JP5572512B2

JP5572512B2 - Hot melt application equipment

Info

Publication number: JP5572512B2
Application number: JP2010227218A
Authority: JP
Inventors: 浩稲村; 誠蒲池; 潔平石
Original assignee: リコーマイクロエレクトロニクス株式会社
Priority date: 2010-10-07
Filing date: 2010-10-07
Publication date: 2014-08-13
Anticipated expiration: 2030-10-07
Also published as: JP2012081377A

Description

本発明は、熱可塑性の樹脂からなるホットメルト剤を加熱して溶融させノズルから吐出させることにより対象物上に塗布するホットメルト塗布装置に関するものである。 The present invention relates to a hot melt coating apparatus that coats an object by heating and melting a hot melt agent made of a thermoplastic resin and discharging it from a nozzle.

従来、この種のホットメルト塗布装置として、溶融したホットメルト剤を蓄えるタンクと、このタンク内のホットメルト剤を加熱する内部加熱ヒータと、この内部加熱ヒータにより溶融したホットメルト剤をノズルに供給するポンプとを備えたものが知られている（特許文献１参照）。 Conventionally, as a hot melt coating apparatus of this type, a tank for storing a molten hot melt agent, an internal heater for heating the hot melt agent in the tank, and a hot melt agent melted by the internal heater are supplied to the nozzle. The thing provided with the pump which performs is known (refer patent document 1).

しかしながら、上記従来のホットメルト塗布装置では、タンク内で溶融したホットメルト剤から発生する蒸気が、タンクに接続された配管に付着して固まり、配管が詰まってしまうという不具合がある。 However, the conventional hot melt coating apparatus has a problem that the steam generated from the hot melt agent melted in the tank adheres to the pipe connected to the tank and is solidified to clog the pipe.

本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、タンク内のホットメルト剤の蒸発によってタンクに接続された吸引手段が詰まるのを抑制することができるホットメルト塗布装置を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a hot melt coating apparatus capable of suppressing clogging of suction means connected to the tank due to evaporation of the hot melt agent in the tank. It is to be.

上記目的を達成するために、請求項１の発明は、熱可塑性の樹脂からなるホットメルト剤を加熱し、該加熱によって溶融したホットメルト剤をノズルから吐出させて対象物に塗布するホットメルト塗布装置であって、前記溶融したホットメルト剤が収容され前記ノズルに連結されたタンクと、前記タンク内のホットメルト剤を加熱する加熱手段と、前記タンク内のホットメルト剤を、前記ノズルに供給する供給手段と、前記ノズルに供給されたホットメルト剤を加圧して前記ノズルから吐出させる吐出手段と、前記対象物を支持する対象物支持手段と、前記対象物支持手段に支持された対象物における前記ホットメルト剤を塗布する塗布箇所に前記ノズルを対向させるように、前記対象物に対して前記ノズルを相対的に移動させる相対移動手段と、前記ノズルから前記ホットメルト剤を吐出させないように前記タンク内の気体を吸引する吸引する吸引手段と、前記タンクの前記吸引手段に連結されている部分に形成された開口に対向する位置に、該開口を介した気体の吸引が可能な状態で、該タンク内のホットメルト剤から発生して該開口へ向かう蒸気を部分的に遮蔽する蒸気遮蔽部材を設けたことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１のホットメルト塗布装置において、前記ノズルから前記ホットメルト剤を吐出させるように前記タンク内を加圧する気体を供給する加圧気体供給経路と、前記吸引手段で気体を吸引する気体吸引経路とを、同一の経路形成部材で形成したことを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１又は２のホットメルト塗布装置において、前記対象物に対する前記ホットメルト剤の塗布を制御するための塗布制御データを記憶媒体から読み出すデータ読み出し手段と、前記記憶媒体から読み出した前記塗布制御データに基づいて、前記相対移動手段による前記対象物に対する前記ノズルの相対的な移動と、前記吐出手段による前記ノズルからの前記ホットメルト剤の吐出とを制御する制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項３のホットメルト塗布装置において、前記制御手段は、前記塗布制御データに基づいて、前記吐出手段の加圧動作と前記吸引手段の吸引動作とを切り換えて実行させるように制御することを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the invention of claim 1 is a hot melt coating method in which a hot melt agent made of a thermoplastic resin is heated, and the hot melt agent melted by the heating is discharged from a nozzle and applied to an object. An apparatus that contains the molten hot melt agent and is connected to the nozzle; heating means for heating the hot melt agent in the tank; and supplying the hot melt agent in the tank to the nozzle Supply means, discharge means for pressurizing the hot melt agent supplied to the nozzle and discharging from the nozzle, object support means for supporting the object, and an object supported by the object support means A relative moving hand that moves the nozzle relative to the object so that the nozzle faces the application site where the hot melt agent is applied A suction means for sucking the gas in the tank so as not to discharge the hot melt agent from the nozzle, and a position facing an opening formed in a portion of the tank connected to the suction means. And a vapor shielding member that partially shields the vapor generated from the hot melt agent in the tank and directed to the opening in a state in which gas can be sucked through the opening. is there.
The invention according to claim 2 is the hot melt coating apparatus according to claim 1, wherein the pressurized gas supply path for supplying a gas for pressurizing the tank so that the hot melt agent is discharged from the nozzle, and the suction. The gas suction path for sucking gas by the means is formed by the same path forming member.
Further, the invention of claim 3 is the hot melt coating apparatus according to claim 1 or 2, wherein the data reading means for reading application control data for controlling application of the hot melt agent to the object from a storage medium; Control for controlling the relative movement of the nozzle with respect to the object by the relative movement unit and the discharge of the hot melt agent from the nozzle by the discharge unit based on the application control data read from the storage medium Means.
According to a fourth aspect of the present invention, in the hot melt coating apparatus according to the third aspect, the control means switches between a pressure operation of the discharge means and a suction operation of the suction means based on the coating control data. It is characterized by controlling to execute.

本発明によれば、溶融したホットメルト剤が収容されノズルに連結されたタンクの吸引手段に連結されている部分に形成された開口に対向する位置に、その開口を介した気体の吸引が可能な状態で、タンク内のホットメルト剤から発生して上記開口へ向かう蒸気を部分的に遮蔽する蒸気遮蔽部材を設けている。この蒸気遮蔽部材により、タンク内で溶融しているホットメルト剤の表面から発生した蒸気が上記開口に向けて移動しようとするときに、その蒸気が蒸気遮蔽部材に接触して冷却され、固化したホットメルト剤を蒸気遮蔽部材の表面に付着させることができる。これにより、ホットメルト剤の蒸気が上記開口を通って吸引手段側に移動するのを抑制することができるので、吸引手段がホットメルト剤で詰まるのを防止することができる。 According to the present invention, gas can be sucked through the opening at a position facing the opening formed in the portion connected to the suction means of the tank in which the molten hot melt agent is accommodated and connected to the nozzle. In this state, there is provided a vapor shielding member that partially shields the vapor generated from the hot melt agent in the tank and directed to the opening. When the vapor generated from the surface of the hot melt agent melted in the tank is moved toward the opening by the vapor shielding member, the vapor contacts the vapor shielding member and is cooled and solidified. The hot melt agent can be attached to the surface of the vapor shielding member. Thereby, since it can suppress that the vapor | steam of a hot-melt agent moves to the suction means side through the said opening, it can prevent that a suction means is clogged with a hot-melt agent.

本発明の実施形態に係るホットメルト塗布ロボットの概略構成を示す正面図。The front view which shows schematic structure of the hot-melt application | coating robot which concerns on embodiment of this invention. 基板がセットされたワーク保持部の平面図。The top view of the workpiece holding part in which the board | substrate was set. 塗布ヘッドユニットの一構成例を示す拡大正面図。The enlarged front view which shows the example of 1 structure of a coating head unit. 同塗布ヘッドユニットのホットメルト剤加熱収容部の構成および加圧・吸引機構の説明図。Explanatory drawing of the structure of the hot-melt-agent heating accommodating part of the same application head unit, and a pressurization / suction mechanism. （ａ）はホットメルト塗布時におけるホットメルト剤加熱収容部の内部の様子を示す断面図。（ｂ）は待機時におけるホットメルト剤加熱収容部の内部の様子を示す縦断面図。(A) is sectional drawing which shows the mode inside the hot-melt-agent heating accommodating part at the time of hot-melt application | coating. (B) is a longitudinal cross-sectional view which shows the mode inside the hot-melt-agent heating accommodating part at the time of standby. ノズルヘッド部の縦断面図。The longitudinal cross-sectional view of a nozzle head part. ホットメルト塗布ロボットの制御系の主要部を示すブロック図。The block diagram which shows the principal part of the control system of a hot-melt application robot. ホットメルト塗布ロボットによるホットメルト剤の塗布動作の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of application | coating operation | movement of the hot-melt agent by a hot-melt application robot. （ａ）〜（ｃ）はホットメルト剤の点塗布の様子を示す説明図。(A)-(c) is explanatory drawing which shows the mode of the point application | coating of a hot-melt agent. （ａ）〜（ｄ）はホットメルト剤の線塗布の様子を示す説明図。(A)-(d) is explanatory drawing which shows the mode of the line application of a hot-melt agent.

以下、本発明をホットメルト塗布装置としてのホットメルト塗布ロボットに適用した実施形態について説明する。本実施形態のホットメルト塗布ロボットは、電気回路が形成された塗布対象物としてのプリント基板（以下「基板」という。）の所定の塗布箇所に熱可塑性の樹脂からなるホットメルト剤を塗布するものである。 Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a hot melt coating robot as a hot melt coating apparatus will be described. The hot melt application robot of this embodiment applies a hot melt agent made of a thermoplastic resin to a predetermined application portion of a printed circuit board (hereinafter referred to as “substrate”) as an application object on which an electric circuit is formed. It is.

