatable around the welding electrode, a connecting member connected to the filler and the filler rotating shaft, and a driving means for rotating the filler rotating shaft. It is preferable to change the supply position of the filler by rotating the filler rotating shaft around the welding electrode by the driving means.
この構成によれば、駆動手段により溶加体回転軸を回転させることで、溶接電極を中心に溶加体を回転させることができる。つまり、溶接電極の位置を変えることなく、溶加体の供給位置を変えることができ、また、溶加体の供給位置の変更前後において、溶接電極と溶加体との間の距離を一定とすることができる。これにより、溶加体の供給位置の変更前後において、溶接電極と溶加体との間の距離を調整する必要がなく、また、溶加体の供給位置の変更を簡易な構成とすることができる。 According to this configuration, the filler can be rotated around the welding electrode by rotating the filler rotating shaft by the driving means. That is, the supply position of the filler body can be changed without changing the position of the welding electrode, and the distance between the welding electrode and the filler body is constant before and after the supply position of the filler body is changed. can do. Thereby, it is not necessary to adjust the distance between the welding electrode and the filler body before and after the change of the supply position of the filler body, and the change of the supply position of the filler body can be simplified. it can.
この場合、供給位置変更手段は、溶加体を中心として回転可能な溶接電極回転軸と、溶接電極と溶接電極回転軸と連結する連結部材と、溶接電極回転軸を回転させる駆動手段と、を有し、駆動手段により溶接電極回転軸を、溶加体を中心に回転させることで、溶接電極の溶接位置を変更させることを特徴とする請求項1または2に記載の原子力施設で使用されることが、好ましい。
In this case, the supply position changing means includes a welding electrode rotating shaft rotatable around the filler body, a connecting member connected to the welding electrode and the welding electrode rotating shaft, and a driving means for rotating the welding electrode rotating shaft. The welding position of the welding electrode is changed by rotating the welding electrode rotating shaft around the filler body by the driving means, and used in the nuclear facility according to
この構成によれば、駆動手段により溶接電極回転軸を回転させることで、溶加体を中心に溶接電極を回転させることができる。つまり、溶加体の位置を変えることなく、溶接電極の溶接位置を変えることができ、また、溶接電極の溶接位置の変更前後において、溶接電極と溶加体との間の距離を一定とすることができる。これにより、溶接電極の溶接位置の変更前後において、溶接電極と溶加体との間の距離を調整する必要がなく、また、溶接電極の溶接位置の変更を簡易な構成とすることができる。 According to this configuration, the welding electrode can be rotated around the filler body by rotating the welding electrode rotating shaft by the driving means. That is, the welding position of the welding electrode can be changed without changing the position of the filler body, and the distance between the welding electrode and the filler body is constant before and after the welding position of the welding electrode is changed. be able to. Thereby, it is not necessary to adjust the distance between the welding electrode and the filler body before and after the change of the welding position of the welding electrode, and the change of the welding position of the welding electrode can be simplified.
この場合、溶接部分を照らす照明と、溶接部分を撮像する撮像手段と、溶接部分に沿って溶接電極を移動させる移動制御を行うために用いられる検出センサと、少なくとも照明、撮像手段および検出センサのいずれか1つの周囲に、冷却水を流通させて冷却する水冷手段と、を更に備えたことが、好ましい。 In this case, the illumination for illuminating the welded portion, the imaging means for imaging the welded portion, the detection sensor used for performing movement control for moving the welding electrode along the welded portion, and at least the illumination, the imaging means, and the detection sensor It is preferable to further include water cooling means for circulating and cooling the cooling water around any one of them.
この構成によれば、水冷手段により、照明、撮像手段または検出センサを冷却することができるため、高温環境下においても、照明、撮像手段または検出センサを好適に作動させることができる。 According to this configuration, since the illumination, the imaging unit, or the detection sensor can be cooled by the water cooling unit, the illumination, the imaging unit, or the detection sensor can be preferably operated even in a high temperature environment.
この場合、溶接部分は、原子力施設に設けられた配管であることが、好ましい。 In this case, the welded portion is preferably a pipe provided in the nuclear facility.
この構成によれば、原子力施設に用いられる配管を好適に溶接することができるため、溶接後の配管を、信頼性の高いものとすることができる。 According to this configuration, since the pipe used in the nuclear facility can be suitably welded, the pipe after welding can be made highly reliable.
この場合、配管は、蒸気発生器の水室に設けられた管台に接続される丸管であることが、好ましい。 In this case, the pipe is preferably a round pipe connected to a nozzle provided in the water chamber of the steam generator.
この構成によれば、蒸気発生器の水室に設けられた管台に接続される丸管を好適に溶接することができるため、溶接後の管台と丸管との接続部分を、信頼性の高いものとすることができる。 According to this configuration, since the round tube connected to the nozzle provided in the water chamber of the steam generator can be suitably welded, the connection portion between the nozzle after the welding and the round tube is reliable. Can be high.
本発明の先端工具案内装置は、上記の原子力施設で使用される溶接装置と、先端部に溶接装置を着脱自在に取り付け可能なマニピュレーターと、を備えたことを特徴とする。 A tip tool guide device according to the present invention includes a welding device used in the nuclear facility described above, and a manipulator capable of detachably attaching the welding device to the tip portion.
この構成によれば、マニピュレーターにより溶接装置を溶接部分に沿って移動させながら、溶接装置により溶接部分を好適に溶接することができる。 According to this structure, a welding part can be suitably welded with a welding apparatus, moving a welding apparatus along a welding part with a manipulator.
