JP5573300B2

JP5573300B2 - Elevator control device

Info

Publication number: JP5573300B2
Application number: JP2010081605A
Authority: JP
Inventors: 佳孝仮屋
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2010-03-31
Filing date: 2010-03-31
Publication date: 2014-08-20
Anticipated expiration: 2030-03-31
Also published as: JP2011213433A

Description

この発明は、エレベーターの制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator control device.

従来におけるエレベーターの制御装置においては、ブレーキ装置の正確な動的制動力を得ることを目的とするものとして、エレベーターの昇降路内を昇降するかごと、このかごを駆動する駆動装置と、この駆動装置を制動するブレーキ装置と、かごが所定速度で走行するために駆動装置に必要なトルクをトルク指令値として出力する速度制御器と、かごが一定速度で走行している際のブレーキ装置の開放時におけるトルク指令値及びかごが一定速度で走行している際のブレーキ装置の制動時におけるトルク指令値に基づいて、ブレーキ装置の動的制動力を算出する制動力演算器と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。 In a conventional elevator control device, the purpose of obtaining an accurate dynamic braking force of the brake device is to drive up and down the elevator hoistway, drive the car, and drive A brake device that brakes the device, a speed controller that outputs, as a torque command value, a torque required for the drive device for the car to travel at a predetermined speed, and opening the brake device when the car is traveling at a constant speed A braking force calculator for calculating the dynamic braking force of the brake device based on the torque command value at the time and the torque command value at the time of braking of the brake device when the car is traveling at a constant speed Is known (see, for example, Patent Document 1).

特開２００５−２６３３７１号公報JP 2005-263371 A

２００９年９月に施行された改正建築基準法施行令において、戸開走行保護装置の設置が義務付けられ、戸が開いた状態での意図しないかごの動きに対して所定の距離でかごを停止させる制動能力を確保するとともに、その制動能力を検査する必要がある。
この戸開走行保護装置においては、比較的速度の遅い状態から所定の距離内でかごを停止させるため制動能力を要求されるが、この際の制動能力については、動トルク（動的制動力）の大きさのみならず、ブレーキ動作の遅れ時間やブレーキトルクの立ち上がりにかかる時間による影響も大きいため、これらを測定して所定距離内でかごを停止させることができるか否かを判定する必要がある。 Under the revised Building Standards Law enforcement order enforced in September 2009, installation of a door-open travel protection device is obligatory, and the car is stopped at a predetermined distance against unintentional movement of the car with the door open. It is necessary to ensure the braking ability and to check the braking ability.
In this door-opening travel protection device, a braking capability is required to stop the car within a predetermined distance from a relatively slow speed. The braking capability at this time is a dynamic torque (dynamic braking force). As well as the size of the vehicle, the effect of the delay time of the brake operation and the time required for the rise of the brake torque is also large, so it is necessary to measure these to determine whether the car can be stopped within a predetermined distance. is there.

しかしながら、特許文献１に示された従来におけるエレベーターの制御装置においては、動トルク値の測定は可能ではあるが、ブレーキ動作遅れ時間や、ブレーキトルクの立ち上がりの時定数については測定することができず、戸開走行保護装置に要求される制動能力を有しているか否かについて判定することができないという課題がある。 However, in the conventional elevator control device disclosed in Patent Document 1, the dynamic torque value can be measured, but the brake operation delay time and the time constant of the rise of the brake torque cannot be measured. There is a problem that it cannot be determined whether or not the door opening travel protection device has the braking ability required.

この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、動トルクの大きさ、動作遅れ時間及びトルク立ち上がり時定数を測定することができ、例えば戸開走行保護装置等について所定距離内でかごを停止させることができるか否かを判定することが可能であるエレベーターの制御装置を得るものである。 The present invention has been made to solve such problems, and can measure the magnitude of dynamic torque, operation delay time, and torque rise time constant. For example, a door opening travel protection device or the like can be measured within a predetermined distance. An elevator control device capable of determining whether or not a car can be stopped is obtained.

この発明に係るエレベーターの制御装置においては、エレベーターの昇降路内に昇降自在に配置されたかごと、前記かごの昇降を駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制動するブレーキ装置と、前記かごを走行させる際に速度指令に対して追従するようにトルク指令を出力して前記駆動装置を制御するエレベーターの制御装置であって、前記ブレーキ装置の開放時及び制動時のそれぞれにおいて前記かごが所定の一定速度で走行している際のそれぞれのトルク指令に基づいて、前記ブレーキ装置の動的制動能力を測定する制動能力測定装置と、前記ブレーキ装置を開放して前記かごが前記一定速度で走行している状態において前記ブレーキ装置を制動させて前記かごをそのまま前記一定速度を維持するように走行させた際における前記トルク指令の時系列変化であるトルク指令プロファイルを記録するトルク指令プロファイル記録装置と、前記制動能力測定装置により測定された前記ブレーキ装置の動的制動能力に基づいて、前記ブレーキ装置に所定の速度で走行中の前記かごを所定の制動距離で停止させる制動能力があるのか否かの判定を行う制動能力判定装置と、を備え、前記制動能力測定装置は、前記トルク指令プロファイル記録装置に記録されたトルク指令プロファイルを用いて、前記ブレーキ装置の動的制動能力として、動トルク値の大きさ、ブレーキ動作遅れ時間及びトルク立ち上がり時定数を少なくとも測定し、前記制動能力判定装置は、前記ブレーキ動作遅れ時間と前記トルク立ち上がり時定数との積が前記動トルク値の大きさにより定まる一定値より大きい場合に、前記ブレーキ装置に所定の速度で走行中の前記かごを所定の制動距離で停止させる制動能力がないと判定する構成とする。
In the elevator control device according to the present invention, the elevator is arranged to be movable up and down in the elevator hoistway, the driving device that drives the raising and lowering of the car, the brake device that brakes the driving device, and the car running An elevator control device that controls the drive device by outputting a torque command so as to follow a speed command when the brake device is opened, and the car is set to a predetermined constant when the brake device is opened and when the brake is applied. Based on the respective torque commands when traveling at a speed, a braking capacity measuring device that measures the dynamic braking capacity of the braking device, and the car is driven at the constant speed by opening the braking device. the torque in a state where there by braking the brake device definitive when caused to travel so as to maintain unchanged the constant speed the car The torque command profile recording apparatus for recording the torque command profile is a time-series change in the decree, based on the dynamic braking capability of said measured braking device by the braking capability measurement device, traveling at a predetermined speed to the brake device A braking capability determining device that determines whether or not there is a braking capability that stops the car in a predetermined braking distance, and the braking capability measuring device includes a torque recorded in the torque command profile recording device. Using the command profile, as the dynamic braking capability of the brake device, the magnitude of the dynamic torque value, the brake operation delay time, and the torque rise time constant are at least measured. When the product of the torque rise time constant is larger than a certain value determined by the dynamic torque value , A structure to determine that there is no braking capability to stop the car traveling at a predetermined speed in the braking device at a predetermined braking distance.

