JP5573253B2 - Motor with built-in sensor - Google Patents

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  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Description

本発明は、出力軸の回転角度を制御するためのセンサーを備えたセンサー内蔵モータに関するものである。   The present invention relates to a sensor built-in motor provided with a sensor for controlling a rotation angle of an output shaft.

ガス流量制御弁等の開閉制御用や、車両に搭載されたミラー等の各種機器類の駆動制御用のモータとして、出力軸の回転角度を制御する制御装置を備えたモータが用いられている。そして、このようなモータにおいては、入力信号に基づいて、その出力軸の回転角度を正確に制御することが要求されている。   As a motor for opening / closing control of a gas flow rate control valve and the like and driving control of various devices such as a mirror mounted on a vehicle, a motor provided with a control device for controlling the rotation angle of an output shaft is used. In such a motor, it is required to accurately control the rotation angle of the output shaft based on the input signal.

そこで、従来、例えば上記モータとしてＤＣモータを用いた場合には、上記回転角度の制御に、図５および図６に示すようなポジショニングセンサーが用いられている。
このポジショニングセンサー１は、モータの出力軸２と同期回転する接触子３と、この接触子３の円形軌跡上に形成された炭素皮膜抵抗４とを備えたものである。 Therefore, conventionally, for example, when a DC motor is used as the motor, a positioning sensor as shown in FIGS. 5 and 6 is used to control the rotation angle.
The positioning sensor 1 includes a contact 3 that rotates synchronously with the output shaft 2 of the motor, and a carbon film resistor 4 formed on a circular locus of the contact 3.

そして、接触子３の回転に伴って端子５、６間の抵抗Ｒａおよび端子６、７間の抵抗Ｒｂが変化することを利用して、Ｒａ／Ｒｂを電圧差によって検出することにより、接触子３の位置を検知して、当該Ｒａ／Ｒｂの検出値が、予め設定した上記出力軸２の回転角度に対応した値に到達した際に、モータを停止させるようになっている。   Then, by utilizing the fact that the resistance Ra between the terminals 5 and 6 and the resistance Rb between the terminals 6 and 7 change as the contact 3 rotates, the contactor is detected by detecting the voltage difference Ra / Rb. 3 is detected, and when the detected value of Ra / Rb reaches a value corresponding to the preset rotation angle of the output shaft 2, the motor is stopped.

ちなみに、この種のポジショニングセンサーを用いたモータについては、例えば下記特許文献１においても開示されている。   Incidentally, a motor using this type of positioning sensor is also disclosed in, for example, Patent Document 1 below.

また、上記モータとしてステッピングモータを用いた場合には、当該ステッピングモータは、通電するパルス数によって高い精度で回転角度を制御することが可能であるために、先ず当該ステッピングモータを原点側に回転させて所定位置に突き当てることに原点出し（イニシャライズ制御）を行い、次いで予め設定されたパルス数を通電する方法が採用されている。   When a stepping motor is used as the motor, the stepping motor can control the rotation angle with high accuracy by the number of energized pulses. Therefore, first, the stepping motor is rotated to the origin side. Thus, a method is adopted in which the origin is detected (initialization control) in order to abut against a predetermined position and then a preset number of pulses are energized.

なお、上述した制御においては、設定されたパルス数を通電するのみのオープンループ制御であるために、より一層正確な位置制御が要求される場合には、図５および図６に示したものと同様のポジショニングセンサーを併用して、当該ポジショニングセンサーからフィードバックさせるクローズドループ制御を行っている。   Since the above-described control is an open loop control in which only a set number of pulses are energized, when more accurate position control is required, the one shown in FIGS. 5 and 6 is used. The same positioning sensor is used in combination, and closed loop control for feedback from the positioning sensor is performed.

特開平７−２８０５０６号公報JP 7-280506 A

ところで、上記従来のポジショニングセンサー１を用いたモータにあっては、炭素皮膜抵抗における周方向の抵抗のバラツキや、接触子３における接触部の幅等により、出力軸２の実際の回転角度と、検知されたＲａ／Ｒｂから得られた回転角度との間に、±１°程度の誤差が生じるという欠点があった。   By the way, in the motor using the conventional positioning sensor 1, the actual rotation angle of the output shaft 2 depends on the variation in the resistance in the circumferential direction of the carbon film resistance, the width of the contact portion in the contact 3, and the like. There is a drawback that an error of about ± 1 ° occurs between the rotation angle obtained from the detected Ra / Rb.