本発明の溶接方法は、上記の原子力施設で使用される溶接装置または上記の先端工具案内装置を用いて、原子力施設に設けられた配管の内周を溶接する溶接方法であって、配管の軸方向に対して直交方向に切った断面において、配管の中心を通る鉛直方向に引いた中心線を挟んで、一方側の内周を第1半周とし、他方側の内周を第2半周とした場合、供給位置変更手段によって、第1半周の下方側から上方側へ向かって移動する溶接電極に対し、溶加体が先行する第1供給位置へ相対的に変更する第1供給位置変更工程と、第1供給位置変更工程後、第1半周の下方側から上方側へ向かって、溶接電極および溶加体を移動させながら上進溶接を行う第1上進溶接工程と、第1溶接工程後、供給位置変更手段によって、第2半周の下方側から上方側へ向かって移動する溶接電極に対し、溶加体が先行する第2供給位置へ相対的に変更する第2供給位置変更工程と、第2供給位置変更工程後、第2半周の下方側から上方側へ向かって、溶接電極および溶加体を移動させながら上進溶接を行う第2上進溶接工程と、を備えたことを特徴とする。 A welding method according to the present invention is a welding method for welding an inner periphery of a pipe provided in a nuclear facility using the welding apparatus used in the nuclear facility or the tip tool guide apparatus described above. In a cross section cut in a direction perpendicular to the direction, the inner circumference on one side is the first half circumference and the inner circumference on the other side is the second half circumference across the center line drawn in the vertical direction passing through the center of the pipe A first supply position changing step in which the filler is relatively changed to the first supply position preceded by the welding electrode that moves from the lower side to the upper side of the first half circumference by the supply position changing means; After the first supply position changing step, a first upward welding step of performing upward welding while moving the welding electrode and the filler body from the lower side to the upper side of the first half circumference, and after the first welding step , From the lower side of the second half circumference by the supply position changing means From the lower side of the second half circumference after the second supply position changing step in which the filler is moved relatively to the second supply position preceding the welding electrode and the second supply position changing step. And a second upward welding step of performing upward welding while moving the welding electrode and the filler body upward.
この構成によれば、溶接電極に対する溶加体の相対的な供給位置を、第1半周に適した第1供給位置とすることができ、この状態で、第1半周の上進溶接を行うことができる。また、溶接電極に対する溶加体の相対的な供給位置を、第2半周に適した第2供給位置とすることができ、この状態で、第2半周の上進溶接を行うことができる。これにより、配管の内周を好適に溶接することができるため、溶接後の配管を、信頼性の高いものとすることができる。 According to this configuration, the relative supply position of the filler to the welding electrode can be the first supply position suitable for the first half circumference, and in this state, the upward welding of the first half circumference is performed. Can do. Moreover, the relative supply position of the filler body with respect to the welding electrode can be set to the second supply position suitable for the second half circumference, and in this state, the upward welding of the second half circumference can be performed. Thereby, since the inner periphery of piping can be welded suitably, the piping after welding can be made highly reliable.
本発明の他の溶接方法は、上記の原子力施設で使用される溶接装置または上記の先端工具案内装置を用いて、原子力施設に設けられた配管の内周を溶接する溶接方法であって、配管の軸方向に対して直交方向に切った断面において、配管の中心を通る鉛直方向に引いた中心線を挟んで、一方側の内周を第1半周とし、他方側の内周を第2半周とした場合、供給位置変更手段によって、第1半周の上方側から下方側へ向かって移動する溶接電極に対し、溶加体が先行する第1供給位置へ相対的に変更する第1供給位置変更工程と、第1供給位置変更工程後、第1半周の上方側から下方側へ向かって、溶接電極および溶加体を移動させながら下進溶接を行う第1下進溶接工程と、第1下進溶接工程後、供給位置変更手段によって、第2半周の上方側から下方側へ向かって移動する溶接電極に対し、溶加体が先行する第2供給位置へ相対的に変更する第2供給位置変更工程と、第2供給位置変更工程後、第2半周の上方側から下方側へ向かって、溶接電極および溶加体を移動させながら下進溶接を行う第2下進溶接工程と、を備えたことを特徴とする。 Another welding method of the present invention is a welding method for welding the inner circumference of a pipe provided in a nuclear facility using the welding apparatus used in the nuclear facility or the tip tool guide apparatus. In the cross section cut in a direction perpendicular to the axial direction of the pipe, the inner circumference on one side is the first half circumference and the inner circumference on the other side is the second half circumference across the center line drawn in the vertical direction passing through the center of the pipe In this case, the first supply position change is made by the supply position changing means to relatively change to the first supply position where the filler body precedes the welding electrode moving from the upper side to the lower side of the first half circumference. A first downward welding step of performing downward welding while moving the welding electrode and the filler body from the upper side to the lower side of the first half circumference after the step and the first supply position changing step; After the progressive welding process, the upper half of the second circumference by the supply position changing means A second supply position changing step for relatively changing the welding electrode moving downward from the welding electrode to the second supply position preceded by the filler, and the second supply position changing step; And a second downward welding process in which downward welding is performed while moving the welding electrode and the filler body from the side toward the lower side.
この構成によれば、溶接電極に対する溶加体の相対的な供給位置を、第1半周に適した第1供給位置とすることができ、この状態で、第1半周の下進溶接を行うことができる。また、溶接電極に対する溶加体の相対的な供給位置を、第2半周に適した第2供給位置とすることができ、この状態で、第2半周の下進溶接を行うことができる。これにより、配管の内周を好適に溶接することができるため、溶接後の配管を、信頼性の高いものとすることができる。 According to this configuration, the relative supply position of the filler to the welding electrode can be set to the first supply position suitable for the first half circumference, and in this state, the downward welding of the first half circumference is performed. Can do. Moreover, the relative supply position of the filler body with respect to the welding electrode can be set to the second supply position suitable for the second half circumference, and in this state, the downward welding of the second half circumference can be performed. Thereby, since the inner periphery of piping can be welded suitably, the piping after welding can be made highly reliable.
本発明の原子力施設で使用される溶接装置、先端工具案内装置および溶接方法によれば、供給位置変更手段によって、溶接電極に対し溶加体を適切な供給位置へ移動させることができるため、溶接部分に対し、信頼性の高い溶接を行うことが可能となる。 According to the welding apparatus, the tip tool guide apparatus, and the welding method used in the nuclear facility of the present invention, since the filler body can be moved to an appropriate supply position with respect to the welding electrode by the supply position changing means, welding is performed. It becomes possible to perform highly reliable welding with respect to a part.
以下、添付した図面を参照して、本発明に係る原子力施設で使用される溶接装置、先端工具案内装置および溶接方法について説明する。なお、以下の実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Hereinafter, a welding apparatus, a tip tool guide apparatus, and a welding method used in a nuclear facility according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the following examples. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.