この発明に係るエレベーターの制御装置においては、動トルクの大きさ、動作遅れ時間及びトルク立ち上がり時定数を測定することができ、例えば戸開走行保護装置等について所定距離内でかごを停止させることができるか否かを判定することが可能であるという効果を奏する。 In the elevator control device according to the present invention, the magnitude of dynamic torque, the operation delay time, and the torque rise time constant can be measured. For example, the car can be stopped within a predetermined distance with respect to the door-opening travel protection device or the like. It is possible to determine whether or not it can be performed.

この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置の全体構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the whole structure of the control apparatus of the elevator which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置のブレーキ制動能力測定時におけるトルク指令値のプロファイルを示す図である。It is a figure which shows the profile of the torque command value at the time of the brake braking capability measurement of the control apparatus of the elevator which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置のブレーキ制動能力測定時における動作を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the operation | movement at the time of the brake braking capability measurement of the control apparatus of the elevator which concerns on Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１に係るエレベーターの制御装置のブレーキ制動能力を判定する際における基準の設定例を示す図である。It is a figure which shows the example of a setting of the reference | standard in determining the brake braking ability of the control apparatus of the elevator which concerns on Embodiment 1 of this invention.

実施の形態１．
図１から図４は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１はエレベーターの制御装置の全体構成を示すブロック図、図２はエレベーターの制御装置のブレーキ制動能力測定時におけるトルク指令値のプロファイルを示す図、図３はエレベーターの制御装置のブレーキ制動能力測定時における動作を示すフロー図、図４はエレベーターの制御装置のブレーキ制動能力を判定する際における基準の設定例を示す図である。 Embodiment 1 FIG.
FIGS. 1 to 4 relate to Embodiment 1 of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the elevator control device, and FIG. 2 is a torque command when measuring the brake braking capacity of the elevator control device. FIG. 3 is a flow diagram showing an operation when measuring the braking braking capacity of the elevator controller, and FIG. 4 is a diagram showing an example of setting a reference when determining the braking braking capacity of the elevator controller. It is.

図において１はエレベーターの図示しない昇降路内に昇降自在に配置されたかごであり、昇降路内にはこのかご１と逆方向に移動する釣合い重り２も昇降自在に配置されている。
昇降路の頂部等にはかご１及び釣合い重り２の昇降を駆動するための駆動装置を構成する巻上機が設置されている。そして、かご１の上部には主ロープ３の一端が連結されており、この主ロープ３の中間が巻上機の巻上シーブ４に巻き掛けられた上で、主ロープ３の他端が釣合い重り２の上部に連結されることにより、かご１及び釣合い重り２は昇降路内につるべ状に吊持されている。 In the figure, reference numeral 1 denotes a car that can be raised and lowered in a hoistway (not shown) of an elevator, and a counterweight 2 that moves in a direction opposite to the car 1 is also raised and lowered in the hoistway.
A hoisting machine constituting a driving device for driving raising and lowering of the car 1 and the counterweight 2 is installed at the top of the hoistway and the like. One end of the main rope 3 is connected to the upper part of the car 1, and the other end of the main rope 3 is balanced with the middle of the main rope 3 wound around the hoisting sheave 4 of the hoisting machine. By being connected to the upper part of the weight 2, the car 1 and the counterweight 2 are suspended in a lift shape in the hoistway.