本実施形態におけるホットメルト剤としては、例えば、軟化点が８０°Ｃ〜１１０°ＣであるＥＶＡ（エチレン酢酸ビニル共重合物）系の樹脂や、軟化点が１００°Ｃ〜１５０°ＣであるＰＯ（ポリオレフィン）系の樹脂、軟化点が１２０°Ｃ〜１６０°ＣであるＰＰ（ポリプロピレン）系の樹脂、軟化点が１４０°Ｃ〜１７０°ＣであるＰＡ（ポリアミド）系、および軟化点が１００°Ｃ〜１１０°ＣであるＳＲ（合成ゴム）系の樹脂などを用いることができる。なお、ここに挙げた「軟化点」は、環球法（Ｒ＆Ｂ法）で測定された軟化点である。 Examples of the hot melt agent in the present embodiment include an EVA (ethylene vinyl acetate copolymer) resin having a softening point of 80 ° C. to 110 ° C. and a softening point of 100 ° C. to 150 ° C. PO (polyolefin) resin, PP (polypropylene) resin having a softening point of 120 ° C to 160 ° C, PA (polyamide) system having a softening point of 140 ° C to 170 ° C, and a softening point of An SR (synthetic rubber) resin having a temperature of 100 ° C. to 110 ° C. can be used. The “softening point” mentioned here is a softening point measured by the ring and ball method (R & B method).

図１は本実施形態に係るホットメルト塗布ロボットの概略構成を示す正面図である。なお、図１には、後で参照する座標軸も図示されている。本実施形態のホットメルト塗布ロボットは、塗布対象物の基板９０１、９０２がセットされる対象物支持手段として左右１組のワーク保持部２１０、２２０が作業台２００ａ上に設けられた装置本体２００と、制御ユニット３００とを備えている。装置本体２００は、その装置本体２００の両側部に取り付けられたスタンド部材２３０、２４０と、そのスタンド部材２３０、２４０の間に架け渡すように取り付けられたＸ軸ガイド部材２５０と、Ｘ軸ガイド部材２５０に対してＸ軸方向（図中の左右方向）に移動可能に図中奥側が取り付けれた塗布ヘッドユニット駆動部２６０とを備えている。また、塗布ヘッドユニット駆動部２６０の下端部には、Ｚ軸方向に昇降可能な昇降軸部２６１が設けられ、その昇降軸部２６１の下端部に、塗布ヘッドユニット１００が取り付けられている。 FIG. 1 is a front view showing a schematic configuration of a hot melt application robot according to the present embodiment. FIG. 1 also shows coordinate axes to be referred later. The hot melt application robot according to the present embodiment includes an apparatus main body 200 in which a pair of left and right work holding units 210 and 220 are provided on a work table 200a as an object support unit on which substrates 901 and 902 for application objects are set. And a control unit 300. The apparatus main body 200 includes stand members 230 and 240 attached to both side portions of the apparatus main body 200, an X-axis guide member 250 attached so as to be bridged between the stand members 230 and 240, and an X-axis guide member. And a coating head unit driving unit 260 attached to the rear side in the figure so as to be movable in the X-axis direction (left-right direction in the figure) with respect to 250. In addition, an elevating shaft portion 261 that can be moved up and down in the Z-axis direction is provided at the lower end portion of the application head unit driving portion 260, and the application head unit 100 is attached to the lower end portion of the elevating shaft portion 261.

装置本体２００の作業台２００ａの中央部には、Ｙ軸方向（図中の前後方向)に延びた２本のガイドレール２０１、２０２が形成され、そのガイドレール２０１、２０２それぞれに沿って可動ブラケット２０３、２０４がＹ軸方向に移動可能に取り付けられている。可動ブラケット２０３、２０４の上端には連結板２０５を介してワーク保持テーブル２０６が取り付けられ、そのワーク保持テーブル２０６上に左右１組のワーク保持部２１０、２２０が設けられている。図２に示すように、各ワーク保持部２１０、２２０は、基板の４つの角部それぞれにおいて基板の側面から支持する側面支持スタンド２０７と基板の下面から支持する下面支持スタンド２０８とを備えている。ワーク保持部２１０、２２０には、基板の互いに異なる２つの面（表面および裏面）が上向きになるように、２枚の基板９０１、９０２がセットされ、同一塗布工程で基板９０１、９０２に対してホットメルト剤の塗布ができるようになっている。例えば、図１の例では、右側のワーク保持部２１０に、主に部品が搭載されている表面が上向きになるように１枚目の基板９０１がセットされ、左側のワーク保持部２１０に、裏面が上向きになるように２枚目の基板９０２がセットされ、同一塗布工程で１枚目の基板９０１の表面および２枚目の基板９０２の裏面に対してホットメルト剤の塗布ができる。 Two guide rails 201 and 202 extending in the Y-axis direction (the front-rear direction in the figure) are formed in the central portion of the work table 200a of the apparatus main body 200. A movable bracket is provided along each of the guide rails 201 and 202. 203 and 204 are attached to be movable in the Y-axis direction. A work holding table 206 is attached to the upper ends of the movable brackets 203 and 204 via a connecting plate 205, and a pair of left and right work holding portions 210 and 220 are provided on the work holding table 206. As shown in FIG. 2, each work holding unit 210, 220 includes a side support stand 207 that is supported from the side surface of the substrate at each of the four corners of the substrate, and a lower surface support stand 208 that is supported from the lower surface of the substrate. . Two substrates 901 and 902 are set on the work holding units 210 and 220 so that two different surfaces (front and back surfaces) of the substrate face each other upward. The hot melt agent can be applied. For example, in the example of FIG. 1, the first substrate 901 is set on the right work holding unit 210 so that the surface on which components are mainly mounted faces upward, and the left work holding unit 210 has the back surface. The second substrate 902 is set so that is directed upward, and the hot melt agent can be applied to the front surface of the first substrate 901 and the back surface of the second substrate 902 in the same application process.

制御ユニット３００は、表示部３１０と、操作部３２０と、着脱可能な記憶媒体としてのメモリカード等が装着される記憶媒体装着手段としてのメモリスロット３３０とを備えている。また、制御ユニット３００は、ＣＰＵや内部メモリ等で構成された制御部としてのコントローラを内蔵している。塗布ヘッドユニット駆動部２６０のＸ軸方向の駆動、塗布ヘッドユニット１００のＺ軸方向（基板９０１、９０２に対する接離方向）の駆動、塗布ヘッドユニット１００のＺ軸を中心とした回転駆動（θ回転駆動）、ワーク保持部２１０、２２０が設けられた可動ブラケット２０３、２０４のＹ軸方向の駆動などは、基板９０１の塗布箇所の相対座標等の情報、塗布ヘッドユニット１００の回転制御の情報、塗布ヘッドユニット１００の移動速度の情報等に関する塗布制御データ（塗布ＮＣデータ）に基づいて、制御ユニット３００のコントローラで制御される。この塗布制御データは、塗布処理時の各種初期設定パラメータ等のデータとともに、制御ユニット３００のコントローラ内にある内部メモリに予め保存され、ホットメルト剤の塗布処理実行時に当該内部メモリから読み出されて用いられる。この内部メモリ内に保存される塗布制御データは、メモリスロット３３０に装着されたメモリカード等の記憶媒体から読み出したものでもよいし、通信ネットワークを介して外部装置から送信されてきたものでもよい。また、塗布制御データ等は、フレキシブルディスク、ハードディスク等の他の記憶媒体に記憶させて用いるように構成してもよい。また、塗布制御データ（塗布ＮＣデータ）は、塗布対象物である基板の表面側および裏面側の設計データに基づいて作成したものでもよいし、前もって実行されるデータ取り込み作業（ティーチング作業）で取得されたものでもよい。 The control unit 300 includes a display unit 310, an operation unit 320, and a memory slot 330 as a storage medium mounting unit in which a memory card or the like as a removable storage medium is mounted. In addition, the control unit 300 has a built-in controller as a control unit configured by a CPU, an internal memory, and the like. Driving of the coating head unit driving unit 260 in the X-axis direction, driving of the coating head unit 100 in the Z-axis direction (contact and separation directions with respect to the substrates 901 and 902), and rotational driving (θ rotation) about the Z-axis of the coating head unit 100 Drive), driving in the Y-axis direction of the movable brackets 203 and 204 provided with the work holders 210 and 220, information on the relative coordinates of the application location of the substrate 901, information on the rotation control of the application head unit 100, application Based on the application control data (application NC data) relating to information on the moving speed of the head unit 100, the controller of the control unit 300 controls the data. The application control data is stored in advance in an internal memory in the controller of the control unit 300 together with data such as various initial setting parameters during the application process, and is read from the internal memory when the hot melt agent application process is executed. Used. The application control data stored in the internal memory may be read from a storage medium such as a memory card mounted in the memory slot 330 or may be transmitted from an external device via a communication network. Further, the application control data and the like may be used by being stored in another storage medium such as a flexible disk or a hard disk. Further, the application control data (application NC data) may be created based on the design data on the front side and the back side of the substrate, which is the application target, or acquired by data acquisition work (teaching work) executed in advance. It may be done.