先ず、図1を参照して、本実施例に係る溶接装置17aを先端工具17として装着した先端工具案内装置10について説明する。先端工具案内装置10は、加圧水型軽水炉原子力発電設備に設けられた蒸気発生器の水室1内に設置されるものである。そして、先端工具案内装置10は、水室1の下部に設けられた管台2と管台2に接続した円筒管(丸管)3との接続部分の内周面4に、検査、切削や溶接等の各種処理を施すものである。
First, with reference to FIG. 1, the tip
先端工具案内装置10は、水室1の底面から天面にかけて立設する旋回支持部14と、スライド機構を有すると共に旋回支持部14に着脱自在に連結されたスライドテーブル15と、スライドテーブル15に着脱自在に装着されるマニピュレーター16と、マニピュレーター16の先端に着脱自在に装着される先端工具17とを備えている。そして、先端工具案内装置10は、旋回支持部14、スライドテーブル15、マニピュレーター16および先端工具17に、それぞれ解体可能に構成されると共に、組立可能に構成されている。また、先端工具案内装置10には制御装置18が接続されており、制御装置18により先端工具案内装置10の各種動作が制御されている。
The tip
旋回支持部14は、水室1の底面に設置される下部ベース20と、下部ベース20の上部に設けられ、下部ベース20に対して旋回移動可能な柱状の旋回部21と、旋回部21の上部に設けられ、旋回部21に設けた昇降機構により下部ベース20に対して昇降移動可能な上部支持部22とを有している。
The
旋回支持部14を設置する場合は、先ず、下部ベース20を水室1の底面に設置し、この後、昇降機構により上部支持部22を鉛直方向に上昇させて水室1の天面に押し付ける。これにより、旋回支持部14は、水室1の底面および天面に対し、鉛直方向に突っ張った状態で固定される。
When installing the
スライドテーブル15は、基端部を旋回部21の上部に連結するテーブル部30と、テーブル部30上をスライド移動するスライド部31と、テーブル部30の先端部に回動軸24を介して回動自在に連結された支持部23とを有しており、スライド部31は、図示しない駆動部によって、スライド移動可能となっている。スライド部31には、マニピュレーター16を着脱自在に装着可能な第1ツールチェンジャー32が設けられている。また、支持部23は、その基端部が回動軸24を中心に、収容位置と支持位置との間で移動可能となっており、支持部23の基端部は、旋回部21の下部に連結される。
The slide table 15 includes a
スライドテーブル15を旋回支持部14に設置する場合は、テーブル部30の基端部を旋回部21の上部に連結した後、支持部23の基端部を、収容位置から支持位置に回動させ、支持部23の基端部を旋回部21の下部に連結する。
When the slide table 15 is installed on the
マニピュレーター16は、いわゆる7軸マニピュレーターであり、その基端部は、スライド部31の第1ツールチェンジャー32に着脱自在に連結されている。マニピュレーター16の先端部には、先端工具17を着脱自在に装着する第2ツールチェンジャー35が設けられている。なお、マニピュレーター16は、上記の制御装置18により、その動作が制御されている。
The
従って、蒸気発生器の水室1内で組み立てられた先端工具案内装置10は、管台2と管台2に接続した円筒管3との接続部分の内周面4に対し、装着した先端工具17によって各種処理を行うことができる。また、先端工具案内装置10は、制御装置18によりマニピュレーター16を制御することにより、先端工具17を内周面4に倣って案内することができ、内周面4の全周に亘って各種処理を行うことができる。
Therefore, the tip
ここで、先端工具17は、例えば、上記の内周面4にショットピーニング処理を行う先端工具17、上記の内周面4を検査する先端工具17や、上記の内周面4に溶接処理を行う先端工具17等が用意されている。なお、以下の説明では、溶接処理を行うことが可能な先端工具17を用いた場合について説明する。
Here, the
図2ないし図4に示すように、この先端工具17は、いわゆる管台2と円筒管3との接続部分における内周面4に溶接を行うことが可能な溶接装置17aであり、マニピュレーター16は、この溶接装置17aを内周面4に倣って周方向に移動させている。溶接装置17aは、装置フレーム70と、装置フレーム70の先端側に取り付けられた溶接を行うトーチヘッド部71と、装置フレーム70の後端側に取り付けられた溶接ワイヤ(溶加体)Wを供給するワイヤリール部72と、を備えている。なお、本実施例では、溶加体として溶接ワイヤWを用いたが、溶加棒を適用してもよい。
As shown in FIGS. 2 to 4, the
装置フレーム70には、トーチヘッド部71とワイヤリール部72との間に配置されたジョイントプレート75が設けられており、このジョイントプレート75は、第2ツールチェンジャー35に着脱自在に構成されている。また装置フレーム70は、ジョイントプレート75を挟んで、その先端側に設けられた先端側装置フレーム76と、その後端側に設けられた後端側装置フレーム77とを有している。そして、先端側装置フレーム76には、トーチヘッド部71が取り付けられ、後端側装置フレーム77には、ワイヤリール部72が取り付けられる。このとき、後端側装置フレーム77は、第2ツールチェンジャー35と干渉しないように、第2ツールチェンジャー35の側方に延在して設けられる。
The
トーチヘッド部71は、溶接電極50を有する溶接トーチ40と、AVC軸41と、ワイヤノズル42と、ワイヤノズル反転機構(供給位置変更手段)43と、溶接監視カメラ(撮像手段)44と、第1照明45および第2照明46と、倣い用センサ(検出センサ)47と、を備えており、これらは先端側装置フレーム76に取り付けられている。また、トーチヘッド部71には、第1照明45、第2照明46、溶接監視カメラ44および倣い用センサ47を冷却する冷却装置48が設けられている。
The
溶接トーチ40は、アーク溶接として、例えば、TIG溶接を実行可能に構成され、タングステン等で構成された溶接電極50と、溶接電極50を覆う溶接ノズル51とを備えている。溶接電極50は、その軸方向が内周面に対し垂直となっており、溶接ノズル51の内部はシールドガスで満たされている。なお、本実施例の溶接トーチ40では、TIG溶接を実行可能に構成したが、これに限らず、MIG溶接等の他の溶接を実行可能に構成してもよい。
The
AVC(Arc Voltage Control)軸41は、溶接トーチ40を溶接電極50の軸方向に移動させるものであり、制御装置18によって軸方向への移動が制御されている。AVC軸41は、溶接電極50と内周面4との間における電圧が一定となるように、内周面4に対する溶接電極50の高さを制御することで、内周面4に対する溶接電極50の高さを一定としている。
An AVC (Arc Voltage Control)