このため、厳密な角度制御が要求されない対象物の駆動用としては、そのまま使用することができるものの、例えば燃料ガスの流量制御弁等の高い回転角度制御が要求されるものとしては、別途フィードバック回路等を設けたクローズドループ制御を行う必要があり、制御系が複雑化するという問題点があった。   For this reason, although it can be used as it is for driving an object for which strict angle control is not required, for example, a high feedback angle control such as a fuel gas flow control valve is required. It is necessary to perform closed loop control provided with the above, and there is a problem that the control system becomes complicated.

また、上記ステッピングモータを用いた場合には、イニシャライズ制御を行うたび毎に、減速歯車列に大きな負荷が作用することから、使用寿命の長期化の観点から、より負荷の軽い制御方法が望まれていた。   In addition, when the stepping motor is used, a large load is applied to the reduction gear train every time initialization control is performed. Therefore, a control method with a lighter load is desired from the viewpoint of extending the service life. It was.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構造によって高い回転角度制御を行うことができるセンサー内蔵モータを提供することを課題とするものである。   This invention is made | formed in view of the said situation, and makes it a subject to provide the motor with a built-in sensor which can perform high rotation angle control with a simple structure.

上記課題を解決するため、請求項１に記載のセンサー内蔵モータは、ステッピングモータと、このステッピングモータの回転軸に歯合された減速歯車列と、この減速歯車列の出力軸の回転角度を検出するセンサーと、上記ステッピングモータの回転を制御する制御手段とを備えてなり、上記センサーは、上記出力軸に固定された複数の接触子と、これらの接触子の回転軌跡に形成されて、予め設定された角度θにおいて上記接触子と導通させる複数の導電性パターンとを備え、上記制御手段は、上記出力軸を回転させる角度θ1が上記θの最小角度よりも小さい時は、イニシャライズによる上記出力軸の原点出しを実施した後に、当該角度θ1に対応したパルス数を上記ステッピングモータに通電するとともに、上記出力軸を回転させる角度θ2が各々の上記θよりも大きい時は、上記ステッピングモータにパルスを通電して上記出力軸を回転させ、上記センサーから上記θ 2 以内でありかつ上記θの最大角度の上記接触子の上記記導通信号を受信した後に、上記角度（θ2−θ）に対応したパルス数を上記ステッピングモータに通電することを特徴とするものである。 In order to solve the above problem, the motor with a built-in sensor according to claim 1 detects a rotation angle of a stepping motor, a reduction gear train meshed with a rotation shaft of the stepping motor, and an output shaft of the reduction gear train. And a control means for controlling the rotation of the stepping motor. The sensor is formed in advance on a plurality of contacts fixed to the output shaft and a rotation trajectory of these contacts. A plurality of conductive patterns that are electrically connected to the contact at a set angle θ, and the control means is configured to perform initialization when the angle θ 1 for rotating the output shaft is smaller than the minimum angle of θ. After carrying out the origin of the output shaft, the number of pulses corresponding to the angle θ 1 is energized to the stepping motor and the angle θ 2 for rotating the output shaft is When greater than each of the theta is energized the pulse to the stepping motor rotates the output shaft, and at the theta 2 within the said sensor and the SL conduction of the contact of the maximum angle of the theta After receiving the signal, the stepping motor is energized with the number of pulses corresponding to the angle (θ 2 −θ).

請求項１に記載のセンサー内蔵モータによれば、センサーとして、設定角度θにおいて接触子を導通させる導電性パターンを用いているために、従来のポジショニングセンサーのように抵抗のバラツキ等に起因した誤差を生じることがない。加えて、モータとしてステッピングモータを用いているために、上記設定角度θ以上の角度のみをパルス制御すればよく、よってオープンループ制御によっても高い精度で出力軸の回転角度を制御することができる。   According to the motor with a built-in sensor according to claim 1, since a conductive pattern that conducts the contact at the set angle θ is used as the sensor, an error caused by a resistance variation or the like as in a conventional positioning sensor. Will not occur. In addition, since a stepping motor is used as the motor, only the angle equal to or larger than the set angle θ needs to be pulse-controlled. Therefore, the rotation angle of the output shaft can be controlled with high accuracy by open loop control.