図３はホットメルト塗布ロボットの塗布ヘッドユニット１００の一構成例を示す拡大正面図である。塗布ヘッドユニット１００は、塗布ヘッドユニット駆動部２６０の昇降可能な昇降軸部２６１の下端部に連結されたθ回転駆動機構１１０と、θ回転駆動機構１１０の回転可動部１１１の下端側面部に固定された円弧状のアーム部材１２０と、アーム部材１２０に所定の角度で取り付けられたホットメルト剤加熱収容部１３０とを備えている。θ回転駆動機構１１０は、昇降軸部２６１の下端部に連結された固定連結部１１２をベースにして、その下側の回転可動部１１１がＺ軸を中心にして回転駆動可能に構成されている。回転可動部１１１の上側外周部には、図示しない気体の配管や電気的な配線を中継する中継部材１１６が設けられている。アーム部材１２０には、ネジなどの取付固定部材１２２、１２３が通過し得る円弧状の孔１２１が形成されており、この円弧状の孔１２１における取付固定部材１２２、１２３の取り付け位置を調整することにより、θ回転駆動機構１１０に対するホットメルト剤加熱収容部１３０の位置、距離および傾きを設定することができる。ホットメルト剤加熱収容部１３０の下端部にはノズルヘッド部１５０が設けられている。ノズルヘッド部１５０の下端部にノズル１５１が所定の長さだけ突出するにように設けられ、ノズル１５１の先端から溶融したホットメルト剤が吐出するように構成されている。ホットメルト剤加熱収容部１３０の上端部には、吸引気体および加圧気体が通過する気流用開口連結部１３１が設けられ、排気ポンプやエアーコンプレッサに接続するための同一の共通経路形成部材としてのホース２９０が連結されている。このホース２９０は、ノズル１５１からホットメルト剤８００を吐出させるように後述の加熱収容タンク内を加圧する気体をエアーコンプレッサから供給する加圧気体供給経路と、排気ポンプで気体を吸引する気体吸引経路とを形成している。 FIG. 3 is an enlarged front view showing a configuration example of the coating head unit 100 of the hot melt coating robot. The coating head unit 100 is fixed to the θ rotation drive mechanism 110 connected to the lower end portion of the lift shaft 261 that can be moved up and down of the coating head unit drive unit 260 and the lower end side surface portion of the rotation movable unit 111 of the θ rotation drive mechanism 110. And an arc-shaped arm member 120 and a hot-melt agent heating accommodating portion 130 attached to the arm member 120 at a predetermined angle. The θ rotation drive mechanism 110 is configured such that the lower rotation movable portion 111 can be driven to rotate about the Z axis, with the fixed connection portion 112 connected to the lower end portion of the elevating shaft portion 261 as a base. . A relay member 116 that relays a gas pipe and an electrical wiring (not shown) is provided on the upper outer peripheral portion of the rotary movable portion 111. The arm member 120 has an arc-shaped hole 121 through which the mounting fixing members 122 and 123 such as screws can pass, and the mounting positions of the mounting fixing members 122 and 123 in the arc-shaped hole 121 are adjusted. Thus, the position, distance, and inclination of the hot melt agent heating accommodating portion 130 with respect to the θ rotation drive mechanism 110 can be set. A nozzle head unit 150 is provided at the lower end of the hot melt agent heating storage unit 130. A nozzle 151 is provided at a lower end portion of the nozzle head portion 150 so as to protrude by a predetermined length, and a molten hot melt agent is discharged from the tip of the nozzle 151. At the upper end portion of the hot melt agent heating and accommodating portion 130, an airflow opening connecting portion 131 through which suction gas and pressurized gas pass is provided, and the same common path forming member for connecting to an exhaust pump or an air compressor is provided. A hose 290 is connected. The hose 290 includes a pressurized gas supply path for supplying a gas for pressurizing the inside of a heating storage tank, which will be described later, from an air compressor so that the hot melt agent 800 is discharged from the nozzle 151, and a gas suction path for sucking the gas with an exhaust pump. And form.

図４は、ホットメルト剤加熱収容部１３０の構成および加圧・吸引機構の説明図である。ホットメルト剤加熱収容部１３０は、例えば四角柱の外形を有しており、気流用開口連結部１３１が中央部に設けられた蓋部１３２と、ヒンジ部１３３および開閉操作部（フックパンチ錠）１３４を介して蓋部１３２が開閉可能に取り付けられた蓋支持部１３５と、断熱板１３６を介して蓋支持部１３５が装着された加熱収容タンク１４０とを備えている。ホットメルト塗布ロボットによる通常のホットメルト剤の塗布処理時には、開閉操作部１３４の止め金具によって蓋部１３２が固定されて閉じられている。ホットメルト剤の補充時やメンテナンス時等にオペレータが開閉操作部１３４の止め金具を外して持ち上げるように操作すると、ヒンジ部１３３を支点として蓋部１３２を揺動させて開くことができる。蓋部１３２の内側の底面には、例えば棒状の支持スタンド１３６を介して、加熱収容タンク１４０内のホットメルト剤が収容される内部の収容空間１４１に臨むように円板状の蒸気遮蔽部材１３７が取り付けられている。この蒸気遮蔽部材１３７は、ホース２９０が連結されている気流用開口連結部１３１の開口１３１ａに対向する位置に設けられ、その開口１３１ａを介した気体の供給及び吸引が可能な状態で、加熱収容タンク１４０内の溶融したホットメルト剤から発生して上記開口１３１ａへ向かう蒸気の経路を部分的に遮蔽する。蓋部１３２、蓋支持部１３５、支持スタンド１３６および蒸気遮蔽部材１３７は、例えば良好な熱伝導性を有するステンレス等の金属材料で形成されている。 FIG. 4 is an explanatory diagram of the configuration of the hot-melt agent heating storage unit 130 and the pressurization / suction mechanism. The hot melt agent heating storage unit 130 has, for example, a quadrangular prism shape, and includes a lid portion 132 provided with an airflow opening connection portion 131 at the center, a hinge portion 133, and an opening / closing operation portion (hook punch tablet). A lid support portion 135 to which the lid portion 132 is attached so as to be openable and closable via 134 and a heating and storage tank 140 to which the lid support portion 135 is attached via a heat insulating plate 136 are provided. During the normal hot melt application process by the hot melt application robot, the lid 132 is fixed and closed by the stopper of the opening / closing operation unit 134. When an operator operates to remove and lift the stopper of the opening / closing operation unit 134 during replenishment of hot melt agent or maintenance, the lid 132 can be swung open with the hinge 133 as a fulcrum. A disk-shaped steam shielding member 137 is provided on the inner bottom surface of the lid 132 so as to face the internal storage space 141 in which the hot melt agent in the heating storage tank 140 is stored, for example, via a rod-shaped support stand 136. Is attached. The vapor shielding member 137 is provided at a position facing the opening 131a of the airflow opening coupling portion 131 to which the hose 290 is coupled, and is heated and accommodated in a state where gas can be supplied and sucked through the opening 131a. A path of steam generated from the molten hot melt agent in the tank 140 and directed to the opening 131a is partially shielded. The lid part 132, the lid support part 135, the support stand 136, and the vapor shielding member 137 are made of a metal material such as stainless steel having good thermal conductivity, for example.

加熱収容タンク１４０は、ホットメルト剤８００が収容される内部の収容空間１４１を有するタンク本体部１４２と、タンク本体部１４２の外側面を囲むように設けられたタンク加熱手段としてのシート状の容器加熱部１４３と、タンク本体部１４２および容器加熱部１４３を覆うように設けられた側面断熱部材１４４と、タンク本体部１４２の底面を覆うように設けられた底面断熱部材１４５とを備えている。タンク本体部１４２は、例えば良好な熱伝導性を有する金属材料（例えばアルミブロック）で形成されている。側面断熱部材１４４および底面断熱部材１４５は断熱性に優れたガラスエポキシ等の材料で形成されている。また、底面断熱部材１４５の側面に、ネジなどの取付固定部材１２３によりアーム部材１２０が固定される。タンク本体部１４２内の収容空間１４１は、大径の内周面からなる上部収容部１４１ａと、内周面の径が次第に小さくなったテーパ部１４１ｂと、小径の内周面からなる下部収容部１４１ｃとを有する。下部収容部１４１ｃの中央下端部には、溶融したホットメルト剤が供給されるときに通過するホットメルト剤用開口連結部１４６が設けられている。このホットメルト剤用開口連結部１４６に、ノズルヘッド部１５０の本体１５２の上部に設けられたホットメルト剤受口部１５３が連結されている。 The heating storage tank 140 includes a tank main body 142 having an internal storage space 141 in which the hot melt agent 800 is stored, and a sheet-like container as tank heating means provided so as to surround the outer surface of the tank main body 142. A heating unit 143, a side heat insulating member 144 provided so as to cover the tank main body 142 and the container heating unit 143, and a bottom heat insulating member 145 provided so as to cover the bottom surface of the tank main body 142. The tank body 142 is made of, for example, a metal material (eg, an aluminum block) having good thermal conductivity. The side heat insulating member 144 and the bottom heat insulating member 145 are made of a material such as glass epoxy having excellent heat insulating properties. In addition, the arm member 120 is fixed to the side surface of the bottom heat insulating member 145 by an attachment fixing member 123 such as a screw. The storage space 141 in the tank main body 142 includes an upper storage portion 141a having a large-diameter inner peripheral surface, a tapered portion 141b in which the diameter of the inner peripheral surface is gradually reduced, and a lower storage portion having a small-diameter inner peripheral surface. 141c. An opening connecting portion 146 for hot melt agent that passes when a molten hot melt agent is supplied is provided at the lower end of the center of the lower housing portion 141c. A hot melt agent receiving portion 153 provided on the upper portion of the main body 152 of the nozzle head portion 150 is connected to the hot melt agent opening connecting portion 146.