ワイヤノズル42は、ワイヤリール部72から供給された溶接ワイヤWを、溶接電極50に対し、所定の供給位置となるように位置決めしている。そして、このワイヤノズル42の後端部には、ワイヤリール部72から供給される溶接ワイヤWの供給経路となるワイヤ管53の一端が接続されており、ワイヤ管53を介して供給された溶接ワイヤWが、ワイヤノズル42の先端部から溶接電極50へ向けて適宜供給される。
The
ワイヤノズル反転機構43は、ワイヤノズル42を、第1供給位置T1(図3参照)と第2供給位置T2(図4参照)との間で、溶接電極50を中心に、180°反転させるものである。なお、第1供給位置T1および第2供給位置T2は、溶接装置17aにより内周面4を溶接するときの溶接方向に応じて異ならせたときに設定される供給位置であり、詳細は、後述する溶接方法において説明する。そして、ワイヤノズル反転機構43は、溶接トーチ40の上方に設けられたワイヤノズル反転軸(溶加体回転軸)55と、ワイヤノズル反転軸55と上記のワイヤ管53とを連結する連結部材56(図3および図4参照)と、ワイヤノズル反転軸55を反転させる駆動源となる駆動部57と、を備えている。
The wire
ワイヤノズル反転軸55は、その軸方向が溶接電極50の軸方向と同軸となるように、溶接トーチ40の直上に配設されている。このため、ワイヤノズル反転軸55は、連結部材56を介してワイヤノズル42を反転させた場合、溶接電極50を中心として、ワイヤノズル42が円弧を描くように移動する。これにより、ワイヤノズル42の反転前後において、ワイヤノズル42から供給される溶接ワイヤWの供給位置と溶接電極50との間の距離は、一定とすることができる。
The wire
図3および図4に示すように、連結部材56は、その一方の端部がワイヤ管53に接続され、その他方の端部がワイヤノズル反転軸55に接続されている。つまり、ワイヤノズル42は、連結部材56とワイヤ管53の一部とによって、ワイヤノズル反転軸55に連結され、換言すれば、連結部材56は、ワイヤノズル42とワイヤノズル反転軸55とを間接的に連結している。このとき、ワイヤノズル反転軸55の下方端部と溶接トーチ40の上方端部との間は離間しており、連結部材56の他方の端部は、ワイヤノズル反転軸55の下方端部に連結されている。また、連結部材56には、溶接監視カメラ44を取り付けるためのカメラ固定フレーム60が連結されており、カメラ固定フレーム60は、ワイヤノズル反転軸55により連結部材56と一体となって反転する。
As shown in FIGS. 3 and 4, the connecting
駆動部57は、例えば、モータ等のアクチュエータにより構成されており、ワイヤノズル反転軸55の直上側に配設され、ワイヤノズル反転軸55を180°反転移動させている。そして、駆動部57は、制御装置に接続され、制御装置18によってその駆動を制御されている。
The
従って、駆動部57により、ワイヤノズル反転軸55を駆動させると、ワイヤノズル42は、第1供給位置T1から、溶接電極50を挟んで反対側に位置する第2供給位置T2へ180°反転する。すなわち、ワイヤノズル反転軸55は、溶接電極50を中心にして、ワイヤノズル42を180°左回りに反転させることで、ワイヤノズル42を第1供給位置T1から第2供給位置T2へ移動させることができる。また、ワイヤノズル反転軸55は、溶接電極50を中心にして、ワイヤノズル42を180°右回りに反転させることで、ワイヤノズル42を第2供給位置T2から第1供給位置T1へ移動させることができる。
Accordingly, when the wire
溶接監視カメラ44は、溶接トーチ40により溶接される内周面4を撮像するものであり、溶接トーチ40が内周面4に沿って適切に溶接を行っているか否かを監視するために用いられる。この溶接監視カメラ44は、その撮像方向が、溶接トーチ40により溶接される溶接部分の内周面4へ向かうように、連結部材56に接続したカメラ固定フレーム60に取り付けられている。つまり、カメラ固定フレーム60は、連結部材56を介してワイヤノズル反転軸55に接続されているため、ワイヤノズル反転軸55を反転させると、溶接監視カメラ44は、ワイヤノズル42と共に、第1撮像位置S1(図3参照)から、溶接電極50を挟んで反対側に位置する第2撮像位置S2(図4参照)へ180°反転する。すなわち、ワイヤノズル反転軸55は、溶接電極50を中心にして、溶接監視カメラ44を180°左回りに反転させることで、溶接監視カメラ44を第1撮像位置S1から第2撮像位置S2へ移動させることができる。また、ワイヤノズル反転軸55は、溶接電極50を中心にして、溶接監視カメラ44を180°右回りに反転させることで、溶接監視カメラ44を第2撮像位置S2から第1撮像位置S1へ移動させることができる。これにより、反転前後において、溶接監視カメラ44は、溶接電極50との間の距離を一定とすることができる。
The
第1照明45および第2照明46は、溶接トーチ40により溶接される内周面4を照らすものであり、これにより、溶接監視カメラ44による撮像を適切に行うことができる。第1照明45および第2照明46は、それぞれの照射方向が、溶接トーチ40により溶接される溶接部分の内周面4へ向かうように、先端側装置フレーム76に取り付けられている。ここで、第1照明45は、ワイヤノズル42が第1供給位置T1にあり、また、溶接監視カメラ44が第1撮像位置S1にある場合に点灯される。このため、第1照明45は、溶接電極50を挟んで、第1供給位置T1にあるワイヤノズル42の反対側に配設されている。また、第2照明46は、ワイヤノズル42が第2供給位置T2にあり、また、溶接監視カメラ44が第2撮像位置S2にある場合に点灯される。このため、第2照明46は、溶接電極50を挟んで、第2供給位置T2にあるワイヤノズル42の反対側に配設されている。
The
倣い用センサ47は、制御装置18に接続されており、マニピュレーター16により溶接装置17aを内周面4に倣って案内する際に、溶接装置17aの姿勢制御を行うために用いられている。倣い用センサ47は、例えば、内周面4との間の距離を測定する複数の距離測定センサを有しており、各距離測定センサにより測定した内周面との距離を、制御装置18に出力する。そして、制御装置18は、取得した内周面4と各距離測定センサとの間の距離から、溶接装置17aが所定の姿勢となるように、マニピュレーター16を制御している。
The copying
冷却装置48は、第1照明45、第2照明46、溶接監視カメラ44および倣い用センサ47の周囲に、冷却水を流通させることで、これらを冷却している。具体的に、冷却装置48は、第1照明45の筐体内部に形成された冷却水が流通する冷却水流通経路に、冷却水を循環させることで、第1照明45に与えられる熱を取り去っている。同様に、冷却装置48は、第2照明46、溶接監視カメラ44および倣い用センサ47の筐体内部に形成された冷却水が流通する冷却水流通経路に、冷却水を循環させることで、第2照明46、溶接監視カメラ44および倣い用センサ47に与えられる熱を取り去っている。これにより、溶接装置17aは、高温環境下においても、冷却装置48により熱耐性の低い機器を冷却することができるため、熱による不具合を生じさせることなく、溶接装置17aを好適に作動させることができる。
The