主ロープ３は、巻上シーブ４の綱溝との間に発生する摩擦力によって巻上シーブ４の回動と連動して移動し、この主ロープ３の移動によりかご１及び釣合い重り２がつるべ式に昇降路内を昇降する。巻上機に備えられた巻上シーブ４は、同じく巻上機に備えられた巻上モータ５によって駆動され、ブレーキ装置６によってその回動が制動される。
巻上シーブ４の回動を制動するこのブレーキ装置６には、巻上シーブ４（巻上モータ５）に連動して回動するブレーキドラム６ａと、このブレーキドラム６ａに対向するように配置されたブレーキ６ｂと、が備えられ、ブレーキ６ｂの一部がブレーキドラム６ａに接触する際の摩擦力によって制動力が発生する。 The main rope 3 moves in conjunction with the rotation of the hoisting sheave 4 by the frictional force generated between the hoisting sheave 4 and the cage sheave 4, and the movement of the main rope 3 causes the car 1 and the counterweight 2 to move. Raise and lower in the hoistway. The hoisting sheave 4 provided in the hoisting machine is driven by the hoisting motor 5 also provided in the hoisting machine, and the rotation is braked by the brake device 6.
The brake device 6 that brakes the rotation of the hoisting sheave 4 is disposed so as to face the brake drum 6a and a brake drum 6a that rotates in conjunction with the hoisting sheave 4 (the hoisting motor 5). The brake 6b is provided, and a braking force is generated by a frictional force when a part of the brake 6b contacts the brake drum 6a.

この巻上モータ５やブレーキ装置６は、昇降路頂部の機械室や昇降路壁等に設置された制御装置本体７によって制御されている。以下、この制御装置本体７の構成について説明する。
制御装置本体７に備えられた速度制御器８は、入力された停止階等に合わせてかご１を最適な速度で昇降させるように出力された速度指令値と、巻上モータ５の回転数を測定してかご１の昇降速度を検出するエンコーダ９からの速度帰還値とが入力されると、かご１の走行速度が速度指令値によって得られる速度と同速度となるために巻上モータ５に必要なトルクを算出し、このトルクをトルク指令値τｓとして電流制御器１０に対して出力する。
電流制御器１０は、速度制御器８からトルク指令値τｓが入力されると、入力されたトルク指令値τｓに基づいて巻上モータ５に供給する電流を制御する。その結果、巻上モータ５のトルクτｍはトルク指令値τｓに合わせて制御され、かご１の走行速度は、速度指令値に追従するように制御される。 The hoisting motor 5 and the brake device 6 are controlled by a control device main body 7 installed in a machine room or a hoistway wall at the top of the hoistway. Hereinafter, the configuration of the control device body 7 will be described.
The speed controller 8 provided in the control device main body 7 determines the speed command value output so as to raise and lower the car 1 at an optimum speed according to the input stop floor and the rotation speed of the hoist motor 5. When the speed feedback value from the encoder 9 that detects and detects the ascending / descending speed of the car 1 is input, the traveling speed of the car 1 becomes the same speed as that obtained by the speed command value. A necessary torque is calculated, and this torque is output to the current controller 10 as a torque command value τs.
When the torque command value τs is input from the speed controller 8, the current controller 10 controls the current supplied to the hoisting motor 5 based on the input torque command value τs. As a result, the torque τm of the hoisting motor 5 is controlled in accordance with the torque command value τs, and the traveling speed of the car 1 is controlled so as to follow the speed command value.

制御装置本体７に備えられた運転モード切換装置１１は、当該エレベーターの運転モードを、通常走行を行う通常走行モードとブレーキトルク測定モードとの間での切換を行うものである。
運転モード切換装置１１は所定のモード切換条件が成立すると運転モードを通常走行モードからブレーキトルク測定モードへと切換を行う。この所定のモード切換条件は、例えば、かご１に設けられた図示しないかご内負荷検出装置によって、かご１内が無負荷であることが検出された場合等である。また、人による制御盤の操作等、手動によって切換えることができるようにしてもよい。 An operation mode switching device 11 provided in the control device main body 7 switches the operation mode of the elevator between a normal travel mode in which normal travel is performed and a brake torque measurement mode.
The operation mode switching device 11 switches the operation mode from the normal travel mode to the brake torque measurement mode when a predetermined mode switching condition is satisfied. The predetermined mode switching condition is, for example, when the car 1 is detected to be unloaded by a car load detecting device (not shown) provided in the car 1. Further, manual switching such as operation of the control panel by a person may be performed.

制御装置本体７には、速度制御器８から出力されるかご１の実際の移動速度を示す速度信号に基づいてかご１の走行速度を検出し、かご１が所定の一定速度となったことを検出すると一定速度信号を発生する一定速度検出器１２が備えられている。
運転モード切換装置１１は、運転モードがブレーキトルク測定モードであるときに、ブレーキ６ｂを開放した状態でかご１を走行させて一定速度検出器１２から一定速度信号を受け取ると、制御装置本体７が備えるブレーキ制御器１３へとブレーキ落下指令を発する。 The control device body 7 detects the traveling speed of the car 1 based on the speed signal indicating the actual moving speed of the car 1 output from the speed controller 8 and confirms that the car 1 has reached a predetermined constant speed. A constant speed detector 12 is provided that generates a constant speed signal upon detection.
When the operation mode is the brake torque measurement mode, the operation mode switching device 11 runs the car 1 with the brake 6b opened and receives a constant speed signal from the constant speed detector 12, so that the control device body 7 A brake drop command is issued to the brake controller 13 provided.

ブレーキ制御器１３は、ブレーキ装置６の動作制御を司るものであり、運転モード切換装置１１からのブレーキ落下指令を受け取ると、ブレーキ６ｂをブレーキドラム６ａへと落下させて接触させる。
ブレーキ６ｂが落下すると制動力が加わり、かご１の走行速度が減少するため、かご１の走行速度が速度指令値の速度と同速度となるために巻上モータ５に必要なトルクすなわち速度制御器８から出力されるトルク指令値τｓが増加する。 The brake controller 13 controls the operation of the brake device 6, and when receiving a brake drop command from the operation mode switching device 11, the brake controller 13 drops the brake 6b onto the brake drum 6a to make contact.
When the brake 6b is dropped, a braking force is applied and the traveling speed of the car 1 is reduced, so that the traveling speed of the car 1 becomes the same as the speed command value, that is, the torque required for the hoisting motor 5, that is, the speed controller. The torque command value τs output from 8 increases.