容器加熱部１４３は、例えばラバーヒータで形成され、その加熱温度が図示しない熱伝対等の温度センサで検知され、その検知結果に基づいて図示しない容器加熱回路が制御され、タンク本体部１４２内のホットメルト剤８００の温度が所定の第２の目標温度になるように温度調整される。この第２の目標温度は、ホットメルト剤８００を基板に塗布するときの第１の目標温度よりも低くホットメルト剤８００の軟化点よりも高い温度に設定されている。例えば、使用するホットメルト剤の軟化点が１００°Ｃ〜１２５°の場合、第２の目標温度は１３０°Ｃ〜１６０°Ｃの範囲内に設定され、より好ましくは１４５°Ｃに設定される。そして、この場合のホットメルト剤の塗布時にノズルから吐出するホットメルト剤の第１の目標温度は１８０°〜２１５°Ｃの範囲内に設定され、より好ましくは１９５°Ｃ〜２００°Ｃの範囲内に設定される。なお、このタンク本体部１４２内のホットメルト剤の第２の目標温度と、ホットメルト剤の塗布時にノズルから吐出するホットメルト剤の第１の目標温度とはそれぞれ、使用するホットメルト剤の軟化点等に応じて設定される。 The container heating unit 143 is formed of, for example, a rubber heater, the heating temperature is detected by a temperature sensor such as a thermocouple (not shown), and a container heating circuit (not shown) is controlled based on the detection result. The temperature is adjusted so that the temperature of the hot melt agent 800 becomes a predetermined second target temperature. The second target temperature is set to a temperature lower than the first target temperature when the hot melt agent 800 is applied to the substrate and higher than the softening point of the hot melt agent 800. For example, when the softening point of the hot melt agent to be used is 100 ° C. to 125 ° C., the second target temperature is set within the range of 130 ° C. to 160 ° C., more preferably 145 ° C. . And the 1st target temperature of the hot-melt agent discharged from a nozzle at the time of application | coating of the hot-melt agent in this case is set in the range of 180 degrees-215 degrees C, More preferably, it is the range of 195 degrees C-200 degrees C Set in. The second target temperature of the hot melt agent in the tank main body 142 and the first target temperature of the hot melt agent discharged from the nozzle when the hot melt agent is applied are respectively softened. It is set according to points.

また、上記タンク本体部１４２内のホットメルト剤８００の第２の目標温度の設定は、ノズル１５１から吐出させて基板に塗布するホットメルト剤８００の量に基づいて変更してもよい。例えば、ホットメルト剤８００の塗布量が多い場合に第２の目標温度を高めにしてノズルヘッド部１５０における加熱不足を防止し、ホットメルト剤８００を第１の目標温度まで確実に加熱した状態でノズル１５１から吐出させる。また、ホットメルト剤８００の塗布量が少ない場合は、ノズルヘッド部１５０で十分に加熱できるので、第２の目標温度を低めにして塗布ヘッドユニット１００の加熱収容タンク１４０における無駄な加熱を回避する。 The setting of the second target temperature of the hot melt agent 800 in the tank main body 142 may be changed based on the amount of the hot melt agent 800 that is discharged from the nozzle 151 and applied to the substrate. For example, when the application amount of the hot melt agent 800 is large, the second target temperature is increased to prevent insufficient heating in the nozzle head unit 150, and the hot melt agent 800 is reliably heated to the first target temperature. The nozzle 151 is discharged. Further, when the application amount of the hot melt agent 800 is small, it can be heated sufficiently by the nozzle head unit 150, so that the second target temperature is lowered to avoid unnecessary heating in the heating storage tank 140 of the application head unit 100. .

加熱収容タンク１４０内の気体は、気流用開口連結部１３１を介して接続された配管としてのホース２９０を通り、コントローラで制御可能なエアー流路切換バルブ２９１および電磁バルブ２７１と分岐ホース２７２とを介して接続された吸引手段としての排気ポンプ２７０により吸引される。また、エアー流路切換バルブ２９１には、コントローラで制御可能な電磁バルブ２８１と分岐ホース２８２とを介してエアーコンプレッサ２８０が接続され、所定のタイミングに上記吸引を停止して加熱収容タンク１４０内に加圧気体（例えば圧縮空気）を供給することができるようになっている。上記加熱収容タンク１４０からの吸引経路および加熱収容タンク１４０への加圧気体の供給経路にはフィルターを設けてもよい。 The gas in the heating storage tank 140 passes through a hose 290 as a pipe connected via the airflow opening connection portion 131, and passes through an air flow path switching valve 291, an electromagnetic valve 271, and a branch hose 272 that can be controlled by a controller. The air is sucked by an exhaust pump 270 as a suction means connected through the air pump. In addition, an air compressor 280 is connected to the air flow path switching valve 291 via an electromagnetic valve 281 and a branch hose 282 that can be controlled by a controller, and the suction is stopped at a predetermined timing to enter the heating storage tank 140. Pressurized gas (for example, compressed air) can be supplied. A filter may be provided in the suction path from the heating storage tank 140 and the pressurized gas supply path to the heating storage tank 140.

図５（ａ）はホットメルト塗布時におけるホットメルト剤加熱収容部１３０の内部の様子を示す断面図である。ホットメルト塗布時には、図中の矢印Ａ１に示すようにエアーコンプレッサ２８０から気流用開口連結部１３１を介してホットメルト剤加熱収容部１３０内に加圧気体が供給される。この加圧気体を供給する加圧動作により、加熱収容タンク１４０に収容されているホットメルト剤８００の表面が、図中矢印Ａ２に示すように下方に加圧される。この加圧により、加熱収容タンク１４０のホットメルト剤８００が、図中矢印Ａ３に示すようにホットメルト剤用開口連結部１４６を介してノズルヘッド部１５０に供給され、ノズルヘッド部１５０のノズル１５１から所定量のホットメルト剤を吐出させることができる。上記加圧気体の供給は、例えば加圧の大きさを一定にした状態で、基板上の塗布箇所の種類や塗布量に応じて供給時間が制御される。例えばホットメルト剤８００の供給を０．０１秒単位で設定できるようにしておき、ホットメルト剤を点状に塗布する点塗布の場合には、基板に対するノズル１５１の相対的な位置は変化させずに、ホットメルト剤８００の供給時間（塗布時間）を０．０９秒や１秒にする。これにより、ホットメルト剤８００の塗布量を変化させることができる。また、ホットメルト剤を線状に塗布する線塗布の場合には、ホットメルト剤８００の供給時間（塗布時間）を例えば０．０９秒や１秒にすることにより、点塗布におけるホットメルト剤の塗布量を変化させることができる。また、ホットメルト剤を線状に塗布する線塗布の場合には、ホットメルト剤８００の供給（塗布）を継続した状態で、基板に対するノズル１５１の相対的な移動速度を変化させる。これにより、線塗布におけるホットメルト剤８００の塗布量を変化させることができる。ここで、Ｘ軸方向におけるノズル１５１の相対的な移動速度を変化させるには、塗布ヘッドユニット１００のＸ軸方向の移動速度を変化させる。また、Ｙ軸方向におけるノズル１５１の相対的な移動速度を変化させるには、基板がセットされたワーク保持部２１０、２２０のＹ軸方向の移動速度を変化させる。上記ノズル１５１の相対的な移動速度は例えば数ｍｍ／秒〜数１０ｍｍ／秒の範囲内で設定される。 FIG. 5A is a cross-sectional view showing an internal state of the hot melt agent heating housing portion 130 during hot melt application. At the time of hot melt application, a pressurized gas is supplied from the air compressor 280 into the hot melt agent heating accommodating portion 130 through the airflow opening connecting portion 131 as indicated by an arrow A1 in the drawing. By the pressurizing operation for supplying the pressurized gas, the surface of the hot melt agent 800 accommodated in the heat accommodating tank 140 is pressurized downward as indicated by an arrow A2 in the drawing. By this pressurization, the hot melt agent 800 in the heated storage tank 140 is supplied to the nozzle head unit 150 via the hot melt agent opening connecting portion 146 as indicated by an arrow A3 in the figure, and the nozzle 151 of the nozzle head unit 150 is supplied. A predetermined amount of hot melt agent can be discharged. The supply of the pressurized gas is controlled, for example, in accordance with the type and amount of application on the substrate in a state where the amount of pressurization is constant. For example, in the case of dot coating in which the supply of the hot melt agent 800 can be set in units of 0.01 seconds and the hot melt agent is applied in the form of dots, the relative position of the nozzle 151 with respect to the substrate is not changed. In addition, the supply time (application time) of the hot melt agent 800 is set to 0.09 seconds or 1 second. Thereby, the application quantity of the hot-melt agent 800 can be changed. Further, in the case of line coating in which the hot melt agent is applied in a linear form, the hot melt agent 800 supply time (application time) is set to 0.09 seconds or 1 second, for example, so that The coating amount can be changed. Further, in the case of line coating in which the hot melt agent is applied linearly, the relative movement speed of the nozzle 151 with respect to the substrate is changed while the supply (application) of the hot melt agent 800 is continued. Thereby, the application quantity of the hot-melt agent 800 in line | wire application | coating can be changed. Here, in order to change the relative moving speed of the nozzle 151 in the X-axis direction, the moving speed in the X-axis direction of the coating head unit 100 is changed. Further, in order to change the relative moving speed of the nozzle 151 in the Y-axis direction, the moving speed in the Y-axis direction of the work holding units 210 and 220 on which the substrate is set is changed. The relative moving speed of the nozzle 151 is set within a range of several mm / second to several tens of mm / second, for example.