続いて、図2を参照して、ワイヤリール部72について説明する。ワイヤリール部72は、溶接ワイヤWが巻回された巻取りドラム65と、巻取りドラム65から繰り出される溶接ワイヤWをワイヤノズル42へ向けて供給するワイヤ供給機構66と、を備えており、後端側装置フレーム77に取り付けられている。
Next, the
巻取りドラム65は、ワイヤ供給機構66に対し、後端側に配設されており、ワイヤ供給機構66によって巻回された溶接ワイヤWが引き出されることで、回転するように構成されている。巻取りドラム65は、その回転軸が後端側装置フレーム77に立設しており、片持ちで軸支されている。
The winding
ワイヤ供給機構66には、ワイヤ管53の他端が接続されており、ワイヤ供給機構66は、巻取りドラム65に対し、先端側に配設されている。そして、ワイヤ供給機構66は、巻取りドラム65から引き出した溶接ワイヤWを、ワイヤ管53を介してワイヤノズル42に供給している。つまり、巻取りドラム65に巻回された溶接ワイヤWは、ワイヤ供給機構66によって引き出され、ワイヤ管53を通過して、ワイヤノズル42の後端部に供給される。これにより、溶接により溶接ワイヤWが消費されたとしても、溶接ワイヤWは、ワイヤ供給機構66によりワイヤノズル42へ向けて適宜供給される。
The other end of the
従って、溶接装置17aにより内周面4に対して溶接を行う場合、ワイヤノズル42から溶接ワイヤWを供給し、溶接トーチ40からアーク放電を発生させて、溶接ワイヤWを溶融しながら、内周面4に溶接を行う。そして、溶接時において、溶接装置17aは、第1照明45または第2照明46により内周面4を照らすと共に、溶接監視カメラ44を介して内周面4を監視しながら溶接トーチ40よる溶接を行う。
Accordingly, when welding is performed on the inner peripheral surface 4 by the
ここで、上記のように構成した溶接装置17aを装着した先端工具案内装置10により、管台2と管台2に接続した円筒管3との接続部分の内周面4を溶接する場合、溶接後の内周面の信頼性を確保すべく、上進溶接により溶接を行っている。なお、上進溶接は、溶接面に沿って、鉛直方向の下方側から上方側へ向けて溶接を行う溶接方法である。以下、先端工具案内装置10による円筒管3の接続部分の内周面4を溶接する溶接方法について、具体的に説明する。
Here, when the inner peripheral surface 4 of the connection portion between the
先ず、図5および図6に示すように、内周の中心を通る鉛直方向に引いた中心線Iを挟んで、一方側(図示右側)を第1半周4aとし、他方側(図示左側)を第2半周4bとする。このとき、第1半周4aを上進溶接する場合と、第2半周4bを上進溶接する場合とでは、溶接装置17aの溶接方向が、正逆反対方向となる。つまり、第1半周4aを上進溶接する場合、溶接装置17aは、周方向の正方向が溶接方向となり、第2半周4bを上進溶接する場合、溶接装置17aは、周方向の逆方向が溶接方向となる。
First, as shown in FIG. 5 and FIG. 6, with the center line I drawn in the vertical direction passing through the center of the inner circumference, one side (right side in the figure) is the
このため、先端工具案内装置10は、第1半周4aの溶接に先立ち、溶接電極50に対する溶接ワイヤWの供給位置を適切なものとする第1供給位置変更工程を行う。第1供給位置変更工程を行った後、先端工具案内装置10は、第1半周4aを上進溶接する第1上進溶接工程を行う。続いて、先端工具案内装置10は、第2半周4bの溶接に先立ち、溶接電極50に対する溶接ワイヤWの供給位置を適切なものとする第2供給位置変更工程を行う。そして、第2供給位置変更工程を行った後、先端工具案内装置10は、第2半周4bを上進溶接する第2上進溶接工程を行う。以下、先端工具案内装置10による溶接方法の各工程について具体的に説明する。
For this reason, the tip
第1供給位置変更工程では、第1半周4aの内周面4に沿って下方側から上方側へ向かって移動する溶接電極50に対して、溶接ワイヤWが先行するように、ワイヤノズル反転機構43により、ワイヤノズル42を第1供給位置T1に移動させる(図5参照)。また、ワイヤノズル42を第1供給位置T1に移動させると、この移動に伴って、溶接監視カメラ44も第1撮像位置S1に移動する。
In the first supply position changing step, the wire nozzle reversing mechanism is arranged so that the welding wire W precedes the
第1上進溶接工程では、第1照明45を点灯させると共に溶接監視カメラ44を作動させた状態で、マニピュレーター16により溶接装置17aを第1半周4aの内周面4に沿って下方側から上方側へ向けて移動させる。すると、溶接装置17aは、先行する位置にある溶接ワイヤWを溶融しながら、円筒管3の接続部分に上進溶接を行う。
In the first upward welding process, the
第2供給位置変更工程では、第2半周4bの内周面4に沿って下方側から上方側へ向かって移動する溶接トーチ40に対し、溶接ワイヤWが先行するように、ワイヤノズル反転機構43によりワイヤノズル42を第2供給位置T2に移動させる(図6参照)。また、ワイヤノズル42を第2供給位置T2に移動させると、この移動に伴って、溶接監視カメラ44も第2撮像位置S2に移動する。
In the second supply position changing step, the wire
第2上進溶接工程では、第2照明46を点灯させると共に溶接監視カメラ44を作動させた状態で、マニピュレーター16により溶接装置17aを第2半周4bの内周面4に沿って下方側から上方側へ向けて移動させる。すると、溶接装置17aは、先行する位置にある溶接ワイヤWを溶融しながら、円筒管3の接続部分に上進溶接を行う。
In the second upward welding process, with the
これにより、溶接装置17aを装着した先端工具案内装置10は、第1上進溶接工程において第1半周4aを上進溶接し、第2上進溶接工程において第2半周4bを上進溶接することにより、円筒管3の接続部分における内周面4の全周に亘って上進溶接を行うことができる。
As a result, the tip
以上の構成によれば、ワイヤノズル反転機構43により、溶接電極50に対する溶接ワイヤWの供給位置を、第1供給位置T1と第2供給位置T2との間で変更することができる。このため、例えば、円筒管3の内周面4の第1半周4aおよび第2半周4bに対し、上進溶接を行う場合、溶接電極50に対し、溶接ワイヤWが先行するように、溶接ワイヤWの供給位置を変更することができる。このため、溶接装置17aは、溶融した溶接ワイヤWを、溶接部分である内周面4に対し、好適に流し込むことができるため、上進溶接後の内周面4を信頼性の高い溶接とすることができる。