制御装置本体７に備えられたトルク指令プロファイル記録装置１４は、この際のトルク指令値τｓのプロファイル（時系列変化）を記録する。
すなわち、このトルク指令プロファイル記録装置１４は、ブレーキ装置６を開放してかご１が一定速度で走行している状態においてブレーキ装置６を制動させてかご１をそのまま一定速度を維持するように走行させた際におけるトルク指令値τｓの時系列変化であるトルク指令プロファイルを記録する。 The torque command profile recording device 14 provided in the control device body 7 records the profile (time-series change) of the torque command value τs at this time.
In other words, the torque command profile recording device 14 opens the brake device 6 and brakes the brake device 6 in a state where the car 1 is running at a constant speed, thereby causing the car 1 to run as it is to maintain a constant speed. A torque command profile that is a time-series change of the torque command value τs at the time of recording is recorded.

制御装置本体７には、このトルク指令プロファイル記録装置１４が記録したトルク指令値τｓのプロファイルに基づいてブレーキ装置６の制動能力を測定する制動能力測定装置１５、及び、この制動能力測定装置１５による測定結果に基づいてブレーキ装置６に所定の速度で走行中のかご１を所定の制動距離で停止させる制動能力があるのか否かの判定を行う制動能力判定装置１６が備えられている。 The control device body 7 includes a braking capability measuring device 15 that measures the braking capability of the braking device 6 based on the profile of the torque command value τs recorded by the torque command profile recording device 14, and the braking capability measuring device 15. Based on the measurement result, the braking device 6 is provided with a braking capability determining device 16 for determining whether or not the braking device 6 has a braking capability for stopping the car 1 running at a predetermined speed at a predetermined braking distance.

制動能力測定装置１５は、ブレーキ装置６の開放時及び制動時のそれぞれにおいてかご１が所定の一定速度で走行している際のそれぞれのトルク指令に基づいて、ブレーキ装置６の動的制動能力を測定するものである。
すなわち、制動能力測定装置１５は、トルク指令プロファイル記録装置１４が記録したトルク指令値τｓのプロファイルに基づいてブレーキ制動時における動トルク値の大きさτｂｋ、ブレーキ落下指令が発せられてからトルク指令値が立ち上がり始めるまでの時間であるブレーキ動作遅れ時間ｔｄ、及び、トルク指令値が立ち上がり始めてから所定の大きさになるまでの時間で表されるトルク立ち上がり時定数ｔｂｋを測定する（図２）。 The braking capacity measuring device 15 determines the dynamic braking capacity of the braking device 6 based on the respective torque commands when the car 1 is traveling at a predetermined constant speed when the braking device 6 is opened and when braking is performed. Measure.
That is, the braking capability measuring device 15 determines the magnitude of the dynamic torque value τbk during brake braking and the torque command value after the brake drop command is issued based on the profile of the torque command value τs recorded by the torque command profile recording device 14. The brake operation delay time td, which is the time until the start of rising, and the torque rise time constant tbk represented by the time from when the torque command value starts to rise to a predetermined magnitude are measured (FIG. 2).

制動能力判定装置１６は、制動能力判定の基準となる所定の速度で走行中のかご１に対する所定の制動距離を予め記憶しており、制動能力測定装置１５により測定されたブレーキ装置６の動的制動能力である動トルク値の大きさτｂｋ、ブレーキ動作遅れ時間ｔｄ及びトルク立ち上がり時定数ｔｂｋに基づいて、制動能力の判定を行う。 The braking capacity determination device 16 stores in advance a predetermined braking distance with respect to the car 1 that is running at a predetermined speed, which is a reference for determining the braking capacity, and the dynamics of the braking device 6 measured by the braking capacity measuring device 15. The braking ability is determined based on the dynamic torque value magnitude τbk, which is the braking ability, the braking operation delay time td, and the torque rising time constant tbk.

具体的には、ブレーキ制動能力測定は図３に示す一連のフローに従って行われる。
まず、ブレーキ装置６を開放した状態でかご１を走行させ、ステップＳ１において、かご１の走行速度が所定の一定速度となったか否か、すなわち、一定速度検出器１２から一定速度信号が出力されたか否かが確認される。かご１の走行速度が所定の一定速度となったことが確認されるまでこのステップが繰り返され、かご１の走行速度が所定の一定速度となったことが確認されると次のステップＳ２へと進む。 Specifically, the brake braking ability measurement is performed according to a series of flows shown in FIG.
First, the car 1 is run with the brake device 6 opened. In step S1, whether or not the running speed of the car 1 has become a predetermined constant speed, that is, a constant speed signal is output from the constant speed detector 12. It is confirmed whether or not. This step is repeated until it is confirmed that the traveling speed of the car 1 has reached a predetermined constant speed. When it is confirmed that the traveling speed of the car 1 has reached a predetermined constant speed, the process proceeds to the next step S2. move on.

ステップＳ２においては、ステップＳ１においてかご１が一定速度になったことが確認された時点におけるトルク指令値τｓをトルクの初期値τ０としてトルク指令プロファイル記録装置１４に記録するとともに、タイマーカウントＴを０に初期化してタイマーカウントを開始する。
続くステップＳ３において、制動能力測定装置１５は、所定の０より大きい基準値αに対し、τｓ−τ０＞αとなったか否かについて確認し、τｓ−τ０＞αとならずτｓ−τ０≦αであることが確認される間は、ステップＳ４にてタイマーカウントＴを１進める（現在の値に１を加えた値に置き換える）。 In step S2, the torque command value τs at the time when it is confirmed in step S1 that the car 1 has reached a constant speed is recorded in the torque command profile recording device 14 as the initial torque value τ0, and the timer count T is set to 0. To start timer counting.
In the following step S3, the braking capacity measuring device 15 checks whether or not τs−τ0> α is satisfied with respect to a reference value α greater than a predetermined value of 0, and τs−τ0 ≦ α instead of τs−τ0> α. In step S4, the timer count T is advanced by 1 (replaced with a value obtained by adding 1 to the current value).

そして、このステップＳ３の確認においてτｓ−τ０＞αとなったことが確認された場合にはステップＳ５へと移行して、制動能力測定装置１５は、その時点におけるタイマーカウントＴの値がブレーキ動作遅れ時間ｔｄであると判定してこの値を記録する。なお、所定の０より大きい基準値αは、誤動作しない程度に十分小さな値にするとよい。
続くステップＳ６において、トルク指令プロファイル記録装置１４は、Ｔ＝ｔｄからの各タイマーカウントＴ毎のトルク指令値τｓ［Ｔ−ｔｄ］をトルク指令プロファイルとして記録し、ステップＳ７へと進む。 When it is confirmed in this confirmation of step S3 that τs−τ0> α, the process proceeds to step S5, and the braking capacity measuring device 15 determines that the value of the timer count T at that time is the brake operation. It is determined that the delay time is td, and this value is recorded. It should be noted that the reference value α larger than the predetermined 0 is preferably set to a sufficiently small value so as not to malfunction.
In the following step S6, the torque command profile recording device 14 records the torque command value τs [T-td] for each timer count T from T = td as a torque command profile, and proceeds to step S7.

ステップＳ７においては、現在のタイマーカウントＴの値（Ｔ＝ｎ）におけるトルク指令値τｓの値τ［ｎ］と１つ前のタイマーカウントＴの値（Ｔ＝ｎ−１）におけるトルク指令値τｓの値τ［ｎ−１］との差の絶対値｜τ［ｎ］−τ［ｎ−１］｜が、所定の０より大きい基準値βより小さいか否か（｜τ［ｎ］−τ［ｎ−１］｜＜βであるか否か）、すなわち、トルク指令値τｓが一定になったか否かについて確認を行う。
このステップＳ７の確認において、｜τ［ｎ］−τ［ｎ−１］｜＜βとならず｜τ［ｎ］−τ［ｎ−１］｜≧βであることが確認される間は、ステップＳ６へと戻りトルク指令値τｓ［Ｔ−ｔｄ］についてトルク指令プロファイルの記録が継続される。 In step S7, the torque command value τs at the current timer count T value (T = n) and the torque command value τs at the previous timer count T value (T = n−1). Whether or not the absolute value | τ [n] −τ [n−1] | of the difference from the value τ [n−1] is smaller than a predetermined reference value β larger than 0 (| τ [n] −τ [N−1] | <β or not), that is, whether or not the torque command value τs has become constant.
In the confirmation in step S7, while it is confirmed that | τ [n] −τ [n−1] | <β and | τ [n] −τ [n−1] | ≧ β, Returning to step S6, recording of the torque command profile is continued for the torque command value τs [T-td].

そして、このステップＳ７の確認において｜τ［ｎ］−τ［ｎ−１］｜＜βであってトルク指令値τｓが一定になったことが確認された場合にはステップＳ８へと移行して、制動能力測定装置１５は、その時点におけるトルク指令値τｓからステップＳ２において記録したトルク初期値τ０を減じた値τｓ−τ０をブレーキ制動時の動トルク値τｂｋとして記録する。 Then, in the confirmation in step S7, if it is confirmed that | τ [n] −τ [n−1] | <β and the torque command value τs is constant, the process proceeds to step S8. The braking capacity measuring device 15 records a value τs−τ0 obtained by subtracting the torque initial value τ0 recorded in step S2 from the torque command value τs at that time as the dynamic torque value τbk during braking.

続けてステップＳ９へと移り、制動能力測定装置１５は、トルク指令プロファイル記録装置１４に記録されたトルク指令プロファイルτｓ［Ｔ−ｔｄ］を参照し、トルク指令プロファイルτｓ［Ｔ−ｔｄ］が初めて動トルク値τｂｋに所定の定数を乗じた値より大きくなった時点におけるＴ−ｔｄの値をトルク立ち上がり時定数ｔｂｋとして演算し記録する。
なお、ここでは、トルク立ち上がり時定数ｔｂｋの演算に用いる所定の定数は０．６３２とする。すなわち、τｓ［Ｔ−ｔｄ］＞０．６３２τｂｋとなるＴ−ｔｄをトルク立ち上がり時定数ｔｂｋとする。
そして、ステップＳ１０へと至り一連の動作フローは終了する。 Subsequently, the process proceeds to step S9, where the braking capacity measuring device 15 refers to the torque command profile τs [T-td] recorded in the torque command profile recording device 14, and the torque command profile τs [T-td] is moved for the first time. The value of T-td when the torque value τbk is larger than a value obtained by multiplying a predetermined constant is calculated and recorded as a torque rise time constant tbk.
Here, the predetermined constant used for calculating the torque rise time constant tbk is 0.632. That is, T-td where τs [T-td]> 0.632τbk is set as the torque rise time constant tbk.
Then, the process proceeds to step S10, and the series of operation flow ends.

このようにして、制動能力測定装置１５は、ブレーキ装置６を開放してかご１が所定の一定速度で走行している状態においてブレーキ装置６を制動させてかご１をそのまま所定の一定速度を維持するように走行させた際におけるトルク指令値τｓの時系列変化であるトルク指令プロファイルに基づいて、ブレーキ装置６の動的制動能力（動トルク値の大きさτｂｋ、ブレーキ動作遅れ時間ｔｄ及びトルク立ち上がり時定数ｔｂｋ）の測定を行う。 In this manner, the braking capacity measuring device 15 opens the brake device 6 and brakes the brake device 6 in a state where the car 1 is traveling at a predetermined constant speed, so that the car 1 is maintained at the predetermined constant speed. On the basis of a torque command profile that is a time series change of the torque command value τs when the vehicle is caused to travel, the dynamic braking capability (the magnitude of the dynamic torque value τbk, the brake operation delay time td, and the torque rise) The time constant tbk) is measured.

また、制動能力判定装置１６における、制動能力測定装置１５による測定結果に基づくブレーキ装置６にかご１を所定の距離で停止させる制動能力があるのか否かの判定は、詳しくは次のようにして行われる。
すなわち、前述のごとく、制動能力判定装置１６は、制動能力測定装置１５により測定された動トルク値の大きさτｂｋ、ブレーキ動作遅れ時間ｔｄ及びトルク立ち上がり時定数ｔｂｋに基づいて、制動能力の判定を行う。 The determination of whether or not the brake device 6 has the braking ability to stop the car 1 at a predetermined distance based on the measurement result by the braking capability measuring device 15 in the braking capability determining device 16 is as follows in detail. Done.
That is, as described above, the braking capacity determination device 16 determines the braking capacity based on the dynamic torque value magnitude τbk, the brake operation delay time td, and the torque rise time constant tbk measured by the braking capacity measurement device 15. Do.

一般に、走行しているかご１を所定の制動距離で停止させるためには、ブレーキ動作遅れ時間ｔｄが長くなるほどトルク立ち上がり時定数ｔｂｋがより短い（小さい）必要があり、逆にブレーキ動作遅れ時間ｔｄが短くなるほどトルク立ち上がり時定数ｔｂｋがより長い（大きい）必要がある。
つまり、かご１を所定の制動距離で丁度停止させる得るブレーキ動作遅れ時間ｔｄとトルク立ち上がり時定数ｔｂｋの値の組は、ブレーキ動作遅れ時間ｔｄとトルク立ち上がり時定数ｔｂｋとの積ｔｄ×ｔｂｋが一定値となる曲線上にプロットされることになる（図４）。 In general, in order to stop the traveling car 1 at a predetermined braking distance, the longer the brake operation delay time td, the shorter (smaller) the torque rise time constant tbk needs to be. Conversely, the brake operation delay time td As the torque becomes shorter, the torque rise time constant tbk needs to be longer (larger).
In other words, the combination of the brake operation delay time td and the torque rise time constant tbk that can stop the car 1 just at the predetermined braking distance has a constant product td × tbk of the brake operation delay time td and the torque rise time constant tbk. It will be plotted on the curve which becomes a value (FIG. 4).

そして、同一のブレーキ動作遅れ時間ｔｄにおいてはトルク立ち上がり時定数ｔｂｋが小さいほど、同一のトルク立ち上がり時定数ｔｂｋにおいてはブレーキ動作遅れ時間ｔｄが小さいほど、かご１を短い制動距離で停止させ得るため、図４のグラフ上でｔｄ×ｔｂｋ＝一定値の曲線よりも原点側にプロットされる場合に、ブレーキ装置６がかご１を所定の距離で停止させる以上の制動能力を有していることになり、制動能力の判定は合格ということになる。
また、逆に、図４のグラフ上でｔｄ×ｔｂｋ＝一定値の曲線よりも反原点側にプロットされる場合には、ブレーキ装置６がかご１を所定の距離で停止させる制動能力を有しておらず、制動能力の判定は不合格ということになる。 Since the smaller the torque rise time constant tbk at the same brake operation delay time td, and the smaller the brake operation delay time td at the same torque rise time constant tbk, the car 1 can be stopped at a shorter braking distance. When plotted on the origin side of the curve of td × tbk = constant value on the graph of FIG. 4, the brake device 6 has a braking capability more than stopping the car 1 at a predetermined distance. Therefore, the determination of the braking ability is passed.
On the other hand, when plotted on the side opposite to the origin from the curve of td × tbk = constant value on the graph of FIG. 4, the brake device 6 has a braking ability to stop the car 1 at a predetermined distance. The determination of the braking ability is not acceptable.

この制動能力の判定に用いられる判定曲線ｔｄ×ｔｂｋ＝一定値における一定値は、制動能力測定装置１５により測定された動トルク値の大きさτｂｋにより変化する。すなわち、動トルク値の大きさτｂｋが大きいほどブレーキ動作遅れ時間ｔｄとトルク立ち上がり時定数ｔｂｋが大きくてもかご１を所定の距離で停止させることが可能であるので、動トルク値の大きさτｂｋが大きいほどｔｄ×ｔｂｋ＝一定値の一定値も大きくなり、判定曲線ｔｄ×ｔｂｋ＝一定値は図４において原点から離れる方向へと移動して合格と判定される領域が広くなる。 The constant curve td × tbk = constant value used for the determination of the braking ability changes depending on the magnitude τbk of the dynamic torque value measured by the braking ability measuring device 15. That is, as the magnitude of the dynamic torque value τbk increases, the car 1 can be stopped at a predetermined distance even if the brake operation delay time td and the torque rise time constant tbk are large. Therefore, the magnitude of the dynamic torque value τbk The larger the value, the larger the constant value of td × tbk = constant value, and the determination curve td × tbk = constant value moves in a direction away from the origin in FIG.

このように、制動能力判定装置１６は、ブレーキ動トルク値の大きさτｂｋ毎に判定曲線ｔｄ×ｔｂｋ＝一定値を予め有しており、制動能力測定装置１５により測定されたブレーキ動トルク値の大きさτｂｋに応じてこれらの判定曲線のうちから判定に用いる曲線を選択し、制動能力測定装置１５により測定されたブレーキ動作遅れ時間ｔｄとトルク立ち上がり時定数ｔｂｋの値の組が、当該判定曲線ｔｄ×ｔｂｋ＝一定値の上又は原点側にプロットされる場合にはブレーキ装置６の制動能力は合格であると判定する。 As described above, the braking capacity determination device 16 has in advance a determination curve td × tbk = a constant value for each magnitude τbk of the braking dynamic torque value, and the braking dynamic torque value measured by the braking capacity measuring device 15 is determined. A curve to be used for determination is selected from these determination curves according to the magnitude τbk, and a combination of the brake operation delay time td and the torque rise time constant tbk measured by the braking ability measuring device 15 is the determination curve. If td × tbk = a constant value or plotted on the origin side, it is determined that the braking capability of the brake device 6 is acceptable.

また、制動能力測定装置１５により測定されたブレーキ動作遅れ時間ｔｄとトルク立ち上がり時定数ｔｂｋの値の組が、当該判定曲線ｔｄ×ｔｂｋ＝一定値より反原点側にプロットされる場合にはブレーキ装置６の制動能力は不合格であると判定する。
そして、ブレーキ装置６の制動能力は不合格であると判定した場合には、所定の動作、例えば制動能力不合格の旨の警告を制御盤から若しくは管理室等へと発する又はエレベーターを起動不能とする等、を行う。 When the set of the brake operation delay time td and the torque rise time constant tbk measured by the braking ability measuring device 15 is plotted on the side opposite to the origin from the determination curve td × tbk = a constant value, the brake device It is determined that the braking ability 6 is unacceptable.
When it is determined that the braking capability of the brake device 6 is unacceptable, a predetermined operation, for example, a warning indicating that the braking capability is unacceptable is issued from the control panel or the management room, or the elevator cannot be started. Etc.

以上のように構成されたエレベーターの制御装置は、エレベーターの昇降路内に昇降自在に配置されたかごと、かごの昇降を駆動する駆動装置と、駆動装置を制動するブレーキ装置と、かごを走行させる際に速度指令に対して追従するようにトルク指令を出力して駆動装置を制御するエレベーターの制御装置であって、ブレーキ装置の開放時及び制動時のそれぞれにおいてかごが所定の一定速度で走行している際のそれぞれのトルク指令に基づいて、ブレーキ装置の動的制動能力を測定する制動能力測定装置と、ブレーキ装置を開放してかごが一定速度で走行している状態においてブレーキ装置を制動させてかごをそのまま一定速度を維持するように走行させた際におけるトルク指令プロファイルを記録するトルク指令プロファイル記録装置と、を備え、制動能力測定装置は、トルク指令プロファイル記録装置に記録されたトルク指令プロファイルを用いて、ブレーキ装置の動的制動能力を測定するものである。 The elevator control device configured as described above is configured to freely move up and down in a hoistway of the elevator, a drive device that drives raising and lowering of the car, a brake device that brakes the drive device, and a car that travels. An elevator control device that controls a drive device by outputting a torque command so as to follow a speed command, and the car travels at a predetermined constant speed when the brake device is released and when the brake is applied. A braking capacity measuring device that measures the dynamic braking capacity of the braking device based on the respective torque commands, and the braking device is braked when the car is running at a constant speed with the braking device opened. Torque command profile recording device for recording a torque command profile when the car is run to maintain a constant speed as it is It includes a braking capacity measuring device using the torque command profile recorded in the torque command profile recording device, which measures the dynamic braking capability of the brake system.

また、制動能力測定装置は、ブレーキ装置の動的制動能力として、動トルク値の大きさ、ブレーキ動作遅れ時間及びトルク立ち上がり時定数を少なくとも測定するものである。
そして、制動能力測定装置により測定されたブレーキ装置の動的制動能力、動トルク値の大きさ、ブレーキ動作遅れ時間及びトルク立ち上がり時定数に基づいて、ブレーキ装置に所定の速度で走行中のかごを所定の制動距離で停止させる制動能力があるのか否かの判定を行う制動能力判定装置をさらに備えたものである。 Further, the braking ability measuring device measures at least a magnitude of a dynamic torque value, a brake operation delay time, and a torque rising time constant as the dynamic braking ability of the brake device.
Then, based on the dynamic braking capability of the brake device, the magnitude of the dynamic torque value, the brake operation delay time, and the torque rise time constant measured by the braking capability measuring device, the car that is traveling at a predetermined speed is placed in the brake device. The apparatus further includes a braking ability determination device that determines whether or not there is a braking ability to be stopped at a predetermined braking distance.

このため、動トルクの大きさ、動作遅れ時間及びトルク立ち上がり時定数を測定することができ、戸開走行保護装置について所定距離内でかごを停止させることができるか否かを判定することが可能である。 Therefore, it is possible to measure the magnitude of dynamic torque, operation delay time, and torque rise time constant, and it is possible to determine whether the car can be stopped within a predetermined distance for the door-open travel protection device. It is.

また、制動能力判定装置により、ブレーキ装置に所定の速度で走行中のかごを所定の制動距離以下で停止させる制動能力がないと判定された場合に、その旨の警告を発する又はエレベーターを起動不能とすることで、戸開走行保護装置について所定距離内でかごを停止させるだけの制動能力を確保することができない場合には、その旨の警告を発して保守点検等を促すとともに、エレベーターを起動不能として安全牲を確保することが可能である。 In addition, when the braking capacity determination device determines that the braking system does not have the braking capacity to stop a car that is traveling at a predetermined speed below a predetermined braking distance, a warning to that effect is issued or the elevator cannot be started. If it is not possible to secure the braking ability to stop the car within a predetermined distance for the door-opening travel protection device, a warning to that effect is issued to prompt maintenance, etc., and the elevator is started It is possible to secure safety as impossible.

１かご
２釣合い重り
３主ロープ
４巻上シーブ
５巻上モータ
６ブレーキ装置
６ａブレーキドラム
６ｂブレーキ
７制御装置本体
８速度制御器
９エンコーダ
１０電流制御器
１１運転モード切換装置
１２一定速度検出器
１３ブレーキ制御器
１４トルク指令プロファイル記録装置
１５制動能力測定装置
１６制動能力判定装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2 Counterweight 3 Main rope 4 Hoisting sheave 5 Hoisting motor 6 Brake device 6a Brake drum 6b Brake 7 Control device main body 8 Speed controller 9 Encoder 10 Current controller 11 Operation mode switching device 12 Constant speed detector 13 Brake Controller 14 Torque command profile recording device 15 Braking ability measuring device 16 Braking ability judging device

Claims

エレベーターの昇降路内に昇降自在に配置されたかごと、前記かごの昇降を駆動する駆動装置と、前記駆動装置を制動するブレーキ装置と、前記かごを走行させる際に速度指令に対して追従するようにトルク指令を出力して前記駆動装置を制御するエレベーターの制御装置であって、
前記ブレーキ装置の開放時及び制動時のそれぞれにおいて前記かごが所定の一定速度で走行している際のそれぞれのトルク指令に基づいて、前記ブレーキ装置の動的制動能力を測定する制動能力測定装置と、
前記ブレーキ装置を開放して前記かごが前記一定速度で走行している状態において前記ブレーキ装置を制動させて前記かごをそのまま前記一定速度を維持するように走行させた際における前記トルク指令の時系列変化であるトルク指令プロファイルを記録するトルク指令プロファイル記録装置と、
前記制動能力測定装置により測定された前記ブレーキ装置の動的制動能力に基づいて、前記ブレーキ装置に所定の速度で走行中の前記かごを所定の制動距離で停止させる制動能力があるのか否かの判定を行う制動能力判定装置と、を備え、
前記制動能力測定装置は、前記トルク指令プロファイル記録装置に記録されたトルク指令プロファイルを用いて、前記ブレーキ装置の動的制動能力として、動トルク値の大きさ、ブレーキ動作遅れ時間及びトルク立ち上がり時定数を少なくとも測定し、
前記制動能力判定装置は、前記ブレーキ動作遅れ時間と前記トルク立ち上がり時定数との積が前記動トルク値の大きさにより定まる一定値より大きい場合に、前記ブレーキ装置に所定の速度で走行中の前記かごを所定の制動距離で停止させる制動能力がないと判定することを特徴とするエレベーターの制御装置。 Whether the elevator is disposed in an elevator hoistway, a drive device that drives the raising and lowering of the car, a brake device that brakes the drive device, and a speed command that follows when the car travels A control device for an elevator that outputs a torque command to control the drive device,
A braking capacity measuring device for measuring the dynamic braking capacity of the brake device based on respective torque commands when the car is traveling at a predetermined constant speed when the brake device is opened and when braking, respectively. ,
The time series of the torque command when the brake device is braked and the brake device is braked so that the car is maintained to maintain the constant speed while the brake device is opened and the car is traveling at the constant speed. A torque command profile recording device for recording a torque command profile that is a change ;
Whether or not the brake device has a braking capability for stopping the car running at a predetermined speed at a predetermined braking distance based on the dynamic braking capability of the brake device measured by the braking capability measuring device. A braking ability determination device that performs the determination ,
The braking capability measuring device uses a torque command profile recorded in the torque command profile recording device, and as a dynamic braking capability of the brake device, a magnitude of a dynamic torque value, a brake operation delay time, and a torque rise time constant Measure at least
When the product of the brake operation delay time and the torque rise time constant is larger than a constant value determined by the magnitude of the dynamic torque value, the braking capacity determination device is configured to cause the brake device to travel at a predetermined speed. A control device for an elevator, characterized in that it is determined that there is no braking ability to stop the car at a predetermined braking distance .

前記制動能力判定装置により、前記ブレーキ装置に所定の速度で走行中の前記かごを所定の制動距離以下で停止させる制動能力がないと判定された場合に、その旨の警告を発する又は前記エレベーターを起動不能とすることを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの制御装置。 When it is determined by the braking capability determination device that the braking device does not have the braking capability to stop the car running at a predetermined speed below a predetermined braking distance, a warning to that effect is issued or the elevator is The elevator control device according to claim 1 , wherein the elevator control is disabled.