しかも、上記設定角度θを従来の原点位置として利用することができるために、ステッピングモータを上記設定角度θに満たない角度θ1だけ回転させる場合についてのみ従来のイニシャライズ制御が必要になるものの、当該角度θを超える角度θ2まで回転制御する場合には、上記イニシャライズ制御を不要にすることができる。これにより、減速歯車列に作用する負荷を低減して、一層の長寿命化を図ることができる。 Moreover, since the set angle θ can be used as the conventional origin position, the conventional initialization control is necessary only when the stepping motor is rotated by an angle θ 1 that is less than the set angle θ. When the rotation control is performed up to the angle θ 2 exceeding the angle θ, the above initialization control can be made unnecessary. As a result, the load acting on the reduction gear train can be reduced, and the life can be further extended.

本発明に係るセンサー内蔵モータの一実施形態であって出力軸および接触子を分解した状態を示す斜視図である。1 is a perspective view showing a state in which an output shaft and a contact are disassembled, which is an embodiment of a sensor built-in motor according to the present invention. 図１の出力軸等を組み立てた状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which assembled the output shaft etc. of FIG. 図１のセンサー部分を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the sensor part of FIG. 図３の導電性パターンの展開図である。FIG. 4 is a development view of the conductive pattern of FIG. 3. 従来のポジショニングセンサーを模式的に示す平面図である。It is a top view which shows the conventional positioning sensor typically. 図５の位置検出を行う際の原理図である。FIG. 6 is a principle diagram when the position detection of FIG. 5 is performed.

図１〜図４は、本発明に係るセンサー内蔵モータの一実施形態を示すもので、図中符号１０がセンサー内蔵モータのケーシングである。なお、目視の便宜から、当該ケーシング１０の蓋となる上側１／２の部分は省略してある。   1 to 4 show an embodiment of a motor with a built-in sensor according to the present invention, and reference numeral 10 in the figure denotes a casing of the motor with a built-in sensor. For the sake of visual convenience, the upper half of the casing 10 is omitted.

このケーシング１０内は、仕切板１０ａによって上下のスペースに区切られており、下方のスペースに、ステッピングモータ１１が組み込まれるとともに、上方のスペースに減速歯車列１２が設けられている。ここで、板１０ａには、ステッピングモータ１１の上方位置に開口部が形成されており、この開口部から突出するステッピングモータ１１の回転軸１１ａに、減速歯車列１２における初段の歯車１２ａが固定されている。   The inside of the casing 10 is divided into upper and lower spaces by a partition plate 10a. A stepping motor 11 is incorporated in the lower space, and a reduction gear train 12 is provided in the upper space. Here, an opening is formed in the plate 10a at a position above the stepping motor 11, and the first stage gear 12a in the reduction gear train 12 is fixed to the rotating shaft 11a of the stepping motor 11 protruding from the opening. ing.

また、２段目以降の歯車１２ｂ〜１２ｄは、各々仕切板１０ａに回転自在に支承されている。そして、最終段の歯車１２ｄが一体成形された出力軸１３の下方には、センサー基板１４が配置されている。   Further, the second and subsequent gears 12b to 12d are rotatably supported by the partition plate 10a. And the sensor board | substrate 14 is arrange | positioned under the output shaft 13 with which the gear 12d of the last stage was integrally molded.

このセンサー基板１４は、中心部に出力軸１３が挿入される円形の開口部１４ａが形成されるとともに、当該開口部１４ａの外周に、出力軸１３と中心軸線を一致させた円弧状の第１の導電パターン１５が形成されている。この第１の導電パターン１５は、連続した円弧状に形成されている。   The sensor substrate 14 is formed with a circular opening 14a into which the output shaft 13 is inserted at the center, and an arc-shaped first having the output shaft 13 and the center axis aligned with the outer periphery of the opening 14a. The conductive pattern 15 is formed. The first conductive pattern 15 is formed in a continuous arc shape.

そして、この第１の導電パターン１５の外周側であって、かつ出力軸１３が基準位置よりも９０°回転した位置と１８０°回転した位置との２箇所に、方形状の第２の導電パターン１６ａ、１６ｂが形成されている。ここで、第２の導電パターン１６ａ、１６ｂは、出力軸１３と中心軸線を一致させるとともに、第１の導電パターン１５よりも大径の円弧上に位置するように形成されている。   A rectangular second conductive pattern is provided at two locations on the outer peripheral side of the first conductive pattern 15 and at a position where the output shaft 13 is rotated 90 ° from the reference position and a position rotated 180 °. 16a and 16b are formed. Here, the second conductive patterns 16 a and 16 b are formed so that the output shaft 13 and the central axis coincide with each other and are positioned on an arc having a larger diameter than the first conductive pattern 15.