According to the above configuration, the supply position of the welding wire W with respect to the
また、ワイヤノズル反転機構43は、溶接電極50を中心にして、ワイヤノズル42を反転させることができるため、溶接電極50と溶接ワイヤWの供給位置との距離を一定とすることができる。このため、ワイヤノズル反転機構43は、ワイヤノズル42の反転前後において、溶接電極50と溶接ワイヤWの供給位置との距離を調整する必要がないため、ワイヤノズル反転機構43の構成を簡易なものとすることができる。
Further, since the wire
さらに、以上のような溶接方法を行えば、円筒管3の内周面4の全周に対し、上進溶接を好適に行うことができるため、上進溶接後の円筒管3の接続部分を、信頼性の高い溶接とすることができる。
Furthermore, if the welding method as described above is performed, the upward welding can be suitably performed on the entire circumference of the inner peripheral surface 4 of the
なお、本実施例の溶接方法では、円筒管3の内周面4の溶接を行う場合について説明したが、これに限らず、例えば、円筒管3の外周面の溶接を行う場合に適用してもよい。すなわち、中心線Iを挟んで図示右側の外周を第1半周とし、図示左側の外周を第2半周とし、先端工具案内装置10は、ワイヤノズル反転機構43により溶接電極50に対して溶接ワイヤWの供給位置を適宜変更し、溶接トーチ40により第1半周および第2半周に上進溶接を行ってもよい。
In the welding method of the present embodiment, the case where the inner peripheral surface 4 of the
また、本実施例の溶接方法では、円筒管3の内周面4に対し、上進溶接を行ったが、これに限らず、下進溶接を行ってもよい。なお、下進溶接は、溶接面に沿って、鉛直方向の上方側から下方側へ向けて溶接を行う溶接方法である。簡単に説明すると、この溶接方法では、第1供給位置変更工程と、第1下進溶接工程と、第2供給位置変更工程と、第2下進溶接工程とを行っている。
Further, in the welding method of the present embodiment, the upward welding is performed on the inner peripheral surface 4 of the
第1供給位置変更工程では、第1半周4aの内周面4に沿って上方側から下方側へ向かって移動する溶接電極50に対して、溶接ワイヤWが先行する位置(溶接電極を挟んで、第1供給位置T1とは、逆側の位置)に、ワイヤノズル42を移動させる。第1下進溶接工程では、マニピュレーター16により溶接電極50を第1半周4aの内周面4に沿って上方側から下方側へ向けて移動させる。
In the first supply position changing step, the position where the welding wire W precedes the
第2供給位置変更工程では、第2半周4bの内周面4に沿って上方側から下方側へ向かって移動する溶接電極50に対して、溶接ワイヤWが先行する位置(溶接電極を挟んで、第2供給位置T2とは、逆側の位置)に、ワイヤノズル42を移動させる。第2下進溶接工程では、マニピュレーター16により溶接電極50を第2半周4bの内周面4に沿って上方側から下方側へ向けて移動させる。
In the second supply position changing step, the position where the welding wire W precedes the
以上のような溶接方法においても、円筒管3の内周面4の全周に対し、下進溶接を好適に行うことができるため、下進溶接後の円筒管3の接続部分を、信頼性の高い溶接とすることができる。
Also in the above welding method, since the downward welding can be suitably performed on the entire circumference of the inner peripheral surface 4 of the
また、本実施例の溶接装置17aでは、ワイヤノズル42を、第1供給位置T1と第2供給位置T2との間で、溶接電極50を中心に、180°反転させるワイヤノズル反転機構43を適用した。しかしながら、ワイヤノズル反転機構43に代えて、溶接電極50を、第1溶接位置と第2溶接位置との間で、ワイヤノズル42を中心に、180°反転させる溶接電極反転機構を溶接装置17aに適用しても良い。つまり、溶接装置17aに溶接電極反転機構を適用する場合、溶接装置17aには、ワイヤノズル42に代えて溶接電極50が配設され、溶接電極50に代えてワイヤノズル42が配設される。そして、溶接電極反転機構は、ワイヤノズル42を中心として回転可能な溶接電極回転軸と、溶接電極回転軸と溶接電極とを連結する連結部材と、溶接電極回転軸を反転させる駆動源となる駆動部とで構成される。これにより、溶接電極反転機構は、溶接電極50に対する溶接ワイヤWの供給位置を、相対的に変更することができる。この構成に合わせて、上進溶接または下進溶接における上記の溶接方法において、第1供給位置変更工程および第2供給位置変更工程では、ワイヤノズル42を中心に、溶接電極50を移動させることが好ましい。
Further, in the
以上のように、本発明に係る原子力施設で使用される溶接装置、先端工具案内装置および溶接方法は、水室の管台と管台に接続した配管との接続部分の内周面を溶接する場合において有用であり、特に、先端工具案内装置の先端部に溶接装置を装着する場合に適している。 As described above, the welding apparatus, the tip tool guide apparatus, and the welding method used in the nuclear facility according to the present invention weld the inner peripheral surface of the connection portion between the nozzle of the water chamber and the pipe connected to the nozzle. This is useful in some cases, and is particularly suitable when a welding device is attached to the tip of the tip tool guide device.