一方、図５（ｂ）は待機時におけるホットメルト剤加熱収容部１３０の内部の様子を示す縦断面図である。ホットメルト剤加熱収容部１３０の待機時には、上記エアーコンプレッサ２８０からホットメルト剤加熱収容部１３０への加圧が停止され、図中の矢印Ｂ１に示すように加熱収容タンク１４０内の気体が気流用開口連結部１３１を介して排気ポンプ２７０により吸引される。この気体の吸引により、ノズルヘッド部１５０からのホットメルト剤の吐出が抑制される。 On the other hand, FIG. 5B is a vertical cross-sectional view showing the inside of the hot melt agent heating housing portion 130 during standby. When the hot melt agent heating / accommodating unit 130 is on standby, pressurization from the air compressor 280 to the hot melt agent heating / accommodating unit 130 is stopped, and the gas in the heating / accommodating tank 140 is used for airflow as indicated by an arrow B1 in the figure. The air is sucked by the exhaust pump 270 through the opening connecting portion 131. Due to the suction of the gas, the discharge of the hot melt agent from the nozzle head unit 150 is suppressed.

ここで、待機時の気体の吸引動作により、加熱収容タンク１４０内で溶融しているホットメルト剤８００の表面から発生した当該ホットメルト剤８００の蒸気が、図中矢印Ｂ２に示すように気流用開口連結部１３１に向けて移動しようとする。この移動の途中において、ホットメルト剤８００の蒸気が、加熱収容タンク１４０内のホットメルト剤８００の表面に対向するように収容空間１４１に臨ませて配置した蒸気遮蔽部材１３７に接触する。この蒸気遮蔽部材１３７に接触したホットメルト剤８００は蒸気遮蔽部材１３７で冷却され、固化したホットメルト剤８０１が蒸気遮蔽部材１３７の表面に付着する。これにより、ホットメルト剤８００の蒸気が、気流用開口連結部１３１を介してホース２９０側に移動するのを抑制することができ、ホース２９０、エアー流路切換バルブ２９１、排気ポンプ２７０等がホットメルト剤８００で詰まるのを防止することができる。 Here, the vapor of the hot melt agent 800 generated from the surface of the hot melt agent 800 melted in the heated storage tank 140 by the gas suction operation during standby is used for airflow as indicated by an arrow B2 in the figure. An attempt is made to move toward the opening connecting portion 131. In the middle of this movement, the vapor of the hot melt agent 800 comes into contact with the vapor shielding member 137 disposed facing the storage space 141 so as to face the surface of the hot melt agent 800 in the heating storage tank 140. The hot melt agent 800 in contact with the vapor shielding member 137 is cooled by the vapor shielding member 137, and the solidified hot melt agent 801 adheres to the surface of the vapor shielding member 137. Thereby, it is possible to suppress the steam of the hot melt agent 800 from moving to the hose 290 side via the airflow opening connecting portion 131, and the hose 290, the air flow path switching valve 291, the exhaust pump 270, etc. are hot. Clogging with the melt 800 can be prevented.

図６はノズルヘッド部１５０の縦断面図である。ノズルヘッド部１５０は、加熱収容タンク１４０の底面断熱部材１４５の下面に沿って延在する棒状の本体１５２と、加熱収容タンク１４０側のホットメルト剤用開口連結部１４６に連結されたホットメルト剤受口部１５３と、ホットメルト剤が吐出するノズル１５１の本体１５２側の外周面に接触してノズル１５１を囲むように設けられたノズル加熱用筒状部材１５４とを備えている。これらの本体１５２とホットメルト剤受口部１５３とノズル加熱用筒状部材１５４は良好な熱伝導性を有する金属等の材料で形成されている。例えば、本体１５２およびホットメルト剤受口部１５３は真鍮で形成し、ノズル加熱用筒状部材１５４はより熱伝導性に優れた銅で形成することができる。また、ノズル１５１は比較的短い期間で取り替えられる消耗品であり、ノズル加熱用筒状部材１５４の内側に挿入したりノズル加熱用筒状部材１５４から取り外したりできるように構成されている。 FIG. 6 is a longitudinal sectional view of the nozzle head unit 150. The nozzle head portion 150 is a hot melt agent connected to a rod-shaped main body 152 extending along the bottom surface of the bottom heat insulating member 145 of the heating and storage tank 140 and a hot melt agent opening connecting portion 146 on the heating and storage tank 140 side. A receiving portion 153 and a nozzle heating tubular member 154 provided so as to be in contact with the outer peripheral surface on the main body 152 side of the nozzle 151 that discharges the hot melt agent so as to surround the nozzle 151 are provided. The main body 152, the hot melt agent receiving portion 153, and the nozzle heating tubular member 154 are formed of a material such as metal having good thermal conductivity. For example, the main body 152 and the hot melt agent receiving portion 153 can be made of brass, and the nozzle heating tubular member 154 can be made of copper having better thermal conductivity. The nozzle 151 is a consumable item that can be replaced in a relatively short period of time, and is configured so that it can be inserted into the nozzle heating cylindrical member 154 or removed from the nozzle heating cylindrical member 154.

ノズルヘッド部１５０の本体１５２の内部には、本体１５２の長手方向に存在するようにノズル加熱手段としての棒状ヒータ１５５が設けられている。棒状ヒータ１５５は、その加熱温度が図示しない熱伝対等の温度センサで検知され、その検知結果に基づいて図示しないノズルヘッド加熱回路が制御され、ノズルヘッド部１５０のノズル１５１から吐出するホットメルト剤の温度がホットメルト剤８００を基板に塗布するときに必要な所定の第１の目標温度になるように、その第１の目標温度よりも若干高めに温度調整される。例えば、使用するホットメルト剤の軟化点が１００°Ｃ〜１２５°の場合、ノズル１５１から吐出するホットメルト剤の第１の目標温度は１８０°〜２１５°Ｃの範囲内に設定され、より好ましくは１９５°Ｃ〜２００°Ｃの範囲内に設定されるように、棒状ヒータ１５５の目標温度が２２０°Ｃに設定される。 Inside the main body 152 of the nozzle head unit 150, a rod-shaped heater 155 is provided as a nozzle heating means so as to exist in the longitudinal direction of the main body 152. The rod-shaped heater 155 has a heating temperature detected by a temperature sensor such as a thermocouple (not shown), a nozzle head heating circuit (not shown) is controlled based on the detection result, and the hot melt agent discharged from the nozzle 151 of the nozzle head unit 150 The temperature is adjusted to be slightly higher than the first target temperature so that the temperature becomes a predetermined first target temperature required when the hot melt agent 800 is applied to the substrate. For example, when the softening point of the hot melt agent used is 100 ° C. to 125 °, the first target temperature of the hot melt agent discharged from the nozzle 151 is set in the range of 180 ° C. to 215 ° C., more preferably. Is set within the range of 195 ° C. to 200 ° C., the target temperature of the bar heater 155 is set to 220 ° C.

図６のノズルヘッド部１５０において、図中矢印Ｃで示すようにホットメルト剤加熱収容部１３０から供給された第２の目標温度に加熱されたホットメルト剤は、本体１５２内を通過しているときに、棒状ヒータ１５５の加熱によって第１の目標温度まで更に加熱される。第１の目標温度まで加熱されたホットメルト剤は、図中矢印Ｄで示すようにノズル１５１の先端から吐出する。なお、前記第２の目標温度に加熱されたホットメルト剤加熱収容部１３０内のホットメルト剤をノズルヘッド部１５０のノズル１５１に供給する供給手段は、ホットメルト剤用開口連結部１４６、ノズルヘッド部１５０の本体１５２およびホットメルト剤受口部１５３等で構成されている。また、前記第１の目標温度に加熱されたホットメルト剤を加圧してノズル１５１から吐出させる吐出手段は、エアーコンプレッサ２８０及びエアー流路切換バルブ２９１等で構成されている。 In the nozzle head unit 150 of FIG. 6, the hot melt agent heated to the second target temperature supplied from the hot melt agent heating storage unit 130 passes through the main body 152 as indicated by an arrow C in the drawing. Sometimes, the rod heater 155 is further heated to the first target temperature. The hot melt agent heated to the first target temperature is discharged from the tip of the nozzle 151 as indicated by an arrow D in the figure. The supply means for supplying the hot melt agent in the hot melt agent heating storage part 130 heated to the second target temperature to the nozzle 151 of the nozzle head part 150 includes the hot melt agent opening connecting part 146, the nozzle head. The main body 152 of the part 150, the hot-melt agent receiving part 153, etc. are comprised. The discharge means for pressurizing and discharging the hot melt agent heated to the first target temperature from the nozzle 151 includes an air compressor 280, an air flow path switching valve 291 and the like.

図７は、ホットメルト塗布ロボットの制御系の主要部を示すブロック図である。制御手段としてのコントローラ３０１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース等を用いて構成されている。このコントローラ３０１には、表示部３１０、オペレータが操作する操作部３２０、前述の塗布制御データや所定のプログラム等が保存された内部メモリ等からなるデータ記憶部３０５が接続されている。更に、コントローラ３０１には、排気ポンプ２７０の電磁バルブ２７１、エアーコンプレッサ２８０の電磁バルブ２８１およびエアー流路切換バルブ２９１が接続され、排気ポンプ２７０による吸引動作及びエアーコンプレッサ２８０による加圧気体（例えば圧縮空気）の供給動作を制御できるようになっている。また、コントローラ３０１には、タンク本体部１４２の温度を検知する温度センサによる温度検知結果に基づいて容器加熱部１４３に所定の加熱用電流を供給する容器加熱回路１４７が接続され、前述の加熱収容タンク１４０内に収容されているホットメルト剤の第２の目標温度を制御できるようになっている。また、コントローラ３０１には、ノズルヘッド部１５０の本体１５２の温度を検知する温度センサによる温度検知結果に基づいて棒状ヒータ１５５に所定の加熱用電流を供給するノズルヘッド加熱回路１５６が接続され、前述のノズル１５１から吐出されるホットメルト剤の第１の目標温度を制御できるようになっている。 FIG. 7 is a block diagram showing the main part of the control system of the hot melt application robot. The controller 301 as a control means is configured using a CPU, RAM, ROM, I / O interface, and the like. Connected to the controller 301 are a display unit 310, an operation unit 320 operated by an operator, and a data storage unit 305 including an internal memory storing the above-described application control data and a predetermined program. Further, the controller 301 is connected to an electromagnetic valve 271 of the exhaust pump 270, an electromagnetic valve 281 of the air compressor 280, and an air flow path switching valve 291. The suction operation by the exhaust pump 270 and the pressurized gas (for example, compression) by the air compressor 280 are connected. (Air) supply operation can be controlled. The controller 301 is connected to a container heating circuit 147 that supplies a predetermined heating current to the container heating unit 143 based on a temperature detection result by a temperature sensor that detects the temperature of the tank body 142. The second target temperature of the hot melt agent accommodated in the tank 140 can be controlled. The controller 301 is connected to a nozzle head heating circuit 156 that supplies a predetermined heating current to the rod heater 155 based on a temperature detection result by a temperature sensor that detects the temperature of the main body 152 of the nozzle head unit 150. The first target temperature of the hot melt agent discharged from the nozzle 151 can be controlled.

また、コントローラ３０１には、塗布ヘッドユニット駆動部（Ｘ軸方向駆動部）２６０を駆動制御するＸ軸方向駆動回路２６２、可動ブラケット２０３、２０４（Ｙ軸方向駆動部）を駆動制御するＹ軸方向駆動回路２０９、塗布ヘッドユニット駆動部（Ｚ軸方向駆動部）２６０を駆動制御するＺ軸方向駆動回路２６３、および、塗布ヘッドユニット駆動部２６０内のθ回転駆動部１８０を駆動制御するθ回転駆動回路１１３が接続されている。これにより、コントローラ３０１は、塗布制御データに基づいて、塗布ヘッドユニット１００のＸ軸方向、ワーク保持部２１０、２２０のＹ軸方向、および塗布ヘッドユニット１００のＺ軸方向の移動と、塗布ヘッドユニット１００のＺ軸を中心にした回転とをそれぞれ制御できるようになっている。 Further, the controller 301 includes an X-axis direction drive circuit 262 that drives and controls the application head unit drive unit (X-axis direction drive unit) 260, and a Y-axis direction that drives and controls the movable brackets 203 and 204 (Y-axis direction drive unit). Drive circuit 209, Z-axis direction drive circuit 263 that drives and controls the coating head unit drive unit (Z-axis direction drive unit) 260, and θ-rotation drive that drives and controls the θ-rotation drive unit 180 in the coating head unit drive unit 260 A circuit 113 is connected. Accordingly, the controller 301 moves the coating head unit 100 in the X-axis direction, the workpiece holding units 210 and 220 in the Y-axis direction, and the coating head unit 100 in the Z-axis direction, and the coating head unit based on the coating control data. The rotation about 100 Z axes can be controlled.

図８は、上記構成のホットメルト塗布ロボットを用いて２枚の基板９０１、９０２についてホットメルト剤を塗布する塗布処理の一例を示すフローチャートであり、図９（ａ）〜（ｃ）は基板９０１における点塗布の様子を示す説明図である。
まず、塗布対象物の基板の表面および裏面に対する塗布ＮＣデータ（塗布制御データ）をコントローラ３０１に読み込んだ後、塗布処理の初期準備動作を実行する（Ｓ１０１、Ｓ１０２）。塗布処理の初期準備動作は、例えば、排気ポンプ２７０のオン動作、エアーコンプレッサ２８０のオン動作、加熱収容タンク１４０のタンク本体部１４２の温度調整開始（第２の目標温度）、ノズルヘッド部１５０の本体１５２の温度調整開始（第１の目標温度）、塗布ヘッドユニット１００およびワーク保持部２１０、２２０の所定の待機位置（ホームポジション）への移動等である。次に、オペレータがワーク保持部２１０、２２０上に基板９０１、９０２をセットし塗布処理の開始操作を行うと、当該基板に対する塗布条件が設定され、塗布ヘッドユニット１００およびワーク保持部２１０、２２０が駆動されノズル１５１が所定の塗布開始位置に移動する（Ｓ１０３、Ｓ１０４。図９（ａ）参照）。次に、塗布ヘッドユニット１００のノズル１５１が所定の高さまで下降し（Ｓ１０５）、ノズル１５１からホットメルト剤８００が吐出される（Ｓ１０６。図９（ｂ）参照）。ホットメルト剤が所定時間だけ吐出されると、塗布ヘッドユニット１００のノズル１５１が所定の高さまで上昇する（Ｓ１０７。図９（ｃ）参照）。これにより、基板９０１上の所定の塗布箇所にホットメルト剤８００がスポット状に塗布される。次の塗布箇所がある場合（Ｓ１０８でＹｅｓ）は、塗布ヘッドユニット１００をＺ軸回りに回転する必要があるか否かが判断される（Ｓ１０９）。ここで、塗布ヘッドユニット１００の回転要の場合（Ｓ１０９でＹｅｓ）は、塗布ヘッドユニット１００をＺ軸の回りに所定角度（例えば、９０°、−９０°又は１８０°）回転させることによりノズル１５１の向きを変更し（Ｓ１１０）、上記ステップＳ１０３〜Ｓ１０８の塗布処理を繰り返す。一方、塗布ヘッドユニット１００の回転が不要の場合（Ｓ１０９でＮｏ）は、塗布ヘッドユニット１００のＺ軸周りの回転を行わないで、上記ステップＳ１０３〜Ｓ１０８の塗布処理を繰り返す。基板９０１の表面および基板９０２の裏面のすべての塗布箇所について塗布処理が終了したら（Ｓ１０８でＮｏ）、塗布ヘッドユニット１００およびワーク保持部２１０、２２０を所定の待機位置（ホームポジション）へ移動させ、塗布処理の終了動作を実行する（Ｓ１１１、Ｓ１１２）。 FIG. 8 is a flowchart showing an example of a coating process in which a hot melt agent is applied to the two substrates 901 and 902 using the hot melt coating robot having the above-described configuration, and FIGS. It is explanatory drawing which shows the mode of point application | coating in.
First, application NC data (application control data) for the front and back surfaces of the substrate to be applied is read into the controller 301, and then an initial preparation operation for application processing is executed (S101, S102). The initial preparation operation of the coating process includes, for example, an ON operation of the exhaust pump 270, an ON operation of the air compressor 280, a temperature adjustment start (second target temperature) of the tank main body 142 of the heating storage tank 140, and an operation of the nozzle head 150. For example, temperature adjustment start of the main body 152 (first target temperature), movement of the coating head unit 100 and the work holding units 210 and 220 to a predetermined standby position (home position), and the like. Next, when the operator sets the substrates 901 and 902 on the workpiece holders 210 and 220 and starts the coating process, the coating conditions for the substrates are set, and the coating head unit 100 and the workpiece holders 210 and 220 The nozzle 151 is driven to move to a predetermined application start position (S103, S104, see FIG. 9A). Next, the nozzle 151 of the coating head unit 100 is lowered to a predetermined height (S105), and the hot melt agent 800 is discharged from the nozzle 151 (S106, see FIG. 9B). When the hot melt agent is discharged for a predetermined time, the nozzle 151 of the coating head unit 100 rises to a predetermined height (S107, see FIG. 9C). Thereby, the hot melt agent 800 is applied in a spot shape at a predetermined application location on the substrate 901. When there is a next application portion (Yes in S108), it is determined whether or not the application head unit 100 needs to be rotated around the Z axis (S109). Here, when the coating head unit 100 needs to be rotated (Yes in S109), the nozzle 151 is rotated by rotating the coating head unit 100 around the Z axis by a predetermined angle (for example, 90 °, −90 °, or 180 °). (S110), and the coating process of steps S103 to S108 is repeated. On the other hand, when the rotation of the coating head unit 100 is not necessary (No in S109), the coating processing in steps S103 to S108 is repeated without rotating the coating head unit 100 around the Z axis. When the coating process is completed for all the coating locations on the front surface of the substrate 901 and the back surface of the substrate 902 (No in S108), the coating head unit 100 and the work holding units 210 and 220 are moved to a predetermined standby position (home position), An application processing end operation is executed (S111, S112).