そしてさらに、第２の導電パターン１６ａ、１６ｂの外周側であって、かつ出力軸１３が基準位置よりも９０°回転した位置と２７０°回転した位置との２箇所に、方形状の第３の導電パターン１７ａ、１７ｂが形成されている。これら第３の導電パターン１７ａ、１７ｂも、出力軸１３と中心軸線を一致させるとともに、第２の導電パターン１６ａ、１６ｂよりも大径の円弧上に位置するように形成されている。   Further, the second conductive patterns 16a and 16b are arranged on the outer peripheral side, and the output shaft 13 is rotated at 90 ° with respect to the reference position, and at a position rotated at 270 °, the rectangular third Conductive patterns 17a and 17b are formed. The third conductive patterns 17a and 17b are also formed so that the output shaft 13 and the central axis coincide with each other and are positioned on an arc having a larger diameter than the second conductive patterns 16a and 16b.

なお、これらの第２および第３の導電パターン１６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂは、センサー基板１４の表面に、第１の導電パターン１５と同様の連続した円弧状の導電パターンが形成されるとともに、上記導電パターン１６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂの箇所を除いた部分がレジスト皮膜によって覆われることにより形成されたものである。この結果、第２の導電パターン１６ａ、１６ｂ同士、および第３の導電パターン１７ａ、１７ｂ同士は電気的に導通されている。そして、第１〜第３の導電パターン１５、１６ａ、１７ａに、各々図示されない制御基板（制御手段）への引出線１８、１９、２０が接続されている。 The second and third conductive patterns 16a, 16b, 17a, and 17b are formed on the surface of the sensor substrate 14 with a continuous arc-shaped conductive pattern similar to the first conductive pattern 15, in which the conductive patterns 16 a, 16b, 17a, are places excluding portions of 17b formed by being covered with the resist film. As a result, the second conductive patterns 16a and 16b and the third conductive patterns 17a and 17b are electrically connected. Lead lines 18, 19, and 20 to a control board (control means) (not shown) are connected to the first to third conductive patterns 15, 16a, and 17a, respectively.

他方、センサー基板１４と対向する出力軸１３に一体成形された歯車１２ｄの端面には、導電性金属からなる導通片２１が取り付けられている。この導通片２１は、３本の接触子２２ａ、２２ｂ、２２ｃが一体化されたもので、出力軸１３の中心軸線に対して、接触子２２ａが第１の導電パターン１５と同一距離となる位置に、接触子２２ｂが第２の導電パターン１６ａ、１６ｂの円弧と同一距離となる位置に、接触子２２ｃが第３の導電パターン１７ａ、１７ｂの円弧と同一距離となる位置に固定されている。   On the other hand, a conductive piece 21 made of a conductive metal is attached to the end face of the gear 12d formed integrally with the output shaft 13 facing the sensor substrate 14. The conductive piece 21 is formed by integrating three contacts 22 a, 22 b, and 22 c, and the position where the contact 22 a is the same distance as the first conductive pattern 15 with respect to the central axis of the output shaft 13. Further, the contact 22b is fixed at the same distance as the arc of the second conductive patterns 16a and 16b, and the contact 22c is fixed at the same distance as the arc of the third conductive patterns 17a and 17b.

そして、これらセンサー基板１４、第１〜第３の導電パターン１５、１６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂ、各々の第１〜第３の導電パターン１５、１６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂ上を接触可能に配置された接触子２２ａ〜２２ｃを有する導通片２１によって、出力軸１３の回転角度を検出するためのセンサーが構成されている。   The sensor substrate 14, the first to third conductive patterns 15, 16a, 16b, 17a and 17b, and the first to third conductive patterns 15, 16a, 16b, 17a and 17b are arranged so as to be in contact with each other. A sensor for detecting the rotation angle of the output shaft 13 is configured by the conductive piece 21 having the contactors 22a to 22c.

以上の構成からなるセンサー内蔵モータにおいては、導通片２１の接触子２２ａ〜２２ｃが、各々第１の導電パターン１５、第２の導電パターン１６ａ、第３の導電パターン１７ａに導通した時に、制御装置に出力軸１３の回転角度が９０°である信号が発せられる。また、導通片２１の接触子２２ａ、２２ｂが、各々第１の導電パターン１５、第２の導電パターン１６ｂに導通した時に、出力軸１３の回転角度が１８０°である信号が発せられる。   In the motor with a built-in sensor having the above-described configuration, when the contacts 22a to 22c of the conductive piece 21 are electrically connected to the first conductive pattern 15, the second conductive pattern 16a, and the third conductive pattern 17a, respectively, the control device A signal indicating that the rotation angle of the output shaft 13 is 90 ° is generated. Further, when the contacts 22a and 22b of the conducting piece 21 are conducted to the first conductive pattern 15 and the second conductive pattern 16b, respectively, a signal that the rotation angle of the output shaft 13 is 180 ° is generated.

さらに、導通片２１の接触子２２ａ、２２ｃが、各々第１の導電パターン１５、第３の導電パターン１７ｂに導通した時に、制御装置に出力軸１３の回転角度が２７０°である位置検出信号が発せられる。   Further, when the contacts 22a and 22c of the conductive piece 21 are electrically connected to the first conductive pattern 15 and the third conductive pattern 17b, respectively, a position detection signal indicating that the rotation angle of the output shaft 13 is 270 ° is sent to the control device. Be emitted.

そして、上記制御装置に、ステッピングモータ１１によって出力軸１３を所定の角度θ1だけ回転させる信号が入力された際に、先ず上記角度θ1＜９０°である場合には、イニシャライズによる出力軸１３の原点出しを実施した後に、当該角度θ1に対応したパルス数をステッピングモータ１１に通電する。これにより、当該ステッピングモータ１１における１ステップ角度の高い精度で、出力軸１３を上記角度θ1だけ回転させることができる。 When a signal for rotating the output shaft 13 by a predetermined angle θ 1 is input to the control device by the stepping motor 11, if the angle θ 1 <90 ° is first satisfied, the output shaft 13 by initialization is used. Then, the stepping motor 11 is energized with the number of pulses corresponding to the angle θ 1 . Thereby, the output shaft 13 can be rotated by the angle θ 1 with a high accuracy of one step angle in the stepping motor 11.

これに対して、出力軸１３を回転させる角度θ2が９０°、１８０°または２７０°よりも大きい時は、ステッピングモータ１１にパルスを通電して出力軸１３を回転させ、各々上記導通片２１の接触子２２ａ〜２２ｃ間が導通することにより、制御装置が９０°、１８０°または２７０°の位置検出信号を受信した後に、角度（θ2−９０°）、（θ2−１８０°）または（θ2−２７０°）に対応したパルス数をステッピングモータ１１に通電する。 In contrast, the output shaft 13 the angle theta 2 is 90 ° to rotate the, is greater than 180 ° or 270 ° is energized the pulse to the stepping motor 11 to rotate the output shaft 13, each said conductive strip After the contacts 22a to 22c are connected to each other, the control device receives the position detection signal of 90 °, 180 ° or 270 °, and then the angle (θ 2 −90 °), (θ 2 −180 °) Alternatively, the stepping motor 11 is energized with the number of pulses corresponding to (θ 2 −270 °).

このように、上記センサー内蔵モータによれば、出力軸１３の位置を検出するセンサーをケーシング１０内に組み込むとともに、当該センサーとして設定角度９０°、１８０°および２７０°において接触子２２ａ〜２２ｃを導通させる第１〜第３の導電性パターン１５、１６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂを用いているために、従来のポジショニングセンサーのように抵抗のバラツキ等に起因した誤差を生じることがない。 As described above, according to the sensor built-in motor, the sensor for detecting the position of the output shaft 13 is incorporated in the casing 10, and the contacts 22 a to 22 c are set as the sensor at the setting angles of 90 °, 180 °, and 270 °. Since the first to third conductive patterns 15, 16 a, 16 b, 17 a, and 17 b to be conducted are used, an error caused by resistance variation or the like does not occur unlike the conventional positioning sensor.

しかも、モータとしてステッピングモータを用いているために、上記設定角度９０°、１８０°および２７０°以上の角度のみをパルス制御すればよく、よって制御装置をデジタル回路によって構成することができるとともに、オープンループ制御による簡易な制御装置によっても、高い精度で出力軸の回転角度を制御することができる。   In addition, since a stepping motor is used as the motor, it is only necessary to perform pulse control only on the set angles of 90 °, 180 °, and 270 ° or more, so that the control device can be configured by a digital circuit and open. Even with a simple control device based on loop control, the rotation angle of the output shaft can be controlled with high accuracy.

しかも、上記設定角度９０°、１８０°および２７０°を、従来の原点位置として利用することができるために、当該設定角度を超える角度θ2まで回転制御する場合に、上記イニシャライズ制御を不要にすることができる。これにより、減速歯車列１２に作用する負荷を低減して、一層の長寿命化を図ることができる。 In addition, since the set angles 90 °, 180 °, and 270 ° can be used as the conventional origin position, the initialization control is not required when the rotation is controlled to the angle θ 2 that exceeds the set angle. be able to. As a result, the load acting on the reduction gear train 12 can be reduced, and the life can be further extended.

なお、上記実施形態においては、センサー基板１４上に第１〜第３の導電パターン１５、１６ａ、１６ｂ、１７ａ、１７ｂを形成して、設定角度を９０°、１８０°および２７０°とした場合についてのみ説明したが、これに限るものではなく、導電パターンの数や位置を増減させることにより、適宜設定角度の位置および角度を変更することが可能である。   In the above embodiment, the first to third conductive patterns 15, 16 a, 16 b, 17 a, and 17 b are formed on the sensor substrate 14, and the set angles are 90 °, 180 °, and 270 °. Although only this was demonstrated, it is not restricted to this, The position and angle of a setting angle can be changed suitably by increasing / decreasing the number and position of a conductive pattern.

１１ ステッピングモータ
１２ 減速歯車列
１３ 出力軸
１４ センサー基板
１５ 第１の導電パターン
１６ａ、１６ｂ 第２の導電パターン
１７ａ、１７ｂ 第３の導電パターン
２１ 導通片
２２ａ〜２２ｃ 接触子 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Stepping motor 12 Reduction gear train 13 Output shaft 14 Sensor board 15 1st conductive pattern 16a, 16b 2nd conductive pattern 17a, 17b 3rd conductive pattern 21 Conductive piece 22a-22c Contactor

Claims (1)

ステッピングモータと、このステッピングモータの回転軸に歯合された減速歯車列と、この減速歯車列の出力軸の回転角度を検出するセンサーと、上記ステッピングモータの回転を制御する制御手段とを備えてなり、
上記センサーは、上記出力軸に固定された複数の接触子と、これらの接触子の回転軌跡に形成されて、予め設定された角度θにおいて上記接触子と導通させる複数の導電性パターンとを備え、
上記制御手段は、上記出力軸を回転させる角度θ1が上記θの最小角度よりも小さい時は、イニシャライズによる上記出力軸の原点出しを実施した後に、当該角度θ1に対応したパルス数を上記ステッピングモータに通電するとともに、上記出力軸を回転させる角度θ2が各々の上記θよりも大きい時は、上記ステッピングモータにパルスを通電して上記出力軸を回転させ、上記センサーから上記θ 2 以内でありかつ上記θの最大角度の上記接触子の上記記導通信号を受信した後に、上記角度（θ2−θ）に対応したパルス数を上記ステッピングモータに通電することを特徴とするセンサー内蔵モータ。 A stepping motor, a reduction gear train meshed with the rotation shaft of the stepping motor, a sensor for detecting the rotation angle of the output shaft of the reduction gear train, and a control means for controlling the rotation of the stepping motor. Become
The sensor includes a plurality of contacts fixed to the output shaft, and a plurality of conductive patterns formed on a rotation locus of the contacts and electrically connected to the contacts at a preset angle θ. ,
When the angle θ 1 for rotating the output shaft is smaller than the minimum angle of θ, the control means performs the origination of the output shaft by initialization and then sets the number of pulses corresponding to the angle θ 1 with energizing the stepping motor, when the angle theta 2 which rotates the output shaft is greater than each of the theta is energized the pulse to the stepping motor rotates the output shaft, said from the sensor theta 2 And the stepping motor is energized with the number of pulses corresponding to the angle (θ 2 −θ) after receiving the conduction signal of the contact with the maximum angle of θ and motor.
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