1 水室
2 管台
3 円筒管
4 内周面
4a 第1半周
4b 第2半周
10 先端工具案内装置
14 旋回支持部
15 スライドテーブル
16 マニピュレーター
17 先端工具
17a 溶接装置
18 制御装置
32 第1ツールチェンジャー
35 第2ツールチェンジャー
40 溶接トーチ
41 AVC軸
42 ワイヤノズル
43 ワイヤノズル反転機構
44 溶接監視カメラ
45 第1照明
46 第2照明
47 倣い用センサ
48 冷却装置
50 溶接電極
51 溶接ノズル
53 ワイヤ管
55 ワイヤノズル反転軸
56 連結部材
57 駆動部
60 カメラ固定フレーム
65 巻取りドラム
66 ワイヤ供給機構
70 装置フレーム
71 トーチヘッド部
72 ワイヤリール部
75 ジョイントプレート
W 溶接ワイヤ
T1 第1供給位置
T2 第2供給位置
I 中心線
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記溶接電極からのアーク放電によって溶融可能な溶加体と、
前記溶接電極に対する前記溶加体の供給位置を、第1供給位置と第2供給位置との間で相対的に変更可能な供給位置変更手段と、
前記溶接部分を照らす第1照明及び第2照明と、
前記溶接部分を撮像する撮像手段と、を備え、
前記撮像手段は、前記溶加体が前記第1供給位置にある場合、第1撮像位置にあり、前記溶加体が前記第2供給位置にある場合、第2撮像位置にあり、
前記第1照明は、前記溶接電極を挟んで、前記第1撮像位置にある前記撮像手段の反対側に設けられ、
前記第2照明は、前記溶接電極を挟んで、前記第2撮像位置にある前記撮像手段の反対側に設けられ、
前記第1照明は、前記溶加体が前記第1供給位置にある場合に点灯され、
前記第2照明は、前記溶加体が前記第2供給位置にある場合に点灯されることを特徴とする原子力施設で使用される溶接装置。 A welding electrode that generates an arc discharge toward the welded portion;
A meltable body meltable by arc discharge from the welding electrode;
A supply position changing means capable of relatively changing a supply position of the filler to the welding electrode between a first supply position and a second supply position ;
A first illumination and a second illumination for illuminating the welded portion;
Imaging means for imaging the welded portion,
The imaging means is in the first imaging position when the filler is in the first supply position, and is in the second imaging position when the filler is in the second supply position;
The first illumination is provided on the opposite side of the imaging means at the first imaging position across the welding electrode,
The second illumination is provided on the opposite side of the imaging means at the second imaging position across the welding electrode,
The first illumination is turned on when the filler is in the first supply position,
The welding apparatus used in a nuclear facility, wherein the second illumination is turned on when the filler is in the second supply position .
前記溶接電極を中心として回転可能な溶加体回転軸と、
前記溶加体と前記溶加体回転軸と連結する連結部材と、
前記溶加体回転軸を回転させる駆動手段と、を有し、
前記駆動手段により前記溶加体回転軸を、前記溶接電極を中心に回転させることで、前記溶加体の供給位置を変更させることを特徴とする請求項1または2に記載の原子力施設で使用される溶接装置。 The supply position changing means includes
A filler rotating shaft rotatable about the welding electrode;
A connecting member that connects the filler and the rotating shaft of the filler;
Driving means for rotating the melt rotating shaft,
3. The nuclear power facility according to claim 1, wherein a supply position of the filler is changed by rotating the filler rotating shaft about the welding electrode by the driving means. Welding equipment.
前記溶加体を中心として回転可能な溶接電極回転軸と、
前記溶接電極と前記溶接電極回転軸と連結する連結部材と、
前記溶接電極回転軸を回転させる駆動手段と、を有し、
前記駆動手段により前記溶接電極回転軸を、前記溶加体を中心に回転させることで、前記溶接電極の溶接位置を変更させることを特徴とする請求項1または2に記載の原子力施設で使用される溶接装置。 The supply position changing means includes
A welding electrode rotating shaft rotatable about the filler body;
A connecting member connected to the welding electrode and the welding electrode rotating shaft;
Driving means for rotating the welding electrode rotating shaft,
3. The nuclear power facility according to claim 1, wherein the welding position of the welding electrode is changed by rotating the welding electrode rotating shaft about the filler body by the driving means. 4. Welding equipment.
少なくとも前記第1照明、前記第2照明、前記撮像手段および前記検出センサのいずれか1つの周囲に、冷却水を流通させて冷却する水冷手段と、を更に備えたことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1項に記載の原子力施設で使用される溶接装置。 A detection sensor used for controlling the movement of moving said welding electrode along the front Symbol welded parts,
2. A water cooling unit that cools by circulating cooling water around at least one of the first illumination, the second illumination , the imaging unit, and the detection sensor. 5. A welding apparatus used in the nuclear facility according to any one of items 4 to 4.
先端部に前記溶接装置を着脱自在に取り付け可能なマニピュレーターと、を備えたことを特徴とする先端工具案内装置。 A welding apparatus used in a nuclear facility according to any one of claims 1 to 7,
A tip tool guide device comprising: a manipulator capable of detachably attaching the welding device to a tip portion.
前記配管の軸方向に対して直交方向に切った断面において、前記配管の中心を通る鉛直方向に引いた中心線を挟んで、一方側の内周を第1半周とし、他方側の内周を第2半周とした場合、
前記供給位置変更手段によって、前記第1半周の下方側から上方側へ向かって移動する前記溶接電極に対し、前記溶加体が先行する第1供給位置へ相対的に変更する第1供給位置変更工程と、
前記第1供給位置変更工程後、前記第1半周の下方側から上方側へ向かって、前記溶接電極および前記溶加体を移動させながら上進溶接を行う第1上進溶接工程と、
前記第1溶接工程後、前記供給位置変更手段によって、前記第2半周の下方側から上方側へ向かって移動する前記溶接電極に対し、前記溶加体が先行する第2供給位置へ相対的に変更する第2供給位置変更工程と、
前記第2供給位置変更工程後、前記第2半周の下方側から上方側へ向かって、前記溶接電極および前記溶加体を移動させながら上進溶接を行う第2上進溶接工程と、を備えたことを特徴とする溶接方法。 An inner periphery of a pipe provided in the nuclear facility is welded using the welding device used in the nuclear facility according to any one of claims 1 to 7 or the tip tool guide device according to claim 8. A welding method,
In a cross section cut in a direction perpendicular to the axial direction of the pipe, the inner circumference on one side is defined as the first half circumference across the center line drawn in the vertical direction passing through the center of the pipe, and the inner circumference on the other side is defined. In the case of the second half-round,
A first supply position change in which the filler is relatively changed to a preceding first supply position with respect to the welding electrode moving from the lower side to the upper side of the first half circumference by the supply position changing means. Process,
A first upward welding step of performing upward welding while moving the welding electrode and the filler body from the lower side to the upper side of the first half circumference after the first supply position changing step;
After the first welding step, relative to the second supply position where the filler body precedes the welding electrode moving from the lower side to the upper side of the second half circumference by the supply position changing means. A second supply position changing step to be changed;
A second upward welding step of performing upward welding while moving the welding electrode and the filler body from the lower side to the upper side of the second half circumference after the second supply position changing step. A welding method characterized by that.