なお、上記塗布処理においてホットメルト剤の線塗布を行う場合は、まず、図１０（ａ）に示すように塗布ヘッドユニット１００およびワーク保持部２１０、２２０が駆動されノズル１５１が所定の塗布開始位置に移動し、図１０（ｂ）に示すように塗布ヘッドユニット１００のノズル１５１が所定の高さまで下降する。次に、図１０（ｃ）に示すようにノズル１５１からホットメルト剤８００を吐出させがら、基板９０１の表面に沿ってノズル１５１を所定方向に相対移動させる。ノズル１５１が所定距離だけ相対移動したら、図１０（ｄ）に示すようにノズル１５１を所定の高さまで上昇させる。これにより、基板９０１上の所定の塗布箇所にホットメルト剤８００がライン状に塗布される。なお、本実施形態の構成の場合、基板９０１に対してノズル１５１をＸ軸方向に相対移動させるときは塗布ヘッドユニット１００を移動させ、基板９０１に対してノズル１５１をＹ軸方向に相対移動させるときはワーク保持部２１０、２２０を移動させる。 In the case of performing the hot melt agent line application in the application process, first, as shown in FIG. 10A, the application head unit 100 and the work holding units 210 and 220 are driven and the nozzle 151 is moved to a predetermined application start position. The nozzle 151 of the coating head unit 100 is lowered to a predetermined height as shown in FIG. Next, as shown in FIG. 10C, the nozzle 151 is relatively moved in a predetermined direction along the surface of the substrate 901 while discharging the hot melt agent 800 from the nozzle 151. When the nozzle 151 is relatively moved by a predetermined distance, the nozzle 151 is raised to a predetermined height as shown in FIG. Thereby, the hot melt agent 800 is applied in a line at a predetermined application location on the substrate 901. In the configuration of this embodiment, when the nozzle 151 is moved relative to the substrate 901 in the X-axis direction, the coating head unit 100 is moved, and the nozzle 151 is moved relative to the substrate 901 in the Y-axis direction. In some cases, the workpiece holding units 210 and 220 are moved.

以上、本実施形態によれば、ホットメルト剤８００を基板９０１、９０２に塗布するときの第１の目標温度よりも低くホットメルト剤８００の軟化点よりも高い第２の目標温度になるように、ノズル１５１に供給する前のホットメルト剤８００を加熱して溶融させることにより、ノズル１５１に供給する前に溶融させるホットメルト剤８００の蒸発及び変色を抑制できる。しかも、第２の目標温度に加熱されたホットメルト剤８００をノズル１５１に供給し、ノズル１５１に供給されたホットメルト剤８００が第２の目標温度よりも高い塗布に必要な第１の目標温度になるようにノズル１５１を加熱し、第１の目標温度に加熱されたホットメルト剤８００をノズル１５１から吐出させて基板に塗布することにより、ホットメルト剤８００を基板に塗布するときの糸ひきや接着不良を防止することができる。このように塗布対象のホットメルト剤８００の加熱を２段階に行うことにより、ホットメルト剤８００の蒸発及び変色を抑制できるとともに、糸ひきや接着不良のない高品質の塗布を行うことができる。
また、本実施形態によれば、基板に対するホットメルト剤８００の塗布を制御するための塗布制御データを記憶媒体から読み出し、その記憶媒体から読み出した塗布制御データに基づいて、基板に対するノズル１５１の相対的な移動だけでなく、ノズル１５１からのホットメルト剤８００の吐出を制御することができるため、基板に対するホットメルト剤８００の塗布量を任意に変更してホットメルト剤の自動塗布を行うことができる。
また、本実施形態によれば、ノズル１５１から吐出させて基板に塗布するホットメルト剤８００の量に基づいて第２の目標温度の設定を変更することにより、ホットメルト剤８００の塗布量が多い場合に第２の目標温度を高めにしてノズルヘッド部１５０における加熱不足を防止し、ホットメルト剤８００を第１の目標温度まで確実に加熱した状態でノズル１５１から吐出させることができる。ホットメルト剤８００の塗布量が少ない場合は、ノズルヘッド部１５０で十分に加熱できるので、第２の目標温度を低めにして塗布ヘッドユニット１００の加熱収容タンク１４０における無駄な加熱を回避できる。
また、本実施形態によれば、加熱収容タンク１４０のホース２９０が連結されている気流用開口連結部１３１の開口１３１ａに対向する位置に、その開口１３１ａを介した気体の供給及び吸引が可能な状態で、加熱収容タンク１４０内のホットメルト剤８００から発生して上記開口１３１ａへ向かう蒸気の経路を部分的に遮蔽する蒸気遮蔽部材１３７を設けている。この蒸気遮蔽部材１３７により、加熱収容タンク１４０内で溶融しているホットメルト剤８００の表面から発生した当該ホットメルト剤８００の蒸気が上記開口１３１ａに向けて移動しようとするときに、その蒸気が蒸気遮蔽部材１３７に接触して冷却され、固化したホットメルト剤８０１を蒸気遮蔽部材１３７の表面に付着させることができる。これにより、ホットメルト剤８００の蒸気が開口１３１ａを通って気流用開口連結部１３１を介してホース２９０側に移動するのを抑制することができるので、ホース２９０、エアー流路切換バルブ２９１、排気ポンプ２７０等がホットメルト剤８００で詰まるのを防止することができる。
また、ノズル１５１からホットメルト剤８００を吐出させるように加熱収容タンク１４０内を加圧する気体を供給する加圧気体供給経路と、排気ポンプ２７０で気体を吸引する気体吸引経路とを、同一の共通経路形成部材としてのホース２９０で形成することにより、加圧気体供給経路と気体吸引経路とを別々に設けた場合に比してホットメルト塗布ロボットの小型化を図ることができる。
また、本実施形態によれば、前記塗布制御データに基づいて、加熱収容タンク１４０に対する加圧動作と吸引動作とを切り換えて実行させるように、吐出手段としてのエアーコンプレッサ２８０及びエアー流路切換バルブ２９１を制御することにより、基板に対するホットメルト剤８００の塗布を適切なタイミングで制御してホットメルト剤の自動塗布を行うことができるので、基板に対するホットメルト剤の塗布の品質を向上させることができる。 As described above, according to the present embodiment, the second target temperature is lower than the first target temperature when the hot melt agent 800 is applied to the substrates 901 and 902 and higher than the softening point of the hot melt agent 800. By heating and melting the hot melt agent 800 before being supplied to the nozzle 151, evaporation and discoloration of the hot melt agent 800 to be melted before being supplied to the nozzle 151 can be suppressed. In addition, the hot melt agent 800 heated to the second target temperature is supplied to the nozzle 151, and the first target temperature required for application in which the hot melt agent 800 supplied to the nozzle 151 is higher than the second target temperature. The nozzle 151 is heated so that the hot melt agent 800 is heated to the first target temperature, and the hot melt agent 800 is ejected from the nozzle 151 and applied to the substrate. And poor adhesion can be prevented. Thus, by heating the hot melt agent 800 to be applied in two stages, evaporation and discoloration of the hot melt agent 800 can be suppressed, and high quality application without stringing or poor adhesion can be performed.
Further, according to the present embodiment, the application control data for controlling the application of the hot melt agent 800 to the substrate is read from the storage medium, and the nozzle 151 relative to the substrate is read based on the application control data read from the storage medium. Since it is possible to control not only general movement but also discharge of the hot melt agent 800 from the nozzle 151, the hot melt agent can be automatically applied by arbitrarily changing the amount of the hot melt agent 800 applied to the substrate. it can.
In addition, according to the present embodiment, the application amount of the hot melt agent 800 is large by changing the setting of the second target temperature based on the amount of the hot melt agent 800 that is discharged from the nozzle 151 and applied to the substrate. In this case, the second target temperature is raised to prevent insufficient heating in the nozzle head unit 150, and the hot melt agent 800 can be discharged from the nozzle 151 in a state of being reliably heated to the first target temperature. When the application amount of the hot melt agent 800 is small, the nozzle head unit 150 can sufficiently heat, so that the second target temperature can be lowered to avoid unnecessary heating in the heating storage tank 140 of the application head unit 100.
Further, according to the present embodiment, gas can be supplied and sucked through the opening 131a at a position facing the opening 131a of the airflow opening connecting portion 131 to which the hose 290 of the heating storage tank 140 is connected. In this state, a steam shielding member 137 is provided to partially shield the steam path generated from the hot melt agent 800 in the heating storage tank 140 and directed to the opening 131a. When the vapor of the hot melt agent 800 generated from the surface of the hot melt agent 800 melted in the heating storage tank 140 is moved toward the opening 131a by the vapor shielding member 137, the vapor is The hot melt agent 801 that has cooled and solidified in contact with the vapor shielding member 137 can adhere to the surface of the vapor shielding member 137. Accordingly, it is possible to suppress the steam of the hot melt agent 800 from moving to the hose 290 side through the opening 131a and the airflow opening connecting portion 131, so that the hose 290, the air flow path switching valve 291 and the exhaust gas are exhausted. It is possible to prevent the pump 270 and the like from being clogged with the hot melt agent 800.
Also, the pressurized gas supply path for supplying the gas for pressurizing the inside of the heating storage tank 140 so that the hot melt agent 800 is discharged from the nozzle 151 and the gas suction path for sucking the gas by the exhaust pump 270 are the same in common. By forming the hose 290 as a path forming member, the hot melt application robot can be downsized as compared with the case where the pressurized gas supply path and the gas suction path are provided separately.
Further, according to the present embodiment, the air compressor 280 and the air flow path switching valve as the discharge means are switched and executed between the pressurizing operation and the suction operation with respect to the heating storage tank 140 based on the application control data. By controlling 291, it is possible to automatically apply the hot melt agent by controlling the application of the hot melt agent 800 to the substrate at an appropriate timing, so that the quality of the application of the hot melt agent to the substrate can be improved. it can.

なお、上記実施形態では、塗布ヘッドユニット１００をＸ軸方向およびＺ軸方向に駆動することにより、基板９０１、９０２に対してノズル１５１をＸ軸方向及びＺ軸方向に相対移動させているが、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の少なくとも一つの方向についてワーク保持部２１０、２２０を駆動することにより基板９０１、９０２に対してノズル１５１をＸ軸方向やＺ軸方向に相対移動させるようにしてもよい。また、上記実施形態では、ワーク保持部２１０、２２０をＹ軸方向に駆動することにより、基板９０１、９０２に対してノズル１５１をＹ軸方向に相対移動させているが、Ｙ軸方向に塗布ヘッドユニット１００を駆動することにより基板９０１、９０２に対してノズル１５１をＹ軸方向に相対移動させるようにしてもよい。
また、上記実施形態において、塗布対象物である基板の種類、厚さ及び積層の有無の少なくとも一つに基づいて、前記第１の設定温度や前記第２の設定温度を変更するように制御してもよい。
また、上記実施形態では、塗布対象物が基板である場合について説明したが、本発明は基板以外の塗布対象物にホットメルト剤を塗布する場合にも適用することができる。 In the above embodiment, the nozzle 151 is moved relative to the substrates 901 and 902 in the X-axis direction and the Z-axis direction by driving the coating head unit 100 in the X-axis direction and the Z-axis direction. The nozzles 151 may be moved relative to the substrates 901 and 902 in the X-axis direction and the Z-axis direction by driving the workpiece holding units 210 and 220 in at least one of the X-axis direction and the Z-axis direction. . In the above embodiment, the nozzles 151 are moved relative to the substrates 901 and 902 in the Y-axis direction by driving the work holding units 210 and 220 in the Y-axis direction. The nozzle 151 may be moved relative to the substrates 901 and 902 in the Y-axis direction by driving the unit 100.
Further, in the above embodiment, the first set temperature and the second set temperature are controlled to be changed based on at least one of the type, thickness, and presence / absence of the layer that is the application target. May be.
Moreover, although the said embodiment demonstrated the case where a coating target object was a board | substrate, this invention is applicable also when apply | coating a hot-melt agent to coating target objects other than a board | substrate.

１００塗布ヘッドユニット
１１０ θ回転駆動機構
１１１回転可動部
１１２固定連結部
１１３ θ回転駆動回路
１２０アーム部材
１２１孔
１２２、１２３取付固定部材
１３０ホットメルト剤加熱収容部
１３１気流用開口連結部
１３１ａ開口
１３２蓋部
１３３ヒンジ部
１３４開閉操作部（フックパンチ錠）
１３５蓋支持部
１３６断熱板
１４０加熱収容タンク
１４１収容空間
１４２タンク本体部
１４３容器加熱部
１４４側面断熱部材
１４５底面断熱部材
１４６ホットメルト剤用開口連結部
１４７容器加熱回路
１５０ノズルヘッド部
１５１ノズル
１５２本体
１５３ホットメルト剤受口部
１５４ノズル加熱用筒状部材
１５５棒状ヒータ
１５６ノズルヘッド加熱回路
２００装置本体
２００ａ作業台
２０１、２０２ガイドレール
２０３、２０４可動ブラケット
２０６ワーク保持テーブル
２０７側面支持スタンド
２０８下面支持スタンド
２０９Ｙ軸方向駆動回路
２１０、２２０ワーク保持部
２３０、２４０スタンド部材
２５０Ｘ軸ガイド部材
２６０塗布ヘッドユニット駆動部
２６１昇降軸部
２６２Ｘ軸方向駆動回路
２６３Ｚ軸方向駆動回路
２７０排気ポンプ
２７１電磁バルブ
２７２分岐ホース
２８０エアーコンプレッサ
２８１電磁バルブ
２９０ホース
２９１エアー流路切換バルブ
３００制御ユニット
３０１コントローラ
３０５データ記憶部
３１０表示部
３２０操作部
３３０メモリスロット
８００、８０１ホットメルト剤
９０１、９０２基板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Application | coating head unit 110 (theta) rotation drive mechanism 111 Rotation movable part 112 Fixed connection part 113 (theta) rotation drive circuit 120 Arm member 121 Hole 122, 123 Attachment fixing member 130 Hot-melt agent heating accommodating part 131 Airflow opening connection part 131a Opening 132 Cover Part 133 hinge part 134 opening and closing operation part (hook punch lock)
135 Lid Support Part 136 Heat Insulation Plate 140 Heating Storage Tank 141 Storage Space 142 Tank Body Part 143 Container Heating Part 144 Side Heat Insulation Member 145 Bottom Heat Insulation Member 146 Hot Melt Agent Opening Connection Part 147 Container Heating Circuit 150 Nozzle Head Part 151 Nozzle Head Main Body 153 Hot melt agent receiving portion 154 Nozzle heating tubular member 155 Bar heater 156 Nozzle head heating circuit 200 Main body 200a Work table 201, 202 Guide rail 203, 204 Movable bracket 206 Work holding table 207 Side support stand 208 Bottom support stand 209 Y-axis direction driving circuit 210, 220 Work holding unit 230, 240 Stand member 250 X-axis guide member 260 Coating head unit driving unit 261 Lifting shaft unit 262 X-axis direction driving circuit 263 Z-axis direction driving Path 270 Exhaust pump 271 Electromagnetic valve 272 Branch hose 280 Air compressor 281 Electromagnetic valve 290 Hose 291 Air flow path switching valve 300 Control unit 301 Controller 305 Data storage unit 310 Display unit 320 Operation unit 330 Memory slots 800 and 801 Hot melt agent 901 902 substrate

特開平１１−０２８４０８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-028408

Claims

熱可塑性の樹脂からなるホットメルト剤を加熱し、該加熱によって溶融したホットメルト剤をノズルから吐出させて対象物に塗布するホットメルト塗布装置であって、
前記溶融したホットメルト剤が収容され前記ノズルに連結されたタンクと、
前記タンク内のホットメルト剤を加熱する加熱手段と、
前記タンク内のホットメルト剤を、前記ノズルに供給する供給手段と、
前記ノズルに供給されたホットメルト剤を加圧して前記ノズルから吐出させる吐出手段と、
前記対象物を支持する対象物支持手段と、
前記対象物支持手段に支持された対象物における前記ホットメルト剤を塗布する塗布箇所に前記ノズルを対向させるように、前記対象物に対して前記ノズルを相対的に移動させる相対移動手段と、
前記ノズルから前記ホットメルト剤を吐出させないように前記タンク内の気体を吸引する吸引する吸引手段と、
前記タンクの前記吸引手段に連結されている部分に形成された開口に対向する位置に、該開口を介した気体の吸引が可能な状態で、該タンク内のホットメルト剤から発生して該開口へ向かう蒸気を部分的に遮蔽する蒸気遮蔽部材を設けたことを特徴とするホットメルト塗布装置。 A hot melt coating apparatus that heats a hot melt agent made of a thermoplastic resin, and discharges the hot melt agent melted by the heating from a nozzle to apply to the object,
A tank containing the molten hot melt agent and connected to the nozzle;
Heating means for heating the hot melt agent in the tank;
Supply means for supplying hot melt agent in the tank to the nozzle;
Discharge means for pressurizing and discharging the hot melt agent supplied to the nozzle from the nozzle;
Object support means for supporting the object;
Relative movement means for moving the nozzle relative to the object so as to oppose the nozzle to an application location for applying the hot melt agent in the object supported by the object support means;
A suction means for sucking the gas in the tank so as not to discharge the hot melt agent from the nozzle;
Generated from the hot melt agent in the tank at a position opposite to the opening formed in the portion connected to the suction means of the tank and capable of sucking gas through the opening. A hot melt coating apparatus comprising a steam shielding member that partially shields steam traveling toward

請求項１のホットメルト塗布装置において、
前記ノズルから前記ホットメルト剤を吐出させるように前記タンク内を加圧する気体を供給する加圧気体供給経路と、前記吸引手段で気体を吸引する気体吸引経路とを、同一の共通経路形成部材で形成したことを特徴とするホットメルト塗布装置。 In the hot melt coating apparatus according to claim 1,
A pressurized gas supply path for supplying a gas for pressurizing the inside of the tank so that the hot melt agent is discharged from the nozzle, and a gas suction path for sucking the gas by the suction means are the same common path forming member. A hot melt coating apparatus characterized by being formed.

請求項１又は２のホットメルト塗布装置において、
前記対象物に対する前記ホットメルト剤の塗布を制御するための塗布制御データを記憶媒体から読み出すデータ読み出し手段と、
前記記憶媒体から読み出した前記塗布制御データに基づいて、前記相対移動手段による前記対象物に対する前記ノズルの相対的な移動と、前記吐出手段による前記ノズルからの前記ホットメルト剤の吐出とを制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とするホットメルト塗布装置。 In the hot melt coating apparatus according to claim 1 or 2,
Data reading means for reading application control data for controlling application of the hot melt agent to the object from a storage medium;
Based on the application control data read from the storage medium, the relative movement of the nozzle relative to the object by the relative movement unit and the discharge of the hot melt agent from the nozzle by the discharge unit are controlled. Control means;
A hot melt coating apparatus comprising:

請求項３のホットメルト塗布装置において、
前記制御手段は、前記塗布制御データに基づいて、前記吐出手段の加圧動作と前記吸引手段の吸引動作とを切り換えて実行させるように制御することを特徴とするホットメルト塗布装置。 In the hot melt coating apparatus according to claim 3,
The hot melt coating apparatus according to claim 1, wherein the control unit performs control so as to switch between a pressurizing operation of the discharge unit and a suction operation of the suction unit based on the coating control data.