前記配管の軸方向に対して直交方向に切った断面において、前記配管の中心を通る鉛直方向に引いた中心線を挟んで、一方側の内周を第1半周とし、他方側の内周を第2半周とした場合、
前記供給位置変更手段によって、前記第1半周の上方側から下方側へ向かって移動する前記溶接電極に対し、前記溶加体が先行する第1供給位置へ相対的に変更する第1供給位置変更工程と、
前記第1供給位置変更工程後、前記第1半周の上方側から下方側へ向かって、前記溶接電極および前記溶加体を移動させながら下進溶接を行う第1下進溶接工程と、
前記第1下進溶接工程後、前記供給位置変更手段によって、前記第2半周の上方側から下方側へ向かって移動する前記溶接電極に対し、前記溶加体が先行する第2供給位置へ相対的に変更する第2供給位置変更工程と、
前記第2供給位置変更工程後、前記第2半周の上方側から下方側へ向かって、前記溶接電極および前記溶加体を移動させながら下進溶接を行う第2下進溶接工程と、を備えたことを特徴とする溶接方法。 An inner periphery of a pipe provided in the nuclear facility is welded using the welding device used in the nuclear facility according to any one of claims 1 to 7 or the tip tool guide device according to claim 8. A welding method,
In a cross section cut in a direction perpendicular to the axial direction of the pipe, the inner circumference on one side is defined as the first half circumference across the center line drawn in the vertical direction passing through the center of the pipe, and the inner circumference on the other side is defined. In the case of the second half-round,
A first supply position change in which the filler is relatively changed to a first supply position preceding the welding electrode moving from the upper side to the lower side of the first half circumference by the supply position changing means. Process,
A first downward welding step of performing downward welding while moving the welding electrode and the filler body from the upper side of the first half circumference to the lower side after the first supply position changing step;
After the first downward welding process, relative to the second supply position where the filler body precedes the welding electrode moving from the upper side to the lower side of the second half circumference by the supply position changing means. A second supply position changing step to change automatically,
A second downward welding step of performing downward welding while moving the welding electrode and the filler body from the upper side to the lower side of the second half circumference after the second supply position changing step. A welding method characterized by that.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010006868A JP5582790B2 (en) | 2010-01-15 | 2010-01-15 | Welding apparatus, tip tool guide apparatus and welding method used in nuclear facilities |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010006868A JP5582790B2 (en) | 2010-01-15 | 2010-01-15 | Welding apparatus, tip tool guide apparatus and welding method used in nuclear facilities |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011143456A JP2011143456A (en) | 2011-07-28 |
JP5582790B2 true JP5582790B2 (en) | 2014-09-03 |
Family
ID=44458776
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010006868A Active JP5582790B2 (en) | 2010-01-15 | 2010-01-15 | Welding apparatus, tip tool guide apparatus and welding method used in nuclear facilities |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5582790B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021038927A1 (en) | 2019-08-29 | 2021-03-04 | 三菱重工業株式会社 | Welding device and welding method |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6016351B2 (en) * | 2011-11-11 | 2016-10-26 | 三菱重工業株式会社 | Welding equipment |
JP2015017808A (en) * | 2013-07-08 | 2015-01-29 | 株式会社東芝 | Apparatus and method of gripping upper tie plate of fuel assembly |
KR102021260B1 (en) * | 2019-01-31 | 2019-09-11 | 한전케이피에스 주식회사 | Apparatus for machining and welding of Reactor Coolant System |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6187674U (en) * | 1984-11-14 | 1986-06-07 | ||
US4841118A (en) * | 1987-03-23 | 1989-06-20 | Combustion Engineering, Inc. | Orbital weld head tool |
JP2503128Y2 (en) * | 1990-01-16 | 1996-06-26 | 三菱重工業株式会社 | Circumferential joint automatic welding head for multi-curvature circumferential pipe |
JPH05374A (en) * | 1991-06-25 | 1993-01-08 | Nippon Steel Corp | Circumferential gas shielded arc automatic welding method for horizontal fixed tubular member and tilting device for welding torch |
JP2537716Y2 (en) * | 1991-08-16 | 1997-06-04 | 株式会社アマダ | Welder with filler wire feeder |
JPH0825037A (en) * | 1994-07-15 | 1996-01-30 | Toshiba Corp | Device for welding circumference of circle |
JP2001179441A (en) * | 1999-12-22 | 2001-07-03 | Sato Tekko Co Ltd | Method for automatically welding steel pipe |
JP5005589B2 (en) * | 2008-03-17 | 2012-08-22 | 韓国水力原子力株式会社 | Pipe inner welding head transfer device |
-
2010
- 2010-01-15 JP JP2010006868A patent/JP5582790B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021038927A1 (en) | 2019-08-29 | 2021-03-04 | 三菱重工業株式会社 | Welding device and welding method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011143456A (en) | 2011-07-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6953909B2 (en) | External pipe welding apparatus | |
JP5582790B2 (en) | Welding apparatus, tip tool guide apparatus and welding method used in nuclear facilities | |
KR101893086B1 (en) | Welding device and welding system | |
JP2007256262A (en) | Nondestructive inspection apparatus | |
JP2016165747A (en) | Welding robot monitoring feeding performance of weld wire | |
JP6307552B2 (en) | Horizontal automatic welding equipment | |
US20170001268A1 (en) | Welding system | |
KR101513477B1 (en) | Automatic welding machine and welding method | |
JP4848204B2 (en) | Overlay welding equipment for structures | |
JP2010137267A (en) | Horizontal type automatic welding equipment for workpiece and workpiece welding method using the same | |
KR101270580B1 (en) | Cladding Apparatus in continuous rotation using two hot wires | |
JP2009241142A (en) | Plasma arc build-up welding equipment and method | |
KR100879172B1 (en) | Uniform distance keeping apparatus of pipe rotation welding using TIG welding | |
KR20060073570A (en) | The pipe automatic welding | |
US20220266369A1 (en) | Welding apparatus and method | |
JP2010247163A (en) | Welding machine used for both inner surface and outer surface of fixed tube | |
JP2019018216A (en) | Welding device | |
JP2010017758A (en) | Inner and outer surface combination automatic welding head for on-site fixed pipe | |
JP6052858B2 (en) | Welding equipment | |
JP5171330B2 (en) | Robot swivel all-position welding equipment | |
JP2761194B2 (en) | Narrow groove TIG welding equipment | |
RU2457089C1 (en) | Head for welding by consumable electrode | |
JP3197211B2 (en) | Automatic welding equipment for pipes | |
RU103319U1 (en) | HEAD FOR WELDING CIRCULAR SEAMS | |
JP2007253161A (en) | Seal-welding apparatus for pipe end, and electrode exchanging method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121205 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131112 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140624 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140715 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5582790 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |